{hmontazeri, 1- مقدمه

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "{hmontazeri, 1- مقدمه"

Transcript

1 كاربردي از يادگيري تقويتي در آموزش مهارت دريافت توپ عاملهاي فوتباليست حسام منتظري رضا صفابخش دانشكده مهندسي كامپيوتر و فن اوري اطلاعات دانشگاه صنعتي اميركبير {hmonazeri, چكيده - اين مقاله استفاده از يادگيري تقويتي در آموزش مهارت دريافت توپ در محيط شبيهسازي فوتبال را بررسي و نحوهي مدلسازي پيادهسازي و اعمال روش را در آموزش اين مهارت بيان ميكند. سرور شبيهسازي فوتبال محيطي توزيع شده پيچيده پويا و بلادرنگ را مهيا ميكند كه يازده همتيمي براي رسيدن به هدف مشترك شكست تيم حريف با هم همكاري ميكنند. سرور بسياري از پيچيدگيهاي محيط واقعي مانند نويز در حركت احساسگرها و محركهاي نويزي قابليتهاي فيزيكي محدود و ارتباطات با پهناي باند كم را شبيهسازي ميكند. با توجه به اين ويژگيهاي سرور استفاده از يادگيري ماشين و هوش مصنوعي براي پيادهسازي اجزاء مختلف عاملها ضروري به نظر ميرسد. اين مقاله استفاده از الگوريتم تقويتي سارسا لاندا براي آموزش مهارت فردي دريافت توپ را بررسي و پيادهسازي نموده است و نتايج حاصل از مقايسه آن با نتايج روش تحليلي را اراي ه ميكند. كليد واژه- يادگيري تقويتي سارسا لاندا كدگذاري كاشي دريافت توپ شبيهسازي فوتبال 1- مقدمه مسابقات روبوكاپ [1] بستري را براي تحقيق و پژوهش در زمينهي هوش مصنوعي و رباتيك فراهم كرده است. اين مسابقات با طرح مسا لهاي استاندارد كه ميتوان تكنولوژي- هاي گوناگوني را در آن آزمايش كرد زمينهساز اين پژوهش شده است. فوتبال رباتها براي اولين بار در سال 1993 معرفي شد و بعد از دو سال امكانسنجي در سال 1995 اعلان عمومي براي شروع مسابقات صورت پذيرفت و در سال 1997 اولين مسابقات رسمي برگزار شد. براي سهولت تحقيق در زمينههاي مختلف هوش مصنوعي و رباتيك علاوه بر ليگهاي رباتهاي واقعي ليگهاي شبيه- سازي نيز معرفي شد كه در اين ميان ليگ شبيهسازي فوتبال محبوبترين و قديميترين ليگ در مسابقات روبوكاپ است. شبيهساز فوتبال سيستمي را مهيا ميكند كه با آن عاملهاي خود مختار نرمافزاري ميتوانند مسابقهي فوتبال دهند. محيط شبيهسازي فوتبال پيچيدگيهاي محيط واقعي مانند اطلاعات نويزي عدم اطلاع كامل بازيكن از محيط دريافتها و استقامت محدود را دارد. از سويي ديگر چون محيط چند عامله است و ارتباط عاملها در اين محيط محدود است بستر مناسبي را براي پژوهش در زمينهي سيستمهاي چند عامله ايجاد ميكند [2]. يكي از مهمترين مهارتهايي كه عامل فوتباليست بايد دارا باشد مهارت دريافت توپ (inercep) است. مهارت دريافت توپ بازيكن را قادر به دريافت توپ در هر فاصلهاي با آن ميكند. اين مهارت از سويي در كارهاي تدافعي و از سويي ديگر در كارهاي تهاجمي تيم اثر گذار است. مثلا اگر بازيكن قصد ضربه زدن به توپ را دارد در ابتدا بايد آن را دريافت كند و سپس به آن ضربه بزند. اين مهارت در گرفتن توپ از حريفان دريافت پاس از بازيكنان همتيمي و گرفتن توپ- هاي آزاد بهكار ميرود. در اكثر مواقع بازي حداقل يكي از بازيكنان تيمها در حال انجام اين عمل است. هدف اصلي اين مهارت تعيين نقطهي بهينه براي دريافت توپ بر مبناي مكان و سرعت فعلي بازيكن و توپ و رفتن به آن نقطه با حداكثر سرعت است. اين مهارت نياز به دنبالهاي از دستورات براي اجراي كامل دارد. پيادهسازي دريافت توپ به دليل وجود نويز در جابجايي توپ و عدم اطلاع كامل عامل از محيط ساده نيست. وجود نويز باعث ميشود پيش بيني مكانهاي بعدي توپ و محاسبهي مكان بهينه دريافت توپ مشكل شود. هنگامي كه بازيكن مكان دريافت توپ را در نقطهاي تشخيص داد به آن سمت حركت ميكند و اگر در اواسط كار بنابر دلايل ذكر شده مكان دريافت توپ عوض شود بايد چرخشي به سمت نقطهي جديد انجام دهد كه به صورت قابل توجهي زمان رسيدن به توپ را افزايش ميدهد. 1

2 اما براي اينكه بتوان عاملهايي كه قادر به تصميمگيري و رفتار مناسب در اين محيط باشند طراحي و پيادهسازي نمود ناگزير بايد از روشهاي يادگيري ماشين استفاده كرد. يكي از روشهاي يادگيري ماشين كه كاربردهاي زيادي نيز دارد روش يادگيري تقويتي است[ 3 ]. عامل در يادگيري تقويتي ضمن ماكزيمم كردن سيگنال عددي پاداش محيط نحوهي نگاشت وضعيتها به اعمال را ياد ميگيرد. در اين روش به يادگيرنده گفته نميشود كه كدام عمل را انتخاب كند ولي عامل عملي را كه سبب ماكزيمم شدن پاداش- هاي دريافتي او ميشود كشف ميكند. روشهاي زيادي براي پيادهسازي اين مهارت مورد استفاده قرار گرفته است. استون در كد تيم CMUnied در سال 1999 و كوك در[ 4 ] روشهاي تحليلي را براي اين مهارت به كار گرفتهاند. استون در سال 1999 به آموزش اين مهارت با استفاده از يادگيري بانظارت پرداخته است [6 و 5]. اين مهارت علاوه بر روشهاي ذكر شده با يادگيري تقويتي با روش برنامهنويسي بلادرنگ پويا نيز انجام شده است[ 7 ]. اين مقاله بكارگيري سارسا لاندا ) Sarsa (Lambda كه يكي از روشهاي يادگيري تقويتي است را در آموزش مهارت دريافت توپ بررسي ميكند. در قسمت بعدي اين مقاله سناريوي كه طي آن دادهها توليد ميگردند بيان شده است. در قسمت سوم مدلسازي مسا له به روش يادگيري تقويتي بيان ميشود و وضعيتها عملها و نحوهي پاداشدهي در اين قسمت معين ميشوند. در قسمت چهارم پيكربندي پارامترهاي روشيادگير و تقريبزن صورت ميگيرد. نتايج حاصل از آزمايشهاي تجربي در قسمت پنجم شرح داده ميشود و قسمت انتهايي مقاله اختصاص به نتيجهگيري و پيشنهادات دارد. -2 آمادهسازي سيستم براي اينكه بتوانيم آموزش اين مهارت را انجام دهيم در ابتدا بايد به ايجاد تجربه براي عامل فوتباليست بپردازيم. براي ايجاد تجربه براي عامل سناريويي تعريف ميكنيم. اين سناريو با استفاده از عامل مربي انجام ميشود. عامل مربي عاملي است كه اطلاعات كاملي از محيط دارد و داراي اختياراتي براي ايجاد محيط تمريني براي عاملهاي فوتباليست است. عامل مربي ميتواند بازيكنان و توپ را در مكانهاي مشخصي با سرعت اوليهي خاصي قرار دهد. سناريوي آموزش اين مهارت به ترتيب زير است: عامل مربي توپ را در مكان (, 2) قرار ميدهد و به آن سرعت اوليهي (,2.7) در راستاي محور عمودي زمين ميدهد. عامل مربي بازيكن را در مكان تصادفي در اطراف توپ قرار ميدهد و شروع اپيزود را اعلام ميكند. بازيكن در هر سيكل عملي را انتخاب و اجرا ميكند و پاداش عملهاي قبلي در آن اپيزود را ميگيرد تا اينكه توپ در محدودهي ضربه او قرار گيرد. هنگامي كه توپ در محدودهي ضربهي بازيكن قرار گرفت عامل مربي انتهاي اپيزود را اعلام ميكند و اپيزود بعدي شروع ميشود. نكتهي بسيار مهم آن كه عامل بايد مكان خود و توپ را كاملا نسبي در نظر بگيرد تا مكانها و سرعتهاي ذكر شده اثري در انجام مهارت در ديگر نقاط زمين نداشته باشد. 3- يادگيري تقويتي يادگيري تقويتي اپيزوديك استاندارد چارچوبي براي تعامل عامل يادگير و فرآيند تصميم گيري ماركف است. هر اپيزود شامل گام زماني است s وضعيتها S كه s a, r, s, a,..., r, a, s, عملها و r R +1 a A s ) ( a r s متغير تصادفي با ميانگين +1 s با احتمال است و وضعيت بعدي a p s s +1 انتخاب ميشود. حالت نهايي حالت خاصي است كه در گام- هاي زماني قبلي اتفاق نميافتد. < < s عمل a با احتمال در هر وضعيت b يا بسته به در حال اجراء بودن b s, a ) يا s, a ( ( ) انتخاب ميشود. نماد بيانگر سياست هدف يا سياستي است كه ميخواهيم آنرا ياد بگيريم. اگر الگوريتم يادگيري منطبق بر سياست باشد سياست براي توليد عمل در هراپيزود مورد استفاده قرار ميگيرد. در حالت غيرمنطبق بر سياست عملها با سياست b توليد ميشوند كه سياست رفتاري ناميده ميشود. 2

