فیلتر کالمن Kalman Filter

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "فیلتر کالمن Kalman Filter"

Transcript

1 به نام خدا عنوان فیلتر کالمن Kalman Filter سیدمحمد حسینی SeyyedMohammad Hosseini Seyyedmohammad iasbs.ac.ir تحصیالت تکمیلی علوم پایه زنجان Institute for Advanced Studies in Basic Sciences تابستان 95

2 مقدمه فیلترکالمن 1 یک ابزار عمومی و قدرتمند برای ترکیب اطالعات در محیط های عدم قطعیت 3 و داینامیک می باشد.دربیشتر موارد اطالعات استخراج شده توسط این فیلتر بسیار دقیق است. فیلتر کالمن در مواقعی که اطالعات جمع آوری شده یا همان ورودی ها با تداخل همراه باشد و به دور از واقعیت کامل باشد نیز می تواند به خوبی کار کند و پیش بینی خوبی از آنچه که رخ داده است داشته باشد. فیلتر کالمن نیاز به نگهداری اطالعات قبلی در هر مرجله را ندارد و پاسخگوی سریعی می باشد و همین موضوع 4 گزینه مناسبی باشد. باعث شده برای سیستم های بهنگام فیلتر کالمن توانایی انجام چه اعمالی را دارد با یک مثال ساده شروع می کنیم فرض می کنیم یک ربات داریم که در جنگل سرگردان است و نیاز دارد دقیقا بداند که به کجا می تواند حرکت کند. ربات ما فقط در هر لحظه دارای حالتی 5 شامل مکان 6 و سرعت 7 است.باید توجه داشته باشیم هر حالت شامل یک جفت عدد است.این اطالعات می تواند در ربات دیگری متفاوت باشد و شامل اطالعات دیگری مثل دمای ماشین عمق مایع درون مخزن و... باشد. هر حالت را به صورت زیر نشان می دهیم: x k = (p, v ) رباتی که در اختیار داریم دارای یک سنسور مکان یاب 8 است.دقت این سنسور 10 متر است یعنی امکان خطا در اطالعات به دست آمده تا 10 متر می باشد.از طرفی هنگامی که ربات در حال حرکت است تصور می شود که می توانیم با توجه به زمان سپری شده و سرعت ربات مقدار مسافت طی شده را پیش بینی کنیم ولی ممکن است این مقدار به دست آمده دقیق نباشد و مسیر دارای موانع و پستی بلندی هایی باشد که این مقدار را با خطا همراه بسازد. 1 Kalman Filter uncertainty 3 dynamic 4 realtime 5 State 6 position 7 velocity 8 GPS

3 9 همراه کند. این اشتباه ها می تواند تشخیص ربات از وضعیت موجود را با اختالل پس پیش بینی های ما به صورت عدم قطعیت می باشد و دقیق نیست.پس به نظر می رسد ابتدا برروی داده های دریافتی تخمینی زده بشود و سپس تصمیم گیری صورت بگیرد. فیلتر کالمن چگونه به مشکل نگاه می کند با توجه به داده های دریافتی برای هرحالت می توان طیف وسیعی از ترکیبات ممکن را پیش بینی کرد ولی احتمال برخی نسبت به سایر بیشتر است.تصویر زیر گویای این واقعیت است. فیلتر کالمن فرض می کند که هر دو متغیر سرعت و مکان به صورت تصادفی و براساس توزیع گوسی توزیع شده اند.هر متغیر دارای مقدار میانگین µ است که مرکز توزیع تصادفی و همچنین دارای مقدار است که مقدار عدم قطعیت برای هر متغیر را نشان می دهد. برابر با واریانس در تصویر زیر متغیرهای سرعت و مکان هیچگونه اطالعاتی درباره متغیر دیگر نمی دهد. چراکه فاکتورهای سرعت و مکان هیچگونه همبستگی با هم ندارند. 9 noise

4 اما در تصویر زیر فاکتورهای سرعت و مکان با هم همبستگی دارند چرا که احتمال مشاهده کردن یک موقعیت خاص بستگی به این دارد که سرعت وسیله چقدر باشد. این حالت زمانی رخ می دهد که سرعت در حال کم و زیاد شدن است و ما در حال تخمین موقعیت بر اساس موقعیت قبلی باشیم. در دو حالت فوق حالت دوم از اهمیت بیشتری برخوردار است چرا که اطالعات بیشتری از وضعیت ربات در اختیار ما قرار می دهد و بدین ترتیب می توانیم رابطه بین متغیرها را پیدا کنیم و همچنین باعث می شود محدوده احتماالتی تصمیم گیری را کمتر کنیم.

5 10 به این همبستگی بین متغیرها ماتریس کوواریانس گفته می شود. در این ماتریس هر عنصر a ij همبستگی بین متغیر i و j را بیان می کند. از طرفی می توان حدس زد که ماتریس کوواریانس متقارن استتت پس می توان جای jوi را با هم تعویض نمود.اغلب ماتریس کوواریانس را با نشان می دهندو هر عنصر عضو این ماتریس را به. ij صورت بیان مسئله با استفاده از ماتریس ها ابتدا حاالت و اطالعات در مورد ربات را با توجه به زمان )k( را با x k نشان می دهیم.همچنین ماتریس کوواریانس برای حالت در زمان k را یا تقسیم بندی می کنیم و بهترین تخمین در زمان k P k نشان می دهیم. داریم : x k = position velocity P k = pp vp pv vv در مرحله بعد نیاز داریم راهی دا شته با شیم تا به توجه به زمان 1-K پیش بینی کنیم. و ضعیت فعلی د ستر سی دا شت ه با شیم. می توانیم اینکار را با می تواینم این پیش بینی را با استفاده از یک ماتریس بنام F k به جایی که پیش بینی می کنیم درست است منتقل می کند. انجام دهیم.این ماتریس ما را از جایی که هستیم 10 covariance matrix

6 حال سوالی که ایجاد می شود این است که این تابع چگونه ما را به وضعیت جدید منتقل می کند این کار را با استفاده از فرمول حرکتی انجام می دهیم: P k = P k 1 + tv k 1 V k = V k 1 به عبارت دیگر داریم : x k = [ 1 t 0 1 ] x k 1 = F k x k 1 11 که با توجه به رابطه فوق می توانیم حالت بعدی را پیش بینی کنیم.برای برروزرسانی ماتریس کوواریانس نیز نیاز به رابطه ای داریم.این رابطه را به شکل زیر بیان می کینم : حال با استفاده ازروابط فوق داریم : Cov(x) = Σ Cov(Ax) = AΣA T x k = F k x k 1 P k = F k P k 1 F k T 11 update

7 نفوذ خارجی 1 تا کنون حرفی از وقایع خارجی نداشتتته ایم ولی ممکن استتت یکستتری حواد رخ بدهد که ارتباطی با حالت ندا شته با شد ولی بر و ضعیت کلی سی ستم تاثیرگذار با شد.برای مثال اگر درحال مدل کردن وضعیت یک قطار باشتتیم ممکن استتت راننده قطار اهرم گاز را فشتتار دهد آنگاه ستترعت قطار افزایش پیدا می کند و یا در مثال ناوبری ربات ستتیستتتم ناوبری ممکن استتت یک فرمان برای چرخیدن چرخ و یا توقف را صتتادر کند.اگر ما این اطالعات ا ضافی را دا شته با شیم می توانیم این اطالعات را در ماتری سی به نام a k بینی های خود استفاده کنیم. قرار بدهیم و از آن در پیش با توجه به مطلب گفته شده فرمول های بیان شده را مورد بازنگری قرار می دهیم. روابط فوق را به فرم ماتریسی به صورت زیر داریم : P k = P k 1 + tv k a t V k = V k 1 + x t t x k = F k x k 1 + [ ] a = F k x k 1 + β k U k t در رابطه فوق β را مارتریس کنترل و U را بردار کنترل می نامیم.برای سیستم های ساده و بدون نفوذ می توانیم این موارد را حذف کنیم. حال اگر پیش بینی های ما صد در صد درست نباشد چه اتفاقی می افتد عدم قطعیت خارجی 13 همه چیز عالی می شود اگر حالت جدید براساس خواص واقعی حالت قبلی ایجاد شود و یا دقیقا بدانیم چه عواملی باعث ایجاد تغییرات در حالت جدید می شود.اما زمانی که اطالعات دقیقی از عواملی که باعث تغییر می شود نداریم چه اتفاقی رخ می دهد مثال اگر وسیله ما یک ربات پرنده باشد ممکن است توسط اثرات باد جابجا شود. 1 External influence 13 External uncertainty

