معرفی رویتگر مد لغزشی مقاوم بدون چترینگ با استفاده از مانیفولدهای ترکیبی جهت کنترل برداری موتور القایی

Transcript

1 چکیده معرفی رویتگر مد لغزشی مقاوم بدون چترینگ با استفاده از مانیفولدهای ترکیبی جهت کنترل برداری موتور القایی محمد حباک هادی دالوری دانشگاه آزاد اسالمی واحد همدان گروه مهندسی برق ohaad co دانشگاه آزاد اسالمی واحد همدان گروه مهندسی برق co h delava@yal - این مقاله به مساله تخمین شار و سرعت محرکههای موتور القایی می پردازد که در آن دو رویتگر از خانواده رویتگرهای مدلغزشی با مانیفولدهای ترکیبی بررسی می شود رویتگر اول یک رویتگر مد لغزشی تک مانیفولد می باشد این رویتگر شارها را تخمین می زند اما به یک تقریب از سرعت می رسد سپس این رویتگر با استفاده از اضافه کردن یک جمله پسخورد اضافی که به صورت یک تابع لغزش دیگر است به یک رویتگر دو مانیفولد تبدیل می شود با این روش یک همگرایی کامل را در تخمین سرعت خواهیم داشت همچنین به مزایای دیگری از این نوع رویتگر در شرایط عدم قطعیت پارامترها دست پیدا خواهیم کرد این رویتگر جهت استفاده کنترل برداری میدان موتورهای القایی که جهت پیاده سازی به اطالعات شار و سرعت نیاز دارد استفاده می گردد واژههای کلیدی : رویتگر مد لغزشی کنترل برداری میدان کنترل بدون سنسور موتور القایی -مقدمه سالهاست موتورهای القایی به طور وسیعی در صنایع مختلف استفاده مورد موتورهای باال DC ساختمان می قرار شدهاند محکم گیرند دلیل لختی در و آن کم بسیاری کارایی ناصافی موارد وقابلیت شکل کم جایگزین اطمینان گشتاور خروجی و گشتاور اولیه باال می باشد موتورهای القایی به جاروبک از اینکه دلیل بوده ارزان کنند نمی استفاده ومشکالت مربوط به جرقه کموتاسیون و نیاز به تعمیرات و سرویسه یا در دورهای آنها وجود ندارد[ ] نیز به همین دلیل کاربردهای بسیار وسیع تری را بخصوص در محیطه یا خطر مانند صنایع نفت و گاز به خود اختصاص دادهاند با این حال کنترل این نوع موتورها در مقایسه با موتورهای DC پیچیده تر می باشد برای داشتن کنترل سرعت و گشتاور دقیق با پاسخ دینامیکی سریع موتور القایی با استفاده مبدل سه فاز کنترل شده با روشهای برداری تغذیه می گردند کنترل برداری میدان FOC این امکان را می دهد تا در مقایسه با کنترل سرعت و گشتاور دقیق تری داشته روش کنترل v/f FOC باشیم عموما با استفاده از جهت دهی میدان رتور پیاده سازی می شوند در این روش جهت بردار شار همواره بر روی d محور چاروچوب مرجع سنکرون قرار می گیرد d و با این کار جریانهای سنکرون استاتور q در حالت پایدار و نه در حالت گذرا به طور جداگانه قابل کنترل هستند به منظور اجرای FOC نیاز هست تا زاویه شار رتور به طور دقیق بدست آید این زاویه می تواند با استفاده از روش جهت دهی مستقیم میدان DFO 3 یا جهت دهی غیر مستقیم میدان 4 IFO بدست آید IFO روش از محاسبه لغزش موتور در چارچوب سنکرون استفاده می کند که در آن نیاز به انداززه گیری سرعت رتور می Feld Oented Contol Volt Pe Hetz 3 Dect Feld Oented 4 Indect Feld Oented