3 سارسا روشي منطبق بر سياست است كه در آن توابع ارزش عمل (1) تقريب زده ميشود. s, a) E 1 { r + γ = r s = s, a a} (1) γ پارامتر كاهندگي است. در سارسا به صورت كه 1 تكراري و با استفاده از قاعدهي يادگيري (2) رابطهي (1) تقريب زده ميشود: Q ( s, a ) = Q ( s, a ) + α[ r (2) γ Q ( s+ 1, a + 1) Q ( s, a )] كه α نرخ يادگيري است. نحوهي عملكرد سارسا بستگي به سياست دارد. در اين مقاله فرض ميكنيم اين سياست حريصانه ε است كه در 1 ε موارد عمل حريصانه نسبت به مقادير فعلي Q و در ε موارد عمل تصادفي يا اكتشافي انتخاب ميكند. سارسا لاندا گسترشي بر روش سارسا است. در سارسا لاندا بازگشت لاندا از رابطهي (3) محاسبه ميشود: λ n= 1 n 1 R = (1- λ) λ R n (3) ( n) n R... (, ) (4) = r γ r γ Q s+ n a+ n كه 1 λ و هنگامي كه مقدار آن 1 است الگوريتم همان الگوريتم مونت كارلو ميشود و وقتي كه لاندا صفر است عملكرد الگوريتم مشابه سارسا معمولي است. پياده- سازي سارسا لاندا به كمك نشانهاي شايستگي races) (Eligibiliy انجام ميشود كه جزي يات ان در [3] بيان شده است. هنگامي كه فضاي وضعيت بزرگ و پيوسته است محاسبهي دقيق روابط بالا مشكل و در بعضي از حالات غير ممكن است. براي حل مشكل مقادير Q را توسط توابع تقريبزن تقريب ميزنيم. در اين مقاله از تقريبزنهاي خطي كه داراي مجموعه ويژگيهاي است استفاده شده است: a A s S { φ sa } Q ( s, a) θ φ sa m = θ ( i) φ ( i) i = 1 sa (5) كه θ R m بردار پارامترهايي است كه حين آموزش تعيين ميشوند. بردار ويژگي براي حالات پاياني بردار صفر فرض ميشود كه ارزش تخميني در اين حالات به درستي مقدار صفر ميشود. روشهاي مختلفي براي تعيين ويژگيها وجود دارد كدگذاري كاشي يكي از اين روشها است. در اين روش فضاي وضعيت را به افرازهايي تقسيم ميكنيم. هر افراز را اصطلاحا كاشيكاري گويند. كاشيكاريها يا افرازها ممكن است همپوشاني داشته باشند. به هر جزء يك افرازكاشي گويند. ويژگيهاي هر وضعيت و عمل داده شده فقط در يكي از كاشيهاي هر كاشيكاري مقدار يك دارد كه آن كاشي را حاضر گويند و ويژگي بقيهي كاشيها صفر است. بنابراين در هر وضعيت و عمل داده شده تعداد كاشيهاي حاضر ثابت و برابر تعداد كاشيكاريها است. شبهكد سارسا لاندا با استفاده از تقريبزنهاي خطي با كدگذاري كاشي در مرجع[ 3 ] ذكر شده است. -4 مدل سازي مسا له به روش يادگيري تقويتي براي اينكه بتوانيم مسا له را با روش تقويتي حل كنيم بايد آنرا با فرآيند تصميم گيري ماركف مدل كنيم. به اين منظور در ابتدا صدق خصوصيت ماركف را بررسي و سپس وضعيتها اعمال و پاداشها را تعيين كنيم. اين مهارت و ويژگيهاي انتخابي تنها به مكان بازيكن و توپ و سرعت فعلي آنها بستگي دارد. همانگونه كه در راهنماي سرور فوتبال ذكر شده است[ 2 ] مكانها و سرعتهاي بعدي اشياء متحرك تنها به مقادير فعلي و اعمالي كه در اين سيكل انجام ميشود بستگي دارد. بنابراين خصوصيت ماركف در اين مسا له صدق ميكند. براي ايجاد تعميم يادگيري در مكانهاي مختلف متغيرهاي وضعيت را به گونهاي انتخاب ميكنيم كه بستگي به مكان مطلق اشياء نداشته باشند و فقط وابسته به مكان نسبي و سرعت نسبي اشياء باشند. به اين منظور سيستم مختصات جديد و متحركي را تشكيل ميدهيم كه مبدأ مختصات آن مكان توپ ميباشد. مكان بازيكن بر روي جهت مثبت محور افقي اين سيستم مختصات قرار دارد و سرعت بازيكن و توپ و همچنين زاويهي بدن بازيكن متناسب با اين چرخش محورهاي مختصات تغيير ميكند. حال در مختصات جديد ويژگيهاي در نظر گرفته شده عبارتند از : فاصله بازيكن از مبدأ زاويهي بدن بازيكن سرعت بازيكن در راستاي محور افقي سرعت بازيكن در راستاي محور عمودي سرعت توپ در راستاي محور افقي سرعت توپ در راستاي محور عمودي 3

4 براي كاهش فضاي وضعيت و افزايش سرعت همگرايي وضعيتهاي متقارن را يكسان در نظر ميگيريم[[ 3 و به اين منظور زاويه بدن را هميشه مثبت فرض ميكنيم. در صورت منفي شدن آن مقدار آن را مثبت و همچنين مو لفهي عمودي بردارهاي سرعت توپ و بازيكن را برعكس ميكنيم. اعمالي كه عامل در هر حالت ميتواند انجام دهد بستگي به سرعت توپ دارد و متناسب با آن ميتواند از يك تا حداكثر 18 عمل در اختيار داشته باشد. اعمال بازيكن متناسب با شمارهي عمل رفتن به نقطهاي در فاصلهي مكان فعلي توپ تا هنگامي كه توپ ساكن ميشود است. با اين گونه نمايش هنگامي كه توپ ساكن است عامل فقط يك عمل در اختيار دارد و آن رفتن به سمت توپ است. اما پاداش دهي عامل در هر سيكل طبق رويه زير صورت ميگيرد: مقدار پاداش را برابر صفر قرار بده. اگر در سيكل قبل عمل چرخش صورت گرفته است پاداش را 1 - قرار بده. اگر در سيكل قبل توپ در محدوده ضربهزني بازيكن نبود مقدار 1- را با پاداش جمع كن. اين نحوهي پاداشدهي باعث ميشود كه عامل توپ را با كمترين تعداد چرخش و تاخير دريافت كند. - 5 پيكربندي پارامترهاي روش يادگير پس از مشخص كردن سناريوي يادگيري و مدلسازي مسا له نوبت به تعيين پارامترهاي روش يادگير ميرسد. الگوريتم مورد استفاده روش سارسا لاندا با تقريبزن خطي با استفاده ازكدگذاري كاشي (يا شبكه عصبي كيمك) است. به اين منظور هم پارامترهاي روش يادگيري تقويتي و هم پارامترهاي تابع تقريبزن را بررسي ميكنيم. پارامترهاي مورد استفاده در اين جا عبارتند از : α =. 4, ε =. 5, λ =. 6, γ =. 9 مقادير اوليه Q را برابر صفر قرار ميدهيم كه اين عمل با صفر قرار دادن مقدار اوليه θ (بردار پارامترهاي تقريبزن) صورت ميگيرد. تنها موضوعي كه هنوز مشخص نشده چگونگي تعيين ويژگيهاي ي است كه در فرآيند كدگذاري كاشي ساخته مي- شود. ما از نرمافزار عمومي كدگذاري كاشي كه تعداد دلخواهي متغير پيوسته به عنوان ورودي ميگيرد وتعدادي كاشيكاري يا افرازهايي بر آنها تشكيل ميدهد استفاده كرديم[ 8 ]. كاشيهايي كه در وضعيت فعلي حاضر هستند مجموعه ويژگي F a (هر عمل a داراي فضاي وضعيت و كاشيكاري مجزايي است) را ميسازند. افراز هر محور در اين نرمافزار ميتواند بيكران باشد ولي در اين مسا له مي- توانيم كراني براي آنها تعيين كنيم. براي هر متغير وضعيت عرض كاشيها را بر مبناي اندازهاي كه ميخواهيم تعميم در آن صورت گيرد انتخاب ميكنيم. عرض كاشيها و كران پايين و بالاي متغيرهاي وضعيت در جدول 1 نشان داده شده است. در اين مسا له براي هر بعد (متغير وضعيت) و هر زيرمجموعهي يكتايي ودوتايي ابعاد تعداد شش كاشي- كاري و در مجموع 126 كاشيكاري بهكار برده شد كه به ترتيب زير محاسبه ميشوند: = 36 6 * C(6,1) = كاشيكاريها يك بعدي * 6 C(6,2) = كاشيكاريها دو بعدي = 9 (6) (7) (8) = = 36 + تعداد كل كاشيكاري جدول 1- عرض كاشي كران پايين و بالاي متغيرهاي وضعيت مسا له متغيروضعيت فاصله بازيكن از مبدأ زاويهي بدن بازيكن سرعت افقي بازيكن سرعت عمودي بازيكن سرعت افقي توپ سرعت عمودي توپ كران پايين كران بالا 45 عرض كاشي 2 12 /1 /1 /2 /2 18 /4 /4 2/7 2/7 براي محاسبه حداكثر تعداد كاشيها ابتدا با استفاده از رابطه زير به محاسبه تعداد بازههاي هر بعد مي پردازيم: (9) عرض كاشي / (كران پايين كران بالا) = تعداد بازه كه با اعمال رابطه به متغيرهاي وضعيت مسا له تعداد بازههاي ابعاد بدست ميآيد(جدول 2) اما اگر بخواهيم كاشيكاري را بر روي هر شش بعد انجام - دهيم تعداد كل كاشيها عبارت خواهد بود از : (14) = تعداد كاشيهاي بر روي 6 بعد 4

5 همانگونه كه مشاهده ميشود اين نحوهي كاشيكاري به حجم بالايي از حافظه نياز دارد (حدود 117 مگابايت) كه ايجاد آن هميشه مقدور نيست. مشكل ديگري كه طي آزمايشهاي اوليه مشخص گرديد سرعت همگرايي كندتر آن نسبت به روش قبل است. پس با تشكيل كاشيكاري براي زيرمجموعههاي يكتايي و دوتايي ابعاد توانستيم مشكل حافظه و سرعت همگرايي را حل كنيم. جدول 2- تعداد بازههاي متغيرهاي وضعيت تعداد بازهها متغير وضعيت فاصله بازيكن از مبداء زاويهي بدن بازيكن سرعت بازيكن در راستاي محور افقي سرعت بازيكن در راستاي محور عمودي سرعت توپ در راستاي محور افقي سرعت توپ در راستاي محور عمودي آزمايشهاي انجام شده پس از اينكه سناريوي آموزش مدلسازي مسا له و پارامترهاي يادگيري مشخص شد در اين قسمت نتايج آزمايشهاي انجام شده اراي ه ميگردد. براي اينكه قادر به ارزيابي روش يادگير باشيم نياز به پارامتري است كه نشان- دهندهي ميزان موفقيت دريافت توپ پس از اتمام اپيزود باشد. به اين منظور ما از تعداد چرخشهايي( urn ) كه عامل در يك اپيزود انجام ميدهد به عنوان شاخص ارزيابي استفاده كرديم و هر روشي كه تعداد چرخشهاي آن در دريافت توپ كمتر و سريعتر باشد بهتر است. طبق سناريويي كه در قسمت 2 گفته شد اپيزودها توليد شدند و عامل در هر سيكل با استفاده از روش سارسا لاندا به انتخاب عمل و يادگيري پرداخت. با گذشت زمان عملكرد عامل بهبود پيدا كرد و عامل يادگرفت كه دريافت توپ را با تعداد چرخشهاي كمتري انجام دهد. نمودار روند يادگيري دريافت توپ در شكل 4 نشان داده شده است. محور افقي اين نمودار شمارهي اپيزود و محور عمودي آن تعداد چرخشها در طول اپيزود است. همانگونه كه در شكل نشان داده شده در شروع يادگيري ميانگين تعداد چرخشها در اپيزود بيش از 17 است ولي پس از 32 اپي زود ميانگين تعداد چرخشها كمتر از 5 ميشود (البته چون عامل در حال يادگيري است تعدادي از عملها در هر اپيزود تصادفي است كه باعث افزايش تعداد چرخشها مي- شود). پس از اينكه يادگيري به اتمام رسيد وزنهاي يادگرفته شده را ذخيره ميكنيم و به تعداد 5 اپيزود همان آزمايش قبلي را با وزنهاي يادگرفته شده انجام مي- دهيم. در اين حالت ميانگين تعداد چرخشها در اپيزود 3/1 ميباشد. اگر همين آزمايش را براي روش تحليلي به- كار رفته در تيم rilearn23 نيز انجام دهيم ميانگين 4/8 ميشود كه در جدول 3 نيز نشان داده شده است و بيانگر برتري روش يادگير نسبت به روش تحليلي است. جدول 3- ميانگين تعداد چرخش در اپيزود پس از اتمام يادگيري ميانگين چرخش روش سارسا لاندا تحليلي 3/1 4/8 ممكن است تصور شود كه تعداد چرخش در هر اپيزود شاخص مناسبي براي بررسي عملكرد مهارت دريافت توپ نبوده و مقايسهي آن با روش تحليلي از اين جهت درست نباشد. به اين منظور آزمايش ديگري صورت گرفت تا دريافت توپ با دو روش عامل يادگير و تحليلي در يك مسابقهي همزمان دو نفره مقايسه شود. اين مسابقه به اين صورت برگزار ميشود كه مربي توپ را در مكاني قرار مي- دهد و دو عامل تحليلي و يادگير را در موقعيتهاي يكساني در دو طرف مسير توپ قرار ميدهد آنگاه مربي به توپ سرعت اوليهاي داده و شروع اپيزود را اعلام ميكند. هر دو عامل سعي در دريافت توپ ميكنند و هر كدام كه موفق به دريافت زودتر توپ شد تعداد دريافتهاي موفق او يكي افزايش مييابد. شكل 3 - روند يادگيري دريافت توپ اين مسابقه براي 5 اپيزود انجام شد. در اين آزمايش عامل سارسا لاندا موفق شد بيش از %6 از توپها را بگيرد و عامل تحليلي فقط موفق به دريافت %53 از توپها شد. چون بعضي مواقع هر دو عامل با هم به توپ ميرسند 5