8 پس اگر حوادثی از این قبیل رخ بدهد پیش بینی ها اشتتتباه می شتتود.می توانیم عدم قطعیت را با اضتتافه کردن برخی از فاکتورهای جدید بعد از هر مرحله پیش بینی ایجاد کنیم. هر حا لت در تخمین فعلی ما می توا ند ما را ب ه یک رنج از x k 1 Q k حاالت دیگری منتقل کند.پس هر نقطه در یک ماتریس گووسین با استفاده از کوواریانس کند. ما را به متصل می که در نهایت یک ماتریس گووستین جدید به ما می دهدکه با توجه به کوواریانس های متفاوت ایجاد شده است. حال می توانیم گام های پیش بینی خود را بهتر کنیم.داریم: x k = F k x k 1 + β k U k P k = F k P k 1 F T k + Q k به عبارت دیگر بهترین تخمین این است که بر اساس بهترین تخمین قبلی ایجاد شود و همچنین یک تصحیح برای نفوذ خارجی اعمال کنیم. همچنین عدم قطعیت جدیدی که براساس عدم قطعیت قدیمی پیش بینی می شود همراه با یکسری عدم قطعیت های جدید است که از محیط دریافت می شود.حال زمانی که اطالعات از سنسورها دریافت می کنیم چه اتفاقی رخ می دهد

9 )خالص کردن( پاالیش برآوردهای اندازه گیری شده 14 ممکن است ربات ما چندین سنسور داشته باشد و اطالعات را از محیط جمع آوری کند و این اطالعات به صورت غیر مستقیم اطالعات مفیدی برای تصمیم گیری در مورد حالت ربات باشد. از طرفی ممکن استت واحد مقیاس چیزی که در حال خواندن از ستنستورها هستتیم با چیزی که واحد مقیاس ا صلی ما ا ست متفاوت با شد.اطالعاتی که از سن سورها داریم را می توانیم تو سط یک ماتریس براساس آن حدس بزنیم که به کجا در حال حرکت هستیم.داریم: H k مدل کنیم و μ expected = H k x k T expected = H k P k H k یکی از عواملی که باعث بهبود کارایی فیلتر کالمن شده است طریقه برخورد آن با نویز سنسورها است.از آنجایی که سن سورهای ما تا حدودی غیرقابل اعتماد ا ست پس هر حالت در تخمین ا صلی در طیف و سیعی از مقادیر است ولی می دانیم که بعضی از حاالت ایجاد شده بیشتر شبیه به واقعیت است. 14 Refining the estimate with measurements

10 به کوواریانس ناشی از سنسورها R k می گوییم. مقدار Z k را برابر با توزیع میانگین مقادیر خوانده شده از سنسورها قرار می دهیم.پس گوسین جدیدی داریم که از اطالعات خوانده شده از سنسورها و اطالعات پیش بینی به وجود آمده است. حال در تالش هستیم تا این اختالف در پیش بینی ها را از بین ببریم. سوالی که ایجاد می شود این است که کدام به حالت واقعی شبیه تر است دو حالت را در نظر می گیریم : حالت اول : اینکه مقادیر اندازه گیری شده توسط سنسورها همان مقادیر واقعی باشد. حالت دوم : احتمال اینکه تخمین های قبلی برای مقادیر پارامترها نسبت به مقادیری که سنسورها گزارش داده اند به مقادیر واقعی نزدیکتر باشند. حال چون نمی داینم کدام یک به واقعیت نزدیکتر است از ترکیب هر دو برای ایجاد گووسین جدید استفاده می کنیم و این حالت بهترین تخمیمن ممکن را ایجاد می کند.

11 ترکیب گووسین ها سعی می کنیم برای ترکیب گووسین ها موجود راهی را پیدا کنیم.ساده ترین راه این است که از یک بعد به ماجرا نگاه کنیم. منحنی گوسی یک بعدی با واریانس و میانگین µ به صورت زیر تعریف می شود: ℵ(x, μ, σ) = 1 (x μ) σ π e σ حال می خواهیم بدانیم وقتی دو نمودار گوسی را در هم ضرب می کنیم چه اتفاقی می افتد به عبارتی داریم : ℵ(x, u 0, σ 0 ). ℵ(x, u 1, σ 1 ) =? ℵ(x,u,σ) μ = u 0 + σ 0 (μ q μ 0 ) σ 0 + σ 1 σ = σ 0 + σ 0 4 با توجه به فرمول های بیان شده و جایگزین کردن در آن فرمول ها می توانیم داشته باشیم : σ 0 + σ 1 در روابط فوق می توانیم بخشی از آن را فاکتور بگیریم و مقدار آنرا با k جایگزین کنیم. k = σ 0 σ 0 +σ 1 در نتیجه خواهیم داشت : μ = μ 0 + k(μ 1 + μ 0 ), σ = σ 0 kσ 0

12 : از طرفی چون محاسبات ما به صورت ماتریسی است پس باید به فرم ماتریسی تبدیل کنیم تا بتوانیم در محاسبات استفاده نماییم. اگر برابر با ماتریس کوواریانس برای ماتریس گووس باشد و μ برابر با میانگین مقدار هر محور باشد آنگاه داریم μ = μ 0 + K(μ 1 μ 0 ) k = 0 ( ) 1 = 0 K 0 K یک ماتریس است و به آن Kalman Gain می گویند.بدین ترتیب می توانم پیش بینی را انجام دهیم.

جلسه ی ۱۰: الگوریتم مرتب سازی سریع

جلسه ی ۱۰: الگوریتم مرتب سازی سریع دانشکده ی علوم ریاضی داده ساختارها و الگوریتم ها ۸ مهر ۹ جلسه ی ۱۰: الگوریتم مرتب سازی سریع مدر س: دکتر شهرام خزاي ی نگارنده: محمد امین ادر یسی و سینا منصور لکورج ۱ شرح الگور یتم الگوریتم مرتب سازی سریع

Διαβάστε περισσότερα

مدار معادل تونن و نورتن

مدار معادل تونن و نورتن مدار معادل تونن و نورتن در تمامی دستگاه های صوتی و تصویری اگرچه قطعات الکتریکی زیادی استفاده می شود ( مانند مقاومت سلف خازن دیود ترانزیستور IC ترانس و دهها قطعه ی دیگر...( اما هدف از طراحی چنین مداراتی

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 14 را نیز تعریف کرد. عملگري که به دنبال آن هستیم باید ماتریس چگالی مربوط به یک توزیع را به ماتریس چگالی مربوط به توزیع حاشیه اي آن ببرد.

جلسه 14 را نیز تعریف کرد. عملگري که به دنبال آن هستیم باید ماتریس چگالی مربوط به یک توزیع را به ماتریس چگالی مربوط به توزیع حاشیه اي آن ببرد. تي وري اطلاعات کوانتمی ترم پاییز 39-39 مدرس: ابوالفتح بیگی و امین زاده گوهري نویسنده: کامران کیخسروي جلسه فرض کنید حالت سیستم ترکیبی AB را داشته باشیم. حالت سیستم B به تنهایی چیست در ابتداي درس که حالات

Διαβάστε περισσότερα

جلسه ی ۲۴: ماشین تورینگ

جلسه ی ۲۴: ماشین تورینگ دانشکده ی علوم ریاضی نظریه ی زبان ها و اتوماتا ۲۶ ا ذرماه ۱۳۹۱ جلسه ی ۲۴: ماشین تورینگ مدر س: دکتر شهرام خزاي ی نگارندگان: حمید ملک و امین خسر وشاهی ۱ ماشین تور ینگ تعریف ۱ (تعریف غیررسمی ماشین تورینگ)

Διαβάστε περισσότερα

تحلیل مدار به روش جریان حلقه

تحلیل مدار به روش جریان حلقه تحلیل مدار به روش جریان حلقه برای حل مدار به روش جریان حلقه باید مراحل زیر را طی کنیم: مرحله ی 1: مدار را تا حد امکان ساده می کنیم)مراقب باشید شاخه هایی را که ترکیب می کنید مورد سوال مسئله نباشد که در

Διαβάστε περισσότερα

دانشکده ی علوم ریاضی جلسه ی ۵: چند مثال

دانشکده ی علوم ریاضی جلسه ی ۵: چند مثال دانشکده ی علوم ریاضی احتمال و کاربردا ن ۴ اسفند ۹۲ جلسه ی : چند مثال مدر س: دکتر شهرام خزاي ی نگارنده: مهدی پاک طینت (تصحیح: قره داغی گیوه چی تفاق در این جلسه به بررسی و حل چند مثال از مطالب جلسات گذشته

Διαβάστε περισσότερα

فصل دهم: همبستگی و رگرسیون

فصل دهم: همبستگی و رگرسیون فصل دهم: همبستگی و رگرسیون مطالب این فصل: )r ( کوواریانس ضریب همبستگی رگرسیون ضریب تعیین یا ضریب تشخیص خطای معیار برآور ( )S XY انواع ضرایب همبستگی برای بررسی رابطه بین متغیرهای کمی و کیفی 8 در بسیاری

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 12 به صورت دنباله اي از,0 1 نمایش داده شده اند در حین محاسبه ممکن است با خطا مواجه شده و یکی از بیت هاي آن. p 1

جلسه 12 به صورت دنباله اي از,0 1 نمایش داده شده اند در حین محاسبه ممکن است با خطا مواجه شده و یکی از بیت هاي آن. p 1 محاسبات کوانتمی (67) ترم بهار 390-39 مدرس: سلمان ابوالفتح بیگی نویسنده: سلمان ابوالفتح بیگی جلسه ذخیره پردازش و انتقال اطلاعات در دنیاي واقعی همواره در حضور خطا انجام می شود. مثلا اطلاعات کلاسیکی که به

