MIKROPROCESORSKO UPRAVLJANJE ELEKTROMOTORNIM POGONIMA. prof. Slobodan Vukosavi}

Transcript

1 IOPOCSOSO UPAVJANJ OOONI POGONIA pof. Slobodan Vukoav}

2 OO JDNOSN SUJ U a p p p U a ω X ω Φ Φ a a a X ~ a Najjdnoavnj j, jdnoavno konol{, pona{a kao. da upavljan a U a. o u lk~noj vu~, lk~n auoobla, ku}n u aja, oboa... AN: olko a ~kcaa ogan~ava ax, ax ; bog vanca abacvanja opljaka od ugljnh ~ca ~ca ulja n ko a polov gd j pobna ~o}a. ` j 7% od kvvalnnog ooa nan~n uj a.5 pua j kuplj bog pcn ad kouaoa. v v{ d na NS (A, S l S U pogona ponljv bn pogona a vo ahva, uglavno j ko{}n JSS bog vlo povoljnh gulaconh kaakka: apgnuo upavljanj ono fluko oogu}no j oogonaln polo`aj pobudnog fluka agnnopobudn l nduka dkno konolo nad ujaa u oou aou {o obb uj han~k kouao. OO NAIZNI^N SUJ Za alku od JSS, NS (A j nano lo`nj a upavljanj j ook uj fluk n ogu dkno. od njga poc kouacj odvja van ooa, u ngko pvaa~u. oo j konukvno jdnoavnj, obunj n ahva od`avanj. akoajna popljvo A od na j kaakkaa pvaa~a o` do} oouku vdno nonalnog ona. Pdno pogona a A j n`a cna u odnou na DC pogon. Oko 7% cn pogona a A l` u upavlja~k kola ngko pvaa~u. od DC pogona ovaj no j % pa u gld da } dalja uav{avanja favoova pogon a A. U obla vo pogona god{nj 5% JSS an NS. Ibo ooa nan~n uj a pogon vokh pfoan j uglavno ogan~n na A S a pannn agna na oou.. S a pannn agna a dfnanu pobudu pa oaj poba a agnacono koponno uj aoa. fkano ovog ooa j v}a od fkano A j oaju gubc uld agnn koponn uj aoa na gubaka u oou. Upavljanj S (a p.. j jdnoavnj j j ook fluk od n pocjo ooa, dok kod A polo`aj ookog fluka av od uja ookog kola koj n ogu dkno. u, pna S (a p.. j ogan~na na pogon kod kojh n ahva anjnj polja ad nad nonaln bn. Da b anjo fluk pobna j dagnacona koponna aok uj, {o pov}ava gubk nau{ava

3 oogonalno ookog fluka p aoa. Pobl S (a p.. j ogu}no dl~n agnacj uld kcnh uja aoa u lu~aju kvaa, pov}an pau l vbacj. aakk ovh ooa pobolj{avaju ano fnh agna (kvalnj, ob~no aaju kobaln. S (a p.., na ada{nj nvou avoja, pnjuju u pogona koj n ahvaju ad u obla labljnja polja koj, uld o`anog hla nja, ahvaju nanj gubaka u oou.. A ko kada ahva obuan pogon a {ok opgo gulacj bn. apgnua konola fluka ona anhonog ooa po` vkok upavljanj, odnono ojnacjo vkoa p pa ooko fluku. od dknog vkokog upavljanja (DVU polo`aj apluda fluka od uju nj u vadu{no aou a{n. od ndknog vkokog upavljanja (IVU vko fluka dobja pocanj bn uj u ujno odlu ookog kola a{n. od ob vajan vkok konol navno upavljanj ono fluko po` anpulacjo aok uj l napona, ako da navno konol{u koponna p aoa noalna na fluk koponna paallna a fluko. U lu~aju ojnacj pa ooko fluku, apluda fluka j jdnona~no od na paalno koponno, a on noalno. od ojnacj pa aoko fluku l fluku u vadu{no aou, u ovh vl~na pooj pga pa oaju dodano apa, u avno od paaaa a{na. Onovn pobl vkokog upavljanja j od vanj polo`aja aplud ookog fluka koj nj dkno ljv. DVU Pvoban od od vanja fluka u aou bo j uanj Hallovh lnaa. u, kako on v{ lokalno nj uluju} gnal ad` pulacj uld `lbnh haonka polja, pa pojavljuju pulacj ona p vkokoj konol baanoj na ovakvo nju fluka. Dkcja fluka pu ngacj napona, ndukovanh u naoaja a{n, uld fka poon ngacj nj oljva na `lbn haonk. Od vanj ojnacj fluka p v} bnaa daj dob ula, na onovu nalnh napona a{n. opnacjo ovog pada napona oogu}n j ad p bnaa v} od % nonaln. IVU Vkoka konola baana na ngacj ndukovanog napona a a al pfoan p al bnaa n oogu}uj avjanj ona p bnaa blk nul, {o j nophodno kod poconh a. U pogona vokh pfoan, koj ahvaju ad u obla alh bna, vko ookog fluka dobja obado gnala uj han~k bn u odlu ookog kola a{n. a~no od vanja vkokog fluka ada n av od han~k bn, {o ovaj pup ~n aakvn a vo aplkacj. u, nophodno j ponava paa a{n koj fgu{u u odlu ookog kola, p ~u j od pobnog ucaja ooka vnka konana. G{k u odlu dovod do avno uj agnacj od op}nja n`ljnh oclacja ona u plan `a. alacja vkokog upavljanja ahva anfoacju koodnaa, lo`na a~unavanja fluka upavljanj ngk pvaa~ a napajanj ooa, pa j pak~na pna bla ulovljna avoj dgalnh konola pobn bn a~no. Upavlja~k funkcj ogu podl na vnk k~n funkcj n`g nvoa odlu~vanja lo`n funkcj, pa konolo ob~no gad ako da ad` dva kopocoa l funkcj n`g nvoa odlu`vanja koj ~o ponavljaju, dvajaju u poban, nank dajnan klop. 4

4 Vkok gulan A j po gulacon kaakkaa kvvalnan JSS, pa p n bnkog l poconog gulaoa o` po} od uku gulaoa a dgalno upavljanj JSS. od ob v ooa ujn lo ogan~n akaln on koj ogan~ava bnu odva. Poda ovog ogan~nja av od v ooa. od JSS akvna agnacona koponna uj ku ko dva odvojna kala. aakkaa kouaoa ogan~na j akvna koponna uj (uja aau. od A j ujn kapaco pvaa~a ogan~n vkok b agnacon akvn koponn uj. Odv A pod vkoko konolo av od bn a~no upavljanja p aoa. Ov kaakk u od n konfguacjo ngkog pvaa~a pkda~k algoo koj upavlja aok ujaa. Do ada pnjna {nja ujnh gulaoa ogu podl u ~ gup:. hn gulao. pulno {nk odulao a podn odabanj. gulao a pdkcjo (fd fowad 4. gulao u oacono koodnano u Upodna anala lnanh nlnanh pkda~kh algoaa pokauj da u nlnan gulao upon u pogldu dnak al da a ndoaak aju ponljvu u~ano kouacja. Pobl dlocanja ujnh gulaoa knog analognog hadva u dgaln kokonol nj jo{ {n do kaja. Napon ooa uld pon napona jdnonog ukola, vog vna pada napona na pkda~a alkuj od napona koj adaj kokonol. ao poldca, javljaju pulacj ona nablan ad. a{njnja pouokovana ogan~no bno pocanja gnala u konolu uluj fan ka{njnj guln uj. Navna konola fluka ona A oogu}uj plago avanj aplud fluka onu op}nja bn, kako b anjla buka l nal ukupn gubc ngj u pkda~u oou. SUUA GUISANOG POGONA gnao ajkoj kopocok upavljan l. o. pogona koj ad kao akuao ( l g ω ω g ω *? hanck š pod no, l (na onovu nog polo`aja a~unava bna. aho gnao n adovoljava pobaa 5

5 UPAVJA^I ZADACI B N S A C Na lc j da pka nhonog ooa a pannn agno. ook fluk (vko j pona kod S aok fluk (koga vaaju aok uj od lk~nh a{na on j ulovljn vkok povodo aokog ookog fluka: n γ I co( ω ϕ a b I b a co( ω ϕ π c I c co( ω ϕ 4π ofan aokh uja uluj aok fluko koj j u odnou na ou fa a pod uglo ϕ. ϕ I Upavlja~k adac u: pobno j na gd j ook fluk (njgov polo`aj, u funkcj adaog ona, aplud polo`aja ookog fluka (,, odd `ljn vdno uja,, * a * b, * c < (, 6

6 obbd da fan uj ba pbl`no odgovaaju ada vdnoa. k ada on o` b jdnak adao. od S polo`aj o` odd ponavanj polo`aja ooa. od A nj lako odd v} j pobno a obv nvn odl anhonog ooa, a a o j pko poban kokonol. ` da bud upavno na da b on bo vodljv a najanjo ogu}o aoko ujo (n γ, {o na~ najanj. akalna aoka uja av} od I kokonol. f (,, a a~unavanja obavlja Za, * I co( a π oa obav gonojka funkcja, {o o` b kokonola al j npak~no. Zbog pcnog poa~una uja koj nj bo ogu} do koo, oo NS nu kol kao vo akuao. * * * a a, b b, c c najlak{ ovauj poo}u kokonola pfja, a po PW odulacj. DIGIANO UPAVJANJ SAOSI SUJAA U a U b U c S A 7

7 ω N A S U a U a a a d a d a co pod ppoavko da pooj ao U, ovolko no flukn obuhva fa A. U a a a ω n ω n, ω d d Napon U a j nuna funkcja a apludo koja av odω ϕ podo koja av od ω. Dakl, pobno j da a napajanj ao ofan nun napon a ponljvo apludo ponljvo u~ano{}u. o o` uad ao a VVVF pvaa~. PW ODUACIJA U on off S S U off S off, S on on S on, S off U ( on u oku jdn pod kouacj U ( o` nja konnualno, ako konnualno o` nja v on, pa po nuodalno akonu ({o j naa pobno. O dnj vdno u jdnoj pod, aj napon poduj donann haonk na u~ano kouacj f, a v{ haonk na u~anoa, 5,

8 Z γ jω ~ (pdana ooa u, kako j fkvncja uklju~vanja pkda~a u nvou vlka, f > kh, o n} nogo a oou, j j na vlk u~anoa akana ( pdana ooa x ω γ vlo vlka, pa j uja na u~ano f dovoljno ala. ao PW nvo o` da adovolj pob a nun napajanj VVVF. pbl`no dobj nuodan oblk dnjh vdno napona U Pona on pdavlja odulacju {n pula, pa ao ov PW odulacja. a on ~ U( S S ~ I ( faa Suja nj nuodalna bog poojanja pula v} j naubljna a plo u~ano f. I γ ujn pl γ f γ d d U U U γ 9

9 on ( ndk odulacj I I 4 γ (,5 ova jdna~na } v kanj Za Za na pula, na nan~n koponn, na pla (. on on na pula, na nan~n koponn, na pla (. n ω nuna PW odulacja ( on nja po nunoj funkcj. Ako j: A on B on C on A coω A (coω A (coω π 4 π ω u~ano fundanala (dnja vdno. Svak od fanh napona } a ld} dnj vdno (u oku pod okdanja pkda~a: A u( A coω u u B ( C ( A A co( ω co( ω π 4 π A dfn{ apludu lanog napona A (, ω dfn{ lanu u~ano.

