ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ
|
|
- Λευίς Καλάρης
- 7 χρόνια πριν
- Προβολές:
Transcript
1 ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ Ενότητα: Ψηφιακός Έλεγχος Αλαφοδήμος Κωνσταντίνος Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε.
2 Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons. Για εκπαιδευτικό υλικό, όπως εικόνες, που υπόκειται σε άλλου τύπου άδειας χρήσης, η άδεια χρήσης αναφέρεται ρητώς. Χρηματοδότηση Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό έχει αναπτυχθεί στα πλαίσια του εκπαιδευτικού έργου του διδάσκοντα. Το έργο «Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα στο Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα» έχει χρηματοδοτήσει μόνο την αναδιαμόρφωση του εκπαιδευτικού υλικού. Το έργο υλοποιείται στο πλαίσιο του Επιχειρησιακού Προγράμματος «Εκπαίδευση και Δια Βίου Μάθηση» και συγχρηματοδοτείται από την Ευρωπαϊκή Ένωση (Ευρωπαϊκό Κοινωνικό Ταμείο) και από εθνικούς πόρους.
3 1. Σκοποί ενότητας Περιεχόμενα ενότητας ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ Ψηφιακό Σύστημα Ελέγχου Σχεδιασμός Ψηφιακών Συναρτήσεων (Φίλτρων) Μετατροπή αναλογικού σε ψηφιακό Αντιστοίχηση πόλων και μηδενικών (matched Z-transform) Μετασχηματιστής Tustin (Bilinear) Μέθοδος ZOH Μεταβολή επιθυμητής τιμής (set point) Μεταβολή φορτίου L(s) Ψηφιακός Ελεγκτής PID Αναλογικός έλεγχος Ψηφιακός Έλεγχος... 15
4 1. Σκοποί ενότητας Η απόκτηση γνώσεων σε θέματα Ψηφιακού Ελέγχου βιομηχανικών διεργασιών 2. Περιεχόμενα ενότητας ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ o Ψηφιακό Σύστημα Ελέγχου o Σχεδιασμός Ψηφιακών Συναρτήσεων (Φίλτρων) Μετατροπή αναλογικού σε ψηφιακό Αντιστοίχηση πόλων και μηδενικών (matched Z- transform) Μετασχηματιστής Tustin (Bilinear) Μέθοδος ZOH Μεταβολή επιθυμητής τιμής (set point) Μεταβολή φορτίου L(s) o Ψηφιακός Ελεγκτής PID Αναλογικός έλεγχος Ψηφιακός Έλεγχος
5 3. ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ 3.1 Ψηφιακό Σύστημα Ελέγχου Σε ένα συνηθισμένο βρόγχο ελέγχου όλα τα σήματα είναι αναλογικά. Οι πνευματικοί βρόγχοι ελέγχου χρησιμοποιούν πνευματικά σήματα (π.χ. ατμός) για μετάδοση των σημάτων, ενώ οι ηλεκτρονικοί βρόγχοι ελέγχου χρησιμοποιούν σήματα τάσεως ή ρεύματος (4-20mA). Το στοιχείο μέτρησης εντοπίζει την τιμή της ελεγχόμενης μεταβλητής και την μεταδίδει στον ελεγκτή. Η τιμή αυτή συγκρίνεται με την επιθυμητή ή set point για να παραχθεί ένα σήμα απόκλισης, το οποίο ονομάζεται σφάλμα. Ο ελεγκτής ενεργοποιείται από το σήμα του σφάλματος και παράγει ένα σήμα ελέγχου. Το σήμα ελέγχου μεταφέρεται στο τελικό στοιχείο ελέγχου, το οποίο πολλές φορές είναι μια αυτόματη βαλβίδα θέσεως, για να εκλείψει το σφάλμα. Σε αντίθεση με τα αναλογικά συστήματα ελέγχου, το ψηφιακό σύστημα ελέγχου κάνει χρήση ψηφιακών σημάτων (διακριτών σημάτων ή παλμών) δηλ. το σήμα είναι μια παλμοσειρά στενού εύρους και ομοιόμορφου ύψους. Το Block διάγραμμα δίνεται στο Σχ.2.1. Η ελεγχόμενη μεταβλητή μετριέται όπως πριν, και το συνεχές ηλεκτρικό σήμα της μεταβλητής εξόδου στέλνεται στη βαθμίδα μετατροπής (A/D) για να μετατραπεί σε ψηφιακό σε συγκεκριμένη προϋπολογισμένη συχνότητα. Η περίοδος δειγματοληψίας (Sampling period), που είναι ο χρόνος που μεσολαβεί μεταξύ δύο διαδοχικών δειγμάτων, είναι συνήθως σταθερός σε εφαρμογή ελέγχου διεργασιών. Η τιμή του ψηφιακού συστήματος που παράγεται από τη βαθμίδα Α/D συγκρίνεται μετά με το επιθυμητό ψηφιακό (set point) στον υπολογιστή και παράγεται το σφάλμα. Ένα κατάλληλο πρόγραμμα στον υπολογιστή αντιπροσωπευτικό του ελεγκτή ονομαζόμενο αλγόριθμος ελέγχου, εκτελείται και παράγει ένα ψηφιακό σήμα στην έξοδο του ελεγκτή. Το ψηφιακό σήμα ξαναμετατρέπεται σε συνεχές ηλεκτρικό σήμα από τη βαθμίδα (συσκευή) που ονομάζεται μετατροπέας (D/Α) και τελικά στέλνεται στο τελικό στοιχείο ελέγχου (π.χ. βαλβίδα). Ο τρόπος αυτός ελέγχου επαναλαμβάνεται σε προκαθορισμένη συχνότητα για να επιτευχθεί οέλεγχος κλειστού βρόγχου της διεργασίας. Αυτή η μέθοδος ελέγχου ονομάζεται απευθείας έλεγχος με Η/Υ (Direct Digital Control), και είναι ένας από τους τρόπους που εφαρμόζεται στην βιομηχανία και θα αποτελέσει ένα από τα θέματα προς μελέτη σε αυτό το βιβλίο. Σε πολλές βιομηχανικές εφαρμογές τα σήματα στην έξοδο της συσκευής μετρήσεως και την είσοδο της συσκευής τελικού ελέγχου είναι πνευματικά. Επειδή όμως ο Η/Υ επεξεργάζεται ηλεκτρικά σήματα απαιτείται η χρήση μετατροπέων ηλεκτρικών σημάτων σε πνευματικά και αντιθέτως. Από τα παραπάνω συμπεραίνουμε πως ο αναλογικός ελεγκτής σε ένα συνηθισμένο σύστημα ελέγχου αντικαθίσταται από ηλεκτρονικό υπολογιστή (Η/Υ), και η ενέργεια ελέγχου που παράγεται από τον αναλογικό ελεγκτή αντικαθίσταται από ένα πρόγραμμα του Η/Υ για ψηφιακό έλεγχο. Επομένως ένα στοιχείο που πρέπει να ληφθεί υπ' όψη σε κάποια εφαρμογή είναι ο αριθμός των αναλογικών ελεγκτών που θα αντικατασταθούν από τον Η/Υ. Επισημαίνεται πως αυτό είναι ένα μόνο στοιχείο για το υπολογισμό του συνολικού κόστους για έλεγχο με Η/Υ τα άλλα στοιχεία που θα πρέπει να ληφθούν υπ'όψη θα αναφερθούν αναλυτικά σε επόμενο κεφάλαιο.
