8.2 ЛАБОРАТОРИЈСКА ВЕЖБА 2 Задатак вежбе: Израчунавање фактора појачања мотора напонским управљањем у отвореној повратној спрези

Transcript

1 Регулциј електромоторних погон 8 ЛАБОРАТОРИЈСКА ВЕЖБА Здтк вежбе: Изрчунвње фктор појчњ мотор нпонским упрвљњем у отвореној повртној спрези Увод Преносн функциј мотор којим се нпонски упрвљ Кд се з нулте почетне услове н једнчине, 3 и 5 примени Лплсов трнсформциј добијју се следеће лгебрске једнчине: E ( p ) ψω, (88) ( pl + R ) I ( p) U ( p) E ( p), (89) ( pj + B ) ω ( p) ψ I ( p) (80) Једнчинм одговр блок дијгрм н сл 89 Н основу ових једнчин може се добити функциј пренос једносмерног мотор упрвљног струјом у колу ротор у следећем облику: G( p) где су пригушењ ω( p) ψ ( ), ( + )( + ) +ψ + ζ + (8) U p pl R pj B p Tv p rtv - фктор појчњ, ζ r T v - временск констнт и T ψ RB + ψ J L v RB + ψ BL + JR J L ( ψ ) RB + ζ r - релтивни фктор, (8), (83) (84) Сл 89 Структурни блок дијгрм једносмерног мотор упрвљног нпоном ротор

2 8 Лборторијске вежбе Нјчешће з моторе једносмерне струје вжи д је електричн временск констнт много мњ од мехничке тј L R << J B, тко д се при моделовњу истих вредност индуктивности кол ротор може знемрити L 0 Тд структурни блок дијгрм може бити предствљен ко н сл 80 Сл 80 Модификовни блок дијгрм једносмерног мотор упрвљног нпоном ротор Функциј пренос н основу блок дијгрм н сл 80 постје: где је временск констнт T : JR T B R + ψ фктор појчњ ω( p) G( p) U ( p) pt +, (85) je исти ко у случју L 0 : r, (86) ψ BR + ψ (87) U ( p ) ω( p) pt + Сл 8 Преносн функциј мотор упрвљног нпонски Н сл 8 је прикзн шем упрвљњ мотор у отвореној повртној спрези Упрвљчки нпон из рчунр U се преко NI USB 6009 кртице доводи н PWM конвертор нпон (фктор појчњ UU ) који дје одговрјући упрвљчки нпон мотор- U Излзн величин је брзин мотор n(in )

3 Регулциј електромоторних погон Сл 8 Шемтск предств упрвљњ мотором у отвореној повртној спрези Циљ вежбе Мерење констнте nu ; Провер вредности констнте претврњ PWM- UU ; Одређивње непознтог фктор појчњ мотор ; Здтк Применом прогрмског пкет LbView и нпонског упрвљњ мотор у отвореној повртној вези з рзличите вредности упрвљчког нпон из рчунр U, измерити: нпоне н индукту мотор U, и брзину мотор n, при нпону извор PWM- U iz 0V ; Променом вредности упрвљчког нпон из рчунр U, посмтрти промену облик сигнл с оптичког енкодер; Резултте прикзти тбелрно Н основу добијених резултт проценити вредности nu Проверити д ли је констнт претврњ PWM- UU 7 кд је U iz 0V Н основу резултт мерењ прорчунти фктор појчњ мотор Упуство з рд I део прогрм II део прогрм IV део прогрм III део прогрм Сл 83 Блок дијгрм упрвљњ мотор ЈС у отвореној повртној спрези релизовн коришћењем прогрмског пкет LABVIEW 3

4 8 Лборторијске вежбе Применом прогрм LABVIEW здју се рзличите вредности упрвљчког нпон из рчунр U (I део прогрм) дте тбелом 8 D/A конверзиј врши се посредством NI USB 6009 кртице Упрвљчки нпон U се потом преко NI USB 6009 нлогног излз АО0 кртице доводи н PWM конвертор нпон који дје одговрјући упрвљчки нпон мотор U При мерењу је потребно подесити нпон једносмерног нпјњ PWM- н вредност U iz 0V Мотор н свом излзу поседује оптички енкодер з мерење брзине с 55 окц Сигнл с оптичког енкодер, поворк импулс, се повезује с нлогним улзом АI0 кртице NI USB-6009, тј с рчунром (II део прогрм) Информциј о брзини се добиј мерењем фреквенције поворке импулс с енкодер коришћењем прогрмског пкет LABVIEW (III део прогрм), н основу релције: 60 n in 55, (88) где је: n - брзин мотор in, - фреквенциј сигнл с оптичког енкодер (Hz) Н сл 84 и сл 85 прикзни су временски облици поворке импулс с оптичког енкодер при брзинм мотор 700in и 500in Сл 84 Временски облик сигнл с оптичког енкодер з брзину мотор 700 in Сл 85 Временски облик сигнл с оптичког енкодер з брзину мотор 500 in Нпомен: Мерење брзине бројњем импулс у одређеном временском интервлу је чешће коришћен метод одређивњ брзине мотор који поседује оптички енкодер, ли пошто коришћени енкодер поседује релтивно мли број окц -55, овј нчин детекције брзине се покзо ко недовољно прецизн 4

5 Регулциј електромоторних погон Остврен брзин се у прогрму прикзује грфички и пмти ко текстулни фјл, који се може нкндно, применом прогрмског пкет MATLAB прикзти и у додтно обрђивти Нпон н нмотјим индукт мери се коришћењем нлогног улз АI(IV део прогрм) Тбел 8 Измерене вредности упрвљчког нпон мотор U, и брзине мотор n, з рзличите вредности упрвљчког нпон U, и при нпону извор U iz 0V U (V) (V) n in U Н основу добијених тбличних вредности може се изрчунти: констнт превођењ брзине мотор у нпон н нмотјим индукт мотор користећи релцију: ΔU nu, (89) Δ n констнт превођењ упрвљчког нпон из рчунр U у упрвљчки нпон мотор U прем релцији: ΔU UU (80) Δ U Одређивње фктор појчњ мотор Ако се ко улзн променљив посмтр жељен вредност брзине n r ( in ) потребно је блок шеми с сл 8 додти констнту превођењ брзине n у упрвљчки нпон из рчунр U, 5

6 8 Лборторијске вежбе Сл 86 Упрошћен шемтск предств упрвљњ мотором у отвореној повртној спрези Од мотор се зхтев д прти жељени облик сигнл брзине, здт прогрмски преко референтног сигнл брзине, n r ( in ) Д би у стционрном стњу брзин мотор достигл вредност референтног сигнл кд p 0 мор д вжи: Н основу 8 следи: Пошто вжи: n( p) 30 li li (8) + π nu U 0 0 U p nr ( p) p pt 30 nu UU (8) π, (83) nu UU nu следи изрз з одређивње фктор појчњ мотор: π π (84) nu UU nu Н основу изрз 8 блок дијгрм упрвљњ мотором у отвореној повртној спрези се своди н једноствн облик: Сл 87 Упрошћен блок дијгрм упрвљњ мотором у отвореној повртној спрези 6