10 A A U ( (S A. 6 C C U (S. A. U AC(S AC( njk napon, koj oo jdno vd, b}: u u u ab( ac( bc( A A A 6 π co( ω 6 co( ω co( ω (anauju} HF koponn. π 6 π 6 foalno, napon n oa da bud nuodalnog oblka, v} } av od fnc, po}aja dugh ulova ada. Sao u aconano anju } b nuan. a PW SA SASI NOSIOC N a nolac on off odulšuc Ó gnal ( (na lc j pkaan lu~aj ako j, j. fkh, a ob~no j fkh l v{

11 Podo a nolac a odul{u} gnalo. ( odul{u} gnal N apluda nooca Ako j ( >. n.( ( <.n.( on off uv}ano: N ( off on off on off on (u oku pa poda ( koo n nja on ( U N( ( ( N( I l~nh ouglova: on ( N Zanauju} HF koponnu lanog napona, jdan lg (faa noa o` odla ko u upavljanju kao: ( U ( N ako, ovo o` v analogno: (.n.

12 Poaao v fa nvoa p PW odulacj a a nooc, da b uo~l ndoak. ( B ( A ( C A B C on B on A C on on B on A C on [a d{ava kada nolac a bkona~nu nu: p vc ( : u u u u a b c ab ubc uca pol vc ( : u u u u a b c ab ubc uca Sa a nooc boj kouacja j vlk, a u pogldu upavljanja od do n{a nj poglo (lnjk napon nponjn. ba uanj boj kouacja (pona anja {o v{ j p vakoj kouacj gub naga (dpa od na ngja u pkda~a. 5n I a V c W ko F I c V c I c I c Q b I c F n P ko W ko W ko f Zbog ovoga d na ougaon nolac.

13 b PW SA OUGASI NOSIOC U a b c U a on A on A U b on B on B U c on C on C U ab od aog nooca, od { kouacja u pod (po dv u vakoj fa, bacao. od ougaonog nooca, p vakoj kouacj dola do pon lnjkog napona ( n jdna nj ualud. u, ona j n{o `a a plnacju (boja~ ba da boj u oba a. ako, ovd ao dv pon lnjkog napona (dva pula u pod, pa j fkvncja v{h haonka v}a u analjvj. Iplnacja boj c on DAA BUS D D D D D D D D Q Q Q Q Q Q Q Q W BUFF GIS DIGIANI OPAAO OVFOW CAY FUNNING BOJA^ 4

14 Po pkoa~nju (np. FF a oobn funnng boja~ daj gnal a u~avanj novog podaka a DAA BUS-a kokonola koj j popoconalan vnu on, a pol oga po~nj da boj nova. (ovo j HSO, hghpd oupu l CAPU/COPA ad`aj boja~ a Za ougaon nolac, boja~ oa da a ula a bojanj nav{ nan`, UP/DOWN a n FUNNING. AX IZAZNI NAPON? S S U a an U vdno on ( on( U Za on Za on u u u F A coω u A u a A a ax u n 5

15 U F S U IN S U F S (6. c SPAC VCO ODUACIJA o j odulacja pno od poonh vkoa. U ofan napona ujaa u ao dv funkcj navn (dva napona l dv uj, dok j }a avna od pv dv. Zao nj aconalno upavlja a nvok no`c navno (j. ava kouacju na nja. Uvo nj algoa koj uklju~uj pgu } fa a pv dv, ogu po} bolj ula. b b a a c c ba na jdnvn na~n odlova pkda~k o. Po{o u ao dv ponljv anja navn, a }a lnano avna od njh, onda a{na o` kvvalna a jdno dvofano a{no a navn ponljv anja. 6

16 7 o ad poo}u lakov anfoacj. Oa fa a poklapa a oo fa, a faa j noalna na nju. Pojkovanj ujnog vkoa (odnono, a, b c na o dobja : º º b c a, c b a ( b c ( c b a c b a c b a ako j: c b a u u u u u (7..

17 Ob~no u acu anfoacj ubacuj kofcjn,, koj ko a nvajanno po fa (a uju, nagu, kad a fa aju boj naoaja. Uvaja konvncja a obl`avanj anja vakog lga a A, B, C. a b c S S S 5 S U a S 4 S 6 U b U c A u A. C u C a ( A u c a ( C u c V V V 4 II III I V IV V 7 VI V V, a (8. V 5 V 6 Ia oa al~h kobnacja koja odgovaa po jdan vko u u., koodnano VOI U a U b U c U U / / / / / / / / 8

18 U U u a~una (6.. od vkoa v do V 6, njhov odul no: u u u nala na ku`nc. V V 7 nala u cnu. (Ov vko dovod napon nula na v lan fa. I ov abl dobja lka (8.. ao {o vd, vkoa V do V 7 o dobl o nana~n a~k u, avn, koj od uju od n ujn (j. naponk vko. obnacjo dva udna vkoa ( koja ppadaju o gnu, vnualno jdno od dva nula vkoa, o`o dob blo koju a~ku upanu u nana~n {ougao. PI : (b nulog vkoa X ( V I X ( V V V V 7 V Poaao gn I. Za Za u cloj pod a V dnja vdno napona pkaana a~ko X. u cloj pod a V dnja vdno napona pkaana a~ko X. ( u V dnj V (a da p (9. ako o` pokaa da } a vdno (, a~ka X, odnono ulann vko (dnja vdno napona, kla po du` X X, od a~k X do a~k X, p poau vna. Jdna~nu (9. avjo u dv kalan: u u V V V V 9

19 u x ( x u ( x x ba pokaa da j: u u n, odnono da u ov vl~n u lnanoj avno (,n kofcjn a vako x. Za: n Ova jdnako j adovoljna. obnuju} dva udna vkoa (pnjuju} pvo jdan, pa dug u pod, vh uluju}g vkoa (dnj vdno napona } uvk nala na {ouglu. V 5 V 6 Da b napon na a{n bo ofaan ~an, oga u u. u, u a b c u oaju b nun funkcj, pa ada vko napona oa, on n da nja voju apludu. Zao j akalan napon jdnak polup~nku upanog kuga u {ougao. u ax (.. dnj (dnjh vdno napona ako u oa? U a Uax U b U c

20 Poaa}o kaak~na lu~aja:. u a U ax u u U b c. u b U ax u u U a c. u c U ax ax ax u a u b U ax b b U b U ax U a, a, a, U c u c c ua a ub b uc c u u u u U U U ax. ax ax U ax U ax u [ ] nvajano po uj u U u u ax ax, fano u U U U ax U 4 U 4 ax. ax ax ax u u ax 9 6 U U ax 7 U 6 ax U ax ax, fano u U U U U 4 ax ax. ax ax

21 u u ax U U ax ax,fano U ax U 4 ax (.. Zna~, kod ofanog ~nog a, ulann vko napona ob} u, avn, n njaju} p o voj oduo. Upavo o `lo da dobjo ko{}nj nvoa: ulann naponk vko (dnjh vdno napona u nvalu, j. u pod ( on off koj } a `ljnu apludu ugaonu bnu. u, po{o dnj vdno lanh fanh napona pak odupaju od nuod, u n} opva dalan kug u, avn (odupa} uld HF. ASIANI IZAZNI NAPON? I jdna~n (. vdo kolk b akaln ulann napon u al ofaan ~an a napajanj a{n., avn da b Sada ba da oddo akalan fan napon koj odgovaa naponu I jdna~n (. ld: U F ax u ax F u U coω a ax F ub U ax co( ω F u U co( ω 4 c ax u. ax (. I (.. (.. U U U F ax F S IN S F U ax U F S (nuna funkcja dl a (. Pod} jdna~n (6. (. dobjao da j: IN IN ( U SPAC ( SINUSNA S U S ODUACIJA VCO {o na~ da ko} hadv o`o a pac vco odulacjo dob v} napon a 6% ngo u lu~aju nun odulacj, u u uju j 6% v}a naga.

22 S k k k U d Invo napajan ofan napono (`n pko dodnog onog pavlja~a a na ulau jdnon napon: U d U IN ( U SINUSNA S ODUACIJA 6 U π IN ( U SPAC 6V S F S VCO IN S π 8 π, 6 U π 4V F S co, Snuno odulacjo o` do} do V AC lanog napona, a a "pac vco" koo 7 V AC, {o v} o` pn na oo od 8V (pak n o` do} do nonaln bn. PI : (a nul vkoo X V / A X V Naj~{}, napon koj na j poban a anju apludu od akaln. Ona~o njgovu apludu a A. u u Aco An Poaajo I gn, ov~n vkoa V V. Napon aplud A n o` dob ao poo}u ova dva vkoa j nj dobjaju a~k na du` X X.

