Tom W.B. Kibble Frank H. Berkshire. Imperial College, London ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ. Μετάφραση Eπιστημονική επιμέλεια Πέτρος Δήτσας, Δημήτρης Σαρδελής

Tom W.B. Kibble Frank H. Berkshire Imperial College, London ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ Μετάφραση Eπιστημονική επιμέλεια Πέτρος Δήτσας, Δημήτρης Σαρδελής Πα νε πι στη μια κες Εκ δο σεις Κρη της Ι δρυ τική δω ρεά Πα γκρη τι κής Ενώ σε ως Αμε ρι κής Η ΡΑ ΚΛΕΙΟ 2012

ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΑΚΕΣ ΕΚΔΟΣΕΙΣ ΚΡΗΤΗΣ ΙΔΡΥΜΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ & ΕΡΕΥΝΑΣ Η ρά κλειο Κρή της: Νικ. Πλαστήρα 100, Βασιλικά Βουτών 700 13 Τηλ. 2810 391097, Fax: 2810 391085 Α θή να: Κλεισόβης 3, 106 77. Τηλ. 210 3849020-22, Fax: 210 3301583 e-mail: info@cup.gr www.cup.gr ΣΕΙ ΡΑ: ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΑΚΗ ΒΙΒΛΙΟΘΗΚΗ ΘΕΤΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ / ΦΥΣΙΚΗ Διευ θυ ντής σει ράς: Στέφανος Τραχανάς Τίτλος πρωτοτύπου: Classical Mechanics, 5th edition 2004 by Imperial College Press, United Kingdom. All rights reserved. για την ελληνική γλώσσα: 2012 Πανεπιστημιακές Εκδόσεις Κρήτης Πρώτη έκδοση: Νοέμβριος 2012 Μετάφραση Επιστημονική επιμέλεια: Πέτρος Δήτσας, Δημήτρης Σαρδελής Στοιχειοθεσία - σελιδοποίηση: Σοφία Βλάχου (ΠΕΚ) Εκτύπωση - βιβλιοδεσία: Λυχνία Μακέτα εξωφύλλου: Βάσω Αβραμοπούλου ISBN 978-960-524-378-4

Στην Anne και την Rosie

Πρόλογος Το βιβλίο αυτό, βασισµένο σε µαθήµατα για τους φοιτητές φυσικής και εφαρµοσµένων µαθηµατικών στο Imperial College, πραγµατεύεται τη µηχανική των σωµατιδίων και των στερεών σωµάτων. Προορίζεται για φοιτητές που είναι ήδη κάπως εξοικειωµένοι µε τις στοιχειώδεις έννοιες της µηχανικής, ωστόσο ξεκινά από πρώτες αρχές και προϋποθέτει λίγη λεπτοµερή γνώση. Ένα ουσιώδες προαπαιτούµενο είναι µια εύλογη εξοικείωση µε τον διαφορικό και ολοκληρωτικό λογισµό, συµπεριλαµβανόµενης της µερικής παραγώγισης. εν είναι, ωστόσο, απαραίτητη προηγούµενη γνώση διαφορικών εξισώσεων. Τα διανύσµατα χρησιµοποιούνται στο καθεαυτό κείµενο από την αρχή: οι απαραίτητοι ορισµοί και µαθηµατικές σχέσεις είναι συγκεντρωµένοι σε ένα παράρτηµα. Η κλασική µηχανική είναι µια πολύ παλιά επιστηµονική θεωρία. Οι βασικές αρχές της είναι γνωστές από την εποχή του Νεύτωνα, όταν διατυπώθηκαν στο έργο του Principia, ( ) ενώ η µαθηµατική δοµή έφτασε στην ώριµη µορφή της µε τα έργα του Lagrange στα τέλη του 18ου αιώνα και του Hamilton τον 19ο αιώνα. Είναι, λοιπόν, εντυπωσιακό το γεγονός ότι κατά τις τελευταίες µερικές δεκαετίες η θεωρία ξανάγινε επίκεντρο µιας πολύ δραστήριας έρευνας σε θέµατα θεµελιώδους σηµασίας. Έχουν επιστρατευτεί µερικά από τα πιο σύγχρονα µαθηµατικά εργαλεία µε στόχο να κατανοηθεί το πρόβληµα των ποιοτικών χαρακτηριστικών της δυναµικής, ιδιαίτερα η µετάβαση από την οµαλή στην τυρβώδη ή χαοτική συµπεριφορά. Η τέταρτη έκδοση του βιβλίου είχε διευρυνθεί ώστε να συµπεριλάβει νέα κεφάλαια που παρείχαν µια σύντοµη εισαγωγή σε αυτό το συναρπαστικό ερευνητικό έργο. Στην παρούσα πέµπτη έκδοση το υλικό αυτό έχει κάπως επεκταθεί, ιδιαίτερα για να αντιπαραβληθούν οι συνεχείς προς τις διάκριτες συµπεριφορές. Αδράξαµε επίσης την ευκαιρία να αναθεωρήσουµε τα προηγούµενα κεφάλαια, δίνοντας περισσότερη έµφαση στη λεπτοµερή πραγµάτευση συγκεκριµένων παραδειγµάτων. Πολλές από τις πιο συναρπαστικές πρόσφατες ανακαλύψεις για τη φύση της Γης και για τον περιβάλλοντα χώρο ιδιαίτερα µετά την εκτόξευση τεχνητών δορυφόρων αποτελούν άµεσες εφαρµογές της κλασικής µηχανικής. Μερικές από τις εφαρµογές αυτές εξετάζονται στα κεφάλαια που ακολουθούν ή στα προτεινόµενα προβλήµατα. Για τους φυσικούς, ωστόσο, η πραγµατική σηµασία της κλασικής µηχανικής δεν έγκειται τόσο στο τεράστιο εύρος των εφαρµογών της, όσο στον ρόλο της ως θεµέλιας βάσης πάνω στην οποία χτίστηκε ολόκληρη η πυραµίδα της σύγχρονης φυσικής. Για τον ( ) Σ.τ.Μ.: Ο πλήρης τίτλος είναι Philosophiae Naturalis Principia Mathematica (Μαθηµατικές Αρχές της Φυσικής Φιλοσοφίας) και εκδόθηκε το 1687. vii

viii ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ λόγο αυτό, στο παρόν βιβλίο δίνεται έµφαση σε εκείνες τις πτυχές της θεωρίας που είναι σηµαντικές για την κβαντική µηχανική και τη σχετικότητα ιδιαίτερα στους νόµους διατήρησης, οι οποίοι µε τη µία ή την άλλη µορφή παίζουν έναν πρωτεύοντα ρόλο σε όλες τις φυσικές θεωρίες. Όσον αφορά τα εφαρµοσµένα µαθηµατικά, οι µέθοδοι της κλασικής µηχανικής έχουν εξελιχτεί σε µια πολύ ευρύτερη θεωρία δυναµικών συστηµάτων µε πολλές εφαρµογές τελείως εκτός φυσικής, για παράδειγµα σε βιολογικά συστήµατα. Τα πρώτα πέντε κεφάλαια εξετάζουν κατά κύριο λόγο τη µηχανική ενός σωµατιδίου (υποκείµενου σε δεδοµένες δυνάµεις), ενώ το Κεφάλαιο 6, που θα µπορούσε να παραληφθεί χωρίς να επηρεαστεί ουσιαστικά η κατανόηση των επόµενων κεφαλαίων, πραγ- µατεύεται τη θεωρία δυναµικού. Συστήµατα σωµατιδίων συζητούνται στα Κεφάλαια 7 και 8, και τα στερεά σώµατα στο Κεφάλαιο 9. Οι πολύ αποτελεσµατικές µέθοδοι του Lagrange εισάγονται νωρίς στο βιβλίο, όπου και χρησιµοποιούνται σε απλά προβλήµατα, και αναπτύσσονται πληρέστερα στα Κεφάλαια 10 και 11. Το Κεφάλαιο 12 περιέχει µια συζήτηση της Χαµιλτονιανής µηχανικής, µε έµφαση στη σχέση µεταξύ συµµετριών και νόµων διατήρησης ένα θέµα που παίζει ρόλο στις πιο σύγχρονες εξελίξεις στη φυσική. Το περιεχόµενο αυτού του κεφαλαίου προσφέρει επίσης το υπόβαθρο για την κατοπινή πραγµάτευση της τάξης και του χάους στα χαµιλτονιανά συστήµατα στο Κεφάλαιο 14. Πριν, όµως, από το τελευταίο αυτό κεφάλαιο προηγείται η εισαγωγή στη γεωµετρική περιγραφή των συνεχών δυναµικών συστηµάτων στο Κεφάλαιο 13, το οποίο περιέχει και µια συζήτηση διάφορων εφαρµογών εκτός µηχανικής. Τα παραρτήµατα της τέταρτης έκδοσης για (Α) τα διανύσµατα, (Β) τις κωνικές τοµές, (Γ) την ανάλυση κοντά στα κρίσιµα σηµεία στο επίπεδο φάσεων, συµπληρώνονται εδώ µε ένα νέο παράρτηµα για ( ) τα διάκριτα δυναµικά συστήµατα και τις συναφείς απεικονίσεις. Η συγγραφή της πρώτης έκδοσης αυτού του βιβλίου όφειλε πολλά στις συµβουλές και την ενθάρρυνση του, µακαρίτη πλέον, καθηγητή P.T. Matthews. Αρκετοί αναγνώστες έχουν επίσης βοηθήσει υποδεικνύονταςλάθη, ιδιαίτερα στις απαντήσεις στα προβλήµατα. Είµαστε ευγνώµονες στους παρακάτω για την άδειά τους να αναπαραγάγουµε υλικό του οποίου έχουν τα πνευµατικά δικαιώµατα: στον εκδοτικό οίκο Springer-Verlag και στον καθηγητή Oscar E. Lanford III για το Σχ. 13.20 στο Cambridge University Press για το Σχ. 13.22 και, µαζί µε τους καθηγητές G.L. Baker και J.P. Gollub, για το Σχ..5 στο Institute of Physics Publishing Limited και στον καθηγητή M.V. Berry για τα Σχ. 14.11, 14.12 και 14.13 στη Βασιλική Εταιρία και στους καθηγητές W.P. Reinhardt και I. Dana για το σχήµα που συνοδεύει την απάντηση στο Πρόβληµα 13 του Παραρτήµατος. T.W.B. Kibble F.H. Berkshire Imperial College London