Διαβάστε περισσότερα

دبیرستان غیر دولتی موحد

دبیرستان غیر دولتی موحد دبیرستان غیر دلتی محد هندسه تحلیلی فصل دم معادله های خط صفحه ابتدا باید بدانیم که از یک نقطه به مازات یک بردار تنها یک خط می گذرد. با تجه به این مطلب برای نشتن معادله یک خط احتیاج به داشتن یک نقطه از خط

Διαβάστε περισσότερα

Angle Resolved Photoemission Spectroscopy (ARPES)

Angle Resolved Photoemission Spectroscopy (ARPES) Angle Resolved Photoemission Spectroscopy (ARPES) روش ARPES روشی است تجربی که برای تعیین ساختار الکترونی مواد به کار می رود. این روش بر پایه اثر فوتوالکتریک است که توسط هرتز کشف شد: الکترونها می توانند

Διαβάστε περισσότερα

هد ف های هفته ششم: 1- اجسام متحرک و ساکن را از هم تشخیص دهد. 2- اندازه مسافت و جا به جایی اجسام متحرک را محاسبه و آن ها را مقایسه کند 3- تندی متوسط

هد ف های هفته ششم: 1- اجسام متحرک و ساکن را از هم تشخیص دهد. 2- اندازه مسافت و جا به جایی اجسام متحرک را محاسبه و آن ها را مقایسه کند 3- تندی متوسط هد ف های هفته ششم: 1- اجسام متحرک و ساکن را از هم تشخیص دهد. - اندازه مسافت و جا به جایی اجسام متحرک را محاسبه و آن ها را مقایسه کند 3- تندی متوسط اجسام متحرک را محاسبه کند. 4- تندی متوسط و لحظه ای را

Διαβάστε περισσότερα

قاعده زنجیره ای برای مشتقات جزي ی (حالت اول) :

قاعده زنجیره ای برای مشتقات جزي ی (حالت اول) : ۱ گرادیان تابع (y :f(x, اگر f یک تابع دومتغیره باشد ا نگاه گرادیان f برداری است که به صورت زیر تعریف می شود f(x, y) = D ۱ f(x, y), D ۲ f(x, y) اگر رویه S نمایش تابع (y Z = f(x, باشد ا نگاه f در هر نقطه

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 15 1 اثر و اثر جزي ی نظریه ي اطلاعات کوانتومی 1 ترم پاي یز جدایی پذیر باشد یعنی:

جلسه 15 1 اثر و اثر جزي ی نظریه ي اطلاعات کوانتومی 1 ترم پاي یز جدایی پذیر باشد یعنی: نظریه ي اطلاعات کوانتومی 1 ترم پاي یز 1391-1391 مدرس: دکتر ابوالفتح بیگی ودکتر امین زاده گوهري نویسنده: محمدرضا صنم زاده جلسه 15 فرض کنیم ماتریس چگالی سیستم ترکیبی شامل زیر سیستم هايB و A را داشته باشیم.

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 2 جهت تعریف یک فضاي برداري نیازمند یک میدان 2 هستیم. یک میدان مجموعه اي از اعداد یا اسکالر ها به همراه اعمال

جلسه 2 جهت تعریف یک فضاي برداري نیازمند یک میدان 2 هستیم. یک میدان مجموعه اي از اعداد یا اسکالر ها به همراه اعمال نظریه اطلاعات کوانتمی 1 ترم پاییز 1391-1392 مدرسین: ابوالفتح بیگی و امین زاده گوهري جلسه 2 فراگیري نظریه ي اطلاعات کوانتمی نیازمند داشتن پیش زمینه در جبرخطی می باشد این نظریه ترکیب زیبایی از جبرخطی و نظریه

Διαβάστε περισσότερα

تئوری جامع ماشین بخش سوم جهت سادگی بحث یک ماشین سنکرون دو قطبی از نوع قطب برجسته مطالعه میشود.

تئوری جامع ماشین بخش سوم جهت سادگی بحث یک ماشین سنکرون دو قطبی از نوع قطب برجسته مطالعه میشود. مفاهیم اصلی جهت آنالیز ماشین های الکتریکی سه فاز محاسبه اندوکتانس سیمپیچیها و معادالت ولتاژ ماشین الف ) ماشین سنکرون جهت سادگی بحث یک ماشین سنکرون دو قطبی از نوع قطب برجسته مطالعه میشود. در حال حاضر از

Διαβάστε περισσότερα

ﯽﺳﻮﻃ ﺮﯿﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﯽﺘﻌﻨﺻ هﺎﮕﺸﻧاد

ﯽﺳﻮﻃ ﺮﯿﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﯽﺘﻌﻨﺻ هﺎﮕﺸﻧاد دانشگاه صنعتی خواجه نصیر طوسی دانشکده برق - گروه کنترل آزمایشگاه کنترل سیستمهای خطی گزارش کار نمونه تابستان 383 به نام خدا گزارش کار آزمایش اول عنوان آزمایش: آشنایی با نحوه پیاده سازی الکترونیکی فرایندها

Διαβάστε περισσότερα

فصل پنجم زبان های فارغ از متن

فصل پنجم زبان های فارغ از متن فصل پنجم زبان های فارغ از متن خانواده زبان های فارغ از متن: ( free )context تعریف: گرامر G=(V,T,,P) کلیه قوانین آن به فرم زیر باشد : یک گرامر فارغ از متن گفته می شود در صورتی که A x A Є V, x Є (V U T)*

Διαβάστε περισσότερα

سلسله مزاتب سبان مقدمه فصل : زبان های فارغ از متن زبان های منظم

سلسله مزاتب سبان مقدمه فصل : زبان های فارغ از متن زبان های منظم 1 ماشیه ای توریىگ مقدمه فصل : سلسله مزاتب سبان a n b n c n? ww? زبان های فارغ از متن n b n a ww زبان های منظم a * a*b* 2 زبان ها پذیرفته می شوند بوسیله ی : ماشین های تورینگ a n b n c n ww زبان های فارغ

Διαβάστε περισσότερα

ویرایشسال 95 شیمیمعدنی تقارن رضافالحتی

ویرایشسال 95 شیمیمعدنی تقارن رضافالحتی ویرایشسال 95 شیمیمعدنی تقارن رضافالحتی از ابتدای مبحث تقارن تا ابتدای مبحث جداول کاراکتر مربوط به کنکور ارشد می باشد افرادی که این قسمت ها را تسلط دارند می توانند از ابتدای مبحث جداول کاراکتر به مطالعه

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 2 1 فضاي برداري محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار

جلسه 2 1 فضاي برداري محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار 1390-1391 مدرس: سلمان ابوالفتح بیگی نویسنده: نادر قاسمی جلسه 2 در این درسنامه به مروري کلی از جبر خطی می پردازیم که هدف اصلی آن آشنایی با نماد گذاري دیراك 1 و مباحثی از

Διαβάστε περισσότερα

هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر جلسه هفتم

هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر جلسه هفتم هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر کدگذاري شبکه Coding) (Network شنبه 2 اسفند 1393 جلسه هفتم استاد: مهدي جعفري نگارنده: سید محمدرضا تاجزاد تعریف 1 بهینه سازي محدب : هدف پیدا کردن مقدار بهینه یک تابع ) min

Διαβάστε περισσότερα

تلفات خط انتقال ابررسی یک شبکة قدرت با 2 به شبکة شکل زیر توجه کنید. ژنراتور فرضیات شبکه: میباشد. تلفات خط انتقال با مربع توان انتقالی متناسب

تلفات خط انتقال ابررسی یک شبکة قدرت با 2 به شبکة شکل زیر توجه کنید. ژنراتور فرضیات شبکه: میباشد. تلفات خط انتقال با مربع توان انتقالی متناسب تلفات خط انتقال ابررسی یک شبکة قدرت با 2 به شبکة شکل زیر توجه کنید. ژنراتور فرضیات شبکه: این شبکه دارای دو واحد کامال یکسان آنها 400 MW میباشد. است تلفات خط انتقال با مربع توان انتقالی متناسب و حداکثر

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 22 1 نامساویهایی در مورد اثر ماتریس ها تي وري اطلاعات کوانتومی ترم پاییز

جلسه 22 1 نامساویهایی در مورد اثر ماتریس ها تي وري اطلاعات کوانتومی ترم پاییز تي وري اطلاعات کوانتومی ترم پاییز 1391-1392 مدرس: ابوالفتح بیگی و امین زاده گوهري نویسنده: محمد مهدي مجاهدیان جلسه 22 تا اینجا خواص مربوط به آنتروپی را بیان کردیم. جهت اثبات این خواص نیاز به ابزارهایی

Διαβάστε περισσότερα

6- روش های گرادیان مبنا< سر فصل مطالب

6- روش های گرادیان مبنا< سر فصل مطالب 1 بنام خدا بهینه سازی شبیه سازی Simulation Optimization Lecture 6 روش های بهینه سازی شبیه سازی گرادیان مبنا Gradient-based Simulation Optimization methods 6- روش های گرادیان مبنا< سر فصل مطالب 2 شماره

