{hmontazeri, 1- مقدمه

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "{hmontazeri, 1- مقدمه"

Transcript

1 كاربردي از يادگيري تقويتي در آموزش مهارت دريافت توپ عاملهاي فوتباليست حسام منتظري رضا صفابخش دانشكده مهندسي كامپيوتر و فن اوري اطلاعات دانشگاه صنعتي اميركبير {hmonazeri, چكيده - اين مقاله استفاده از يادگيري تقويتي در آموزش مهارت دريافت توپ در محيط شبيهسازي فوتبال را بررسي و نحوهي مدلسازي پيادهسازي و اعمال روش را در آموزش اين مهارت بيان ميكند. سرور شبيهسازي فوتبال محيطي توزيع شده پيچيده پويا و بلادرنگ را مهيا ميكند كه يازده همتيمي براي رسيدن به هدف مشترك شكست تيم حريف با هم همكاري ميكنند. سرور بسياري از پيچيدگيهاي محيط واقعي مانند نويز در حركت احساسگرها و محركهاي نويزي قابليتهاي فيزيكي محدود و ارتباطات با پهناي باند كم را شبيهسازي ميكند. با توجه به اين ويژگيهاي سرور استفاده از يادگيري ماشين و هوش مصنوعي براي پيادهسازي اجزاء مختلف عاملها ضروري به نظر ميرسد. اين مقاله استفاده از الگوريتم تقويتي سارسا لاندا براي آموزش مهارت فردي دريافت توپ را بررسي و پيادهسازي نموده است و نتايج حاصل از مقايسه آن با نتايج روش تحليلي را اراي ه ميكند. كليد واژه- يادگيري تقويتي سارسا لاندا كدگذاري كاشي دريافت توپ شبيهسازي فوتبال 1- مقدمه مسابقات روبوكاپ [1] بستري را براي تحقيق و پژوهش در زمينهي هوش مصنوعي و رباتيك فراهم كرده است. اين مسابقات با طرح مسا لهاي استاندارد كه ميتوان تكنولوژي- هاي گوناگوني را در آن آزمايش كرد زمينهساز اين پژوهش شده است. فوتبال رباتها براي اولين بار در سال 1993 معرفي شد و بعد از دو سال امكانسنجي در سال 1995 اعلان عمومي براي شروع مسابقات صورت پذيرفت و در سال 1997 اولين مسابقات رسمي برگزار شد. براي سهولت تحقيق در زمينههاي مختلف هوش مصنوعي و رباتيك علاوه بر ليگهاي رباتهاي واقعي ليگهاي شبيه- سازي نيز معرفي شد كه در اين ميان ليگ شبيهسازي فوتبال محبوبترين و قديميترين ليگ در مسابقات روبوكاپ است. شبيهساز فوتبال سيستمي را مهيا ميكند كه با آن عاملهاي خود مختار نرمافزاري ميتوانند مسابقهي فوتبال دهند. محيط شبيهسازي فوتبال پيچيدگيهاي محيط واقعي مانند اطلاعات نويزي عدم اطلاع كامل بازيكن از محيط دريافتها و استقامت محدود را دارد. از سويي ديگر چون محيط چند عامله است و ارتباط عاملها در اين محيط محدود است بستر مناسبي را براي پژوهش در زمينهي سيستمهاي چند عامله ايجاد ميكند [2]. يكي از مهمترين مهارتهايي كه عامل فوتباليست بايد دارا باشد مهارت دريافت توپ (inercep) است. مهارت دريافت توپ بازيكن را قادر به دريافت توپ در هر فاصلهاي با آن ميكند. اين مهارت از سويي در كارهاي تدافعي و از سويي ديگر در كارهاي تهاجمي تيم اثر گذار است. مثلا اگر بازيكن قصد ضربه زدن به توپ را دارد در ابتدا بايد آن را دريافت كند و سپس به آن ضربه بزند. اين مهارت در گرفتن توپ از حريفان دريافت پاس از بازيكنان همتيمي و گرفتن توپ- هاي آزاد بهكار ميرود. در اكثر مواقع بازي حداقل يكي از بازيكنان تيمها در حال انجام اين عمل است. هدف اصلي اين مهارت تعيين نقطهي بهينه براي دريافت توپ بر مبناي مكان و سرعت فعلي بازيكن و توپ و رفتن به آن نقطه با حداكثر سرعت است. اين مهارت نياز به دنبالهاي از دستورات براي اجراي كامل دارد. پيادهسازي دريافت توپ به دليل وجود نويز در جابجايي توپ و عدم اطلاع كامل عامل از محيط ساده نيست. وجود نويز باعث ميشود پيش بيني مكانهاي بعدي توپ و محاسبهي مكان بهينه دريافت توپ مشكل شود. هنگامي كه بازيكن مكان دريافت توپ را در نقطهاي تشخيص داد به آن سمت حركت ميكند و اگر در اواسط كار بنابر دلايل ذكر شده مكان دريافت توپ عوض شود بايد چرخشي به سمت نقطهي جديد انجام دهد كه به صورت قابل توجهي زمان رسيدن به توپ را افزايش ميدهد. 1

2 اما براي اينكه بتوان عاملهايي كه قادر به تصميمگيري و رفتار مناسب در اين محيط باشند طراحي و پيادهسازي نمود ناگزير بايد از روشهاي يادگيري ماشين استفاده كرد. يكي از روشهاي يادگيري ماشين كه كاربردهاي زيادي نيز دارد روش يادگيري تقويتي است[ 3 ]. عامل در يادگيري تقويتي ضمن ماكزيمم كردن سيگنال عددي پاداش محيط نحوهي نگاشت وضعيتها به اعمال را ياد ميگيرد. در اين روش به يادگيرنده گفته نميشود كه كدام عمل را انتخاب كند ولي عامل عملي را كه سبب ماكزيمم شدن پاداش- هاي دريافتي او ميشود كشف ميكند. روشهاي زيادي براي پيادهسازي اين مهارت مورد استفاده قرار گرفته است. استون در كد تيم CMUnied در سال 1999 و كوك در[ 4 ] روشهاي تحليلي را براي اين مهارت به كار گرفتهاند. استون در سال 1999 به آموزش اين مهارت با استفاده از يادگيري بانظارت پرداخته است [6 و 5]. اين مهارت علاوه بر روشهاي ذكر شده با يادگيري تقويتي با روش برنامهنويسي بلادرنگ پويا نيز انجام شده است[ 7 ]. اين مقاله بكارگيري سارسا لاندا ) Sarsa (Lambda كه يكي از روشهاي يادگيري تقويتي است را در آموزش مهارت دريافت توپ بررسي ميكند. در قسمت بعدي اين مقاله سناريوي كه طي آن دادهها توليد ميگردند بيان شده است. در قسمت سوم مدلسازي مسا له به روش يادگيري تقويتي بيان ميشود و وضعيتها عملها و نحوهي پاداشدهي در اين قسمت معين ميشوند. در قسمت چهارم پيكربندي پارامترهاي روشيادگير و تقريبزن صورت ميگيرد. نتايج حاصل از آزمايشهاي تجربي در قسمت پنجم شرح داده ميشود و قسمت انتهايي مقاله اختصاص به نتيجهگيري و پيشنهادات دارد. -2 آمادهسازي سيستم براي اينكه بتوانيم آموزش اين مهارت را انجام دهيم در ابتدا بايد به ايجاد تجربه براي عامل فوتباليست بپردازيم. براي ايجاد تجربه براي عامل سناريويي تعريف ميكنيم. اين سناريو با استفاده از عامل مربي انجام ميشود. عامل مربي عاملي است كه اطلاعات كاملي از محيط دارد و داراي اختياراتي براي ايجاد محيط تمريني براي عاملهاي فوتباليست است. عامل مربي ميتواند بازيكنان و توپ را در مكانهاي مشخصي با سرعت اوليهي خاصي قرار دهد. سناريوي آموزش اين مهارت به ترتيب زير است: عامل مربي توپ را در مكان (, 2) قرار ميدهد و به آن سرعت اوليهي (,2.7) در راستاي محور عمودي زمين ميدهد. عامل مربي بازيكن را در مكان تصادفي در اطراف توپ قرار ميدهد و شروع اپيزود را اعلام ميكند. بازيكن در هر سيكل عملي را انتخاب و اجرا ميكند و پاداش عملهاي قبلي در آن اپيزود را ميگيرد تا اينكه توپ در محدودهي ضربه او قرار گيرد. هنگامي كه توپ در محدودهي ضربهي بازيكن قرار گرفت عامل مربي انتهاي اپيزود را اعلام ميكند و اپيزود بعدي شروع ميشود. نكتهي بسيار مهم آن كه عامل بايد مكان خود و توپ را كاملا نسبي در نظر بگيرد تا مكانها و سرعتهاي ذكر شده اثري در انجام مهارت در ديگر نقاط زمين نداشته باشد. 3- يادگيري تقويتي يادگيري تقويتي اپيزوديك استاندارد چارچوبي براي تعامل عامل يادگير و فرآيند تصميم گيري ماركف است. هر اپيزود شامل گام زماني است s وضعيتها S كه s a, r, s, a,..., r, a, s, عملها و r R +1 a A s ) ( a r s متغير تصادفي با ميانگين +1 s با احتمال است و وضعيت بعدي a p s s +1 انتخاب ميشود. حالت نهايي حالت خاصي است كه در گام- هاي زماني قبلي اتفاق نميافتد. < < s عمل a با احتمال در هر وضعيت b يا بسته به در حال اجراء بودن b s, a ) يا s, a ( ( ) انتخاب ميشود. نماد بيانگر سياست هدف يا سياستي است كه ميخواهيم آنرا ياد بگيريم. اگر الگوريتم يادگيري منطبق بر سياست باشد سياست براي توليد عمل در هراپيزود مورد استفاده قرار ميگيرد. در حالت غيرمنطبق بر سياست عملها با سياست b توليد ميشوند كه سياست رفتاري ناميده ميشود. 2

