КОНСТРУИСАЊЕ МОБИЛНИХ МАШИНА Седмо предавање манипулатори машина, полужни погонски механизми проф. др Драгослав Јаношевић
Кнематички ланци: манипулатори а) L 3 L n L n+1 Ez { L1,L2 a) прости, б) разгранати, в) сложени,...,l n } б) L 2 L n O 1 L n-1 O n+1 O n L n-1 - нулти члан ланца-подлога ослањања - први члан ланца-ослоно-кретни члан +1 L n-1 L 2? L n L n+1 L n - последњи члан-извршни члан (алат) L 2 L n 1 - остали чланови-преносни чланови (манипулатор) L 2 L 3 L 4 L 5 L 6 L n + 1 - предмет рада в) Сл.2.2 Конфигурације кнематичких ланаца: а) прости (отворени), б) разгранати в) сложени (затворени) проф. др Драгослав Јаношевић
МАНИПУЛАТОРИ прости равански A O 2
МАНИПУЛАТОРИ прости просторни V X 3 V могући радни (манипулативни) простор X 2 Y 3 X 1 O 2 Y 1
Mанипулатори кнематички ланци : прости L n-1 O n O 1 в) Ln
Mанипулатори кнематички ланци : прости L 2 O 2 Ln-1 O n O 1 в) L n проф. др Драгослав Јаношевић
Mанипулатори кнематички ланци : L 6 разгранати L 7 L 6 L 2 L 2 L 3 L 3 L 7 L 4 а) L 4 L 5
Погони са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,...} p k L n парамеетари функција O e L s O n погонског механизма: опсег кретања члана: L -1 θ p θ o θ k O +1 L n-1 θ o θ k θ p O
Погонски меанизми са простим и разгранатим кинематичким ланцем концепције механизама: независни полужнипогонскимеханизми: W y W n са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца O L L n L n+1 L n-1 O n gm n W x L -1 gm gm +1 са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла O
Погонски механизми са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,t,m,...} p k L n M M p o L n+1 L Mp+1 O M o+1 O n W y W n gm n W x L n-1 парамеетари функција погонског механизма: оперећења механизма при затвореној конфигурацији кинематичког ланца машине O L -1 gm gm +1 gm -1 M M p-1 o-1 M on-1 M pn-1
Погонски механизми са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,t,m,...} p k парамеетари функција погонског механизма: L n M M p o L n+1 L Mp+1 O M o+1 L n-1 O n W y W n gm n W x оперећења механизма при отвореној конфигурацији кинематичког ланца машине L -1 gm gm +1 gm -1 M M p-1 o-1 M on-1 M pn-1 O
Погонски механизми са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,t,m,...} p k парамеетари функција погонског механизма: O L M o+1 M o M p Mp+1 L n-1 O n L n gm n оперећења механизма при отвореној конфигурацији кинематичког ланца машине L -1 gm gm +1 gm -1 M M p-1 o-1 M on-1 M pn-1 O
Погонски механизми са простим и разгранатим кинематичким ланцем, x O M p W y F c L L n L n+1 O n gm n W x W парамеетари функција погонског механизма: момент оперећења механизма при затвореној конфигурацији кинематичког ланца машине y O L -1 gm gm +1 F c x t L n-1 y w M z o W x gm ( x ( y w n y t ) + W x y ( x ) w x ) x t+1 x tn-1 x tn погонски момент: M o M p n c F c услов равнотеже: z nc Fc + M o 0 θ p M o θ o θ k
Погони x F c W са простим и разгранатим кинематичким ланцем, O M p c L L n L n+1 O n gm n парамеетари функција погонског механизма: момент оперећења механизма при отвореној конфигурацији кинематичког ланца машине M o o G( x gm ( x w n x ) t x ) y O L -1 gm gm +1 F c x t x t+1 x tn-1 x tn x w L n-1 G y w погонски момент: M o M p n c F c услов равнотеже: o nc Fc + khs M o 0 θ p M o θ o θ k