Διαβάστε περισσότερα

:موس لصف یسدنه یاه لکش رد یلوط طباور

:موس لصف یسدنه یاه لکش رد یلوط طباور فصل سوم: 3 روابط طولی درشکلهای هندسی درس او ل قضیۀ سینوس ها یادآوری منظور از روابط طولی رابطه هایی هستند که در مورد اندازه های پاره خط ها و زاویه ها در شکل های مختلف بحث می کنند. در سال گذشته روابط طولی

Διαβάστε περισσότερα

تعیین محل قرار گیری رله ها در شبکه های سلولی چندگانه تقسیم کد

تعیین محل قرار گیری رله ها در شبکه های سلولی چندگانه تقسیم کد تعیین محل قرار گیری رله ها در شبکه های سلولی چندگانه تقسیم کد مبتنی بر روش دسترسی زلیخا سپهوند دانشکده مهندسى برق واحد نجف آباد دانشگاه آزاد اسلامى نجف آباد ایر ان zolekhasepahvand@yahoo.com روح االله

Διαβάστε περισσότερα

برابری کار نیروی برآیند و تغییرات انرژی جنبشی( را بدست آورید. ماتریس ممان اینرسی s I A

برابری کار نیروی برآیند و تغییرات انرژی جنبشی( را بدست آورید. ماتریس ممان اینرسی s I A مبحث بیست و سوم)مباحث اندازه حرکت وضربه قانون بقای اندازه حرکت انرژی جنبشی و قانون برابری کار نیروی برآیند و تغییرات انرژی جنبشی( تکلیف از مبحث ماتریس ممان اینرسی( را بدست آورید. ماتریس ممان اینرسی s I

Διαβάστε περισσότερα

عوامل جلوگیری کننده از موازی سازی عبارتند از : 1.هزینه I/O 2.هماهنگی/رقابت

عوامل جلوگیری کننده از موازی سازی عبارتند از : 1.هزینه I/O 2.هماهنگی/رقابت عوامل جلوگیری کننده از موازی سازی عبارتند از :.هزینه I/O.هماهنگی/رقابت ممکن است یک برنامه sequential بهتر از یک برنامه موازی باشد بطور مثال یک عدد 000 رقمی به توان یک عدد طوالنی اینکه الگوریتم را چگونه

Διαβάστε περισσότερα

I = I CM + Mh 2, (cm = center of mass)

I = I CM + Mh 2, (cm = center of mass) قواعد کلی اینرسی دو ارنی المان گیری الزمه یادگیری درست و کامل این مباحث که بخش زیادی از نمره پایان ترم ار به خود اختصاص می دهند یادگیری دقیق نکات جزوه استاد محترم و درک درست روابط ریاضی حاکم بر آن ها است

Διαβάστε περισσότερα

فصل 5 :اصل گسترش و اعداد فازی

فصل 5 :اصل گسترش و اعداد فازی فصل 5 :اصل گسترش و اعداد فازی : 1-5 اصل گسترش در ریاضیات معمولی یکی از مهمترین ابزارها تابع می باشد.تابع یک نوع رابطه خاص می باشد رابطه ای که در نمایش زوج مرتبی عنصر اول تکراری نداشته باشد.معموال تابع

Διαβάστε περισσότερα

باشند و c عددی ثابت باشد آنگاه تابع های زیر نیز در a پیوسته اند. به شرطی که g(a) 0 f g

باشند و c عددی ثابت باشد آنگاه تابع های زیر نیز در a پیوسته اند. به شرطی که g(a) 0 f g تعریف : 3 فرض کنیم D دامنه تابع f زیر مجموعه ای از R باشد a D تابع f:d R در نقطه a پیوسته است هرگاه به ازای هر دنباله از نقاط D مانند { n a{ که به a همگراست دنبال ه ){ n }f(a به f(a) همگرا باشد. محتوی

Διαβάστε περισσότερα

فصل سوم : عناصر سوئیچ

فصل سوم : عناصر سوئیچ فصل سوم : عناصر سوئیچ رله الکترومکانیکی: یک آهنربای الکتریکی است که اگر به آن ولتاژ بدهیم مدار را قطع و وصل می کند. الف: دیود بعنوان سوئیچ دیود واقعی: V D I D = I S (1 e η V T ) دیود ایده آل: در درس از

Διαβάστε περισσότερα

یک سیستم تخصیص منابع هوشمند بر مبنای OFDMA در یک سیستم بیسیم توزیع شده با استفاده از تئوری بازیها

یک سیستم تخصیص منابع هوشمند بر مبنای OFDMA در یک سیستم بیسیم توزیع شده با استفاده از تئوری بازیها یک سیستم تخصیص منابع هوشمند بر مبنای OFDMA در یک سیستم بیسیم توزیع شده با استفاده از تئوری بازیها حامد رشیدی 1 و سیامک طالبی 2 1 -دانشگاه شهید باهنر كرمان 2 -دانشگاه شهید باهنر كرمان Hamed.hrt@gmail.com

Διαβάστε περισσότερα

فصل دوم مثلثات نسبت های مثلثاتی دایره مثلثاتی روابط بین نسبتهای مثلثاتی

فصل دوم مثلثات نسبت های مثلثاتی دایره مثلثاتی روابط بین نسبتهای مثلثاتی 37 فصل دوم مثلثات نسبت های مثلثاتی دایره مثلثاتی روابط بین نسبتهای مثلثاتی 38 آخر این درس با چی آشنا میشی نسبت های مثلثاتی آشنایی با نسبت های مثلثاتی سینوس کسینوس تانژانت کتانژانت 39 به شکل مقابل نگاه

Διαβάστε περισσότερα

مینامند یا میگویند α یک صفر تابع

مینامند یا میگویند α یک صفر تابع 1 1-1 مقدمه حل بسیاری از مسائل اجتماعی اقتصادی علمی منجر به حل معادله ای به شکل ) ( می شد. منظر از حل این معادله یافتن عدد یا اعدادی است که مقدار تابع به ازای آنها صفر شد. اگر (α) آنگاه α را ریشه معادله

Διαβάστε περισσότερα

فصل اول پیچیدگی زمانی و مرتبه اجرایی

فصل اول پیچیدگی زمانی و مرتبه اجرایی فصل اول پیچیدگی زمانی و مرتبه اجرایی 1 2 پیچیدگی زمانی Complexity) (Time مثال : 1 تابع زیر جمع عناصر یک آرایه را در زبان C محاسبه می کند. در این برنامه اندازه ورودی همان n یا تعداد عناصر آرایه است و عمل

Διαβάστε περισσότερα

بسمه تعالی «تمرین شماره یک»

بسمه تعالی «تمرین شماره یک» بسمه تعالی «تمرین شماره یک» شماره دانشجویی : نام و نام خانوادگی : نام استاد: دکتر آزاده شهیدیان ترمودینامیک 1 نام درس : ردیف 0.15 m 3 میباشد. در این حالت یک فنر یک دستگاه سیلندر-پیستون در ابتدا حاوي 0.17kg

Διαβάστε περισσότερα

جلسه دوم سوم چهارم: مقدمه اي بر نظریه میدان

جلسه دوم سوم چهارم: مقدمه اي بر نظریه میدان هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر کدگذاري شبکه Coding) (Network سه شنبه 21 اسفند 1393 جلسه دوم سوم چهارم: مقدمه اي بر نظریه میدان استاد: مهدي جعفري نگارنده: علیرضا حیدري خزاي ی در این نوشته مقدمه اي بر

Διαβάστε περισσότερα

ترمودینامیک مدرس:مسعود رهنمون سال تحصیلى 94-95

ترمودینامیک مدرس:مسعود رهنمون سال تحصیلى 94-95 ترمودینامیک سال تحصیلى 94-95 رهنمون 1- مفاهیم اولیه ترمودینامیک: علمی است که به مطالعه ی رابطه ی بین کار و گرما و تبدیل آنها به یکدیگر می پردازد. دستگاه: گازی است که به مطالعه ی آن می پردازیم. محیط: به

Διαβάστε περισσότερα

دانشکده علوم ریاضی دانشگاه گیلان آزمون پایان ترم درس: هندسه منیفلد 1 باشد. دهید.f (gx) = (gof 1 )f X شده باشند سوالات بخش میان ترم

دانشکده علوم ریاضی دانشگاه گیلان آزمون پایان ترم درس: هندسه منیفلد 1 باشد. دهید.f (gx) = (gof 1 )f X شده باشند سوالات بخش میان ترم آزمون پایان ترم درس: هندسه منیفلد 1 زمان آزمون 120 دقیقه نیمسال: اول 95-94 رشته تحصیلی : ریاضی محض 1. نشان دهید X یک میدان برداري روي M است اگر و فقط اگر براي هر تابع مشتقپذیر f روي X(F ) M نیز مشتقپذیر

Διαβάστε περισσότερα

طراحی و تعیین استراتژی بهره برداری از سیستم ترکیبی توربین بادی-فتوولتاییک بر مبنای کنترل اولیه و ثانویه به منظور بهبود مشخصههای پایداری ریزشبکه

طراحی و تعیین استراتژی بهره برداری از سیستم ترکیبی توربین بادی-فتوولتاییک بر مبنای کنترل اولیه و ثانویه به منظور بهبود مشخصههای پایداری ریزشبکه طراحی و تعیین استراتژی بهره برداری از سیستم ترکیبی توربین بادی-فتوولتاییک بر مبنای کنترل اولیه و ثانویه به منظور بهبود مشخصههای پایداری ریزشبکه 2 1* فرانک معتمدی فرید شیخ االسالم 1 -دانشجوی دانشکده برق

Διαβάστε περισσότερα

E_mail: چکیده فرکتال تشخیص دهد. مقدمه متحرک[ 2 ].