3 سارسا روشي منطبق بر سياست است كه در آن توابع ارزش عمل (1) تقريب زده ميشود. s, a) E 1 { r + γ = r s = s, a a} (1) γ پارامتر كاهندگي است. در سارسا به صورت كه 1 تكراري و با استفاده از قاعدهي يادگيري (2) رابطهي (1) تقريب زده ميشود: Q ( s, a ) = Q ( s, a ) + α[ r (2) γ Q ( s+ 1, a + 1) Q ( s, a )] كه α نرخ يادگيري است. نحوهي عملكرد سارسا بستگي به سياست دارد. در اين مقاله فرض ميكنيم اين سياست حريصانه ε است كه در 1 ε موارد عمل حريصانه نسبت به مقادير فعلي Q و در ε موارد عمل تصادفي يا اكتشافي انتخاب ميكند. سارسا لاندا گسترشي بر روش سارسا است. در سارسا لاندا بازگشت لاندا از رابطهي (3) محاسبه ميشود: λ n= 1 n 1 R = (1- λ) λ R n (3) ( n) n R... (, ) (4) = r γ r γ Q s+ n a+ n كه 1 λ و هنگامي كه مقدار آن 1 است الگوريتم همان الگوريتم مونت كارلو ميشود و وقتي كه لاندا صفر است عملكرد الگوريتم مشابه سارسا معمولي است. پياده- سازي سارسا لاندا به كمك نشانهاي شايستگي races) (Eligibiliy انجام ميشود كه جزي يات ان در [3] بيان شده است. هنگامي كه فضاي وضعيت بزرگ و پيوسته است محاسبهي دقيق روابط بالا مشكل و در بعضي از حالات غير ممكن است. براي حل مشكل مقادير Q را توسط توابع تقريبزن تقريب ميزنيم. در اين مقاله از تقريبزنهاي خطي كه داراي مجموعه ويژگيهاي است استفاده شده است: a A s S { φ sa } Q ( s, a) θ φ sa m = θ ( i) φ ( i) i = 1 sa (5) كه θ R m بردار پارامترهايي است كه حين آموزش تعيين ميشوند. بردار ويژگي براي حالات پاياني بردار صفر فرض ميشود كه ارزش تخميني در اين حالات به درستي مقدار صفر ميشود. روشهاي مختلفي براي تعيين ويژگيها وجود دارد كدگذاري كاشي يكي از اين روشها است. در اين روش فضاي وضعيت را به افرازهايي تقسيم ميكنيم. هر افراز را اصطلاحا كاشيكاري گويند. كاشيكاريها يا افرازها ممكن است همپوشاني داشته باشند. به هر جزء يك افرازكاشي گويند. ويژگيهاي هر وضعيت و عمل داده شده فقط در يكي از كاشيهاي هر كاشيكاري مقدار يك دارد كه آن كاشي را حاضر گويند و ويژگي بقيهي كاشيها صفر است. بنابراين در هر وضعيت و عمل داده شده تعداد كاشيهاي حاضر ثابت و برابر تعداد كاشيكاريها است. شبهكد سارسا لاندا با استفاده از تقريبزنهاي خطي با كدگذاري كاشي در مرجع[ 3 ] ذكر شده است. -4 مدل سازي مسا له به روش يادگيري تقويتي براي اينكه بتوانيم مسا له را با روش تقويتي حل كنيم بايد آنرا با فرآيند تصميم گيري ماركف مدل كنيم. به اين منظور در ابتدا صدق خصوصيت ماركف را بررسي و سپس وضعيتها اعمال و پاداشها را تعيين كنيم. اين مهارت و ويژگيهاي انتخابي تنها به مكان بازيكن و توپ و سرعت فعلي آنها بستگي دارد. همانگونه كه در راهنماي سرور فوتبال ذكر شده است[ 2 ] مكانها و سرعتهاي بعدي اشياء متحرك تنها به مقادير فعلي و اعمالي كه در اين سيكل انجام ميشود بستگي دارد. بنابراين خصوصيت ماركف در اين مسا له صدق ميكند. براي ايجاد تعميم يادگيري در مكانهاي مختلف متغيرهاي وضعيت را به گونهاي انتخاب ميكنيم كه بستگي به مكان مطلق اشياء نداشته باشند و فقط وابسته به مكان نسبي و سرعت نسبي اشياء باشند. به اين منظور سيستم مختصات جديد و متحركي را تشكيل ميدهيم كه مبدأ مختصات آن مكان توپ ميباشد. مكان بازيكن بر روي جهت مثبت محور افقي اين سيستم مختصات قرار دارد و سرعت بازيكن و توپ و همچنين زاويهي بدن بازيكن متناسب با اين چرخش محورهاي مختصات تغيير ميكند. حال در مختصات جديد ويژگيهاي در نظر گرفته شده عبارتند از : فاصله بازيكن از مبدأ زاويهي بدن بازيكن سرعت بازيكن در راستاي محور افقي سرعت بازيكن در راستاي محور عمودي سرعت توپ در راستاي محور افقي سرعت توپ در راستاي محور عمودي 3

4 براي كاهش فضاي وضعيت و افزايش سرعت همگرايي وضعيتهاي متقارن را يكسان در نظر ميگيريم[[ 3 و به اين منظور زاويه بدن را هميشه مثبت فرض ميكنيم. در صورت منفي شدن آن مقدار آن را مثبت و همچنين مو لفهي عمودي بردارهاي سرعت توپ و بازيكن را برعكس ميكنيم. اعمالي كه عامل در هر حالت ميتواند انجام دهد بستگي به سرعت توپ دارد و متناسب با آن ميتواند از يك تا حداكثر 18 عمل در اختيار داشته باشد. اعمال بازيكن متناسب با شمارهي عمل رفتن به نقطهاي در فاصلهي مكان فعلي توپ تا هنگامي كه توپ ساكن ميشود است. با اين گونه نمايش هنگامي كه توپ ساكن است عامل فقط يك عمل در اختيار دارد و آن رفتن به سمت توپ است. اما پاداش دهي عامل در هر سيكل طبق رويه زير صورت ميگيرد: مقدار پاداش را برابر صفر قرار بده. اگر در سيكل قبل عمل چرخش صورت گرفته است پاداش را 1 - قرار بده. اگر در سيكل قبل توپ در محدوده ضربهزني بازيكن نبود مقدار 1- را با پاداش جمع كن. اين نحوهي پاداشدهي باعث ميشود كه عامل توپ را با كمترين تعداد چرخش و تاخير دريافت كند. - 5 پيكربندي پارامترهاي روش يادگير پس از مشخص كردن سناريوي يادگيري و مدلسازي مسا له نوبت به تعيين پارامترهاي روش يادگير ميرسد. الگوريتم مورد استفاده روش سارسا لاندا با تقريبزن خطي با استفاده ازكدگذاري كاشي (يا شبكه عصبي كيمك) است. به اين منظور هم پارامترهاي روش يادگيري تقويتي و هم پارامترهاي تابع تقريبزن را بررسي ميكنيم. پارامترهاي مورد استفاده در اين جا عبارتند از : α =. 4, ε =. 5, λ =. 6, γ =. 9 مقادير اوليه Q را برابر صفر قرار ميدهيم كه اين عمل با صفر قرار دادن مقدار اوليه θ (بردار پارامترهاي تقريبزن) صورت ميگيرد. تنها موضوعي كه هنوز مشخص نشده چگونگي تعيين ويژگيهاي ي است كه در فرآيند كدگذاري كاشي ساخته مي- شود. ما از نرمافزار عمومي كدگذاري كاشي كه تعداد دلخواهي متغير پيوسته به عنوان ورودي ميگيرد وتعدادي كاشيكاري يا افرازهايي بر آنها تشكيل ميدهد استفاده كرديم[ 8 ]. كاشيهايي كه در وضعيت فعلي حاضر هستند مجموعه ويژگي F a (هر عمل a داراي فضاي وضعيت و كاشيكاري مجزايي است) را ميسازند. افراز هر محور در اين نرمافزار ميتواند بيكران باشد ولي در اين مسا له مي- توانيم كراني براي آنها تعيين كنيم. براي هر متغير وضعيت عرض كاشيها را بر مبناي اندازهاي كه ميخواهيم تعميم در آن صورت گيرد انتخاب ميكنيم. عرض كاشيها و كران پايين و بالاي متغيرهاي وضعيت در جدول 1 نشان داده شده است. در اين مسا له براي هر بعد (متغير وضعيت) و هر زيرمجموعهي يكتايي ودوتايي ابعاد تعداد شش كاشي- كاري و در مجموع 126 كاشيكاري بهكار برده شد كه به ترتيب زير محاسبه ميشوند: = 36 6 * C(6,1) = كاشيكاريها يك بعدي * 6 C(6,2) = كاشيكاريها دو بعدي = 9 (6) (7) (8) = = 36 + تعداد كل كاشيكاري جدول 1- عرض كاشي كران پايين و بالاي متغيرهاي وضعيت مسا له متغيروضعيت فاصله بازيكن از مبدأ زاويهي بدن بازيكن سرعت افقي بازيكن سرعت عمودي بازيكن سرعت افقي توپ سرعت عمودي توپ كران پايين كران بالا 45 عرض كاشي 2 12 /1 /1 /2 /2 18 /4 /4 2/7 2/7 براي محاسبه حداكثر تعداد كاشيها ابتدا با استفاده از رابطه زير به محاسبه تعداد بازههاي هر بعد مي پردازيم: (9) عرض كاشي / (كران پايين كران بالا) = تعداد بازه كه با اعمال رابطه به متغيرهاي وضعيت مسا له تعداد بازههاي ابعاد بدست ميآيد(جدول 2) اما اگر بخواهيم كاشيكاري را بر روي هر شش بعد انجام - دهيم تعداد كل كاشيها عبارت خواهد بود از : (14) = تعداد كاشيهاي بر روي 6 بعد 4

5 همانگونه كه مشاهده ميشود اين نحوهي كاشيكاري به حجم بالايي از حافظه نياز دارد (حدود 117 مگابايت) كه ايجاد آن هميشه مقدور نيست. مشكل ديگري كه طي آزمايشهاي اوليه مشخص گرديد سرعت همگرايي كندتر آن نسبت به روش قبل است. پس با تشكيل كاشيكاري براي زيرمجموعههاي يكتايي و دوتايي ابعاد توانستيم مشكل حافظه و سرعت همگرايي را حل كنيم. جدول 2- تعداد بازههاي متغيرهاي وضعيت تعداد بازهها متغير وضعيت فاصله بازيكن از مبداء زاويهي بدن بازيكن سرعت بازيكن در راستاي محور افقي سرعت بازيكن در راستاي محور عمودي سرعت توپ در راستاي محور افقي سرعت توپ در راستاي محور عمودي آزمايشهاي انجام شده پس از اينكه سناريوي آموزش مدلسازي مسا له و پارامترهاي يادگيري مشخص شد در اين قسمت نتايج آزمايشهاي انجام شده اراي ه ميگردد. براي اينكه قادر به ارزيابي روش يادگير باشيم نياز به پارامتري است كه نشان- دهندهي ميزان موفقيت دريافت توپ پس از اتمام اپيزود باشد. به اين منظور ما از تعداد چرخشهايي( urn ) كه عامل در يك اپيزود انجام ميدهد به عنوان شاخص ارزيابي استفاده كرديم و هر روشي كه تعداد چرخشهاي آن در دريافت توپ كمتر و سريعتر باشد بهتر است. طبق سناريويي كه در قسمت 2 گفته شد اپيزودها توليد شدند و عامل در هر سيكل با استفاده از روش سارسا لاندا به انتخاب عمل و يادگيري پرداخت. با گذشت زمان عملكرد عامل بهبود پيدا كرد و عامل يادگرفت كه دريافت توپ را با تعداد چرخشهاي كمتري انجام دهد. نمودار روند يادگيري دريافت توپ در شكل 4 نشان داده شده است. محور افقي اين نمودار شمارهي اپيزود و محور عمودي آن تعداد چرخشها در طول اپيزود است. همانگونه كه در شكل نشان داده شده در شروع يادگيري ميانگين تعداد چرخشها در اپيزود بيش از 17 است ولي پس از 32 اپي زود ميانگين تعداد چرخشها كمتر از 5 ميشود (البته چون عامل در حال يادگيري است تعدادي از عملها در هر اپيزود تصادفي است كه باعث افزايش تعداد چرخشها مي- شود). پس از اينكه يادگيري به اتمام رسيد وزنهاي يادگرفته شده را ذخيره ميكنيم و به تعداد 5 اپيزود همان آزمايش قبلي را با وزنهاي يادگرفته شده انجام مي- دهيم. در اين حالت ميانگين تعداد چرخشها در اپيزود 3/1 ميباشد. اگر همين آزمايش را براي روش تحليلي به- كار رفته در تيم rilearn23 نيز انجام دهيم ميانگين 4/8 ميشود كه در جدول 3 نيز نشان داده شده است و بيانگر برتري روش يادگير نسبت به روش تحليلي است. جدول 3- ميانگين تعداد چرخش در اپيزود پس از اتمام يادگيري ميانگين چرخش روش سارسا لاندا تحليلي 3/1 4/8 ممكن است تصور شود كه تعداد چرخش در هر اپيزود شاخص مناسبي براي بررسي عملكرد مهارت دريافت توپ نبوده و مقايسهي آن با روش تحليلي از اين جهت درست نباشد. به اين منظور آزمايش ديگري صورت گرفت تا دريافت توپ با دو روش عامل يادگير و تحليلي در يك مسابقهي همزمان دو نفره مقايسه شود. اين مسابقه به اين صورت برگزار ميشود كه مربي توپ را در مكاني قرار مي- دهد و دو عامل تحليلي و يادگير را در موقعيتهاي يكساني در دو طرف مسير توپ قرار ميدهد آنگاه مربي به توپ سرعت اوليهاي داده و شروع اپيزود را اعلام ميكند. هر دو عامل سعي در دريافت توپ ميكنند و هر كدام كه موفق به دريافت زودتر توپ شد تعداد دريافتهاي موفق او يكي افزايش مييابد. شكل 3 - روند يادگيري دريافت توپ اين مسابقه براي 5 اپيزود انجام شد. در اين آزمايش عامل سارسا لاندا موفق شد بيش از %6 از توپها را بگيرد و عامل تحليلي فقط موفق به دريافت %53 از توپها شد. چون بعضي مواقع هر دو عامل با هم به توپ ميرسند 5