23 oao da koo nul vko, j. podu }o podl na nvala u vako od njh ko po jdan vko. V( V( V V V( 7 V 7 (vna pod u podu njaju, da b ulann naponk vko okao u, avn. U gnu I, ako vna, odd kao : u u A A dnj ax onda } u dnj ax π n n A A π n n (4. a apludu A poaj u odnou na jdnak. P au ugla ld opada, a, a apuda oaj a, j. njaju} vna po da foulaa, ulann naponk vko (dnjh vdno napona } oba u okvu gna I, a apludo A. Doka: u u V V V V V V (4.. u A dnj ax A 4

24 5 ( ( ( ( A u u u n A n A n n co A co A n n co n n co co n n n π π π π a vako ko odgovaaju jdan kup vna,,, apluda vkoa u poaano gnu j nponjna jdnaka adaoj. SUUA GUACIJ: nkog gulaoa V, N V, V N ;,, N N (N- gn 6 u * * *,u u u * * u u acg * u A u u

25 Pvo nkog gulaoa dajo ahv a od n ulann vko napona. kopoco a~unava njgov, jdnona~no od n, koponn. Pko njh od ujo koponn oduo vkoa, ugao koj aklapa a oo. Poo}u ugla, od uj boj gnaa u ko a`n vko nala. Dalj, gna (njgovog boja od uju vko koj } pnjva, j. koj } nvok pkda~ upal, a koj uga. Od uj kao: ( π N Ia~unavaju vna,, N N,j. du`na ajanja N-h vkoa (4. {o }o u jdna~naa uo pa ( naavno, uo V V, V N N V. Pnjuju} na dobjn vko a~unaa vna, na lau nvoa dobjao naponk vko od n a ahvano jdna~no (4.. V V A ako o u dugo gnu, N π n n ( U V V U V V V V ADNI AGOII SV ODUACIJ ada o oddl vko v njhovog ajanja u pod, h o`o aplca u al~o doldu. º Dkno nvno kvncanj V V (V 7 V DINO (D V (V 7 V INVZNO (I V 6

26 V V V V V V U a U b U c (D kvncanj, u ko{}nj ao jdnog nulog vkoa Za alku od nun odulacj, koja a { odulacja po pod, ovd h ao ~. Nj dobo ko alno nul vko, np. V, j b o na~lo da b gonj pkda~ v{ vodl od donjh v{ gjal. (Da o ovd avl V 7 uo V, boj kouacja b oao, ponl b alan oblc napona. Da b p~l gjanj ao jdn gup pvaa~a, o` napav akav algoa da, na p, u pano gnu ko jdan nul vko, a u npano dug. u, ako ao S a vo pocono gulacjo gd oo d` u jdnoj pocj, ulann naponk vko } ova u nko gnu op } nk pkda~ ko v{ od dugh. Zao o`o nja nul vko pod u podu. Ako pod u podu n njao kvnc, dobja D D l SPAC VO odulacja. º D - SVNCIANJ V V V V V 7 V U a U b U c 7

27 Ovakv kvncanj dobjao po jdnu kouacju a vaku ponu vkoa, odnono po kouacj u pod. u, donanna HF koponna u fano naponu, kao {o vd a lk } ponavlja na, odnono, njna fkvncja b} /, na~ duplo anja ngo u phodno lu~aju. o dovod do n{o v}h ujnh odupanja (uld HF haonka. (pak, a HF koponna u vnoj pon{ava u faaa a, b c n oda`ava nogo ngavno na alan oblk uj Iplnacja: IOONO GISA CP GISA CP /o S S SG SG ax S SG 6 U g upuju bojv koj u nu~k u ax, popoconaln u pobn vna. ao kod odulacj a ougaon nooc Dok j boj u boja~u anj ngo onaj koj j ga uba~n u kopaao na lau kopaaoa a}o gnal koj }, na~, aja pobno v. Ob~no u kokonolu n o` navno gna pul a, pa onda vod pul a, a onda, kao {o j pkaano, dobja. 8

28 Ob~no kokonola vod gnala koj dfn{u u ko gnu naponk vko nala. I ovoga, pula (a pobno j odd { gnala (u u{n ao : A, A, B, B, C, C. ako odd kod a A, B, C? Pvo,, g, g, g6 odd koj } vko ( V o V7 ko. V V V 4 III II I IV V VI V V 5 V 6 Uvajao: pv vko u gnu (a g V a} du`nu ajanja, a dug. Na lau kokonola ao ao, a n 6. Za ovako dfnan pul vna a}o: V g * g6 * V g * g *... V 6 g6 * g5 * V V 6 u ada log~k gnal koj pokauju dal j u od no nuku odgovaaju} vko akvan l n, a * u log~k f-j (l. NP: Vko V } b akvan ako nala u g na lau j log~ka jdnca, l ako nala u g na lau j log~ka jdnca (a ona } aja adao v, po~v od adaog nuka. 9

29 Sada od vanj kobnacj ABC o`o v hadvk (uv{ ba akcja a kokonol. AV V V 6 V BV V V 4 V CV 4 V 5 V 6 V U jdno nuku o` b akvan ao jdan vko ( V o V7, j. ao jdna odgovaaju- }a log~ka f-ja } b jdnaka log~koj jdnc. NP: I SPAC VCO abl vdo da a blo koj od ovh vkoa na lau a A (j. avo pkda~ S. * u ovoj hadvkoj vdb najanj pon vna (odnono, ba da bud pod 5n da b napon {o pcnj adavao. ako, ovo o` napav u vdu PA-a. S S S PA (na anja S, S, S, oa v nhono a pkoa~nj boja~a, j. p plaku u ld}u podu DIGIANA GUACIJA SUJ Akuao (ofan anok nvo VVVF objka (nhon l anhon oo aju lo`n, nlnaan odl. ogu apoka (jdna faa a: U ~ U napon na lau konvoa γ ndukvno apanja kod S: γ, d, q kod A: γ ( S - /

30 a lnan ujn gulao u - kodnano u najjdnoavnj j PI gulao (u aconano u, a * a k p k IS S S a oo }o poaa b lkooon l ( b pa oaj ao ndukvno apanja γ. ako, poaa uja ao u jdnoj fa. Na lau gulaoa nala odul{u} gnal (ula u PW. on A on anan - haonk u lano naponu na u~ano kouacj f odul{u} gnal pod a odul{u} gnalo aplud A. on U on A A U A dobl o da co go nacan blok o` an a poja~anj /A. anal o haonjku koponnu pa o odulao anl poja~anj, {o nj a~no. Zna~, clu {u o`o v na: a * a A U. a Ovo {nj nj dobo. Da b pal oobn a vdl a{o n valja ba pvo na} pnonu f-ju:

31 p k I k p A A uvod lavn vdno a * p a kvvalnan f-ja pgnuog a j: p W ( P( ( ( p Q( Q( ξ ω ω n n (ω n ~, ξ ~ p ω n podna u~ano (apluda polova noca ξωn ± ξ ω n (polov a Po{o j * a nan~na koponna, * a ~ I n( ω apludko fanu kaakku., ( ona gul{ o`o ca W SS n ω ω a~uno b dobl da j: ag( W ( { aω k k n p I a kona~no poja~anj a}o apludku g{ku (koja o` ola do nkolko %, al fanu g{ku, {o lo{ oda`ava u nan~no pogonu (dokoa,. 44.

32 q q oo d d q d U vkoko upavljanju: d ~ (u~ na fluk q ~ fao uj (u~ na ona q d od NS, a lavno vlk vdno ona, ala g{ka u fa o` da pouokuj nan g{k u d da~no pon kaakk ooa. Svan do uj } kan u odnou na `ljnu uju. Fanu g{ku ba v na nulu, a o o` uad da~n pov}anj popunog opga clog a. Popun opg o` po{ pov}anj poja~anja k p, al gd u ganc?! W SS n Za koj j pkaan, poja~anj j ogu} bkona~no pov}a, al alno o nj ako. oao odlova ono {o o anal.

33 Ipuln kaak fanog napona, ujn pl S U S U on ~ Ppoavo da aok naoaj o`o pdav ndukvno{}u da j ndukovana na aou u balanu a dnjo vdno{}u napona. Ovako }o odlova alano uj uo~ njnu vu a akaln poja~anj. U on U U U - dnja vdno uj oko koj ocluju plov Dok j pkda~ S ovon, na ndukvno j: U on ada j ovon S, napon na ndukvno j: U on U on on on U on ( d U ( ( on on 4

34 on on on on on on I ; I ( ujn pl I ax I f PW Uao u ob ujn pl poaao ujnu gulacju: on I I ax,5 * k/ I ngalno djvo a ukopopun kaak. ala alano pobj PI gulao k P ubacuj nkopopun fl kod popoconalnog djva vlka alano pobja U * n pooj ouglaa valovo, {o ulovljava pojavu ujnog pla u ujnoj g{k. Zb ngalnog popocjalnog djva uvodo u odulao gd v{ po nj a o. Sa o pod odul{u} gnal koj poduj nan~nu koponnu. A S A /4 odul{u} gnal, b nan~n koponn na nan~n koponn odul{u}g gnala av od. PW (poda kouacj anoa Za vlko poja~anj k p, na gnala o` do} nu (~ak b v}a od nj, o` do} do v{ukh kouacja. Na a uja } oclova oko aog nooca. Zao u pu ujn g{k ubacuj nkopopun fl koj } da ubj pl g{k (popu{a ao n` fkvncj pavlja HF haonk onogu} v{uk kouacj. Al, ovo ulo`njava d a, bog ulova ablno ogan~ava poja~anj. (Popoconaln gulao anjuj vu ablno. Zajdn~k pobl lnanh pupa gulacj uj j nav{no nvoa a PWo kao lnanog poja~ava~a nag. Suja gul{ podno, konolo aokh 5

35 napona. Uld pada napona na pkda~a, pulacja jdnonog napona napajanja, nophodnog vog vna ka{njnja gnala a upavljanj pkda~a, lan napon alkuj od `ljn vdno. Poldc ovh nav{no ogu b n`ljn oclacj ngj u ooa pvaa~a, pulacj ona pojava v{h haonka. Pfoan lnanh gulaoa uj ogu pobolj{a kopnacjo nav{no naponkog nvoa (np. kopnacja vog vna. Nlnan ujn gulao u pak~no noljv na nav{no nvoa j aju (ok bkona~no vlko poja~anj. b Nlnan ujn gulao H * S S U a a ovo j gulao a hn kopaaoo H a * H kad a opadn na vdno a * H uklju~ujo S a kad a ko~ na vdno * a H uklju~ujo S a uja } oclova u hno poou oko dnj vdno. ulov a a~no u gulacj aokh uja j da pooj dovoljna naponka agna. > * d d S ad` lnan do ( nlnan do (kopaao o. 6