Περιεχόµενα Πρόλογος Χρήσιμες σταθερές και μονάδες Κατάλογος συμβόλων vii xv xvii 1. Εισαγωγή 1 1.1 Χώροςκαιχρόνος... 2 1.2 ΟινόµοιτουΝεύτωνα... 5 1.3 Οιέννοιεςτηςµάζαςκαιτηςδύναµης... 9 1.4 Εξωτερικέςδυνάµεις... 11 1.5 Περίληψη... 12 2. Γραµµική κίνηση 15 2.1 ιατηρητικέςδυνάµεις:διατήρησητηςενέργειας... 15 2.2 Κίνησηκοντάστηνισορροπία:Οαρµονικόςταλαντωτής... 17 2.3 Μιγαδικήαναπαράσταση... 21 2.4 Ονόµοςδιατήρησηςτηςενέργειας... 22 2.5 Οταλαντωτήςµεαπόσβεση... 23 2.6 Οταλαντωτήςµεαπλήπεριοδικήδύναµη... 26 2.7 Γενικήπεριοδικήδύναµη... 30 2.8 Ωστικέςδυνάµεις:ΗµέθοδοςτηςσυνάρτησηςGreen... 32 2.9 Προβλήµατακρούσης... 35 2.10 Περίληψη... 38 3. Ενέργεια και στροφορµή 43 3.1 Ενέργειακαιδιατηρητικέςδυνάµεις... 43 3.2 Βολές... 45 3.3 Ροπές.Στροφορµή... 46 3.4 Κεντρικέςδυνάµεις. ιατήρησητηςστροφορµής... 48 ix

x ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ 3.5 Πολικέςσυντεταγµένες... 49 3.6 Λογισµόςτωνµεταβολών... 51 3.7 ΗαρχήτουHamilton.ΟιεξισώσειςLagrange... 54 3.8 Περίληψη... 57 4. Κεντρικές διατηρητικές δυνάµεις 63 4.1 Οισοτροπικόςαρµονικόςταλαντωτής... 63 4.2 Οινόµοιδιατήρησης... 65 4.3 Ονόµοςτουαντίστροφουτετραγώνου... 67 4.4 Τροχιές... 73 4.5 ιατοµήσκέδασης... 78 4.6 Μέσηελεύθερηδιαδροµή... 81 4.7 ΣκέδασηRutherford... 83 4.8 Περίληψη... 85 5. Περιστρεφόµενα πλαίσια 91 5.1 Γωνιακήταχύτητα.Ρυθµόςµεταβολήςδιανύσµατος... 91 5.2 Σωµάτιοσεοµογενέςµαγνητικόπεδίο... 94 5.3 Επιτάχυνση.Φαινόµενηβαρύτητα... 96 5.4 ύναµηcoriolis... 99 5.5 ΤοφαινόµενοLarmor...104 5.6 ΣτροφορµήκαιφαινόµενοLarmor...105 5.7 Περίληψη...107 6. Θεωρία δυναµικού 111 6.1 Βαρυτικάκαιηλεκτροστατικάδυναµικά... 111 6.2 Τοδίπολοκαιτοτετράπολο...112 6.3 Σφαιρικέςκατανοµέςφορτίου...115 6.4 Ανάπτυγµατουδυναµικούσεµεγάλεςαποστάσεις...117 6.5 ΤοσχήµατηςΓης...120 6.6 Οιπαλίρροιες...124 6.7 Οιπεδιακέςεξισώσεις...127 6.8 Περίληψη...130 7. Το πρόβληµα των δύο σωµάτων 137 7.1 Κέντροµάζαςκαισχετικέςσυντεταγµένες...137 7.2 Τοπλαίσιοκέντρουµάζας...139 7.3 Ελαστικέςκρούσεις...142 7.4 ιατοµέςσταπλαίσιακμκαιεργαστηρίου...145 7.5 Περίληψη...149 8. Σύστηµα πολλών σωµάτων 153 8.1 Ορµή.Κίνησηκέντρουµάζας...153

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ xi 8.2 Στροφορµή.Κεντρικέςεσωτερικέςδυνάµεις...156 8.3 ΤοσύστηµαΓης-Σελήνης...159 8.4 Ενέργεια. ιατηρητικέςδυνάµεις...163 8.5 ΕξισώσειςLagrange...164 8.6 Περίληψη...166 9. Στερεά σώµατα 171 9.1 Βασικέςαρχές...171 9.2 Περιστροφήπερίάξονα...172 9.3 Κάθετεςσυνιστώσεςτηςστροφορµής...176 9.4 Κύριοιάξονεςαδράνειας...177 9.5 Υπολογισµόςροπώναδράνειας...180 9.6 Αποτέλεσµαµικρήςδύναµηςπάνωσεάξονα...183 9.7 Στιγµιαίαγωνιακήταχύτητα...187 9.8 Περιστροφήγύρωαπόκύριοάξονα...189 9.9 ΓωνίεςEuler...191 9.10 Περίληψη...194 10. Λαγκρανζιανή µηχανική 199 10.1 Γενικευµένεςσυντεταγµένες.Ολόνοµασυστήµατα...199 10.2 ΟιεξισώσειςτουLagrange...201 10.3 Ηµετάπτωσητηςσυµµετρικήςσβούρας...203 10.4 Εκκρεµέςεξαναγκασµένοναπεριστρέφεταιγύρωαπόάξονα...205 10.5 Φορτισµένοσωµάτιοσεηλεκτροµαγνητικόπεδίο...208 10.6 Ητεντωµένηχορδή...210 10.7 Περίληψη...214 11. Μικρές ταλαντώσεις και κανονικοί τρόποι 219 11.1 Ορθογώνιεςσυντεταγµένες...219 11.2 Εξισώσειςκίνησηςγιαµικρέςταλαντώσεις...221 11.3 Κανονικοίτρόποιταλάντωσης...223 11.4 Συζευγµένοιταλαντωτές...226 11.5 Ταλαντώσειςσωµατιδίωντοποθετηµένωνσεχορδή...230 11.6 Κανονικοίτρόποιταλάντωσηςµιαςτεντωµένηςχορδής...232 11.7 Περίληψη...234 12. Χαµιλτονιανή µηχανική 239 12.1 Οι εξισώσεις του Hamilton......239 12.2 ιατήρησητηςενέργειας...241 12.3 Αγνοήσιµεςσυντεταγµένες...244 12.4 Γενικήκίνησητηςσυµµετρικήςσβούρας...246 12.5 Το θεώρηµα του Liouville...250 12.6 Συµµετρίεςκαινόµοιδιατήρησης...251

xii ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ 12.7 ΟιµετασχηµατισµοίτουΓαλιλαίου...255 12.8 Περίληψη...259 13. υναµικά συστήµατα και η γεωµετρία τους 265 13.1 Χώροιφάσεωνκαιεικόνεςφάσεων...265 13.2 Συστήµατα πρώτης τάξεως Η ευθεία φάσεων (n =1)... 267 13.3 Συστήµατα δευτέρας τάξεως Το επίπεδο φάσεων (n =2)...269 13.4 Θήραµα-θηρευτής, συστήµατα ανταγωνιζόµενων ειδών και πόλεµος. 275 13.5 Οριακοίκύκλοι...279 13.6 Συστήµατατρίτης(καιανώτερης)τάξεως...283 13.7 Ευαισθησίασεαρχικέςσυνθήκεςκαιπροβλεψιµότητα...290 13.8 Περίληψη...293 14. Τάξη και χάος στα Χαµιλτονιανά συστήµατα 299 14.1 Ολοκληρωσιµότητα...299 14.2 Επιφάνειεςτοµών...303 14.3 Μεταβλητέςδράσης/γωνίας...305 14.4 ΟρισµέναΧαµιλτονιανάσυστήµαταπουεµφανίζουνχάος...309 14.5 Αργήαλλαγήτωνπαραµέτρων Αδιαβατικέςαναλλοίωτες...319 14.6 Σχεδόνολοκληρώσιµασυστήµατα...321 14.7 Περίληψη...323 Παράρτηµα Α. ιανύσµατα 329 Α.1 Ορισµοίκαιστοιχειώδειςιδιότητες...329 Α.2 Τοβαθµωτόγινόµενο...331 Α.3 Τοδιανυσµατικόγινόµενο...333 Α.4 Παραγώγισηκαιολοκλήρωσηδιανυσµάτων...335 Α.5 Κλίσηήβαθµίδα,απόκλισηκαιστροβιλισµός...337 Α.6 Θεωρήµαταολοκλήρωσης...339 Α.7 Ηλεκτροµαγνητικάδυναµικά...342 Α.8 Καµπυλόγραµµεςσυντεταγµένες...343 Α.9 Τανυστές...346 Α.10 Ιδιοτιµές: ιαγωνιοποίησηενόςσυµµετρικούτανυστή...348 Παράρτηµα Β. Κωνικές 353 Β.1 Καρτεσιανήµορφή...353 Β.2 Πολικήµορφή...355 Παράρτηµα Γ. Ανάλυση κοντά στα κρίσιµα σηµεία του επιπέδου φάσεων 359 Γ.1 Γραµµικάσυστήµατακαιηταξινόµησήτους...359 Γ.2 Σχεδόνγραµµικάσυστήµατα...365 Γ.3 Συστήµατατρίτης(καιανώτερης)τάξεως...366

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ xiii Παράρτηµα. ιάκριτα δυναµικά συστήµατα Απεικονίσεις 369.1 Μονοδιάστατεςαπεικονίσεις...369.2 ιδιάστατεςαπεικονίσεις...377.3 Απεικονίσειςσυστροφώνκαικατάρρευσητόρων...380 Απαντήσεις στα Προβλήματα 387 Βιβλιογραφία 403 Απόδοση επιλεγμένων όρων 405 Ευρετήριο 407

Χρήσιµες Σταθερές και Μονάδες Φυσικές σταθερές ταχύτητα φωτός βαρυτική σταθερά σταθερά του Planck/2π µάζα του ατόµου του υδρογόνου µάζα ηλεκτρονίου φορτίο πρωτονίου δεκτικότητα του κενού διαπερατότητα του κενού Οριζόµενες τυπικές τιµές τυπική βαρυτική επιτάχυνση κανονική ατµοσφαιρική πίεση c = 2,997 924 58 10 8 ms 1 G = 6,673 10 11 Nm 2 kg 2 = 1,054 57 10 34 Js m Η = 1,673 52 10 27 kg m e = 9,109 38 10 31 kg e = 1,602 18 10 19 C ɛ 0 = 8,854 19 10 12 Fm 1 μ 0 = 4π 10 7 Hm 1 g n = 9,806 65 ms 2 1 atm = 1,013 25 10 5 Pa = 1,013 25 bar Ιδιότητες της Γης µάζα M = 5,974 10 24 kg GM = 3,9860 10 14 m 3 s 2 ακτίνα (πολική) R p = 6356,8 km (ισηµερινή) R e = 6378,1 km (µέση)[= (Re 2R p) 1/3 ] R = 6371,0 km κύριος ηµιάξονας τροχιάς a = 1,495 98 10 8 km εκκεντρότητα της τροχιάς e = 0,016 722 τροχιακή περίοδος (αστρικό έτος) τ = 3,155 75 10 7 s µέση τροχιακή ταχύτητα v = 29,785 kms 1 ταχύτητα διαφυγής από την επιφάνεια v e = 11,18 km s 1 περιστροφική γωνιακή ταχύτητα ω = 7,2921 10 5 s 1 xv