6 Σχ.2.1 Σύστημα επεξεργασίας ψηφιακών σημάτων (Φίλτρο) Τα πλεονεκτήματα που επιτυγχάνονται με τον ψηφιακό έλεγχο είναι αρκετά και ενδεικτικά αναφέρονται παρακάτω: 1. Ικανότητα για επεξεργασία αλγορίθμων με λογισμικό αντί για hardware. 2. Αλλαγή του σχεδιασμού χωρίς αλλαγές στο hardware. 3. Μείωση μεγέθους, βάρους, ισχύος καθώς και χαμηλό κόστος. 4. Μεγαλύτερη αξιοπιστία, συντήρηση και δοκιμαστική ικανότητα. 5. Μεγαλύτερη ανοχή σε θορύβους. Η μονάδα που χρησιμοποιείται στον ψηφιακό έλεγχο, μπορεί να είναι ένα PLC ή ψηφιακός ελεγκτής τύπου PID ή ψηφιακό φίλτρο (DSP). Ο σχεδιασμός των ψηφιακών ελεγκτών γίνεται με τέσσερις τρόπους που περιγράφονται στο διάγραμμα του Σχ.2.2.
7 Σχ.2.2 Τρόποι Σχεδιασμού Ψηφιακού Ελεγκτή D(z) 3.2 Σχεδιασμός Ψηφιακών Συναρτήσεων (Φίλτρων) Ο σχεδιασμός των ψηφιακών φίλτρων από το αντίστοιχο αναλογικό γίνεται με τους τρόπους που αναφέρονται στη συνέχεια Μετατροπή αναλογικού σε ψηφιακό Σχεδιάζεται το αναλογικό φίλτρο δηλ. ο αντισταθμιστής και στη συνέχεια μετατρέπεται στην αντίστοιχη ψηφιακή μορφή του ως εξής: Αντιστοίχηση πόλων και μηδενικών (matched Z-transform) Χρησιμοποιείται η σχέση z = est όπου T = περίοδος δειγματοληψίας Αρχικά ελέγχεται ο αριθμός πόλων και μηδέν στην συνάρτηση G(s). Στην περίπτωση που υπάρχουν περισσότεροι πόλοι από μηδέν τότε προστίθενται ένα μηδενικό στο z = -1. Στη συνέχεια ρυθμίζεται το κέρδος του ψηφιακού φίλτρου για να ταιριάσει με το κέρδος του αντίστοιχου αναλογικού σε κάποια κρίσιμη συχνότητα δηλ. G(s=0)=KG(z=1). Η μέθοδος αυτή δεν μας δίνει πάντα τα προσδοκώμενα αποτελέσματα.
8 Μετασχηματιστής Tustin (Bilinear) Είναι μια προσεγγιστική μέθοδος και χρησιμοποιείται η σχέση: Εδώ γίνεται αντικατάσταση χαμηλών αναλογικών συχνοτήτων με αντίστοιχες ψηφιακές, όμως παράγεται παραμόρφωση στις υψηλές συχνότητες λόγω μη γραμμικότητας. Για τη διόρθωση της παραμόρφωσης, πριν την μετατροπή, γίνεται ταίριασμα της κρίσιμης συχνότητας μεταξύ αναλογικών και ψηφιακών. Έτσι αντικαθίστανται όλα τα s στην αναλογική συνάρτηση μεταφοράς με s =s(ω ο /ω p ), όπου ω ο είναι η συχνότητα που πρέπει να ταιριασθεί το ψηφιακό φίλτρο και Τέλος γίνεται προσαρμογή του κέρδους της συνάρτησης G(z) από τησχέση G(s=0)=K G(z=1), δηλαδή γίνεται προσαρμογή του κέρδους. Η μέθοδος Tustin είναι η πιο γνωστή με ευρύτατη χρήση Μέθοδος ZOH Με την παρούσα μέθοδο εξετάζεται μια διαφορετική μεθοδολογία για τον σχεδιασμό ψηφιακών ελεγκτών ανάδρασης από τη γνωστή μέθοδο των PID ελεγκτών. Επίσης για την υλοποίησή τους γίνεται χρήση ευέλικτων υπολογισμών με τη βοήθεια των ηλεκτρονικών υπολογιστών. Το μπλοκ διάγραμμα ελέγχου κλειστού βρόγχου, δίνεται στο Σχ.2.3: Σχ.2.3 Ψηφιακό σύστημα ελέγχου Ακολουθείται και εδώ η διαδικασία του αναλογικού ελέγχου πλην όμως έχουμε συνδυασμό ψηφιακών και αναλογικών σημάτων και επομένως απαιτείται ιδιαίτερη προσοχή στην απλοποίηση των συναρτήσεων μεταφοράς. Επίσης υπάρχουν και εδώ δύο είσοδοι: η επιθυμητή τιμή (set point)και η μεταβολή φορτίου L(s).
9 Μεταβολή επιθυμητής τιμής (set point) Στην περίπτωση αυτή έχουμε: Όπου : G (z)= {G ZOH (s) G(s)} και Αν οι τιμές των C(z) και R(z) είναι γνωστές, τότε μπορεί να υπολογιστεί η άγνωστος D(z) από την σχέση. Επομένως η D(z) υπολογίζεται από την εξίσωση ως εξής : C(z)+C(z)D(z)G (z)=r(z)d(z)g (z) [ ] Οπότε: Πρέπει λοιπόν να επιλέξουμε την μορφή του set point (step, κ.λπ.) και να προσδιορίσουμε την δυναμική επιθυμητή απόκριση (δηλαδή, η μεταβλητή εξόδου να ταυτίζεται με τη νέα τιμή του set point σε μια περίοδο δειγματοληψίας) για να υπολογισθεί ο λόγος C(z)/R(z). Μετά, μπορούμε να υπολογίσουμε το D(z) από τηνπαρακάτω εξίσωση η οποία αποτελείται από το λόγο δύο πολυωνύμων σε z -1 Το σήμα ελέγχου στην έξοδο του ελεγκτή την n th στιγμή βρίσκεται από την εξίσωση που ακολουθεί η οποία ονομάζεται αλγόριθμος ελέγχου: un=β ο ε n +β 1 ε n-1 +β 2 ε n β κ ε n-κ -α 1 u n α m u n-m Μεταβολή φορτίου L(s) Σε μεταβολές του φορτίου η έξοδος C(z) υπολογίζεται από τη σχέση: Όπου : G L(z)= {G L (s) L(s)}, G (z)= Ως εξής: C(z)+C(z)D(z)G (z) = G L(z) {G ZOH (s) G(s)} C(z)D(z)G (z) = G L(z) - C(z) Επομένως η D(z) υπολογίζεται από την σχέση: ή Επιλέγουμε την μεταβολή του φορτίου L(s), ορίζουμε την επιθυμητή χαρακτηριστική της απόκρισης και μετά υπολογίζουμε την D(z). Επισημαίνεται ότι η μέθοδος αυτή
10 χρησιμοποιείται όταν είναι δυνατή η μέτρηση και ο προσδιορισμός του τύπου των διαταραχών που οφείλονται σε μεταβολές του φορτίου. Πρέπει να δίδεται προσοχή στην επιλογή του τρόπου σχεδιασμού του ελεγκτή D(z) διότι ο ελεγκτής χρησιμοποιείται ταυτόχρονα για την εξουδετέρωση των μεταβολών που προέρχονται από μεταβολές του set point ή/και του φορτίου. Σε πολλές περιπτώσεις ο υπολογισμός της D(z) για μεταβολή του set point είναι ικανοποιητικός και για την απόρριψη μεταβολών φορτίου. Παράδειγμα: Δίνεται διεργασία με και T=1sec Υποθέτουμε βηματική είσοδο στο set point : R(t)=u(t) =>R(z)=1/(1-z -1 )= z/(z-1). Επίσης, επιθυμούμε η C(z) να είναι ίση με το νέο set point εντός μίας περιόδου T, άρα έχουμε C(z)=0+z -1 +z =z -1 /(1-z -1 ). Επομένως: & στη συνέχεια βρίσκουμε [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] Οπότε ή επομένως έχουμε την εξίσωση ελέγχου 0,918M(z)-0,918z -1 M(z) = E(z)-0,082z -1 E(z) Η εξίσωση του αλγόριθμου ελέγχου στο διακριτό επίπεδο έχει τη μορφή m n =m n-1 + 1,09 e n - 0,089 e n-1 όπου:
11 m n = έξοδος του ελεγκτή την n th στιγμή. m n-1 = έξοδος του ελεγκτή την (n-1) th στιγμή. e n = σφάλμα (set point-μετρούμενη) την n th στιγμή. e n-1 = σφάλμα (set point-μετρούμενη) την (n-1) th στιγμή. 3.3 Ψηφιακός Ελεγκτής PID Η λειτουργία του αναλογικού PID ελεγκτή περιγράφεται από την εξίσωση : [ ] Η προσομοίωση της εξίσωσης γίνεται από πνευματικά στοιχεία ή αναλογικούς ενισχυτές, ολοκληρωτές και αθροιστές. Σε εφαρμογές ψηφιακού ελέγχου, χρησιμοποιείται το ψηφιακό ισοδύναμο της παραπάνω εξίσωσης. Ο έλεγχος με Η/Υ που περιέχει τον αλγόριθμο ελέγχου του PID, προσαρμόζει τις σταθερές, ώστε να ελαχιστοποιηθεί η τιμή σύμφωνα με τα παρακάτω κριτήρια: 1. Το ολοκλήρωμα του τετραγώνου του σφάλματος. 2. Το ολοκλήρωμα της απόλυτης τιμής του σφάλματος. Το κριτήριο που επιλέγεται, εξαρτάται από την απόκριση που επιθυμούμε. [ ] (1) Χρησιμοποιώντας προσεγγιστικές αριθμητικές μεθόδους βρίσκεται η εξίσωση διακριτού χρόνου την n στιγμή. y n = έξοδος ελεγκτή την n στιγμή e n = σφάλμα (set point-measurement) την n στιγμή y o = steady state, τιμή στην έξοδο του ελεγκτή για μηδενικό σφάλμα (δηλαδή αρχική θέση βαλβίδας ). Η εξίσωση (1) μπορεί να γραφτεί και με την παρακάτω μορφή: ( ) Επίσης για τη n-1 στιγμή η εξίσωση έχει τη μορφή
12 [ ] (2) αφαιρώντας την (2) από την (1)έχουμε: [ ] (3) Η (3) γράφεται και με την παρακάτω μορφή: ( ) ( ) (4) Η εξίσωση (1) ονομάζεται PID "θέσης" και η (4) PID "ταχύτητας" διότι υπολογίζεται η μεταβολή στην έξοδο του ελεγκτή αντί της πραγματικής τιμής του ελεγκτή. Η συνάρτηση μεταφοράς του ελεγκτή στο επίπεδο Ζ έχει την παρακάτω μορφή : PID: [( ) ( ) ] [ ] PI: [( ) ] [( ) ] Ο αλγόριθμος ταχύτητας έχει τα παρακάτω πλεονεκτήματα: 1. Δεν χρειάζεται τοποθέτηση στην αρχική τιμή, δηλαδή δεν απαιτείται η αρχική τιμή y 0 όπως στον αλγόριθμο θέσης. Η τιμή y 0 δεν είναι συνήθως γνωστή. 2. Προστασία από εμπλοκή λόγω επαναλήψεων (reset windup) διότι δεν συμπεριλαμβάνει το άθροισμα σειράς σφάλματος που οδηγεί σε κορεσμό του σήματος ελέγχου. Προστατεύει την διεργασία από βλάβες του υπολογιστή. Οι συσκευές σημάτων, βηματικοί κινητήρες κ.λπ. διατηρούν την τελευταία υπολογισμένη τιμή της βαλβίδας ελέγχου στην περίπτωση που υπάρχει βλάβη στον υπολογιστή, οπότε αποφεύγεται συνολική απώλεια ελέγχου της διεργασίας. Ο συντονισμός των σταθερών του ψηφιακού ελεγκτή γίνεται με τηνίδια διαδικασία όπως στον αναλογικό, θα πρέπει όμως να ληφθεί υπόψη και η επίδραση της συχνότητας δειγματοληψίας Τ. Παράδειγμα: Έλεγχος βρόγχου ροής με ελεγκτή PI Αναλογικός έλεγχος
13 Στο σημείο αυτό είμαστε σε θέση να χρησιμοποιήσουμε τον έλεγχο με Η/Υ σε διεργασία απλού βρόγχου. Δίδεται ένα αναλογικό σύστημα ελέγχου ροής με ΡΙ ελεγκτή (Σχ.2.4) και επιθυμούμε να σχεδιασθεί ο ισοδύναμος ψηφιακός ΡΙ. Ο μεταδότης πίεσης μετρά την πίεση με το ροόμετρο και το μετατρέπει σε 3-15 psig πνευματικό σήμα. Ο ελεγκτής το συγκρίνει με την επιθυμητή τιμή του set point και αν χρειασθεί, στέλνει σήμα (3-15 psig) προς την βαλβίδα αναλογίας, ώστε να μηδενισθεί το σφάλμα. Σχ.2.4 Έλεγχος βρόγχου ροής Η λειτουργία του ελεγκτή PI περιγράφεται από την εξίσωση : [ ] ή [ ] y = σήμα στην έξοδο του ελεγκτή τη χρονική στιγμή t, σε ποσοστό% yo= σήμα στην έξοδο την t=0 (τη στιγμή που ο ελεγκτή μεταφέρεται στη θέση "automatic") σε ποσοστό πλήρης κλίμακας. e = σφάλμα (R-Cm) σε ποσοστό πλήρης κλίμακας, όπου Cm η μετρούμενη μεταβλητή και R είναι το set point (%). PB = εύρος ζώνης του proportional ελεγκτή σε % τi= χρόνος ολοκλήρωσης (min). Πολλές φορές χρησιμοποιείται η εξίσωση: [ ]
14 Οι σχέσεις των Kc, PB, τι, ΤΙ δίδονται: Κ c = 100/ΡΒ και ΤΙ= 1/ τι επαναλήψεις ανά λεπτό Αν ΡΒ = 50% και τι= 2 min, τότε : Κ c = 100/50 = 2 και ΤΙ= 1/2 = 0.5 επαναλήψεις/λεπτό. Έστω πως επιθυμούμε η τιμή ροής να είναι 3.78 γαλόνια/min (gpm). Τα R και y 0 υπολογίζονται ως εξής (calibrations): 1. Από τον Πίνακα 2.1 και για 3.78 gpm η τιμή σήματος του μεταδότη ροής (F.T. Flow Transmitter) είναι 7.26 psig (π.χ. 35% της πλήρους κλίμακας 3 15 psig). Άρα R = Από την χαρακτηριστική της βαλβίδας του πίνακα για 3.78 gpm, το σήμα της βαλβίδας πρέπει να είναι 8.9 psig (π.χ % της πλήρους κλίμακας 3 15 psig). 3. y o = 49.27(στον Πίνακα 2.1 αυτό αντιστοιχεί στην τιμή 6 στον καταγραφέα ροής του ελεγκτή). Υποθέτουμε πως οι δοκιμές έγιναν στην επιθυμητή τιμή λειτουργίας (3.78 gpm) και πως οι παρακάτω τιμές του ελεγκτή είναι ικανοποιητικές. ΡΒ = 50%, τι= 1 λεπτό Ροή (gpm) Πίνακας 2.1 Προσαρμογές μεταδότη ροής και χαρακτηριστικά βαλβίδας Δείκτης ροής στον ελεγκτή ροής (arbitary units) Σήμα εξόδου του μεταδότη ροής (% πλήρους κλίμακας) Σήμα στην βαλβίδα (% πλήρους κλίμακας) (=3 psig) 0 (=3 psig) (=7.26 psig) 49.2 (=8.9) (=15 psig) 100 (=15 psig) Για την εκκίνηση και λειτουργία του βρόγχου πρέπει να ακολουθεί η παρακάτω διαδικασία: 1. Ανοίγουμε τον αέρα και την τροφοδοσία νερού. 2. Τίθεται ο διακόπτης του ελεγκτή στη χειροκίνητη θέση (manual). 3. Τοποθετείται το ΡΒ στο 50 και ο reset δείκτης στο Μετακινείται ο δείκτης (δηλαδήτο set point) στην τιμή 6 του ελεγκτή ροής FC (δηλ. 35.5% της πλήρους κλίμακας εισόδου).