6 [6] P. Sone and M.Veloso, A Layered Approach o Learning Clien Behaviors in he RoboCup Soccer Server, Applied Arificial Inelligence, [7] M. Riedmiller and Arur Merke, Using Machine Learning echniques in Complex Muli-Agen Domains, In I. Samaescu, W. Menzel, M. Richer and U. Rasch, ediors, Perspecives on Adapiviy and Learning, LNCS, Springer, 22. [8] General iling Sofware, Version 2., hp://www.cs.ualbera.ca/~suon/iles2.hml, November 24. مجموع دريافتهاي موفق كمي بيش از %1 است. جدول 4 درصد دريافتهاي موفق دو عامل را نشان ميدهد. اين آزمايش بيانگر برتري كامل روش يادگير بر روش تحليلي است. جدول 4- درصد دريافتهاي موفق در مسابقهي دونفره دريافت توپ روش درصد دريافتهاي موفق سارسا لاندا تحليلي %6 %53 7- نتيجه گيري و پيشنهادات در اين مقاله نحوهي يادگيري مهارت دريافت توپ با روش سارسا لاندا بررسي شد و نتايج تجربي آن همراه با مقايسه با روش تحليلي بيان شد. پس از انجام آموزش مشخص شد كه عملكرد روش يادگير بهتر از روش تحليلي است. اين مطلب بيان كننده آن است كه با مدلسازي صحيح مسا له و انتخاب مناسب پارامترها روش يادگيري تقويتي ميتواند مساي ل مشكل را در محيطهاي پيچيده (همانند محيط شبيهسازي فوتبال) حتي كاراتر از روشهاي تحليلي حل كند. روش سارسا لاندا كه براي آموزش اين مهارت مورد استفاده واقع شد از جمله روشهاي بدون مدل است. اما عاملهاي فوتباليست مدلي هر چند نويزي از محيط دارند و به همين دليل پيشنهاد ميشود در كارهاي بعدي از روشهاي يادگيري تقويتي مبتني بر مدل استفاده شود. سپاسگزاري در انتها لازم ميدانم از اعضاي تيم شبيهسازي فوتبال آريا كه كد برنامهي شبيهسازي دو بعدي خود را در اختيار اينجانب قرار دادند تشكر و قدرداني نمايم مراجع [1] Wha is Robocup, hp://www.robocup.org/2.hml, November. 24. [2] ]2] E. Foroughi, F. Heinz, S. Kapeanakis, K. Kosiadis, J. Kummeneje, I. Noda, O. Obs, P. Riley, and. Seffens. RoboCup Soccer Server User Manual: for Soccer Server version 7.7 and laer, 21, hp://sourceforge.ne/projecs/sserver. [3] R. S. Suon, A.G. Baro, Reinforcemen Learning: an Inroducion, Cambridge: MI Press, [4] R. de Boer and J. Kok, he Incremenal Developmen of a Synheic Muli-Agen Sysem: he UvA rilearn 21 Roboic Soccer Simulaion eam, Maser s hesis, universiy of Ameserdam, Neherlands, 22. [5] P. Sone, Layered Learning in Muli-Agen Sysems, PhD. hesis, Carnegie Mellon, Pisburgh, PA, Dec

ﻞﻜﺷ V لﺎﺼﺗا ﺎﻳ زﺎﺑ ﺚﻠﺜﻣ لﺎﺼﺗا هﺎﮕﺸﻧاد نﺎﺷﺎﻛ / دﻮﺷ

ﻞﻜﺷ V لﺎﺼﺗا ﺎﻳ زﺎﺑ ﺚﻠﺜﻣ لﺎﺼﺗا هﺎﮕﺸﻧاد نﺎﺷﺎﻛ / دﻮﺷ 1 مبحث بيست و چهارم: اتصال مثلث باز (- اتصال اسكات آرايش هاي خاص ترانسفورماتورهاي سه فاز دانشگاه كاشان / دانشكده مهندسي/ گروه مهندسي برق / درس ماشين هاي الكتريكي / 3 اتصال مثلث باز يا اتصال شكل فرض كنيد

Διαβάστε περισσότερα

ﻲﺘﻳﻮﻘﺗ يﺮﻴﮔدﺎﻳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ نآ لﺎﻘﺘﻧا و ﺶﻧاد يزﺎﺳ دﺮﺠﻣ

ﻲﺘﻳﻮﻘﺗ يﺮﻴﮔدﺎﻳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ نآ لﺎﻘﺘﻧا و ﺶﻧاد يزﺎﺳ دﺮﺠﻣ مجرد سازي دانش و انتقال آن با استفاده از يادگيري تقويتي 1 نرجس زارع 2 مجيد نيلي احمدآبادي 1 احمدرضا ولي 2 مريم سادات ميريان mmirian@ut.ac.ir ar.vali@gmail.com mnili@ut.ac.ir zare.narjes@gmail.com 1- دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

برخوردها دو دسته اند : 1) كشسان 2) ناكشسان

برخوردها دو دسته اند : 1) كشسان 2) ناكشسان آزمايش شماره 8 برخورد (بقاي تكانه) وقتي دو يا چند جسم بدون حضور نيروهاي خارجي طوري به هم نزديك شوند كه بين آنها نوعي برهم كنش رخ دهد مي گوييم برخوردي صورت گرفته است. اغلب در برخوردها خواستار اين هستيم

Διαβάστε περισσότερα

( ) قضايا. ) s تعميم 4) مشتق تعميم 5) انتگرال 7) كانولوشن. f(t) L(tf (t)) F (s) Lf(t ( t)u(t t) ) e F(s) L(f (t)) sf(s) f ( ) f(s) s.

( ) قضايا. ) s تعميم 4) مشتق تعميم 5) انتگرال 7) كانولوشن. f(t) L(tf (t)) F (s) Lf(t ( t)u(t t) ) e F(s) L(f (t)) sf(s) f ( ) f(s) s. معادلات ديفرانسيل + f() d تبديل لاپلاس تابع f() را در نظر بگيريد. همچنين فرض كنيد ( R() > عدد مختلط با قسمت حقيقي مثبت) در اين صورت صورت وجود لاپلاس f() نامند و با قضايا ) ضرب در (انتقال درحوزه S) F()

Διαβάστε περισσότερα

هدف:.100 مقاومت: خازن: ترانزيستور: پتانسيومتر:

هدف:.100 مقاومت: خازن: ترانزيستور: پتانسيومتر: آزمايش شماره (10) تقويت كننده اميتر مشترك هدف: هدف از اين آزمايش مونتاژ مدار طراحي شده و اندازهگيري مشخصات اين تقويت كننده جهت مقايسه نتايج اندازهگيري با مقادير مطلوب و در ادامه طراحي يك تقويت كننده اميترمشترك

Διαβάστε περισσότερα

در اين آزمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي روتور سيمپيچي شده سه فاز با مقاومتهاي روتور مختلف صورت گرفته و س سپ مشخصه گشتاور سرعت آن رسم ميشود.

در اين آزمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي روتور سيمپيچي شده سه فاز با مقاومتهاي روتور مختلف صورت گرفته و س سپ مشخصه گشتاور سرعت آن رسم ميشود. ك ي آزمايش 7 : راهاندازي و مشخصه خروجي موتور القايي روتور سيمپيچيشده آزمايش 7: راهاندازي و مشخصه خروجي موتور القايي با روتور سيمپيچي شده 1-7 هدف آزمايش در اين آزمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي روتور

Διαβάστε περισσότερα

سبد(سرمايهگذار) مربوطه گزارش ميكند در حاليكه موظف است بازدهي سبدگردان را جهت اطلاع عموم در

سبد(سرمايهگذار) مربوطه گزارش ميكند در حاليكه موظف است بازدهي سبدگردان را جهت اطلاع عموم در بسمه تعالي در شركت هاي سبدگردان بر اساس پيوست دستورالعمل تاسيس و فعاليت شركت هاي سبدگردان مصوب هيي ت مديره سازمان بورس بانجام مي رسد. در ادامه به اراي ه اين پيوست مي پردازيم: چگونگي محاسبه ي بازدهي سبد

Διαβάστε περισσότερα

10 ﻞﺼﻓ ﺶﺧﺮﭼ : ﺪﻴﻧاﻮﺘﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﻞﺼﻓ ﻦﻳا يا ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ زا ﺪﻌﺑ

10 ﻞﺼﻓ ﺶﺧﺮﭼ : ﺪﻴﻧاﻮﺘﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﻞﺼﻓ ﻦﻳا يا ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ زا ﺪﻌﺑ فصل چرخش بعد از مطالعه اي اين فصل بايد بتوانيد : - مكان زاويه اي سرعت وشتاب زاويه اي را توضيح دهيد. - چرخش با شتاب زاويه اي ثابت را مورد بررسي قرار دهيد. 3- رابطه ميان متغيرهاي خطي و زاويه اي را بشناسيد.

Διαβάστε περισσότερα

3 و 2 و 1. مقدمه. Simultaneous كه EKF در عمل ناسازگار عمل كند.

3 و 2 و 1.  مقدمه. Simultaneous كه EKF در عمل ناسازگار عمل كند. بررسي سازگاري تخمين در الگوريتم EKF-SLAM و پيشنهاد يك روش جديد با هدف رسيدن به سازگاري بيشتر فيلتر و كاستن هرينه محاسباتي امير حسين تمجيدي حميد رضا تقيراد نينا مرحمتي 3 و و گروه رباتيك ارس دپارتمان كنترل

Διαβάστε περισσότερα

را بدست آوريد. دوران

را بدست آوريد. دوران تجه: همانطر كه در كلاس بارها تا كيد شد تمرينه يا بيشتر جنبه آمزشي داشت براي يادگيري بيشتر مطالب درسي بده است مشابه اين سه تمرين كه در اينجا حل آنها آمده است در امتحان داده نخاهد شد. m b الف ماتريس تبديل

Διαβάστε περισσότερα

Distributed Snapshot DISTRIBUTED SNAPSHOT سپس. P i. Advanced Operating Systems Sharif University of Technology. - Distributed Snapshot ادامه

Distributed Snapshot DISTRIBUTED SNAPSHOT سپس. P i. Advanced Operating Systems Sharif University of Technology. - Distributed Snapshot ادامه Distributed Snapshot يك روش براي حل GPE اين بود كه پردازهي مبصر P 0 از ديگر پردازهها درخواست كند تا حالت محلي خود را اعلام كنند و سپس آنها را باهم ادغام كند. اين روش را Snapshot گوييم. ولي حالت سراسري

Διαβάστε περισσότερα

چكيده SPT دارد.