36 W IN(. Y( W ( N X( poaao auonoan (fnca Iv{}o haonjku lnaacju: PPOSAVA: nlnan do pobu uj nun gnalo aplud A u~ano ω. Poaa la. A H / ula u nlnan blok I haonk / la nlnanog bloka / W ( ( ( Y N Fujovo anfoacjo a`o oduo od I haonka X ul a ovu pavouganu funkcju haonc a~unavaju po foul: / 4 8 A n U ( n[ ( n ω ] d apluda (n-og haonka / 4 8 A nω d 8 ω ω / 4 nω d ( ω 7

37 π / 4 nω d π ( ω A apluda I haonka laa nlnanog bloka. π ( W N π A Sa lka vd da j: A nϕ H ( W ( ag N H acn A W ( W ( ( co( ag W ( j n( ag W ( N N N N co acn π A H A j n acn H A π A n H acn A j H A π A H A ω W( SS H A da b ula la bl u haonjko balanu, ba da kaak~n polno bud nula a jω W N W ( IN ( jω ( jω jω π A H A f π A H Aω da b o ovalo ba da aln agnan do kaak~n jdna~n budu jdnak nul: º H A (agnan do º ω (aln do u~ano pnudnh oclacja π H od hnog upavljanja: od PW odulacj: ω u~ano okdanja nvokog oa ω con ω con Da b oclacja bla {o anja (anja ujna g{ka, H oa b anj, a onda ω a, a a a dpacja na ou. W ( W W N ( ( W ( IN IN 8

38 ako, ω av od apanja ooa, koj av od ulova ada. P vlkoj uj ono opada do pua bog a}nja ubaca aoa. Ovakav pvaa~ n pklju~ dkno, j ako f w av od paaaa ooa, onda } dpacja oa av od oga. B Ovaj gulao n} a fano ka{njnj, a ada, po panju pfoan, on daj najbolj ula. H analogn gulao a hn kopaaoo (a OP-o nj dovoljno doba ouacna u~ano nj konanna av} od ndka odulacj. I( ( H po pod hnog gulaoa j I H. f SW f SW ( ~ ( kod PW-a: f SW con I av od, a ovd j I con f SW av od l k kouacj.5 ~ kouacj U /.5 U k kouacj ( v} ~ kouacj ( anj / / 9

39 U lano pku n pooj ao haonk na u~ano / (kao kod PW odulacj v} gola bo~nh gnala na u~ano koaka pon (odno na ponu boja kouacja. o pouokuj pov}anu buku pov}anj lkoagnnh nj, koj j {ko ponu. ako, kouacona u~ano a u obla alh bna. ada j ala, f SW j od na vno pobn da ujna g{ka napav kkuju od H, av (pod H od n uj (koja j ulovljna a, δ. ako. ba u u ob kapacvno u kablova ooa. Ona o` lna ugadnjo kala vlk ndukvno, {o j kupo. I N V O C C C kapacvno kablova anjuju ukupnu ndukvno ooa IINISANJ FAZN G[ SA ONA^NI POJA^ANJ (kod lnanh gulaoa, u dq u Najbolj b blo kada b kola nula a~ka g{ka ako b na ula gulaoa dovl konanan gnal (jdnoan. ba ujn gulao loca u onaj koodnan u ko u uj jdnon. o j dq, koj ob} nhono a polj (ada u uj napon u aconano anju konann. d q q d A U a Pno obn anfoacj oo nan~n uj pvaao u jdnon. Pobno j na polo`aj fluka u odnou na naoaj fa A (ugao. 4

40 Pvod npoknog a u oaju}, obnuo: q d d q Gojk o` v (na onovu lk: /dq d q co n n co dq/ co n n co d q Za a~unavanj ko}o noa (Hall-ova lna. On na lau daju gnal popoconalan ujaa koj o. ofcjn k o`o adkvano pod. k a k. ujn no : b c a (k podo na / b k. ujn no : ( b c (k podo na / c Ivo nj obnh anfoacja u analognoj fo j voa koplkovano. Zao j pogodnja plnacja u kokonolu. 4

41 k. k. A D A D kokonol d d * U d d Σ q q Σ q U q * u PI gulao ula jdnon vdno U * U * Jdna ogu}no j da, kada dobjo napon, * U * U, v{o D/A konvju dobjo odul{u} gnal koj vodo na kopaao od uju {nk pul a paljnj oa. Dug lak{ na~n (pkaan na lc j dgalno gnanj gnala a paljnj oa. ada n b blo ka{njnja a~unavanja, n b blo n g{k aconanog anja (fanog ka{njnja! (uao (uao uju u, anpono ka{njnj A/D konvj poa~una (dv obn anfoacj, poa~un on uno ka{njnj u gulacju. v poa~una analjvo? uao odabak uj u~o na oo na onovu odbka N N N A D C fana g{ka j: ϕ & τ A/D konvja pluj jdan od ulaa ~uva ga u kondnaou 4

42 & j bna obanja polja, a τ j ka{njnj od do pv obn anfoacj. (anja ka{njnja poa~unavanja, ka{njnj poa~una, n u~ na fanu g{ku Pooj ogu}no da ln{ ϕ, b oba na poojanj τ. Ako, kao {o j pkaano na lc, uao pol A/D konvj nkad n}o a lku nog vkoa uj (j. njgov oduo ugao u nuku nja, v} } dobjn vko n uj b n{o fano pon, pa oga gulacja n} b pcna pooja} g{ka u aconano anju. Zao j bolj ua nfoacju o uj ugao a~no odd la b fan g{k. Na ovaj na~n ao jdno ka{njnj poa~una koj nj vlko. u o nuku, j ada o` ako uju? Odbak ujnog gnala koj uao u SAP I-u j konanan {uo (v{ haonca. Odbc uaju a fkvncjo odabanja koja j ob~no jdnaka u~ano kouacj oa (j. SAP I PW ; na aloga ~{} ngo {o na uju o`o da u~o. Sgnal koj odaba n da a haonk na u~ano v}oj od /. Zao o`o p odabka uj av nkopopun fl da odano haonk na v{ u~anoa od navdn. u, da n b ujnu gulacju op}val flo, a po{o dobo ponajo ujn pl, odbk uj ua}o u nuca kada {u n} a nkakav fka. ako dobjao ao fundanalnu vdno uj. fundanalna vdno u nana~n nuca, {u U a on off a {u fundanalna vdno 4

43 Ako uo u ob ao ndukvno ooa, vdno {ua j nula na dnaa naponkh pula. Ako uo u o opono, uja a kponncjalno. Da b oddl a~k u koja j vdno {ua jdnaka nul, pobno j unapd ponava vnku konanu τ /, {o nj lu~aj u pak. Da b pak v{l dobo nj fundanaln vdno, b oba na τ, ado ld}u va: u nuku o uju u nuku o uju ov dv uj nalao vdno fundanala ova uja nj aga na {uo uld ujnog pla, o na~ da na nk na~n o dnju vdno uj. Z - ovako b gldao blok u Z donu (Z - v phodnog odbka. U pak, bog lkoagnnog {ua ngk, ba gnal uj pbav ngalno odo koja b la dnju vdno uj u oku jdn kouacj. o podauva da na uja ( Holl-ovog lna dovod na ula VCO, gd gnal uj pvaa u povoku pula kvvalnn fkvncj (u odnou na uju, ako dobja dgaln gnal ~ j olak{ana galvanka olacja. odal o`: l dov u boja~ ({o j bolj, l va u analogn gnal. no VCO U f f f pula k vco no GAVANSA IZOACIJA BOJA^ alka ad`aja boja~a u dva ukcvna nuka odabanja daj nkn koj j aan dnjoj uj u dva ukcvna nuka odabanja. ( n [ BOJA^ ] [ BOJA^ ] k ( d n n n 44

44 Pod{avanj paaaa dgalnog PI gulaoa uj odl j lo`nj od onog koj o ob~no poaal ka{njnj uld kona~nog vna koj kopoco ba da a~una algoo upavljanja U oo τ. W FI ( fl Paa gulaoa pod{avao ko} gonju {u. (n n (n n n n U on Ppoavlja da j v odabanja: > v A/D konvj poa~un obn anf. poa~un ( U, u nuku (n, uao odabak uj aoa n ovo u~ na v uklju~nja u n-o nuku odabanja n on f ( n Z - on U ako, u dknoj gan, p a~unavanju g{k uj, pooj ad{ka koja pdavlja ka{njnj. I aa poda PW-a j akva da pouokuj vojvno ka{njnj Ucaj PW-a: n f * (, n on 45

45 46 U on on n n on n ( n naponk gnal u ajanju od on, u podu ajanja, ala`o na dva gnala koj upponaju. (Ovo j ogu} v bog lnano paaaa ooa, τ U (oo ( ( ( n on n n p p p S U U I I I I U d d d d U on on τ τ τ ( on on on n n n n τ τ τ τ ( I I n n ( ( U on hoogno pakulano {nj

46 Poldnj a avjao u jloov d uao pv ~lan f ( on,n n on n τ τ. τ Ukolko b avo nkopopun (NF fl pd A/D konvoa (a pon{avanj v{h haonka ujn g{k, onda b on oao u u anal, b va jako koplkoval ( n b v{ bo pvog da. oa odd fundanalna aca: A ( ;x& Ax Bu Φ (SAU, 4.. Po{o U nja kao x n ( x Φ( Φ ( τ B dτ on Φ n on odavd vd da u aoj pod PW-a ao ka{njnj, j. ula upavlja~kog gnala u n-o nuku vd k u (n-o nuku. Oobn koj a` od ujnog gulaoa (ucaj g{k p ujnoj gulacj na ad pogona on º jdna od naj~{}h ( najag~njh g{aka j puvo OFFS-a (n`ljn paan jdnon koponn u aokoj uj. fka OFFS-a j akav da ava oclacj ona na aokoj u~ano ω. ( τ., a n( <, Ppoavo da j da pooj OFFS u uj aoa (np. u fa A. pouokova} ujn vko kolnaan o fa a. Uld, pooja} pulacja u onu: n < (, nω npokan vko Ov pulacj ogu kopnova bnko pocono pljo (gulacjo, ako oo ad u obla alh bna, j. ω j alo, j } onda on b u okvu popunog opga bnkog gulaoa (gulacon } h pn kopnova. 47