15 5. Προσαρμόζεται η έξοδος του ελεγκτή στο 49.17% (δηλαδή 8.9 psig) του σήματος εξόδου. Αυτό επιτυγχάνεται αν το set point και η μετρούμενη τιμή του ελεγκτή ροής (δείκτης του FC) ταυτισθούν. 6. Μετακινείται ο ελεγκτής ροής (FC) στην αυτόματη θέση (automatic) Ψηφιακός Έλεγχος Η μετατροπή του παραπάνω αναλογικού PI σε έλεγχο με υπολογιστή δίνεται στο σχήμα που ακολουθεί (Σχ.2.5). Η έξοδος του μεταδότη ροής συνδέεται με τον μετατροπέα σήματος για την μετατροπή πνευματικού σήματος σε ηλεκτρικό (4-20mA) και μετά συνδέεται με τον Η/Υ σε ένα από τα κανάλια (A/D) του υπολογιστή. Η ψηφιακή έξοδος του μετατρέπεται σε αναλογικό σήμα (μετά από κάλεσμα) σε ένα από τα κανάλια μετατροπής (D/A) και βρίσκεται σε μία από τις αναλογικές εξόδους του Η/Υ. Μέσω ενός Ι/P μετατροπέα, που μετατρέπει το ηλεκτρικό σήμα σε πνευματικό, με τιμή αναλογική με 3-15 psig που λειτουργεί την βαλβίδα. Σχ.2.5 Έλεγχος βρόγχου ροής με Η/Υ του. Ο Η/Υ καθοδηγείται να λειτουργεί το κανάλι (A/D) κάθε Τ δευτερόλεπτα, όπου Τ είναι η περίοδος δειγματοληψίας. Το πρόγραμμα του υπολογιστή λειτουργείσε αυτή την μέτρηση (που αντιπροσωπεύει την πραγματική τιμή της μεταβλητής εξόδου) και χρησιμοποιώντας την ψηφιακή εξίσωση του ελεγκτή PI, υπολογίζει την επιθυμητή έξοδο του αλγόριθμου ελέγχου. Ο υπολογιστής μετά, στέλνει την έξοδο στον μετατροπέα D/A και σε συνέχεια στην βαλβίδα. Η διαδικασία αυτή, επαναλαμβάνεται κάθε Τ δευτερόλεπτα, για να επιτευχθεί έλεγχος κλειστού βρόγχου με Η/Υ. Προκειμένου να αναπτύξουμε ένα πρόγραμμα που θα ολοκληρώσει αυτή την προσπάθεια, πρέπει να δώσουμε την εξίσωση που θα αντιπροσωπεύει το ψηφιακό ισοδύναμο του ελεγκτή PI.
16 Η έξοδος της εξίσωσης ελέγχου την η th στιγμή δίνεται από την εξίσωση : [ ] T = sampling rate (1) ομοίως η έξοδος την (η-1) th στιγμή είναι: [ ], Kc=100/PB (2) Αφαιρώντας την δεύτερη από την πρώτη, έχουμε: [ ] (3) Τα y και e είναι σε ποσοστό επί της % όπως στα αντίστοιχα αναλογικά. Η έξοδος του αλγορίθμου, μια περίοδο δειγματοληψίας αργότερα από τη στιγμή που ο βρόγχος βρίσκεται υπό έλεγχο με υπολογιστή υπολογίζεται από τηνεξίσωση: y 1 = y /PB ( e 1 + Te 1 / τi) (4) όπου yo είναι η αρχική τιμή που εκτιμάται πώς θα κάνει την μετρούμενη μεταβλητή να είναι ίση με το set point στην αποκατάσταση (steady state). Οι τιμές εξόδου του αλγορίθμου τις άλλες στιγμές υπολογίζονται από την εξίσωση (3). Στο Σχ.2.6. δίνεται το διάγραμμα ροής λογισμικού για την ανάπτυξη προγράμματος σε κάποια γλώσσα προγραμματισμού. Η διαδικασία λειτουργίας για έλεγχο με Η/Υ αποτελείται από: 1. Συνδεσμολογία των συσκευών όπως φαίνεται στο Σχ Ανοίγει ο αέρας της συσκευής και η τροφοδοσία νερού. 3. Ανοίγει ο υπολογιστής και η συσκευή Ι/Ο (εκτυπωτής κ.λπ.). 4. Τοποθέτηση αρχικών τιμών στον υπολογιστή (διαφορετική για κάθε υπολογιστή). 5. Ακολουθούνται οι οδηγίες του κατασκευαστή για την εισαγωγή του προγράμματος στον υπολογιστή. 6. Εκτελείται το πρόγραμμα. Η μεθοδολογία αυτή μπορεί να επεκταθεί για έλεγχο με Η/Υ πολλαπλών βρόγχων που χρησιμοποιούν PI (ή P, ή PID) αλγόριθμους ελέγχου με κατάλληλη μετατροπή του προγράμματος.
17 Σχ.2.6 Διάγραμμα ροής για υλοποίηση ελέγχου με ΡΙ.
ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ Ενότητα: Αναγνώριση Διεργασίας - Προσαρμοστικός Έλεγχος (Process Identification) Αλαφοδήμος Κωνσταντίνος
Διαβάστε περισσότεραΒιομηχανικοί Ελεγκτές
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τ.Τ Βιομηχανικοί Ελεγκτές Ενότητα #13: Ψηφιακός Έλεγχος Κωνσταντίνος Αλαφοδήμος Τμήματος Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΒιομηχανικοί Ελεγκτές
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τ.Τ Βιομηχανικοί Ελεγκτές Ενότητα #11: Ελεγκτές PID & Συντονισμός Κωνσταντίνος Αλαφοδήμος Τμήματος Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Άδειες Χρήσης Το παρόν
Διαβάστε περισσότεραΒιομηχανικοί Ελεγκτές
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τ.Τ Βιομηχανικοί Ελεγκτές Ενότητα #9: Αναλογικά Συστήματα Ελέγχου Κωνσταντίνος Αλαφοδήμος Τμήματος Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Άδειες Χρήσης Το παρόν
Διαβάστε περισσότεραΒιομηχανικοί Ελεγκτές
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τ.Τ Βιομηχανικοί Ελεγκτές Ενότητα #12: Παραδείγματα Αναλογικών Συστημάτων Ελέγχου Κωνσταντίνος Αλαφοδήμος Τμήματος Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Άδειες
Διαβάστε περισσότερα5o Εργαστήριο Σ.Α.Ε Ενότητα : Ελεγκτές PID
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 5o Εργαστήριο Σ.Α.Ε Ενότητα : Ελεγκτές PID Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε
Διαβάστε περισσότεραΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ Ενότητα: Προηγμένα Συστήματα Ελέγχου Αλαφοδήμος Κωνσταντίνος Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού T.E.