2 باشد این روش به مقاومت رتور حساس است روش استفاده از اعمال DFO tan با بر روی مولفههای شار رتور در چارچوب ثابت زاویه شار رتور را بدست می آورد در این روش از یک رویتگر که شار رتور را در چارچوب ثابت بدست می آورد استفاده می کند یکی از رویتگرهایی که تا 5 می باشد بسته کنون استفاده شده رویتگر مد لغزش SMO به نوع کار رویتگرهای مد لغزشی مختلف خطی و غیر خطی که سرعت و حالت و یا حالت تخمین می زنند طراحی شدهاند [- [ برخی روشها دادهاند [3 9] و تخمین را با استفاده از تطبیق انجام برخی به تخمین ضرایب نیز پرداختهاند [ 4] یک خانواده SMOها هستند که در آنها از جمالت پسخورد ناپیوسته استفاده شده است[ -5 ] در مد لغزش سیستم وادار به حرکت بر روی مانیفولدهای یک یا چند بعدی می شود رویتگرهای مد لغزش می توانند توانایی خوبی از خود در برابر عدم قطعیتها از خود نشان دهند این مقاله در خصوص تخمین حالت و سرعت موتور القایی بحث می کند ابتدا یک SMO بر اساس تک مانیفولد ترکیبی ارائه می گردد نشان داده می شود این رویتگر کامال همگرا نیست با این وجود شارها را تخمین می زند و تخمین سرعت نسبتا دقیقی قبال از این می دهد[ 3 ] تصور بر آن بود که این رویتگر کامال همگراست و سرعت را با دقت % تخمین می زند[ ] سپس با اضافه کردن یک جمله فیدبک اضافه رویتگر مورد نظر به رویتگر ترکیبی دو مانیفولد تبدیل می گردد و اثبات می شود که این رویتگر کامال همگراست و سرعت را با % دقت تخمین می زند همچنین تاثیرات عملی اضافه کردن فیدبک اضافی ناپیوسته و تبدیل رویتگر تک مانیفولد به دو مانیفولد می پردازد خواهیم دید این کار در حالت عادی نه تنها عمال تاثیری بر کیفیت تخمین ندارد بلکه حرکت کل سیستم در دنبال کردن سرعت مرجع را کند می کند به عبارتی خطای حالت دائمی سیستم را باال می برد با این حال توانایی این رویتگر در شرایط تغییر ضرایب موتور در مقایسه با رویتگر تک مانیفولد بسیار باالتر است -بیان مساله مسئله اصلی در کنترل موتورهای القایی تخمین سرعت و شار رتور می باشد به لحاظ تئوری اگر پارامترهای موتور معین باشند راههای مختلفی برای بدست آوردن این متغیرها وجود دارد در عمل دو چالش وجود دارد اول آنکه پارامترهای موتور متناسب با شرایط متغیر هستنددما اشباع اثر پوستی و تخمین دقیق و قابل اعتماد مشکل است دوم پیچیدگی ساختار برخی از تخمینگرها و یا غیر قابل اتکا بودن برخی روشها تطابق تخمین پارامترها انتگرالیری ایدهال است که باعث شده به دنبال روشهایی باشیم که در رنج وسیع سرعت موتور و با دقت باال بتوانند با استفاده از پردازشگرهای دیجیتال تخمین خوبی ارائه دهند سیگنال DSP به طور کلی روشهای تخمین مبتنی بر مدل نیاز به اطالعات دقیق پارامترهای سیستم دارند در مورد یک موتورالقایی مقاومتها وابسته به دما هستند و گاه تا %5 مقدار نامی تغیییر می کنند اندوکتانس مغناطیسی وابسته به سطح شار موتور می باشد به خوبی می دانیم که ضریب بزرگ اشباع می گردد در بارهای برای باال بردن دقت تخمین می توان دمای استاتور را با نصب سنسورترموکوپل اندازه گرفت و آن را در محاسبات تخمینگر قرار داد اندوکتانس مغناطیسی هم می تواند به صورت کاری که در [4] انجام شده و را با یک تابع درجه دوم از نشان می Dgtal Sgnal Poceo 5 Sldng Mode Obeve