E_mail: چکیده فرکتال تشخیص دهد. مقدمه متحرک[ 2 ]. آنالیز کامپیوتری مسیر حرکت اسپرم و استخراج بعد فرکتال نویسندگان : ٣ ٢ ١ مریم پنجه فولادگران محمدحسن مرادی وحیدرضا نفیسی ٤ روشنک ابوترابی تهران دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات دانشکده مهندسی پزشکی

Διαβάστε περισσότερα

که روي سطح افقی قرار دارد متصل شده است. تمام سطوح بدون اصطکاك می باشند. نیروي F به صورت افقی به روي سطح شیبداري با زاویه شیب

که روي سطح افقی قرار دارد متصل شده است. تمام سطوح بدون اصطکاك می باشند. نیروي F به صورت افقی به روي سطح شیبداري با زاویه شیب فصل : 5 نیرو ها 40- شخصی به جرم جرم به وسیله طنابی که از روي قرقره بدون اصطکاکی عبور کرده و به یک کیسه شن به متصل است از ارتفاع h پایین می آید. اگر شخص از حال سکون شروع به حرکت کرده باشد با چه سرعتی به

Διαβάστε περισσότερα

کیوان بهزادپور محدرضا امینی

کیوان بهزادپور محدرضا امینی 1000 / 1004 کنترل فیلترهاي توان اکتیو (APF) تکفاز و سه فاز با استفاده از یک سنسور جریان کیوان بهزادپور محدرضا امینی keivan_bp@yahoo.com دانشجوي کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد اصفهان چکیده عضو هیي

Διαβάστε περισσότερα

عنوان: رمزگذاري جستجوپذیر متقارن پویا

عنوان: رمزگذاري جستجوپذیر متقارن پویا دانشگاه صنعتی شریف دانشکده مهندسی برق گزارش درس ریاضیات رمزنگاري عنوان: رمزگذاري جستجوپذیر متقارن پویا استاد درس: مهندس نگارنده: ز 94 دي ماه 1394 1 5 نماد گذاري و تعریف مسي له 1 6 رمزگذاري جستجوپذیر متقارن

Διαβάστε περισσότερα

مقدمه در این فصل با مدل ارتعاشی خودرو آشنا میشویم. رفتار ارتعاشی به فرکانسهای طبیعی و مود شیپهای خودرو بستگی دارد. این مبحث به میزان افزایش راحتی

مقدمه در این فصل با مدل ارتعاشی خودرو آشنا میشویم. رفتار ارتعاشی به فرکانسهای طبیعی و مود شیپهای خودرو بستگی دارد. این مبحث به میزان افزایش راحتی مقدمه در این فصل با مدل ارتعاشی خودرو آشنا میشویم. رفتار ارتعاشی به فرکانسهای طبیعی و مود شیپهای خودرو بستگی دارد. این مبحث به میزان افزایش راحتی خودرو و کاهش سر و صداها و لرزشهای داخل اتاق موتور و...

Διαβάστε περισσότερα

فصل اول و به منظور مردود کردن نظریات ارسطو نشان داد که اجسامی با 1592 به استادی کرسی ریاضیات دانشگاه پادوا منصوب شد و در

فصل اول و به منظور مردود کردن نظریات ارسطو نشان داد که اجسامی با 1592 به استادی کرسی ریاضیات دانشگاه پادوا منصوب شد و در فصل اول حرکت شناسی در دو بعد گالیلئوگالیله: در سال 1581 میالدی به دانشگاه پیزا وارد شد اما در سال 1585 قبل از آن که مدرکی بگیرد از آنجا بیرون آمد. پیش خودش به مطالعه آثار اقلیدس و ارشمیدس پرداخت و به زودی

Διαβάστε περισσότερα

طراحی و تجزیه و تحلیل کنترل کننده منطق فازي براي کنترل فرکانس بار در سیستم هاي قدرت

طراحی و تجزیه و تحلیل کنترل کننده منطق فازي براي کنترل فرکانس بار در سیستم هاي قدرت طراحی و تجزیه و تحلیل کنترل کننده منطق فازي براي کنترل فرکانس بار در سیستم هاي قدرت 2 1 مهرداد احمدي کمرپشتی هدي کاظمی موسسه آموزش عالی روزبهان ساري گروه برق ساري ایران Mehrdad.ahmadi.k@gmail.com hoda.kazemi.aski@gmail.com

Διαβάστε περισσότερα

الگوریتم مسيریابی جدید مبتنی بر فاصله برای کاهش مصرف انرژی در شبکه های حسگر بی سيم

الگوریتم مسيریابی جدید مبتنی بر فاصله برای کاهش مصرف انرژی در شبکه های حسگر بی سيم الگوریتم مسيریابی جدید مبتنی بر فاصله برای کاهش مصرف انرژی در شبکه های حسگر بی سيم 2 1 فرهاد مصری نژاد ناصر محمد رحیم پناه 1 دانشگاه آزاد اسالمی واحد شهر مجلسی دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر اصفهان ایرانnaserrahimpanah@gmail.com

Διαβάστε περισσότερα

نکنید... بخوانید خالء علمی خود را پر کنید و دانش خودتان را ارائه دهید.

نکنید... بخوانید خالء علمی خود را پر کنید و دانش خودتان را ارائه دهید. گزارش کار آزمایشگاه صنعتی... مکانیک سیاالت ( رینولدز افت فشار ) دانشجویان : فردین احمدی محمد جاللی سعید شادخواطر شاهین غالمی گروه یکشنبه ساعت 2::0 الی رینولدز هدف : بررسی نوع حرکت سیال تئوری : یکی از انواع

Διαβάστε περισσότερα

ماشینهای مخصوص سیم پیچي و میدانهای مغناطیسي

ماشینهای مخصوص سیم پیچي و میدانهای مغناطیسي ماشینهای مخصوص سیم پیچي و میدانهای مغناطیسي استاد: مرتضي خردمندی تهیهکننده: سجاد شمس ویراستار : مینا قنادی یاد آوری مدار های مغناطیسی: L g L g مطابق شکل فرض کنید سیمپیچ N دوری حامل جریان i به دور هستهای

Διαβάστε περισσότερα

مسائل فیزیک هالیدی & رزنیک

مسائل فیزیک هالیدی & رزنیک حرکت در مسیر مستقیم )حرکت یک بعدی( حمیدرضا طهماسبی سرعت متوسط و تندی متوسط 1. هنگام یک عطسه ی شدید چشمان شما ممکن است برای 0.50s بسته شود. اگر شما درون خودرویی در حال رانندگی با سرعت 90km/h باشید ماشین

Διαβάστε περισσότερα

فصل پنجم : سینکروها جاوید سید رنجبر میالد سیفی علی آسگون

فصل پنجم : سینکروها جاوید سید رنجبر میالد سیفی علی آسگون فصل پنجم : سینکروها جاوید سید رنجبر میالد سیفی علی آسگون مقدمه دراغلب شاخه های صنایع حالتی پدید می آید که دو نقطه دور از هم بایستی دارای سرعت یکسانی باشند. پل های متحرک دهانه سد ها تسمه ی نقاله ها جرثقیل

Διαβάστε περισσότερα

به نام خدا. هر آنچه در دوران تحصیل به آن نیاز دارید. Forum.Konkur.in

به نام خدا.  هر آنچه در دوران تحصیل به آن نیاز دارید. Forum.Konkur.in به نام خدا www.konkur.in هر آنچه در دوران تحصیل به آن نیاز دارید Forum.Konkur.in پاسخ به همه سواالت شما در تمامی مقاطع تحصیلی, در انجمن کنکور مجموعه خود آموز های فیزیک با طعم مفهوم حرکت شناسی تهیه و تنظیم:

Διαβάστε περισσότερα

هندسه تحلیلی و جبر خطی ( خط و صفحه )

هندسه تحلیلی و جبر خطی ( خط و صفحه ) هندسه تحلیلی جبر خطی ( خط صفحه ) z معادالت متقارن ) : خط ( معادله برداری - معادله پارامتری P فرض کنید e معادلهی خطی باشد که از نقطه ی P به مازات بردار ( c L ) a b رسم شده باشد اگر ( z P ) x y l L نقطهی

Διαβάστε περισσότερα

پنج ره: Command History

پنج ره: Command History هب انم زیدان اپک فهرست مطا ل ب مع ر ف ی رنم ازفار م تل ب:... 11 آش نا ی ی با محی ط ا صل ی رنم ازفار م تل ب:... 11 11... پنج ره: Command History وه ارجای د ست ورات رد م تل ب:... 11 نح نو شت ن د ست ورات

Διαβάστε περισσότερα

تسیچ تکرح مراهچ لصف تسیچ تکرح تعرس و ییاج هباج تفاسم ناکم تسا ردقچ شتکرح زاغآ ةطقن زا وا ةلصاف

تسیچ تکرح مراهچ لصف تسیچ تکرح تعرس و ییاج هباج تفاسم ناکم تسا ردقچ شتکرح زاغآ ةطقن زا وا ةلصاف چهارم فصل چیست حرکت سرعت و جابهجایی مسافت مکان 111 است چقدر حرکتش آغاز نقطة از او فاصلة میرود. شمال به کیلومتر یک سپس و غرب به کیلومتر یک 1 دانشآموزی 1- k 1/6 k 3 1/ k 1 k 1 از متحرک نهایی فاصلة میکند.