xvi ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ Ιδιότητες Ήλιου και Σελήνης µάζα του Ήλιου µάζα της Σελήνης µεγάλος ηµιάξονας σεληνιακής τροχιάς τροχιακή περίοδος Σελήνης (αστρικός µήνας) M S = 1,989 10 30 kg = 3,329 5 10 5 M GM S = 1,327 12 10 20 m 3 s 2 M Μ = 7,348 10 22 kg = 0,012 300 M a Μ = 3,8440 10 5 km τ Μ = 2,3606 10 6 s SI µονάδες kilogramme (kg): µάζα του διεθνούς προτύπου χιλιογράµµου που φυλάσσεται στις Σέβρες στη Γαλλία. second (s): 9 192 631 770 περίοδοι ταλάντωσης της υπέρλεπτης µετάβασης ανάµεσα στις στάθµες F =4, m F =0και F =3, m F =0στη θεµελιώδη κατάστασή του 133 Cs. metre (m): απόσταση που διανύεται από το φως στο κενό σε (1/299 792 458) s. ampere (Α): ορίζεται έτσι ώστε όταν δύο άπειροι παράλληλοι αγωγοί αµελητέας διατο- µής απέχουν 1 m στο κενό και φέρει ο καθένας ρεύµα 1 Α, η µεταξύ τους δύναµη ανά µονάδα µήκους να είναι 2 10 7 Nm 1 (ή, ισοδύναµα, έτσι ώστε η σταθερά μ 0 να έχει την ακριβή τιµή 4π 10 7 NA 2 ). (Οι µονάδες kelvin, candela και mole δεν χρησιµοποιούνται σε αυτό το βιβλίο.) Παράγωγες µονάδες newton 1 Ν = 1 kg m s 2 pascal 1Pa=1Nm 2 joule 1 J = 1 N m ton(ne) 1 t = 10 3 kg watt 1 W = 1 J s 1 bar 1 bar = 10 5 Pa coulomb 1 C = 1 A s hertz 1 Hz = 1 s 1 Βρετανικές και αµερικανικές µονάδες foot 1 ft = 0.3048 m pound 1 lb = 0.452 592 37 kg Πρόθεµα που δηλώνει πολλαπλάσια και υποπολλαπλάσια 10 3 kilo (k) 10 3 milli (m) 10 6 mega (M) 10 6 micro (μ) 10 9 giga (G) 10 9 nano (n) 10 12 tera (T) 10 12 pico (p) 10 15 peta (P) 10 15 femto (f) 10 18 exa (E) 10 18 atto (a)

Κατάλογος Συµβόλων Ο κατάλογος που ακολουθεί δεν προτίθεται να είναι πλήρης. Περιλαµβάνει σύµβολα που εµφανίζονται συχνά ή έχουν ιδιαίτερη σηµασία. Οι αριθµοί αναφέρονται στην παράγραφο όπου το σύµβολο ορίζεται. A, A α µιγαδικό πλάτος 2.3, 11.3 A διανυσµατικό δυναµικό Α.7 a,a επιτάχυνση 1.2 a πλάτος ταλάντωσης 2.2 a µεγάλος ηµιάξονας τροχιάς 4.4, Β.1 a ισηµερινή ακτίνα 6.5 B µαγνητικό πεδίο 5.2, Α.7 b µικρός ηµιάξονας τροχιάς 4.4, Β.1 b παράµετρος πρόσκρουσης 4.3, 4.5 c πολική ακτίνα 6.5 c ταχύτητα διάδοσης 10.6 c παράµετροι ελέγχου 13.1 d διπολική ροπή 6.2, 6.4 E ολική ενέργεια 2.1, 3.1, 8.5 E ηλεκτρικό πεδίο 6.1, Α.7 e βάση φυσικών λογαρίθµων e (µείον) φορτίο ηλεκτρονίου 4.7 e εκκεντρότητα τροχιάς 4.4, Β.2 e 1, e 2, e 3 κύριοι άξονες 9.4, Α.10 F, F i, F ij δύναµη 1.2, 8.1 F α γενικευµένη δύναµη 3.7, 10.2 F φασική ταχύτητα 13.1 F i σταθερές κίνησης 14.1 f σωµατιδιακή ροή 4.5 G βαρυτική σταθερά 1.2 G ροπή δύναµης 3.3 G γεννήτορας µετασχηµατισµού 12.7 g, g βαρυτική επιτάχυνση 5.3, 6.1 xvii

xviii ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ g φαινόµενη βαρυτική επιτάχυνση 5.3 H Χαµιλτονιανή συνάρτηση 12.1 I ολοκλήρωµα δράσης 3.7 I,I xx ροπή αδράνειας 9.2, 9.3 I xy γινόµενο αδράνειας 9.3 I i,ii κύρια ροπή αδράνειας 9.4, 9.5 I i µεταβλητές δράσης 14.3 i φανταστική µονάδα 1 i δείκτης σωµατιδίου 1.2, 8.1 i, j, k µοναδιαία διανύσµατα Α.1, 1.1 J, J στροφορµή 3.3, 7.1, 8.3 k, k αβ σταθερά ταλαντωτή 2.2, 11.2 k σταθερά του νόµου του αντίστροφου τετραγώνου 4.3 L Λαγκρανζιανή συνάρτηση 3.7, 10.2 l εστιακό ηµιπλάτος 4.3, 4.4, Β.2 ln φυσικός λογάριθµος M ολική µάζα 7.1, 8.1 M Ιακωβιανοί πίνακες 14.1 M αναλλοίωτος τόρος 14.1 m, m i µάζα 1.2, 6.1 N αριθµός σωµατιδίων 1.2, 8.1 n αριθµός βαθµών ελευθερίας 10.1 P ολική ορµή 7.1, 8.1 p, p i, p ορµή 1.2, 7.2 p i,p α γενικευµένη ορµή 3.7, 12.1 p συντελεστής εκθετικού ρυθµού 2.2 Q συντελεστής ποιότητας 2.5 Q τετραπολική ροπή 6.2, 6.4 q, q i ηλεκτρικό φορτίο 1.2, 6.1 q i καµπυλόγραµµη συντεταγµένη 3.7, Α.8 q α γενικευµένη συντεταγµένη 10.1 R ακτίνα Γης 4.3 R θέση κέντρου µάζας 7.1, 8.1 r ακτινική συντεταγµένη 3.5 r, r i διάνυσµα θέσης 1.1, Α.1 r, r ij σχετική θέση 1.2, 7.1 r i θέση στο πλαίσιο ΚΜ 7.2, 8.3 T,T κινητική ενέργεια 2.1, 3.1, 7.2, 8.5 T,T ɛ απεικονίσεις συστροφών.3 t χρόνος 1.1 U ενεργός συνάρτηση δυναµικής ενέργειας 4.2, 12.4 V δυναµική ενέργεια 2.1, 3.1, 8.5, 13.3 v, v i ταχύτητα 1.2

ΚΑΤΑΛΟΓΟΣ ΣΥΜΒΟΛΩΝ xix dw, δw παραγόµενο έργο σε µικρή µετατόπιση 2.4, 10.2 X, Y, Z συντεταγµένες του κέντρου µάζας R 10.1 X, Y σταθερά σηµεία απεικονίσεων.1 x, y, z καρτεσιανές συντεταγµένες Α.1, 1.1 x,x i,x,y συντεταγµένες χώρου φάσεων 13.1, 13.2 x n,y n επαναλήψεις απεικονίσεων.1 α περιστροφικός αριθµός.3 γ σταθερά απόσβεσης 2.5 δ µικρή µεταβολή 3.6 δ αριθµός Feigenbaum.1 ɛ πλάτυνση 6.5 ɛ 0 δεκτικότητα κενού χώρου 1.2, Α.7 θ πολική γωνία, γωνία Euler 3.5, 9.9 Θ,θ,θ γωνία σκέδασης 4.4, 7.3 λ, λ i εκθέτης Lyapunov 13.7,.1,.2 λ i ιδιοτιµές Γ.1 μ ανηγµένη µάζα 7.1 μ 0 διαπερατότητα κενού χώρου Α.7 ξ,ξ,η γραµµικοποιηµένες συν/γµένες χώρου φάσεων 13.2, Γ.1 π λόγος περιφέρειας/διαµέτρου του κύκλου ρ κυλινδρική πολική συντεταγµένη 3.5 ρ µάζα ή πυκνότητα φορτίου 6.3, Α.7 σ, dσ διατοµή 4.5 τ περίοδος 2.2, 4.4 Φ βαρυτικό δυναµικό 6.1 φ ηλεκτροστατικό δυναµικό 6.1, Α.7 ϕ αζιµουθιακή γωνία, γωνία Euler 3.5, 9.9 φ i γωνιακές µεταβλητές 14.3 ψ γωνία Euler 9.9 dω στερεά γωνία 4.5 ω, Ω γωνιακή ταχύτητα 5.1, 9.2, 9.7 ω γωνιακή συχνότητα 2.2, 11.3 ω i φυσικές γωνιακές συχνότητες 14.1 διανυσµατικός διαφορικός τελεστής Α.5 a b βαθµωτό γινόµενο των a και b Α.2 a b διανυσµατικό γινόµενο των a και b Α.3

1 Εισαγωγή Η κλασική µηχανική είναι µία από τις πιο γνωστές επιστηµονικές θεωρίες. Οι βασικές της έννοιες η µάζα, η επιτάχυνση, η δύναµη κ.ο.κ. έχουν γίνει πλέον τόσο αναπόσπαστο µέρος του καθηµερινού µας τρόπου σκέψης, ώστε η φυσική τους σηµασία να µοιάζει περισσότερο προφανής από ό,τι πραγµατικά είναι. Ακριβώς γι αυτό, ένα µεγάλο µέρος του εισαγωγικού αυτού κεφαλαίου θα αφιερωθεί σε µια κριτική εξέταση των θεµελιωδών εννοιών και αρχών της µηχανικής. Κάθε επιστηµονική θεωρία ξεκινά από ένα σύνολο υποθέσεων, οι οποίες υποδεικνύονται από τις παρατηρήσεις µας αλλά αποτελούν µια εξιδανίκευσή τους. Στη συνέχεια η θεωρία υπόκειται σε πειραµατικό έλεγχο των προβλέψεων που οι υποθέσεις αυτές συνεπάγονται. Αν προκύπτουν συστηµατικές διαφορές, προσπαθούµε να τροποποιήσουµε τις υποθέσεις ώστε να αποκατασταθεί η συµφωνία µε τις παρατηρήσεις. Αν µετά από επανειληµµένους ελέγχους δεν προκύπτει σοβαρή διαφωνία, τότε οι υποθέσεις βαθµιαία αποκτούν την υπόσταση «φυσικών νόµων». Όταν εµφανίζονται αποτελέσµατα που αντιφάσκουν µε καταξιωµένους πλέον νόµους, όπως συµβαίνει συχνά, έχουµε την τάση να αναζητούµε άλλες δυνατές ερµηνείες ότι απλουστευτικές υποθέσεις που είχαµε προτείνει ίσως είναι εσφαλµένες ή ότι παραγνωρίσαµε φαινόµενα που ίσως είναι σηµαντικά. Πρέπει ωστόσο να έχουµε κατά νου ότι όσο εντυπωσιακή και αν είναι η πειραµατική µαρτυρία, δεν µπορούµε ποτέ να ισχυριστούµε ότι οι νόµοι αυτοί έχουν καθολική ισχύ. Μπορούµε µόνο να υποστηρίξουµε ότι προσφέρουν καλή περιγραφή για εκείνη την κατηγορία φαινοµένων για την οποία οι προβλέψεις τους έχουν επαρκώς ελεγχθεί. Ένα από τα παλαιότερα παραδείγµατα το προσφέρουν τα αξιώµατα του Ευκλείδη. εν χωρεί αµφιβολία ότι τα αξιώµατα αυτά ισχύουν στις συνηθισµένες κλίµακες, ωστόσο δεν δικαιούµαστε να υποθέσουµε ότι πρέπει οπωσδήποτε να εφαρµόζονται είτε στην κοσµολογική είτε στη µικροσκοπική κλίµακα. Πράγµατι, η θεωρία της βαρύτητας του Einstein («η γενική σχετικότητα») τα έχει τροποποιήσει. Οι νόµοι της κλασικής µηχανικής δεν αποτελούν εξαίρεση. Αν και η περιοχή ισχύος τους έχει διευρυνθεί πάρα πολύ από τότε που πρωτοδιατυπώθηκαν από τον Γαλιλαίο και τον Νεύτωνα στο έργο του Principia, έχει ωστόσο διαπιστωθεί η ανεπάρκειά τους σε δύο κατευθύνσεις. Για την περιγραφή των φαινοµένων µικρής κλίµακας, όπως της ατοµικής και πυρηνικής φυσικής, η κλασική µηχανική έχει υπερκερασθεί από την κβαντοµηχανική, ενώ για φαινόµενα µε ταχύτητες που πλησιάζουν αυτήν του φωτός, από τη σχετικότητα. 1