6 [6] P. Sone and M.Veloso, A Layered Approach o Learning Clien Behaviors in he RoboCup Soccer Server, Applied Arificial Inelligence, [7] M. Riedmiller and Arur Merke, Using Machine Learning echniques in Complex Muli-Agen Domains, In I. Samaescu, W. Menzel, M. Richer and U. Rasch, ediors, Perspecives on Adapiviy and Learning, LNCS, Springer, 22. [8] General iling Sofware, Version 2., hp://www.cs.ualbera.ca/~suon/iles2.hml, November 24. مجموع دريافتهاي موفق كمي بيش از %1 است. جدول 4 درصد دريافتهاي موفق دو عامل را نشان ميدهد. اين آزمايش بيانگر برتري كامل روش يادگير بر روش تحليلي است. جدول 4- درصد دريافتهاي موفق در مسابقهي دونفره دريافت توپ روش درصد دريافتهاي موفق سارسا لاندا تحليلي %6 %53 7- نتيجه گيري و پيشنهادات در اين مقاله نحوهي يادگيري مهارت دريافت توپ با روش سارسا لاندا بررسي شد و نتايج تجربي آن همراه با مقايسه با روش تحليلي بيان شد. پس از انجام آموزش مشخص شد كه عملكرد روش يادگير بهتر از روش تحليلي است. اين مطلب بيان كننده آن است كه با مدلسازي صحيح مسا له و انتخاب مناسب پارامترها روش يادگيري تقويتي ميتواند مساي ل مشكل را در محيطهاي پيچيده (همانند محيط شبيهسازي فوتبال) حتي كاراتر از روشهاي تحليلي حل كند. روش سارسا لاندا كه براي آموزش اين مهارت مورد استفاده واقع شد از جمله روشهاي بدون مدل است. اما عاملهاي فوتباليست مدلي هر چند نويزي از محيط دارند و به همين دليل پيشنهاد ميشود در كارهاي بعدي از روشهاي يادگيري تقويتي مبتني بر مدل استفاده شود. سپاسگزاري در انتها لازم ميدانم از اعضاي تيم شبيهسازي فوتبال آريا كه كد برنامهي شبيهسازي دو بعدي خود را در اختيار اينجانب قرار دادند تشكر و قدرداني نمايم مراجع [1] Wha is Robocup, hp://www.robocup.org/2.hml, November. 24. [2] ]2] E. Foroughi, F. Heinz, S. Kapeanakis, K. Kosiadis, J. Kummeneje, I. Noda, O. Obs, P. Riley, and. Seffens. RoboCup Soccer Server User Manual: for Soccer Server version 7.7 and laer, 21, hp://sourceforge.ne/projecs/sserver. [3] R. S. Suon, A.G. Baro, Reinforcemen Learning: an Inroducion, Cambridge: MI Press, [4] R. de Boer and J. Kok, he Incremenal Developmen of a Synheic Muli-Agen Sysem: he UvA rilearn 21 Roboic Soccer Simulaion eam, Maser s hesis, universiy of Ameserdam, Neherlands, 22. [5] P. Sone, Layered Learning in Muli-Agen Sysems, PhD. hesis, Carnegie Mellon, Pisburgh, PA, Dec

ﻲﺘﻳﻮﻘﺗ يﺮﻴﮔدﺎﻳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ نآ لﺎﻘﺘﻧا و ﺶﻧاد يزﺎﺳ دﺮﺠﻣ

ﻲﺘﻳﻮﻘﺗ يﺮﻴﮔدﺎﻳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ نآ لﺎﻘﺘﻧا و ﺶﻧاد يزﺎﺳ دﺮﺠﻣ مجرد سازي دانش و انتقال آن با استفاده از يادگيري تقويتي 1 نرجس زارع 2 مجيد نيلي احمدآبادي 1 احمدرضا ولي 2 مريم سادات ميريان mmirian@ut.ac.ir ar.vali@gmail.com mnili@ut.ac.ir zare.narjes@gmail.com 1- دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

ازالگوريتم ژنتيك. DTW,Genetic Algorithm,Feature Vector,Isolated Word Recognition دهد.

ازالگوريتم ژنتيك. DTW,Genetic Algorithm,Feature Vector,Isolated Word Recognition دهد. اراي ه روشي جديد در بهينه سازي سيستم هاي پردازش گفتار با استفاده ازالگوريتم ژنتيك ع يل اكبر برنگي ايمان اسمعيل زاده و هومن نبوتي مركز تحقيقات سجاد aliakbar_berangi@yahoo.com imanesmaailzadeh@yahoo.com

Διαβάστε περισσότερα

مجلد 11 شماره 1 مقاله عادي ايران. Q-Learning كليدي: چندعامله. مدلهاي تصادفي يادگيري بازيهاي درباره بالايي الگوريتم

مجلد 11 شماره 1 مقاله عادي ايران. Q-Learning كليدي: چندعامله. مدلهاي تصادفي يادگيري بازيهاي درباره بالايي الگوريتم علوم و مهندسي كامپيوتر ايران نشريه علمي پژوهشي انجمن كامپيوتر مجلد شماره صفحات 62-56 مقاله عادي ( 392 فلا( افزايش مبتني بر مورد براي استدلال تلفيقي مبتني بر يادگيري تقويتي و مدل يك كارايي سيستمهاي چندعامله

Διαβάστε περισσότερα

چكيده SPT دارد.

چكيده SPT دارد. ارايه يك روش چيدمان خلاقانه جديد براي زمانبندي دسترسي به شبكه جهت كاهش انجام درخواستها سهراب خانمحمدي سولماز عبدالهي زاد استاد گروه مهندسي كنترل دانشگاه تبريز تبريز ايران Khamohammadi.sohrab@tabrizu.ac.ir

Διαβάστε περισσότερα

چكيده 1- مقدمه

چكيده 1- مقدمه تشخيص پوست بر اساس يادگيري تقويتي مريم حبيبي پور مهديه پوستچي حميدرضا پوررضا سعيد راحتي قوچاني گروه هوش مصنوعي دانشگاه آزاد اسلامي مشهد گروه هوش مصنوعي دانشگاه علم و صنعت ايران گروه مهندسي كامپيوتر دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

R = V / i ( Ω.m كربن **

R = V / i ( Ω.m كربن ** مقاومت مقاومت ويژه و رسانندگي اگر سرهاي هر يك از دو ميله مسي و چوبي را كه از نظر هندسي مشابهند به اختلاف پتانسيل يكساني وصل كنيم جريانهاي حاصل در ا نها بسيار متفاوت خواهد بود. مشخصهاي از رسانا كه در اينجا

Διαβάστε περισσότερα

جريان ديفرانسيلي CDBA

جريان ديفرانسيلي CDBA پياده سازي فيلترهاي آنالوگ مد جرياني با استفاده از DTA محرم حسين پور و بابك قصاب زاده اهرابي گروه مهندسي برق الكترونيك- دانشگاه آزاد اسلامي واحد تبريز babakahrabi@gmail.com m.hosseinpour.n@gmail.com چكيده

Διαβάστε περισσότερα

(POWER MOSFET) اهداف: اسيلوسكوپ ولوم ديود خازن سلف مقاومت مقاومت POWER MOSFET V(DC)/3A 12V (DC) ± DC/DC PWM Driver & Opto 100K IRF840

(POWER MOSFET) اهداف: اسيلوسكوپ ولوم ديود خازن سلف مقاومت مقاومت POWER MOSFET V(DC)/3A 12V (DC) ± DC/DC PWM Driver & Opto 100K IRF840 منابع تغذيه متغير با مبدل DC به DC (POWER MOSFET) با ترانز يستور اهداف: ( بررسی Transistor) POWER MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect براي كليد زني 2) بررسي مبدل DC به.DC كاهنده. 3) بررسي مبدل

Διαβάστε περισσότερα

رياضي 1 و 2 تابع مثال: مثال: 2= ميباشد. R f. f:x Y Y=

رياضي 1 و 2 تابع مثال: مثال: 2= ميباشد. R f. f:x Y Y= رياضي و رياضي و تابع تعريف تابع: متغير y را تابعي از متغير در حوزه تعريف D گويند اگر به ازاي هر از اين حوزه يا دامنه مقدار معيني براي متغير y متناظر باشد. يا براي هر ) y و ( و ) y و ( داشته باشيم ) (y

Διαβάστε περισσότερα

Archive of SID. چكيده واژههاي كليدي: 1- مقدمه 3/3) و. گرديده است.