Погони са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри механизма са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца: E p { d,d,c,c,a, b } p k O M pp & θ ω L -1 M op b γ p p a α p v c v A A v c c p gm L могући релативни опсег кретања погоњеног члана L : θ o θk θp < 180 B θ p L +1 x t F c L O M o a F c L M ok a gm M p γ gm L +1 M pk O k d γ k α c α k c k L -1 b D θ L -1 b θ k
Погонскии механизми a параметри механизма са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца: угаона брзина погоњеног члана L : ω ω v a v A c a v b c c snγ M o O M p & θ ω a γ A α b c v c v A v cn gm L b a snα snα c, snγ a b c snγ snα a c snγ L -1 B θ L +1 γ a ac cos 2 + b 2 a 2 c b 2
Погонски механизми параметри механизма са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца: x t M o F c a L погонски момент: M p n c F c n c F c ab c snγ M p γ d gm O L +1 O +1 b snα a b c snγ L -1 b α p o D 2 2 2 D π ( D d ) π Fc p po η cm за M o < 0 4 4 2 2 2 ( D d ) π D π Fc p po η cm зa M o > 0 4 4 услов: θ o θk θp < 180 c p θ M o M p θ θ p o θk θp < M o θ o θ k π M p 180 θ γ
Погонски механизми параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: E p { d,d,c,c,a,b,a,b, c } p k могући релативни опсег кретања погоњеног члана L : 180 > θ θk θp L +1 L L o > gm 180 M op θ k M pp O & θ ω C e a E p s v E v c v A M o O M p b a a c F c gm M ok M pk O L d A v cn gm c k b c p b D θ b L -1 L -1 c L -1 B θ p Q,p
Погонски механизми кинематички параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: угаона брзина ω погоњеног члана L : v ωc v ω a c 1 E v a v A E 3 2 ω vc 1 3 брзина кретања клипа хидроцлиндра: Q v c ηcv за M o 0 2 D < π 4 Q vc ηcv зa M o > 0 2 2 2 D π ( D d ) π 4 4 v A 2 A v, v c 2 1 v 1 2 3 E b a a M p M o O & θ ω snα snδ snϕ 3 a v E b 2 1p E C φ ω c δ c a v A γ L -1 b α B v E v c A c Q,p v cn v A v A v E gm θ L
Погонскии механизми P ω p M o параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: O M p v E & θ ω b E C a 1 p угаона брзина погоњеног члана L : ω c a c v c v A графички поступак одређивања γ A α v cn gm L b c L -1 B Q,p θ
Погонски механизми M o M p M o 180 > θo θk θp > 180 M p параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: погонски момент погоњеног члана L : 1 3 M p Fc 2 сила хидроцилиндра механизма: θ p θ o θ k π M o O M p b 2 a φ 2 a θ γ c δ 1 F c gm L L +1 2 2 2 D π ( D d ) π Fc nc p po η cm за M o < 0 4 4 2 2 2 ( D d ) π D π Fc nc p po η cm зa M o > 0 4 4 1 2 3 b a a snα snδ snϕ γ α p o b θ c L -1 Q,p
Погонски механизми M o M p M o M p параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: θ p θ o θ k π θ γ F c L L +1 услов равотеже полуге a хидроцилиндра: M O 0 F F c c 1 F F c c 1 2 2 0, F c 1 F c 2, M o O M p b O 2 a φ 2 a γ c δ 1 F c F c gm погонски момент члана L : M F 1 2 3 p b a a c snα snδ snϕ 3 F c 1 2 3 L -1 b α c θ
Погонски механизми параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: L φ gm θ k a 3 δ M ok 2 погонски момент погоњеног члана : M F p c 1 2 3 M p M pk O 1 a γ k αk c k 1 b snα M o M p M o b 2 a snδ θ p θ o θ γ L -1 3 a snϕ θ k π
проф. др Драгослав Јаношевић