2 ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ Αυτό δεν σηµαίνει ότι η κλασική µηχανική έχει χάσει την αξία της. Πράγµατι, τόσο η κβαντοµηχανική όσο και η ειδική και η γενική θεωρία της σχετικότητας αποτελούν προεκτάσεις της κλασικής µηχανικής, µε την έννοια ότι αναπαράγουν τα πορίσµατά της στις ενδεδειγµένες οριακές περιπτώσεις. Έτσι το γεγονός ότι αυτές οι θεωρίες έχουν επιβεβαιωθεί, ενισχύει ουσιαστικά την πίστη µας για την ορθότητα της κλασικής µηχανικής στη δική της ευρύτατη περιοχή ισχύος. Πράγµατι, η κλασική µηχανική είναι µια εξαιρετικά επιτυχής θεωρία, η οποία παρέχει µια συνεκτική και ικανοποιητική περιγραφή φαινοµένων τόσο διαφορετικών όπως είναι οι πλανητικές τροχιές, οι παλίρροιες και η κίνηση του γυροσκοπίου. Επιπρόσθετα, πολλά από τα πορίσµατα της κλασικής µηχανικής παραµένουν σε εφαρµογή ακόµη και πέραν της περιοχής ισχύος της. Ειδικότερα, οι νόµοι διατήρησης της ενέργειας, της ορµής και της στροφορµής είναι, όσο γνωρίζουµε, καθολικής εµβέλειας. 1.1 Χώρος και χρόνος Οι πιο θεµελιακές υποθέσεις της φυσικής είναι αυτές που αναφέρονται στις έννοιες του χώρου και του χρόνου. Υποθέτουµε ότι ο χώρος και ο χρόνος είναι συνεχείς, ότι έχει νόηµα να λέµε ότι ένα γεγονός συνέβη σε ορισµένο σηµείο στο χώρο και σε ορισµένη στιγµή στο χρόνο, και ότι υπάρχουν παγκόσµια µέτρα µήκους και χρόνου (µε την έννοια ότι παρατηρητές σε διαφορετικούς τόπους και σε διαφορετικούς χρόνους µπορούν να προβούν σε αξιόπιστες συγκρίσεις των µετρήσεών τους). Οι υποθέσεις αυτές είναι κοινές σε ολόκληρη τη φυσική και, παρόλον ότι κατά καιρούς έχουν αµφισβητηθεί, δεν υπάρχει πειστική µαρτυρία ότι έχουµε πλησιάσει τα όρια της περιοχής όπου ισχύουν. Στην «κλασική» φυσική υποθέτουµε επίσης ότι υπάρχει µια παγκόσµιακλίµακα χρόνου (µε την έννοια ότι δύο παρατηρητές που έχουν συγχρονίσει τα ρολόγια τους, θα συµφωνούν πάντα για το χρόνο οποιουδήποτε συµβάντος), ότι η γεωµετρία του χώρου είναι Ευκλείδεια, και ακόµη ότι δεν υπάρχει καταρχήν όριο στην ακρίβεια µε την οποία µπορούµε να µετρήσουµε κάθε θέση και ταχύτητα. Οι υποθέσεις αυτές έχουν κάπως τροποποιηθεί στην κβαντοµηχανική και στη σχετικότητα. Εδώ, ωστόσο, θα τις θεωρήσουµε ως δεδοµένες και θα εστιάσουµε την προσοχή µας στις πιο ειδικές υποθέσεις της κλασικής µηχανικής. Η αρχή της σχετικότητας Στην αριστοτελική κοσµοθεώρηση, το γεγονός ότι τα βαριά σώµατα πέφτουν εξηγούνταν µε την υπόθεση ότι κάθε στοιχείο (γη, αέρας, φωτιά, νερό) διαθέτει τη δική του προκαθορισµένη σφαίρα, προς την οποία τείνει να επιστρέψει εκτός και αν εµποδιστεί µε τη βία. Το στοιχείο γη, ειδικότερα, τείνει να πλησιάσει όσο πιο πολύ γίνεται το κέντρο του Σύµπαντος και έτσι σχηµατίζει µια σφαίρα γύρω του. Σε αυτό το είδος ερµηνείας, το κεντρικό σηµείο κατέχει έναν ιδιαίτερο, προνοµιακό ρόλο και η θέση στο χώρο έχει απόλυτη σηµασία. Στη νευτώνεια µηχανική, από την άλλη µεριά, τα σώµατα πέφτουν επειδή έλκονται από τη Γη αντί από κάποιο σταθερό σηµείο στο χώρο. Έτσι η θέση έχει νόηµα µόνο

ΕΙΣΑΓΩΓΗ 3 σε σχέση µε τη Γη ή κάποιο άλλο σώµα. Για τον ίδιο ακριβώς λόγο η ταχύτητα έχει σχετική µόνο σηµασία. Αν δύο σώµατα κινούνται το καθένα ως προς το άλλο µε σταθερή ταχύτητα, είναι για λόγους αρχής αδύνατο να αποφανθεί κανείς ποιο από αυτά ηρεµεί και ποιο κινείται. Αυτή η θεµελιακής σηµασίας πρόταση είναι η αρχή της σχετικότητας. Η επιτάχυνση, ωστόσο, διατηρεί ακόµη απόλυτη σηµασία, καθώς είναι δυνατό πειραµατικά να γίνει διάκριση µεταξύ µιας κίνησης µε οµαλή (δηλ. σταθερή σε µέγεθος και φορά) ταχύτητα και µιας επιταχυνόµενης κίνησης. Όταν βρισκόµαστε στο εσωτερικό ενός αεροσκάφους µπορούµε εύκολα να διαπιστώσουµε την επιτάχυνσή του, δεν µπορούµε όµως να µετρήσουµε την ταχύτητά του αν και κοιτάζοντας έξω µπορούµε να εκτιµήσουµε τη σχετική ταχύτητά του ως προς τα εξωτερικά αντικείµενα. (Στη γενική θεωρία της σχετικότητας του Einstein ακόµη και η επιτάχυνση γίνεται σχετική έννοια, σε µικρή τουλάχιστον κλίµακα. Αυτό γίνεται δυνατό χάρις στο γεγονός ότι ένας παρατηρητής περιορισµένος σε µια µικρή περιοχή του χώρου δεν µπορεί να διακρίνει πειραµατικά αν επιταχύνεται ή αν βρίσκεται σε ένα πεδίο βαρύτητας.) Αν δύο µη επιταχυνόµενοι παρατηρητές κάνουν το ίδιο πείραµα, σύµφωνα µε την αρχή της σχετικότητας πρέπει να καταλήξουν στα ίδια αποτελέσµατα. εν κάνει διαφορά αν το πείραµα γίνεται στο έδαφος ή σε ένα οµαλά κινούµενο όχηµα. Ωστόσο, ένας επιταχυνόµενος παρατηρητής που διεξάγει το ίδιο πείραµα, θα πάρει εν γένει διαφορετική απάντηση. Η αρχή της σχετικότητας υποστηρίζει ότι όλοι οι µη επιταχυνόµενοι παρατηρητές είναι ισοδύναµοι, ενώ δεν κάνει καµιά αναφορά για επιταχυνόµενους παρατηρητές. Αδρανειακά πλαίσια Στο σηµείο αυτό είναι χρήσιµο να εισαγάγουµε την έννοια του πλαισίου αναφοράς. Για να προσδιορίσει θέσεις και χρόνους, κάθε παρατηρητής µπορεί να επιλέξει το µηδέν της χρονικής κλίµακας, µιαν αρχή στο χώρο, και ένα σύστηµα τριών καρτεσιανών αξόνων. Όλα αυτά θα τα ονοµάζουµε συλλογικά ένα πλαίσιο (ή σύστημα) αναφοράς. Η θέση και ο χρόνος κάθε συµβάντος µπορούν τότε να καθορίζονται ως προς αυτό το πλαίσιο από τις τρεις καρτεσιανές συντεταγµένες x, y, z και το χρόνο t. Αν βρισκόµαστε πάνω σε κάποιο στερεό σώµα, όπως η Γη, µπορούµε, για παράδειγµα, να επιλέξουµε κάποιο σηµείο του σώµατος ως αρχή και τους άξονες να είναι στερεωµένοι στο σώµα (αν και, όπως θα συζητήσουµε αργότερα, αυτό το πλαίσιο δεν είναι ακριβώς µη επιταχυνόµενο). Σύµφωνα µε την αρχή της σχετικότητας, τα πλαίσια αναφοράς που χρησιµοποιούνται από διαφορετικούς µη επιταχυνόµενους παρατηρητές είναι τελείως ισοδύναµα. Οι νόµοι της φυσικής εκφρασµένοι σε συντεταγµένες x, y, z, t ενός τέτοιου πλαισίου αναφοράς πρέπει να έχουν την ίδια µορφή όταν εκφραστούν σε συντεταγµένες x, y, z, t ενός άλλου οµοειδούς πλαισίου. Αυτό, ωστόσο, δεν συµβαίνει όταν οι νόµοι εκφράζονται σε συντεταγµένες που χρησιµοποιεί κάποιος επιταχυνόµενος παρατηρητής. Τα πλαίσια που χρησιµοποιούνται από µη επιταχυνόµενους παρατηρητές ονοµάζονται αδρανειακά πλαίσια. εν έχουµε πει ακόµη τίποτε σχετικά µε το πώς µπορεί να διαπιστωθεί αν ένας παρατηρητής επιταχύνεται. Χρειαζόµαστε κάποιο κριτήριο, που να επιτρέπει τη διάκριση ανά- µεσα σε αδρανειακά και µη αδρανειακά πλαίσια. Ένα αδρανειακό πλαίσιο µπορεί τυπικά να οριστεί σαν ένα πλαίσιο αναφοράς ως προς το οποίο κάθε αποµονωµένο σώµα,