Archive of SID.  چكيده واژههاي كليدي: 1- مقدمه 3/3) و. گرديده است. و 1 بررسي و مطالعه عملكرد سنسورگازي ساخته شده از پوشش نانوسيمي اكسيد روي چكيده 2 1 * امين نكوبين مصطفي خديوي 2- كارشناس ارشد دانشگاه آزاد اسلامي واحد نجف آباد باشگاه پژوهشگران جوان نجف آباد ايران * nekoubin@gmail.com

Διαβάστε περισσότερα

مقدمه دسته بندي دوم روش هاي عددي دامنه محدود اهداف: هاي چندجمله اي رهيافت هاي محاسباتي: سعي و خطا دامنه نامحدود

مقدمه دسته بندي دوم روش هاي عددي دامنه محدود اهداف: هاي چندجمله اي رهيافت هاي محاسباتي: سعي و خطا دامنه نامحدود اهداف: محاسبه ريشه دستگاه دسته عدم وابسته معادالت ريشه هاي چندجمله اي معادالت غيرخطي بندي وابستگي به روش به مشتق مشتق تابع مقدمه غير خطي هاي عددي تابع دسته بندي دوم روش هاي عددي دامنه محدود دامنه نامحدود

Διαβάστε περισσότερα

Archive of SID. مقدمه. چكيده واژه هاي كليدي: سيگنال ECG تشخيص QRS شناسايي QRS هيستوگرام الكتروكارديوگرام دهد.

Archive of SID.  مقدمه. چكيده واژه هاي كليدي: سيگنال ECG تشخيص QRS شناسايي QRS هيستوگرام الكتروكارديوگرام دهد. يازدهمين كنفرانس مهندسي پزشكي ايران ۲۸ و ۲۹ بهمن تشخيص و شناسايي سيگنالهاي الكتروكارديوگرام اقبال منصوري دانشگاه شيراز دانشكده مهندسي بخش مهندسي و علوم كامپيوتر mans00ri@yahoo.om چكيده تشخيص وقوع تركيبهاي

Διαβάστε περισσότερα

٢٢٢ ٣٩٣ ﻥﺎﺘﺴﺑﺎﺗ ﻭ ﺭﺎﻬﺑ ﻢ / ﻫﺩﺭﺎﻬﭼ ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻢ / ﺘ ﺸﻫ ﻝﺎﺳ ﻲﻨﻓ ﺖﺷﺍﺩﺩﺎﻳ ﻱ ﻪﻃ

٢٢٢ ٣٩٣ ﻥﺎﺘﺴﺑﺎﺗ ﻭ ﺭﺎﻬﺑ ﻢ / ﻫﺩﺭﺎﻬﭼ ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻢ / ﺘ ﺸﻫ ﻝﺎﺳ ﻲﻨﻓ ﺖﺷﺍﺩﺩﺎﻳ ﻱ ﻪﻃ مجله پژوهش ا ب ايران سال هشتم/ شماره چهاردهم/ بهار و تابستان (٢١٧-٢٢٢) ١٣٩٣ يادداشت فني بررسي ا زمايشگاهي تعيين رابطه عمق جريان غليظ در محل غوطهوري ٢ *١ حسن گليج و مهدي قمشي چکيده جريانهاي غليظ در اثر

Διαβάστε περισσότερα

ناﺮﻳا ﮓﻨﺳ ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﺲﻧاﺮﻔﻨﻛ ﻦﻴﻣﻮﺳ ناﺮﻳا -ناﺮﻬﺗ -ﺮﻴﺒﻛﺮﻴﻣا

ناﺮﻳا ﮓﻨﺳ ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﺲﻧاﺮﻔﻨﻛ ﻦﻴﻣﻮﺳ ناﺮﻳا -ناﺮﻬﺗ -ﺮﻴﺒﻛﺮﻴﻣا اندازه گيري چقرمگي شكست سنگ و بررسي خصوصيات شكست آن تحت شرايط بارگذاري مركب با استفاده از روشهاي عددي و آزمايشگاهي روح اله حسن پور نقدعلي چوپاني چكيده مكانيك شكست سنگ به طور گسترده اي در فرايند آتشباري

Διαβάστε περισσότερα

ا ناليز اگزرژي كلكتور سهموي خطي در يك نيروگاه خورشيدي

ا ناليز اگزرژي كلكتور سهموي خطي در يك نيروگاه خورشيدي No F-14-AAA- ا ناليز اگزرژي كلكتور سهموي خطي در يك نيروگاه خورشيدي مهدي قلي نژاد مختار بيدي دانشكده مكانيك و انرژي دانشگاه شهيد بهشتي تهران ايران چكيده استفاده از انرژي خورشيدي با توجه به محدوديت سوختهاي

Διαβάστε περισσότερα

Quick and Accurate Computation of Voltage Stability Margin Using PV Curve Approximation

Quick and Accurate Computation of Voltage Stability Margin Using PV Curve Approximation مجله مهندسي برق دانشگاه تبريز جلد شماره شماره پياپي 6 محاسبه سريع و دقيق حاشيه پايداري ولتاژ با تقريب منحني PV فريد کرباليي استاديار شهريار عباسي دانشجو دکتري حسين صابري دانشجو کارشناسي ارشد - دانشکده

Διαβάστε περισσότερα

هلول و هتسوپ لدب م ١ لکش

هلول و هتسوپ لدب م ١ لکش دوفازي با كيفيت صورت مخلوط به اواپراتور به 1- در اواپراتور كولر يك اتومبيل مبرد R 134a با دبي 0.08kg/s جريان دارد. ورودي مبرد مي شود و محيط بيرون در دماي 25 o C وارد از روي اواپراتور از بخار اشباع است.

Διαβάστε περισσότερα

جلد / 5 شمارة / 4 زمستان 1391 ص. ص Archive of SID. ماتريس جهت قرارگيري چرخها مقدمه 2. كارشناسارشد.

جلد / 5 شمارة / 4 زمستان 1391 ص. ص Archive of SID. ماتريس جهت قرارگيري چرخها مقدمه 2. كارشناسارشد. و* ص. ص 45-39 طراحي سيستم كنترل وضعيت و مديريت توان براي يك ماهواره سنجش از دور با درنظر گرفتن اثر فرهاد فاني صابري 1 اشباع چرخها امير اسلامي مهرجردي 2-1 پژوهشكده علوم و فناوري فضايي دانشگاه صنعتي اميركبير

Διαβάστε περισσότερα

- تنش: ( ) kgf / cm. Pa 10. Δ L=δ. ε= = L σ= Eε. kg/cm MPa) 21 / 10. l Fdx. A δ= ε ν= = z ε y =ε z = νεx

- تنش: ( ) kgf / cm. Pa 10. Δ L=δ. ε= = L σ= Eε. kg/cm MPa) 21 / 10. l Fdx. A δ= ε ν= = z ε y =ε z = νεx مقامت مصالح N = m α Δ Δ - تنش كرنش: - يادآري تعاريف: - تنش: Δ.cos α =τ تنش برشي Δ Δ.sin α =σ تنش عمدي (نرمال) Δ - احدها: احدهاي تنش همان احدهاي فشار ميباشند.,K,M,... / N kgf / cm 9 8 = m - كرنش: عبارتست

Διαβάστε περισσότερα

Archive of SID چكيده - 1 مقدمه

Archive of SID چكيده - 1 مقدمه كاهش مصرف سوخت در ديگ هاي بخار به ازاء هر تن بخار توليدي 2 2 1 فرشاد پناهي زاده شهرام هاشمي مرغزار محمود فرزانه گرد پروين فرخ فر مركز پژوهش پتروشيمي بندر امام (ره) تحقيقات فني و مهندسي f_panahizadeh@yahoo.com

Διαβάστε περισσότερα

در پمپهای فشار قوی که جریان شعاعی غالب بوده و بدلیل دور باالی پمپها پتانسیل

در پمپهای فشار قوی که جریان شعاعی غالب بوده و بدلیل دور باالی پمپها پتانسیل فصل اول انتخاب پمپ و مشخصات مخزن پمپاژ مقدمه هدف از این فصل ارائه مطالبی در خصوص شناخت پمپها و اصول کار آنها و ارائه روابط مربوطه نمیباشد بخصوص که در این مورد کتب ارزشمندی ارائه شده است بلکه این فصل با

Διαβάστε περισσότερα

One-Year Patency Rate of Arteriovenous Fistula and its Predicting Factors in Patients with Chronic Renal Failure

One-Year Patency Rate of Arteriovenous Fistula and its Predicting Factors in Patients with Chronic Renal Failure One-Year Patency Rate of Arteriovenous Fistula and its Predicting Factors in Patients with Chronic Renal Failure Setareh Soltany 1, Jafar Alavy Toussy 2, Mohammadreza Tamaddon 3, Raheb Ghorbani 4 1 Department

Διαβάστε περισσότερα

ميثم اقتداري بروجني دانشده ي برق دانشگاه يزد 1_ مقدمه

ميثم اقتداري بروجني دانشده ي برق دانشگاه يزد 1_ مقدمه ي ا کنترل سرعت موتور القايي با استفاده از شبکه ي عصبي ميثم اقتداري بروجني دانشده ي برق دانشگاه يزد meysameghtedari@yahoo.com است. چکيده: در اين مقاله ابتدا مقدمه اي در مورد ويژگي هاي موتورهاي القايي وکنترل

Διαβάστε περισσότερα

١- مقدمه. Intrusion Detection System -١

١- مقدمه. Intrusion Detection System -١ سيستم تشخيص تهاجم مبتني بر شبکه عصبي ART رسول جليلي دانشكده مهندسي کامپيوتر دانشگاه صنعتي شريف تهران تلفن: ٦١٦٤٦١٧-٢١-٩٨+ jalili@sharif.edu مرتضي اميني دانشکده مهندسي کامپيوتر دانشگاه صنعتي شريف تهران

Διαβάστε περισσότερα

ﻲﻜﻴﻧﺎﻜﻣ و ﻲﻜﻳﺰﻴﻓ ﺐﻳاﺮﺿ دروآﺮﺑ رد يا هزﺮﻟ بﺮﺨﻣ ﺮﻴﻏ يﺎﻫ شور زا هدﺎﻔﺘﺳا نﺎﻏﺎﻧ ﻪﻘﻄﻨﻣ ﺮﺑ هﮋﻳو ﻲﺷﺮﮕﻧ ﺎﺑ ﺎﻫ ﮓﻨﺳ هدﻮﺗ هداز ﻊﻴﻔﺷ ﺎﻳدﺎﻧ

ﻲﻜﻴﻧﺎﻜﻣ و ﻲﻜﻳﺰﻴﻓ ﺐﻳاﺮﺿ دروآﺮﺑ رد يا هزﺮﻟ بﺮﺨﻣ ﺮﻴﻏ يﺎﻫ شور زا هدﺎﻔﺘﺳا نﺎﻏﺎﻧ ﻪﻘﻄﻨﻣ ﺮﺑ هﮋﻳو ﻲﺷﺮﮕﻧ ﺎﺑ ﺎﻫ ﮓﻨﺳ هدﻮﺗ هداز ﻊﻴﻔﺷ ﺎﻳدﺎﻧ بخش اول: ويژگي هاي مهندسي سنگ ها و خاك ها استفاده از روش هاي غير مخرب لرزه اي در برآورد ضرايب فيزيكي و مكانيكي توده سنگ ها با نگرشي ويژه بر منطقه ناغان ناديا شفيع زاده كارشناس ارشد مكانيك سنگ مهندسين مشاور