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Ενότητα #1: Ποιοτικά Χαρακτηριστικά Συστημάτων Κλειστού Βρόχου Δημήτριος Δημογιαννόπουλος Τμήμα
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου 2
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου 2 Ενότητα #1: Ποιοτικά χαρακτηριστικά συστημάτων κλειστού βρόχου Δ. Δημογιαννόπουλος, dimogian@teipir.gr Επ. Καθηγητής
Διαβάστε περισσότεραΒιομηχανικοί Ελεγκτές
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τ.Τ Βιομηχανικοί Ελεγκτές Ενότητα #10: Μοντέρνες Μέθοδοι Αναλογικού Ελέγχου Κωνσταντίνος Αλαφοδήμος Τμήματος Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Άδειες Χρήσης
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Συνάρτηση Μεταφοράς Σ.Δ.Δ. Διακριτοποίηση Συν. Μεταφοράς Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες
Διαβάστε περισσότεραΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ Ενότητα: Προσαρμοστικός και Συμπερασματικός Έλεγχος Αλαφοδήμος Κωνσταντίνος Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Χαρακτηριστικά των Συστημάτων Ελέγχου Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Ψηφιακός Έλεγχος Συστημάτων Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Κίνησης
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 1501 - Έλεγχος Κίνησης Ενότητα: Συστήματα Ελέγχου Κίνησης Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 ΠΡΟΗΓΜΕΝΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΕΛΕΓΧΟΥ. (α) Ο Διαδοχικός Έλεγχος (β) Ο Προσωτροφοδοτικός έλεγχος (γ) Τα Πολυμεταβλητά Συστήματα
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 ΠΡΟΗΓΜΕΝΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΕΛΕΓΧΟΥ (α) Ο Διαδοχικός Έλεγχος (β) Ο Προσωτροφοδοτικός έλεγχος (γ) Τα Πολυμεταβλητά Συστήματα Διαδοχικός Έλεγχος Οι περιπτώσεις ελέγχου όπου η έξοδος ενός ελεγκτή προσαρμόζει
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου II
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου II Ενότητα #8: Χώρος Κατάστασης: Μεταβλητές, Εξισώσεις, Κανονικές Μορφές Δημήτριος Δημογιαννόπουλος
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Κίνησης
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 1501 - Έλεγχος Κίνησης Ενότητα: Αυτόματος Έλεγχος Συστημάτων Κίνησης Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Κίνησης
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 1501 - Έλεγχος Κίνησης Ενότητα: Ελεγκτές - Controller Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα. Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου. Ενότητα Α: Γραμμικά Συστήματα
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα Α: Γραμμικά Συστήματα Όνομα Καθηγητή: Ραγκούση Μαρία Τμήμα: Ηλεκτρονικών Μηχανικών Τ.Ε. Άδειες
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τ.Τ Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα #5: Σχεδιασμός ελεγκτών με τη μέθοδο του Τόπου Ριζών 2 Δ. Δημογιαννόπουλος, dimogian@teipir.gr Επ. Καθηγητής
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος στροφών κινητήρα DC με ελεγκτή PI, και αντιστάθμιση διαταραχής.
ΑΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ Τ.Τ Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Έλεγχος στροφών κινητήρα DC με ελεγκτή PI, και αντιστάθμιση διαταραχής. Α) Σκοπός: Σκοπός της παρούσας άσκησης είναι να επιδειχθεί ο έλεγχος των στροφών
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στις Τηλεπικοινωνίες
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Εισαγωγή στις Τηλεπικοινωνίες Ενότητα 3: Δειγματοληψία και Ανακατασκευή Σημάτων Όνομα Καθηγητή: Δρ. Ηρακλής Σίμος Τμήμα: Ηλεκτρονικών
Διαβάστε περισσότεραΠρογραμματισμός Ηλεκτρονικών Υπολογιστών 2 - Εργαστήριο
Προγραμματισμός Ηλεκτρονικών Υπολογιστών 2 - Εργαστήριο Ενότητα 9: Εισαγωγή στα Συστήματα Ανοικτού Ελέγχου Διδάσκουσα: Τσαγκαλίδου Ροδή Τμήμα: Ηλεκτρολόγων Μηχανικών ΤΕ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στους Ηλεκτρονικούς Υπολογιστές. 6 ο Μάθημα. Λεωνίδας Αλεξόπουλος Λέκτορας ΕΜΠ. url:
στους Ηλεκτρονικούς Υπολογιστές 6 ο Μάθημα Λεωνίδας Αλεξόπουλος Λέκτορας ΕΜΠ email: leo@mail.ntua.gr url: http://users.ntua.gr/leo Άδεια Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative
Διαβάστε περισσότεραΕΛΕΓΧΟΣ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5. ΑΝΑΓΝΩΡΙΣΗ ΔΙΕΡΓΑΣΙΑΣ ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ (Process Identifications)
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 ΑΝΑΓΝΩΡΙΣΗ ΔΙΕΡΓΑΣΙΑΣ ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ (Process Idetificatios) Στο κεφάλαιο αυτό γίνεται παρουσίαση μεθοδολογίας για την ανεύρεση ενός αξιόπιστου μοντέλου πριν ή κατά την λειτουργία της
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου II
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου II Ενότητα #2: Ποιοτικά Χαρακτηριστικά Συστημάτων Κλειστού Βρόχου - Μόνιμα Σφάλματα Δημήτριος Δημογιαννόπουλος
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Ενότητα #6: Σχεδιασμός Ελεγκτών με Χρήση Αναλυτικής Μεθόδου Υπολογισμού Παραμέτρων Δημήτριος Δημογιαννόπουλος
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΣΗΜΑΤΑ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ. Ενότητα : ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΔΙΑΚΡΙΤΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΣΗΜΑΤΑ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Ενότητα : ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΔΙΑΚΡΙΤΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τ.Τ Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα #6: Σχεδιασμός ελεγκτών με χρήση αναλυτικής μεθόδου υπολογισμού παραμέτρων 2 Δ. Δημογιαννόπουλος, dimogian@teipir.gr
Διαβάστε περισσότεραΒιομηχανικοί Ελεγκτές
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τ.Τ Βιομηχανικοί Ελεγκτές Ενότητα #7: Ευφυής Ελεγκτής Μέρος Α Κωνσταντίνος Αλαφοδήμος Τμήματος Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Άδειες Χρήσης Το παρόν
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου 1 Ενότητα # 7: Άλγεβρα βαθμίδων (μπλόκ) Ολική συνάρτηση μεταφοράς
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου 1 Ενότητα # 7: Άλγεβρα βαθμίδων (μπλόκ) Ολική συνάρτηση μεταφοράς Δ. Δημογιαννόπουλος, dimogian@teipir.gr Επ. Καθηγητής
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα. Βιομηχανικοί Ελεγκτές. Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 7 ΜΕΣΗ ΤΙΜΗ ΑΝΑΛΟΓΙΚΟΥ ΣΗΜΑΤΟΣ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Βιομηχανικοί Ελεγκτές Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 7 ΜΕΣΗ ΤΙΜΗ ΑΝΑΛΟΓΙΚΟΥ ΣΗΜΑΤΟΣ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ ΑΛΑΦΟΔΗΜΟΣ Τμήμα Μηχ. Αυτοματισμού ΤΕ Άδειες
