Utkin Walcott & Zak ¼

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "Utkin Walcott & Zak ¼"

Transcript

1 uk j Shft-Senorle Speed Control of the Permnent Mgnet Synchronou Motor under Periodiclly Time-Vrying od ƒf NSC 87--E o uk j ¼v kƒ Utkin ¼ j uk j ¼ j j¼ uk j j ukj¼ ƒ u ƒ k q k w k ƒ (encoder g (reolver (tchometer šg ä¼ å gk jw ¼ j g jk k kˆn kˆjkm vš š km (ck emf š [~] um j kˆ m n k m v n v z g g n¼ Jone & ng [4] ow, ee & Chng [] uenerger [6] ƒ ¼ ƒk ¼ (loclly tle Cho, ong, Oh, & Youn [7] Wlcott & Zk [8] ¼ ky i, i ¼ u, Zhu, i, & Go [9] Utkin [0] ¼ k ¼ [] [] Utkin Wlcott & Zk ¼ ¼ [] y [] uk ¼ k m

2 i, i ¼ Chen & Chin [] k m k ¼ ¼ k j uk uky di R = i in ( v ( dt di R = i co ( v ( dt d = ( dt d = i in( i co( dt B τ (4 i i mv v m τ n B k R m K u ( ~ (4 ƒ (Prk trnformtion [4] k n exp( J i = exp( J i ( v = exp( J v (6 i = i i i = [ i i ] T [ ] T v [ ] T = v v [ ] T 0 v = vd vq J = 0 ( (6 (~(4 di d R = id Niq vd (7 dt d q diq R = iq Nid vq (8 dt d = (9 dt d B = iq τ (0 dt k p k τ = τ 0 ( τ 0 n τ& = 0 ( τ = τ0 A in( t φ ( τ& = Aco( t φ (4 & τ = A in( t φ = ( τ τ0 ( τ 0 A φ τ = τ τ = τ& ( ~ ( τ& τ0 τ& = 0 0 τ (6 τ& 0 τ [][] Utkin ¼ (Sliding mode oerver uk ¼ k kn nk mz¼ nk ¼ d S = i ˆ i (7 S = i ˆ i (8 uk ¼ & R i in( gn( i = v K S (9 & R i co( gn( i = v K S (0 & = ( & = in( co( τ i N i N B

3 G K gn( S G gn( S ( & τ = G K gn( S G K gn( S 4 ( î î ˆ ˆ τˆ n( ~ (4 ( (9 ~ ( ˆ ˆ ƒš u kn R S& = S ˆ co( ˆ e in( ˆ e K gn( S (4 R S& = S ˆ in( ˆ e co( ˆ e - K gn( S ( = e (6 = S in( iˆ co( ˆ e S co( ˆ iˆ in( ˆ e B e eτ G gn( S G gn( S (7 eτ = G gn( S G4 gn( S (8 e = ˆ e = e τ = τ τ K co( N e in( N e, K > mx, (9 in( N e co( N e rn S & S &S S m gn( = N e N e eq co( in( K gn( S = in( N e N e eq co( [ K S ] [ ] (0 ( G = M (in( N N co( ( G = M (in( N N 4 co( ( (0~((6~(8 0 0 co( i N in( in( i N B G e = co( co( G N G e τ e e τ G in( N M M 0 (4 λ λ λ τ (4 ¼ } M ( ( λ λ λτ = G = G ( λλ λλ τ λλ τ λλ λ τ N co( N in( N i N co( in( N co( N i N in( B ( λ λ λτ K N (6 uk j ¼(9 ~ ( j¼ ˆ 0 4 τ & = G gn( S G gn( S (7 τ ˆ & = τˆ G gn( S G6 gn( S (8 τ ˆ & ˆ = (ˆ τ0 τˆ G7 gn( S G8 gn( S (9 ¼ } ( ( G (in( ˆ co( ˆ = M (40 G = M (in( ˆ co( Nˆ (4 6 G (in( 7 = M ˆ co( ˆ (4 G (in( ˆ co( ˆ 8 = M (4 ºƒ n

4 co( i N in( in( i N B G & co( co( e G N G 0 0 e e τ 0 = & in( e G eτ 0 τ e τ τ eτ M M M M 0 0 M M ( τ 0 τ 0 (44 e τ 0 = τ0 τ0 e τ = τ τ e τ = τ τ λ λ λ λ 4 λ (44 ¼ } M M M G G P M = M = P P Q ( ( M = ( Q ( 0 G = G P co( ˆ in( ˆ (4 (46 τ τ (47 ˆ in( ˆ ˆ co( ˆ K N = λi P = λλ i j i= i=, j=, i j P4 = λλλλ i j k l i=, j=, k=, l=, i j k l ˆ Q P ˆ iˆ co( N iˆ in( N P B ˆ ˆ P = λλλ i j k i=, j=, k=, i j k P = λλλλλ 4 (48 P Q = P NP N P 4 N ( ( N ( τ0 τ P Q = P P Q N ( ( me uk¼ k. kz R =. ( Ω = ( kg m N = 4 K = ( V/rd = ( B = ( Nm/rd k ( { #7CB0-SE6F [] j (two-loop controller mj ~ λ p = z λ = 0 z λ c = 00 z 000rpm u Utkin ¼ ¼ [] u¼ k j τ = 0. 0.* in( t Nm (49 ¼ ku¼ ~ k j¼ n j j j {#7CB0- SE6F k ( UT-90 (m g~ f 86 me v¼ j mj PI kz 4 kzj ~ 0 z 00 z k k j ¼ ƒ y i¼ ~ j¼ y jn u¼j kj k j Utkin ¼ 4

5 j¼ j k n n j j ¼ j z j ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ * 000 Velocity Controller i * d = 0 i q * Current Controller i d i q v d v q 0.4.0ec. Spce Vector V, τ ¼ - to d-q Utkin Sliding Mode Oerver PWM ignl Genertion i i iu, iv, i PMSM / Time(. Wu, R. nd G.-R. Slemon, A Permnent Mgnet Motor Drive without Shft Senor, Conference Record-IAS Annul Meeting, pp.~8, oque, M.-A. nd M.-A. Rhmn, Speed nd Poition Senorle Permnent Mgnet Synchronou Motor Drive, Cndin Conference on Electricl nd Computer Engineering, v., pp.689~69, Xing, Y.-Q. nd S.-A. Nr, Etimtion of Rotor Poition nd Speed of Synchronou Reluctnce Motor for Servodrive, IEE Proc.-Electr. Power Appl., Vol.4, No., My Jone,.-A. nd J.-. ng, A Stte Oerver for the Permnent-Mgnet Synchronou Motor, IEEE Trn. on Indutril Electronic, Vol.6, No., pp.74~8, ow, T.-S., T.-. ee, nd K.-T. Chng, A Nonliner Speed Oerver for Permnent-Mgnet Synchronou Motor, IEEE Trn. on Indutril Electronic, Vol.40, No., pp.07~6, uenerger, D.-G., An Introduction to Oererver, IEEE Trn. Auto. Control, Vol.AC- 6, No.6, pp.94~60, Cho, K.-Y., S.-S. ong, D.-. Oh nd M.-J. Youn, Speed Control of Permnent Mgnet Synchronou Motor Uing Bouundry yer Stte Oerver, Electronic etter, 6th, Vol.6, No., pp.08~08, Wlcott, B.-. nd S.-. Zk, Oervtion of Dynmicl Sytem in The Preence of Bounded Nonlineritie/Uncertintie, Proceeding of th

6 Conference on Deciion nd Control, Athen, Greece, pp.96~966, u, J., D. Zhu, Y. i nd J. Go, Appliction of Sliding Oerver to Senorle Permnent Mgnet Synchronou Motor Drive Sytem, PSEC Record- IEEE Annul Power Electronic Specilit Conference, v., pp.~6, Utkin, V.-I., Sliding Mode in Control nd Optimiztion, Springer-Verlg, New York, pp.07~0, 99.., m, u, 994.., uk, u, Chen, J.-J. nd K.-P. Chin, The Complete Oervility of Speed Senorle PMSM Control Sytem, umitted for puliction, Fitzgerld, Kingley C., Jr nd S. Umn D., Electric Mchinery, McGrw-ill,

Study on Re-adhesion control by monitoring excessive angular momentum in electric railway traction

Study on Re-adhesion control by monitoring excessive angular momentum in electric railway traction () () Study on e-adhesion control by monitoring excessive angular momentum in electric railway traction Takafumi Hara, Student Member, Takafumi Koseki, Member, Yutaka Tsukinokizawa, Non-member Abstract

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 7. Σύνοψη Στο κεφάλαιο αυτό παρουσιάζονται βασικά μοντέλα πνευματικών ενεργοποιητών καθώς επίσης και βασικοί αλγόριθμοι ελέγχου τους.