Διαβάστε περισσότερα

دوره 45 شماره 1 بهار 1393 چكيده نرمافزار آماري SAS و از روية مدل مختلط با درنظرگرفتن اثر تصادفي گاو براي مقايسة مقدمه تلفن:

دوره 45 شماره 1 بهار 1393 چكيده نرمافزار آماري SAS و از روية مدل مختلط با درنظرگرفتن اثر تصادفي گاو براي مقايسة مقدمه تلفن: ص ) و ت ه ب (59-68 نشريه علوم دامي ايران دوره 45 شماره 1 بهار 1393 كاربرد تابع سينوسي براي مدلسازي منحني شيردهي گاوهاي هلشتاين و مقايسة آن با توابع وود و دايجكسترا در يك گلة گاو هلشتاين *2 1 سميه لطفي

Διαβάστε περισσότερα

بهبود قابليت گذر از خطاي تورب ين بادي داراي ژنراتور القايي تغذ هي دوگانه (DFIG) با استفاده از جبران كننده توان راكتيو (SVC)

بهبود قابليت گذر از خطاي تورب ين بادي داراي ژنراتور القايي تغذ هي دوگانه (DFIG) با استفاده از جبران كننده توان راكتيو (SVC) .۱ No. F-3-AAA- بهبود قابليت گذر از خطاي تورب ين بادي داراي ژنراتور القايي تغذ هي دوگانه (DFIG) با استفاده از جبران كننده توان راكتيو (SVC) ا رمان صفايي قرهپت اين گي ورگ حس ين حسينيان حسين عسكان ابيانه

Διαβάστε περισσότερα

تلفات خط انتقال ابررسی یک شبکة قدرت با 2 به شبکة شکل زیر توجه کنید. ژنراتور فرضیات شبکه: میباشد. تلفات خط انتقال با مربع توان انتقالی متناسب

تلفات خط انتقال ابررسی یک شبکة قدرت با 2 به شبکة شکل زیر توجه کنید. ژنراتور فرضیات شبکه: میباشد. تلفات خط انتقال با مربع توان انتقالی متناسب تلفات خط انتقال ابررسی یک شبکة قدرت با 2 به شبکة شکل زیر توجه کنید. ژنراتور فرضیات شبکه: این شبکه دارای دو واحد کامال یکسان آنها 400 MW میباشد. است تلفات خط انتقال با مربع توان انتقالی متناسب و حداکثر

Διαβάστε περισσότερα

شناسايي موقعيت و شدت تركهاي چندگانه در تير طرهي بتنآرمه با استفاده از تحليل مودال و آناليز موجك

شناسايي موقعيت و شدت تركهاي چندگانه در تير طرهي بتنآرمه با استفاده از تحليل مودال و آناليز موجك شناسايي موقعيت و شدت تركهاي چندگانه در تير طرهي بتنآرمه با استفاده از تحليل مودال و آناليز موجك طاهره عارف زاده سيد روح االله حسيني واعظ * حسين نادرپور امير عزالدين در اين تحقيق روش شناسايي تركه يا - دانشجوي

Διαβάστε περισσότερα

- چكيده

- چكيده استخرهاي بي انتها راهكاري جديد جهت كاهش مصرف آب و انرژي در استخرهاي شنا امين محكمي سيما پوست فروش فرد عبدالرحمان نوروزي شركت ديبا دژ پارس شيراز بلوارپاسدارن نبش خ شهيد محلاتي- شركت ديبا دژ پارس شيراز بلوارپاسدارن

Διαβάστε περισσότερα

يادگيري تقويتي براساس معماري عملگر- نقاد در سيستم هاي چند عامله براي کنترل ترافيک

يادگيري تقويتي براساس معماري عملگر- نقاد در سيستم هاي چند عامله براي کنترل ترافيک يادگيري تقويتي براساس معماري عملگر- نقاد در سيستم هاي چند عامله براي کنترل ترافيک محمد سعدي مسگري 2 حميد مطيعيان 1 محمد اصالني *1 9 دانشجوي دکتري سیستمهاي اطالعات مکاني- دانشکده مهندسي نقشهبرداري- دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

طراحي کنترلکننده موتور 5 HP PMDC به روش معيارهاي تقريبي در کنترل کالسيک 1. مقدمه

طراحي کنترلکننده موتور 5 HP PMDC به روش معيارهاي تقريبي در کنترل کالسيک 1. مقدمه طراحي کنترلکننده موتور 5 HP PMDC به روش معيارهاي تقريبي در کنترل کالسيک محمدانصاری مسعوداصغری 1- دانشگاه آزاد اسالمی واحد بحنورد گروه برق بجنورد ایران کارشناسی ارشد مهندسی برق قدرت 2- دانشگاه آزاد اسالمی

Διαβάστε περισσότερα

فصل 5 :اصل گسترش و اعداد فازی

فصل 5 :اصل گسترش و اعداد فازی فصل 5 :اصل گسترش و اعداد فازی : 1-5 اصل گسترش در ریاضیات معمولی یکی از مهمترین ابزارها تابع می باشد.تابع یک نوع رابطه خاص می باشد رابطه ای که در نمایش زوج مرتبی عنصر اول تکراری نداشته باشد.معموال تابع

Διαβάστε περισσότερα

Iranian Journal of lrrigation and Drainage No. 1, Vol. 8, Mar-Apr 2014, p شماره 1 جلد 8 فروردين - ارديبهشت 1393 ص

Iranian Journal of lrrigation and Drainage No. 1, Vol. 8, Mar-Apr 2014, p شماره 1 جلد 8 فروردين - ارديبهشت 1393 ص Iranian Journal of lrrigation and Drainage No., Vol. 8, Mar-Apr 04, p. 7-35 7-35. نشريه آبياري و زهكشي ايران شماره جلد 8 فروردين - ارديبهشت 393 ص ارزيابي انواع روشهاي اندازهگيري برآورد هدايت هيدروليكي

Διαβάστε περισσότερα

کنترل جریان موتور سوي یچ رلوکتانس در سرعت هاي بالا بر مبناي back-emf

کنترل جریان موتور سوي یچ رلوکتانس در سرعت هاي بالا بر مبناي back-emf No. F-13-AAA- کنترل جریان موتور سوي یچ رلوکتانس در سرعت هاي بالا بر مبناي back-emf علی آشورنژادمقدم دانشگاه صنعتی اصفهان قاین ایران aliashoornm@gmail.com جواداسدالهی دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد قاین

Διαβάστε περισσότερα

Relationship between sperm count, sperm motility, women's age and Intra Uterine Sperm Insemination success

Relationship between sperm count, sperm motility, women's age and Intra Uterine Sperm Insemination success Original Article JQUMS, Vol.17, No.2, 2013, pp.1117 Relationship between sperm count, sperm motility, women's age and Intra Uterine Sperm Insemination success F. Rajaei * S. Naseri ** A. Javadi *** *Associate

Διαβάστε περισσότερα

موضوع ارائه : شش سیگما

موضوع ارائه : شش سیگما استاد مربوطه: دکترعبدالستار صفایی موضوع ارائه : شش سیگما ارائه دهندگان: فاطمه عسکریان امیری غزاله کردی مهین قاسمی نیلوفر ندیم کبیری شش سیگما سیگما پیشینه مقدمه مثال از شش سیگما اهداف شش سیگما نکات ابزار

Διαβάστε περισσότερα

Journal of Agricultural Economics and Development Vol. 24, No. 3, Fall 2010, p جلد 24 شماره 3 پاييز 1389 ص

Journal of Agricultural Economics and Development Vol. 24, No. 3, Fall 2010, p جلد 24 شماره 3 پاييز 1389 ص و 1 Journal of Agricultural conomics and Development Vol. 4, No. 3, Fall 010, p. 363370 نشريه اقتصاد و توسعه كشاورزي (علوم و صنايع كشاورزي) جلد 4 شماره 3 پاييز 1389 ص. 363370 بررسي ميزان كارايي و بهره

Διαβάστε περισσότερα

بررسي ا گاهي و عملكرد مصرفکنندگان در مورد برچسبهاي مواد غذايي

بررسي ا گاهي و عملكرد مصرفکنندگان در مورد برچسبهاي مواد غذايي بررسي ا گاهي و عملكرد مصرفکنندگان در مورد برچسبهاي مواد غذايي ١ ٢ ١ مصطفي ميرقطبي مرجان باژن زهره اميري ١. گروه علوم پايه انستيتو تحقيقات تغذيهاي و صنايع غذايي كشور دانشكده علوم تغذيه و صنايع غذايي دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

(تاريخ دريافت: 1390/10/25 تاريخ تصويب: 1392/3/27) چكيده

(تاريخ دريافت: 1390/10/25 تاريخ تصويب: 1392/3/27) چكيده پژوهشهاي محيطزيست سال 4 شماره 7 بهار و تابستان 9 از صفحه 5 تا 4 ارزيابي اثرات محيطزيستي بهرهبرداري حاصل از قطع درختان بر روي توده باقيمانده (مطالعه موردي: جنگل خيرود) مقداد جورغلامي وحيد ريزوندي باريس

Διαβάστε περισσότερα

اداره كل مركز بررسيها و مطالعات راهبردي

اداره كل مركز بررسيها و مطالعات راهبردي اداره كل مركز بررسيها و مطالعات راهبردي نشانی : تهران میدان ونک بزرگراه شهید حقانی بعد از چهارراه جهان کودک انتهای خیابان دکتر شهیدی ساختمان مرکزی سازمان بنادر و دریانوردی طبقه نهم تلفن: 33183988 دورنگار:

Διαβάστε περισσότερα

جلد 2/ شماره 1/ سال 1391 بوشهر چكيده. Tachinidae

جلد 2/ شماره 1/ سال 1391 بوشهر چكيده. Tachinidae تحقيقات آفات گياهي جلد / شماره / سال 9 الگوي توزيع فضايي لارو پروانه برگخوار كنار Thiacidas postica Walker Noctuidae) (Lepidoptera: روي درخت كنارspina-christi Ziziphus در استان بوشهر ١ ناصر فرار * و مصطفي

Διαβάστε περισσότερα

بررسی اثرات نامتقارن نوسانات قيمت نفت بر روی بازار سهام بورس اوراق بهادار تهران )با استفاده از مدل (MS-EGARCH

بررسی اثرات نامتقارن نوسانات قيمت نفت بر روی بازار سهام بورس اوراق بهادار تهران )با استفاده از مدل (MS-EGARCH فصلنامه روند سال بيست و دوم شماره 27 زمستان 4931 صفحات 401-472 بررسی اثرات نامتقارن نوسانات قيمت نفت بر روی بازار سهام بورس اوراق بهادار تهران )با استفاده از مدل (MS-EGARCH دکتر ابراهيم عباسی دکتر منيژه

Διαβάστε περισσότερα

تاثير بافت خاک بر دقت روش انعکاسسنجي حوزه زماني در برآورد رطوبت خاک

تاثير بافت خاک بر دقت روش انعکاسسنجي حوزه زماني در برآورد رطوبت خاک 41 سال سوم شماره يازدهم بهار 931 تاثير بافت خاک بر دقت روش انعکاسسنجي حوزه زماني در برآورد رطوبت خاک 1 4 9 1 1 مجتبي کشاورزي حسن آباد امير حسين ناطمي سيد علي اشرف صدرلديني محمد رضا نيشابوري ابوالفضل ناصري

Διαβάστε περισσότερα

مطالعه اثرات سینتیک هاي شیمیایی برروي احتراق در کوره هاي متخلخل

مطالعه اثرات سینتیک هاي شیمیایی برروي احتراق در کوره هاي متخلخل مطالعه اثرات سینتیک هاي شیمیایی برروي احتراق در کوره هاي متخلخل نگین معلمی خیاوي 1* سیامک حسین پور 2 دانشگاه تربیت مدرس تهران (negin.moallemi@modares.ac.ir) * چکیده در تحقیق حاضر احتراق پیش آمیخته هوا/متان

Διαβάστε περισσότερα

جریان نامی...