4 ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ αποµακρυσµένο απεριόριστα από όλη την υπόλοιπη ύλη, θα κινούνταν µε οµαλή ταχύτητα. Βέβαια ο ορισµός αυτός αποτελεί εξιδανίκευση, αφού πρακτικά είναι αδύνατο να αποµακρυνθούµε απεριόριστα από την υπόλοιπη ύλη. Με επαρκή ακρίβεια για όλες τις εφαρµογές, αδρανειακό είναι ένα πλαίσιο του οποίου ο προσανατολισµός σε σχέση µε τους «απλανείς» αστέρες είναι σταθερός, και ως προς το οποίο ο Ήλιος (ή, ακριβέστερα, το κέντρο µάζας του ηλιακού συστήµατος) κινείται µε οµαλή ταχύτητα. Αποτελεί βασική υπόθεση της κλασικής µηχανικής ότι τέτοια πλαίσια αναφοράς υπάρχουν. Πράγµατι, η υπόθεση αυτή (µαζί µε τον ορισµό των αδρανειακών πλαισίων) συνιστά το φυσικό περιεχόµενο του πρώτου νόμου του Νεύτωνα (σώµα στο οποίο δεν επιδρούν δυνάµεις κινείται ευθύγραµµα µε σταθερή ταχύτητα). Είναι γενικά βολικό να χρησιµοποιεί κανείς µόνο αδρανειακά πλαίσια, χωρίς όµως να είναι και αναγκαίο. Μερικές φορές µας διευκολύνει να χρησιµοποιούµε µη αδρανειακά (ειδικότερα, περιστρεφόµενα) πλαίσια ως προς τα οποία οι νόµοι της µηχανικής αποκτούν πολυπλοκότερη µορφή. Για παράδειγµα, στο Κεφάλαιο 5 θα συζητήσουµε τη χρήση ενός πλαισίου σταθερά προσαρτηµένου στην περιστρεφόµενη Γη. Διανύσματα Είναι συχνά βολικό να χρησιµοποιούµε έναν συµβολισµό που δεν αναφέρεται σε κάποιο σύστηµα αξόνων. Αντί να χρησιµοποιούµε καρτεσιανές συντεταγµένες x, y, z,µπορούµε να ορίσουµε τη θέση ενός σηµείου P, ως προς ορισµένη αφετηρία O, µε το µήκος και την κατεύθυνση του ευθύγραµµου τµήµατος OP. Μια ποσότητα που ορίζεται µε ένα µέγεθος και µία κατεύθυνση ονοµάζεται διάνυσμα σε αυτή την περίπτωση ορίσαµε το διάνυσμα θέσης r του P ως προς το O. Πολλά άλλα φυσικά µεγέθη είναι επίσης διανύσµατα: δύο παραδείγµατα είναι η ταχύτητα και η δύναµη. Θα πρέπει να γίνεται διάκριση ανάµεσα στα διανύσµατα και τα βαθμωτά όπως η µάζα και η ενέργεια που καθορίζονται τελείως µόνο από ένα µέγεθος. Υποθέτουµε ότι οι αναγνώστες είναι εξοικειωµένοι µε τις ιδέες της διανυσµατικής άλγεβρας. ιαφορετικά, ας ανατρέξουν στο Παράρτηµα Α, που περιλαµβάνει όλα τα αποτελέσµατα που θα χρειαστούµε. Στο βιβλίο αυτό τα διανύσµατα θα συµβολίζονται µε παχιά γράµµατα (όπως a). Το µέγεθος ενός διανύσµατος θα συµβολίζεται µε το αντίστοιχο σύνηθες λεπτό γράµµα (a), ή µε τη χρήση κατακόρυφων γραµµών ( a ). Το βαθµωτό και το διανυσµατικό γινόµενο δύο διανυσµάτων a και b θα γράφονται a b και a b αντίστοιχα. Θα χρησιµοποιούµε το ˆr για να συµβολίσουµε το µοναδιαίο διάνυσµα στη διεύθυνση του r, ˆr = r/r. Τα µοναδιαία διανύσµατα κατά µήκος των αξόνων x, y, z θα συµβολίζονται µε i, j, k, έτσι ώστε r = xi + yj + zk. Για τη διατύπωση των βασικών νόµων της µηχανικής θα χρησιµοποιούµε τον διανυσµατικό συµβολισµό, τόσο λόγω της µαθηµατικής απλότητας που επιφέρει, όσο και επειδή πολλές φυσικές ιδέες που περιέχονται στον µαθηµατικό φορµαλισµό γίνονται πιο σαφείς όταν εκφράζονται διανυσµατικά.

ΕΙΣΑΓΩΓΗ 5 1.2 Οι νόµοι του Νεύτωνα Η κλασική µηχανική περιγράφει την κίνηση φυσικών αντικειµένων, πώς µεταβάλλεται η θέση τους µε το χρόνο. Οι βασικοί της νόµοι µπορούν να εφαρµοστούν σε αντικείµενα κάθε µεγέθους (πάνω από το ατοµικό επίπεδο), σχήµατος και εσωτερικής δοµής, και επίσης σε υγρά, στην κλασική υδροδυναµική. Ωστόσο, δεν είναι προφανές τι εννοείται µε τη «θέση» ενός µεγάλου σώµατος πολύπλοκου σχήµατος. Μόνο στην εξιδανικευµένη περίπτωση σηµειακών σωµατιδίων (που δεν υπάρχουν στη φύση) έχει η έννοια αυτή διαισθητικά προφανή σηµασία. Για το λόγο αυτό, θα εξετάσουµε αρχικά µικρά µόνο σώµατα που µπορεί εύλογα να προσεγγιστούν ως σηµειακά, έτσι ώστε η θέση του καθενός τους σε χρόνο t να µπορεί να καθοριστεί µε ένα διάνυσµα θέσης r(t). Όταν φθάσουµε να ασχοληθούµε µε µεγάλα εκτεταµένα σώµατα στο Κεφάλαιο 8, θα κάνουµε την επιπρόσθετη υπόθεση ότι κάθε τέτοιο σώµα µπορεί να διαιρεθεί σε µεγάλο αριθµό πολύ µικρών σωµάτων, που το καθένα τους µπορεί να θεωρηθεί ως σηµειακό σωµάτιο (θα χρειαστεί επίσης να προβούµε σε κάποιες υποθέσεις για τη φύση των εσωτερικών δυνάµεων ανάµεσα σε αυτά τα σωµάτια). Θα δούµε τότε ότι αν µας ενδιαφέρει η συνολική κίνηση ακόµη και ενός πολύ µεγάλου αντικειµένου, όπως ενός πλανήτη, µπορούµε συχνά να το θεωρήσουµε νόµιµα ως ένα σηµειακό σωµάτιο εντοπισµένο στο κέντρο μάζας του σώµατος. Οι ίδιοι οι νόµοι καθορίζουν τι σηµαίνει «θέση» ενός εκτεταµένου σώµατος. Θα ξεκινήσουµε διατυπώνοντας απλά τους νόµους του Νεύτωνα, αφήνοντας για την επόµενη παράγραφο την εξέταση της φυσικής σηµασίας των συναφών εννοιών, ειδικότερα της μάζας και της δύναμης. Ας θεωρήσουµε ένα αποµονωµένο σύστηµα αποτελούµενο από N σώµατα, τα οποία διακρίνουµε µε ένα δείκτη i =1, 2,...,N. Λέγοντας ότι το σύστηµα είναι απομονωμένο, εννοούµε ότι όλα τα υπόλοιπα σώµατα είναι αρκετά µακριά ώστε η επίδρασή τους να είναι αµελητέα. Υποθέτουµε ότι το καθένα από τα N σώµατα είναι αρκετά µικρό ώστε να µπορεί να θεωρηθεί ως σηµειακό σωµάτιο. Η θέση του i-στού σώµατος ως προς ένα δεδοµένο αδρανειακό πλαίσιο θα δηλώνεται ως r i (t). Η ταχύτητα και η επιτάχυνσή του είναι v i (t) =ṙ i (t), a i (t) = v i (t) = r i (t), όπου οι τελείες δηλώνουν παραγώγιση ως προς το χρόνο t. Γιαπαράδειγµα, ṙ dr dt. Κάθε σώµα χαρακτηρίζεται από µια βαθµωτή σταθερά, τη μάζα του m i.ηορµήτουp i ορίζεται ως µάζα ταχύτητα: p i = m i v i. Η εξίσωση κίνησης, που καθορίζει πώς θα κινείται το σώµα, είναι ο δεύτερος νόμος του

6 ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ Νεύτωνα (µάζα επιτάχυνση = δύναµη): ṗ i = m i a i = F i, (1.1) όπου F i είναι η ολική δύναµη που ασκείται στο σώµα. Η δύναµη αυτή είναι το άθροισµα των δυνάµεων που προέρχεται από το καθένα από τα υπόλοιπα σώµατα του συστήµατος. Αν συµβολίσουµε µε F ij τη δύναµη στο i-στό σώµα που προκαλείται από το j-οστό σώµα, τότε N F i = F i1 + F i2 + + F in = F ij, (1.2) όπου βέβαια F ii = 0, αφούτοi-οστό σώµα δεν ασκεί δύναµη στον ίδιο του τον εαυτό. Ας σηµειωθεί ότι, επειδή το άθροισµα στο δεξιό µέλος της (1.2) είναι διανυσµατικό άθροισµα, η εξίσωση αυτή εµπεριέχει το «νόµο του παραλληλογράµµου» για τη σύνθεση δυνάµεων. Οι ανά δύο σώµατα ή διµερείς δυνάµεις F ij πρέπει να ικανοποιούν τον τρίτο νόμο του Νεύτωνα, που υποστηρίζει ότι η «δράση» και η «αντίδραση» είναι ίσες και αντίθετες, j=1 F ji = F ij. (1.3) Επιπρόσθετα, η F ij είναι συνάρτηση των θέσεων και των ταχυτήτων (καθώς και της εσωτερικής δοµής) των σωµάτων i και j, χωρίς να επηρεάζεται από την παρουσία άλλων σωµάτων. (Θα µπορούσε κανείς να υποστηρίξει ότι αυτή η υπόθεση είναι υπερβολικά περιοριστική. Θα ήταν π.χ. δυνατό να συµπεριληφθούν επίσης και δυνάµεις µεταξύ τριών σωµάτων, που να εξαρτώνται από τις θέσεις και τις ταχύτητες τριών σωµατιδίων ταυτόχρονα. Ωστόσο, δεν γνωρίζουµε να υπάρχουν τέτοιες δυνάµεις στο πεδίο εφαρµογής της κλασικής µηχανικής, και θα συνιστούσε µη αναγκαία περιπλοκή αν τις συµπεριλάβουµε.) Σύµφωνα µε την αρχή της σχετικότητας, η δύναµη µπορεί στην πραγµατικότητα να εξαρτάται µόνο από τη σχετική θέση r ij = r i r j (βλ. Σχ. 1.1), και τη σχετική ταχύτητα v ij = v i v j. r ^ ij r i r ij r Σχήµα 1.1 j