Διαβάστε περισσότεραΒιομηχανικοί Ελεγκτές
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τ.Τ Βιομηχανικοί Ελεγκτές Ενότητα #5: PLC Μέρος Γ Κωνσταντίνος Αλαφοδήμος Τμήματος Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΕΛΕΓΧΟΣ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ
ΕΙΣΑΓΩΓΗ Ο έλεγχος διεργασιών και ειδικότερα ο έλεγχος διεργασίας υγρών (χημικά), αναφέρεται στον έλεγχο μονάδων που παρασκευάζουν ομογενή υλικά όπως χημικά, χαρτί, μέταλλα, τσιμέντα, ενέργεια κ.λ.π. Ο
Διαβάστε περισσότεραΠροστασία Σ.Η.Ε. Ενότητα 4: Στατικοί ηλεκτρονόμοι. Νικόλαος Βοβός Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών
Προστασία Σ.Η.Ε Ενότητα 4: Στατικοί ηλεκτρονόμοι Νικόλαος Βοβός Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών 1 Σημείωμα Αδειοδότησης Το παρόν υλικό διατίθεται με τους όρους
Διαβάστε περισσότεραΠροηγμένος έλεγχος ηλεκτρικών μηχανών
Προηγμένος έλεγχος ηλεκτρικών μηχανών Ενότητα 3: Βαθμωτός Έλεγχος Ασύχρονων Μηχανών Επαμεινώνδας Μητρονίκας - Αντώνιος Αλεξανδρίδης Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Τεχνολογίας Υπολογιστών
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα. Βιομηχανικοί Ελεγκτές. Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 1 ΕΛΕΓΧΟΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Βιομηχανικοί Ελεγκτές Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 1 ΕΛΕΓΧΟΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ ΑΛΑΦΟΔΗΜΟΣ Τμήμα Μηχ. Αυτοματισμού ΤΕ Άδειες
Διαβάστε περισσότερα9 ο ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΗΜΑΤΑ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 9 ο ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΗΜΑΤΑ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Ενότητα: ΣΥΝΑΡΤΗΣΗ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν
Διαβάστε περισσότεραCAD / CAM. Ενότητα #10: Βιομηχανικά Συστήματα Ελέγχου. Δημήτριος Τσελές Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού T.E.
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα CAD / CAM Ενότητα #10: Βιομηχανικά Συστήματα Ελέγχου Δημήτριος Τσελές Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού T.E. Άδειες Χρήσης Το παρόν
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΣΗΜΑΤΑ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ. Ενότητα : ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟΣ Ζ (ΖTransform)
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΣΗΜΑΤΑ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Ενότητα : ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟΣ Ζ (ΖTransform) Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα. Βιομηχανικοί Ελεγκτές. Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 2 ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΡΙΦΑΣΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Βιομηχανικοί Ελεγκτές Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 2 ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΡΙΦΑΣΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ ΑΛΑΦΟΔΗΜΟΣ Τμήμα Μηχ. Αυτοματισμού ΤΕ Άδειες
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα 1 η : Εισαγωγή
Εισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα 1 η : Εισαγωγή Επ. Καθηγητής Γαύρος Κωνσταντίνος ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΥ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΤΕ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Ψηφιακά Σ.Α.Ε: Περιγραφή στο Χώρο Κατάστασης Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου
Εισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα 7 η : ΕΛΕΓΚΤΕΣ PID Επ. Καθηγητής Γαύρος Κωνσταντίνος ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΥ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΤΕ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΣΤΑΤΙΣΤΙΚΗ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΣΤΑΤΙΣΤΙΚΗ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ Ενότητα # 3: Αριθμητικά Περιγραφικά Μέτρα Εβελίνα Κοσσιέρη Τμήμα Λογιστικής και Χρηματοοικονομικής ΑΔΕΙΕΣ
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου 1
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα # 3: Ανάλογα Συστήματα-Αναλογικά Διαγράμματα Δ. Δημογιαννόπουλος, imogian@eipir.gr Επ. Καθηγητής Τμήματος
Διαβάστε περισσότεραΥδραυλικά & Πνευματικά ΣΑΕ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Υδραυλικά & Πνευματικά ΣΑΕ Ενότητα # 6: Υδραυλικά Κυκλώματα Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΗλεκτρικές Μηχανές ΙΙ Εργαστήριο
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Ηλεκτρικές Μηχανές ΙΙ Εργαστήριο Ενότητα 6: Χαρακτηριστική Φόρτισης Σύγχρονης Γεννήτριας Ηρακλής Βυλλιώτης Τμήμα Ηλεκτρολόγων
Διαβάστε περισσότεραΣχεδίαση Ηλεκτρονικών Κυκλωμάτων RF
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ᄃ Σχεδίαση Ηλεκτρονικών Κυκλωμάτων F Ασκήσεις Ενότητας: Φίλτρα και Επαναληπτικές Ασκήσεις Στυλιανός Μυτιληναίος Τμήμα Ηλεκτρονικής,
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Απόκριση Συχνότητας Αναλογικών Σ.Α.Ε Διαγράμματα BODE Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες
Διαβάστε περισσότεραΗλεκτρικές Μηχανές ΙΙ Εργαστήριο
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Ηλεκτρικές Μηχανές ΙΙ Εργαστήριο Ενότητα 2: Μέθοδοι Eκκίνησης Tριφασικών Aσύγχρονων Kινητήρων Ηρακλής Βυλλιώτης Τμήμα Ηλεκτρολόγων
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΣΗΜΑΤΑ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΣΗΜΑΤΑ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Ενότητα : ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΣΤΟ ΧΩΡΟ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Ποιότητας και Τεχνολογία Δομικών Υλικών
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Έλεγχος Ποιότητας και Τεχνολογία Δομικών Υλικών Εργαστηριακό Μέρος Ενότητα 3: Θεριμκή Ανάλυση - Διαγράμματα Φάσεων Κραμάτων Ευάγγελος
Διαβάστε περισσότεραΠροηγμένος έλεγχος ηλεκτρικών μηχανών
Προηγμένος έλεγχος ηλεκτρικών μηχανών Ενότητα 8: Άμεσος Διανυσματικός Έλεγχος Ασύγχρονων Μηχανών με προσανατολισμό στην μαγνητική ροή του στάτη Επαμεινώνδας Μητρονίκας - Αντώνιος Αλεξανδρίδης Πολυτεχνική
Διαβάστε περισσότεραΣχεδίαση Ηλεκτρονικών Κυκλωμάτων RF
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ᄃ Σχεδίαση Ηλεκτρονικών Κυκλωμάτων RF Ασκήσεις Ενότητας: Πομποδέκτες, Μείκτες, Ενισχυτές Στυλιανός Μυτιληναίος Τμήμα Ηλεκτρονικής,
Διαβάστε περισσότεραΑρχές Τηλεπικοινωνιών
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Αρχές Τηλεπικοινωνιών Ενότητα #12: Δειγματοληψία, κβαντοποίηση και κωδικοποίηση Χ. ΚΑΡΑΪΣΚΟΣ Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμών Τ.Ε.