جریان نامی... مقاومت نقطه نوترال (NGR) مشخصات فنی فهرست مطالب 5 5... معرفی کلی... مشخصات... 1-2- ولتاژ سیستم... 2-2- ولتاژ نامی... -2- جریان نامی... -2- مقدار مقاومت -5-2 زمان... -2- جریان پیوسته... 7-2- ضریب دماي مقاومت...

Διαβάστε περισσότερα

Investigation of Apoptosis Induction in Differentiated PC-12 Cells after Exposure to Hydrostatic Pressure

Investigation of Apoptosis Induction in Differentiated PC-12 Cells after Exposure to Hydrostatic Pressure Originl Article Investigtion of Apoptosis Induction in Differentited PC-12 Cells fter Exposure to Hydrosttic Pressure S. Sdri, M.Sc. 1, M. Dvry Znjni, M.Sc. 1, M. Azdkht, Ph.D. 1, A. Amini, Ph.D. 1, M.

Διαβάστε περισσότερα

بهبود طبقه بندي طيفي-مکاني تصاوير ابرطيفي با به کارگيري اطالعات مکاني در انتخاب نشانه ها

بهبود طبقه بندي طيفي-مکاني تصاوير ابرطيفي با به کارگيري اطالعات مکاني در انتخاب نشانه ها بهبود طبقه بندي طيفي-مکاني تصاوير ابرطيفي با به کارگيري اطالعات مکاني در انتخاب نشانه ها 1 داود اکبري 3 سعید همایونی 2 عبدالرضا صفری تاریخ دریافت مقاله: 94/05/27 تاریخ پذیرش مقاله: 94/11/14 ********* چكیده

Διαβάστε περισσότερα

لوا لصف دوجوم هکبش یلک تخانش

لوا لصف دوجوم هکبش یلک تخانش اول فصل شناخت کلی شبکه موجود چكيده NGN واژه اي است كه اتحاديه بين المللي مخابرات ITU (براي نسل جديدي ازشبكه NGN گفت توان مي طوركلي به است.) گرفته نظر در ها يك تا است مفهوم يك بيشتر IP تكنولوژي. ITU قابليت

Διαβάστε περισσότερα

ارتباط پوشش گياهی با دما و آلبدوی سطحی در دورة گرم سال با استفاده از دادههای مودیس در شمال ایران

ارتباط پوشش گياهی با دما و آلبدوی سطحی در دورة گرم سال با استفاده از دادههای مودیس در شمال ایران پژوهشهاي جغرافياي طبيعي دورة 46 رماره 4 زمستان 1393 ص. 419-434 ارتباط پوشش گياهی با دما و آلبدوی سطحی در دورة گرم سال با استفاده از دادههای مودیس در شمال ایران حامد ادب ر استاديار گروه جغرافياي طبيعي دانشكدة

Διαβάστε περισσότερα

چكيده واژههايكليدي: 1- مقدمه. سنتز نانوپودر شيشه-سراميك MgO-Al 2 O 3 -SiO 2 بر پايه كورديريت سل-ژل تبلور

چكيده واژههايكليدي: 1- مقدمه. سنتز نانوپودر شيشه-سراميك MgO-Al 2 O 3 -SiO 2 بر پايه كورديريت سل-ژل تبلور ساز و كار تشكيل كورديريت در شيشه-سراميك سيستم MgO-Al 2 O 3 -SiO 2 تهيه شده به روش سل- ژل 2 1* هلنا ملكزاده و محمد رضواني 1- دانشجوي كارشناسي ارشد دانشكده فني مهندسي مكانيك دانشگاه تبريز گروه مهندسي مواد

Διαβάστε περισσότερα

طراحی پایدارساز سیستم قدرت بر اساس تي وري کنترل حالت لغزشی فازي

طراحی پایدارساز سیستم قدرت بر اساس تي وري کنترل حالت لغزشی فازي طراحی پایدارساز سیستم قدرت بر اساس تي وري کنترل حالت لغزشی فازي 3 حامد کریمی حسنآبادي غضنفر شاهقلیان سید حمید محمودیان دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجفآباد Hamed.karimi35@yahoo.com دانشگاه آزاد اسلامی واحد

Διαβάστε περισσότερα

ارزيابي رقابت سلمه تره و الگوي كاشت ذرت روي عملكرد و اجزاي عملكرد ذرت دانهاي سينگل كراس ۷۰۴

ارزيابي رقابت سلمه تره و الگوي كاشت ذرت روي عملكرد و اجزاي عملكرد ذرت دانهاي سينگل كراس ۷۰۴ شماره ۷۳ زمستان ۳۸۵ b b شماره ۷۳ زمستان ۳۸۵ ارزيابي رقابت سلمه تره و الگوي كاشت ذرت روي عملكرد و اجزاي عملكرد ذرت دانهاي سينگل كراس ۷۰۴ چكيده اسفنديار فاتح دانشجوي دكتري زراعت دانشکده کشاورزي دانشگاه تهران

Διαβάστε περισσότερα

يﺮﻫز ﺖﺠﺣ ﺐﺳﺎﻨﺗ ﺚﺤﺒﻣ.ﺪﯿﺘﺴﻫ ﺎﻨﺷآ ﯽﯾاﺪﺘﺑا ﻊﻄﻘﻣ زا ﺐﺳﺎﻨﺗ ﺚﺤﺒﻣ ﺎﺑ ﺎﻤﺷ ﺰﯾﺰﻋ زﻮﻣآ ﺶﻧاد ﺪ

يﺮﻫز ﺖﺠﺣ ﺐﺳﺎﻨﺗ ﺚﺤﺒﻣ.ﺪﯿﺘﺴﻫ ﺎﻨﺷآ ﯽﯾاﺪﺘﺑا ﻊﻄﻘﻣ زا ﺐﺳﺎﻨﺗ ﺚﺤﺒﻣ ﺎﺑ ﺎﻤﺷ ﺰﯾﺰﻋ زﻮﻣآ ﺶﻧاد ﺪ مبحث تناسب حجت زهري دانش آموز عزیز شما با مبحث تناسب از مقطع ابتدایی آشنا هستید. تناسب نوعی رابطه بین اعداد است که در آن اعداد و کمیتها به دو صورت می توانند با یکدیگر نسبت داشته باشند. مدل : تناسب مستقیم:

Διαβάστε περισσότερα

Downloaded from پست الكترونيك:

Downloaded from  پست الكترونيك: اثرات عقيم سازي عصاره گياه چريش روي موش صحراي ي نر 3 2 معصومه محمودي ميمند(. M.S ) محسن مروتي(. Ph.D ) محمود قاضي خوانساري(. Ph.D ) بتول نصراالله 5 4 زاده(. Ph.D ) باقر مينايي(. Ph.D ). -مربي گروه فارماكولوژي

Διαβάστε περισσότερα

اقيانوسشناسي/ سال اول/ شماره 4 / زمستان 21-27/7/1389 نشريه علمي پژوهشي اقيانوسشناسي 1389 تمامي حقوق اين اثر متعلق به نشريه اقيانوسشناسي است.

اقيانوسشناسي/ سال اول/ شماره 4 / زمستان 21-27/7/1389 نشريه علمي پژوهشي اقيانوسشناسي 1389 تمامي حقوق اين اثر متعلق به نشريه اقيانوسشناسي است. قيانوسشناسي/ سال اول/ شماره 3/ پاييز 7-6/0/389 اقيانوسشناسي/ سال اول/ شماره 4 / زمستان 2-27/7/389 شاخص كيفيت (WQI) آب رودخانه كارون بهعنوان نشاندهنده اثرات پساب صابونسازي خرمشهر 2 * علي داداللهي سهراب

Διαβάστε περισσότερα

پست الكترونيك: چكيده. آناليز GC و GC/Mass درصد) گلواژگان:

پست الكترونيك: چكيده. آناليز GC و GC/Mass درصد) گلواژگان: فصلنامه گياهان دارويي بررسي تاثير زمان اسانسگيري بر روي تركيبات روغن فرار گياه رازيانه 4 3 2 *1 اميرحسين جمشيدي محمدرضا شمس اردكاني عباس حاجيآخوندي خسرو عبدي 1- دستيار تخصصي فارماكوگنوزي و عضو هيات علمي

Διαβάστε περισσότερα

بررسی تاثیر ادوات مختلف FACTS بر پایداري ولتاژ

بررسی تاثیر ادوات مختلف FACTS بر پایداري ولتاژ بررسی تاثیر ادوات مختلف FACTS بر پایداري ولتاژ 3 2 1 حمید فتاحی حمدي عبدي و آرش زرینی تبار 1 دانشجوي کارشناسی ارشد علوم تحقیقات کرمانشاه en.hamidfattahi@gmail.com 2 گروه برق دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

عوامل جلوگیری کننده از موازی سازی عبارتند از : 1.هزینه I/O 2.هماهنگی/رقابت

عوامل جلوگیری کننده از موازی سازی عبارتند از : 1.هزینه I/O 2.هماهنگی/رقابت عوامل جلوگیری کننده از موازی سازی عبارتند از :.هزینه I/O.هماهنگی/رقابت ممکن است یک برنامه sequential بهتر از یک برنامه موازی باشد بطور مثال یک عدد 000 رقمی به توان یک عدد طوالنی اینکه الگوریتم را چگونه

Διαβάστε περισσότερα

جماليفر الهامالسادات علمالهدي

جماليفر الهامالسادات علمالهدي فصلنامه گياهان دارويي بررسي اثر ضدميكروبي 10 عصاره گياهي بر روي هليكوباكتر پيلوري و مقايسه آن با آنتيبيوتيكهاي موثر انتخابي 4 3 2 *1 محمدحسن شيرازي محمدرضا فاضلي محمدمهدي سلطاندلال سعيد اشراقي حسين 6 5

Διαβάστε περισσότερα

)مورد مطالعه: شرکت توليدکننده محصوالت لبني

)مورد مطالعه: شرکت توليدکننده محصوالت لبني فصلنامه پژوهشنامه بازرگانی شماره 71 تابستان 65-93 1393 نگاهي به هويت برند و تأثير آن بر وفاداري به برند و ارزش ويژه برند )مورد مطالعه: شرکت توليدکننده محصوالت لبني و فرآوردههاي گوشتي کاله( ** * مهدي جعفرزاده