47 u, naj~{} j ω van popunog opga, gulacj h n} vd, do} } do oclovanja bn. Jo{ ako v o poklop a han~ko onanco, pulacj } poja~a. W SS,77 a~no podukuj ulan gnal na vo lau (dalno lab gnal Popun opg j od n gan~no u~ano{}u ω. Naj~{} ω dfn{ kao u~ano a koju apludno fkvnna kaakka a vdno,77 l db. Popun opg o` da polu` kao a kvala podukcj gnala, a kaak{ flk poobno a. ^ak kad pooj ngalno djvo gulaoa OFFS o` da pooj od noa uj (Hall-ov no bacuju jdnonu koponnu uj uld annnog agna. analogn p: * JSS JSS C W ( C na pnu OP-a b bog ngalnog djva jdnon gnal bo nula al no o` da a off OFFS o` b} na dva na~na: a kupovno boljg noa b ado pogaa a djagnoku u oku aog ada koj b oaanj vl~na uvdo da l a nun oclacj bn (l pocj l ona od uj poojanj off-a kopnacja. º Zbog ndalnh pkda~a oa, pojavljuju npan haonc na u~ano 5ω, 7ω o bog poojanja vog vna ( DAD I, OC OU I polupovodn~kh lnaa. 48

48 D D V jdna faa nvoa uja avaa ko dug dv fa nvoa vo v τ d j v u oku koga n vod n jdan ano (v{ kobnacja. Ako odah po klju~nju anoa uklju~o do} } do kakog poja. U oku τ d lan napon j dfnan o uj: a > uja avaa ko D V b < uja avaa ko D V V G a ovo v n konol{o anj nvokog oa τ d V G on b hl da ano vod do nuka on ; u, oao ga klju~ τ d vna anj da b u nju av{la kobnacja p uklju~nja. 49

49 a > U U * U ; U g{ka, U * `ljna vdno, U vana vdno U * on off U τ d D D U b < U * off on U D D U τ d Zna~, dobjao ld}u lku: U τ d τ d τ d / 5% ako ana HF u U, U o` apoka a: uld naponk g{k pooja} npan haonc koj vd u uj fluku. 5

50 U HD U n S S U fkvna vdno pvog haonka U ~ j nuodna (bog pannnog agna na oou; nuna koponna kopnuj a ndukvno{}u ooa Iobl~nja uj u na~ajna. Napon nvoa ad` obl~nja vlku fundanalnu koponnu, pa u koo va obl~nja na ndukvno. Ovako pov}avaju gubc, al pojavljuj paana koponna ona : Zbog poojanja haonka u fluku uj, pojavljuj 6. haonk ona ( Zbog v u vdu na haonka koj u dljv a, a oal haonc ona pou u a~unu. a b c a b c I I I a co co co b ( ω o ( ω o ( ω 4 c (oo van u nuljnu vdu a. haonk uj na kuda da avo. Zna~, pulacj u na u~ano 6ω : a P vok bnaa, (ω vlko 6ω j dovoljno vlko da ov pulacj n} o u bn, j j han~k nkopopuan, j: bog voj ncj han~k n} n } da aguj P al bnaa ω, pulacj onaa na 6 ω ogu o. 5

51 {nja: a Pov}anj popunog opga ujnog gulaoa, {o } 6 ω da aa u opg, gulao } pulacj da vd o} da h kopnuj (al j o {ko bog ka{njnja. b opnovanj vog vna; ba na pola fanh uja u vako nuku odabanja, {o j ogu} j uja onda a: > on ba pov}a a τ d < on ba anj a τ d Iplnanj nlnanog ujnog gulaoa u kopocou (FUZZY OGIC g ω ω g * g ω ω ( H U (5 H (5 H Popun op, ω, plj oaju alkova ba 5 pua, {o ujn gulao oa da a najb` odv. H (popun opg gulaoa o` ova ao u gulaou a dq koodnan o. [a ako a` da opg * bud 5H ω * opg 5H * opg H? Za o b bao voa b odv ujn plj, a u njga } dq gulao uno g{ku j na doba popun opg (dana do 5H a kopocoo. Poban j b gulao, a najb` j hn j odah aguj na g{ku, pa j nlnaan. od hnog gulaoa ad`ava AD konvja, al ln{u PI gulao dv obn anfoacj. Na onovu ujn g{k (koja n poja~ava j nj lnaan gulao vkoa v{ poa~un upavlja~kog naponkog vkoa. V upavlja~ko A D * A G O I V,..., V 7 odl ooa kokonol oa pooja odl ooa u kopoocou koj } na onovu podaaka od va vko -. 5

52 Poo}u algoa (koj j uva, jdna abla b} a~una naponk vko koj } najb` da ln{ ujnu g{ku. Na~n ada: U γ ~ γ U d Apokaju} oo a γ o` } da } u, u aplcano naponko vkou koj nvo dovod na oo. da k}u ka (oo, kao op}nj nvoa, apoka kvvalnno ndukvno{}u apanja na kouaconoj u~ano V V V 4 º º 4º º 5º 6º V V 5 V 6 ako nj ala, ako ag( ppada n-o kou (pkaan na lc ba pn n- naponk vko, j ada po` najb` anjnj ujn g{k. P: ako vko ujn g{k ppada II kou, onda ba pn V, da b uja {o p gla u fncu *. V V V 4 V * V V 5 V 6 5

53 ako j ujna g{ka ala, IN ba pn nul vko V, b oba na agun. ako okaaka da l j g{ka ala? µ AA VIA (l. 54. µ ppadno ujn g{k gup vlkh ujnh g{aka. Ako objka upavljanja bolj ponaj onda ko konvnconaln od. u, oo j pun va koj njaju koj nu pona. Za njh ogu da ao kvalavn ocn, pa na oo o` pn ovakva gulacja. Odluk u ovoj gulacj u dkn (ba, n ba al a vaku o` napa kofcjn kolko u dob. : µ VIA, ag [ º º] V : µ VIA, ag [º 9º] V 6: µ VIA, ag [7º º] V 6 µ f (µ, µ µ kofcjn I vkoa (valdno µ ι govo u kojoj g{ka pada u gupu vlkh µ govo u kojoj agun ppada gup agunaa od º 9º µ µ µ µ µ 4 SO SO SO SO 4 (l. 54. º º º 9º 5º ag Nk auo ka`u da a µ ba u anju vdno od µ µ, a kad na u µ µ 7, onda pu (aplca vko ~j j kofcjn najv}. oa u u ob vdno obanja -. Z µ µ µ ( ulanna valdno ( ( µ valdno odluk da pklju~ v ( µ valdno odluk da pklju~ V vko u avno od V vko u avno od 54

54 (p al ob~no ko nul vko. Od a obanja av koj nul vko; V l V 7, AG V µ ι V µ ι V µ V µ µ, AG µ µ µ µ 4 µ 5 µ 6 µ µ 6 Pvo agun aplud dknh vdno pvauju u opn vdno FAZIFIACIJA ulanh podaaka. º Dfn{u lngv~k ocn (od uj boj aa a a koj } ko p opvanju vdno ulanh paaaa AO, VIO (a od vanja ppadanja naavno a al~ oblca f-ja, ko 6 (a od vanj ppadanja ag( ag(. º Od uju nval na koj odno pojdn lngv~k ocn, oblk funkcja ppadno koj od uju lngv~k ponljv (lka 54.; a µ j l~na; lka 54. Za od uju pavla na onovu kojh } dob lan fuy vdno. Pavla aju fou IF HN S, dobjna u na onovu ponavanja fk pobla kuva. Ponavaju} vdno a odgovaaju}h gafka odd µ, µ, V V µ. V µ, Ponavaju} ag, ag a lk 6.4 od uj ppadno adaog vkoa koa 6. (µ, µ 6, µ, µ 6. Od uju ulan valdno µ µ µ IN (µ, µ µ 6 V µ, IN (µ, µ ulanna valdno (a V. V µ o` aba najja~a l ja~ od oalh odluka ako j alo alo odluka nj valdna ako j alo vlko onda } vd da polo`aju vkoa ({a, j. koj nul vko koo, da l o`da vkoa. 55

55 PINA A U SVO APIACIJAA Naponk jdna~n a ao oo u dq koodnano u koj ok} nhono ugaono bno u: d d U d d ω d d q U q q ω d d d d ω kl d d q q ω kl d q q q d Ako ppoav lnana kaakka agn}nja, va u flukva uja j: d d d q q q d d d q q q U gulalacj j pobno obbd o b` pcnj upavljanj lkoagnn onno: dω J d ( ( d q op q d ook navojc u kako pojn d q q d U d U q U,ω ω Pod djvo napona oo al}. Na gafca u pkaan vnk avno ona bn, o pvo alanj u pano hodu, a poo pklju~uj op}nj (vdo dv plan pojav. 56

56 γ τ aoka v. con. τ ooka v. con. Ovakv pona{anj {ko b oval vlk popun op gulaoa. Ono ~u `o j nun odv ona na koandu. Ako o`o da pogno y q ~ y d q º ba po} q (poav vko fluka u d ou º ba od`ava d con (pko uj d º ba gula uju q (da b gulal ona C q v oclacj ona av od ov dv konan (a 5H ujn gulaoo a} doba odv Od ova ahva naj` j ponava polo`aj ookog fluka u poou (u odnou na ao, < (,. o na j bno da b nal gd nala dq (vko fluka j u d o kolk u vdno a d q. Naavno, ahva doba ujn gulao. Ako aao da g a vlk popun opg, ada } b * b oba na pojav u oou j j dnaka ooa od na a τ τ koj od uju koja pojavljuj kao polja{nj po}aj u plj gulacj uj. Po{o j τ, τ f BW U. (f BW u~ano popunog opga, ujn gulao } up{no da pokuj ucaj dnak ooa. (vd} pon koj d{avaju, ako j pobno, o} } da aguj. Ako j ujn gulao olko doba, o`o aa da oo napaja ujnog voa, j. da aok uj nu ponljva anja v} upavlja~k vl~n., d * d q * q o na~ da j v{no apanj odla, {o anjuj d a a dva. Sad oaju ao ook j-n: d q d d d d d q ω ω k k q d d q u ponljv anja Zano 57. u 57. dobjao ook uj u funkcj ookog fluka aokh uja