3 دهد تقریب زد با این حال برای هر موتور این ضرایب باید جداگانه بدست آیند در[ 9 ] از یک روش تطبیقی استفاده شده است که در آن از مقایسه نتایج دو رویتگر با استفاده از قضیه پایداری لیاپونف به یک سازو کار تخمین سرعت دست یافته است مانیفولده یا لغزش اختالف سرعتها می باشند روشه یا SM برای IMها [5 ] همزمان شار رتور سرعت و ثابت زمانی رتور را تخمین می زنند در این روشها فرض می شود که سرعت و ثابت زمانی رتور تغییرات آهسته دارند عملیات تخمین با آبشاری کردن یک SMOو یک رویتگر خطی تطبیقی دارای محاسبات مشکل و تطبیق متاثر از اغتشاش انجام می شود روش دیگری با فرضیات روش قبل در [5] ارایه شده که در آن با فرض معلوم بودن شارها از روش MRAS تنها سرعت را و نه ثابت زمانی را تخمین می زند در عمل دقت این روشها همگی بسته به میزان دقت شرایط عملیدقت سنسورهای اندازه گیری ولتاژو جریان نوع و توانایی DSP رویتگر تحت شرایط مدوالسیون پهنای باند اغتشاش و انحرافه یا dc می باشد برخی از روشهای SM تنها به تخمین شار و سرعت و شار می پردازند یک SMO تطبیقی در [9] که در آن مانیفولد لغزش اختالف جریانها می باشد سرعت را با استفاده از یک عملیات تطبیق بر اساس پایداری لیاپونف تخمین می زند که در مقابل تغییر پارامترها عملکرد خوبی از خودشان می دهد دو رویتگر شار و سرعت هم در [ ] با استفاده از مانیفولدهای ترکیبی طراحی شدهاند که این کار الهام گرفته از آنهاست شکل فضای حالت n بعدی ماشین القایی را به صورت زیر فرض می کنیم x Ax Bu y Cx طراحی یک SMO A,B,C بعدی x در صورتیکه ماتریسه یا نامتغیر با زمان باشند و قسمتی از بردار <n از طریق اندازه گیری در اختیار باشد آسان است با استفاده از یک روش جامع که در [] ارائه شده رویتگر منتجه دارای مانیفولد خواهد بود و سیستم در مد لغزش وادار به حرکت بر روی فصل مشترک این مانیفولدها می شود اما از آنجاییکه سرعت رتور که در ماتریس A ظاهر می شود متغیر می باشد لذا سیستم فضای حالت موتور القایی متغیر با زمان می باشد و در نتیجه روش عمومی ارائه شده در[ ] به طور مستقیم نمی تواند مورد استفاده قرار گیرد و برای اجرا نیاز به تخمین سرعت می باشد یک روش عمومی طراحی رویتگر برای IM آنست تا جریانه یا استاتور که حالتهای موتور هم هستند اندازه گیری شوند سپس اختالف جریانها به عنوان مانیفولد لغزش مورد استفاده قرار گیرد مدل موتور القایی در چارچوب ثابت برگرفته از[ ] به صورت زیر است d d v v d d 3- مدل موتور القایی 3

4 R R باید توجه داشت که سرعت الکتریکی روتور است و نسبت ech آن با سرعت محور رتور به صورت n می باشد p 7 4 -رویتگر مد لغزشی تک مانیفولد SMO SM معادالت رویتگر تک مانیفولد برگرفته از معادالت و به d v d v صورت زیر می باشند: d 3 d سرعت رتور نیز به صورت زیر تخمین زده می شود gn 4 که در آن صورت زیر می باشد ضریب طراحی است و مانیفولد لغزش و اختالف میان مقادیر اندازه گیری شده و واقعی به صورت زیر تعریف می شوند با کم کردن معادالت از 3 معادالت اختالف به صورت زیر بدست می آیند d d d d برای ساختن رویتگر ابتدا باید بررسی شود که امکان قرار دادن رویتگر در مد لغزش وجود دارد با خیر برای این منظور باید مانیفولد لغزش و مشتقش با دارای عالمت مخالف باشند یعنی: به عبارت دیگر شرط باال حرکت سیستم در مد لغزشی را تضمین خواهد کرد شود با مشتق گیری از رابطه دست می آید: به عنوان مانیفولد لغزش انتخاب می رابطه زیر به d d d d v و v 5 در معادالت ولتاژهای و 3 و و جریانه یا مقادیر اندازه گیری شده ولتاژها و جریانهای استاتور هستند با جایگزینی جمالت مشتق از معادالت 3 و در بدست خواهد آمد: Sngle Manfold Sldng Mode Obevo 4