چكيده SPT دارد. ارايه يك روش چيدمان خلاقانه جديد براي زمانبندي دسترسي به شبكه جهت كاهش انجام درخواستها سهراب خانمحمدي سولماز عبدالهي زاد استاد گروه مهندسي كنترل دانشگاه تبريز تبريز ايران Khamohammadi.sohrab@tabrizu.ac.ir

Διαβάστε περισσότερα

چكيده 1- مقدمه

چكيده 1- مقدمه تشخيص پوست بر اساس يادگيري تقويتي مريم حبيبي پور مهديه پوستچي حميدرضا پوررضا سعيد راحتي قوچاني گروه هوش مصنوعي دانشگاه آزاد اسلامي مشهد گروه هوش مصنوعي دانشگاه علم و صنعت ايران گروه مهندسي كامپيوتر دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

e r 4πε o m.j /C 2 =

e r 4πε o m.j /C 2 = فن( محاسبات بوهر نيروي جاذبه الکتروستاتيکي بين هسته و الکترون در اتم هيدروژن از رابطه زير قابل محاسبه F K است: که در ا ن بار الکترون فاصله الکترون از هسته (يا شعاع مدار مجاز) و K ثابتي است که 4πε مقدار

Διαβάστε περισσότερα

مجلد 11 شماره 1 مقاله عادي ايران. Q-Learning كليدي: چندعامله. مدلهاي تصادفي يادگيري بازيهاي درباره بالايي الگوريتم

مجلد 11 شماره 1 مقاله عادي ايران. Q-Learning كليدي: چندعامله. مدلهاي تصادفي يادگيري بازيهاي درباره بالايي الگوريتم علوم و مهندسي كامپيوتر ايران نشريه علمي پژوهشي انجمن كامپيوتر مجلد شماره صفحات 62-56 مقاله عادي ( 392 فلا( افزايش مبتني بر مورد براي استدلال تلفيقي مبتني بر يادگيري تقويتي و مدل يك كارايي سيستمهاي چندعامله

Διαβάστε περισσότερα

V o. V i. 1 f Z c. ( ) sin ورودي را. i im i = 1. LCω. s s s

V o. V i. 1 f Z c. ( ) sin ورودي را. i im i = 1. LCω. s s s گزارش کار ا زمايشگاه اندازهگيري و مدار ا زمايش شمارهي ۵ مدار C سري خروجي خازن ۱۳ ا بانماه ۱۳۸۶ ي م به نام خدا تي وري ا زمايش به هر مداري که در ا ن ترکيب ي از مقاومت خازن و القاگر به کار رفتهشده باشد مدار

Διαβάστε περισσότερα

آزمایش 1 :آشنایی با نحوهی کار اسیلوسکوپ

آزمایش 1 :آشنایی با نحوهی کار اسیلوسکوپ آزمایش 1 :آشنایی با نحوهی کار اسیلوسکوپ هدف در اين آزمايش با نحوه كار و بخشهاي مختلف اسيلوسكوپ آشنا مي شويم. ابزار مورد نياز منبع تغذيه اسيلوسكوپ Function Generator شرح آزمايش 1-1 اندازه گيري DC با اسيلوسكوپ

Διαβάστε περισσότερα

است). ازتركيب دو رابطه (1) و (2) داريم: I = a = M R. 2 a. 2 mg

است). ازتركيب دو رابطه (1) و (2) داريم: I = a = M R. 2 a. 2 mg دستوركارآزمايش ماشين آتوود قانون اول نيوتن (قانون لختي يا اصل ماند): جسمي كه تحت تا ثيرنيروي خارجي واقع نباشد حالت سكون يا حركت راست خط يكنواخت خود را حفظ مي كند. قانون دوم نيوتن (اصل اساسي ديناميك): هرگاه

Διαβάστε περισσότερα

حل J 298 كنيد JK mol جواب: مييابد.

حل J 298 كنيد JK mol جواب: مييابد. تغيير ا نتروپي در دنياي دور و بر سيستم: هر سيستم داراي يك دنياي دور و بر يا محيط اطراف خود است. براي سادگي دنياي دور و بر يك سيستم را محيط ميناميم. محيط يك سيستم همانند يك منبع بسيار عظيم گرما در نظر گرفته

Διαβάστε περισσότερα

(,, ) = mq np داريم: 2 2 »گام : دوم« »گام : چهارم«

(,, ) = mq np داريم: 2 2 »گام : دوم« »گام : چهارم« 3 8 بردارها خارجي ضرب مفروضاند. (,, ) 3 و (,, 3 ) بردار دو تعريف: و ميدهيم نمايش نماد با را آن كه است برداري در خارجي ضرب ( 3 3, 3 3, ) m n mq np p q از: است عبارت ماتريس دترمينان در اينكه به توجه با اما

Διαβάστε περισσότερα

در اين ا زمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي رتور سيمپيچي شده سه فاز با مقاومت مختلف بررسي و س سپ مشخصه گشتاور سرعت ا ن رسم ميشود.

در اين ا زمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي رتور سيمپيچي شده سه فاز با مقاومت مختلف بررسي و س سپ مشخصه گشتاور سرعت ا ن رسم ميشود. ا زمايش 4: راهاندازي و مشخصه خروجي موتور القايي با رتور سيمپيچي شده 1-4 هدف ا زمايش در اين ا زمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي رتور سيمپيچي شده سه فاز با مقاومت مختلف بررسي و س سپ مشخصه گشتاور سرعت ا

Διαβάστε περισσότερα

بررسي علل تغيير در مصرف انرژي بخش صنعت ايران با استفاده از روش تجزيه

بررسي علل تغيير در مصرف انرژي بخش صنعت ايران با استفاده از روش تجزيه 79 نشريه انرژي ايران / دوره 2 شماره 3 پاييز 388 بررسي علل تغيير در مصرف انرژي بخش صنعت ايران با استفاده از روش تجزيه رضا گودرزي راد تاريخ دريافت مقاله: 89//3 تاريخ پذيرش مقاله: 89/4/5 كلمات كليدي: اثر

Διαβάστε περισσότερα

ازالگوريتم ژنتيك. DTW,Genetic Algorithm,Feature Vector,Isolated Word Recognition دهد.

ازالگوريتم ژنتيك. DTW,Genetic Algorithm,Feature Vector,Isolated Word Recognition دهد. اراي ه روشي جديد در بهينه سازي سيستم هاي پردازش گفتار با استفاده ازالگوريتم ژنتيك ع يل اكبر برنگي ايمان اسمعيل زاده و هومن نبوتي مركز تحقيقات سجاد aliakbar_berangi@yahoo.com imanesmaailzadeh@yahoo.com

Διαβάστε περισσότερα

t a a a = = f f e a a

t a a a = = f f e a a ا زمايشگاه ماشينه يا ۱ الکتريکي ا زمايش شمارهي ۴-۱ گزارش کار راهاندازي و تنظيم سرعت موتورهايي DC (شنت) استاد درياباد نگارش: اشکان نيوشا ۱۶ ا ذر ۱۳۸۷ ي م به نام خدا تي وري ا زمايش شنت است. در اين ا زمايش

Διαβάστε περισσότερα

مريم اسپندار - وحيدحقيقتدوست چكيده 1- مقدمه. ١ Vehicular Anti-Collision Mechanism ٢ Intelligent Vehicular Transportation System

مريم اسپندار - وحيدحقيقتدوست چكيده 1- مقدمه. ١ Vehicular Anti-Collision Mechanism ٢ Intelligent Vehicular Transportation System اراي ه الگوريتم اجتناب از برخورد و تشخيص تقدم خودروها در تقاطع با استفاده از شبكه هاي موقتي مريم اسپندار - وحيدحقيقتدوست سازمان تنظيم مقررات و ارتباطات راديويي espandar@cra.ir دانشكده فني و مهندسي دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

پيشنهاد شيوهاي مبتني بر الگوريتم PSO چند هدفه جهت استخراج قوانين انجمني در داده كاوي

پيشنهاد شيوهاي مبتني بر الگوريتم PSO چند هدفه جهت استخراج قوانين انجمني در داده كاوي 41-48 4 (پياپي (31 تحقيق در عمليات و كاربردهاي آن مجله 2251-7286 شاپا سال هشتم شماره زمستان 90 ص ص پيشنهاد شيوهاي مبتني بر الگوريتم PSO چند هدفه جهت استخراج قوانين انجمني در داده كاوي * مهدي نصيري احمد

Διαβάστε περισσότερα

1- مقدمه ماندانا حميدي استفاده از آنها را در طبقهبندي كنندهها آسان كرده است است.

1- مقدمه ماندانا حميدي استفاده از آنها را در طبقهبندي كنندهها آسان كرده است است. كي طبقه بندي كننده فازي مبتني بر اتوماتاه يا يادگير,3 ماندانا حميدي محمد رضا ميبدي دانشكده مهندسي برق وكامپيوتر و فناوري اطلاعات دانشگاه آزاد اسلامي واحد قزوين قزوين ايران دانشكده مهندسي كامپيوتر و فناوري

Διαβάστε περισσότερα

آزمايشگاه ديناميك ماشين و ارتعاشات آزمايش چرخ طيار.

آزمايشگاه ديناميك ماشين و ارتعاشات آزمايش چرخ طيار. ` آزمايشگاه ديناميك ماشين و ارتعاشات dynlab@jamilnia.ir www.jamilnia.ir/dynlab ١ تئوري آزمايش چرخ طيار يا چرخ ل نگ (flywheel) صفحه مدوري است كه به دليل جرم و ممان اينرسي زياد خود قابليت بالايي در ذخيرهسازي

Διαβάστε περισσότερα

No. F-16-EPM مقدمه

No. F-16-EPM مقدمه No. F-16-EPM -2151 بررسي اثر پرداخت بهاي آمادگي بر هزينههاي بازار برق ايران مريم طارمي سيد ميثم عزتي رضا طهماسبي ايمان رحمتي مديريت نظارت و كنترل بر عملكرد بازار برق معاونت بازار برق ايران شركت مديريت

Διαβάστε περισσότερα

ﻡﺮﻧ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ ﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﺮﺛﺍ ﺭﺩ ﻲﻳﺎﻘﻟﺍ ﺭﻮﺗﻮﻣ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳﺩ ﺭﺎﺘﻓﺭ ﻲﺳﺭﺮﺑ

ﻡﺮﻧ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ ﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﺮﺛﺍ ﺭﺩ ﻲﻳﺎﻘﻟﺍ ﺭﻮﺗﻮﻣ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳﺩ ﺭﺎﺘﻓﺭ ﻲﺳﺭﺮﺑ بررسي رفتار ديناميكي موتور القايي در اثر تغيير پارامتر با استفاده از نرم افزار Matla ايمان مظهري رامتين حديدي و ابوالفضل واحدي دانشگاه علم و صنعت ايران avahed@ut.ac., amtn_hadd@yahoo.com, mazha@gmal.com

Διαβάστε περισσότερα

ˆÃd. ¼TvÃQ (1) (2) داشت: ( )