ΕΙΣΑΓΩΓΗ 7 Αν οι δυνάµεις είναι γνωστές ως συναρτήσεις των θέσεων και των ταχυτήτων, τότε από την (1.1) µπορούµε να προβλέψουµε τη µελλοντική κίνηση των σωµάτων. Με δεδο- µένες τις αρχικές θέσεις και ταχύτητες, µπορούµε να λύσουµε αυτές τις εξισώσεις (αναλυτικά ή αριθµητικά) για να βρούµε τις θέσεις και τις ταχύτητες των σωµάτων σε κατοπινούς χρόνους. Εδώ υπολανθάνει η υπόθεση ότι είναι εφικτές η ακριβής γνώση δεδοµένων και η άπειρη υπολογιστική ακρίβεια. Σήµερα έχει γίνει παραδεκτό (βλ. Κεφάλαια 13, 14) ότι αυτή η υπόθεση είναι γενικά εσφαλµένη, µε συνέπεια µια απώλεια προβλεψιµότητας. Ωστόσο, θα υποθέσουµε προς το παρόν ότι η λύση που επιδιώκουµε είναι εφικτή. Έτσι, αυτό που υπολείπεται είναι να καθορίσουµε τους ακριβείς νόµους από τους οποίους πρέπει να προσδιοριστούν οι δυνάµεις µεταξύ δύο σωµάτων. Η πιο σηµαντική κατηγορία δυνάµεων αποτελείται από τις κεντρικές, διατηρητικές δυνάµεις, οι οποίες εξαρτώνται µόνο από τις σχετικές θέσεις των δύο σωµάτων και έχουν τη µορφή F ij = ˆr ij f(r ij ), (1.4) όπου, ως συνήθως, ˆr ij είναι το µοναδιαίο διάνυσµα στην κατεύθυνση του r ij και f(r ij ) είναι µια βαθµωτή συνάρτηση της σχετικής απόστασης r ij.ότανηf(r ij ) είναι θετική, ηδύναµηf ij είναι απωστική µε διεύθυνση τη γραµµή που ενώνει τα σώµατα και φορά προς τα έξω. Όταν η f(r ij ) είναι αρνητική, η δύναµη είναι ελκτική και κατευθύνεται προς τα µέσα. Σύµφωνα µε το νόμο της παγκόσμιας βαρύτητας του Νεύτωνα, υπάρχειµιαδύναµη αυτού του τύπου ανάµεσα σε κάθε δύο σώµατα, που το µέγεθός της είναι ανάλογο προς το γινόµενο των µαζών τους. ίνεται από την (1.4) µε f(r ij )= Gm im j rij 2, (1.5) όπου G είναι η βαρυτική σταθερά του Νεύτωνα, η τιµή της οποίας είναι G =6,673 10 11 Nm 2 kg 2. Επειδή οι µάζες είναι πάντα θετικές, η δύναµη αυτή είναι πάντα ελκτική. Επιπρόσθετα, αν τα σώµατα είναι ηλεκτρικά φορτισµένα, υπάρχει και µια ηλεκτροστατική δύναµη που δίνεται από την f(r ij )= q iq j 4πɛ 0 rij 2, (1.6) όπου q i και q j είναι τα ηλεκτρικά φορτία, και ɛ 0 είναι ακόµα µία σταθερά, ɛ 0 =8,854 19 10 12 Fm 1. Ας σηµειωθεί ότι εδώ ανάλογο ρόλο µε τη σταθερά G του Νεύτωνα έχει ο συνδυασµός 1/4πɛ 0 =8,987 55 10 9 Nm 2 C 2. Τα ηλεκτρικά φορτία µπορούν να έχουν και τα δύο πρόσηµα και, συνακόλουθα, η ηλεκτροστατική δύναµη µπορεί να είναι είτε απωστική είτε ελκτική ανάλογα µε το σχετικό πρόσηµο των q i και q j.

8 ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ Σηµειώστε την τεράστια διαφορά στις τάξεις µεγέθους των σταθερών G και 1/4πɛ 0 όταν εκφράζονται σε µονάδες SI. Αυτό καταδεικνύει γλαφυρά το γεγονός ότι οι βαρυτικές δυνάµεις είναι πράγµατι εξαιρετικά ασθενείς. Σε µας φαίνονται σηµαντικές µόνον επειδή τυχαίνει να ζούµε κοντά σε ένα σώµα µε πολύ µεγάλη µάζα. Αντίστοιχου µεγέθους φορτία δεν εµφανίζονται ποτέ, διότι τα θετικά και τα αρνητικά φορτία εξουδετερώνονται σε µεγάλο βαθµό, αφήνοντας τα µακροσκοπικά σώµατα µε σχεδόν µηδενικό συνολικό φορτίο. Στο εσωτερικό σωµάτων µε δοµή, οι κεντρικές διατηρητικές δυνάµεις ανάµεσα στα συστατικά τους µέρη µπορούν προφανώς να συντεθούν σε δυνάµεις που είναι ακόµα διατηρητικές (δηλ. είναι ανεξάρτητες από την ταχύτητα και ικανοποιούν κάποιες επιπρόσθετες συνθήκες που δεν χρειάζεται να µας απασχολήσουν εδώ βλ. 3.1 και Α.6), αλλά όχι πλέον κεντρικές (δηλ. δεν κατευθύνονται κατά µήκος της γραµµής που ενώνει τα σώµατα). Αυτό µπορεί να συµβαίνει όταν, για παράδειγµα, υπάρχει κάποια κατανοµή ηλεκτρικού φορτίου στο εσωτερικό κάθε σώµατος. Οι διατηρητικές δυνάµεις µπορούν επίσης να εκδηλωθούν, µε λιγότερο προφανή τρόπο, ως µη διατηρητικές δυνάµεις που εξαρτώνται από την ταχύτητα, όπως θα δούµε στο Κεφάλαιο 2. Πολλές από τις δυνάµεις αντίστασης και τριβής µπορούν να κατανοηθούν ως µακροσκοπικά αποτελέσµατα δυνάµεων που είναι πραγµατικά διατηρητικές σε µικρή κλίµακα. Το κύριο διακριτικό γνώρισµα των διατηρητικών δυνάµεων είναι η ύπαρξη µιας ποσότητας που διατηρείται, δηλ. η συνολική τιµή της οποίας δεν µεταβάλλεται ποτέ, συγκεκριµένα της ενέργειας του συστήµατος. Οι δυνάµεις τριβής προκαλούν µεταφορά µέρους αυτής της ενέργειας από την µεγάλης κλίµακας κίνηση των σωµάτων σε µικρής κλίµακας κινήσεις στο εσωτερικό τους, και έτσι εµφανίζονται, σε µεγάλη κλί- µακα, ως µη διατηρητικές. Μπορούµε λοιπόν, υπό µια έννοια, να θεωρήσουµε τις κεντρικές διατηρητικές δυνά- µεις ως τον κανόνα. Ωστόσο, θα ήταν λάθος αν συµπεραίναµε ότι µε αυτές µπορεί να εξηγηθεί το καθετί. Από τη µια µεριά, οι έννοιες της κλασικής µηχανικής δεν είναι εφαρ- µόσιµες στην πραγµατικά µικρής κλίµακας δοµή της ύλης. Εδώ χρειαζόµαστε την κβαντοµηχανική. Πιο σοβαρή είναι η περίπτωση των ηλεκτρομαγνητικών δυνάµεων, οι οποίες, αν και είναι ιδιαίτερα σηµαντικές στην περιοχή της κλασικής φυσικής, δεν είναι άµεσα ενσωµατώσιµες στο πλαίσιο της κλασικής µηχανικής. Η δύναµη µεταξύ δύο φορτίων σε σχετική κίνηση ούτε κεντρική ούτε διατηρητική είναι, και ούτε καν ικανοποιεί τον τρίτο νόµο του Νεύτωνα (1.3). Αυτό οφείλεται στην πεπερασµένη ταχύτητα διάδοσης των ηλεκτροµαγνητικών κυµάτων. Η δύναµη πάνω στο ένα φορτίο εξαρτάται όχι µόνο από τη στιγµιαία θέση του άλλου φορτίου, αλλά και από την παρελθούσα ιστορία του. Το αποτέλεσµα µιας διαταραχής ενός φορτίου δεν γίνεται αµέσως αισθητό από το άλλο, αλλά µετά από όσο χρονικό διάστηµα χρειάζεται ένα φωτεινό σήµα να διαδοθεί από το ένα φορτίο στο άλλο. Αυτή η συγκεκριµένη δυσκολία µπορεί ναεπιλυθεί εισάγονταςτην έννοιατου ηλεκτροµαγνητικού πεδίου. Έτσι, µπορούµε να υποθέσουµε ότι ένα φορτίο δεν επιδρά απευθείας πάνω στο άλλο, αλλά µόνο στο πεδίο γύρω του, αυτό µε τη σειρά του επιδρά στο πεδίο πιο πέρα, κ.ο.κ. Υποθέτοντας ότι το ίδιο το πεδίο είναι φορέας ενέργειας και ορµής, µπορούµε να επαναδιατυπώσουµε τους νόµους διατήρησης, οι οποίοι αποτελούν τις πλέον σηµαντικές συνέπειες των νόµων του Νεύτωνα.