Κεφάλαιο 7. Σύνοψη Στο κεφάλαιο αυτό παρουσιάζονται βασικά μοντέλα πνευματικών ενεργοποιητών καθώς επίσης και βασικοί αλγόριθμοι ελέγχου τους. Κεφάλαιο 7 Σύνοψη Στο κεφάλαιο αυτό παρουσιάζονται βασικά μοντέλα πνευματικών ενεργοποιητών καθώς επίσης και βασικοί αλγόριθμοι ελέγχου τους. Προαπαιτούμενη γνώση Η προαπαιτούμενη γνώση για την κατανόηση

Διαβάστε περισσότερα

) * +, -. + / - 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 : ; < 8 = 8 9 >? @ A 4 5 6 7 8 9 6 ; = B? @ : C B B D 9 E : F 9 C 6 < G 8 B A F A > < C 6 < B H 8 9 I 8 9 E ) * +, -. + / J - 0 1 2 3 J K 3 L M N L O / 1 L 3 O 2,

Διαβάστε περισσότερα

Self and Mutual Inductances for Fundamental Harmonic in Synchronous Machine with Round Rotor (Cont.) Double Layer Lap Winding on Stator

Self and Mutual Inductances for Fundamental Harmonic in Synchronous Machine with Round Rotor (Cont.) Double Layer Lap Winding on Stator Sel nd Mutul Inductnces or Fundmentl Hrmonc n Synchronous Mchne wth Round Rotor (Cont.) Double yer p Wndng on Sttor Round Rotor Feld Wndng (1) d xs s r n even r Dene S r s the number o rotor slots. Dene

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 2(131).. 105Ä ƒ. ± Ï,.. ÊÉ ±μ,.. Šμ ² ±μ,.. Œ Ì ²μ. Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê

Ó³ Ÿ , º 2(131).. 105Ä ƒ. ± Ï,.. ÊÉ ±μ,.. Šμ ² ±μ,.. Œ Ì ²μ. Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê Ó³ Ÿ. 2006.. 3, º 2(131).. 105Ä110 Š 537.311.5; 538.945 Œ ƒ ˆ ƒ Ÿ ˆŠ ˆ ƒ Ÿ ƒ ˆ œ ƒ Œ ƒ ˆ ˆ Š ˆ 4 ². ƒ. ± Ï,.. ÊÉ ±μ,.. Šμ ² ±μ,.. Œ Ì ²μ Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê ³ É É Ö μ ² ³ μ É ³ Í ² Ö Ê³ μ μ ³ É μ μ μ²ö

Διαβάστε περισσότερα

! " # $ % & $ % & $ & # " ' $ ( $ ) * ) * +, -. / # $ $ ( $ " $ $ $ % $ $ ' ƒ " " ' %. " 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; ; < = : ; > : 0? @ 8? 4 A 1 4 B 3 C 8? D C B? E F 4 5 8 3 G @ H I@ A 1 4 D G 8 5 1 @ J C

Διαβάστε περισσότερα

l 1 p r i = ρ ij α j + w i j=1 ρ ij λ α j j p w i p α j = 1, α j 0, j = 1,..., p j=1 R B B B m j [ρ 1j, ρ 2j,..., ρ Bj ] T = }{{} α + [,,..., ] R B p p α [α 1,..., α p ] [w 1,..., w p ] M m 1 m 2,

Διαβάστε περισσότερα

AC Servo Motor Based Position Sensorless Control System Making Use of Springs

AC Servo Motor Based Position Sensorless Control System Making Use of Springs Extended Summary pp.987 992 AC Servo Motor Based Position Sensorless Control System Making Use of Springs Akira Shimada Senior Member (Dept. of Electrical System Engineering, Polytechnic University) Yu

Διαβάστε περισσότερα

1951 {0, 1} N = N \ {0} n m M n, m N F x i = (x i 1,..., xi m) x j = (x 1 j,..., xn j ) i j M M i j x i j m n M M M M T f : F m F f(m) f M (f(x 1 1,..., x1 m),..., f(x n 1,..., xn m)) T R F M R M R x

Διαβάστε περισσότερα

l 0 l 2 l 1 l 1 l 1 l 2 l 2 l 1 l p λ λ µ R N l 2 R N l 2 2 = N x i l p p R N l p N p = ( x i p ) 1 p i=1 l 2 l p p = 2 l p l 1 R N l 1 i=1 x 2 i 1 = N x i i=1 l p p p R N l 0 0 = {i x i 0} R

Διαβάστε περισσότερα

Gapso t e q u t e n t a g ebra P open parenthesis N closing parenthesis fin i s a.. pheno mno nd iscovere \ centerline

Gapso t e q u t e n t a g ebra P open parenthesis N closing parenthesis fin i s a.. pheno mno nd iscovere \ centerline G q v v G q v H 4 q 4 q v v ˆ ˆ H 4 ] 4 ˆ ] W q K j q G q K v v W v v H 4 z ] q 4 K ˆ 8 q ˆ j ˆ O C W K j ˆ [ K v ˆ [ [; 8 ] q ˆ K O C v ˆ ˆ z q [ R ; ˆ 8 ] R [ q v O C ˆ ˆ v - - ˆ - ˆ - v - q - - v -

Διαβάστε περισσότερα

Z L L L N b d g 5 * " # $ % $ ' $ % % % ) * + *, - %. / / + 3 / / / / + * 4 / / 1 " 5 % / 6, 7 # * $ 8 2. / / % 1 9 ; < ; = ; ; >? 8 3 " #

Z L L L N b d g 5 *  # $ % $ ' $ % % % ) * + *, - %. / / + 3 / / / / + * 4 / / 1  5 % / 6, 7 # * $ 8 2. / / % 1 9 ; < ; = ; ; >? 8 3  # Z L L L N b d g 5 * " # $ % $ ' $ % % % ) * + *, - %. / 0 1 2 / + 3 / / 1 2 3 / / + * 4 / / 1 " 5 % / 6, 7 # * $ 8 2. / / % 1 9 ; < ; = ; ; >? 8 3 " # $ % $ ' $ % ) * % @ + * 1 A B C D E D F 9 O O D H

Διαβάστε περισσότερα

Design and Fabrication of Water Heater with Electromagnetic Induction Heating

Design and Fabrication of Water Heater with Electromagnetic Induction Heating U Kamphaengsean Acad. J. Vol. 7, No. 2, 2009, Pages 48-60 ก 7 2 2552 ก ก กก ก Design and Fabrication of Water Heater with Electromagnetic Induction Heating 1* Geerapong Srivichai 1* ABSTRACT The purpose

Διαβάστε περισσότερα

ΑΚΑΔΗΜΙΑ ΕΜΠΟΡΙΚΟΥ ΝΑΥΤΙΚΟΥ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ

ΑΚΑΔΗΜΙΑ ΕΜΠΟΡΙΚΟΥ ΝΑΥΤΙΚΟΥ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ : : : NEA 2013 1 : : : (4507) :29-10-2013 2 Περιεχόμενα... 5 ABSTRACT... 6... 7 1:... 8 1.1 :... 8 1.2... 8 1.3... 9 1.4... 10 1.5... 11 1.5.1... 12 1.6... 13 1.6.1... 13 1.6.2 µ... 16 2:... 19 2.1 µ µ...

