Αυτόνομοι Πράκτορες. Αναφορά Εργασίας Εξαμήνου. Το αστέρι του Aibo και τα κόκαλα του

Transcript

1 Αυτόνομοι Πράκτορες Αναφορά Εργασίας Εξαμήνου Το αστέρι του Aibo και τα κόκαλα του Jaohar Osman Η πρόταςθ εργαςίασ που ζκανα είναι το παρακάτω κείμενο : - ξ Aibo αγαπάει πάρα πξλύ ρα κόκαλα και πάμρα ρα υάτμει όραμ βρεί έμα κόκαλξ ρξ πιάμει και ρξ πηγαίμει πρη ρξζ μπάλα όπξς είμαι ρξ ππίρι ρξς, για μα σαμξύμ πιξ καλά και για μα μερρηθξύμ πιξ γρήγξρα ξ ένςπμξο Aibo βάζει ρα κόκαλα με πςγκεκριμέμξ ρρόπξ όπφο δείτμει h παρακάρφ σφρξγρασία :

2 Ασξύ ξ Aibo μαζεύει όλα ρα κόκαλα πξς είμαι γύρφ ρξς ρα μερράει και γίμει ξ σύλακαο ρφμ κόκαλφμ, όραμ κάπξιξο ρξς παίρμει έμα κόκαλξ ρξ καραλαβαίμει και θςμώμει πξλύ και δεμ ηπςτάζει μέτρι μα βρεί ρξ ταμέμξ κόκαλξ, ασξύ βρεί ρξ ταμέμξ κόκαλξ ταίρεραι πξλύ και μιώθει περήσαμξο, πιάμει ρξ ταμέμξ κόκαλξ και ρξ πηγαίμει όπξς είμαι ρα άλλα κόκαλα και κάμει πάλι ρη αγαπημέμη ρξς δξςλειά παμ σύλακαο. Για τθν παραπάνω εργαςία χρθςιμοποίθςα τθ γλϊςςα R-Code τθ οποία κεϊρθςα ότι είναι κατάλλθλθ για τισ ηθτοφμενεσ ενζργειεσ. Στθ ςυγκεκριμζνθ εργαςία ξεκίνθςα ςκζφτοντασ το ςχζδιο αλλά ακόμα πριν το ςχζδιο χρειάςτθκα να μάκω για κάποιεσ ικανότθτεσ του AIBO όπωσ πχ. Ποιά είναι θ μεγαλφτερθ απόςταςθ ςτθ οποία μπορεί να δεί ο AIBO το κόκαλο ι τθ μπάλα, ζκανα κάποια πειράματα κι πρόκυψαν ςυμπεράςματα αναφζρω από αυτά τα εξισ: τα προβλιματα με το κόκαλο ι τθ μπάλα γίνονται όταν ο AIBO είναι πολφ κοντά ςε αυτα ι όταν είναι πολφ μακριά ι όταν ζχει λίγο φωσ ι χαμθλι μπαταρία, κατά τθ περιςτροφι του AIBO μπορεί να χακοφν κάποιεσ μοίρεσ λόγω του μθχανιμοφ τοφ AIBO. Η περιοχι που κα ερευνιςει ο AIBO ζχει ςχιμα μιςό κφκλο όπωσ δείχνει θ παρακάτω φωτογραφία :

3 δεν είναι τυχαίο αυτο, το μιςό κφκλο ζχει ςχζςθ άμεςα με ζνα κεντρικό κφκλο το ονομάηω το μητρικό κφκλο από το οποίο κα ξεκινιςει ο AIBO το ζρευνα για τα κόκαλα κα τον βοθκιςει να μάκει που βρίςκεται, αποτελεί μια περιοχι προςταςίασ για να μθν βρεκεί ο AIBO πολφ κοντά ςτθ μπάλα, επιπλζον τον βοθκάει να βάλει τα κόκαλα που βρικε ςτθ κατάλλθλθ κζςθ. Ο AIBO βρίςκεται ςτθν αρχι απζναντι από το μθτρικό κφκλο κοιτάηοντασ προσ τθ μπάλα θ οποία βρίςκεται λίγο δεξιά του όπωσ δείχνει θ παρακάτω φωτογραφία :

4 μόλισ βλζπει τθ μπάλα περιςτρζφει περίπου 90 μοίρεσ προσ αριςτερά για να ξεκινιςει το ζρευνα από τθ διαδρομι L0, κακε διαδρομι αποτελείται από περιοχζσ ζρευνεσ di,πχ το d1 είναι θ περιοχι ςτθν οποία κα περπατιςει ο AIBO 10 εκατοςτά από τθ περιοχι d0 και κα ψάξει δεξιά αριςτερά,αν υποκζτω ότι θ ακτίνα είναι 6 περιοχζσ d τότε μετά το d11 ζχουμε το d0, για ακτίνα 4 περιοχζσ d ζχουμε το εξισ ςχιμα :

5 Στο επόμενο ςχιμα φαίνεται που κα βρεκεί ο AIBO πάνω ςτο μθτρικό κφκλο αφου βρεί το κόκαλο ςε κάποιο τυχαίο ςθμείο τθσ περιοχισ και πάει προσ τθν μπάλα,παρατθριςτε τα χρϊματα των κζςεων.

6 Και αυτο γίνεται επειδι όταν βρεί ο Aibo το κόκαλο το πιάνει (για να το πιάςει χρειάηεται βοικεια αφοφ δεν μπόρεςα να βρϊ κάποιο τρόπο ςτθ γλϊςςα R-code για να κάνω τον Aibo να πιάςει το κόκαλο μόνοσ του ) και μετα αν θ γωνία του κόκαλου που το βρικε είναι μεγαλφτερο από 25 ι μικρότερο από -25 τότε μάλλον ζχει βγεί ζξω από τθν διαδρομι πρζπει να εκτελεςτεί κάποιοσ κϊδικασ για να λυκεί αυτο το πρόβλθμα ζτςι ϊςτε να φτάςει ο Aibo ςτο ςωςτό μζροσ πάνω ςτο μθτρικό κφκλο, αλλιϊσ περιςτρζφει ίςθ και αντίκετθ γωνία του κόκαλου που το βρικε όπωσ δείχνει το παρακάτω ςχιμα: Και μετά κάποια γωνία κατάλλθλθ για τθ διαδρομι που βρίςκεται για να δεί τθ μπάλα πιο εφκολα,μόλισ βρεί τθ μπάλα αλλάηει τθ κατεφκυνςθ του προσ τθ μπάλα όπωσ δείχνει θ παρακάτω φωτογραφία για το Aibo και το αςτζρι του:

7 Κάκε φορά που χάνει τθ μπάλα τθν ξανα ψάχνει και τθν βρίςκει και φτιάχνει τθ διαδρομι του προσ τθ μπάλα, όταν φτάνει ςτο μθτρικό κφκλο εκεί κάνει τισ κατάλλθλεσ κινιςεισ για να βάλει το κόκαλο. Αν υποκζτουμε ότι ςτθ περιοχι του Aibo δεν υπάρχουν κόκαλα τότε ο Aibo κα κάνει τθ επόμενθ γραμμι διαδρομϊν :

8 Στισ διαδρομζσ που γυρίηει προσ τθ μπαλα ςυνεχίηει να ψάχνει για τα κόκαλα μζχρι περίπου το dmax όπου ςε αυτο το ςθμείο αρχίηει να ψάχνει τθ μπάλα. Αν βρεί ζνα κόκαλο ςε μια διαδρομι τθσ ομάδασ di(d0 dmax) τότε μετά τθν μεταφορά το κόκαλο ςτθν ηθτοφμενθ κζςθ o Aibo γυρίηει ςτθν διαδρομι που ζχει ηυγό αρικμό τθσ ίδιασ ομάδασ di(d0 dmax) για παράδειγμα είτε o Aibo βρίςκει το κόκαλο ςτθ διαδρομι L0 είτε ςτθ διαδρομι L1 o Aibo γυρίηει ςτθ διαδρομι L0 το ίδιο ιςχφει για τισ διαδρομζσ L2 L3 και τισ διαδρομζσ L4 L5 και τισ διαδρομζσ L6 L7,και αυτο το κάνω για να μθν αφιςει o Aibo καμία διαδρομι χωίσ ψάξιμο γιατί για παράδειγμα υπάρχει πικανότθτα να βρεί ζνα κόκαλο ςτθν διπλανι διαδρομι πριν να τελειϊςει τθ διαδρομι που βρίςκεται. O Aibo προςπακεί πάντα να βάλει το κόκαλο ςτο πρϊτο κενό δεξιά τθσ μπάλασ αφοφ βρεκεί πρϊτα ςε ςυγκεκριμζνθ κζςθ ςχετικά με τθ μπάλα. Όταν O Aibo φτάνει ςτισ τελευταίεσ δφο διαδρομζσ 7 και 5 αποφεφγει τα μαηευμζνα κόκαλα δεξιά του γιατί είναι τα κόκαλα τα οποία ζχει μαηζψει πριν. Αφοφ O Aibo τελειϊνει τθ τελευταία διαδρομι, πθγαίνει ςε κάποια κατάλλθλθ κζςθ απζναντι από τθν μπάλα για να αρχίςει να μετριςει τα κόκαλα, αν ο αρικμόσ των κόκαλων είναι ίδιοσ με τον αρικμό των κόκαλων που ζχει βρεί τότε γιορτάηει λιγάκι και πθγαίνει πάλι να μετριςει τα κόκαλα,αν κάποιοσ του παίρνει ζνα κόκαλο ι περιςςότερα το καταλαβαίνει και παεί να ψάχνει από το ςθμείο μθδζν, το τελευταίο κομμάτι επιτυχαίνεται με χριςθ global μεταβλθτζσ.

9