ΕΙΣΑΓΩΓΗ 9 Ωστόσο, ακόµη και αυτό δεν αίρει τελείως τη δυσκολία, διότι παραµένει µια εµφανής αντίφαση ανάµεσα σε αυτής της µορφής κλασική ηλεκτροµαγνητική θεωρία και την αρχή της σχετικότητας που συζητήσαµε στην 1.1. Αυτό προκύπτει από το γεγονός ότι αν η ταχύτητα του φωτός είναι σταθερή σε ένα αδρανειακό πλαίσιο όπως θα έπρεπε να είναι σύµφωνα µε την ηλεκτροµαγνητική θεωρία τότε οι συνήθεις κανόνες σύνθεσης ταχυτήτων θα οδηγούσαν στο συµπέρασµα ότι αυτή είναι διαφορετική ως προς κάποιο σχετικά κινούµενο πλαίσιο, σε αντίφαση µε την πρόταση ότι όλα τα αδρανειακά πλαίσια είναι ισοδύναµα. Το παράδοξο αυτό µπορεί να επιλυθεί µόνο µε την εισαγωγή της θεωρίας της σχετικότητας του Einstein (δηλ. την «ειδική» σχετικότητα). Η κλασική ηλεκτροµαγνητική θεωρία και η κλασική µηχανική μπορούν να συµπεριληφθούν σε µια αυτο-συνεπή θεωρία µόνο αν αγνοήσουµε την αρχή της σχετικότητας (για το ηλεκτροµαγνητικό πεδίο) και δεχτούµε την ύπαρξη ενός «προνοµιακού» αδρανειακού πλαισίου. 1.3 Οι έννοιες της µάζας και της δύναµης Μια σηµαντική γενική αρχή στη φυσική (αν και δεν εφαρµόζεται καθολικά!) είναι να µην εισάγονται στη θεωρία µεγέθη που δεν είναι, τουλάχιστον καταρχήν, µετρήσιµα. Τώρα, οι νόµοι του Νεύτωνα δεν περιλαµβάνουν µόνο τις έννοιες της ταχύτητας και της επιτάχυνσης, που µπορούν να µετρηθούν µε τη µέτρηση αποστάσεων και χρόνων, αλλά επίσης και τις νέες έννοιες της µάζας και της δύναµης. Έτσι, για να προσδώσουν στους νόµους φυσικό νόηµα, πρέπει να δείξουµε ότι αυτές οι έννοιες αναφέρονται σε µετρήσιµα µεγέθη. Αυτό δεν είναι τόσο τετριµµένο όσο ίσως φαίνεται, διότι κάθε πείραµα σχεδιασµένο να µετρήσει αυτά τα µεγέθη πρέπει υποχρεωτικά να περιλάβει στην ερµηνεία του τους ίδιους τους νόµους του Νεύτωνα. Έτσι οι τελεστικοί ορισµοί της µάζας και της δύναµης οι οδηγίες για το πώς µπορούν να µετρηθούν που είναι απαραίτητοι για να καταστήσουν τους νόµους φυσικά σαφείς, περιέχονται στην πραγµατικότητα στους ίδιους τους νόµους. Μια τέτοια κατάσταση πραγµάτων δεν είναι καθόλου ασυνήθιστη ή λογικά αµφισβητήσιµη, αλλά υποδεικνύει ότι η υπόσταση αυτών των εννοιών µπορεί να διασαφηνιστεί καλύτερα αν επαναδιατυπώσουµε τους νόµους µε τέτοιο τρόπο ώστε να αποµονωθεί το ορισµατικό τους στοιχείο. Ας θεωρήσουµε πρώτα τη µέτρηση της µάζας. Εφόσον οι µονάδες µάζας είναι αυθαίρετες, θα πρέπει να ορίσουµε έναν τρόπο σύγκρισης των µαζών δύο ορισµένων σωµάτων. Είναι σηµαντικό να κατανοηθεί ότι εξετάζουµε εδώ την αδρανειακή µάζα, που εµφανίζεται στον δεύτερο νόµο του Νεύτωνα (1.1), και όχι τη βαρυτική µάζα που εµφανίζεται στην (1.5). Βέβαια, οι δύο µάζες είναι ανάλογες, αλλά αυτή η αρχή της ισοδυναμίας συνιστά ένα φυσικό νόµο που προκύπτει από πειραµατική παρατήρηση (ειδικότερα, από τις παρατηρήσεις του Γαλιλαίου για την πτώση σωµάτων, από όπου συνήγαγε ότι στο κενό όλα τα σώµατα θα έπεφταν ισοταχώς) και όχι µια υπόθεση apriori. Για να επαληθευθεί αυτός ο νόµος πρέπει να µπορούµε να µετρήσουµε το κάθε είδος µάζας χωριστά. Αυτό αποκλείει, για παράδειγµα, τη χρήση ζυγαριάς, που συγκρίνει βαρυτικές µάζες. Είναι φανερό ότι µπορούµε να συγκρίνουµε τις αδρανειακές µάζες δύο σωµάτων ασκώντας πάνω τους ίσες δυνάµεις και συγκρίνοντας τις επιταχύνσεις τους, όµως αυτό δεν βοηθάει παρά µόνο αν έχουµε κάποιον τρόπο να γνωρίζουµε πότε οι δυνάµεις είναι

10 ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ ίσες. Υπάρχει, ωστόσο, µια περίπτωση όπου αυτό µας είναι γνωστό, χάρις στον τρίτο νόµο του Νεύτωνα. Αν αποµονώσουµε τα δύο σώµατα από όλη την υπόλοιπη ύλη και συγκρίνουµε τις αµοιβαία επαγόµενες επιταχύνσεις τους, τότε, σύµφωνα µε τις (1.1) και (1.3), θα ισχύει m 1 a 1 = m 2 a 2, (1.7) οπότε οι επιταχύνσεις θα έχουν αντίθετες κατευθύνσεις και θα είναι αντιστρόφως ανάλογες στις µάζες. Όταν δύο µικρά σώµατα συγκρουστούν, κατά τη διάρκεια της κρούσης οι επιδράσεις πιο αποµακρυσµένων σωµάτων είναι γενικά αµελητέες συγκριτικά µε την επίδραση του ενός πάνω στο άλλο, και µπορούµε να τα θεωρήσουµε προσεγγιστικά σαν ένα αποµονωµένο σύστηµα. (Παρόµοιες κρούσεις θα εξετασθούν λεπτοµερώς στα Κεφάλαια 2 και 7.) Ο λόγος των µαζών µπορεί τότε να προσδιοριστεί από µετρήσεις των ταχυτήτων τους πριν και µετά την κρούση, χρησιµοποιώντας είτε την (1.7) είτε την άµεση συνεπαγωγή της, το νόμο διατήρησης της ορμής, m 1 v 1 + m 2 v 2 = σταθερά. (1.8) Αν θέλουµε να διαχωρίσουµε τον ορισµό της µάζας από το φυσικό περιεχόµενο της εξίσωσης (1.7), µπορούµε να υιοθετήσουµε ως θεµελιώδες αξίωµα την ακόλουθη πρόταση: Σε ένα αποµονωµένο σύστηµα δύο σωµάτων, οι επιταχύνσεις ικανοποιούν πάντα τη σχέση a 1 = k 21 a 2,όπουτοβαθµωτόk 21 είναι, για δύο δεδοµένα σώµατα, µια σταθερά ανεξάρτητη από τις θέσεις, τις ταχύτητες και τις εσωτερικές καταστάσεις τους. Αν επιλέξουµε ως πρώτο σώµα ένα πρότυπο σώµα και συµβατικά του αποδώσουµε µοναδιαία µάζα (έστω m 1 =1kg), τότε µπορούµε να ορίσουμε ότι η µάζα του δεύτερου είναι k 21 σε µονάδες αυτής της µάζας-προτύπου (εδώ m 2 = k 21 kg). Σηµειώστε ότι, για λόγους συνέπειας, πρέπει να έχουµε k 12 =1/k 21. Πρέπει βέβαια ακόµη να υποθέσουµε ότι, όταν συγκρίνουµε τις µάζες τριών σωµάτων µε αυτό τον τρόπο, βρίσκουµε συνεπή αποτελέσµατα: Για οποιαδήποτε τρία σώµατα, οι σταθερές k ij ικανοποιούν τη σχέση k 31 = k 32 k 21. Από εδώ συνάγεται ότι, για οποιαδήποτε δύο σώµατα, το βαθµωτό k 32 είναι ο λόγος των µαζών: k 32 = m 3 /m 2. Για να συµπληρωθεί ο κατάλογος των θεµελιωδών αξιωµάτων, χρειάζεται ένα αξίωµα το οποίο να αναφέρεται σε συστήµατα µε περισσότερα από δύο σώµατα, σε αναλογία µε το νόµο σύνθεσης δυνάµεων, (1.2). Αυτό µπορεί να διατυπωθεί ως εξής: Η επιτάχυνση που επάγεται σε ένα σώµα από ένα άλλο είναι κάποια ορισµένη συνάρτηση των θέσεων, των ταχυτήτων και της εσωτερικής δοµής τους, και δεν επηρεάζεται από την παρουσία άλλων σωµάτων. Σε ένα σύστηµα πολλών σωµάτων, η επιτάχυνση κάθε δεδοµένου σώµατος ισούται µε το άθροισµα των επιταχύνσεων που επάγονται σε αυτό από το καθένα από τα άλλα σώµατα χωριστά.

ΕΙΣΑΓΩΓΗ 11 Οι νόµοι αυτοί, που εµφανίζονται εδώ σε µια κάπως ασυνήθιστη µορφή, είναι κατ ουσίαν τελείως ισοδύναµοι µε τους νόµους του Νεύτωνα όπως διατυπώθηκαν στην προηγούµενη ενότητα. Έχοντας υπόψη τον προφανώς θεµελιώδη ρόλο της έννοιας της δύνα- µης στη νευτώνεια µηχανική, είναι αξιοσηµείωτο ότι πετύχαµε να αναδιατυπώσουµε τους βασικούς νόµους χωρίς να γίνεται αναφορά σε αυτή την έννοια. Βέβαια, αυτή η τελευταία µπορεί να εισαχθεί, ορίζοντάς την µέσω του δεύτερου νόµου του Νεύτωνα, (1.1). Η χρησιµότητα του ορισµού αυτού προκύπτει από το γεγονός ότι οι δυνάµεις ικανοποιούν τον τρίτο νόµο του Νεύτωνα, (1.3), ενώ οι επιταχύνσεις ικανοποιούν τον πολυπλοκότερο νόµο (1.7). Αφού οι αµοιβαία επαγόµενες επιταχύνσεις δύο δεδοµένων σωµάτων είναι πάντοτε ανάλογες, προσδιορίζονται ουσιαστικά από µία µόνο συνάρτηση, και είναι χρήσιµο να εισαγάγουµε την περισσότερο συµµετρική έννοια της δύναµης, µε την οποία αυτό γίνεται προφανές. Τέλος, είναι ενδιαφέρον να σηµειωθεί ότι µία από τις συνέπειες των βασικών µας νόµων είναι η προσθετική φύση της µάζας. Ας πάρουµε ένα σύστηµα τριών σωµάτων. Επιστρέφοντας στο συµβολισµό της προηγούµενης ενότητας, οι εξισώσεις κίνησης για τα τρία σώµατα είναι m 1 a 1 = F 12 + F 13, m 2 a 2 = F 21 + F 23, (1.9) m 3 a 3 = F 31 + F 32. Όταν προσθέσουµε αυτές τις εξισώσεις, οι όροι στο δεξιό µέλος απαλείφονται κατά ζεύγη βάσει της (1.3), και καταλήγουµε στην m 1 a 1 + m 2 a 2 + m 3 a 3 = 0, (1.10) που είναι η γενίκευση της (1.7). Αν τώρα υποθέσουµε ότι η δύναµη ανάµεσα στο δεύτερο και το τρίτο σώµα είναι τέτοια ώστε αυτά να ενωθούν µε στερεό δεσµό σχηµατίζοντας ένα σύνθετο σώµα, οι επιταχύνσεις τους στη συνέχεια πρέπει να είναι ίσες: a 2 = a 3.Σε αυτή την περίπτωση βρίσκουµε τη σχέση m 1 a 1 = (m 2 + m 3 )a 2, που δείχνει ότι η µάζα του σύνθετου σώµατος είναι ακριβώς m 23 = m 2 + m 3. 1.4 Εξωτερικές δυνάµεις Για να προσδιορίσουµε την κίνηση διαφόρων σωµάτων σε οποιοδήποτε δυναµικό σύστηµα, πρέπει να επιλύσουµε δύο στενά αλληλένδετα προβλήµατα. Πρώτον, µε δεδο- µένες τις θέσεις και ταχύτητες κάποια χρονική στιγµή, πρέπει να προσδιορίσουµε τις δυνάµεις που επιδρούν πάνω σε κάθε σώµα. εύτερον, µε δεδοµένες τις επιδρώσες δυνά- µεις, πρέπει να υπολογίσουµε τις νέες θέσεις και ταχύτητες µετά την πάροδο ενός µικρού χρονικού διαστήµατος. Στη γενική περίπτωση, αυτά τα δύο προβλήµατα συνυφαίνονται αδιάρρηκτα µεταξύ τους και πρέπει να επιλυθούν ταυτόχρονα. Αν, όµως, ασχολούµαστε µε τις κινήσεις ενός µικρού σώµατος ή οµάδας µικρών σωµάτων, τότε είναι συχνά θεµιτό