ˆÃd. ¼TvÃQ (1) (2) داشت: ( ) تغيير ا نتالپي : ΔH بيشتر واكنشها در شيمي در فشار ثابت انجام ميگيرند. سوختن كبريت در هواي ا زاد و همچنين واكنش خنثي شدن سود با سولفوريك اسيد در يك بشر نمونه اي از واكنشهايي هستند كه در فشار ثابت انجام

Διαβάστε περισσότερα

DA-SM02-1 هدف : 2- مقدمه

DA-SM02-1 هدف : 2- مقدمه DA-SM02 تست ضربه - هدف : تعيين مقدار انرژي شكست فلزات 2- مقدمه يكي از مساي ل مهم در صنعت كه باعث خسارات زيادي ميشود شكستن قطعات براثر تردي جنس آنها ميباشد. آزمايشهاي كشش و فشار با همه اهميت خود نميتوانند

Διαβάστε περισσότερα

يﺎﻫ ﻢﺘﺴﻴﺳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ (IP) ﺖﻧﺮﺘﻨﻳا ﻞﻜﺗوﺮﭘ رد تﺎﻋﻼﻃا يوﺎﺣ يﺎﻫ ﻪﺘﺴﺑ لﺎﻘﺘﻧا (DWDM)جﻮﻣ لﻮﻃ ﻢﻴﺴﻘﺗ لﺎﮕﭼ هﺪﻨﻨﻛ ﺲﻜﻠﭘ ﻲﺘﻟﺎﻣ يرﻮﻧ ﺮﺒﻴﻓ

يﺎﻫ ﻢﺘﺴﻴﺳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ (IP) ﺖﻧﺮﺘﻨﻳا ﻞﻜﺗوﺮﭘ رد تﺎﻋﻼﻃا يوﺎﺣ يﺎﻫ ﻪﺘﺴﺑ لﺎﻘﺘﻧا (DWDM)جﻮﻣ لﻮﻃ ﻢﻴﺴﻘﺗ لﺎﮕﭼ هﺪﻨﻨﻛ ﺲﻜﻠﭘ ﻲﺘﻟﺎﻣ يرﻮﻧ ﺮﺒﻴﻓ انتقال بسته هاي حاوي اطلاعات در پروتكل اينترنت (IP) با استفاده از سيستم هاي فيبر نوري مالتي پلكس كننده چگال تقسيم طول موج( DWDM ) محمد فرداد دانشگاه گيلان mohammad.fardad@gmail.com چكيده اين مقاله مفهوم

Διαβάστε περισσότερα

R = V / i ( Ω.m كربن **

R = V / i ( Ω.m كربن ** مقاومت مقاومت ويژه و رسانندگي اگر سرهاي هر يك از دو ميله مسي و چوبي را كه از نظر هندسي مشابهند به اختلاف پتانسيل يكساني وصل كنيم جريانهاي حاصل در ا نها بسيار متفاوت خواهد بود. مشخصهاي از رسانا كه در اينجا

Διαβάστε περισσότερα

ﺮﺑﺎﻫ -ﻥﺭﻮﺑ ﻪﺧﺮﭼ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ ﻱﺭﻮﻠﺑ ﻪﻜﺒﺷ ﻱﮊﺮﻧﺍ ﻦﻴﻴﻌﺗ ﻪﺒـﺳﺎﺤﻣ ﺵﻭﺭ ﺩﺭﺍﺪﻧ ﺩﻮﺟﻭ ﻪ ﻱﺍ ﻜﺒﺷ ﻱﮊﺮﻧﺍ ﻱﺮﻴﮔ ﻩﺯﺍﺪﻧﺍ ﻱﺍﺮﺑ ﻲﻤﻴﻘﺘﺴﻣ ﻲﺑﺮﺠﺗ ﺵﻭﺭ ﹰﻻﻮﻤﻌﻣ ﻥﻮﭼ ﻱﺎ ﻩﺩ

ﺮﺑﺎﻫ -ﻥﺭﻮﺑ ﻪﺧﺮﭼ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ ﻱﺭﻮﻠﺑ ﻪﻜﺒﺷ ﻱﮊﺮﻧﺍ ﻦﻴﻴﻌﺗ ﻪﺒـﺳﺎﺤﻣ ﺵﻭﺭ ﺩﺭﺍﺪﻧ ﺩﻮﺟﻭ ﻪ ﻱﺍ ﻜﺒﺷ ﻱﮊﺮﻧﺍ ﻱﺮﻴﮔ ﻩﺯﺍﺪﻧﺍ ﻱﺍﺮﺑ ﻲﻤﻴﻘﺘﺴﻣ ﻲﺑﺮﺠﺗ ﺵﻭﺭ ﹰﻻﻮﻤﻌﻣ ﻥﻮﭼ ﻱﺎ ﻩﺩ تعيين انرژي بلوري با استفاده از چرخه بورن - هابر چون معمولا روش تجربي مستقيمي براي اندازهگيري انرژي اي وجود ندارد روش محاسبه اين انرژي براي تركيبات يوني اهميت بسياري مييابد. اما مقداري انرژي اي با استفاده

Διαβάστε περισσότερα

متلب سایت MatlabSite.com

متلب سایت MatlabSite.com -F-REN-08 مدل سازي الكتريكي رفتار شارژ- دشارژ باتريهاي Lead-Acid مورد استفاده در سيستمهاي توليد انرژي تجديدپذير حسين دلاوري پور دانشكده برق و كامپيوتر دانشگاه صنعتي اصفهان چكيده حميدرضا كارشناس دانشكده

Διαβάστε περισσότερα

بررسي اثر متغيرهاي كيفي در پيش بيني هزينه تكميل پروژه 3 محمد مهدوي مزده استاديار مرتضي باقرپور استاديار آزاده صوفي پور دانش آموخته كارشناسي ارشد - دانشكده مهندسي صنايع- دانشگاه علم وصنعت ايران-تهران -

Διαβάστε περισσότερα

نقش نيروگاههاي بادي در پايداري گذراي شبكه

نقش نيروگاههاي بادي در پايداري گذراي شبكه No. F-13-AAA-0000 همايون برهمندپور سيما كمانكش سعيد سليمي حميد دانايي محمد جعفريان پژوهشگاه نيرو گروه مطالعات سيستم تهران - ايران Uhberahmandpour@nri.ac.irU2T, Uskamankesh@nri.ac.irU2T, 2T Ussalimi@nri.ac.ir,

Διαβάστε περισσότερα

98-F-TRN-596. ترانسفورماتور بروش مونيتورينگ on-line بارگيري. Archive of SID چكيده 1) مقدمه يابد[

98-F-TRN-596. ترانسفورماتور بروش مونيتورينگ on-line بارگيري. Archive of SID چكيده 1) مقدمه يابد[ و 98-F-TRN-596 محاسبه جهشهاي حرارتي و عمر از دست رفته ترانسفورماتور بروش مونيتورينگ n-line بارگيري آرش آقايي فر- حسين عزيزي موسسه تحقيقات ترانسفورماتور ايران واژه هاي كليدي: بارگيري ترانسفورماتور قدرت

Διαβάστε περισσότερα

مقايسه كارايي مدلهاي شبكه عصبي مصنوعي و رگرسيون خطي در پيش- بيني غلظت روزانه منواكسيدكربن بر اساس پارامترهاي هواشناسي

مقايسه كارايي مدلهاي شبكه عصبي مصنوعي و رگرسيون خطي در پيش- بيني غلظت روزانه منواكسيدكربن بر اساس پارامترهاي هواشناسي هدي همايش ملي جريان و ا لودگي هوا صفحه ۱ مقايسه كارايي مدلهاي شبكه عصبي مصنوعي و رگرسيون خطي در پيش- بيني غلظت روزانه منواكسيدكربن بر اساس پارامترهاي هواشناسي AFP-G9-TAGH884 ۳ ۲ ۱ تقوي شهناز دانش ابوالفضل

Διαβάστε περισσότερα

مقايسه ويژگيهاي غيرخطي سيگنال تغييرات نرخ ضربان قلب مربوط به افراد سالم و چند نوع بيماري قلبي سيما چلاوي دكتر محمدحسن مرادي تهران دانشگاه صنعتي اميركبير دانشكده مهندسي پزشكي E-mal: schalav@bme.aut.ac.r

Διαβάστε περισσότερα

فصل چهارم آشنايي با اتوكد 2012 فصل چهارم

فصل چهارم آشنايي با اتوكد 2012 فصل چهارم 55 فصل چهارم آشنايي با اتوكد 2012 56 هدفهاي رفتاري پس از پايان اين فصل هنرجو بايد در AutoCAD بتواند : 1- قسمت هاي مختلف محيط كار AutoCAD را بشناسد. 2- با كاربرد روبانهاي مختلف آشنايي كلي داشته باشد. 3-

Διαβάστε περισσότερα

روشي نوين براي يادگيري تقويتي فازي باناظر براي ناوبري ربات

روشي نوين براي يادگيري تقويتي فازي باناظر براي ناوبري ربات I S I C E مجله كنترل ISSN 008-8345 جلد 6 شماره 3 پاييز 39 صفحه -0 روشي نوين براي يادگيري تقويتي فازي باناظر براي ناوبري ربات فاطمه فتحي نژاد ولي درهمي فارغالتحصيل كارشناسي ارشد مهندسي برق و كامپيوتر گروه

Διαβάστε περισσότερα

چكيده است. كليد واژه:

چكيده است. كليد واژه: 25 مجله علمي - پژوهشي مهندسي مكانيك مجلسي / سال چهارم / شماره اول / پاي يز 1389 هدايت و كنترل يك ربات زيرآبي به روش كنترل فازي 2 1 مهدي قنواتي افشين قنبرزاده hanavatimehdi@yahoo.com دريافت مقاله: 89/04/20

Διαβάστε περισσότερα

مجتبي محوي - مرتضي محمدي اردهالي

مجتبي محوي - مرتضي محمدي اردهالي 98-F-EPM-49 روش جديد پيشنهاددهي در بازار برق رقابتي با استفاده از آناليز حساسيت و ديدگاه بنگاهي مجتبي محوي - مرتضي محمدي اردهالي دانشكده برق - دانشگاه صنعتي اميركبير( پلي تكنيك تهران) ايران واژههاي كليدي:

Διαβάστε περισσότερα

TLM. Keywords : Linear Tapered Slot Antenna, Transmission Line Matrix Method, PML-

TLM. Keywords : Linear Tapered Slot Antenna, Transmission Line Matrix Method, PML- شبيه سازي آنتن Tapered lot با استفاده از روش ماتريس خط انتقال سه بعدي نادر كمجاني مهدي رجبي دانشگاه علم و صنعت ايران دانشكده مهندسي برق تهران ايران Abstract : In this paper the simulation of tapered slot

Διαβάστε περισσότερα

(POWER MOSFET) اهداف: اسيلوسكوپ ولوم ديود خازن سلف مقاومت مقاومت POWER MOSFET V(DC)/3A 12V (DC) ± DC/DC PWM Driver & Opto 100K IRF840

(POWER MOSFET) اهداف: اسيلوسكوپ ولوم ديود خازن سلف مقاومت مقاومت POWER MOSFET V(DC)/3A 12V (DC) ± DC/DC PWM Driver & Opto 100K IRF840 منابع تغذيه متغير با مبدل DC به DC (POWER MOSFET) با ترانز يستور اهداف: ( بررسی Transistor) POWER MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect براي كليد زني 2) بررسي مبدل DC به.DC كاهنده. 3) بررسي مبدل

Διαβάστε περισσότερα

گروه رياضي دانشگاه صنعتي نوشيرواني بابل بابل ايران گروه رياضي دانشگاه صنعتي شاهرود شاهرود ايران

گروه رياضي دانشگاه صنعتي نوشيرواني بابل بابل ايران گروه رياضي دانشگاه صنعتي شاهرود شاهرود ايران و ۱ دسترسي در سايت http://jnrm.srbiau.ac.ir سال دوم شماره ششم تابستان ۱۳۹۵ شماره شاپا: ۱۶۸۲-۰۱۹۶ پژوهشهاي نوین در ریاضی دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات دستهبندي درختها با عدد رومي بزرگ حسين عبدالهزاده

Διαβάστε περισσότερα

JSEE چكيده 1- مقدمه. MATLAB و

JSEE چكيده 1- مقدمه. MATLAB و سال دهم ويژهنامه فارسي زمستان 87 بررسي عملكرد يك الگوريتم پيشنهادي در كنترل نيمهفعال يك ساختمان جداسازي شده مرجع با جداسازهاي غيرخطي JSEE افشين كلانتري استاديار پژوهشكده سازه پژوهشگاه بينالمللي زلزلهشناسي

Διαβάστε περισσότερα

(al _ yahoo.co.uk) itrc.ac.ir) چكيده ١- مقدمه

(al _ yahoo.co.uk) itrc.ac.ir) چكيده ١- مقدمه تشخيص جنسيت افراد از روي چهره با استفاده از شبكههاي عصبي پرسپترون چند لايه ای با الگوريتم پس انتشار خطا علي يوسفي کامبيز بديع (عضو هيي ت علمي دانشگاه ا زاد واحد همدان (گروه پژوهشی جامعه اطلاعاتی مرکز تحقيقات

Διαβάστε περισσότερα

شماره 59 بهار Archive of SID چكيده :

شماره 59 بهار Archive of SID چكيده : مجله علوم پايه دانشگاه آزاد اسلامي (JSIAU شماره 59 بهار 185 چكيده : محاسبه بهره انرژي جوش و گداخت سوخت پيشرفته هيدروژن بور با استفاده از مدل حجمي محصور سازي لختي رسول خدابخش گروه فيزيك دانشكده علوم دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

مطالعه ي ا زمايشگاهي فرا يند همرفت در يك ميكرومدل شكافدار

مطالعه ي ا زمايشگاهي فرا يند همرفت در يك ميكرومدل شكافدار مطالعه ي ا زمايشگاهي فرا يند همرفت در يك ميكرومدل شكافدار سپهر اسلامي گروه مهندسي شيمي دانشگاه شهيد باهنر كرمان اميرصرافي مهينشفيعي عليمحبي پژوهشكده انرژيومهندسيمحيط زيست دانشگاهشهيد باهنر كرمان وجود شبكهي

Διαβάστε περισσότερα

چكيده 1- مقدمه تنوعات طبقهبندي الگوهاي فضايي-زماني. (Spatiotemporal) تصادفي تقريب فيلترهاي تربيعي

چكيده 1- مقدمه تنوعات طبقهبندي الگوهاي فضايي-زماني. (Spatiotemporal) تصادفي تقريب فيلترهاي تربيعي مقايسه روش هاي مبتني بر گراديان به منظور تعليم شبكه عصبي مصنوعي با سيناپس پويا * سهراب صاي ب طاهري آيدين فرجي داور سيد علي سيدصالحي دانشگاه صنعتي اميركبير دانشكده مهندسي پزشكي آزمايشگاه مهندسي عصبي شناختي

Διαβάστε περισσότερα

A مولفه Z نوشته ميشود: رساناي ي الكتريكي و تعريف ميباشد. سطح ميشود: T D جسم يعني:

A مولفه Z نوشته ميشود: رساناي ي الكتريكي و تعريف ميباشد. سطح ميشود: T D جسم يعني: مدلسازي حرارتي سيمپيچ ترانسفورمر با استفاده از كوپل ميدانهاي مغناطيسي و حرارتي در محيط المان محدود 1 عطا فخري فرهاد شهنيا 1 شركت مهندسين مشاور نير يو دفتر تحقيقات و استاندارد- شركت توزيع نير يو 4 3 محمد

Διαβάστε περισσότερα

رياضي 1 و 2 تابع مثال: مثال: 2= ميباشد. R f. f:x Y Y=

رياضي 1 و 2 تابع مثال: مثال: 2= ميباشد. R f. f:x Y Y= رياضي و رياضي و تابع تعريف تابع: متغير y را تابعي از متغير در حوزه تعريف D گويند اگر به ازاي هر از اين حوزه يا دامنه مقدار معيني براي متغير y متناظر باشد. يا براي هر ) y و ( و ) y و ( داشته باشيم ) (y

Διαβάστε περισσότερα

مقدمه دسته بندي دوم روش هاي عددي دامنه محدود اهداف: هاي چندجمله اي رهيافت هاي محاسباتي: سعي و خطا دامنه نامحدود

مقدمه دسته بندي دوم روش هاي عددي دامنه محدود اهداف: هاي چندجمله اي رهيافت هاي محاسباتي: سعي و خطا دامنه نامحدود اهداف: محاسبه ريشه دستگاه دسته عدم وابسته معادالت ريشه هاي چندجمله اي معادالت غيرخطي بندي وابستگي به روش به مشتق مشتق تابع مقدمه غير خطي هاي عددي تابع دسته بندي دوم روش هاي عددي دامنه محدود دامنه نامحدود

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 12 به صورت دنباله اي از,0 1 نمایش داده شده اند در حین محاسبه ممکن است با خطا مواجه شده و یکی از بیت هاي آن. p 1

جلسه 12 به صورت دنباله اي از,0 1 نمایش داده شده اند در حین محاسبه ممکن است با خطا مواجه شده و یکی از بیت هاي آن. p 1 محاسبات کوانتمی (67) ترم بهار 390-39 مدرس: سلمان ابوالفتح بیگی نویسنده: سلمان ابوالفتح بیگی جلسه ذخیره پردازش و انتقال اطلاعات در دنیاي واقعی همواره در حضور خطا انجام می شود. مثلا اطلاعات کلاسیکی که به

Διαβάστε περισσότερα

تي وري آزمايش ششم هدف: بررسي ترانزيستور.UJT

تي وري آزمايش ششم هدف: بررسي ترانزيستور.UJT ب- پ- آزمايشگاه الكترونيك - درس دكتر سبزپوشان تي وري آزمايش ششم هدف: بررسي ترانزيستور.UJT *لطفا قبل از آمدن به آزمايشگاه با مراجعه به كتابهاي درسي تي وري ترانزيستورهاي UJT را مطالعه فرماي يد. Uni )يكي

Διαβάστε περισσότερα

يك روش تركيبي جديد يادگيري تقويتي فازي

يك روش تركيبي جديد يادگيري تقويتي فازي I S I C E مجله كنترل ISSN 2008-8345 جلد 8 شماره بهار 393 صفحه -20 3 2 فرزانه قرباني ولي درهمي حسين نظام ا بادي پور فارغالتحصيل كارشناسي ارشد مهندسي كامپيوتر گروه مهندسي كامپيوتر دانشگاه يزد f.ghorbai@stu.yazd.ac.ir

Διαβάστε περισσότερα

بخش غیرآهنی. هدف: ارتقاي خواص ابرکشسانی آلياژ Ni Ti مقدمه

بخش غیرآهنی. هدف: ارتقاي خواص ابرکشسانی آلياژ Ni Ti مقدمه بخش غیرآهنی هدف: ارتقاي خواص ابرکشسانی آلياژ Ni Ti مقدمه رفتار شبه کشسان )Pseudoelasticity( که به طور معمول ابرکشسان )superelasticity( ناميده می شود رفتار برگشت پذیر کشسان ماده در برابر تنش اعمالی است

Διαβάστε περισσότερα

جريان ديفرانسيلي CDBA

جريان ديفرانسيلي CDBA پياده سازي فيلترهاي آنالوگ مد جرياني با استفاده از DTA محرم حسين پور و بابك قصاب زاده اهرابي گروه مهندسي برق الكترونيك- دانشگاه آزاد اسلامي واحد تبريز babakahrabi@gmail.com m.hosseinpour.n@gmail.com چكيده

Διαβάστε περισσότερα

ﻞﺼﻓ ﻯﺮﻴﮔ ﻩﺯﺍﺪﻧﺍ ﻡﻮﺳ ﻲﻘﻓﺍ ﻱ ﻪﻠﺻﺎﻓ ﻢﻴﻘﺘﺴﻣﺮﻴﻏ ﺵﻭﺭ ﻪﺑ ﺶﺨﺑ ﻝﻭﺍ - ﺴﻣ ﻲﺣﺎ

ﻞﺼﻓ ﻯﺮﻴﮔ ﻩﺯﺍﺪﻧﺍ ﻡﻮﺳ ﻲﻘﻓﺍ ﻱ ﻪﻠﺻﺎﻓ ﻢﻴﻘﺘﺴﻣﺮﻴﻏ ﺵﻭﺭ ﻪﺑ ﺶﺨﺑ ﻝﻭﺍ - ﺴﻣ ﻲﺣﺎ اندازه گيرى فاصله ي افقي فصل سوم به روش غيرمستقيم بخش اول - مس احي 39 هدف هاى رفتارى : پس از ا موزش و مطالعهى اين فصل از فراگيرنده انتظار مىرود بتواند: 1- اندازهگيرى فاصلهى افقى به روش غيرمستقيم را تعريف

Διαβάστε περισσότερα

هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر جلسه هفتم

هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر جلسه هفتم هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر کدگذاري شبکه Coding) (Network شنبه 2 اسفند 1393 جلسه هفتم استاد: مهدي جعفري نگارنده: سید محمدرضا تاجزاد تعریف 1 بهینه سازي محدب : هدف پیدا کردن مقدار بهینه یک تابع ) min

Διαβάστε περισσότερα

مقاطع مخروطي 1. تعريف مقاطع مخروطي 2. دايره الف. تعريف و انواع معادله دايره ب. وضعيت خط و دايره پ. وضعيت دو دايره ت. وتر مشترك دو دايره

مقاطع مخروطي 1. تعريف مقاطع مخروطي 2. دايره الف. تعريف و انواع معادله دايره ب. وضعيت خط و دايره پ. وضعيت دو دايره ت. وتر مشترك دو دايره مقاطع مخروطي فصل در اين فصل ميخوانيم:. تعريف مقاطع مخروطي. دايره الف. تعريف و انواع معادله دايره ب. وضعيت خط و دايره پ. وضعيت دو دايره ت. وتر مشترك دو دايره ث. طول مماس و طول وتر مينيمم ج. دورترين و نزديكترين

Διαβάστε περισσότερα

09-F-PSS-0219 چكيده ميپردازيم. 1- مقدمه كار در چنين شرايطي است. سيستمهاي قدرت در صورت باعث. 1 Derate Capacity

09-F-PSS-0219 چكيده ميپردازيم. 1- مقدمه كار در چنين شرايطي است. سيستمهاي قدرت در صورت باعث. 1 Derate Capacity 09-F-PSS-0219 تا ثيرات نامتقارني شبكه انتقال بر روي تعادل ولتاژ و ظرفيت عبوري خطوط جعفر عبادي حميدرضا محمدزاده پشمچي عضو هيي ت علمي دانشگاه فردوسي مشهد شركت برق منطقهاي خراسان امير بشيان مسعود قيافه داودي

Διαβάστε περισσότερα

Eta 100% Zn. Zeta 93-94% Zn. Delta 90-92% Zn. Gamma % Zn. Base steel ساير پوششها: مقايسه پوششهاي گالوانيزه و رنگها:

Eta 100% Zn. Zeta 93-94% Zn. Delta 90-92% Zn. Gamma % Zn. Base steel ساير پوششها: مقايسه پوششهاي گالوانيزه و رنگها: مزايا و معايب لوله با پوششهاي گالوانيزه نسبت به ديگر لوله ها در صنعت مبحث كنترل خوردگي از گذشته مورد توجه بوده و تاكنون روشهاي متفاوتي براي جلوگيري از آن اراي ه گرديده كه در اين ميان با ساخت لوله هاي جديد

Διαβάστε περισσότερα

نقض CP و چكيده ١. مقدمه مغايرت دارد. پست الكترونيكي:

نقض CP و چكيده ١. مقدمه مغايرت دارد. پست الكترونيكي: مجلة پژوهش فيزيك ايران جلد ۱۳ شمارة ۴ زمستان ۱۳۹۲ نقض CP و گذار فاز الكتروضعيف در مدل دو هيگزي مسلم احمدوند گروه فيزيك دانشگاه شهيد بهشتي پست الكترونيكي: moslemph@gmailom (دريافت مقاله: ۱۳۹۲/۵/۲ دريافت

Διαβάστε περισσότερα

مقاومت مصالح 2 فصل 9: خيز تيرها. 9. Deflection of Beams

مقاومت مصالح 2 فصل 9: خيز تيرها. 9. Deflection of Beams مقاومت مصالح فصل 9: خيز تيرها 9. Deflection of eams دکتر مح مدرضا نيرومند دااگشنه ايپم نور اصفهان eer Johnston DeWolf ( ) رابطه بين گشتاور خمشی و انحنا: تير طره ای تحت بار متمرکز در انتهای آزاد: P انحنا

Διαβάστε περισσότερα

٢٢٢ ٣٩٣ ﻥﺎﺘﺴﺑﺎﺗ ﻭ ﺭﺎﻬﺑ ﻢ / ﻫﺩﺭﺎﻬﭼ ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻢ / ﺘ ﺸﻫ ﻝﺎﺳ ﻲﻨﻓ ﺖﺷﺍﺩﺩﺎﻳ ﻱ ﻪﻃ

٢٢٢ ٣٩٣ ﻥﺎﺘﺴﺑﺎﺗ ﻭ ﺭﺎﻬﺑ ﻢ / ﻫﺩﺭﺎﻬﭼ ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻢ / ﺘ ﺸﻫ ﻝﺎﺳ ﻲﻨﻓ ﺖﺷﺍﺩﺩﺎﻳ ﻱ ﻪﻃ مجله پژوهش ا ب ايران سال هشتم/ شماره چهاردهم/ بهار و تابستان (٢١٧-٢٢٢) ١٣٩٣ يادداشت فني بررسي ا زمايشگاهي تعيين رابطه عمق جريان غليظ در محل غوطهوري ٢ *١ حسن گليج و مهدي قمشي چکيده جريانهاي غليظ در اثر

Διαβάστε περισσότερα

تا 387 صفحه 1395 زمستان 4 شماره 48 دوره Vol. 48, No. 4, Winter 2016, pp

تا 387 صفحه 1395 زمستان 4 شماره 48 دوره Vol. 48, No. 4, Winter 2016, pp 9 تا 87 صفحه 9 زمستان شماره 8 دوره Vol. 8, No., Winter 06, pp. 87-9 زیست محیط و عمران مهندسی - امیرکبیر پژوهشی علمی نشریه Amirkabir Jounrnal of Science and Research Civil and Enviromental Engineering (AJSR-CEE)

Διαβάστε περισσότερα

12-F-ENV-2438 چكيده ايران

12-F-ENV-2438 چكيده ايران بررسي و اندازه گيري ميدانهاي الكتريكي و مغناطيسي در مجاورت خطوط و پستهاي فشار قوي كلان شهر تهران 12-F-ENV-2438 2 2 1 سيد زمان حسيني احمد جليلي جهرمي محمد علي ملكوتيان 1 -شركت سهامي برق منطقهاي تهران 2

Διαβάστε περισσότερα

Archive of SID. چكيده واژههاي كليدي: 1- مقدمه 3/3) و. گرديده است.

Archive of SID.  چكيده واژههاي كليدي: 1- مقدمه 3/3) و. گرديده است. و 1 بررسي و مطالعه عملكرد سنسورگازي ساخته شده از پوشش نانوسيمي اكسيد روي چكيده 2 1 * امين نكوبين مصطفي خديوي 2- كارشناس ارشد دانشگاه آزاد اسلامي واحد نجف آباد باشگاه پژوهشگران جوان نجف آباد ايران * nekoubin@gmail.com

Διαβάστε περισσότερα

متلب سایت MatlabSite.com

متلب سایت MatlabSite.com -F-ELM- روش كاهش ريپل گشتاور و نوسانات جريان راهاندازي در القاي ي موتورهاي حجت حاتمي علي دقيق چكيده گروه مهندسي قدرت موسسه آموزش عالي سراج تبريز ايران راهاندازي مستقيم موتورهاي جريان متناوب بزرگ شركت مهندسي

Διαβάστε περισσότερα

بهينهسازي طراحي چندموضوعي حامل انسان با استفاده از روش همه در يك مرحله و الگوريتم شبيهسازي سرد شدن

بهينهسازي طراحي چندموضوعي حامل انسان با استفاده از روش همه در يك مرحله و الگوريتم شبيهسازي سرد شدن بهينهسازي طراحي چندموضوعي حامل انسان با استفاده از روش همه در يك مرحله و الگوريتم شبيهسازي سرد شدن 3 2 1 جعفر روشنييان حسين دارابي هادي زارع دانشكده مهندسي هوافضا دانشگاه خواجه نصيرالدينطوسي دريافت مقاله:

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 2 جهت تعریف یک فضاي برداري نیازمند یک میدان 2 هستیم. یک میدان مجموعه اي از اعداد یا اسکالر ها به همراه اعمال

جلسه 2 جهت تعریف یک فضاي برداري نیازمند یک میدان 2 هستیم. یک میدان مجموعه اي از اعداد یا اسکالر ها به همراه اعمال نظریه اطلاعات کوانتمی 1 ترم پاییز 1391-1392 مدرسین: ابوالفتح بیگی و امین زاده گوهري جلسه 2 فراگیري نظریه ي اطلاعات کوانتمی نیازمند داشتن پیش زمینه در جبرخطی می باشد این نظریه ترکیب زیبایی از جبرخطی و نظریه

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 22 1 نامساویهایی در مورد اثر ماتریس ها تي وري اطلاعات کوانتومی ترم پاییز

جلسه 22 1 نامساویهایی در مورد اثر ماتریس ها تي وري اطلاعات کوانتومی ترم پاییز تي وري اطلاعات کوانتومی ترم پاییز 1391-1392 مدرس: ابوالفتح بیگی و امین زاده گوهري نویسنده: محمد مهدي مجاهدیان جلسه 22 تا اینجا خواص مربوط به آنتروپی را بیان کردیم. جهت اثبات این خواص نیاز به ابزارهایی

Διαβάστε περισσότερα

چكيده: مقدمه: آزمايشگاهي است. IranCivilCenter.com - The Construction Industry Portal of Iran

چكيده: مقدمه: آزمايشگاهي است. IranCivilCenter.com - The Construction Industry Portal of Iran آزمايش مغزهگيري بتن و ارزيابي نتايج حسين اصلاني مهندس عمران haslani49@gmail.com چكيده: در اين بررسي ابتدا دستگاه مغزه گيري و نحوه آزمايش از نظر جهت مغزه گيري كلاهك گذاري تاثيرات آرماتورهاي سن بتن نسبت

Διαβάστε περισσότερα

۱۳ ۹۱ ﻥﺎﺘﺴﺑﺎ / ﺗ ﻢﺘﺼﺷ ﻩﺭﺎﻤﺷ / ﻢﻫﺩﺰﻧﺎﺷ ﻝﺎﺳ / ﻙﺎﺧ ﻭ ﺏﺁ ﻡﻮﻠﻋ ﻲ ﻌﻴﺒﻃ ﻊﺑﺎﻨﻣ ﻭ ﻱﺯﺭﻭﺎﺸﻛ ﻥﻮﻨﻓ ﻭ ﻡﻮ ﻠﻋ ﻪﻠﺠﻣ

۱۳ ۹۱ ﻥﺎﺘﺴﺑﺎ / ﺗ ﻢﺘﺼﺷ ﻩﺭﺎﻤﺷ / ﻢﻫﺩﺰﻧﺎﺷ ﻝﺎﺳ / ﻙﺎﺧ ﻭ ﺏﺁ ﻡﻮﻠﻋ ﻲ ﻌﻴﺒﻃ ﻊﺑﺎﻨﻣ ﻭ ﻱﺯﺭﻭﺎﺸﻛ ﻥﻮﻨﻓ ﻭ ﻡﻮ ﻠﻋ ﻪﻠﺠﻣ مجله علوم و فنون كشاورزي و منابع طبيعي علوم ا ب و خاك / سال شانزدهم / شماره شصتم / تابستان ۱۳۹۱ تعيين معادله فشار ورودي به لولهه يا فرعي ا بياري باراني با در نظر گرفتن د يب متفاوت براي ا بپاشها سيد حسين

Διαβάστε περισσότερα

Archive of SID. مقدمه. چكيده واژه هاي كليدي: سيگنال ECG تشخيص QRS شناسايي QRS هيستوگرام الكتروكارديوگرام دهد.

Archive of SID.  مقدمه. چكيده واژه هاي كليدي: سيگنال ECG تشخيص QRS شناسايي QRS هيستوگرام الكتروكارديوگرام دهد. يازدهمين كنفرانس مهندسي پزشكي ايران ۲۸ و ۲۹ بهمن تشخيص و شناسايي سيگنالهاي الكتروكارديوگرام اقبال منصوري دانشگاه شيراز دانشكده مهندسي بخش مهندسي و علوم كامپيوتر mans00ri@yahoo.om چكيده تشخيص وقوع تركيبهاي

Διαβάστε περισσότερα

ﺭﻮﺴﻨﺳ ﻮﻧﺎﻧ ﻚﻳ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﻪﺸﻘﻧ ﺎﺑ ﻲﻳﺎﻨﺷﺁ

ﺭﻮﺴﻨﺳ ﻮﻧﺎﻧ ﻚﻳ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﻪﺸﻘﻧ ﺎﺑ ﻲﻳﺎﻨﺷﺁ ا شنايي با نقشه طراحي يك نانو سنسور حامد عقيلي 1 عضو رسمي باشگاه پژوهشگران جوان تبريز دانشجوي كارشناسي ارشد الكترونيك دانشگاه ا زاد اراك كارشناس مهندسي الكترونيك مركز تحقيقات مهندسي استان ا ذربايجان شرقي

Διαβάστε περισσότερα

چكيده مقدمه. آماري SPSS با استفاده از آزمونهاي همبستگي اسپيرمن (Spearman) و كندال (Kendall) و تحليل لگ خطي تجزيه و تحليل گرديد.

چكيده مقدمه. آماري SPSS با استفاده از آزمونهاي همبستگي اسپيرمن (Spearman) و كندال (Kendall) و تحليل لگ خطي تجزيه و تحليل گرديد. بررسي رابطهي استقرار سيستمهاي اطلاعاتي مديريت و ساختار سازماني در ادارات دولتي شهر كرمان 2 1 محمود نكويي مقدم علي حسن زاده وحيد يزدي فيض آبادي 3 چكيده مقدمه: سيستمهاي اطلاعاتي مديريت يكي از عوامل مو ثر

Διαβάστε περισσότερα

هدف : مقدمه. θ 1 و است.