Διαβάστε περισσότερα

Combined Test غربالگری پیش از تولد جهت شناسایی ناهنجاری های شایع مادرزادی سواالت و جوابهای مربوط به خانمهایی که میخواهند این آزمایش را انجام دهند.

Combined Test غربالگری پیش از تولد جهت شناسایی ناهنجاری های شایع مادرزادی سواالت و جوابهای مربوط به خانمهایی که میخواهند این آزمایش را انجام دهند. Combined Test غربالگری پیش از تولد جهت شناسایی ناهنجاری های شایع مادرزادی سواالت و جوابهای مربوط به خانمهایی که میخواهند این آزمایش را انجام دهند. غربالگری پیش از تولد جهت شناسایی ناهنجاری های شایع مادرزادی:

Διαβάστε περισσότερα

Econometrics.blog.ir

Econometrics.blog.ir وب سایت آموزش نرم افزارهای اقتصادسنجی به نام خدا معادالت همزمان Economerics.blog.ir نام دانشجو: مریم گودرزی مدل های تک معادله ای مدلهایی هستند که دارای یک متغیر درونزا) Y ( و یک یا چند متغیر توضیحی) X

Διαβάστε περισσότερα

حفاظت مقایسه فاز خطوط انتقال جبرانشده سري.

حفاظت مقایسه فاز خطوط انتقال جبرانشده سري. حفاظت مقایسه فاز در خطوط انتقال جبران شده سري همراه با MOV 2 1 محمد رضا پویان فر جواد ساده 1 دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد reza.pooyanfar@gmail.com 2 دانشکده فنی مهندسی دانشگاه فردوسی مشهد sadeh@um.ac.ir

Διαβάστε περισσότερα

بررسی پایداری نیروگاه بادی در بازه های متفاوت زمانی وقوع خطا

بررسی پایداری نیروگاه بادی در بازه های متفاوت زمانی وقوع خطا بررسی پایداری نیروگاه بادی در بازه های متفاوت زمانی وقوع خطا رضا شریفی شرکت توزیع نیروی برق استان خوزستان r.e.sharifi@gmail.com نازنین صباغ شرکت توزیع نیروی برق استان خوزستان sabbaghnazanin@gmail.com سیاوش

Διαβάστε περισσότερα

مساله مکان یابی - موجودی چند محصولی چند تامین کننده با در نظر گرفتن محدودیت های تصادفی برای زنجیره تامین دو سطحی

مساله مکان یابی - موجودی چند محصولی چند تامین کننده با در نظر گرفتن محدودیت های تصادفی برای زنجیره تامین دو سطحی مساله مکان یابی - موجودی چند محصولی چند تامین کننده با در نظر گرفتن محدودیت های تصادفی برای زنجیره تامین دو سطحی رضا توکلی مقدم یاسر رحیمی امیر اقسامی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی صنایع پردیس دانشکده های

Διαβάστε περισσότερα

مطالعه تابش جسم سیاه

مطالعه تابش جسم سیاه مطالعه تابش جسم سیاه هدف آزمایش: اندازهگیري شدت تابش یک جسم سیاه بر حسب درجه حرارت آن تحقیق قانون استفان بولتزمن. تحقیق بستگی شدت تابش بر حسب فاصله از جسم سیاه. مقدمه: پرتو ساطع شده از یک جسم در دماي T

Διαβάστε περισσότερα

مطالعه تجربی بر انجماد سریع با استفاده از تکنیک جدید فراصوت

مطالعه تجربی بر انجماد سریع با استفاده از تکنیک جدید فراصوت مطالعه تجربی بر انجماد سریع با استفاده از تکنیک جدید فراصوت ایمان باقرپور دانشگاه آزاد اسالمی واحد سروستان باشگاه پژوهشگران جوان و نخبگان سروستان ایران bagherpour.put@gmail.com چکیده: نرخ انجماد یکی از

Διαβάστε περισσότερα

موتورهای تکفاز ساختمان موتورهای تک فاز دوخازنی را توضیح دهد. منحنی مشخصه گشتاور سرعت موتور تک فاز با خازن راه انداز را تشریح کند.

موتورهای تکفاز ساختمان موتورهای تک فاز دوخازنی را توضیح دهد. منحنی مشخصه گشتاور سرعت موتور تک فاز با خازن راه انداز را تشریح کند. 5 موتورهای تک فاز 183 موتورهای تکفاز هدف های رفتاری: نحوه تولید میدان مغناطیسی در یک استاتور با یک و دو سیم پیچ را بررسی نماید. لزوم استفاده از سیم پیچ کمکی در موتورهای تک فاز را توضیح دهد. ساختمان داخلی

Διαβάστε περισσότερα

بهبود کارایی درایو طراحی شده برای کنترل برداری موتور القایی با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات

بهبود کارایی درایو طراحی شده برای کنترل برداری موتور القایی با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات The 9th Sypou on Advance n Scence and Technology (9thSASTech), Mahhad, Ian. 9thSASTech.kh.ac. بهبود کارایی درایو طراحی شده برای کنترل برداری موتور القایی با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات عبدالمحمد

Διαβάστε περισσότερα

Archive of SID. یا یات کار دی وا د لا جان مقدمه 1 2 چکیده 1 SDE. ا درس الکترونیکی:

Archive of SID.  یا یات کار دی وا د لا جان مقدمه 1 2 چکیده 1 SDE. ا درس الکترونیکی: ج ه ر یا یات کار دی وا د لا جان سال م ماره ١ (ایپپی ٢۴ ھار ٨٩ ص ص ٩٣-١٠١ مقایسه عددی جواب معادله دیفرانسیل تصادفی با نوفه سفید گاوسی و پواسونی رمضان رضاییان رحمان فرنوش. چکیده دانشکده علوم پایه دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

به نام خدا قابل استفاده برای کلیه دانشجویان مهندسی و علوم پایه مدرس: هوشمند عزیزی

به نام خدا قابل استفاده برای کلیه دانشجویان مهندسی و علوم پایه مدرس: هوشمند عزیزی به نام خدا قابل استفاده برای کلیه دانشجویان مهندسی و علوم پایه مدرس: هوشمند عزیزی دانشگاه فنی و حرفه ای کرمانشاه زمستان 39 فرمت نمایش اعداد : با توجه به دقت و تعداد ارقام اعشاری قابل قبول در محاسبات می

Διαβάστε περισσότερα

ارائه یک مدل ریاضی جهت بهینه سازی فرایند توسعه محصول

ارائه یک مدل ریاضی جهت بهینه سازی فرایند توسعه محصول ارائه یک مدل ریاضی جهت بهینه سازی فرایند توسعه محصول محسن شفیعی نیک آبادی محمدعلی بهشتی نیا و رضا رفیعی پور اطالعات مقاله چکیده واژگان كلیدی: فرایند توسعه محصول مدل ریاضی مزدوج همپوشانی ها وابستگی متقابل.