57 d q d q d q * d * q τ * d * q d d d d d q ω ω k k q d 58.a 58.b d d X & A X B U Y C X D U A aca a B aca ulaa C aca laa d q τ ω k ω k τ d q * τ d * q. X A X U 58. X A X B U X ( I A - B U Y C [( I A - B U], D H( Y ( U ( C [ adj( I A ] B d( I A H(S j aca pnoa ~j u kofcjn f-j pnoa od vh ulaa ka v laa d (I A AAISI^NA J-NA SISA. nul kaak~n j-n a pdavljaju polov og a: d (I A, - ± jω k I S jω k τ S jω k 58

58 Pobu vanj A a * d * q (kao Hvajdov f-j al b oclacj fluka, a a ona, uolko anj {o j ω k (klanja v} (anj pgu{na oclacja, odnono, {o j op}nj v}. Ovako n o` po} nuan odv b oclacja! Nj nkakav napdak pogao u odnou na phodn lu~aj. Zao ba po} q ba konola fluk. VOSO UPAVJANJ ao {o o ponul, da bo vkok konolal oo, pobno j upoav: a q d q c * * b con d d d d q, ( 7. Ovako dobjao apgnuo upavljanj ono ujo. pko d upavljao fluko pko q upavljao ono d ulov a b ogu ova na dva na~na, j. poo}u dva al~a pa vkokog upavljanja: I II DINO VOSO UPAVJANJ (DVU INDINO VOSO UPAVJANJ (IVU Onovn pobl kod DVU kod IVU j ponavanj poon ojnacj vkoa ookog fluka. DVU: f od uj na onovu aokh napona uja ( U, q d IVU: f, ( od uj na onovu aokh uja han~kog polo`aja ooa., a 59

59 6 I DVU o ako n podujo no na oovn a nj polo`aja. (nkod, olv j. han~kog ugla ooa. Sno polo`aja n o`o da koo kod nogo vlkh bna obanja l uld nkh dugh hnolo{kh aloga. aok napon o` pdav kao: U ~ ω ako j ω, U ada n pooj koponna napona ana fluku pa o fluku n o` n{a aklju~. Zao DVU n o` da ko u adu pogona p bnaa blk nul (u vo hana. han~k ugao ooa a~unava kao: g ac na~, pobno j a~una koponnu. Polao od aokh naponkh j-na u, u. d d U d d U Ov dv jdna~n o`o { po. ba na nk na~n aokog fluka do} do ookog fluka. γ ( ( γ γ

60 γ γ γ γ 6. γ kvvalnna ndukvno apanja ooa γ γ, γ γ I jdna~na o`o a~n blok djaga: * d U * d U * d d * γ γ * * acg v oal dlov algoa u kao kod IVU (vd kanj P DVU nj poban dodan algoa a kokcju ˆ. a~no a~unavanja p upob ovog algoa av od: γ ; ono n av od º v} ao od a}nja ubaca a{n p kcno vlk ujaa, al pon nu vlk; n u~ nogo na a~no. ; nja a º on o` da bud pobl. p bnaa > % ω no, pad napona na opono poaj analjv (donanna koponna j ω pa g{ka bog lo{ pocn n} b vlka. Ovakav odl j obuan ako bn nu blk nul. II IVU od ndknog vkokog upavljanja n~ oao pocju ooa. d q q d ω ( 58.b k d q q τ τ ω k q ulov da b doblo q τ d Ako nkako ovao a (6., u plano `u (58.b } a oblk: * q q q q d τ τ d τ d d

61 d q q d τ τ ( ( q q q q ( ako j poojala nka po~na vdno q (, ona } kponncjalno da padn na nulu. ako j q (, onda } q da oan nula ako ovao adao ω k ako pokn dovoljno dugo vna ( τ da q poan nula, jdna~na (58.a pop} oblk d d d τ d Zna~, u ulov: τ d oo j ujno napajan, odnono, popun opg ujnog gulaoa j dovoljno vlk (f BW ponaa j ojnacja ookog fluka, dq ba ako da j q u pavcu o d klanj ω k j jdnako au (6. dna~k odl A o` v na ld}: 6. d q * d * q d τ (na ovaj na~n dna~k odl A kao akuaoa vod na odl J a navno pobudo. 6

62 IPNACIJA lju~no j poono od vanj polo`aja ookog fluka: - noo na oovn - pko klanja ω ( ω ( d Ovako od uj polo`aj ookog fluka, odnono ugao u d oa. 6

63 64

64 a a b b bog vlkog popunog opga gulacj c c ˆ d - pocnjna vdno, koja n oa b jdnaka a~noj (po{o n, fluk na onovu poa~una ao pocnjuj - vl~n koj aju vdcu u vano ada vl~n Ovakav odl nj nogo koplkovan na nogo a~unkh opacja. Ako j u panju pocon vo-hana, onda no polo`aja v} pooj, pa n} pokup u aj. Gnalno, ovaj odl n daj lo{ ula. AN: Pano olanjao na ponavanj paaaa ooa, {o nj dobo j oo nj obuan, j. oljv j na pon paaaa: a (ovo j ngaok ~lan, na a. g{ku Ovaj blok nj lo{ j j ˆ d u najv} boju lu~aja konanan. b Nj vlk pobl {o j kaakka agn}nja nlnana, j ona n nja a pauo, {o na~ da n nja oko ada ooa. Po{o ba da j d con. dovoljno j jdno odd pobudnu uju d koja daj aj fluk. c OVO J NAJV]I POB! f (paua, u~ano ookh uja uld kn fka N pooj ulov a nj pau ooa q ω k (6. d d d ( 6. u d con. ˆ q ω k d 65

65 * Zbog pog{no adaj ω k n} ukava na dq dq n} b dobo ojnan do} } do g{k u VU. ˆ alka u ppoavljn van vdno ookog opoa ( ˆ con., ppoavljna vdno vdno kojo op{ odl. G[A U SACIONANO SANJU USD D (ovako o` pdav ujno napajan oo d q d d ω q k q q d ω ( ˆ ω k k (adao, j. ko ganu agn}nja } } a~no * d, a * ko } } a~no q [ ] o C < ( > ˆ ω ( ˆ < ω ( ω k ( ˆ < POBNA VDNOS ( >, ( < d P F ANO d q ANO a apluda ookog fluka ( > [ ] o C > ( < ˆ ω ( ˆ > ω ( ( <,( > d ANO d q ANO ( < P F P Cu q q, j j pobna v}a uja a a anj fluk. k k k k 66

66 DINAI^A G[A Ako j vkoko upavljanj nkokno ada pooj g{k. Sa opujo odupanja vl~na koja u naala bog nkoknog vkokog upavljanja (uld pog{n ojnacj dq a. (58. d d (67. d q ω k ω k d q ako j ω u d o k q d q d ω k ( kada b a~no nal u, n nao vdno, v} adajo ω k na onovu ppoavljn vdno ˆ ˆ ω k q d Ako j ˆ ù k ˆ ù k g{k u vkoko upavljanju, j. ( ( Ψ d Ψ Ψ q Ppoavo da j (alno > ˆ, dq- } b pavlno ojnan n} b - pobna vdno ω k, da b a~unala vana ojnacja fluka ooa (,j.d q b} v}a od ada ω * k, j: P ω k d > ω k d 67

67 68 - o dovod do odupanja alnh poa~unah vdno fluka po d q o: P d d d q P q q q Uld d q, pojav} oclaona koponna ona. I (56. ( d q q d I (67. vd da u polov daog a: k j ω ± Sa pov}anj op}nja pgu{nj oclacja fluka (a a ona j anj, j ω k ( q. Po{o u u~ano ovh oclacja voa nk (ω k 5H, on ugo`avaju pfoan pogona, j j ook han~k do nkopopuan ov oclacj n pgu{uju. Pbgava algou a od vanj (adapacju ookog opoa. AGOII ZA OCIJU PAUNIH PONA Pobno j a ndkacju (uanov po da pooj g{ka u vkoko upavljanju. Pooj dva na~na: a dkcjo pon aplud b dkcjo pon ona a Odupanj ookog opoa od uj ndkno, na onovu alk u apludaa, dobjnh na onovu odla ookog kola (pva aoa ookog fluka (duga. Sukua aoa j abana ako da ula acj n av od opono S ( S f( o C of-napona ngaoa, pa j ogu} ad kopnaconog hana p vlo al bnaa. AZVIJA S AAI^I OD: d d u S d d u S S S

68 69

69 7 S S S S V d d u V d d u d d d d u d d d d u V, V of napon (poldca nav{no ngaoa. Foa funkcja F (,,,u u F(,,,u u d u d u ( ( ( S V V d d Ovaj a j npogodan a od vanj nun vdno. o` pokaa da ao dug } ~lan aa aju dnju vdno v}u od nul, {o oogu}ava da udnjavanj (l popu{anj ko nkopopun fl funkcj Fodd dnja vdno ookog fluka. USDNJAVANJ FUNCIJ F (ln{ ucaj S of ngaoa co I n I S S ω ω ( ( ( V V V V ( ( n I n I - d d n I d n -I d S S S S S S ω ω ω ω ω ω ω ω ( S I F (7. [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] q q d d q d q d dq dq dq dq dq dq C C C C C C ( X I F S q q d d (7.