هدف : مقدمه. θ 1 و است. هدف : تعيين مقدار انرژي شكست فلزات مقدمه يكي از مساي ل مهم در صنعت آه باعث خسارات زيادي ميشود شكستن قطعات براثر تردي جنس ا نها ميباشد. ا زمايشهاي آشش و فشار با همه اهميت خود نميتوانند رفتار فلزات را در

Διαβάστε περισσότερα

هلول و هتسوپ لدب م ١ لکش

هلول و هتسوپ لدب م ١ لکش دوفازي با كيفيت صورت مخلوط به اواپراتور به 1- در اواپراتور كولر يك اتومبيل مبرد R 134a با دبي 0.08kg/s جريان دارد. ورودي مبرد مي شود و محيط بيرون در دماي 25 o C وارد از روي اواپراتور از بخار اشباع است.

Διαβάστε περισσότερα

پايداری Stability معيارپايداری. Stability Criteria. Page 1 of 8

پايداری Stability معيارپايداری. Stability Criteria. Page 1 of 8 پايداری Stility اطمينان از پايداری سيستم های کنترل در زمان طراحی ا ن بسيار حاي ز اهمييت می باشد. سيستمی پايدار محسوب می شود که: بعد از تغيير ضربه در ورودی خروجی به مقدار اوليه ا ن بازگردد. هر مقدار تغيير

Διαβάστε περισσότερα

محدوديتهاي غيرخطي 1- دانشكده مهندسي برق كامپيوتر دانشگاه محقق اردبيلي اردبيل ايران.

محدوديتهاي غيرخطي 1- دانشكده مهندسي برق كامپيوتر دانشگاه محقق اردبيلي اردبيل ايران. پخشبار اقتصادي مبتني بر روش بهبود يافته ABC با اعمال محدوديتهاي غيرخطي * علي قاسمي مرزبالي سيد جلال سيد شنوا رضا بازيار اويس عابدي نيا علي يوسفي حسين غلام علي تبار Iranan Electrc Industry Journal of Qualty

Διαβάστε περισσότερα

Journal of Water and Soil Vol. 27, No.4, Sept.-Oct. 2013, p جلد 27 شماره 4 مهر آبان 1392 ص

Journal of Water and Soil Vol. 27, No.4, Sept.-Oct. 2013, p جلد 27 شماره 4 مهر آبان 1392 ص Journal of Water and Soil Vol. 27, No.4, Sept.-Oct. 2013, p. 823-831 نشريه آب و خاك (علوم و صنايع كشاورزي) جلد 27 شماره 4 مهر آبان 1392 ص 823-831. اثر فاصله انتقال بر انتشارپذيري كلريد سديم با استفاده

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 14 را نیز تعریف کرد. عملگري که به دنبال آن هستیم باید ماتریس چگالی مربوط به یک توزیع را به ماتریس چگالی مربوط به توزیع حاشیه اي آن ببرد.

جلسه 14 را نیز تعریف کرد. عملگري که به دنبال آن هستیم باید ماتریس چگالی مربوط به یک توزیع را به ماتریس چگالی مربوط به توزیع حاشیه اي آن ببرد. تي وري اطلاعات کوانتمی ترم پاییز 39-39 مدرس: ابوالفتح بیگی و امین زاده گوهري نویسنده: کامران کیخسروي جلسه فرض کنید حالت سیستم ترکیبی AB را داشته باشیم. حالت سیستم B به تنهایی چیست در ابتداي درس که حالات

Διαβάστε περισσότερα

مطالعه ا زمايشگاهي تا ثير چرخش هوا بر ميزان توليد NORXR در شعله پيشا ميخته پروپان- هوا

مطالعه ا زمايشگاهي تا ثير چرخش هوا بر ميزان توليد NORXR در شعله پيشا ميخته پروپان- هوا P P P مطالعه ا زمايشگاهي تا ثير چرخش هوا بر ميزان توليد NORXR در شعله پيشا ميخته پروپان- هوا عليرضا P حاجيپور افشين P فهيميراد P و پيمان P بازيار P peyman.baziar@yahoo.comt Pدانشگاه علمي كاربردي فذا ا

Διαβάστε περισσότερα

جلد / 5 شمارة / 4 زمستان 1391 ص. ص Archive of SID. ماتريس جهت قرارگيري چرخها مقدمه 2. كارشناسارشد.

جلد / 5 شمارة / 4 زمستان 1391 ص. ص Archive of SID. ماتريس جهت قرارگيري چرخها مقدمه 2. كارشناسارشد. و* ص. ص 45-39 طراحي سيستم كنترل وضعيت و مديريت توان براي يك ماهواره سنجش از دور با درنظر گرفتن اثر فرهاد فاني صابري 1 اشباع چرخها امير اسلامي مهرجردي 2-1 پژوهشكده علوم و فناوري فضايي دانشگاه صنعتي اميركبير

Διαβάστε περισσότερα

1سرد تایضایر :ميناوخ يم سرد نيا رد همانسرد تلااؤس یحيرشت همان خساپ

1سرد تایضایر :ميناوخ يم سرد نيا رد همانسرد تلااؤس یحيرشت همان خساپ 1 ریاضیات درس در اين درس ميخوانيم: درسنامه سؤاالت پاسخنامه تشریحی استخدامی آزمون ریاضیات پرورش و آموزش بانک آزمونهای از اعم کشور استخدامی آزمونهای تمام در ریاضیات پرسشهای مجموعهها میشود. ارائه نهادها و

Διαβάστε περισσότερα

رﺎﺸﺘﻧا ياﺮﺑ پﺎﭼ ياﺮﺑ هدﺎﻣآ

رﺎﺸﺘﻧا ياﺮﺑ پﺎﭼ ياﺮﺑ هدﺎﻣآ دستورالعمل تهية مقالة» آماده براي چاپ «براي انتشار در نشريه پژوهشي انجمن مهندسان مكانيك ايران 1 -آرايش كلي مقاله بايد روي كاغذ سفيد مرغوب (297 210) A4 تهيه و تنها بر يك روي كاغذ چاپ شود. جهت تايپ مقاله

Διαβάστε περισσότερα

ماشینهای مخصوص سیم پیچي و میدانهای مغناطیسي

ماشینهای مخصوص سیم پیچي و میدانهای مغناطیسي ماشینهای مخصوص سیم پیچي و میدانهای مغناطیسي استاد: مرتضي خردمندی تهیهکننده: سجاد شمس ویراستار : مینا قنادی یاد آوری مدار های مغناطیسی: L g L g مطابق شکل فرض کنید سیمپیچ N دوری حامل جریان i به دور هستهای

Διαβάστε περισσότερα

Iranian Journal of Animal Science Research Vol. 3, No. 1, Spring 2011, p جلد 3 شماره 1 بهار 1390 ص چكيده مقدمه.

Iranian Journal of Animal Science Research Vol. 3, No. 1, Spring 2011, p جلد 3 شماره 1 بهار 1390 ص چكيده مقدمه. و 2 و 2 Iri Jourl of iml Siee Reserh ol. 3, No., Sprig 20, p. 38-45 نشريه پژوهشهاي علوم دامي ايران جلد 3 شماره بهار 390 ص 38-45. تاثير انتخاب واگرا براي وزن بدن 4 هفتگي بر شكل منحني رشد در بلدرچين ژاپني

Διαβάστε περισσότερα

ناﺮﻳا ﮓﻨﺳ ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﺲﻧاﺮﻔﻨﻛ ﻦﻴﻣﻮﺳ ناﺮﻳا -ناﺮﻬﺗ -ﺮﻴﺒﻛﺮﻴﻣا

ناﺮﻳا ﮓﻨﺳ ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﺲﻧاﺮﻔﻨﻛ ﻦﻴﻣﻮﺳ ناﺮﻳا -ناﺮﻬﺗ -ﺮﻴﺒﻛﺮﻴﻣا اندازه گيري چقرمگي شكست سنگ و بررسي خصوصيات شكست آن تحت شرايط بارگذاري مركب با استفاده از روشهاي عددي و آزمايشگاهي روح اله حسن پور نقدعلي چوپاني چكيده مكانيك شكست سنگ به طور گسترده اي در فرايند آتشباري

Διαβάστε περισσότερα

ا ناليز اگزرژي كلكتور سهموي خطي در يك نيروگاه خورشيدي

ا ناليز اگزرژي كلكتور سهموي خطي در يك نيروگاه خورشيدي No F-14-AAA- ا ناليز اگزرژي كلكتور سهموي خطي در يك نيروگاه خورشيدي مهدي قلي نژاد مختار بيدي دانشكده مكانيك و انرژي دانشگاه شهيد بهشتي تهران ايران چكيده استفاده از انرژي خورشيدي با توجه به محدوديت سوختهاي

Διαβάστε περισσότερα

سعيدسيدطبايي. C=2pF T=5aS F=4THz R=2MΩ L=5nH l 2\µm S 4Hm 2 بنويسيد كنييد

سعيدسيدطبايي. C=2pF T=5aS F=4THz R=2MΩ L=5nH l 2\µm S 4Hm 2 بنويسيد كنييد تمرينات درس اندازه گيري دانشگاه شاهد سعيدسيدطبايي تمرين سري 1 و 2 سوال 1: اندازه گيري را تعريف كرده مشخصات شاخص و دستگاه اندازه گيري را بنويسيد منظور از كاليبراسيون و تنظيم چيست. تفاوت دستگاههاي اندازه

Διαβάστε περισσότερα

هدف از انجام این آزمایش بررسی رفتار انواع حالتهاي گذراي مدارهاي مرتبه دومRLC اندازهگيري پارامترهاي مختلف معادله

هدف از انجام این آزمایش بررسی رفتار انواع حالتهاي گذراي مدارهاي مرتبه دومRLC اندازهگيري پارامترهاي مختلف معادله آزما ی ش پنج م: پا س خ زمانی مدا رات مرتبه دوم هدف از انجام این آزمایش بررسی رفتار انواع حالتهاي گذراي مدارهاي مرتبه دومLC اندازهگيري پارامترهاي مختلف معادله مشخصه بررسی مقاومت بحرانی و آشنایی با پدیده

Διαβάστε περισσότερα

98-F-EEF-504 ايران - اصفهان چكيده مقدمه:

98-F-EEF-504 ايران - اصفهان چكيده مقدمه: 98-F-EEF-504 بررسي مزاياي جايگزيني لامپهاي LED به جاي منابع روشنايي متعارف فروغ تركي مهندسي برق الكترونيك مهدي رحماني مهندسي صنايع ) شركت مهندسي پاد انرژي اصفهان ايران - اصفهان واژههاي كليدي: لامپ LED

Διαβάστε περισσότερα

كنترل مستقيم گشتاور و شار يك موتور شش فاز القايي نامتقارن تغذيه شده با اينورترهاي سه سطحي SVPWM با بكارگيري طبقه بندي عصبي

كنترل مستقيم گشتاور و شار يك موتور شش فاز القايي نامتقارن تغذيه شده با اينورترهاي سه سطحي SVPWM با بكارگيري طبقه بندي عصبي 23 -B I S I C E مجله كنترل ISSN 28-8345 جلد 7 شماره 3 پاييز 392 صفحه 9-5 كنترل مستقيم گشتاور و شار يك موتور شش فاز القايي نامتقارن تغذيه شده با اينورترهاي سه سطحي SVPWM با بكارگيري طبقه بندي عصبي 3 2 سيد

Διαβάστε περισσότερα