Διαβάστε περισσότερα

پایدار سازی سیستم های چندجمله ای غیرخطی در معرض نویز سیستم و اعوجاج کمی سازی

پایدار سازی سیستم های چندجمله ای غیرخطی در معرض نویز سیستم و اعوجاج کمی سازی پایدار سازی سیستم های چندجمله ای غیرخطی در معرض نیز سیستم اعجاج کمی سازی علی رضا فرهادی استادیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی شریف afarhadi@sharifedu )تاریخ دریافت مقاله 4994/9/4 تاریخ پذیرش مقاله

Διαβάστε περισσότερα

هدف از این آزمایش آشنایی با برخی قضایاي ساده و در عین حال مهم مدار از قبیل قانون اهم جمع آثار مدار تونن و نورتن

هدف از این آزمایش آشنایی با برخی قضایاي ساده و در عین حال مهم مدار از قبیل قانون اهم جمع آثار مدار تونن و نورتن آزما ی ش سوم: ربرسی اقنون ا ه م و قوانین ولتاژ و جریان اهی کیرشهف قوانین میسقت ولتاژ و میسقت جریان ربرسی مدا ر تونن و نورتن قضیه ااقتنل حدا کثر توان و ربرسی مدا ر پ ل و تس ون هدف از این آزمایش آشنایی با

Διαβάστε περισσότερα

OFDM ﻢﺘﺴﯿﺳ ﯽﻫدزﺎﺑ ﺮﺑ لﺎﻧﺎﮐﺮﯿﺧﺎﺗ هﺮﺘﺴﮔ ﺮﯿﺛﺎﺗ

OFDM ﻢﺘﺴﯿﺳ ﯽﻫدزﺎﺑ ﺮﺑ لﺎﻧﺎﮐﺮﯿﺧﺎﺗ هﺮﺘﺴﮔ ﺮﯿﺛﺎﺗ و 2 چکیده تاثیر گستره تاخیرکانال بر بازدهی سیستم OFDM علیرضا محمودی دکتر سید محمود مدرس هاشمی modarres@cc.iut.ac.ir Alireza@mahmoodi.ir دانشکده برق وکامپیوتر دانشگاه صنعتی اصفهان انتشار چند مسیره از مهمترین

Διαβάστε περισσότερα

کنترل سوییچینگ بر مبنای دستیابی به نمودار حداکثر توان در سلول خورشیدی با روش هوشمند تطبیقی

کنترل سوییچینگ بر مبنای دستیابی به نمودار حداکثر توان در سلول خورشیدی با روش هوشمند تطبیقی کنترل سوییچینگ بر مبنای دستیابی به نمودار حداکثر توان در سلول خورشیدی با روش هوشمند تطبیقی مهندس سید عبدالحسین عمادی * دکتر احسان اسفندیاری چکیده: در این مقاله با استفاده از ساختار غیرخطی برای سلول خورشیدی

Διαβάστε περισσότερα

- - - کارکرد نادرست کنتور ها صدور اشتباه قبض برق روشنایی معابر با توجه به در دسترس نبودن آمار و اطلاعات دقیق و مناسبی از تلفات غیر تاسیساتی و همچنین ب

- - - کارکرد نادرست کنتور ها صدور اشتباه قبض برق روشنایی معابر با توجه به در دسترس نبودن آمار و اطلاعات دقیق و مناسبی از تلفات غیر تاسیساتی و همچنین ب عنوان مقاله اولویت بندي روشهاي رفع افت ولتاژ به منظور کاهش تلفات در شبکه هاي فشار ضعیف امیر کاظمی شرکت توزیع نیروي برق خراسان جنوبی واژه هاي کلیدي : تلفات- افت ولتاژ- فیدر- شبکه- بار- بالانس - - - کارکرد

Διαβάστε περισσότερα

7- روش تقریب میانگین نمونه< سر فصل مطالب

7- روش تقریب میانگین نمونه< سر فصل مطالب 1 بنام خدا بهینه سازی شبیه سازی Simulation Optimization Lecture 7 روش تقریب میانگین نمونه Sample Average Approximation 7- روش تقریب میانگین نمونه< سر فصل مطالب 2 شماره عنوان فصل 1-7 معرفی 2-7 تقریب 3-7

Διαβάστε περισσότερα

حجمهای کروی: فعالیت فعالیت 1 به اطراف خود)کالس خانه خیابان و ( به دقت نگاه کنید. در حجمهای هندسی نوع آن را تعیین کنید.

حجمهای کروی: فعالیت فعالیت 1 به اطراف خود)کالس خانه خیابان و ( به دقت نگاه کنید. در حجمهای هندسی نوع آن را تعیین کنید. حجم های هندسی فعالیت به اطراف خود)کالس خانه خیابان و ( به دقت نگاه کنید. آیا چیزی پیدا میکنید که حجم نداشته باشد در تصویر مقابل چه نوع حجمهایی را میبینید آیا همه آنها شکل هندسی دارند آیا میتوانید یک طبقهبندی

Διαβάστε περισσότερα

فهرست مطالب جزوه ی الکترونیک 1 فصل اول مدار الکتریکی و نقشه ی فنی... 2 خواص مدارات سری... 3 خواص مدارات موازی...

فهرست مطالب جزوه ی الکترونیک 1 فصل اول مدار الکتریکی و نقشه ی فنی... 2 خواص مدارات سری... 3 خواص مدارات موازی... فهرست مطالب جزوه ی الکترونیک 1 فصل اول مدار الکتریکی و نقشه ی فنی................................................. 2 خواص مدارات سری....................................................... 3 3...................................................

Διαβάστε περισσότερα

Forecasting in Business

Forecasting in Business پیش بینی و برآورد در کسب و کار Forecasting in Business برگرداننده: سعادت صادقی Page 1 of 28 فهرست مطالب چکیده فصل...... 3 روشهای پیش بینی و برآورد.... 3 برآوردهای تخمینی... 8 برآوردهای مبتنی بر روند زمانی

Διαβάστε περισσότερα

)مزایا و معایب آن نسبت به سافت استارترها )

)مزایا و معایب آن نسبت به سافت استارترها ) کنترل دور موتور در صنعت پمپ )مزایا و معایب آن نسبت به سافت استارترها ) استفاده از کنترل دور موتور در سیستمهای پمپ -1-2 -3-4 -5-6 -7-8 -9-11 کنترل کننده دور موتور و راه اندازی و توقف نرم پمپ کنترل کننده

Διαβάστε περισσότερα

بسم الله الرحمن الرحیم دورۀ متوسطۀ اول

بسم الله الرحمن الرحیم دورۀ متوسطۀ اول بسم الله الرحمن الرحیم ریا ض ی 7 دورۀ متوسطۀ اول فهرست سخنی با دانش آموز فصل 1 راهبردهای حل مسئله فصل 2 عددهای صحیح معرفی عددهای عالمت دار جمع و تفریق عددهای صحیح )1 ) جمع و تفریق عددهای صحیح )2 ) ضرب

Διαβάστε περισσότερα

نکته و تست شیمی سال دوم فصل 1 شماره 3( ) کنکور 69 دکتر رضا بابایی برنامه این جلسه: 1( ادامه ی جزوه ی شماره 2 )استوکیومتری(

نکته و تست شیمی سال دوم فصل 1 شماره 3( ) کنکور 69 دکتر رضا بابایی برنامه این جلسه: 1( ادامه ی جزوه ی شماره 2 )استوکیومتری( نکته و تست 2 شیمی سال دوم فصل 1 و شماره 3( ) برنامه این جلسه: 1( ادامه ی جزوه ی شماره 2 )استوکیومتری( 2( فصل 1 و 2 دوم کنکور 69 دکتر رضا بابایی 1 متن کتاب 1- نخستین بار دالتون ادعا کرد عنصر را به گونه

Διαβάστε περισσότερα

مدل سازی سه بعدی تخلخل مخزن با مخازن کربناته جنوب غرب ایران

مدل سازی سه بعدی تخلخل مخزن با مخازن کربناته جنوب غرب ایران 138 شماره 57 مدل سازی سه بعدی تخلخل مخزن با استفاده از شبیه سازی توام در یکی از مخازن کربناته جنوب غرب ایران 1 میثم سلیمی دلشاد 1 عزت اله کاظمزاده 1* اميد اصغری 2 و اصغر نادری 1- پژوهشگاه صنعت نفت پرديس

Διαβάστε περισσότερα

آزمایش میلیکان هدف آزمایش: بررسی کوانتایی بودن بار و اندازهگیري بار الکترون مقدمه: روش مشاهده حرکت قطرات ریز روغن باردار در میدان عبارتند از:

آزمایش میلیکان هدف آزمایش: بررسی کوانتایی بودن بار و اندازهگیري بار الکترون مقدمه: روش مشاهده حرکت قطرات ریز روغن باردار در میدان عبارتند از: آزمایش میلیکان هدف آزمایش: بررسی کوانتایی بودن بار و اندازهگیري بار الکترون مقدمه: یک (R.A.Millikan) رابرت میلیکان 1909 در سال روش عملی براي اندازهگیري بار یونها گزارش کرد. این روش مشاهده حرکت قطرات ریز

Διαβάστε περισσότερα

10 ﻞﺼﻓ ﺶﺧﺮﭼ : ﺪﻴﻧاﻮﺘﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﻞﺼﻓ ﻦﻳا يا ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ زا ﺪﻌﺑ

10 ﻞﺼﻓ ﺶﺧﺮﭼ : ﺪﻴﻧاﻮﺘﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﻞﺼﻓ ﻦﻳا يا ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ زا ﺪﻌﺑ فصل چرخش بعد از مطالعه اي اين فصل بايد بتوانيد : - مكان زاويه اي سرعت وشتاب زاويه اي را توضيح دهيد. - چرخش با شتاب زاويه اي ثابت را مورد بررسي قرار دهيد. 3- رابطه ميان متغيرهاي خطي و زاويه اي را بشناسيد.