Διαβάστε περισσότεραΕίδη Διορθωτών: Υπάρχουν πολλών ειδών διορθωτές. Μία βασική ταξινόμησή τους είναι οι «Ειδικοί Διορθωτές» και οι «Κλασσικοί Διορθωτές».
ΔΙΟΡΘΩΣΗ ΣΑΕ Είδη Διορθωτών: Οι Διορθωτές έχουν την δική τους (Σ.Μ). Ενσωματώνονται στον βρόχο του ΣΑΕ και δρουν πάνω στην αρχική Σ.Μ κατά τρόπο ώστε να της προσδώσουν την επιθυμητή συμπεριφορά, την οποία
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου
Εισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα 3 η : ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΜΕΓΕΘΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Επ. Καθηγητής Γαύρος Κωνσταντίνος ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΕ Άδειες Χρήσης
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στις Τηλεπικοινωνίες / Εργαστήριο
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Εισαγωγή στις Τηλεπικοινωνίες / Εργαστήριο Εργαστηριακή Άσκηση 5: Δειγματοληψία και ανακατασκευή σημάτων Προσομοίωση σε Η/Υ Δρ.
Διαβάστε περισσότεραΗ Βασική Δομή Συστημάτων Ελέγχου Κίνησης
Η Βασική Δομή Συστημάτων Ελέγχου Κίνησης Σύστημα ονομάζουμε ένα σύνολο στοιχείων κατάλληλα συνδεδεμένων μεταξύ τους για να επιτελέσουν κάποιο έργο Είσοδο ονομάζουμε τη διέγερση, εντολή ή αιτία η οποία
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιανουαρίου Φεβρουαρίου 2015
Λύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιανουαρίου Φεβρουαρίου 205 ΘΕΜΑ Ο (2,0 μονάδες) Ο ηλεκτρικός θερμοσίφωνας χρησιμοποιείται για τη θέρμανση νερού σε μια προκαθορισμένη επιθυμητή θερμοκρασία (θερμοκρασία
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στις Τηλεπικοινωνίες
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Εισαγωγή στις Τηλεπικοινωνίες Ενότητα 4: Κβάντιση και Κωδικοποίηση Σημάτων Όνομα Καθηγητή: Δρ. Ηρακλής Σίμος Τμήμα: Ηλεκτρονικών
Διαβάστε περισσότεραΗλεκτρικές Μηχανές ΙΙ Εργαστήριο
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Ηλεκτρικές Μηχανές ΙΙ Εργαστήριο Ενότητα 1: Προσδιορισμός των Σταθερών του Ισοδύναμου Κυκλώματος Ασύγχρονης Μηχανής Ηρακλής Βυλλιώτης
Διαβάστε περισσότεραΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗ ΥΔΑΤΙΚΩΝ ΠΟΡΩΝ
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗ ΥΔΑΤΙΚΩΝ ΠΟΡΩΝ Συνδυασμένη χρήση μοντέλων προσομοίωσης βελτιστοποίησης. Η μέθοδος του μητρώου μοναδιαίας απόκρισης Νικόλαος
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Ηλεκτρικών Μηχανών
Δυναμική Ηλεκτρικών Μηχανών Ενότητα 1: Εισαγωγή Βασικές Αρχές Επ. Καθηγήτρια Τζόγια Χ. Καππάτου Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στις Τηλεπικοινωνίες / Εργαστήριο
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Εισαγωγή στις Τηλεπικοινωνίες / Εργαστήριο Εργαστηριακή Άσκηση 4: Πειραματική μελέτη συστημάτων διαμόρφωσης συχνότητας (FΜ) Δρ.
Διαβάστε περισσότεραΗΛΕΚΤΡΟΤΕΧΝΙΑ Ενότητα 6:
ΗΛΕΚΤΡΟΤΕΧΝΙΑ Ενότητα 6: Θεωρήματα ηλεκτρικών κυκλωμάτων Καθηγητής Πουλάκης Νικόλαος ΤΕΙ Δ. ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Τ.Ε. Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στις Τηλεπικοινωνίες / Εργαστήριο
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Εισαγωγή στις Τηλεπικοινωνίες / Εργαστήριο Εργαστηριακή Άσκηση 7: Κβάντιση και Κωδικοποίηση Σημάτων Προσομοίωση σε Η/Υ Δρ. Ηρακλής
Διαβάστε περισσότεραΤηλεπικοινωνίες. Ενότητα 5: Ψηφιακή Μετάδοση Αναλογικών Σημάτων. Μιχάλας Άγγελος Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής ΤΕ
Τηλεπικοινωνίες Ενότητα 5: Ψηφιακή Μετάδοση Αναλογικών Σημάτων Μιχάλας Άγγελος Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής ΤΕ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons. Για
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου
Εισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα 5 η : ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑ ΤΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Επ. Καθηγητής Γαύρος Κωνσταντίνος ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΥ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ
Διαβάστε περισσότεραΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗ IΙ Ενότητα 7
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΚΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗ IΙ Ενότητα 7: Τελεστικός ενισχυτής Χατζόπουλος Αλκιβιάδης Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχ. Υπολογιστών Άδειες Χρήσης
Διαβάστε περισσότεραΑυτόματος Έλεγχος. Ενότητα 9 η : Σχεδίαση ελεγκτών με το γεωμετρικό τόπο ριζών. Παναγιώτης Σεφερλής
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΚΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 9 η : Σχεδίαση ελεγκτών με το γεωμετρικό τόπο ριζών Παναγιώτης Σεφερλής Εργαστήριο Δυναμικής Μηχανών Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου II
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου II Ενότητα #10: Λύση Εξισώσεων Εσωτερικής Κατάστασης με Χρήση Μεθόδου Ιδιοτιμών Δημήτριος Δημογιαννόπουλος
Διαβάστε περισσότεραCAD / CAM. Ενότητα # 3: Έλεγχος & Αριστοποίηση Συστημάτων. Δημήτριος Τσελές Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού T.E.