5 8 مالحظه می شود که سرعت تخمینی دو بار ظاهر شده بسیار مهم می است جمله اخر معادله 8 باشد فرض بر آنست که رویتگر مورد نظر شارها را تخمین می بنابراین از زند واضح است که آنجاییکه این ضریب غیر صفر و منفی است مقدار بزرگ برای با انتخاب یک gn جمله آنقدر بزرگ خواهد شد تا باعث شود : مد لغزش قرار دهد از طرف دیگر و سیستم را در در معادله 8 در جمله شرایطی ممکن است نامطلوب گردد زیرا این جمله نیز شامل تابع سوچینگ می باشد و می تواند باعث مختل شدن حرکت مد لغزشی گردد با این حال اگر اختالف جریانها کوچک باشد جمله صفر شده یا بسیار کوچک می باشد f,,,, بنابراین معادله 8 به صورت زیر قابل بیان است, gn f f 9 که در آن تابع به صورت زیر است f از آنجاییکه نمی تواند به سمت بینهایت میل کند چون دارای یک کران باالست اگر لذا آنگاه حرکت مد لغزشی می تواند بر روی حرکت در مانیفولد لغزش اگر بهره طراحی ادامه یابد به گونهای انتخاب شود که شرط را برآورده سازد مانیفولد f و مشتق آن دارای عالمت مخالف خواهند بود در نتیجه این یعنی و بعد از آن مدلغزشی اتفاق افتاده و در نتیجه کامال رخ می دهد یعنی : جریانهای تخمینی به مقادیر واقعی نزدیک شده و تخمین صورت می گیرد محدود بوده انتخاب بزرگ در ابتدا اختالف جریانها اما صفر نیست باعث می شودSM اتفاق بیفتد شارها تخمین زده شده و به سمت مقادیر واقعی همگرا می شوند وجریانها به هم نزدیک می شوند از دیدگاه نظری در شرایط دیگری هم می تواند اتفاق بیفتد شکل بردارهای شار تخمین زده شده و خطای جریان را نشان می دهدزوایای اختیاری هستند و مولفههای آنها در چارچوب مرجع ثابت به صورت زیر هستند co co I I Ico Ico با جایگذاری و در می آید رابطه زیر بدست co In n I co I n 3 برپایه 3 در صورتیکه I نیز ممکن است شرایط n نیز بوجود آید یعنی هر کدام از این حالت زمانی است که و یا بیفتدشکل که اتفاق 5

6 می شود اختالف جریانها صفر نیستند اما با انتخاب مناسب شکل : بردارهای شار و اختالف جریانها این یکی از مواردی است که تا قبل از این در نظر نگرفته شده است قبال تصور می شد که این رویتگر کامال همگراست طبق آنالیزی که در [] صورت گرفته است فرض بر آن بوده که مد لغزش اتفاق می افتد و در نتیجه اختالف جریانها صفر می گردد و در انتها هم اینکه سرعت تخمین زده شده به سمت مقدار واقعی میل پیدا می کند جمله قابل توجه اینکه هنگامیکه در معادله 8 به صورت زیر خواهد بود بسیار کوچک هستند در این مرحله جهت بررسی رفتار رویتگر آن را شبیه سازی می گردد موتور القایی در حالت کنترل سرعت راه اندازی می شود: موتور برای رسیدن به سرعت مرجع 5 دور در دقیقه شروع به حرکت می کند و در ثانیه می بایست بالفاصله سرعت مرجع را که به صورت پلهای به 8 دور در دقیقه افزایش می یابد دنبال کند گشتاور بار نیوتن متر می باشد شکل باال عملکرد خوب رویتگر را نشان می دهد I[n co ] I 4 سپس با استفاده از معادله در حالت مد لغزشی کنترل معادل با اعمال, به صورت زیر محاسبه