70 I (58., p d/d dobja : d q d ω q ω ω k k k k q ω d ω k (7. I (7. (7. ( d q X d d q q ω ( F I k S IZA^UNAVANJ APIUD FUSA (7. PO INANIH NAPONA I SUJA ( n nja nogo a pono pau, a ~lan I S << F Sada ba uo~ kako nja fluk (njgova apluda p pon opono ookog kola d ( d ω d d d( q q ω d q d q Pvaanj u -don o`o da a~unao d q. ao poldca npod{no ookog kola, javlja oclaon odv fluka ( ona. Polov a aju ngavan aln do j ablan. Fako pgu{nja j da. Oclacj fluka ona u pgu{nj ukolko j odno uja q / d anj (oljvo vkok konolanog pogona na a a op}nj. ω d q ω ξ q ω q ω ω q d Zavno aplud ookog fluka u aconano anju od j : ( ( q d d q d ( (7. Uld, Ψ odupaju od koandovanh vdno u oku planh poca p ualjno anju. Onogu}no j apgnuo upavljanj Ψ, j d q u~u na fluk, a lacja ( q j nlnana. Povn vdno pouokuju anjnj fluka ooa u odnou na fluk a~una u odlu ookog kola. > > (a lk. 69 Ijdna~avanj a nulo po` jdnako u opono ookog naoaja ooa ( opono kojo op{ odl ( ˆ. ˆ q d 7

71 Za kokcju ˆ uvaja ngalno djvo po g{c (oogu}uj nulu g{ku u aconano anju, p konannoj pau ooa. Vnka konana ngacj ba da j a d v}a od. ˆ ( n ˆ ( n Ovakva acja j poa ( 5, al a obo na po ~k pon, ona j adovoljvaju} ba. b ADAPACIJA ˆ PO D Ako b nal ogl b odd. AO DOVAI? nj lk~n nag : P ω, fgu{ S f ( koj nj ponao! S Dfncanj n bn : - N ovo n ad, j dfncanj nagla{ava n {u (dva dfncanja u {ko phvaljva. - ako nj ponao n. 7

72 Anala pkalnog aava : Analo pka (odnono ogu odd oclacj {o na~ da pooj g{ka. - paallno a aln A (a pdu`n algoo a IVU poavljaju ulan A a nano avan g{kaa (povno ngavno. - Ia~unava kolacja (j. po nj pkalnh aava a vak od ulanh a [ ] pa vano odvu [ ], koja j `a (j. ~j pkaln aav v{ l~ na alan d na u anu. 7

73 NJ/IDNIFIACIJA PAAAA OOA PI PVO UJU^NJU ( SFCOISSIONING ada pogon pv pu pu u ad onda njgov paa ( S,, kaakka agn}nja, apanj, I n, unu u oju dgalnog konola. Blo b dobo v{ auoaacju nja paaaa pogona. o pavlja pocduu dnfkacj paaaa, al nj koplkovana j n ad u oku ada. Sdvo dnfkacj: NJ S Ovo j najlak{. Dovoljno j na oo dov jdnon napon alog nna (% U n jdnonu uju. OD\IVANJ AAISI AGN]NJA Da b la ova kaakka: oo oa oka lobodno (b op}nja koj ga d` ako~n. oo oa b nop}n. 74

74 Za paan hod: pooj ao S ndukvno Dovd U no, ω no uja d no (nonalna uja agn}nja koja a p nonalno fluku. ~ ω ( no U no no Ako oo ba da ad p duga~j fluku od nonalnog, ba ponava clokupnu kvu agn}nja. ada vaa napon fluk j Ψ U / ω ~a uja panog hoda od uj. OD\IVANJ VIVANNOG ASIPANJA γ a. POO]U NJA APIUD SUJNOG IPA Uld nnunog napajanja uja a pl. I ~ ~ od vanj I o` odd 4 γ. γ γ Ovo nj ba{ doba na~n, j o ba da uad nk algoa koj o` ao da ua odbk A/D konvoa, a po{o pooj odaba~, ba gaanova uanj uj ba{ u vhu, {o j {ko ovaljvo. - Odbak uj poban a avaanj ujn plj ba ua na dn pula napona. - Za nj pla ba ua odbk uj p kouacjaa na nvou. Zbog uanjnja dpacj na nvoko ou, anjuj v kouacj, pa j na napona na lau p kouacjaa ~ak do: dv / d 5 V /n. 75

75 Uld paanh C povodnka upavlja~kh kola, njkuju uj dv C o pdavlja kondukvn uj. d ako javljaju nj uld a~nja a h povodnka, {o oa~uj n u aj u~ na njh, pa j doa {ua u nuca doa vlka, pogoovo kada ala vl~na kao I. Dogadnja fla koplkovala b hadv. b. POO]U NJA IPNDANS OOA ada j oo u kako poju ω u gubu ppoavku: Z Z S U U no ada j Ψ < Ψ no (ωψ U na kaakc agn}nja adna a~ka } pu na lnan do, u obla alh uja agn}nja, pa gana agn}nja o` ana, po{o j X γ ω no ( γ γ >> Za konvnconaln oo (anhon polana uja j : U no I pol pol [% ] ω X γ γ [% ] 76

76 Ako oo, koj pv pu pklju~ na o µc, lo`o nonalno naponu: -polana uja } b nakolko pua v}a od nonaln, pa o o` da ada; -oo } po~ da ok}, do} } do, av a~un j bpoban. ba oo d`a ako~n l uad na nk dug na~n dov da klanj n bud anj od. o o` dob ako {o oo napaja alo koponno nvnog polja. U U U SAOA DINA OPNNA INVZNA OPONNA (u vadu{no aou pooj dva obna polja; jdno v u povno, jdno u ngavno u. u u a b u ( ( ( c U U U no no no coω co( ω co( ω,u 4 no coω,u,u no no co( ω co( ω 4 Uld dkn nvn koponn jav} dv koponn ona, on dknog nvnog polja. Po{o j donanan on DI, oo } knu u dkno u do} } do bn blk ω. lavno klanj a nvnu koponnu: S, ω ω Ovako ko oo n} } vlka uja (nonalna uja panog hoda dknog polja. u, pooj uja nvnog polja poo}u koj }o a akanu apanja ooa. 77

77 (Zna~, uju aoa o alo`l na dknu, nvnu nulu koponnu: I d, I, I a {o j I ako n pooj of noa uj. Za alaganj I na I d, I, I pobno j ao vod gonojk funkcj no`nj. 4 OD\IVANJ Po{o j ook nao kavn, nju n o` pup, pa n o` dkno opo. Zna~ alo aak. oo dovdo do nonaln bn u pano hodu, ω ω no, u U no, Ψ no. Za, Iv{o nhbacju VVVF (auav o koj napaja oo. B ga{nj oa, bo pkda aoka uja ( ngja akuulana u γ j W γ pko doda va}a u o. Na onovu 6. p : d d d d (klju~nj u d ( ( d u ω d coω u ω u ω d nω ω con. j j oo n op}n, pa ga n{a bo n ko~. ( ( 78

78 I pona{anja napona u u vd da ako uvd anvlopa (obvojnca napona, o` odd, a a. γ agnno kolo nj lnano, pa dfncjalna jdna~na va` ao pbl`no. Zao j d pobno alno a~una dna~ko agn}nj. d Zbog oga } kva napona po~ka da b` pada, a pol poj ngo kod dalnog (gd j con.. Ngoda j {o ba na aok napon, pa j poban no napona (do ada j aok napon uan da j jdnak fnc, pa u a~un uala fnca aokog napona. AGOIA: d U nkolko a~aka obvojnc odd vdno ookog opoa, a, a d poo v{ udnjavanj u poo} `nkh kofcjnaa koj govo kolko vuj podaku u od noj a~k (p alo naponu {u j vlk, pa anj vuj noj vdno napona. [u {u A/D konvj. Za od vanj S pobno j odd dnju vdno nagba angn obvojnc (u a~kaa,,,. 79

79 NAPONA : Nk od ovh algoaa ogu ko a v{nj dnfkacj paaaa ooa u oku ada. u, o bgava j nvno polj ubgava nvn ona {o anjuj kon ona dovod do pulacja ona. o` ko alanov fla, al po{o j A nlnaan, oa d a pov}a a jdan dobja po{n alanov fla. Su{na oda j da {u (na u~ano kouacj ko kao gnal. - Nnuno napajanj poduj u vo pku n`ljn koponn koj naju pka blog {ua (a u vo pku v u~ano ok, al ogu ko kao gnal. o do ada nj blo nao~o up{no, j a o`o v{ dnfkacju paaaa na ω / PW, a naa u pobn paa ooa na adn u~anoa: ω ω S H 5 H (PW a pka na ω na / PW u njhovoj blkoj okoln. Ako b gnal ao na / PW, onda b paa ooa oddl p oj u~ano, nb al podaak kolk u on na adn u~anoa. / PW n pu uv{ nko, j b al pulacj ona npavlan ad. Pona paaaa ooa av od goj ooa, a u avno ob~no n nao, pa nj na vlkoj u~ano n o` poo} da odd vl~na na aloj u~ano. DIGIANO NJ w q Jdan no (u aj lu` a nj ob vl~n, o j no polo`aja. Ob~no ko dv v noa: (OPI^I NODI (APSOUNI I INNANI OAGNNI ZOVI 8

80 NODI (nknaln nkod u naj~{} op~k. Onova j akln dk, naonan na oovnu, koj a aanjn pn na nju kvdann adjaln po ko koj o` da po vlo. Dk v ajdno a oovno. Na npokno dlu nkoda u dv aanjn plo~ na koja u po apodljn na o aojanju kao kod dka. Sa jdn an h plo~ca j ld doda, a a dug an nala fooano (ajdno a plo~caa ~n dkcon kopl. I u plo~ca v dk, koj ~ l popu{a vlo D dod (ob~no nfacvno, {o av od oga da l j u P P po l nj. 8

81 Ako po na dku do u u polo`aj kao na lc, ovljnj fooanoa j akalno, a ako do u u nn ovljnja j nula. Ova kaakka nj lnana (^^^, kako b oglo o~kva j poo lnano pov}ava, pa a lnano anjuj. alog j apanj, plaanj vlo na vcaa l~no Ovaj gnal poja~ava vod na hn kopaao dobja povoka ~vah pula. BOJ IPUSA PO OBAJU OSOVIN JDNA J BOJU POZA NA DISU AO S OGU II ω. \UI, ovako n na obanja ooa. Zao dodaj jo{ jdan dkcon kopl. On ona ako da u onan plo~c pon a ~vnu aojanja. o` ugad na plo~caa, ao {o j ao u D dod foo-anoa dkconog kopla B pon a /4 u odnou na dkcon kopl A. IPUSI DCIONIH OPA A I B ZA: ω > ( u o u kao ω Ilana vc fa B koncda a vok pulo fa A Slana vca na fa B koncda a nk pulo fa A. 8