Διαβάστε περισσότερα

EQUIVALENT MODEL OF HVDC-VSC AND ITS HYBRID SIMULATION TECHNIQUE

EQUIVALENT MODEL OF HVDC-VSC AND ITS HYBRID SIMULATION TECHNIQUE 7 Vol. 7 No. 003 Power Sytem Technology Fe. 003 000-36730030-0004-05 T7. A 3007 EQIVALENT ODEL OF HVDC-VSC AND ITS HYBRID SILATION TECHNIQE WANG Guan, CAI Ye, ZHANG Gu-n, X Zheng Department of Electrcal

Διαβάστε περισσότερα

DC054B Series Salient Characteristics

DC054B Series Salient Characteristics www.pittman-motors.com US: +1 7 933 25 sia: +86 57 58 Harleysville, P 4 DC SERO MOTORS BRUSH COMMUTTED DC MOTORS Previous XXX Series The DC54B series brush commutated DC motor is a 54 mm diameter unit

Διαβάστε περισσότερα

, Snowdon. . Frahm.

, Snowdon. . Frahm. - :..... ( ). :., Snowdon.. Frohrib Jennige -.[ ]...[ ] Ghannadi-Asl Zahrai..,.[ ]... Frahm Frahm [ ] Den Hartog. mzahrai@ut.ac.ir, hashemif@conwag.com . - Den Hartog g(t)=0 ω f(t)=p 0 sinωt. ω y st =P

Διαβάστε περισσότερα

Development and Verification of Multi-Level Sub- Meshing Techniques of PEEC to Model High- Speed Power and Ground Plane-Pairs of PFBS

Development and Verification of Multi-Level Sub- Meshing Techniques of PEEC to Model High- Speed Power and Ground Plane-Pairs of PFBS Rose-Hulman Institute of Technology Rose-Hulman Scholar Graduate Theses - Electrical and Computer Engineering Graduate Theses Spring 5-2015 Development and Verification of Multi-Level Sub- Meshing Techniques

Διαβάστε περισσότερα

Exact linearization control scheme of DFIG

Exact linearization control scheme of DFIG 3 29 EL ECR ICMACH IN ESANDCON ROL Vol3 No Jan. 29, 2,, (., 224; 2., 232) :,,,,,,,, :; ; ; ; : M35 : A : 7-449X (29) - 57-6 Exact linearization control cheme of DFIG GUO J ia2hu, 2, ZHANG Lu2hua, CA I

Διαβάστε περισσότερα

Proposal of Torque Feedforward Control with Voltage Phase Operation for SPMSM

Proposal of Torque Feedforward Control with Voltage Phase Operation for SPMSM VT-- SPMSM Proposal of Torque Feedforward Control with Voltage Phase Operation for SPMSM Takayuki Miyajima (Yokohama National University) Hiroshi Fujimoto (The University of Tokyo) Masami Fujitsuna (DENSO

Διαβάστε περισσότερα

Im{z} 3π 4 π 4. Re{z}

Im{z} 3π 4 π 4. Re{z} ! #"!$%& '(!*),+- /. '( 0 213. $ 1546!.17! & 8 + 8 9:17!; < = >+ 8?A@CBEDF HG

Διαβάστε περισσότερα

Bundle Adjustment for 3-D Reconstruction: Implementation and Evaluation

Bundle Adjustment for 3-D Reconstruction: Implementation and Evaluation 3 2 3 2 3 undle Adjustment or 3-D Reconstruction: Implementation and Evaluation Yuuki Iwamoto, Yasuyuki Sugaya 2 and Kenichi Kanatani We describe in detail the algorithm o bundle adjustment or 3-D reconstruction

Διαβάστε περισσότερα

..,..,.. ! " # $ % #! & %

..,..,.. !  # $ % #! & % ..,..,.. - -, - 2008 378.146(075.8) -481.28 73 69 69.. - : /..,..,... : - -, 2008. 204. ISBN 5-98298-269-5. - -,, -.,,, -., -. - «- -»,. 378.146(075.8) -481.28 73 -,..,.. ISBN 5-98298-269-5..,..,.., 2008,

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 5(147).. 777Ä786. Œ ˆŠ ˆ ˆ Š ƒ Š ˆŒ. ˆ.. Š Öαμ,. ˆ. ÕÉÕ ±μ,.. ²Ö. Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê

Ó³ Ÿ , º 5(147).. 777Ä786. Œ ˆŠ ˆ ˆ Š ƒ Š ˆŒ. ˆ.. Š Öαμ,. ˆ. ÕÉÕ ±μ,.. ²Ö. Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê Ó³ Ÿ. 2008.. 5, º 5(147).. 777Ä786 Œ ˆŠ ˆ ˆ Š ƒ Š ˆŒ ˆŒˆ Šˆ Œ Š ƒ ˆŒ œ ƒ - Ÿ ˆ.. Š Öαμ,. ˆ. ÕÉÕ ±μ,.. ²Ö Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê μ± μ, ÎÉμ ² ³ Ö Éμ³ μ-ô³ μ μ μ ±É μ³ É μ Ìμ É μ μ ³μ² ±Ê² CN CO 2 N 2. ±

Διαβάστε περισσότερα

ΗΛΕΚΤΡΙΚΟΣ ΔΙΑΔΡΟΜΟΣ FT-200

ΗΛΕΚΤΡΙΚΟΣ ΔΙΑΔΡΟΜΟΣ FT-200 ΗΛΕΚΤΡΙΚΟΣ ΔΙΑΔΡΟΜΟΣ FT-200 ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΗΣ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ 1. ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ --------------------------------- P1 2. ΠΡΟΦΥΛΑΞΕΙΣ --------------------------------- P2-P3 3. ΟΔΗΓΙΕΣ ΣΥΝΑΡΜΟΛΟΓΗΣΗΣ ---------------------------------

Διαβάστε περισσότερα

An Advanced Manipulation for Space Redundant Macro-Micro Manipulator System

An Advanced Manipulation for Space Redundant Macro-Micro Manipulator System 6 (5..9) 6 An Advanced Manipulation for Space Redundant Macro-Micro Manipulator System Kazuya Yoshida, Hiromitsu Watanabe * *Tohoku University : (Macro-micro manipulator system) (Flexible base), (Vibration

Διαβάστε περισσότερα

Matrices and vectors. Matrix and vector. a 11 a 12 a 1n a 21 a 22 a 2n A = b 1 b 2. b m. R m n, b = = ( a ij. a m1 a m2 a mn. def

Matrices and vectors. Matrix and vector. a 11 a 12 a 1n a 21 a 22 a 2n A = b 1 b 2. b m. R m n, b = = ( a ij. a m1 a m2 a mn. def Matrices and vectors Matrix and vector a 11 a 12 a 1n a 21 a 22 a 2n A = a m1 a m2 a mn def = ( a ij ) R m n, b = b 1 b 2 b m Rm Matrix and vectors in linear equations: example E 1 : x 1 + x 2 + 3x 4 =

Διαβάστε περισσότερα

(5) (7), (8) (9), (10)

(5) (7), (8) (9), (10) 11.7.2019 EL 186/1 L I ( ( ) 2019/1148 20 2019, ( ). 1907/2006 ( ). 98/2013 ( ),, 114,,, ( 1 ), ( 2 ), : (1) ( ). 98/2013 ( 3 ),,,. (2) ( ). 98/2013,., ( ). 98/2013. (3) ( ). 98/2013.,.,, ( 1 ) C 367 10.10.2018,.

Διαβάστε περισσότερα

Design Method of Ball Mill by Discrete Element Method

Design Method of Ball Mill by Discrete Element Method Design Method of Ball Mill by Discrete Element Method Sumitomo Chemical Co., Ltd. Process & Production Technology Center Makio KIMURA Masayuki NARUMI Tomonari KOBAYASHI The grinding rate of gibbsite in

Διαβάστε περισσότερα

FORD RANGER Ranger_2013.5_Cover_V2.indd 1 20/12/2012 14:57

FORD RANGER Ranger_2013.5_Cover_V2.indd 1 20/12/2012 14:57 FORD RANGER 1 2 3 4 5 1.8 m3 6 7 8 9 10 11 3 7 8 5 1 2 4 6 9 10 12 13 3500kg 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 28 29 29 30 [Nm] 475 450 425 400 375 350 [kw] [PS] 180 245 165 224 150 204 135

Διαβάστε περισσότερα

9 /393 / Downloaded from energy.kashanu.ac.r at 5:3 0330 on Saturday October 0th 08 * hajakbar@grad.kashanu.ac.r mohammad@kashanu.ac.r. (shunt-apf) :... PSIM. : * 3... Downloaded from energy.kashanu.ac.r

Διαβάστε περισσότερα

DC SERVO MOTORS Previous N23XX Series. EC057C Series Salient Characteristics

DC SERVO MOTORS Previous N23XX Series. EC057C Series Salient Characteristics US: +1 267 933 215 Europe: +33 2 92 87 51 sia: +86 21 5763 18 Harleysville, P 438 DC SERO MOTORS BRUSHESS DC MOTORS The EC57C series brushless DC motor is a high torque density model brushless motor in

Διαβάστε περισσότερα

Μοντέρνα Θεωρία Ελέγχου

Μοντέρνα Θεωρία Ελέγχου ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 1. Ελεγξιμότητα (μέρος 1ο) Νίκος Καραμπετάκης Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons.

Διαβάστε περισσότερα

Siemens AG Rated current 1FK7 Compact synchronous motor Natural cooling. I rated 7.0 (15.4) 11.5 (25.4) (2.9) 3.3 (4.4)

Siemens AG Rated current 1FK7 Compact synchronous motor Natural cooling. I rated 7.0 (15.4) 11.5 (25.4) (2.9) 3.3 (4.4) Synchronous motors Siemens 2009 FK7 Compact motors Nural cooling Selection and ordering da Red speed Shaft height n red S P red ΔT=00 K rpm kw (P) Red power Stic torque M 0 ΔT=00 K Red torque ) M red ΔT=00

Διαβάστε περισσότερα

Evolution of Novel Studies on Thermofluid Dynamics with Combustion

Evolution of Novel Studies on Thermofluid Dynamics with Combustion MEMOIRS OF SHONAN INSTITUTE OF TECHNOLOGY Vol. 42, No. 1, 2008 * Evolution of Novel Studies on Thermofluid Dynamics with Combustion Hiroyuki SATO* This paper mentions the recent development of combustion

Διαβάστε περισσότερα

DC040B Series Salient Characteristics

DC040B Series Salient Characteristics US: +1 7 9 25 sia: +86 21 5763 58 Harleysville, P 438 DC SERO MOTORS BRUSH COMMUTTED DC MOTORS The DC4B series brush commutated DC motor is a 4 mm diameter unit offered in 6 lengths with continuous output

Διαβάστε περισσότερα

VSC STEADY2STATE MOD EL AND ITS NONL INEAR CONTROL OF VSC2HVDC SYSTEM VSC (1. , ; 2. , )

VSC STEADY2STATE MOD EL AND ITS NONL INEAR CONTROL OF VSC2HVDC SYSTEM VSC (1. , ; 2. , ) 22 1 2002 1 Vol. 22 No. 1 Jan. 2002 Proceedings of the CSEE ν 2002 Chin. Soc. for Elec. Eng. :025828013 (2002) 0120017206 VSC 1, 1 2, (1., 310027 ; 2., 250061) STEADY2STATE MOD EL AND ITS NONL INEAR CONTROL

Διαβάστε περισσότερα

a,b a f a = , , r = = r = T

a,b a f a = , , r = = r = T !" #$%" &' &$%( % ) *+, -./01/ 234 5 0462. 4-7 8 74-9:;:; < =>?@ABC>D E E F GF F H I E JKI L H F I F HMN E O HPQH I RE F S TH FH I U Q E VF E WXY=Z M [ PQ \ TE K JMEPQ EEH I VF F E F GF ]EEI FHPQ HI E

Διαβάστε περισσότερα

Œ ˆ ˆŸ Šˆ œ ˆŒŒ ˆˆ ˆ..

Œ ˆ ˆŸ Šˆ œ ˆŒŒ ˆˆ ˆ.. ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ 2009.. 40.. 7 ˆ ˆ Šˆ ˆ ˆ ˆ Šˆ Š Œ ˆ ˆŸ Šˆ œ ˆŒŒ ˆˆ ˆ.. Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ± ˆ 103 Šˆ œ Œ Š ˆ ˆ 106 ˆˆ ˆ ˆŸ Šˆ œ ˆ 114 Š Š ˆˆ ˆˆ Ÿ ˆ œ ƒ Œ Šˆ- œ œ? 116 ˆ ƒ Œ Šˆ œ œ œ Œ Ÿ ˆ ˆ ˆŸ ˆ ˆ Š ƒ

Διαβάστε περισσότερα

5 Ι ^ο 3 X X X. go > 'α. ο. o f Ο > = S 3. > 3 w»a. *= < ^> ^ o,2 l g f ^ 2-3 ο. χ χ. > ω. m > ο ο ο - * * ^r 2 =>^ 3^ =5 b Ο? UJ. > ο ο.

5 Ι ^ο 3 X X X. go > 'α. ο. o f Ο > = S 3. > 3 w»a. *= < ^> ^ o,2 l g f ^ 2-3 ο. χ χ. > ω. m > ο ο ο - * * ^r 2 =>^ 3^ =5 b Ο? UJ. > ο ο. 728!. -θ-cr " -;. '. UW -,2 =*- Os Os rsi Tf co co Os r4 Ι. C Ι m. Ι? U Ι. Ι os ν ) ϋ. Q- o,2 l g f 2-2 CT= ν**? 1? «δ - * * 5 Ι -ΐ j s a* " 'g cn" w *" " 1 cog 'S=o " 1= 2 5 ν s/ O / 0Q Ε!θ Ρ h o."o.

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 1(130).. 7Ä ±μ. Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê

Ó³ Ÿ , º 1(130).. 7Ä ±μ. Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê Ó³ Ÿ. 006.. 3, º 1(130).. 7Ä16 Š 530.145 ˆ ƒ ˆ ˆŒ ˆŸ Š ƒ.. ±μ Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê É μ ² Ö Ó μ μ Ö μ μ²õ μ É μ ÌÉ ±ÊÎ É ² ³ É μ - Î ±μ μ ÊÌ ±μ Ëμ ³ μ- ±² μ ÒÌ ³μ ²ÖÌ Ê ±. ³ É ÔÉμ μ μ μ Ö, Ö ²ÖÖ Ó ±μ³

Διαβάστε περισσότερα

A Method of Trajectory Tracking Control for Nonminimum Phase Continuous Time Systems

A Method of Trajectory Tracking Control for Nonminimum Phase Continuous Time Systems IIC-11-8 A Method of Trajectory Tracking Control for Nonminimum Phase Continuous Time Systems Takayuki Shiraishi, iroshi Fujimoto (The University of Tokyo) Abstract The purpose of this paper is achievement

Διαβάστε περισσότερα

Œ ˆ Œ Ÿ Œˆ Ÿ ˆŸŒˆ Œˆ Ÿ ˆ œ, Ä ÞŒ Å Š ˆ ˆ Œ Œ ˆˆ

Œ ˆ Œ Ÿ Œˆ Ÿ ˆŸŒˆ Œˆ Ÿ ˆ œ, Ä ÞŒ Å Š ˆ ˆ Œ Œ ˆˆ ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ 018.. 49.. 4.. 907Ä917 Œ ˆ Œ Ÿ Œˆ Ÿ ˆŸŒˆ Œˆ Ÿ ˆ œ, Ä ÞŒ Å Š ˆ ˆ Œ Œ ˆˆ.. ³μ, ˆ. ˆ. Ë μ μ,.. ³ ʲ μ ± Ë ²Ó Ò Ö Ò Í É Å μ ± ÊÎ μ- ² μ É ²Ó ± É ÉÊÉ Ô± ³ É ²Ó μ Ë ±, μ, μ Ö μ ² Ìμ μé Ê Ö ±

Διαβάστε περισσότερα

N8-0 (1 *.0 ' :7 ' _H $ (G0 )-: + $ B1+ N (+:- A+1 5.

N8-0 (1 *.0 ' :7 ' _H $ (G0 )-: + $ B1+ N (+:- A+1 5. ! *1 19/08/ :! $%&' (&) 19/10/08 :! 01 (&) 0 (1 * 0 #$ %& '$ () *+, - #./ (NAMO) ( - (8 - $ NP-Complete NAMO. ( ( *+, #$ )+, ( #$ > - *.+) =+ );< :( 9 #$ *. *F '- $ % ( #F, F % F ( $ BC+ ) BD 'EA)?+@ NAMO?+@

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 755Ä764 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ .. ± Î,. ˆ. ³. ƒ ˆ, Œμ ±

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 755Ä764 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ .. ± Î,. ˆ. ³. ƒ ˆ, Œμ ± Ó³ Ÿ. 2010.. 7, º 7(163).. 755Ä764 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ ˆ ƒ ˆ Šˆ ˆ ˆ ƒ Š.. ± Î,. ˆ. ³ ƒ ˆ, Œμ ± μí Ê μ ± É μ μ Êα Î ÉμÉ É É μ ÒÌ ±μ² Î É Í ³ Ö- É Ö - μ É Ì μé±²μ Ö μ ³ Ê²Ó Ê ( ² Î Ì μ³ É Î μ É ) ³ Ö ±Ê²μ- μ

Διαβάστε περισσότερα

P ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Š ³ÒÏ,.. ± ˆ ŒˆŠˆ Š ˆŠ

P ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Š ³ÒÏ,.. ± ˆ ŒˆŠˆ Š ˆŠ P9-2008-53 ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Š ³ÒÏ,.. ± ˆ ŒˆŠˆ Š ˆŠ ˆ Œ MATLAB Š ³ÒÏ ƒ.., Š ³ÒÏ.., ±.. P9-2008-53 Î ÉÒ ³ ± Êα Í ±²μÉ μ Ì É ³ MATLAB É ÉÓ μ± μ ³μ μ ÉÓ ³ Ö Œ LAB ²Ö ÊÎ ÒÌ Î - Éμ Ë ± Ê ±μ É ², Î É μ É ²Ö μ Ö

Διαβάστε περισσότερα

High order interpolation function for surface contact problem

High order interpolation function for surface contact problem 3 016 5 Journal of East China Normal University Natural Science No 3 May 016 : 1000-564101603-0009-1 1 1 1 00444; E- 00030 : Lagrange Lobatto Matlab : ; Lagrange; : O41 : A DOI: 103969/jissn1000-56410160300

Διαβάστε περισσότερα

Electric Vehicles,EVs) Hybrid Electric Vehicles, HEVs Fuel cell Electric Vehicles FCVs 3~4 2 HEV

Electric Vehicles,EVs) Hybrid Electric Vehicles, HEVs Fuel cell Electric Vehicles FCVs 3~4 2 HEV 050 5000 Elctic Vhicl,EV) Hybid Elctic Vhicl, HEVFul cll Elctic Vhicl FCV 3~4 HEV DC/DC 3 HEV 6 0.07 www.nowold.co.cn Tchnology Rviw 4 / EV HEV FCV HEV EV HEV FCV EV 40 ICE HEV HEV 30~60 EV HEV FCV Pnnt

Διαβάστε περισσότερα

Answers to practice exercises

Answers to practice exercises Answers to practice exercises Chapter Exercise (Page 5). 9 kg 2. 479 mm. 66 4. 565 5. 225 6. 26 7. 07,70 8. 4 9. 487 0. 70872. $5, Exercise 2 (Page 6). (a) 468 (b) 868 2. (a) 827 (b) 458. (a) 86 kg (b)

Διαβάστε περισσότερα

Math-Net.Ru Общероссийский математический портал

Math-Net.Ru Общероссийский математический портал Mth-Net.u Общероссийский математический портал М. Ю. Ватолкин, О собственных функциях и собственных значениях одной квазидифференциальной краевой задачи второго порядка, Изв. ИМИ УдГУ, 25, выпуск 246),

Διαβάστε περισσότερα

Motion analysis and simulation of a stratospheric airship

Motion analysis and simulation of a stratospheric airship 32 11 Vol 32 11 2011 11 Journal of Harbin Engineering University Nov 2011 doi 10 3969 /j issn 1006-7043 2011 11 019 410073 3 2 V274 A 1006-7043 2011 11-1501-08 Motion analysis and simulation of a stratospheric

Διαβάστε περισσότερα

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2 12,999,976 km 9,136,765 km 1,276,765 km 499,892 km 245,066 km 112,907 km 36,765 km 24,159 km 7899 km 2408 km 76 km 12 14 16 3 6 11 1 12 7 1 2 5 4 3 9 10 8 18 20 21 22 23 24 25 26

Διαβάστε περισσότερα

2 3 4 5 6 7 8 9 10 12,999,976 km 9,136,765 km 1,276,765 km 499,892 km 245,066 km 112,907 km 36,765 km 24,159 km 7899 km 2408 km 76 km 12 14 16 9 10 1 8 12 7 3 1 6 2 5 4 3 11 18 20 21 22 23 24 26 28 30

Διαβάστε περισσότερα

ˆ ˆ ˆ ˆˆ γ-ˆ ˆŸ ˆ Š Œ ˆ Œ œ Š ˆˆ

ˆ ˆ ˆ ˆˆ γ-ˆ ˆŸ ˆ Š Œ ˆ Œ œ Š ˆˆ Ó³ Ÿ. 2008.. 5, º 2(144).. 219Ä225 ˆ ˆ ƒˆÿ, Š ƒˆÿ ˆ Ÿ Ÿ Œ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ Œ Œ ˆ ˆ ˆ ˆˆ γ-ˆ ˆŸ ˆ Š Œ ˆ Œ œ Š ˆˆ.. Šμ ²μ a,.. Š,.. μ ±μ,.. Ö a,.. ² ± a,.. ² Õ± a a ÊÎ μ- ² μ É ²Ó ± É ÉÊÉ Ö μ Ë ± ³... ±μ ²ÓÍÒ Œμ

Διαβάστε περισσότερα

... 5 A.. RS-232C ( ) RS-232C ( ) RS-232C-LK & RS-232C-MK RS-232C-JK & RS-232C-KK

... 5 A.. RS-232C ( ) RS-232C ( ) RS-232C-LK & RS-232C-MK RS-232C-JK & RS-232C-KK RS-3C WIWM050 014.1.9 P1 :8... 1... 014.0.1 1 A... 014.0. 1... RS-3C()...01.08.03 A.. RS-3C()...01.08.03 3... RS-3C()... 003.11.5 4... RS-3C ()... 00.10.01 5... RS-3C().008.07.16 5 A.. RS-3C().0 1.08.

Διαβάστε περισσότερα

ˆ Œ ˆŸ Š ˆˆ ƒ Šˆ ƒ ƒ ˆ Šˆ ˆ ˆ Œ ˆ

ˆ Œ ˆŸ Š ˆˆ ƒ Šˆ ƒ ƒ ˆ Šˆ ˆ ˆ Œ ˆ Ó³ Ÿ. 2007.. 4, º 5(141).. 719Ä730 ˆ ˆ ƒˆÿ, Š ƒˆÿ ˆ Ÿ Ÿ Œ ˆ ˆ ˆ Œ ˆŸ Š ˆˆ ƒ Šˆ ƒ ƒ ˆ Šˆ ˆ ˆ Œ ˆ Š Œ Œ ˆ.. Š Öαμ,. ˆ. ÕÉÕ ±μ,.. ²Ö Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê μ ÖÉ Ö Ê²ÓÉ ÉÒ μéò μ ³ Õ ±μ Í É Í CO 2 O 2 ϲ μì

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ º 3[120] Particles and Nuclei, Letters No. 3[120]

Ó³ Ÿ º 3[120] Particles and Nuclei, Letters No. 3[120] Ó³ Ÿ. 2004. º 3[120] Particles and Nuclei, Letters. 2004. No. 3[120] Š 621.384.633.5/6 Š ˆ ˆ Šˆ Šˆ Š ˆ Ÿ Ÿ ˆ ˆ.. Œ ϱµ 1,.. µ 1,.. ³ µ 1,. Œ. Ò 1, ƒ.. Ê ±µ 1 Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² µ, Ê Œµ ±µ ± µ Ê É Ò É ÉÊÉ

Διαβάστε περισσότερα

ΞΕΝΕΣ ΓΛΩΣΣΕΣ ΑΓΓΛΙΚΑ : First Certificate in English Language (Lower), University of

ΞΕΝΕΣ ΓΛΩΣΣΕΣ ΑΓΓΛΙΚΑ : First Certificate in English Language (Lower), University of Επώνυμο : ΜΑΛΑΤΕΣΤΑΣ Όνομα : ΠΑΝΤΕΛΗΣ Τμήμα : ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΙΑΣ Μάθηματα : Σ.Α.Ε. Ι, Σ.Α.Ε. ΙΙ, ΗΛ. ΚΙΝΗΣΗ Βαθμίδα : ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ Τηλέφωνο Εργασίας: 210 538 1416, 1159 E-mail : pmal@teipir.gr Ημερομηνία γέννησης:

Διαβάστε περισσότερα

Q π (/) ^ ^ ^ Η φ. <f) c>o. ^ ο. ö ê ω Q. Ο. o 'c. _o _) o U 03. ,,, ω ^ ^ -g'^ ο 0) f ο. Ε. ιη ο Φ. ο 0) κ. ο 03.,Ο. g 2< οο"" ο φ.

Q π (/) ^ ^ ^ Η φ. <f) c>o. ^ ο. ö ê ω Q. Ο. o 'c. _o _) o U 03. ,,, ω ^ ^ -g'^ ο 0) f ο. Ε. ιη ο Φ. ο 0) κ. ο 03.,Ο. g 2< οο ο φ. II 4»» «i p û»7'' s V -Ζ G -7 y 1 X s? ' (/) Ζ L. - =! i- Ζ ) Η f) " i L. Û - 1 1 Ι û ( - " - ' t - ' t/î " ι-8. Ι -. : wî ' j 1 Τ J en " il-' - - ö ê., t= ' -; '9 ',,, ) Τ '.,/,. - ϊζ L - (- - s.1 ai

Διαβάστε περισσότερα

Š Š - ˆ Š ˆ Ÿ.. ³ ²Õ±

Š Š - ˆ Š ˆ Ÿ.. ³ ²Õ± ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ 2012.. 43.. 2 Š Š ˆ ˆ Š Š - ˆ Š ˆ Ÿ.. ³ ²Õ± ˆ É ÉÊÉ Ö μ Ë ± ³. ƒ. ˆ. Ê ±, μ μ ±, μ Ö Š Š ˆ Š, WAKE- Ÿ ˆ ˆŒ 401 œ Ÿ ŒˆŠ Ÿ ˆ œ 406 œ Ÿ Œ ƒ ƒ Š Ÿ ˆ œ 410 Ÿ HEAD-TAIL- ˆ œ 414 Ÿ Œ ƒ ƒ Š Ÿ

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 2(214).. 171Ä176. Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ

Ó³ Ÿ , º 2(214).. 171Ä176. Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ Ó³ Ÿ. 218.. 15, º 2(214).. 171Ä176 Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ ˆ ˆ ˆ Š Š Œ Œ Ÿ ˆ Š ˆ Š ˆ ˆŠ Œ œ ˆ.. Š Ö,, 1,.. ˆ μ,,.. μ³ μ,.. ÉÓÖ μ,,.š. ʳÖ,, Í μ ²Ó Ò ² μ É ²Ó ± Ö Ò Ê É É Œˆ ˆ, Œμ ± Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê μ ± Ê É

Διαβάστε περισσότερα

The martingale pricing method for pricing fluctuation concerning stock models of callable bonds with random parameters

The martingale pricing method for pricing fluctuation concerning stock models of callable bonds with random parameters 32 Vol 32 2 Journal of Harbin Engineering Univerity Jan 2 doi 3969 /j in 6-743 2 23 5 2 F83 9 A 6-743 2-24-5 he martingale pricing method for pricing fluctuation concerning tock model of callable bond

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΥΓΧΡΟΝΕΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΑΣΥΓΧΡΟΝΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ ΜΕ ΔΑΚΤΥΛΙΟΦΟΡΟ ΡΟΤΟΡΑ. Σύστημα ανύψωσης ψηκτρών. Ρότορας κινητήρα με δακτυλίδια

ΑΣΥΓΧΡΟΝΕΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΑΣΥΓΧΡΟΝΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ ΜΕ ΔΑΚΤΥΛΙΟΦΟΡΟ ΡΟΤΟΡΑ. Σύστημα ανύψωσης ψηκτρών. Ρότορας κινητήρα με δακτυλίδια 01 ΑΣΥΓΧΡΟΝΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ ΜΕ ΔΑΚΤΥΛΙΟΦΟΡΟ ΡΟΤΟΡΑ Σύστημα ανύψωσης ψηκτρών Ρότορας κινητήρα με δακτυλίδια 0 ΑΣΥΓΧΡΟΝΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ ΜΕ ΒΡΑΧΥΚΥΚΛΩΜΕΝΟ ΡΟΤΟΡΑ (ΡΟΤΟΡΑ ΣΚΙΟΥΡΟΚΛΩΒΟΥ) Ρότορας βραχυκυκλωμένου κλωβού

Διαβάστε περισσότερα

P É Ô Ô² 1,2,.. Ò± 1,.. ±μ 1,. ƒ. ±μ μ 1,.Š. ±μ μ 1, ˆ.. Ê Ò 1,.. Ê Ò 1 Œˆ ˆŸ. ² μ Ê ² μ Ì μ ÉÓ. É μ ±, Ì μé μ Ò É μ Ò ² μ Ö

P É Ô Ô² 1,2,.. Ò± 1,.. ±μ 1,. ƒ. ±μ μ 1,.Š. ±μ μ 1, ˆ.. Ê Ò 1,.. Ê Ò 1 Œˆ ˆŸ. ² μ Ê ² μ Ì μ ÉÓ. É μ ±, Ì μé μ Ò É μ Ò ² μ Ö P11-2015-60. É Ô Ô² 1,2,.. Ò± 1,.. ±μ 1,. ƒ. ±μ μ 1,.Š. ±μ μ 1, ˆ.. Ê Ò 1,.. Ê Ò 1 Œ Œ ˆ Š Œ ˆ ˆ Œˆ ˆŸ ƒ Š ˆŒ Š ² μ Ê ² μ Ì μ ÉÓ. É μ ±, Ì μé μ Ò É μ Ò ² μ Ö 1 Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê 2 Œμ μ²ó ± μ Ê É Ò

Διαβάστε περισσότερα

Μοντέρνα Θεωρία Ελέγχου

Μοντέρνα Θεωρία Ελέγχου ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 11. Ελεγξιμότητα (μέρος 2ο) Νίκος Καραμπετάκης Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons.

Διαβάστε περισσότερα

J J l 2 J T l 1 J T J T l 2 l 1 J J l 1 c 0 J J J J J l 2 l 2 J J J T J T l 1 J J T J T J T J {e n } n N {e n } n N x X {λ n } n N R x = λ n e n {e n } n N {e n : n N} e n 0 n N k 1, k 2,..., k n N λ

Διαβάστε περισσότερα

21 2 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Feb TM464

21 2 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Feb TM464 006 Vol.1 No. 1 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Feb. 006 1 1 10016 31007 TM464 Modeling and Circulating-Current Characteritic Analyi of Voltage and Current Double Cloed-Loop Controlled Inverter

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 855Ä862 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. . ƒ. ² ͱ 1,.. μ μ Íμ,.. μ²ö,.. ƒ² μ,.. ² É,.. ³ μ μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Œμ μ μ,. Œ.

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 855Ä862 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. . ƒ. ² ͱ 1,.. μ μ Íμ,.. μ²ö,.. ƒ² μ,.. ² É,.. ³ μ μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Œμ μ μ,. Œ. Ó³ Ÿ. 2010.. 7, º 7(163).. 855Ä862 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ ˆ œ ˆŠ Ÿ ˆŸ Š Ÿ Š. ƒ. ² ͱ 1,.. μ μ Íμ,.. μ²ö,.. ƒ² μ,.. ² É,.. ³ μ μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Œμ μ μ,. Œ. Ð ±μ Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê μ Ö ± É μ É Êα Ê ±μ ÒÌ μéμ μ

Διαβάστε περισσότερα

Gearmotor Data. SERIES GM9000: We have the GM9434H187-R1

Gearmotor Data. SERIES GM9000: We have the GM9434H187-R1 SERIES GM9: We have the GM9434H187-R1 Gearmotor Data Item Parameter Symbol Units 5.9:1 11.5:1 19.7:1 38.3:1 65.5:1 127.8:1 218.4:1 425.9:1 728.1:1 1419.8:1 2426.9:1 4732.5:1 1 Max. Load Standard Gears

Διαβάστε περισσότερα

-! " #!$ %& ' %( #! )! ' 2003

-!  #!$ %& ' %( #! )! ' 2003 -! "#!$ %&' %(#!)!' ! 7 #!$# 9 " # 6 $!% 6!!! 6! 6! 6 7 7 &! % 7 ' (&$ 8 9! 9!- "!!- ) % -! " 6 %!( 6 6 / 6 6 7 6!! 7 6! # 8 6!! 66! #! $ - (( 6 6 $ % 7 7 $ 9!" $& & " $! / % " 6!$ 6!!$#/ 6 #!!$! 9 /!

Διαβάστε περισσότερα

ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ Œ Œ ˆ ˆ ˆŠ ˆˆ 58. ˆ. Œ. ƒμ É. Œμ ±μ ± μ Ê É Ò É ÉÊÉ Ô² ±É μ ± ³ É ³ É ± (É Ì Î ± Ê É É), Œμ ±

ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ Œ Œ ˆ ˆ ˆŠ ˆˆ 58. ˆ. Œ. ƒμ É. Œμ ±μ ± μ Ê É Ò É ÉÊÉ Ô² ±É μ ± ³ É ³ É ± (É Ì Î ± Ê É É), Œμ ± ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ 2010.. 41.. 1 Œ ˆ ˆ ˆŠ ˆˆ ƒ ˆ Šˆ š Š ƒ Œ ˆ Š Š Ÿ ˆˆ ˆ. Œ. ƒμ É Œμ ±μ ± μ Ê É Ò É ÉÊÉ Ô² ±É μ ± ³ É ³ É ± (É Ì Î ± Ê É É), Œμ ± ˆ 49 ˆ ˆ Šˆ Šˆ 50 ˆ ˆ Œ ˆ ˆˆ ˆ Š 54 Œ Œ ˆ ˆ ˆŠ ˆˆ 58 ˆ ˆ

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 793Ä797 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. .. Ëμ μ. Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ±

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 793Ä797 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. .. Ëμ μ. Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ± Ó³ Ÿ. 2010.. 7, º 7(163).. 793Ä797 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ Š ˆ œ Š Œ ˆ Œ.. Ëμ μ Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ± ² É Î ± ³μÉ μ Ëμ ³ μ ²Ó μéμî ÒÌ Ô² ±É μ ÒÌ Êαμ, Ö ±μéμ ÒÌ Î É Î μ É ² μ μ ³, Éμ± ³, ÒÏ ÕÐ ³ ²Ó μ Î Éμ± ²Ó. Ê

Διαβάστε περισσότερα

Trajectory tracking of quadrotor based on disturbance rejection control

Trajectory tracking of quadrotor based on disturbance rejection control 33 11 216 11 DOI: 1.7641/CTA.216.6117 Control Theory & Applications Vol. 33 No. 11 Nov. 216, (,, 224) :,,,.,,, ;,... : ; ; ; ; ; : TP273 : A Trajectory tracking of quadrotor based on disturbance rejection

Διαβάστε περισσότερα

Laplace Expansion. Peter McCullagh. WHOA-PSI, St Louis August, Department of Statistics University of Chicago

Laplace Expansion. Peter McCullagh. WHOA-PSI, St Louis August, Department of Statistics University of Chicago Laplace Expansion Peter McCullagh Department of Statistics University of Chicago WHOA-PSI, St Louis August, 2017 Outline Laplace approximation in 1D Laplace expansion in 1D Laplace expansion in R p Formal

Διαβάστε περισσότερα

f a o gy s m a l nalg d co h n to h e y o m ia lalg e br coh the oogy lagebr

f a o gy s m a l nalg d co h n to h e y o m ia lalg e br coh the oogy lagebr - - - * k ˆ v ˆ k ˆ ˆ E x ˆ ˆ [ v ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ E x ˆ ˆ ˆ ˆ v ˆ Ex U U ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ v ˆ M v ˆ v M v ˆ ˆ I U ˆ I 9 70 k k ˆ ˆ - I I 9ˆ 70 ˆ [ ˆ - v - - v k k k ˆ - ˆ k ˆ k [ ˆ ˆ D M ˆ k k 0 D M k [ 0 M v M ˆ

Διαβάστε περισσότερα

1 3 5 7 9 11 12 13 15 17 [Nm] 400 375 350 325 300 275 250 225 200 175 150 155 PS 100 PS 125 PS [kw][ps] 140 190 130 176 120 163 110 149 100 136 125 30 100 20 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 RPM

Διαβάστε περισσότερα

Simplex Crossover for Real-coded Genetic Algolithms

Simplex Crossover for Real-coded Genetic Algolithms Technical Papers GA Simplex Crossover for Real-coded Genetic Algolithms 47 Takahide Higuchi Shigeyoshi Tsutsui Masayuki Yamamura Interdisciplinary Graduate school of Science and Engineering, Tokyo Institute

Διαβάστε περισσότερα

Solutions - Chapter 4

Solutions - Chapter 4 Solutions - Chapter Kevin S. Huang Problem.1 Unitary: Ût = 1 ī hĥt Û tût = 1 Neglect t term: 1 + hĥ ī t 1 īhĥt = 1 + hĥ ī t ī hĥt = 1 Ĥ = Ĥ Problem. Ût = lim 1 ī ] n hĥ1t 1 ī ] hĥt... 1 ī ] hĥnt 1 ī ]

Διαβάστε περισσότερα

MICROMASTER Vector MIDIMASTER Vector

MICROMASTER Vector MIDIMASTER Vector s MICROMASTER Vector MIDIMASTER Vector... 2 1.... 4 2. -MICROMASTER VECTOR... 5 3. -MIDIMASTER VECTOR... 16 4.... 24 5.... 28 6.... 32 7.... 54 8.... 56 9.... 61 Siemens plc 1998 G85139-H1751-U553B 1.

Διαβάστε περισσότερα

From Information Security to Cyber Defense. Dimitris Gritzalis

From Information Security to Cyber Defense. Dimitris Gritzalis From Information Security to Cyber Defense Dimitris Gritzalis December 2010 Από την Ασφάλεια Πληροφοριών στην Προστασία του Κυβερνοχώρου Καθηγητής Δημήτρης Γκρίτζαλης (dgrit@aueb.gr, www.cis.aueb.gr) Ερευνητική

Διαβάστε περισσότερα

γ 1 6 M = 0.05 F M = 0.05 F M = 0.2 F M = 0.2 F M = 0.05 F M = 0.05 F M = 0.05 F M = 0.2 F M = 0.05 F 2 2 λ τ M = 6000 M = 10000 M = 15000 M = 6000 M = 10000 M = 15000 1 6 τ = 36 1 6 τ = 102 1 6 M = 5000

Διαβάστε περισσότερα

Novel rotor position detection method of line back EMF for BLDCM

Novel rotor position detection method of line back EMF for BLDCM 14 12 2010 12 ELECTRI C MACHINES AND CONTROL Vol. 14 No. 12 Dc. 2010 1 2 2 1. 430073 2. 430074 TM 351 A 1007-449X 2010 12-0096- 05 Novl rotor position dtction mthod of lin back EMF for BLDCM LI Zi-chng

Διαβάστε περισσότερα

Position control of the planar switched reluctance motor based on model reference adaptive regulator

Position control of the planar switched reluctance motor based on model reference adaptive regulator 20 6 2016 6 Electri c Machines and Control Vol. 20 No. 6 Jun. 2016 1 2 1 3 2 1. 518060 2. 610031 3. 410083 dspace DOI 10. 15938 /j. emc. 2016. 06. 001 TM 352 A 1007-449X 2016 06-0001- 08 Position control

Διαβάστε περισσότερα

ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA Nov., ( µ ) ( (

ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA Nov., ( µ ) (  ( 35 Þ 6 Ð Å Vol. 35 No. 6 2012 11 ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA Nov., 2012 È ÄÎ Ç ÓÑ ( µ 266590) (E-mail: jgzhu980@yahoo.com.cn) Ð ( Æ (Í ), µ 266555) (E-mail: bbhao981@yahoo.com.cn) Þ» ½ α- Ð Æ Ä