می شود: e eq 5 e I I در عمل این هم ارزی را می توان با استفاده از فیلتر پایین گذر بر روی معادله 5 بدست می آورد[ ] بر اساس معادله 5 اگر شارها همگرا باشند و اختالف جریانها صفر شود eq آنگاه زیرا وقتی شارهای تخمین زده شده به سمت مقادیر واقعی میل می کنند جمله دوم در معادله 5 صفر شکل : نمودار عملکرد SM SMO 4 -رویتگر مدلغزشی دو مانیفولد SMO DM 8 رویتگر مد لغزشی دو مانیفولد با اضافه کردن یک جمله فیدبک به رویتگر طراحی شده تک مانیفولد 3 بدست می آید منظور از این کار بدست آوردن رویتگری است که در آن سیستم در حالت مد لغزشی وادار به حرکت در فصل مشترک دو مانیفولد 8 Double Manfold Sldng Mode Obeve 6

7 دورگنل دحاو یملاسا دازآ هاگشناد قرب یسدنهم یلم سنارفنک نیلوا 7 ددرگ ای ههصخشم رد دوبهب ثعاب عوضوم نیا هک تسنآ راظتنا دوش رگتیور دنوش یم باختنا ریز تروص هب شزغل یاهدلوفینام اهدلوفینام نیا یور رب دناوتب متسیس رگا دنک شزغل هب عورش هاگنآ و : هک تسنآ اب لداعم نیا β α α β β α λ λ λ λ, ییاجنآ زا det هلداعم اذل اهنت :دراد باوج کی و اهنایرج نیاربانب نیمخت دنک یم نیمضت ار ییارگمه و هدش هدز DM SMO تهج رظن دروم تلاداعم دنتسه ریز تروص هب u v d 8 u v d d d نآ رد هک دشاب یم یحارط بیرض هب گنیچیوس عباوت :دنشاب یم ریز تروص 9 M gn u gn 9طباور رد و M دنتسه یحارط یاههرهب قیرفت زا سپ اهفلاتخا :دیآ یم تسد هب تروص هی d d u d u d دتفا یم قافتا شزغل هکنیا یسررب یارب اهدلوفینام زا قتشم تلاداعم زا قتشم تلامج و هدش هتفرگ و8 یم نیزگیاج ددرگ u گنیچیوس هلمج هک تسا هجوت لباق u رد یمن رهاظ دوش :درک یسیونزاب ریز تروص هب ناوت یم ار لااب تلاداعم 3 M gn f gn f

8 با نگاه به معادالت تخمینی موتور است f توابع و f و تابع f بهرههیا اینکه f و و ترکیبی از مقادیر خطاهای رویتگر ونیز شامل سرعت و پارامترهای در صورتی که اختالفها کراندار باشند هردو دارای یک کران باال می باشند بر اساس اگر M به اندازه کافی بزرگ انتخاب شوند با فرض معادله 3 را صورت زیر می توان بیان کرد: 4 در نتیجه توابع سویچینگ در سمت راست f M f و طور مشابه برای و دارای عالمتهای مخالف هم هستند و به که و این بدان معناست سپس لغزش در فصل مشترک و اتفاق خواهد افتاد با شروع لغزش می توان فرض کرد که و طراحی هستند ضریب قابل توجه است که M و نیز می تواند در M ضرایب بهره ترکیب گردد که فقط شرایط را برای برقراری شرایط رابطه 4 فراهم می کنند هنگامیگه لغزش اتفاق می افتد اختالف جریانها صفر شده و شارها تخمین زده می شوند با دستیابی به مولفهه یا شار خواهد بود زاویه شار هم بدست می آید و هنگامیکه لغزش اتفاق می افتد FOC قابل پیاده سازی در نتیجه با قرار دادن این شرایط در سرعت تخمین زده شده با رابطه زیر بدست می آید همچنین شارها هم همگرا می شوند یعنی و در نتیجه جمله دوم معادله باال برابر صفر می شود و صورت و مخرج جمله اول برابر می شوند که در نتیجه سرعت معادل تطبیق پیدا می کند,eq با سرعت واقعی, eq البته نتایج شبیه سازی در این خصوص نشان می دهد اضافه کردن فیدبک ناپیوسته اضافه و تبدیل نه تنها بهبود ملموسی را نتیجه نمی دهد بلکه ماندگار می گردد 5 -پدیده چترینگ در خصوص طراحی مقدار هست تا ر هاا باعث نوسانی شدن سیستم و خطای f با توجه به رابطه 4 4 نیاز بنابراین برای یک محرکه موتور القایی که در سطح شارهای مختلف و سرعتهای مختلف ندازی می شود یکی از شرایط ضروری انتخاب یک مقدار مناسب می توان پیدا کرد اینست که از آنجایی که سرعت با استفاده از فیلتر کردن جمله سوچینگ تخمین زده می شود اگر درایو در سرعت gn باال راهاندازی شود ر هاا باید متناسب با سرعت بزرگ انتخاب شود با این حال اگر همان محرکه موتورالقایی در سرعت پایین ندازی شود مقدار بزرگ قبلی باعث تشدید پدیده ضربه زدن می شود بنابراین باید کاهش یابد برای این منظور می بایست متناسب با سرعت تنطیم گردد در یک راه حل ساده می توان متناسب با سرعت مرجع تنظیم کرد در راه حل دیگر می توان از روشهایی که ضربه زدن را از بین می برد استفاده کرد در این حالت با یک انتخاب بزرگ متناسب با بزرگترین سرعتی که در محرکه موتورالقایی استفاده خواهد شد به یک تخمین با حداقل اثرات چترینگ خواهیم رسید یکی از راههای از بین بردن پدیده چترینگ استفاده از توابع جایگزین تابع عالمت می باشد در این تکنیک قانون کنترل, eq 5 8

9 و 5 اولین کنفرانس ملی مهندسی برق دانشگاه آزاد اسالمی واحد لنگرود ناپیوسته که با تابع عالمت اعمال می گردد با توابع پیوسته زیر تقریب زده می شود [3] u Mat u M در یک روش دیگر می توان از روش فازی برای حذف پدیده ضربه استفده کرد نتایج شبیه سازی در شکل نشان می دهد که با استفاده از این روش پدیده ضربه کامال برطرف شده است شکل 4 : تخمین رویتگر SM SMO در حالت قطعیت پارامترها شکل 5 : تخمین رویتگر DM SMO در حالت قطعیت پارامترها شکل 3 : تاثیر استفاده از فازی به جای تابع عالمت یکی از مشکالت مهم در رویتگرهای وابسته به مدل تغییر 6- مقایسه دو رویتگر در حالت قطعیت پارامترها و عدم قطعیت پارامترها در حالیکه انتظار داریم تبدیل به SM SMO DM SMO عملکرد رویتگر را بهتر کند اما نتایج شبیه سازی در شکله یا در حالت قطعیت پارامترها نشان از بدتر شدن وضعیت رویتگر می دهد پارامترهای موتور می باشد به طور کلی روشهای تخمین مبتنی بر مدل نیاز به اطالعات دقیق پارامترهای سیستم دارند در مورد یک موتورالقایی مقاوتها وابسته به دما هستند و گاه تا %5 مقدار نامی تغییر می کنند اندوکتانسهای مغناطیسی نیز وابسته به سطح شار موتور می باشد و گاه تا % مقادیر نامی تغییر می کنند با بررسی نتایج شبیه سازی می بینیم که SM SMO توانایی الزم برای تخمین در شرایط تغییر پارامترها ندارد اما DM SMO در بدترین شرایط عملکرد قابل قبولی را نشان می دهد این نشان می دهد جمله فیدبک لغزشی نقش مهمی را در پایدار کردن رویتگر در هنگام تغییر پارامترها ایفا می کند و با 9

10 انتخاب بزرگ برای ضریب بهره آن به ازای پذیرفتن مقادیر کم چترینگ رویتگر به تخمین مناسبی از سرعت می رسد در شکل مقاومتهای رتور و استاتور به اندازه % 5 مقادیر نامی موتور تغییر داده شدهاند دیده می شود که SM SMO نتوانسته این تغییرات را تحمل کند و یک تخمین نوسانی با دامنه تغییر زیاد و غیر قابل قبول قابل مشاهده است اما DM SMO توانسته پس از ثانیه به خطای تخمین قابل قبولی برسد همچنین با توجه به شکل نیز با اعمال تغییرات % در اندوکتانسها رتورو و استاتور DM SMO پس از گذشت 3 ثانیه عدم