Διαβάστε περισσότερα

بررسی تکنیک هاي تعقیب نقطه توان حداکثر ) MPPT ( در سلولهاي خورشیدي احسان اكبري عسگراني جواد كريمي قلعه شاهرخي منصور خالقيان

بررسی تکنیک هاي تعقیب نقطه توان حداکثر ) MPPT ( در سلولهاي خورشیدي احسان اكبري عسگراني جواد كريمي قلعه شاهرخي منصور خالقيان بررسی تکنیک هاي تعقیب نقطه توان حداکثر ) MPPT ( در سلولهاي خورشیدي 2 ۳ ۲ ۱ احسان اكبري عسگراني جواد كريمي قلعه شاهرخي منصور خالقيان 1 هسا- صنایع اویونیک ایران و دانشگاه صنعتی مالک اشتراصفهان- دانشکده برق

Διαβάστε περισσότερα

ﻞﻜﺷ V لﺎﺼﺗا ﺎﻳ زﺎﺑ ﺚﻠﺜﻣ لﺎﺼﺗا هﺎﮕﺸﻧاد نﺎﺷﺎﻛ / دﻮﺷ

ﻞﻜﺷ V لﺎﺼﺗا ﺎﻳ زﺎﺑ ﺚﻠﺜﻣ لﺎﺼﺗا هﺎﮕﺸﻧاد نﺎﺷﺎﻛ / دﻮﺷ 1 مبحث بيست و چهارم: اتصال مثلث باز (- اتصال اسكات آرايش هاي خاص ترانسفورماتورهاي سه فاز دانشگاه كاشان / دانشكده مهندسي/ گروه مهندسي برق / درس ماشين هاي الكتريكي / 3 اتصال مثلث باز يا اتصال شكل فرض كنيد

Διαβάστε περισσότερα

تمرین صفحه 91 تمرین صفحه 95 1 میزان رضایت مشتریان بانک از نحوه برخورد و رسیدگی به درخواست های آنها

تمرین صفحه 91 تمرین صفحه 95 1 میزان رضایت مشتریان بانک از نحوه برخورد و رسیدگی به درخواست های آنها 90 حل تمرین ها تمرین صفحه 91 کدام روش جمع آوری داده ها برای موارد زیر مناسب است یک دلیل برای انتخاب خود ذکر کنید. 1 میزان رضایت مشتریان بانک از نحوه برخورد و رسیدگی به درخواست های آنها پاسخ: پرسش نامه:

Διαβάστε περισσότερα

راهنمای استفاده از پایگاه اطالعاتی. Info. Info

راهنمای استفاده از پایگاه اطالعاتی. Info. Info راهنمای استفاده از پایگاه اطالعاتی Info Info Info 2 معرفی جستجو جستجو بر اساس كليدواژه 3 3 Quick Search 4 Basic Search 4 Recall Search Advanced Search مشاهدة نتایج مرور در ليست مجالت نکاتی در ارتباط با

Διαβάστε περισσότερα

دانشکده فنی امام خمینی بهشهر عنوان : نگارنده : استاد راهنما :

دانشکده فنی امام خمینی بهشهر عنوان : نگارنده : استاد راهنما : دانشکده فنی امام خمینی بهشهر پایان نامه دوره کاردانی گرایش نرم افزار عنوان : پردازش تصویر و کاربرد آن در شناسایی آفات گیاهی نگارنده : امیر محمد پورحسین استاد راهنما : مهندس یوسف استادی زمستان 19 2 چکیده

Διαβάστε περισσότερα

کنترل تطبیقی غیر مستقیم مبتنی بر تخصیص قطب با مرتبه کسری

کنترل تطبیقی غیر مستقیم مبتنی بر تخصیص قطب با مرتبه کسری چکیده : کنترل تطبیقی غیر مستقیم مبتنی بر تخصیص قطب با مرتبه کسری روش طراحی قوانین کنترل چندجمله ای با استفاده از جایابی قطب راه کار مناسبی برای بسیاری از کاربردهای صنعتی می باشد. این دسته از کنترل کننده

Διαβάστε περισσότερα

کنترل درایو موتور القایی با روش مود لغزشی دینامیکی به منظور کاهش پدیده چترینگ

کنترل درایو موتور القایی با روش مود لغزشی دینامیکی به منظور کاهش پدیده چترینگ کنترل درایو موتور القایی با روش مود لغزشی دینامیکی به منظور کاهش پدیده چترینگ 3 2 بهرام ابراهیمی 1 مهدی پورقلی و ابراهیم نجیمی 1 دانشگاه شهید بهشتی پردیس شهید عباسپور B.ebrahii.sbu@gail.co 2 دانشگاه شهید

Διαβάστε περισσότερα

آزمایشگاه الکترونیک 1

آزمایشگاه الکترونیک 1 دانشگاه صنعتی شریف دانشکده فیزیک آزمایشگاه الکترونیک ویرایش سوم 93 آزمایش اسیلوسکپ اشعه کاتدی موضوع : آزمایش کار با یک اسیلوسکپ اشعه کاتدی (C..O) و کاربرد آن در مطالعه مدارهای جریان متناوب (ac) وسایل الزم:

Διαβάστε περισσότερα

2. β Factor. 1. Redundant

2. β Factor. 1. Redundant دوم قسمت نگارش مرتضوی محمد سید مهندس آباد نجف واحد نخبگان و جوان پژوهشگران باشگاه ایران آباد نجف اسالمی آزاد دانشگاه افزونه سامانههای اطمینان قابلیت کليدي: واژههاي فاکتور بتا روش خرابی مشترک علت علت نرخ

Διαβάστε περισσότερα

بررسی تاثیر ادوات مختلف FACTS بر پایداري ولتاژ

بررسی تاثیر ادوات مختلف FACTS بر پایداري ولتاژ بررسی تاثیر ادوات مختلف FACTS بر پایداري ولتاژ 3 2 1 حمید فتاحی حمدي عبدي و آرش زرینی تبار 1 دانشجوي کارشناسی ارشد علوم تحقیقات کرمانشاه en.hamidfattahi@gmail.com 2 گروه برق دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

بخش غیرآهنی. هدف: ارتقاي خواص ابرکشسانی آلياژ Ni Ti مقدمه

بخش غیرآهنی. هدف: ارتقاي خواص ابرکشسانی آلياژ Ni Ti مقدمه بخش غیرآهنی هدف: ارتقاي خواص ابرکشسانی آلياژ Ni Ti مقدمه رفتار شبه کشسان )Pseudoelasticity( که به طور معمول ابرکشسان )superelasticity( ناميده می شود رفتار برگشت پذیر کشسان ماده در برابر تنش اعمالی است

Διαβάστε περισσότερα

کنترل جریان موتور سوي یچ رلوکتانس در سرعت هاي بالا بر مبناي back-emf

کنترل جریان موتور سوي یچ رلوکتانس در سرعت هاي بالا بر مبناي back-emf No. F-13-AAA- کنترل جریان موتور سوي یچ رلوکتانس در سرعت هاي بالا بر مبناي back-emf علی آشورنژادمقدم دانشگاه صنعتی اصفهان قاین ایران aliashoornm@gmail.com جواداسدالهی دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد قاین

Διαβάστε περισσότερα

طیف نگاری رامان ( Spectroscopy ) Raman

طیف نگاری رامان ( Spectroscopy ) Raman روش های نوین آنالیز مواد طیف نگاری رامان ( Spectroscopy ) Raman مقدمه : در سال 8291 اسپکتروسکوپی رامان بر اساس مشاهدات دانشمند هندی C.V.Raman به همراه Krishnam در مورد پرتوهایی که در اثر برخورد به یک مایع

Διαβάστε περισσότερα

فصل ٤ انتگرال کند. در چنین روشی برای محاسبه دایره از درج چندضلعیهای منتظم در درون دایره استفاده میشود

فصل ٤ انتگرال کند. در چنین روشی برای محاسبه دایره از درج چندضلعیهای منتظم در درون دایره استفاده میشود فصل ٤ انتگرال ٤ ١ مسأله مساحت فرمولهای مربوط به مساحت چندضلعیها نظیر مربع مستطیل مثلث و ذوزنقه از زمانهای شروع تمدنهای نخستین به خوبی شناخته شده بوده است. با اینحال مسأله یافتن فرمولی برای بعضی نواحی که

Διαβάστε περισσότερα

هدف از انجام این آزمایش بررسی رفتار انواع حالتهاي گذراي مدارهاي مرتبه دومRLC اندازهگيري پارامترهاي مختلف معادله

هدف از انجام این آزمایش بررسی رفتار انواع حالتهاي گذراي مدارهاي مرتبه دومRLC اندازهگيري پارامترهاي مختلف معادله آزما ی ش پنج م: پا س خ زمانی مدا رات مرتبه دوم هدف از انجام این آزمایش بررسی رفتار انواع حالتهاي گذراي مدارهاي مرتبه دومLC اندازهگيري پارامترهاي مختلف معادله مشخصه بررسی مقاومت بحرانی و آشنایی با پدیده

Διαβάστε περισσότερα

آشنایی با نرم افزار های کاربردی در علم شیمی

آشنایی با نرم افزار های کاربردی در علم شیمی آشنایی با نرم افزار های کاربردی در علم شیمی 9 فریده حقیقی شیما کریمی 2 9 زهرا سجادی زهرا طالب پور 3 1 دانشجوی کارشناسی ارشد شیمی تجزیه گروه شیمی دانشکده علوم پایه دانشگاه الزهرا تهران میدان شیخ بهایی 2

Διαβάστε περισσότερα