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ ΕΜΠΕΔΩΣΗΣ ΜΕ ΣΥΝΟΠΤΙΚΗ ΘΕΩΡΙΑ ΚΑΙ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗ ΣΕ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗ

ΑΣΚΗΣΗ ΕΜΠΕΔΩΣΗΣ ΜΕ ΣΥΝΟΠΤΙΚΗ ΘΕΩΡΙΑ ΚΑΙ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗ ΣΕ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗ Drit-DCotor-SxIk-4Dec9 ΑΣΚΗΣΗ ΕΜΠΕΔΩΣΗΣ ΜΕ ΣΥΝΟΠΤΙΚΗ ΘΕΩΡΙΑ ΚΑΙ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗ ΣΕ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗ ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ (Ελεγχόμενου από τον Ρότορα) ΣΤΟ ΠΕΔΙΟ ΤΟΥ ΧΡΟΝΟΥ ( ΧΩΡΟΣ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ

Διαβάστε περισσότερα

Tables of Transform Pairs

Tables of Transform Pairs Tble of Trnform Pir 005 by Mrc Stoecklin mrc toecklin.net http://www.toecklin.net/ December, 005 verion.5 Student nd engineer in communiction nd mthemtic re confronted with trnformtion uch the -Trnform,

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 798Ä802 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. .. Ëμ μ. Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ±

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 798Ä802 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. .. Ëμ μ. Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ± Ó³ Ÿ. 2010.. 7, º 7(163).. 798Ä802 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ ˆ Š ˆ œ Š Š Œ ˆ Œ ˆ.. Ëμ μ Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ± Ò Ê²ÓÉ ÉÒ Î ² μ μ ³μ ² μ Ö É Í μ ÒÌ μí μ ² Î ÒÌ Ì - ³ Ì É ² Í Ö ²Ó μéμî ÒÌ Ô² ±É μ ÒÌ Êαμ ʲÓÉ ÉÒ ³ ³ É

Διαβάστε περισσότερα

DC SERVO MOTORS. EC057B Series Salient Characteristics E E

DC SERVO MOTORS. EC057B Series Salient Characteristics E E US: + 267 933 25 Europe: +33 2 92 87 5 sia: +86 2 5763 58 Harleysville, P 438 DC SERO MOTORS 238XXXXNC Series BRUSHESS DC MOTORS The EC57B series brushless motor is a high torque model brushless motor

Διαβάστε περισσότερα

RDN-250i Application / Benefits Model No. Servo Motor Maker SPECIFICATIONS Table Dia. Horizontal [kg] Center Height Resister Dia.

RDN-250i Application / Benefits Model No. Servo Motor Maker SPECIFICATIONS Table Dia. Horizontal [kg] Center Height Resister Dia. RDN-250i Zero Backlash High-Definition Split System with ROLLER CAM DRIVE Zero Backlash with ROLLER CAM DRIVE Table Dia. 232 Center Height 210 105 Spindle Through Hole Dia. 70 Pneumatic Allowable Work

Διαβάστε περισσότερα

Ελληνικό Ανοικτό Πανεπιστήµιο Ενδεικτικές Λύσεις Θεµάτων Τελικών εξετάσεων στη Θεµατική Ενότητα ΦΥΕ34. Ιούλιος 2008 KYMATIKH. ιάρκεια: 210 λεπτά

Ελληνικό Ανοικτό Πανεπιστήµιο Ενδεικτικές Λύσεις Θεµάτων Τελικών εξετάσεων στη Θεµατική Ενότητα ΦΥΕ34. Ιούλιος 2008 KYMATIKH. ιάρκεια: 210 λεπτά Κυµατική ΦΥΕ4 5/7/8 Ελληνικό Ανοικτό Πανεπιστήµιο Ενδεικτικές Λύσεις Θεµάτων Τελικών εξετάσεων στη Θεµατική Ενότητα ΦΥΕ4 Ιούλιος 8 KYMATIKH ιάρκεια: λεπτά Θέµα ο (Μονάδες:.5) A) Θεωρούµε τις αποστάσεις

Διαβάστε περισσότερα

.. ntsets ofa.. d ffeom.. orp ism.. na s.. m ooth.. man iod period I n open square. n t s e t s ofa \quad d ffeom \quad orp ism \quad na s \quad m o

.. ntsets ofa.. d ffeom.. orp ism.. na s.. m ooth.. man iod period I n open square. n t s e t s ofa \quad d ffeom \quad orp ism \quad na s \quad m o G G - - -- - W - - - R S - q k RS ˆ W q q k M G W R S L [ RS - q k M S 4 R q k S [ RS [ M L ˆ L [M O S 4] L ˆ ˆ L ˆ [ M ˆ S 4 ] ˆ - O - ˆ q k ˆ RS q k q k M - j [ RS ] [ M - j - L ˆ ˆ ˆ O ˆ [ RS ] [ M

Διαβάστε περισσότερα

ΕΘ Ν Ε ΗΝΗ Ε Ν Η Ε ΝΗ Ε Ν Γ Ν Ν Η Γ Η Ν Ε Ε ό β βί η ύ έ ύ ηή ί η φ έ Η η Α Α Α Α. ύ β έ : Α θ ή.. Αθή, έ β 2016 ... Α. ύ ύ Cop ight φύ ό Α. ύ ό, ό.... ό. All ights reserved. Α ύ φή, θή ή ύ ί, ή ή ή

Διαβάστε περισσότερα

Spectrum Representation (5A) Young Won Lim 11/3/16

Spectrum Representation (5A) Young Won Lim 11/3/16 Spectrum (5A) Copyright (c) 2009-2016 Young W. Lim. Permission is granted to copy, distribute and/or modify this document under the terms of the GNU Free Documentation License, Version 1.2 or any later

Διαβάστε περισσότερα

= f(0) + f dt. = f. O 2 (x, u) x=(x 1,x 2,,x n ) T, f(x) =(f 1 (x), f 2 (x),, f n (x)) T. f x = A = f

= f(0) + f dt. = f. O 2 (x, u) x=(x 1,x 2,,x n ) T, f(x) =(f 1 (x), f 2 (x),, f n (x)) T. f x = A = f 2 n dx (x)+g(x)u () x n u (x), g(x) x n () +2 -a -b -b -a 3 () x,u dx x () dx () + x x + g()u + O 2 (x, u) x x x + g()u + O 2 (x, u) (2) x O 2 (x, u) x u 2 x(x,x 2,,x n ) T, (x) ( (x), 2 (x),, n (x)) T

Διαβάστε περισσότερα

f(w) f(z) = C f(z) = z z + h z h = h h h 0,h C f(z + h) f(z)

f(w) f(z) = C f(z) = z z + h z h = h h h 0,h C f(z + h) f(z) Ω f: Ω C l C z Ω f f(w) f(z) z a w z = h 0,h C f(z + h) f(z) h = l. z f l = f (z) Ω f Ω f Ω H(Ω) n N C f(z) = z n h h 0 h z + h z h = h h C f(z) = z f (z) = f( z) f f: Ω C Ω = { z; z Ω} z, a Ω f (z) f

Διαβάστε περισσότερα

B G [0; 1) S S # S y 1 ; y 3 0 t 20 y 2 ; y 4 0 t 20 y 1 y 2 h n t: r = 10 5 ; a = 10 6 ei n = ỹi n y i t n ); i = 1; 3: r = 10 5 ; a = 10 6 ei n = ỹi n y i t n ); i = 2; 4: r = 10 5 ; a = 10 6 t = 20

Διαβάστε περισσότερα

Poroelastic modelling of the coupled mechanical moisture behaviour of wood

Poroelastic modelling of the coupled mechanical moisture behaviour of wood Ma terias Sci ence & Technoog y Poroeastic modeing of the couped mechanica moisture behaviour of wood M. Dresser, D. Derome, R. Guyer and J. Carmeiet poroeastic modeing of wood - COST meeting October 00.

Διαβάστε περισσότερα

{takasu, Conditional Random Field

{takasu, Conditional Random Field DEIM Forum 2016 C8-6 CRF 700 8530 3 1 1 700 8530 3 1 1 101 8430 2-1-2 E-mail: pobp52cw@s.okayama-u.ac.jp, ohta@de.cs.okayama-u.ac.jp, {takasu, adachi}@nii.ac.jp Conditional Random Field 1. Conditional

Διαβάστε περισσότερα