تطابقها را پشت سر گذاشته و به یک تخمین قابل قبول رسیده است درحالیکه در SM SMO سیستم نتوانسته بر روی مانیفولد لغزش به حرکت درآید و تخمین صورت نگرفته است شکل 5 : مقاومت رتور و استاتور % 5 بزرگتر از مقدار نامی 7 -نتیجهگیری شکل : اندوکتانسها % بزرگتر از مقدار نامی باال SMO: SM پایین: SMO DM اثبات شد که رویتگر ترکیبی SM SMO سرعت را دقیقا تخمین نمی زند بلکه سرعت تخمینی به سمت سرعت واقعی همگرا می شود در این حالت اختالف جریانها صفر نمی شود اما به سمت صفر میل می کند سپس این نتیجه بدست آمد که این همگرایی برای بدست آوردن یک تخمین دقیق کافیست و خللی در عملکرد رویتگر وارد نمی کند در ادامه نشان داده شد که اضافه کردن یک جمله فیدبک لغزشی به تبدیل آن به SM SMO DM SMO نتیجه تخمین دقیق سرعت می گردد سازی در این تحقیق نشان داد که تبدیل باعث تخمین دقیق جریانها و و در نتایج عملی و شبیه SM SMO به DM SMO در عمل و در شرایط قطعیت پارامترها نه تنها تغییر محسوسی در باال بردن کیفیت تخمین ایجاد نمی کند بلکه باعث نوسانی شدن و کند شدن پاسخ سیستم می گردد به عبارتی دیگر باید گفت تنها چیزی که برای تخمین سرعت اینست که الزم است ضریب اندازه کافی شود انتخاب نتیجه دیگری که در این تحقیق بدست می آید عملکرد بهتر رویتگر DM SMO عدم قطعیت پارامترهاست لغزشی و تبدیل رویتگر در مقایسه با رویتگر SM SMO در شرایط در این شرایط و با اعمال فیدبک به SM SMO DM SMO حرکت باال SMO: SM پایین: SMO DM

11 pp 5 66 [7]: Alonge, F, D Ippolto, F, Gadna, G, Scaffd, T : Degn and low cot pleentaton of an optally obut educed ode oto flux obeve fo nducton oto contol, IEEE Tan Ind Electon,7, 54, pp [8]: Hnanen, M, Hanefo,, uo, J : Reducedode flux obeve wth tato etance adaptaton fo peed enole nducton oto dve IEEE Enegy Conveon and Expoton, San Joe, CA, 9, pp 55 6 [9]: Montana, M, Peeada, S M, Ro, C, Tll, A : Speed enole contol of nducton oto baed on a educed-ode adaptve obeve, IEEE Tan Contol Syt Technol, 7, 5, pp []: Utn, V I, Guldne, J G, Sh, J : Sldng ode contol n electoechancal yte Taylo and Fanc, New Yo, 999, t edn []: Yan, Z, Utn, V I : Sldng ode obeve fo electc achne an ovevew Twenty-eghth Annual Conf on Indutal Electonc Socety IECON, Sevlla, Span,, vol 3, pp []:Yan, Z, Jn, C, Utn, V I : Senole ldng-ode contol of nducton oto, IEEE Tan Ind Electon,, 47, pp [3]: acu, C, Boldea, I, Blaabjeg, F : A cla of peedenole ldng-ode obeve fo hgh-pefoance nducton oto dve,ieee Tan Ind Electon, 9, 56, 9, pp [4]:, J, Xu,, Zhang, Z : An adaptve ldng ode obeve fo nducton oto enole peed contol, IEEE Tan Ind Appl, 5, 4, pp [5]: Dedyo, A, Yan, Z, Guven, M, Utn, V I : A ldng ode peed and oto te contant obeve fo nducton achne The 7th Annual Conf on IEEE Indutal Electonc Socety,,pp 4 44 [6]: Rehan, H, Dedyo, A, Guven, M K, Xu, : A new cuent odel flux obeve fo wde peed ange enole contol of an nducton achne, IEEE Tan Powe Electon,, 7, 6, pp 4 48 [7]: Zhang, Z, Xu, H, Xu,, Helan, E : Senole dect feld-oented contol of thee-phae nducton oto baed on ldng ode fo wahng achne dve applcaton, IEEE Tan Ind Appl, 6, 4, 3, pp [8]: Benchab, A, Rachd, A, Audezet, E, Tadjne, M : Real-te ldng ode obeve and contol of an nducton oto, IEEE Tan Ind Electon, 999, 46,, pp 8 38 [9]: Tun, M, Petella, R, Paalt, F : Adaptve ldng ode obeve fo peed enole contol of nducton oto, IEEE Tan Ind Appl,, 36, 5, pp سیستم بر روی فصل مشترک دو مانیفولد باعث می شود علیرغم عدم قطعیت مقاومتها و اندوکتانسها به یک تخمین از سرعت دست پیدا کنیم در حالیکه در شرایط مشابه رویتگر قادر به تخمین نمی باشد با انتخاب مناسب ضریب M SM SMO بهره تابع لغزشی فیدبک در رابطه 9 امکان انجام یک تخمین قابل قبول در شرایط عدم قطعیت پارامترها بوجود آمد با استفاده از یک روش فازی به جای تابع ناپیوسته عالمت تاثرات چترینگ حذف گردید سپاسگزاری این مقاله برگرفته از پایان نامه کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسالمی واحد همدان می باشد منابع []: Hnanen, M : Analy and degn of full ode flux obeve foenole nducton oto, IEEE Tan Ind Electon, 4, 5,5, pp 33 4 []: K, J H, Cho, J W, Sul, S K : Novel oto flux obeve ungobeve chaactetc functon n coplex vecto pace fo feld oented nducton oto dve, IEEE Tan Ind Appl,, 38,pp [3]: acu, C, Boldea, I, Blaabjeg, F : Copaatve tudy of adaptve and nheently enole obeve fo vaable peed nducton oto dve, IEEE Tan Ind Electon, 6, 53,, pp [4]: Vaclave, P, Blaha, P : yapunov functon baed flux and peed obeve fo AC nducton oto enole contol and paaete etaton, IEEE Tan Ind Electon, 6, 53,, pp [5]: Hanefo,, Hnanen, M : Coplete tablty of educed ode and full ode obeve fo IM dve, IEEE Tan Ind Electon, 8, 55,pp [6]: Cncone, M, Pucc, M, Cncone, G, Capolno, G A : Senole contol of nducton oto by educed ode obeve wth MCA-EXIN baed adaptve peed etaton, IEEE Tan Ind Electon, 7, 54,

12 []: Rao, S, Bu, M, Utn, V I : Sultaneou tate and paaete etaton n nducton oto ung ft and econd ode ldng ode, IEEE Tan Ind Electon, 9, 56, 9, pp []: Kolncha, C, Coanecu, M : Robut enole ldng ode flux obeve wth peed etate fo nducton oto dve, Elect Powe Copon Syt J,, 4, 9, pp 3 49 []: Coanecu, M : A faly of enole obeve wth fo oto poton etaton of and p peed etate Electonc Conf IECON, Monteal, dve Indutal pp Canada, Octobe, [3]: Kolncha, C, Coanecu, M : Senole feld oentaton of annducton oto dve ung a te-vayng obeve, IET Elect Powe Appl,, 6, pp 9 [4]: Poca, A B, Keyhan, A : Sldng-ode flux obeve wth onlne otopaaete etaton fo nducton oto, IEEE Tan Ind Electon,7, 54,, pp [5]: Coanecu, M, Utn, V I : A ldng ode adaptve MRAS peed etato fo nducton oto IEEE Int Syp on Indutal Electonc, 8, pp [6]: acu, C, Boldea, I, Blaabjeg, F : A odfed dect toque contol fo nducton oto enole dve, IEEE Tan Ind Appl,, 36,, pp 3