12 ΚΛΑΣΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ να αγνοήσουµε την επίδρασή της πάνω σε άλλα σώµατα και, σε αυτή την περίπτωση, τα δύο προβλήµατα µπορούν να διαχωριστούν. Για παράδειγµα, εξετάζοντας την κίνηση ενός τεχνητού δορυφόρου, µπορούµε σαφώς να αγνοήσουµε την επίδρασή του στη Γη. Αφού η κίνηση της Γης είναι ήδη γνωστή, µπορούµε να υπολογίσουµε τη δύναµη πάνω στο δορυφόρο ως συνάρτηση της θέσης του και (αν συµπεριληφθεί η αντίσταση της ατµόσφαιρας) της ταχύτητάς του. Στη συνέχεια, µε γνωστή τη δύναµη, µπορούµε να λύσουµε χωριστά το πρόβληµα της κίνησής του. Στο τελευταίο πρόβληµα µας ενδιαφέρει µόνον ο δορυφόρος. Η Γη απλά υπεισέρχεται σαν γνωστή εξωτερική επίδραση. Συνεπώς, σε πολλές περιπτώσεις είναι χρήσιµο να εστιάζουµε την προσοχή µας σε ένα µικρό µέρος κάποιου δυναµικού συστήµατος και να αναπαριστούµε την επίδραση κάθε πράγµατος έξω από αυτό µε εξωτερικές δυνάµεις, για τις οποίες υποθέτουµε ότι είναι εκ των προτέρων γνωστές συναρτήσεις της θέσης, της ταχύτητας και του χρόνου. Αυτού του είδους προβλήµατα είναι που θα µας απασχολήσουν κυρίως στα αµέσως επόµενα κεφάλαια. Τυπικά, θα εξετάσουµε την κίνηση ενός σωµατιδίου υπό την επίδραση γνωστής εξωτερικής δύναµης. Στο Κεφάλαιο 6 εξετάζουµε, στις περιπτώσεις της βαρύτητας και της ηλεκτροστατικής, το συµπληρωµατικό πρόβληµα προσδιορισµού της δύναµης από τη γνώση των θέσεων των σωµάτων που την προκαλούν. Αργότερα, στο Κεφάλαιο 7, επιστρέφουµε στο πιο πολύπλοκο πρόβληµα, όπου το σύστηµα που πρωταρχικά µας ενδιαφέρει δεν µπορεί να εκληφθεί ως µεµονωµένο σωµάτιο. 1.5 Περίληψη Η επιλογή µιας οµάδας πρωταρχικών εννοιών, µε βάση τις οποίες πρέπει να οριστούν οι άλλες έννοιες, είναι σε κάποιο βαθµό θέµα προτίµησης. Εδώ επιλέξαµε να εκλάβουµε τη θέση και το χρόνο (ως προς κάποιο πλαίσιο αναφοράς) σαν βασικές έννοιες. Από αυτή την άποψη, οι νόµοι του Νεύτωνα, εκτός από φυσικοί νόµοι, πρέπει επίσης να θεωρηθεί ότι περιέχουν ορισµούς. Ο πρώτος νόµος περιέχει τον ορισµό των αδρανειακών πλαισίων µαζί µε το φυσικό αίτηµα ότι τέτοια πλαίσια υπάρχουν, ενώ ο δεύτερος και ο τρίτος νόµος περιέχουν τους ορισµούς της µάζας και της δύναµης. Οι νόµοι αυτοί, συµπληρωµένοι µε τους νόµους της δύναµης, όπως το νόµο της παγκόσµιας βαρύτητας, προσφέρουν τις εξισώσεις από τις οποίες µπορεί να προσδιοριστεί η κίνηση κάθε δυναµικού συστήµατος. Προβλήµατα Σημείωση. Εδώκαισταεπόµενακεφάλαια,ταπροβλήµαταµεαστερίσκοείναικάπως δυσκολότερα. 1. Ένααντικείµενο A, που κινείται µε ταχύτητα v, συγκρούεταιµε έναακίνητο αντικεί- µενο B. Μετάτηνκρούση,τοA κινείται µε ταχύτητα 1 2 v και το B µε ταχύτητα 3 2 v. Βρείτε το λόγο των µαζών τους. Αν τα δύο σώµατα, αντί να ανακρούσουν, γίνονταν ένασώµαµετάτηνκρούση,µεποιαταχύτηταθακινούνταν; 2. Τα δύο συστατικά ενός διπλού αστέρα παρατηρείται ότι κινούνται σε κύκλους µε ακτί-

ΕΙΣΑΓΩΓΗ 13 νες r 1 και r 2. Ποιος είναι ο λόγος των µαζών τους; Υπόδειξη: Γράψτε τις επιταχύνσεις τους συναρτήσει της γωνιακής ταχύτητας περιστροφής, ω.) 3. Θεωρούµε ένα σύστηµα τριών σωµατιδίων, το καθένα µάζας m, που η κίνησή του περιγράφεται από την (1.9). Αν τα σωµάτια 2 και 3, παρόλον ότι δεν είναι συµπαγώς ενωµένα, θεωρηθεί ότι σχηµατίζουν ένα σύνθετο σώµα µάζας 2m εντοπισµένο στο µέσο σηµείο r = 1 2 (r 2 + r 3 ), βρείτε τις εξισώσεις οι οποίες περιγράφουν την κίνηση του συστήµατος δύο σωµάτων που περιλαµβάνει το σωµάτιο 1 και το σύνθετο σώµα (2+3). Ποια είναι η δύναµη που το σωµάτιο 1 ασκεί πάνω στο σύνθετο σώµα; είξτε ότι οι εξισώσεις συµφωνούν µε την (1.7). Όταν οι µάζες είναι άνισες, ποιος είναι ο σωστός ορισµός της θέσης του σύνθετου σώµατος (2+3)ώστε να συνεχίσει να ισχύει η (1.7); 4. Βρείτε την απόσταση r ανάµεσα σε δύο πρωτόνια ώστε η µεταξύ τους ηλεκτροστατική άπωση να είναι ίση µε τη βαρυτική έλξη της Γης πάνω σε ένα από αυτά. (Φορτίο πρωτονίου =1,6 10 19 C, µάζα πρωτονίου =1,7 10 27 kg.) 5. Θεωρήστε ένα µετασχηµατισµό σε κάποιο πλαίσιο αναφοράς οµαλά κινούµενο ως προς το αρχικό, όπου κάθε διάνυσµα θέσης r i αντικαθίσταται από το r i = r i vt. (Εδώ v είναι ένα σταθερό διάνυσµα, η σχετική ταχύτητα των δύο πλαισίων.) Πώς µετασχηµατίζεται το σχετικό διάνυσµα θέσης r ij ; Πώς µετασχηµατίζονται οι ορµές και οι δυνάµεις; είξτε αναλυτικά ότι, αν οι εξισώσεις (1.1) έως (1.4) ισχύουν στο αρχικό πλαίσιο, τότε θα ισχύουν επίσης και στο νέο. 6. Σώµα µάζας 50 kg κρέµεται µε δύο ελαφρά µη εκτατά καλώδια µήκους 15 m και 20 m από δύο στέρεα στηρίγµατα που βρίσκονται στο ίδιο οριζόντιο επίπεδο και απέχουν µεταξύ τους 25 m. Βρείτε τις τάσεις στα καλώδια. (Σηµειώστε ότι «ελαφρύ» σηµαίνει συµβατικά «αµελητέας µάζας». Πάρτε g =10ms 2. Αυτό και τα επόµενο δύο προβλήµατα είναι εφαρµογές της πρόσθεσης διανυσµάτων.) 7. *Ένα αεροπλάνο πρόκειται να πετάξει προς έναν προορισµό 800 km βόρεια από το σηµείο εκκίνησης. Η εναέρια ταχύτητά του είναι 800 km h 1. Ο άνεµος είναι ανατολικός µε ταχύτητα 30 m s 1. Ποια κατεύθυνση πυξίδας θα πρέπει να ακολουθήσει ο πιλότος κατά την πτήση; Πόσο θα διαρκέσει η πτήση; Αν η ταχύτητα του ανέµου γίνει 50 m s 1 και ο άνεµος γίνει βορειοανατολικός, αλλά καµιά µέριµνα δεν ληφθεί για την αλλαγή αυτή, πόσο µακριά θα βρεθεί από τον προορισµό του το αεροπλάνο κατά τον αναµενόµενο χρόνο άφιξης και σε ποια κατεύθυνση; 8. *Τα δύο εµπρόσθια πόδια ενός τρίποδα έχουν µήκος 1,4 m το καθένα και τα κάτω άκρα τους απέχουν 0,8 m. Το τρίτο πόδι έχει µήκος 1,5 m και το κάτω άκρο του βρίσκεται 1,5 m ακριβώς πίσω από το µέσο της ευθείας που ενώνει τα άλλα δύο. Να βρεθεί το ύψος του τρίποδα και τα διανύσµατα που αναπαριστούν τις θέσεις των τριών άκρων ως προς την κορυφή. (Υπόδειξη: Επιλέξτε µια βολική αρχή και βολικούς άξονες και γράψτε τα µήκη των ποδιών συναρτήσει του διανύσµατος θέσης της κορυφής.) Αν ο τρίποδας έχει βάρος 2 kg, βρείτε τις δυνάµεις που ασκούνται στα πόδια, υποθέτοντας ότι είναι τελείως συµπιεστικές (δηλ. έχουν την κατεύθυνση του ποδιού) και ότι τα ίδια τα πόδια έχουν αµελητέο βάρος. (Πάρτε g =10ms 2.) 9. *Εξετάστε την περίπτωση που ως βασικό µέγεθος χρησιµοποιείται η δύναµη αντί η µάζα, θεωρώντας π.χ. ως µονάδα δύναµης ένα ορισµένο βάρος (σε ορισµένο γεωγρα-