82 IPUSI DCIONIH OPA A I B ZA ω < ( opada Ulana vca na fa B koncda a nk napono na fa A. Slana vca na fa B koncda a vok nvoo fa A. Ob~no pooj } dkcon kopl koj ao jdno u oku punog obaja gn{ jdan pul. Njgova {na j ob~no /4 koncda a vok nvoa faa A B. Sa C ako o` na a~an polo`aj ooa u oku jdnog oba (b njga b oglo na ao kolko j poa oo p{ao u odnou na po~nu pocju, a n gd a~no nala u oku obanja oovn. Po~na pocja a na au ooa. DCIJA POO@AJA o log~ko II kolo: 8

83 Blo koj od ovh doga aja da d ao poaj u povno u od /4. "UP" AB BA AB BA Ako d poaj u ngavno u /4 " DOWN " AB BA AB BA π N N ukupn boj poa na dku - POAJ (u adjana Da b dkovao polo`aj dovoljno j a dvon (bdkcon boja~, ~ja j onova: > N Dgalna ~ na lau boja~a daj polo`aj ooa u okvu jdnog obaja. Ovaj nkod (nknaln na nogo `ca, al ahva dodanu logku a gnanj UP DOWN gnala (blo hadvka, blo ofvka {nja. POB: P nalaka pvog aka C n nao gd oovna nala (njn apolun polo`aj. Da b oddl v u dva pula koo CAPU/COPA boja~k u okvu aog µc. opaao j nn lu` a flanj (pav ~vk gnala. 84

84 CAPU -f-ja: Ako d VN FC (ad`aj boja~a upuj u v{ poanj ad`aja ga (FIFO oja. Sgnal fa A ava VN (o` pogaa da j o ulana l lana vca, l ob, l jdnoavno nvo gnala. ba a gaku oju od nkolko gaa u koju o` upa FC. a oja ba da bud FIFO pa, da b v{lo poanj ad`aja plko ~anja. Sad`aj ga 5 o` ~a pko nn abnc podaaka µc, o ncjaluj gnalo D. NA OVAJ NA^IN S O@ ODDII NUA DOGA\AJA, AO S ON UOP[ DSIO. U nno flu (kopaaou pooj al D-flpflop koj okda a k ao ako da, u pncpu, nuak o~avanja nuc upa n poklapaju. Ako b bo ao jdan ga koj b pao ao jdan doga aj, onda n b al podaak da l j bo jdan l v{ doga aja u oku jdnog cklua boja~a (napa. Ovako o`o pa p doga aja, ako h bud v{ gub}o nk. Ako j v cklua dovoljno kako onda n} b gubljnja doga aja. NJ BZIN POO]U NODA U µc konolan lk~n pogona pobno j apolaga dgalno vdno{}u bn pocj ad upoavljanja povan pg pkavanja na dgalno dplju. Podaak o bn ogu} j dob poo}u kla~nog ahoa, koj na lan pklju~ca gn{ analogn gnal popoconalan bn, v{avanj A/D konvja. Od vanj pocj b ahvalo ngacju ovog gnala, ~ n b dobla pcna pocja. ao pocon no, u vkok konolan pogona ko ob~n puln dava~ (op~k nkod l olv koj j obunj od nkoda podno v{ pau, al u j pna lo`nja. 85

85 Polo`aj oovn ooa poo}u nkoda dobjao u fo boja: π n N N olucja p nju polo`aja oovn (boj pula u puno kugu n boj pbojanh pula Ako nvo a dv fa, dkcjo fanh vca njhovo kobnacjo olucju uv}avao ~ pua. N 4N A π 4N A - ZOUCIJA NODA SA DV FAZ N A olucja jdn fa (np. 5 pula/obaja kopoco apola` a dv v podaaka: a o` da boj UP/DOWN pula u oku pod odabanja (poo}u bdkconog boja~a. b Pno CAPU boja~kog a o` oa nuak d{avanja jdnog doga aja, o` {na pula (j. poklo v u dva doga aja. o} ov podak (abno o`o a~una bnu na dva na~na, a njhovo kobnacjo na } na~n.. Od vanj bn nj boja pula u vnko nvalu S Boja~ j vdn ako da u j onova bojanja jdnaka boju pula u oku jdnog obaja. Na aj na~n, ad`aj boja~a u vako nuku pdavlja ugaon polo`aj ooa od do π. kokonolo u nuca odabanja o~ava ad`aj boja~a na aj na~n apola` a podako o pocj. Svak od UP pula pdavlja ugaon poaj od 86

86 π 4N n n A n n* - boj pbojanh pula u oku jdn pod pono`n a Na onovu pbojanh pula u oku jdn pod odabanja, o`o odd bnu: ω n S Zna~, boj pula u oku jdn pod opada a anjnj bn. olucja p ovakvo nju j: π ω S 4N A (87. (87. Zna~, a anjnj S olucja pov}ava (a anjujo S da b pov}al popun opg. PI: Za nkod a 5 pula po obaju jdno fao, p S. ; jdan pul u oku pod odabanja odgovaa bn: ω ob 6 π 6 ob [ / n ] 4.8 / n π S N A.5 - N DAJ DOB ZUA PI AI ω J J ZOUCIJA AA.. Od vanj ω nj vna u dva udna pula V o ako {o kada do pul ad`aj FUNNING boja~a baco u ga( CAPU. nuak ld}g pula ubacujo u dug ga. Njhova alka na daj a`no v : poda COC-a FUNNING boja~a ω π 4N A 87

87 Poda nja j akva da pooj najanj kvan a. 4N ω π A Ä koj o` a~una, a o j ù PI: P bn od 5 /n, vnk nval u dva uaopna fana pula ( N A 5, jdna faa j: 6 ì 5 5 Ukolko ovo v poo}u boja~a a u~ano aka od H ( a 64, na~, dobja ω5 / n a 65 dobja ω477 / n ZOUCIJA J / n, ZA BZINU OD 5 / n (a anj ω olucja v}a - Pva oda daj dob ula p vlk ω (a N A ~, COCH, lo{ p ω < ob / n. - Duga oda daj dob ula p al ω (lo{ a ω > 6 ob / n.. obnovana oda Pobno j boj pula nkoda u nvalu odabanja, v poklo od po~ka nvala do pvog pula v poklo od adnjg pula do kaja nvala. Na aj na~n j ogu} odd dnju {nu pula a nano v}o a~no{}u ngo u lu~aju kada {na jdnog pula. ( n ω x y SDNJA VDNOS BZIN U OU CIUSA ODABIANJA ANA: [a ako u oku pod do jdan l njdan pul? P bnaa ω<ω IN (koja av od S N A o` d da u oku pod do jdan l njdan pul. 88

88 n nao kolka j a~no ω, al nao da j ω < / S. Al, n nao da l j ona l -. Pdpoavljao da } p} pul u polovn ld} pod (hpo~k na onovu HIP p od ujo bnu. ω HIP p Ako ga na n ada, onda o~kuj pul u (n pod: ω HIP p ako dalj, pa } bna hpbol~k da opada {o nj lo{. Po{o u nkod aka~n a oovnu ooa, nkod ad u pa{njav ulova, a a doa uljnh paa Sakln dk o` napun ulj pa{no {o u anjuj opavno. ako oo ga gj (o` da ugj do 4 C. Poban no u fo lk~n a{n ZOV ZOV olv ad`: a OBNI AFO b DVOFAZNI DOSI NAOAJ Na aou nala naoaj paa, a na oou naoaj kundaa. Nan~n gnal na aou pouokuj nan~n gnal na oou (u kundau, a aj napaja pobudn naoaj dugog agnnog kola na oou ~j u povodnc paalln oovn. Dkcon naoaj j na aou ako a povodnca paalln oovn. 89

89 U pan naoaj na aou njkuj ~ napon a 5H, 5a. agnno kolo pobudnog naoaja no a obo fluk u poou (bno okanja oovn. Dkcon naoaj u noaln jdan na dug on u ovon ( u ao fnn ov, a uja na. ( coω X ω X π Flukv u dkcon naoaja: n co ( n n coω ( co coω co X X Po{o uja n ~ ko dkcon nao, onda } napon na nja b d/d : U n co co co ( ω n n( ω X U n n co d ω << ω X d U n n n U co n U U co ( ω co n( ω X d d d d ( ω X ω X ( ω X ω X X X ω X ω n g dljnj dkovanh gnala dobja X 9

90 Ovo j acojka oda. a~no nja n av od aplud l u~ano pobudnog gnala. Snho-konvo na onovu U n, U co kacj od uj pocju pbacuj j u dgaln oblk. SINHO-ONVO pocnjn polo`aj oovn u dgalno oblku dvon naponk konolan oclao ( pvaa U f π n olucja av od boja ba n dvonog boja~a Ovo j 4.da, lo`n j a popun opg do kh. W SS ( * ( (, BW ~ kh 9

91 Ako ` alacj popunog opga > H, ba u u ob da n alna v} pocnjna pocja * koja j aka{njna u odnou na. N o`o da avo aln agn kao pobudno kolo : SIN COS P P n co U U SIN COS ω ω P co P n j b al poo ponljv gnal, pa b popun opg bo vlo nak, a bl b vlo oljv na {u. NODS FAZ S OGU SIUIAI I SA ZOVO : Slka naj`a ba boja~a u funkcj ugla: Da b ulal pul nkoda koj a N A pula po jdno podu, ba a~una : ( S XO ( S 9

92 APSOUNI NOD Bnan kod (koga ao kod op~kog nkoda nj doba ovd, j n o` gaanova da } v gnal ovno da pon anj. Np: p plaku a na ugaon poaj j al ( π / N. Po{o dkovan pul nu pul v} nkakv nuod koj vod na hn kopaao, o` d da voj anj pon pvo SB onda b blo napavla b g{ka a π. Zao ko Gjov kod, j na ba daj g{ku od π / N. Apolun nkod daj ogu}no da dkno o~ao polo`aj a olucjo od π / N. od njga o`o pov bnano-ckl~n (Gjov kod. alka u bnanog Gjovog koda: 9