Διαβάστε περισσότερα

Molecular Analysis of trnaglu, Trp, Ala, Asp Genes of mtdna in Patients with Long QT Syndrome

Molecular Analysis of trnaglu, Trp, Ala, Asp Genes of mtdna in Patients with Long QT Syndrome Molecular Analysis of trnaglu, Trp, Ala, Asp Genes of mtdna in Patients with Long QT Syndrome Mehri Khatami 1, Monireh Eghbali Ebrahimabadi 2 1 Department of Biology, Faculty of Science, Yazd University,

Διαβάστε περισσότερα

چكيده جمعيت كفزيان سر شاخهه يا رودخانه جاجرود 28 جنس متعلق به 3 شاخه 5 رده 9 راسته و 24 خانواده

چكيده جمعيت كفزيان سر شاخهه يا رودخانه جاجرود 28 جنس متعلق به 3 شاخه 5 رده 9 راسته و 24 خانواده بررسي جمعيت كفزيان سرشاخهه يا رودخانه جاجرود استان تهران رضوان موسوي ندوشن و سپيده رييسي * گروه شيلات دانشكده علوم وفنون دريايي دانشگاه آزاد اسلامي واحد تهران شمال تاريخ دريافت: 93/7/20 تاريخ پذيرش: 94/3/27

Διαβάστε περισσότερα

الگوریتم هوشمند تخصیص منابع برای برون سپاری وظایف در محیط رایانش ابری سیار

الگوریتم هوشمند تخصیص منابع برای برون سپاری وظایف در محیط رایانش ابری سیار الگوریتم هوشمند تخصیص منابع برای برون سپاری وظایف در محیط رایانش ابری سیار شیما رشیدی 1 و سعید شریفیان 2 1 دانشکده مهندسی برق دانشگاه امیرکبیر )پلی تکنیک تهران( Shima.Rashidi@aut.ac.ir دانشکده مهندسی برق

Διαβάστε περισσότερα

Cloning and sequencing the plasmid encoding Toxoplasma gondii Microneme 3 protein

Cloning and sequencing the plasmid encoding Toxoplasma gondii Microneme 3 protein Original Article Cloning and sequencing the plasmid encoding Toxoplasma gondii Microneme 3 protein Jafari-Modrek M 1, Ghaffarifar F 1*, Sharifi Z 2, Dalimi-Asl A 1 1- Department of Parasitology, Faculty

Διαβάστε περισσότερα

ﻰﺿﺎﻳﺭ ﻥﺎﺘﺴﺑﺩ ﻢﺸﺷ ۱۳۹١

ﻰﺿﺎﻳﺭ ﻥﺎﺘﺴﺑﺩ ﻢﺸﺷ ۱۳۹١ رياضى ششم دبستان ۱۳۹١ وزارت آموزش و پرورش سازمان پژوهش و برنامه ريزی آموزشی برنامهريزی محتوا و نظارت بر تا ليف: دفتر تا ليف کتابهای درسی ابتدايی و متوسطه نظری نام کتاب: رياضی ششم دبستان ۳۴/۶ مو ل فان:

Διαβάστε περισσότερα

مسائل فیزیک هالیدی & رزنیک

مسائل فیزیک هالیدی & رزنیک حرکت در مسیر مستقیم )حرکت یک بعدی( حمیدرضا طهماسبی سرعت متوسط و تندی متوسط 1. هنگام یک عطسه ی شدید چشمان شما ممکن است برای 0.50s بسته شود. اگر شما درون خودرویی در حال رانندگی با سرعت 90km/h باشید ماشین

Διαβάστε περισσότερα

Health Information Needs of Blind people in Iran

Health Information Needs of Blind people in Iran Health Information Needs of Blind people in Iran Hasan Siamian 1, Mohammad Hassanzadeh, Fatemeh Nooshinfard, Nadjla Hariri 1 PhD Student in Library and Information Sciences, Department of Library and Information

Διαβάστε περισσότερα

ﺎﻫﻪﻨﯾﺰﻫ ﺰﯿﻟﺎﻧآ سﺎﺳا ﺮﺑ ﺎﻫ ﻪﻟﻮﻟ یدﺎﺼﺘﻗا ﺮﻄﻗ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ یاﺮﺑ ﻪﻄﺑار

ﺎﻫﻪﻨﯾﺰﻫ ﺰﯿﻟﺎﻧآ سﺎﺳا ﺮﺑ ﺎﻫ ﻪﻟﻮﻟ یدﺎﺼﺘﻗا ﺮﻄﻗ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ یاﺮﺑ ﻪﻄﺑار اراي ه رابطهای برای محاسبه قطر اقتصادی لوله ها بر اساس آنالیز هزینهها در ایران چکیده در تحقیق حاضر تعیین قطر بهینه اقتصادی براساس هزینه های موثر روی اجرای عملیات لوله کشی در ایران مورد مطالعه قرار گرفته

Διαβάστε περισσότερα

Archive of SID چكيده مقدمه است. 1 منظور سیستمهای از نظر است. سطح HLII علاوه بر HLI سیستم انتقال را روش تحلیلی مستقیم روش شبیه سازی آماری

Archive of SID چكيده مقدمه است. 1 منظور سیستمهای از نظر است. سطح HLII علاوه بر HLI سیستم انتقال را روش تحلیلی مستقیم روش شبیه سازی آماری ه ب ٦٥٣ نشريه دانشكده فني جلد ۴۱ شماره ۵ ا ذرماه ۱۳۸۶ از صفحه ۶۵۳ تا ۶۶۲ ارزيابي قابليت اطمينان توليد در بازار برق رقابتي كامل چكيده ١ حسين هارون ا بادي محمود رضا حقي فام ٢* و ٣ محمود فتوحي فيروزا باد

Διαβάστε περισσότερα

بررسی تا ثیر اندازه ذرات رسوبات بستر بر آبشستگی تکیه گاه هاي پل

بررسی تا ثیر اندازه ذرات رسوبات بستر بر آبشستگی تکیه گاه هاي پل » اولین همایش ملی چالشهاي منابع آب و کشاورزي «انجمنا بیاریوزهکشیایران- دانشگاها زاداسلامیواحدخوراسگان اصفهان- 17 بهمن 1392 بررسی تا ثیر اندازه ذرات رسوبات بستر بر آبشستگی تکیه گاه هاي پل علی رضا طوباي

Διαβάστε περισσότερα

نکنید... بخوانید خالء علمی خود را پر کنید و دانش خودتان را ارائه دهید.

نکنید... بخوانید خالء علمی خود را پر کنید و دانش خودتان را ارائه دهید. گزارش کار آزمایشگاه صنعتی... مکانیک سیاالت ( رینولدز افت فشار ) دانشجویان : فردین احمدی محمد جاللی سعید شادخواطر شاهین غالمی گروه یکشنبه ساعت 2::0 الی رینولدز هدف : بررسی نوع حرکت سیال تئوری : یکی از انواع

Διαβάστε περισσότερα

چكيده سرگرد سيد جالل موسوي بيوكی باز نشستگي فرماندهي انتظامي استان يزد صورت گرفته است. در اين پژوهش جامعه

چكيده سرگرد سيد جالل موسوي بيوكی باز نشستگي فرماندهي انتظامي استان يزد صورت گرفته است. در اين پژوهش جامعه بررسي رابطه بين روش هاي مقابله با استرس كاركنان با ويژگي هاي فردي 1 آنها درآستانه بازنشستگي )بررسی موردی فرماندهي انتظامي استان يزد( چكيده 2 سرگرد سيد جالل موسوي بيوكی اين پژوهش مطالعه اي توصيفي- تحليلي

Διαβάστε περισσότερα

فصل ٤ انتگرال کند. در چنین روشی برای محاسبه دایره از درج چندضلعیهای منتظم در درون دایره استفاده میشود

فصل ٤ انتگرال کند. در چنین روشی برای محاسبه دایره از درج چندضلعیهای منتظم در درون دایره استفاده میشود فصل ٤ انتگرال ٤ ١ مسأله مساحت فرمولهای مربوط به مساحت چندضلعیها نظیر مربع مستطیل مثلث و ذوزنقه از زمانهای شروع تمدنهای نخستین به خوبی شناخته شده بوده است. با اینحال مسأله یافتن فرمولی برای بعضی نواحی که

Διαβάστε περισσότερα

بررسی تاثیر آنیزوتروپی مقاومت در تعیین خصوصیات مقاومتی

بررسی تاثیر آنیزوتروپی مقاومت در تعیین خصوصیات مقاومتی بررسی تاثیر آنیزوتروپی مقاومت در تعیین خصوصیات مقاومتی سنگ های ناحیه معدن شماره 1 گل گهر فصلنامه پژوهشی - شماره 12- تابستان 1393 و سعید کریمی نسب 4 حسین زارع 3 محسن رحمانی 2 فرهاد حاجی حیدری 1 چكيده آنیزوتروپی

Διαβάστε περισσότερα

طراحی و بهینه سازی موتور سنکرون سه فاز مغناطیس دائم با آهنربای داخلی جهت کاربرد های سرعت پایین

طراحی و بهینه سازی موتور سنکرون سه فاز مغناطیس دائم با آهنربای داخلی جهت کاربرد های سرعت پایین همایش ملی مهندسی برق و توسعه پایدار موسسه آموزش عالی خاوران طراحی و بهینه سازی موتور سنکرون سه فاز مغناطیس دائم با آهنربای داخلی جهت کاربرد های سرعت پایین حمیدرضا قلی نژاد سید اصغرغالمیان 1- دانشجو کارشناسی

Διαβάστε περισσότερα

اندازهگیري جریانهاي بزرگ در آزمایشگاه جریان قوي با استفاده از کویل روگوفسکی

اندازهگیري جریانهاي بزرگ در آزمایشگاه جریان قوي با استفاده از کویل روگوفسکی No. 3-F-TRN-766 جریانهاي بزرگ در آزمایشگاه جریان قوي با استفاده از کویل روگوفسکی محمد حامد صمیمی سلمان محسنی حسین محسنی موسسە پژوهشی فشارقوي الکتریکی دانشکدة مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تهران تهران ایران

Διαβάστε περισσότερα

عاطفه بابائی دانشآموخته کارشناسی ارشد دانشگاه علوم اقتصادی تهران. چکیده

عاطفه بابائی دانشآموخته کارشناسی ارشد دانشگاه علوم اقتصادی تهران. چکیده یادگیری تقویتی در سیستمهای چندعامله عاطفه بابائی غیرهمکار دانشآموخته کارشناسی ارشد دانشگاه علوم اقتصادی تهران a.babaee44@gmail.com چکیده یکی از مسائلی که در زمینه تحقیقات سیستمهای چندعامله مورد توجه قرار

Διαβάστε περισσότερα

اکتساب مهارت در یادگیری تقویتی و الگوریتمهای آن

اکتساب مهارت در یادگیری تقویتی و الگوریتمهای آن کنفرانس ملی فناوری انرژی و داده با رویكرد مهندسی برق و کامپیوتر Natinal Cnference f Technlgy, Energy and Data n Electrical & Cmputer Engineering کونفرانسی نهتهوهیی فهناوهری هێز و دهیتا به روانگه ئهندازیاری

Διαβάστε περισσότερα

ص ص ISC

ص ص ISC بازار بر برق مصرف در صرفهجویی اثر بررسی تعادل الگو یک از استفاده با تولید نهادههای عمومی haqiqi@e.ac.ir manzoor@iu.ac.ir aghababaei@ut.ac.ir حقیقی ایمان اقتصادی علوم دکتری منظور داود صادق)ع( امام دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

پنج ره: Command History

پنج ره: Command History هب انم زیدان اپک فهرست مطا ل ب مع ر ف ی رنم ازفار م تل ب:... 11 آش نا ی ی با محی ط ا صل ی رنم ازفار م تل ب:... 11 11... پنج ره: Command History وه ارجای د ست ورات رد م تل ب:... 11 نح نو شت ن د ست ورات

Διαβάστε περισσότερα

تاثیر بار سطحی الکترودها روي برهم کنش جذبی یا دفعی پروتي ینها چکیده: الیاس علیپور هدایت االله قورچیان

تاثیر بار سطحی الکترودها روي برهم کنش جذبی یا دفعی پروتي ینها چکیده: الیاس علیپور هدایت االله قورچیان تاثیر بار سطحی الکترودها روي برهم کنش جذبی یا دفعی پروتي ینها * الیاس علیپور هدایت االله قورچیان تهران دانشگاه تهران مرکز تحقیقات بیوشیمی و بیوفیزیک "این مقاله در مجموعه سمینارهاي تحصیلات تکمیلی بیوفیزیک

Διαβάστε περισσότερα

Archive of SID. yahoo.com چکيده مقدمه

Archive of SID.    yahoo.com چکيده مقدمه اثر تقويت پايه هاى پل بتن مسلح با استفاده از ورقهاى فولادى در برابر مولفه قاي م زلزله دکتر علیرضا رهایی- مهندس ابراهیم چینی فروش دانشگاه صنعتی امیرکبیر مهدی آرزومندی دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی زلزله

Διαβάστε περισσότερα

روش علمی است که برای جمع آوری تلخیص تجزیه و تحلیل تفسیر و بطور کلی برای مطالعه و بررسی مشاهدات بکار گرفته می شود

روش علمی است که برای جمع آوری تلخیص تجزیه و تحلیل تفسیر و بطور کلی برای مطالعه و بررسی مشاهدات بکار گرفته می شود آ م ا ر و ا ح ت م ا ال ت روش علمی است که برای جمع آوری تلخیص تجزیه و تحلیل تفسیر و بطور کلی برای مطالعه و بررسی مشاهدات بکار گرفته می شود 1- برای تبدیل داده ها به اطالعات 2- برای بررسی صحت و سقم فرضیات

Διαβάστε περισσότερα

:ﺎﻬﻳدﺎﺑ ﻲﺘﻧﺁ ﻲﻣﻮﻤﻋ يﺎهدﺮﻜﻠﻤﻋ لﺎﺼﺗا

:ﺎﻬﻳدﺎﺑ ﻲﺘﻧﺁ ﻲﻣﻮﻤﻋ يﺎهدﺮﻜﻠﻤﻋ لﺎﺼﺗا فصل ۴ ا نتي باديها ا نتي باديها گليكوپروتي ين هايي هستند آه نوسط پلاسماسل ها در پاسخ سيستم ايمني عليه يك ايمونوژن توليد مي شوند. به ا نتي باديها ايمونوگلوبولين نيز مي گويند زيرا چنانچه سرم حاوي ا نتي بادي

Διαβάστε περισσότερα

دکتر رسول نظري 1 دکتر حمید قاسمی 2 زهرا سهرابی 3 چکیده

دکتر رسول نظري 1 دکتر حمید قاسمی 2 زهرا سهرابی 3 چکیده پذیرش: 92/11/27 دریافت: 92/05/16 ص ص: 93-102 چکیده مقدمه و هدف: شناخت و بررسی رابطه بین مهارت هاي ارتباطی سبکهاي رهبري فرهنگ سازمانی و اثربخشی مدیران در سازمان ه يا ورزشی: مدلسازي معادلات ساختاري دکتر

Διαβάστε περισσότερα

Archive of SID. اهواز ميباشد

Archive of SID.  اهواز ميباشد 2 3 مقاله كوتاه بررسي سرواپيدميولوژيك پاروويروس B9 توكسوپلاسما گوندي و كلاميديا تراكوماتيس در خانمهاي باردار مراجعهكننده به بخش زايمان بيمارستان امام خميني اهواز 3 2 امير سهرابي (M.Sc.) عليرضا سمربافزاده

Διαβάστε περισσότερα

هدف از این آزمایش آشنایی با برخی قضایاي ساده و در عین حال مهم مدار از قبیل قانون اهم جمع آثار مدار تونن و نورتن

هدف از این آزمایش آشنایی با برخی قضایاي ساده و در عین حال مهم مدار از قبیل قانون اهم جمع آثار مدار تونن و نورتن آزما ی ش سوم: ربرسی اقنون ا ه م و قوانین ولتاژ و جریان اهی کیرشهف قوانین میسقت ولتاژ و میسقت جریان ربرسی مدا ر تونن و نورتن قضیه ااقتنل حدا کثر توان و ربرسی مدا ر پ ل و تس ون هدف از این آزمایش آشنایی با

Διαβάστε περισσότερα

مروری بر روش های اندازه گيري ويژگي هاي حسی

مروری بر روش های اندازه گيري ويژگي هاي حسی سال چهارم شماره 4 شماره پیاپي 13 صفحه 13-22 1393 ISSN: 2151-7162 مروری بر روش های اندازه گيري ويژگي هاي حسی A Review on Methods of Measurement of Sensory Attributes * راضیه جعفری تهران مؤسسه پژوهشی علوم

Διαβάστε περισσότερα

دینامیک آئروسل ها خواص جنبشی آئروسل ها

دینامیک آئروسل ها خواص جنبشی آئروسل ها دینامیک آئروسل ها جلسه 9 خواص جنبشی آئروسل ها مکانیکی ته نشینی اینرسیایی نفوذ الکتریکی نوری فرایند ترکم ذرات کواگوالسیون چگالش 1 سرعت ته نشینی ρ : article density (kg/m3) d : article diameter (m), g: acceleration

Διαβάστε περισσότερα

متلب سایت MatlabSite.com

متلب سایت MatlabSite.com بهبود پایداري گذراي توربین بادي سرعت متغیر مجهز به ژنراتور القایی دوتغذیه اي با بهرهگیري از کنترل کننده فازي علی اصغر صمدي علی مالکی مصطفی جزایري دانشکدهي برق و کامپیوتر دانشگاه سمنان a.a.amadi@gmail.com

Διαβάστε περισσότερα

ارزیابی وضعیت راندمان انتقال آب در کانالهاي بتنی شبکه آبیاري دشت گرمسار و بررسی شرایط بهبود آن

ارزیابی وضعیت راندمان انتقال آب در کانالهاي بتنی شبکه آبیاري دشت گرمسار و بررسی شرایط بهبود آن » اولین همایش ملی چالشهاي منابع آب و کشاورزي «انجمن آبیاري و زهکشی ایران دانشگاه آزاد اسلامی واحدخوراسگان اصفهان 24 بهمن 392 ارزیابی وضعیت راندمان انتقال آب در کانالهاي بتنی شبکه آبیاري دشت گرمسار و بررسی

Διαβάστε περισσότερα

آموزش اتوکد (AutoCAD)

آموزش اتوکد (AutoCAD) آموزش اتوکد (AutoCAD) تهیه و تنظیم: سید مسعود توفیقی اسفهالن ایمیل: Captain_k2@yahoo.com سامانه پیام کوتاه: 30002105000010 وبسایت: آموزش اتوکد (AUTOCAD) فهرست آموزش نرم افزار اتوکد )AutoCAD( درس اول: -

Διαβάστε περισσότερα

دهمین همایش بین المللی انرژی

دهمین همایش بین المللی انرژی طراحی و بهینه سازی ژنراتور سنکرون مغناطیس دائم برای کاربرد انرژی تجدید پذیر هیدرودینامیکی با استفاده از الگوریتم مورچگان امیر نیک بخش - سید اصغر غالمیان دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

Διαβάστε περισσότερα

با طلا چکیده. به همراه اکسایش حرارتی در هوا در دماي o C و در قطعات با پایه گسیل میدانی الکترون دارد [7-6]. در

با طلا چکیده. به همراه اکسایش حرارتی در هوا در دماي o C و در قطعات با پایه گسیل میدانی الکترون دارد [7-6]. در 19 مجلهي پژوهش سیستمهاي بسذرهاي دورهي اول شمارهي زمستان 1390 بررسی خواص گسیل میدانی آرایهي نانوسیمه يا با طلا اکسید روي آلاییده شده چکیده * و رامین یوسفی فرید جمالیشینی 1 1 گروه فیزیک دانشگاه آزاد اسلامی

Διαβάστε περισσότερα

مقایسه رادارهایRAR و SAR

مقایسه رادارهایRAR و SAR مقایسه رادارهایRAR و SAR نویسنده :آمنه رجب پور بوشهری دانشگاه آزاد اسالمی واحد بوشهر کارشناسی ارشد گروه علمی مهندسی برق در این مقاله rajabpour342@yahoo.com نام ارائهدهنده: آمنه رجب پور بوشهری کد مقاله

Διαβάστε περισσότερα

بررسی تاثیر رژیمهای رطوبتی بر روی گیاه نعنا فلفلی piperita) (Mentha

بررسی تاثیر رژیمهای رطوبتی بر روی گیاه نعنا فلفلی piperita) (Mentha بررسی تاثیر رژیمهای رطوبتی بر روی گیاه نعنا فلفلی piperita) (Mentha رحیم حداد 1 * بهارا رستمی نیا 2 بهور اصغری 1,*-نویسنده مسئول:دانشیارگروه بیوتکنولوژ ی دانشکده کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه بین امللی

Διαβάστε περισσότερα

تهیه و تنظیم : طیبه معظمی

تهیه و تنظیم : طیبه معظمی آمارزیستی مقدماتی تهیه و تنظیم : طیبه معظمی 2931 بیش تر مردم با واژه آماربه مفهومی که جهت ثبت و نمایش اطالعات به کار می رود و در یک مفهوم وسیع تر ارائه پاره ای از مشخصات عددی چون میانگین درصدها و... است

Διαβάστε περισσότερα

دانشکده فنی امام خمینی بهشهر عنوان : نگارنده : استاد راهنما :

دانشکده فنی امام خمینی بهشهر عنوان : نگارنده : استاد راهنما : دانشکده فنی امام خمینی بهشهر پایان نامه دوره کاردانی گرایش نرم افزار عنوان : پردازش تصویر و کاربرد آن در شناسایی آفات گیاهی نگارنده : امیر محمد پورحسین استاد راهنما : مهندس یوسف استادی زمستان 19 2 چکیده

Διαβάστε περισσότερα