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα CAD / CAM Ενότητα # 3: Έλεγχος & Αριστοποίηση Συστημάτων Δημήτριος Τσελές Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού T.E. Άδειες Χρήσης Το παρόν
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα. 9o Εργαστήριο Σ.Α.Ε. Ενότητα : Έλεγχος Υδραυλικού Συστήματος
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 9o Εργαστήριο Σ.Α.Ε Ενότητα : Έλεγχος Υδραυλικού Συστήματος Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό
Διαβάστε περισσότερα3 Διακριτοποίηση Συστημάτων Συνεχούς Χρόνου... 65
ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ \ Πρόλογος 15 1 Εισαγωγικά Στοιχεία Βιομηχανικού Ελέγχου 19 1.1 Μοντέλα Περιγραφής Βιομηχανικών Συστημάτων... 19 1.2 Βιομηχανικοί Ελεγκτές 23 1.2.1 Σύστημα 23 1.2.2 Σύνδεση Συστημάτων 26 1.2.3
Διαβάστε περισσότεραΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΠΕΙΡΑΙΑ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ
ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΠΕΙΡΑΙΑ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Δρ. Κων/νος Αλαφοδήμος Καθηγητής Πειραιάς, Δεκέμβριος 2010 Έλεγχος Παραγωγικών Διεργασιών 2 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Ο έλεγχος διεργασιών
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στις Τηλεπικοινωνίες
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Εισαγωγή στις Τηλεπικοινωνίες Ενότητα : Εισαγωγή στη Διαμόρφωση Συχνότητας (FΜ) Όνομα Καθηγητή: Δρ. Ηρακλής Σίμος Τμήμα: Ηλεκτρονικών
Διαβάστε περισσότεραΗλεκτρονική. Ενότητα 5: DC λειτουργία Πόλωση του διπολικού τρανζίστορ. Αγγελική Αραπογιάννη Τμήμα Πληροφορικής και Τηλεπικοινωνιών
Ηλεκτρονική Ενότητα 5: D λειτουργία Πόλωση του διπολικού τρανζίστορ Αγγελική Αραπογιάννη Τμήμα Πληροφορικής και Τηλεπικοινωνιών Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης reative
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 5 Διασύνδεση Αναλογικών & Ψηφιακών Συστημάτων
Κεφάλαιο 5 Διασύνδεση Αναλογικών & Ψηφιακών Συστημάτων Αναλογικές & Ψηφιακές Διατάξεις Τα διάφορα μεγέθη των φυσικών διεργασιών τα μετράμε με αισθητήρες που ουσιαστικά παρέχουν ηλεκτρικά σήματα χαμηλής
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου 1 Ενότητα # 9: Σύστημα 2 ης τάξης: Χρονική απόκριση και χαρακτηριστικά μεγέθη (φυσικοί συντελεστές)
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου 1 Ενότητα # 9: Σύστημα 2 ης τάξης: Χρονική απόκριση και χαρακτηριστικά μεγέθη (φυσικοί συντελεστές) Δ. Δημογιαννόπουλος,
Διαβάστε περισσότεραΤεχνολογία Πολυμέσων. Ενότητα # 4: Ήχος Διδάσκων: Γεώργιος Ξυλωμένος Τμήμα: Πληροφορικής
Τεχνολογία Πολυμέσων Ενότητα # 4: Ήχος Διδάσκων: Γεώργιος Ξυλωμένος Τμήμα: Πληροφορικής Χρηματοδότηση Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό έχει αναπτυχθεί στα πλαίσια του εκπαιδευτικού έργου του διδάσκοντα. Το
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου 1
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου 1 Ενότητα # 1: Βασικές έννοιες Μπλόκ διαγράμματα Δ. Δημογιαννόπουλος, dimogian@teipir.gr Επ. Καθηγητής Τμήματος Μηχανικών
Διαβάστε περισσότεραΕΛΕΓΧΟΣ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΚΑΙ ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΚΑΙ ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΜΕΝΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ Προσαρμοζόμενο (adaptive) ονομάζεται ένα σύστημα ελέγχου, που μπορεί να προσαρμόσει τις παραμέτρους του αυτόματα, κατά τέτοιο
Διαβάστε περισσότεραΥδραυλικά & Πνευματικά ΣΑΕ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Υδραυλικά & Πνευματικά ΣΑΕ Ενότητα # 2: Βαλβίδες Ελέγχου Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραNETCOM S.A. ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΛΜΟΜΕΤΑΤΡΟΠΕΩΝ DIGITAL CONTROL OF SWITCHING POWER CONVERTERS
NETCOM S.A. ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΛΜΟΜΕΤΑΤΡΟΠΕΩΝ DIGITAL CONTROL OF SWITCHING POWER CONVERTERS Αρχή λειτουργίας των Αναλογικών και ψηφιακών Παλμομετατροπεων Ο παλμός οδήγησης ενός παλμομετατροπέα, με αναλογική
Διαβάστε περισσότεραΡαδιοτηλεοπτικά Συστήματα Ενότητα 3: Θεωρία Ψηφιοποίησης
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Ραδιοτηλεοπτικά Συστήματα Ενότητα 3: Θεωρία Ψηφιοποίησης Δρ. Νικόλαος- Αλέξανδρος Τάτλας Τμήμα Ηλεκτρονικών Μηχανικών Τ.Ε Κάντε
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Μετασχηματισμός Ζ (Ζ Transform) Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Πολυμέσων. Ενότητα 2: Εισαγωγικά θέματα Ψηφιοποίησης. Θρασύβουλος Γ. Τσιάτσος Τμήμα Πληροφορικής ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 2: Εισαγωγικά θέματα Ψηφιοποίησης Θρασύβουλος Γ. Τσιάτσος Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 5 Διασύνδεση Αναλογικών & Ψηφιακών Συστηµάτων
Κεφάλαιο 5 Διασύνδεση Αναλογικών & Ψηφιακών Συστηµάτων Αναλογικές & Ψηφιακές Διατάξεις Control Systems Laboratory Τα διάφορα μεγέθη των φυσικών διεργασιών τα μετράμε με αισθητήρες που ουσιαστικά παρέχουν
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων Εξεταστικής Περιόδου Σεπτεμβρίου 2014
Λύσεις θεμάτων Εξεταστικής Περιόδου Σεπτεμβρίου 204 ΘΕΜΑ Ο (2,0 μονάδες) Η διαδικασία διεύθυνσης ενός αυτοκινήτου κατά την οδήγησή του μπορεί να περιγραφεί με ένα σύστημα αυτομάτου ελέγχου κλειστού βρόχου.
Διαβάστε περισσότεραΑρχές Τηλεπικοινωνιών
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Αρχές Τηλεπικοινωνιών Ενότητα #11: Ψηφιακή Διαμόρφωση Χ. ΚΑΡΑΪΣΚΟΣ Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμών Τ.Ε. Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗ IΙ Ενότητα 6
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΚΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗ IΙ Ενότητα 6: Ανάδραση Χατζόπουλος Αλκιβιάδης Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχ. Υπολογιστών Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΣύστημα. Θόρυβος. Σχήμα 1.1 Παράσταση ενός ανοιχτού συστήματος
Ενότητα1: Εισαγωγή Σύστημα Σύστημα είναι ένα σύνολο φυσικών στοιχείων, πραγμάτων, ατόμων, μεγεθών ή εννοιών, που σχηματίζουν μιαν ενότητα και λειτουργούν ως μια ενότητα. Ένα σύστημα που επικοινωνεί με
Διαβάστε περισσότεραΆσκηση 3. Ποιοτική Μελέτη των νόμων ελέγχου δύο και τριών όρων (συσκευή: Προσομοιωτής ελέγχου PCS327: Σχ.1) Απαραίτητες γνώσεις
Άσκηση 3 Ποιοτική Μελέτη των νόμων ελέγχου δύο και τριών όρων (συσκευή: Προσομοιωτής ελέγχου PCS327: Σχ.1) Απαραίτητες γνώσεις 1) Αυτόματος έλεγχος δύο και τριών όρων 2) Εμπειρικαί μέθοδοι εκλογής των
Διαβάστε περισσότεραΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ Ι
ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ Ι κ. ΠΕΤΑΛΙΔΗΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΤΕ 1 Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons. Για εκπαιδευτικό υλικό, όπως εικόνες, που υπόκειται
Διαβάστε περισσότεραΑναγνώριση Προτύπων Ι
Αναγνώριση Προτύπων Ι Ενότητα 1: Μέθοδοι Αναγνώρισης Προτύπων Αν. Καθηγητής Δερματάς Ευάγγελος Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Ενότητα #4: Ευστάθεια Συστημάτων Κλειστού Βρόχου με τη Μέθοδο του Τόπου Ριζών Δημήτριος Δημογιαννόπουλος
Διαβάστε περισσότεραΔΙΔΑΣΚΩΝ: Δρ. Στυλιανός Τσίτσος
ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΚΑ ΔΙΚΤΥΑ ΥΨΗΛΩΝ ΣΥΧΝΟΤΗΤΩΝ (Θ) Ενότητα 4: Μικροκυματικές Διατάξεις ΔΙΔΑΣΚΩΝ: Δρ. Στυλιανός Τσίτσος ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΤΕ 1 Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότερα