ΕΛΕΓΧΟΣ ΗΛΕΚΤΡΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΕΡΒΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ
|
|
- Πάτροκλος Αλεξανδρίδης
- 9 χρόνια πριν
- Προβολές:
Transcript
1 ΕΛΕΓΧΟΣ ΗΛΕΚΤΡΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΕΡΒΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ Ιωάννης Νταβλιάκος, Ευάγγελος Παπαδόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών ΕΜΠ, Εργαστήριο Αυτοµάτου Ελέγχου ΠΕΡΙΛΗΨΗ Στην εργασία αυτή παρουσιάζεται ο έλεγχος ηλεκτροϋδραυλικά οδηγούµενων ροµποτικών σερβοσυστηµάτων βασισµένος στη δυναµική. Αναπτύσσονται οι δυναµικές και υδραυλικές εξισώσεις που περιγράφουν πλήρως το µοντέλο τέτοιων µηχανισµών. Στο δυναµικό µοντέλο περιλαµβάνονται οι µηχανικές τριβές και ένα καινοτόµο µοντέλο σερβοβαλβίδας. Ο αναπτυσσόµενος νόµος έλεγχου µελετάται στο χώρο των αρθρώσεων του µηχανισµού και καθορίζει τα ρεύµατα των σερβοβαλβίδων του συστήµατος σε αναλυτική µορφή, έτσι ώστε τα σφάλµατα θέσης να συγκλίνουν εκθετικά στο µηδέν, ανεξάρτητα από τη µεταβολή της δυναµικής του φορτίου. Ο µελετώµενος ελεγκτής εφαρµόζεται σε επίπεδο προσοµοιώσεων στο µηχανισµό Stewart, του οποίου οι παράµετροι έχουν αναγνωριστεί µε τη χρήση ενός πραγµατικού σερβοϋδραυλικού µηχανισµού ενός β.ε. Λέξεις κλειδιά: Ηλεκτροϋδραυλικά σερβοσυστήµατα, έλεγχος βασισµένος στη δυναµική, πλατφόρµα Stewart. ΕΙΣΑΓΩΓΗ Η επιστήµη των υδραυλικών που σχετίζεται µε τον αυτόµατο έλεγχο έχει δώσει νέα ώθηση στην τεχνολογία των υδραυλικών συστηµάτων. Η εντυπωσιακή αυτή εξέλιξη οφείλεται κυρίως στη συνεισφορά των υπολογιστών, των µικροϋπολογιστών, των συστηµάτων επικοινωνίας και των ψηφιακών συστηµάτων γενικότερα. Οι κύριες αιτίες που καθιστούν τα υδραυλικά συστήµατα προτιµητέα των ηλεκτροµηχανικά οδηγούµενων συστηµάτων σε εφαρµογές όπως πχ. της βιοµηχανίας, γεωργίας, άµυνας κτλ. είναι η δυνατότητά τους να παράγουν µεγάλες δυνάµεις σε υψηλές στροφές, η µεγάλη στιβαρότητα και ακαµψία τους και η γρήγορη απόκρισή τους (Merritt, 967). Η ουσιώδης διαφορά των υδραυλικών συστηµάτων από τα ηλεκτροµηχανικά είναι ότι οι δυνάµεις και ροπές που ασκούν οι επενεργητές δεν είναι ανάλογες των ρευµάτων ελέγχου. Ειδικότερα, το κύριο πρόβληµα ελέγχου στην περίπτωση των υδραυλικών συστηµάτων είναι ότι το σήµα ελέγχου αλλάζει τη διατοµή της σερβοβαλβίδας και όχι τη δύναµη ή ροπή του επενεργητή. Για το λόγο αυτό, οι υδραυλικοί επενεργητές δεν µπορούν να µοντελοποιηθούν ως πηγές δύναµης, ενώ οι συνήθεις νόµοι ελέγχου για ροµποτικά συστήµατα µε ηλεκτροµηχανικούς επενεργητές δεν µπορούν να εφαρµοστούν µε επιτυχία εδώ. Ο ηλεκτροϋδραυλικός έλεγχος ροµποτικών µηχανισµών απαντάται σε ελάχιστο αριθµό δηµοσιεύσεων. Ως σηµείο αναφοράς των εργασιών αυτών πρέπει να λαµβάνεται ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3-4 Φεβρουαρίου, 009
2 η προσεκτική και συστηµατική προσέγγιση του µοντέλου των σερβοβαλβίδων. Κάτι τέτοιο όµως δεν παρατηρείται, εκτός από ελάχιστες εξαιρέσεις. Ακόµα και σε αυτές τις περιπτώσεις, η µοντελοποίηση των βαλβίδων κρίνεται ανεπαρκής και ελλιπής, αφού οι βαλβίδες µοντελοποιούνται σε περιοχές µακριά από τις «κρίσιµες» περιοχές τους (πχ. άνοιγµα-κλείσιµο βαλβίδας), Li, Salcudean (997). Μάλιστα, στις περισσότερες περιπτώσεις ελέγχου σερβοϋδραυλικών συστηµάτων το µοντέλο της βαλβίδας παραλείπεται πλήρως µε αποτέλεσµα ο έλεγχος να µην κρίνεται ικανός να οδηγήσει µε εγγύηση το σύστηµα στα επιθυµητά αποτελέσµατα, Sohl, Bobrow (999). Η εργασία αυτή παρουσιάζει έναν πρωτότυπο νόµο ελέγχου στο χώρο των αρθρώσεων υδραυλικών ροµποτικών µηχανισµών βασισµένο στη δυναµική τους. Αναπτύσσονται οι δυναµικές και υδραυλικές εξισώσεις που περιγράφουν πλήρως το µοντέλο τέτοιων µηχανισµών. Στο δυναµικό µοντέλο περιλαµβάνονται οι µηχανικές τριβές και ένα καινοτόµο µοντέλο σερβοβαλβίδας. Με εισόδους τις επιθυµητές τροχιές στο χώρο των αρθρώσεων, οι οποίες προσδιορίζονται µε τη βοήθεια της αντίστροφης κινηµατικής, ο αναπτυσσόµενος νόµος ελέγχου χρησιµοποιεί τη δυναµική του µηχανικού και υδραυλικού µοντέλου και αποδίδει τα ρεύµατα των σερβοβαλβίδων των επενεργητών, έτσι ώστε τα σφάλµατα θέσης να συγκλίνουν εκθετικά στο µηδέν, ανεξάρτητα από τη µεταβολή της δυναµικής του φορτίου. Στην προσέγγιση αυτή, σε σύγκριση µε άλλα σχήµατα ελέγχου, απαιτείται µόνο η ανάδραση θέσης και ταχύτητας του φορτίου και όχι άλλων µεταβλητών (πχ. δύναµης, πιέσεων, επιταχύνσεων κτλ.). Ο µελετώµενος ελεγκτής εφαρµόζεται σε επίπεδο προσοµοιώσεων στο µηχανισµό Stewart, ένα παράλληλο ροµποτικό µηχανισµό έξι βαθµών ελευθερίας (β.ε.), του οποίου οι παράµετροι έχουν αναγνωριστεί µε τη χρήση ενός πραγµατικού σερβοϋδραυλικού µηχανισµού ενός β.ε., βλ. Σχήµα (α). sv, sv, leak sv, leak sv, ( ) ( ) Σχήµα. (α) Πειραµατικό σύστηµα ενός β.ε. (υδραυλική µονάδα τροφοδοσίας και υδραυλικός σερβοεπενεργητής). (β) Μοντελοποίηση σερβοβαλβίδας ως γέφυρας Wheatstone. ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ ΣΕΡΒΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ. ΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΣΜΩΝ Οι εξισώσεις κίνησης ενός µηχανισµού n β.ε. ο οποίος αποτελείται από υδραυλικά έµβολα περιγράφονται από µία συµπαγή εξίσωση µητρωικής µορφής, την εξίσωση Lagrange, η έκφραση της οποίας στο χώρο των αρθρώσεων δίνεται από την, T Mq ( ) + Vqq (, ) + Gq ( ) + Ffr ( ) = F = ( J ) τ ( ) ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3-4 Φεβρουαρίου, 009
3 Όπου είναι το n διάνυσµα των µηκών των επενεργητών του µηχανισµού, q είναι το n διάνυσµα των γενικευµένων συντεταγµένων, Mq ( ) είναι ένα n n θετικά ορισµένο µητρώο, το οποίο εκφράζει το µητρώο αδράνειας του συστήµατος, Vqq (, ) αντιπροσωπεύει το n διάνυσµα που αντιστοιχεί στις φυγόκεντρες και Coriolis δυνάµεις, Gq ( ) είναι το n διάνυσµα που περιλαµβάνει τους βαρυτικούς όρους του συστήµατος, Ffr ( q ) αποτελεί το n διάνυσµα µε τους όρους τριβής, F είναι το n διάνυσµα-στήλη, τα στοιχεία του οποίου είναι οι δυνάµεις που προέρχονται από τη δράση των επενεργητών, τ εκφράζει το n διάνυσµα των γενικευµένων δυνάµεων και ροπών που δρουν στο σύστηµα και J είναι η n n Ιακωβιανή του µηχανισµού.. ΥΝΑΜΙΚΗ Υ ΡΑΥΛΙΚΩΝ Ένα σερβοϋδραυλικό σύστηµα αποτελείται από µία ηλεκτροϋδραυλική µονάδα παροχής ισχύος και ένα σερβοµηχανισµό. Μία συνήθης ηλεκτροϋδραυλική µονάδα περιλαµβάνει έναν ηλεκτροκινητήρα, υδραυλική ή υδραυλικές αντλίες, έναν υδραυλικό αποταµιευτή ενέργειας (συσσωρευτής) αδρανούς αερίου σταθερής πίεσης, έναν εναλλάκτη θερµότητας, ένα ελαιοδοχείο και άλλα υδραυλικά ή µηχανικά βοηθητικά εξαρτήµατα, όπως πχ. ασφαλιστικές και ανακουφιστικές βαλβίδες, φίλτρα λαδιού, σωληνώσεις κτλ. Ο σερβοµηχανισµός αποτελεί µία µηχανική διάταξη, η οποία περιλαµβάνει έναν ή περισσότερους υδραυλικούς επενεργητές (υδραυλικοί κινητήρες ή υδραυλικά έµβολα), σερβοβαλβίδες και µηχανικά φορτία. Στη συνέχεια, εξετάζεται η δυναµική των κυριότερων υδραυλικών στοιχείων µιας τέτοιας σερβοϋδραυλικής διάταξης. Ο προορισµός των υδραυλικών εµβόλων είναι η µετατροπή της υδραυλικής ενέργειας σε µηχανικό έργο, οφειλόµενο στη µεταφορική µετατόπιση του εµβόλου. Η µαθηµατική έκφραση του εµβόλου αυτού περιγράφεται από τις, Q = A + C ( ) P + Gin, P P Q = A C ( ) P + Gin, P P AP AP= F F = F F act fr, ( α) ( β) ( γ) ( δ) όπου Q και Q είναι οι ροές ρευστού εισόδου και εξόδου αντίστοιχα στους θαλάµους του εµβόλου, A και A εκφράζουν τις διατοµές των θαλάµων, C και C αντιπροσωπεύουν τις συµπιεστότητες των θαλάµων, P και P εκφράζουν τις πιέσεις που επικρατούν στους θαλάµους, G, in είναι ο συντελεστής εσωτερικών διαρροών των θαλάµων του εµβόλου, εκφράζει το συνολικό µεταβλητό µήκος του υδραυλικού εµβόλου, F είναι η αναπτυσσόµενη υδραυλική δύναµη κατά µήκος του άξονα του εµβόλου, λόγω τις διαφοράς πιέσεων στους θαλάµους, F act είναι η δύναµη που εµφανίζεται στην έξοδο του εµβόλου και F fr, είναι η συνολική δύναµη τριβής που αναπτύσσεται στις τριβόµενες επιφάνειες του εµβόλου. Ο έλεγχος των σερβοϋδραυλικών συστηµάτων επιτυγχάνεται µε τις σερβοβαλβίδες. Η µοντελοποίηση µιας ηλεκτροϋδραυλικής σερβοβαλβίδας βασίζεται στην αρχή λειτουργίας της, δηλαδή στο γεγονός ότι οι µεταβολές των υδραυλικών ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3-4 Φεβρουαρίου, 009 3
4 µεγεθών τις οποίες πετυχαίνει η σερβοβαλβίδα προσδιορίζονται σε συνάρτηση µε τα ηλεκτρικά σήµατα που δέχεται. Εδώ, θεωρείται ότι η εσωτερική γεωµετρική διαµόρφωση µιας τέτοιας βαλβίδας είναι ιδανική (Merritt, 967). Σύγχρονες µέθοδοι µοντελοποίησης ηλεκτροϋδραυλικών σερβοσυστηµάτων έδειξαν ότι το µοντέλο µιας σερβοβαλβίδας προσεγγίζεται µε τη βοήθεια µιας υδραυλικής γέφυρας Wheatstone (Merritt, 967), βλ. Σχήµα (β). Όταν η βαλβίδα δεχθεί θετικό σήµα (ρεύµα εισόδου), i > 0, τότε, συµβατικά, θεωρείται ότι η απόκριση της θέσης και της ταχύτητας του επενεργητή λαµβάνουν θετικές τιµές, δηλαδή το βάκτρο του εµβόλου είναι εξερχόµενο ( > 0 ). Σε αντίθετη περίπτωση, i < 0, το βάκτρο του εµβόλου είναι εισερχόµενο ( < 0). Επιπλέον, µπορεί να θεωρηθεί ότι τα ανοίγµατα της σερβοβαλβίδας είναι ανά δύο συµµετρικά. Η µαθηµατική περιγραφή µιας σερβοβαλβίδας αποδίδεται στη γενική µορφή της από την, Q = C (, i C, ρ) P v G d G ( 3α) όπου Q v είναι η ροή του ρευστού που διέρχεται από µία δίοδο της βαλβίδας, PG είναι η πτώση πίεσης στη δίοδο αυτή και C G εκφράζει µία µη γραµµική συνάρτηση της βαλβίδας που εξαρτάται από το ρεύµα ελέγχου i, την πυκνότητα του ρευστού ρ και το συντελεστή εκφορτίσεως C d. Οι συντελεστές C G για την κύρια (sv, ) και δευτερεύουσα (απώλειες, sv, leak) διαδροµή µιας σερβοβαλβίδας τεσσάρων διαδροµών εκτιµήθηκαν και επιβεβαιώθηκαν πειραµατικά για σερβοϋδραυλικό µηχανισµό ενός β.ε. ότι περιγράφονται από πολυώνυµα δευτέρου και τρίτου βαθµού αντίστοιχα ως προς το ρεύµα εισόδου (Νταβλιάκος, 007), C Gsv, K i+ K, i i () i = k i i + k i+ k, i < i, 0, 0,,, 0 0, ( 4α) C Gsv,leak K, i i () i = k i k i i k i k i i 0, leak 0, leak 3 3, leak +, leak +, leak + 0, < 0, leak ( 4β) όπου οι συντελεστές K,, K 0,, K 0,leak είναι σταθερές και θετικές ποσότητες και οι k,, k,, k,leak k,leak, k 3,leak και k 0 αποτελούν σταθερές ποσότητες. Τα i 0, και i 0,leak αντιπροσωπεύουν τις χαρακτηριστικές τιµές του ρεύµατος εκείνες, για τις οποίες η δυναµική συµπεριφορά της βαλβίδας αλλάζει. 3 ΕΛΕΓΧΟΣ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ Στην ενότητα αυτή αναπτύσσεται ο έλεγχος στο χώρο των αρθρώσεων υδραυλικών ροµποτικών µηχανισµών. Πρόκειται για ένα πρωτότυπο νόµο ελέγχου βασισµένο στη δυναµική, ο οποίος χρησιµοποιεί για εισόδους τις επιθυµητές τροχιές στο χώρο των αρθρώσεων, που προσδιορίζονται µε τη βοήθεια της αντίστροφης κινηµατικής. Ο αναπτυσσόµενος νόµος ελέγχου χρησιµοποιεί τη δυναµική του µηχανικού και υδραυλικού µοντέλου και αποδίδει τα ρεύµατα των σερβοβαλβίδων των επενεργητών, έτσι ώστε τα σφάλµατα θέσης να συγκλίνουν εκθετικά στο µηδέν, ανεξάρτητα από τη µεταβολή της δυναµικής του φορτίου. Αµελώντας τις συµπιεστότητες των θαλάµων των σερβοκυλίνδρων καθώς και τις ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3-4 Φεβρουαρίου, 009 4
5 απώλειες των σερβοβαλβίδων και των σερβοεπενεργητών, οι πιέσεις των θαλάµων κάθε επενεργητή εκφράζονται από τις, P = [ P A C ( i ) ], =,,..., n - s G sv, P = [ P + A C ( i ) ], =,,..., n - t G sv, ( 5α) ( 5β) όπου P s και P t είναι αντίστοιχα η πίεση τροφοδοσίας και πίεση επιστροφής του κυκλώµατος. Ο συνδυασµός των τελευταίων εξισώσεων µε τις εξισώσεις γ και οδηγεί στον προσδιορισµό των ρευµάτων εισόδου (εντολές ελέγχου) των επενεργητών, k + i = ( A + A ) 3 3 0, [ ], 0,, 0, =,,..., K, AP s A Pt F K,, + [ ], 0 < < 0,,, =,,..., k, k ( A + A ) K K i i n i i n 3 3 0, [ ], i< i0,, < 0, =, K, AP s A Pt F K,,..., n, [ ], 0,, < < 0, =,,..., k, i i n ( 6) όπου, είναι συναρτήσεις των µεταβλητών + F, και παραµέτρων του µηχανισµού. Η τελευταία εξίσωση περιγράφει έναν πρωτότυπο νόµο ελέγχου στο χώρο των αρθρώσεων ενός ηλεκτροϋδραυλικού σερβοσυστήµατος n β.ε. µε κυλίνδρους, βασισµένο στο µοντέλο του συστήµατος. Το πλεονέκτηµα αυτού του σχήµατος ελέγχου είναι ότι η ανατροφοδότηση δεν περιλαµβάνει όρους επιταχύνσεων, δυνάµεων, πιέσεων κά., σε αντίθεση µε άλλους κατευθυντές. Επιπλέον, τα σφάλµατα του κατευθυντή συγκλίνουν εκθετικά στο µηδέν ανεξάρτητα από τις δυναµικές µεταβολές του φορτίου. 4 ΕΦΑΡΜΟΓΗ: ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΣ STEWART Ο αναπτυσσόµενος νόµος ελέγχου εφαρµόζεται σε επίπεδο προσοµοίωσης στο µηχανισµό Stewart (Stewart, ), ένα ενδογενώς ισχυρά µη γραµµικό δυναµικό σύστηµα µε εσωτερικούς κινηµατικούς περιορισµούς το οποίο υπάγεται στην ανάλυση των ροµποτικών µηχανισµών κλειστής κινηµατικής αλυσίδας. Ο µηχανισµός αυτός έχει έξι β.ε. και αποτελείται από µία σταθερή βάση, µία κινούµενη πλατφόρµα και έξι πρισµατικούς, µεταβαλλόµενου µήκους συνδέσµους, οι οποίοι συνδέουν τη σταθερή βάση µε την πλατφόρµα µέσω αρθρώσεων. Οι παράµετροι του µηχανισµού (µηχανική τριβή και παράµετροι σερβοβαλβίδας και υδραυλικών γραµµών) έχουν αναγνωριστεί µε τη χρήση ενός πραγµατικού σερβοϋδραυλικού µηχανισµού ενός β.ε., του οποίου η δοµή προσεγγίζει τη γεωµετρία του µηχανισµού Stewart (Νταβλιάκος, 007), βλ. Σχήµα (α). ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3-4 Φεβρουαρίου, 009 5
6 Τα αποτελέσµατα που εξάγονται µε την εφαρµογή του προτεινόµενου σχήµατος ελέγχου απεικονίζονται στο Σχήµα. Συγκεκριµένα, παρατηρείται µία πολύ καλή συµπεριφορά του ελεγκτή, αφού τα σφάλµατα θέσης και προσανατολισµού της κινούµενης πλατφόρµας συγκλίνουν εκθετικά στο µηδέν, για δεδοµένη συνάρτηση αναρρίχησης των υδραυλικών επενεργητών. e x0 [m] e [rad] e y0 [m] e q [rad] [s] [s] [s] e r [rad] [s] [s] [s] ( ) e z0 [m] Σχήµα. (α-γ) Σφάλµατα θέσης πλατφόρµας, (δ-στ) σφάλµατα γωνιών Euler πλατφόρµας. 5 ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ Στην εργασία αυτή παρουσιάστηκε ένας πρωτότυπος νόµος ελέγχου στο χώρο των αρθρώσεων υδραυλικών ροµποτικών µηχανισµών βασισµένος στη δυναµική. Αναπτύχθηκαν οι δυναµικές και υδραυλικές εξισώσεις που περιγράφουν πλήρως το µοντέλο τέτοιων µηχανισµών. Με εισόδους τις επιθυµητές τροχιές στο χώρο των αρθρώσεων, ο αναπτυσσόµενος νόµος ελέγχου χρησιµοποίησε τη δυναµική του µηχανικού και υδραυλικού µοντέλου και απέδωσε τα ρεύµατα των σερβοβαλβίδων των επενεργητών, έτσι ώστε τα σφάλµατα θέσης να συγκλίνουν εκθετικά στο µηδέν, ανεξάρτητα από τη µεταβολή της δυναµικής του φορτίου. Ο µελετώµενος ελεγκτής εφαρµόστηκε µε επιτυχία σε επίπεδο προσοµοιώσεων στο µηχανισµό Stewart. 6 ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ Νταβλιάκος Ι. (007), "Έλεγχος Μηχανισµού Stewart µε Υδραυλικές Οδηγήσεις Βασισµένος στη υναµική", ιδακτορική ιατριβή, ΕΜΠ, Αθήνα. Li, D., Salcudean, S-E. (997), "Modeling, Simulation, and Control of a Hydraulic Stewart Platform", In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Merritt, H-E. (967) "Hydraulic Control Systems", J. Wiley & Sons, New York. Sohl, G-A., Bobrow, J-E. (999) "Exeriments and Simulations on the Nonlinear Control of a Hydraulic Servosystem", IEEE Trans. on Control Systems Tech., vol. 7, no., Stewart, D. (965-66) "A latform with six degrees of freedom", In Proceedings of the IMechE, vol. 80, Pt., no 5, ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3-4 Φεβρουαρίου, 009 6
υναµ α ι µ κή τ ων Ρ οµ ο π µ ο π τ ο ικών Βραχιόνων
υναµική των Ροµποτικών Βραχιόνων Ροµποτική Αρχιτεκτονική: η υναµική u Ροµποτική υναµική q, q& Ροµποτική Κινηµατική Περιβάλλον Θέση, Προσανατολισµός & και αλληλε ίδραση Η δυναµική ασχολείται µε την εξαγωγή
Διαβάστε περισσότερα3. ΥΝΑΜΙΚΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΒΡΑΧΙΟΝΩΝ
3. ΥΝΑΜΙΚΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΒΡΑΧΙΟΝΩΝ Η δυναµική ασχολείται µε την εξαγωγή και τη µελέτη του δυναµικού µοντέλου ενός ροµποτικού βραχίονα. Το δυναµικό µοντέλο συνίσταται στις διαφορικές εξισώσεις που περιγράφουν
Διαβάστε περισσότερα3.6 Ευθεία και Αντίστροφη υναµική
3.6 Ευθεία και Αντίστροφη υναµική Στη δυναµική µας απασχολούν δύο ειδών προβλήµατα, το ευθύ δυναµικό πρόβληµα και το αντίστροφο δυναµικό πρόβληµα. Το αντίστροφο πρόβληµα αφορά στον προσδιορισµό των ροπών
Διαβάστε περισσότεραΔυναµική των Ροµποτικών Βραχιόνων. Κ. Κυριακόπουλος
Δυναµική των Ροµποτικών Βραχιόνων Κ. Κυριακόπουλος Ροµποτική Αρχιτεκτονική: η Δυναµική Περιβάλλον u Ροµποτική Δυναµική q,!q Ροµποτική Κινηµατική Θέση, Προσανατολισµός και αλληλεπίδραση Η δυναµική ασχολείται
Διαβάστε περισσότεραΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧ/ΚΩΝ & ΜΗΧ/ΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ
ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧ/ΚΩΝ & ΜΗΧ/ΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Θέματα Εξετάσεων Ασκήσεις στο Mάθημα: "ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ Ι: ΑΝΑΛΥΣΗ, ΕΛΕΓΧΟΣ, ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ" 1 η Σειρά Θεμάτων Θέμα 1-1 Έστω ρομποτικός
Διαβάστε περισσότεραp& i m p mi i m Με τη ίδια λογική όπως αυτή που αναπτύχθηκε προηγουµένως καταλήγουµε στην έκφραση της κινητικής ενέργειας του ρότορα i,
Κινητική Ενέργεια Κινητήρων Περνάµε τώρα στη συνεισφορά κινητικής ενέργειας λόγω της κίνησης & ϑ m του κινητήρα που κινεί την άρθρωση µε q& και, προφανώς όπως φαίνεται στο παρακάτω σχήµα, ευρίσκεται στον
Διαβάστε περισσότεραΣεµινάριο Αυτοµάτου Ελέγχου
ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ Τµήµα Αυτοµατισµού Σεµινάριο Αυτοµάτου Ελέγχου Ειδικά θέµατα Ανάλυσης συστηµάτων Σύνθεσης συστηµάτων ελέγχου Μελέτης στοχαστικών συστηµάτων. Καλλιγερόπουλος Σεµινάριο Αυτοµάτου Ελέγχου Ανάλυση
Διαβάστε περισσότεραΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ.
ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ. Όλγα Ζωίδη, Ζωή Δουλγέρη Εργαστήριο Αυτοματοποίησης και Ρομποτικής Τμήμα
Διαβάστε περισσότερα9. ΕΛΕΓΧΟΣ ΑΛΛΗΛΕΠΙ ΡΑΣΗΣ ΜΕ ΤΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ. Εξετάζουµε διάφορα µοντέλα ελέγχου αλληλεπίδρασης του βραχίονα µε το περιβάλλον.
9. ΕΛΕΓΧΟΣ ΑΛΛΗΛΕΠΙ ΡΑΣΗΣ ΜΕ ΤΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ 9.0 Εισαγωγικά Εξετάζουµε διάφορα µοντέλα ελέγχου αλληλεπίδρασης του βραχίονα µε το περιβάλλον. 9.1 Έλεγχος «Συµµόρφωσης» ή «Υποχωρητικότητας» (Comliance Control)
Διαβάστε περισσότερα3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος
Ονοµατεπώνυµο: Αριθµός Μητρώου: Εξάµηνο: Υπογραφή Εργαστήριο Ηλεκτροµηχανικών Συστηµάτων Μετατροπής Ενέργειας 3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος
Διαβάστε περισσότεραΜάθημα: Ρομποτικός Έλεγχος
Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» Ε.Μ.Π., Ακαδημαϊκό Έτος 011-1 Μάθημα: Ρομποτικός Έλεγχος Αυτόματος Έλεγχος Ρομπότ (Μη-Γραμμικός Ρομποτικός Έλεγχος Κων/νος Τζαφέστας
Διαβάστε περισσότερα3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος
Ονοµατεπώνυµο: Αριθµός Μητρώου: Εξάµηνο: Υπογραφή Εργαστήριο Ηλεκτροµηχανικών Συστηµάτων Μετατροπής Ενέργειας 3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος
Διαβάστε περισσότεραΔΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι
Δυναμική Μηχανών Ι Ακαδημαϊκό έτος: 015-016 ΔΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι - 1.1- Δυναμική Μηχανών Ι Ακαδημαϊκό έτος: 015-016 Copyright ΕΜΠ - Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο Δυναμικής και Κατασκευών - 015.
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Διάλεξη 5. Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ
Δυναμική Μηχανών I Διάλεξη 5 Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ 1 Περιεχόμενα: Μοντελοποίηση Μηχανικών- Ηλεκτρικών-Υδραυλικών-Θερμικών Συστημάτων Επανάληψη: Εξισώσεις Lagrange σε συστήματα
Διαβάστε περισσότεραΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟ ΜΗΧΑΝΩΝ
ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ & ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟ ΜΗΧΑΝΩΝ - Β. - Copyright ΕΜΠ - Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο Δυναμικής και Κατασκευών - 06. Με επιφύλαξη παντός δικαιώµατος. All rights reserved. Απαγορεύεται
Διαβάστε περισσότεραΗλεκτρικό & Ηλεκτρονικό Υποσύστηµα ενός Ροµπότ. Επενεργητές Αισθητήρες Σύστηµα Ελέγχου
Ηλεκτρικό & Ηλεκτρονικό Υποσύστηµα ενός Ροµπότ Επενεργητές Αισθητήρες Σύστηµα Ελέγχου Επενεργητές στη Ροµποτική Απαιτήσεις Ροµποτικών Επενεργητών χαµηλή αδράνεια µεγάλη σχέση ισχύος-βάρους, ικανότητα ανάπτυξης
Διαβάστε περισσότεραΡοµποτικοί Επενεργητές Σερβοκινητήρες Πνευµατικοί Υδραυλικοί Ηλεκτρικοί
Ηλεκτρικό & Ηλεκτρονικό Υποσύστηµα ενός Ροµπότ Επενεργητές Αισθητήρες Σύστηµα Ελέγχου Επενεργητές στη Ροµποτική Απαιτήσεις Ροµποτικών Επενεργητών χαµηλή αδράνεια µεγάλη σχέση ισχύος-βάρους, ικανότητα ανάπτυξης
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Κίνησης ISL. Intelligent Systems Labοratory
Έλεγχος Κίνησης ISL Intelligent Systems Labοratory 1 Ηέννοιατηςκίνησης "µηχανική κίνηση είναι η µεταβολή της θέσης ενός υλικού σηµείου στο χώρο" µηχανική κίνηση = θέση στο χώρο υλικό σηµείο = µάζα κίνηση
Διαβάστε περισσότεραυναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος : 2010-2011 Ε. Μ. Π. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών ΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι - 13.
υναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος: 00-0 ΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι - 3. - υναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος: 00-0 opyrigh ΕΜΠ - Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών - 00. Με επιφύλαξη
Διαβάστε περισσότεραυναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος : Ε. Μ. Π. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών ΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι - 22.
υναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος: 0-0 ΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι -. - υναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος: 0-0 Cprigh ΕΜΠ - Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών - 0. Με επιφύλαξη παντός
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Αλληλεπίδρασης με το. Έλεγχος «Συμμόρφωσης» ή «Υποχωρητικότητας» (Compliance Control)
Έλεγχος Αλληλεπίδρασης με το Περιβάλλον Έλεγχος «Συμμόρφωσης» ή «Υποχωρητικότητας» (Compliance Control) Έλεγχος Εμπέδησης (Impeance Control) Αλληλεπίδραση με το περιβάλλον Η αλληλεπίδραση με το περιβάλλον
Διαβάστε περισσότεραΔΥΝΑΜΙΚΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ - ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ
ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΡΗΤΗΣ ΧΕΙΜ5-6 ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ: ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΠΡΟΗΓΜΕΝΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ, ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ & ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΔΥΝΑΜΙΚΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ - ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ 3 ΕΛΕΓΧΟΣ
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στην Ρομποτική
Τμήμα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης Εισαγωγή στην Ρομποτική 1 Γενική περιγραφή ρομποτικού βραχίονα σύνδεσμοι αρθρώσεις αρπάγη Περιστροφική Πρισματική Βάση ρομποτικού βραχίονα 3 Βασικές ρομποτικές αρθρώσεις
Διαβάστε περισσότερακατά το χειµερινό εξάµηνο του ακαδηµαϊκού έτους ΕΜ-351 του Τµήµατος Εφαρµοσµένων Μαθηµατικών της Σχολής Θετικών
Ύλη που διδάχτηκε κατά το χειµερινό εξάµηνο του ακαδηµαϊκού έτους 2005-2006 στα πλαίσια του µαθήµατος ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΗ ΘΕΩΡΙΑ ΥΛΙΚΩΝ Ι ΕΜ-351 του Τµήµατος Εφαρµοσµένων Μαθηµατικών της Σχολής Θετικών Επιστηµών
Διαβάστε περισσότεραΑΠΟΣΒΕΣΗ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΩΝ ΔΥΝΑΜΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ
ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ & ΚΑΤΑΣΚΕΥΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΚΑΤΑΣΚΕΥΩΝ & ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΑΠΟΣΒΕΣΗ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΩΝ ΔΥΝΑΜΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ έκδοση DΥΝI-VIS_2017a
Διαβάστε περισσότεραΜηχανοτρονική Μάθημα 2 ο ενεργοποιητές - συστήματα κίνησης
Μηχανοτρονική Μάθημα 2 ο ενεργοποιητές - συστήματα κίνησης Αντώνιος Γαστεράτος, Αναπληρωτής Καθηγητής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Δημοκρίτειο Πανεπιστήμιο Θράκης μηχανοτρονική διαδικασία σχεδιασμού
Διαβάστε περισσότεραΑριθμητικές μέθοδοι σε ταλαντώσεις μηχανολογικών συστημάτων
ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Καθηγητής κ. Σ. Νατσιάβας Αριθμητικές μέθοδοι σε ταλαντώσεις μηχανολογικών συστημάτων Στοιχεία Φοιτητή Ονοματεπώνυμο: Νατσάκης Αναστάσιος Αριθμός Ειδικού Μητρώου:
Διαβάστε περισσότεραwebsite:
Αλεξάνδρειο Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ιδρυμα Θεσσαλονίκης Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Μαθηματική Μοντελοποίηση και Αναγνώριση Συστημάτων Μαάιτα Τζαμάλ-Οδυσσέας 29 Μαρτίου 2017 1 Συναρτήσεις μεταφοράς σε
Διαβάστε περισσότεραy 1 Output Input y 2 Σχήµα 1.1 Βασική δοµή ενός συστήµατος ελέγχου κλειστού βρόγχου
Τ.Ε.Ι. ΥΤΙΚΗΣ ΜΑΚΕ ΟΝΙΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜHΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓIΑΣ Σηµειώσεις για το εργαστήριο του µαθήµατος ΣΥΣΤΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ I ΓΑΥΡΟΣ ΚΩΝ/ΝΟΣ ΚΟΖΑΝΗ 2008 Κεφάλαιο 1 ο Ορισµός Συστηµάτων
Διαβάστε περισσότεραΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟ ΜΗΧΑΝΩΝ
Μηχανισμοί & Εισαγωγή στο Σχεδιασμό Μηχανών Ακαδημαϊκό έτος: 04-05 ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ & ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟ ΜΗΧΑΝΩΝ - 5. - Μηχανισμοί & Εισαγωγή στο Σχεδιασμό Μηχανών Ακαδημαϊκό έτος: 04-05 opyight ΕΜΠ - Σχολή
Διαβάστε περισσότεραΥδραυλικά & Πνευματικά ΣΑΕ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Υδραυλικά & Πνευματικά ΣΑΕ Ενότητα # 6: Υδραυλικά Κυκλώματα Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΩΝ. Μπελεγίνη Σοφία 6260
ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΩΝ Εργασία χειμερινού εξαμήνου 2014-2015 Θέμα : Τρόποι έλεγχου ταχύτητας σε υδραυλικό κινητήρα. Μπελεγίνη Σοφία 6260 Τα κύρια χαρακτηριστικά ενός υδραυλικού κινητήρα είναι
Διαβάστε περισσότεραΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΑΝΤΛΙΩΝ
ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΑΝΤΛΙΩΝ (Από Β.Μ.Π. Ευγενίδου Ιδρύματος, Αθήνα 2015) Επιμέλεια : Ράπτης Κων/νος Δρ. Μηχανολόγος Μηχανικός Ε.Μ.Π. Ασπρόπυργος 2018 Σελίδα 1 από 7 Χαρακτηριστικά Στοιχεία Αντλιών
Διαβάστε περισσότεραυναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος : Ε. Μ. Π. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών ΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι - 15.
υναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος: 010-011 ΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι - 15.1 - υναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος: 010-011 Copyright ΕΜΠ - Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών - 010.
Διαβάστε περισσότεραΠαραδείγµατα ροής ρευστών (Moody κλπ.)
Παραδείγµατα ροής ρευστών (Mooy κλπ.) 005-006 Παράδειγµα 1. Να υπολογισθεί η πτώση πίεσης σε ένα σωλήνα από χάλυβα του εµπορίου µήκους 30.8 m, µε εσωτερική διάµετρο 0.056 m και τραχύτητα του σωλήνα ε 0.00005
Διαβάστε περισσότεραΔΥΝΑΜΙΚΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ - ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ
ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΡΗΤΗΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΠΡΟΗΓΜΕΝΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ, ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ & ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΔΥΝΑΜΙΚΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ - ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΧΕΙΜ17-18 ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ 2 ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ
Διαβάστε περισσότεραεν υπάρχει συµφωνία ως προς τον ορισµό. 1949 Μηχανή Αριθµητικού Ελέγχου (MIT Servo Lab) Βραχίονες για χειρισµό πυρηνικού υλικού (Master Slave, 1948)
Κεφάλαιο 1 Εισαγωγή 1-1 Τι είναι Ροµπότ; εν υπάρχει συµφωνία ως προς τον ορισµό. Σύµφωνα µε το Αµερικανικό Ινστιτούτο Ροµποτικής (Rbt Institute f America, RIA) είναι ένας επαναπρογραµµατιζόµενος βραχίονας
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Διάλεξη 4. Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ
Δυναμική Μηχανών I Διάλεξη 4 Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ Περιεχόμενα: Μοντελοποίηση Μηχανικών Συστημάτων Ν Βαθμών Ελευθερίας Μηχανικά δυναμικά συστήματα πολλών Β.Ε. Μοντελοποίηση
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Μοντελοποίηση Ηλεκτρικών και Υδραυλικών Συστημάτων
Δυναμική Μηχανών I Μοντελοποίηση Ηλεκτρικών και Υδραυλικών Συστημάτων Χειμερινό Εξάμηνο 2014 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ Δημήτριος Τζεράνης, Ph.D. Περιεχόμενα Μοντελοποίηση Ηλεκτρικών Συστημάτων Μεταβλητές
Διαβάστε περισσότεραΡοµποτικός Έλεγχος ύναµης / Μηχανικής Αντίστασης
Ε.Μ.Π., ΣΗΜΜΥ, Ακαδηµαϊκό Έτος -5, ο Εξάµηνο Μάθηµα: Ροµποτική ΙΙ. ιδάσκων: Κ.Τζαφέστας Ροµποτικός Έλεγχος ύναµης / Μηχανικής Αντίστασης (Παράδειγµα Εφαρµογής Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο, Σχολή ΗΜ&ΜΥ.
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Δυναμικά Μοντέλα Συνεχούς Μέσου
Δυναμική Μηχανών I 8 1 Δυναμικά Μοντέλα Συνεχούς Μέσου 2015 Δημήτριος Τζεράνης, Ph.D Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Ε.Μ.Π. tzeranis@gmail.com Απαγορεύεται οποιαδήποτε αναπαραγωγή χωρίς άδεια Μοντελοποίηση
Διαβάστε περισσότεραΑπαντήσεις στο : Διαγώνισμα στο 4.7
Απαντήσεις στο : Διαγώνισμα στο 4.7 από την 26 η έως και την 37 η 26. Ποιος είναι ο σκοπός του συστήματος τροφοδοσίας καυσίμου; 126-127 Ο σκοπός του συστήματος τροφοδοσίας καυσίμου είναι η άντληση καυσίμου
Διαβάστε περισσότεραΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ - ΑΣΚΗΣΕΙΣ. Π. Ασβεστάς Αναπληρωτής Καθηγητής Τμήμα Μηχανικών Βιοϊατρικής Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής
ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ - ΑΣΚΗΣΕΙΣ Π. Ασβεστάς Αναπληρωτής Καθηγητής Τμήμα Μηχανικών Βιοϊατρικής Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής E-mail: pasv@uniwa.gr ΑΣΚΗΣΗ 1 1. Έστω δύο 3Δ καρτεσιανά συστήματα συντεταγμένων,
Διαβάστε περισσότεραΕργαστήριο Μηχανικής Ρευστών. Εργασία 1 η : Πτώση πίεσης σε αγωγό κυκλικής διατομής
Εργαστήριο Μηχανικής Ρευστών Εργασία 1 η : Πτώση πίεσης σε αγωγό κυκλικής διατομής Ονοματεπώνυμο:Κυρκιμτζής Γιώργος Σ.Τ.Ε.Φ. Οχημάτων - Εξάμηνο Γ Ημερομηνία εκτέλεσης Πειράματος : 12/4/2000 Ημερομηνία
Διαβάστε περισσότεραυναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος : Ε. Μ. Π. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών ΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι - 19.
υναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος: - ΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι - 9. - υναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος: - Cpyright ΕΜΠ - Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών -. Με επιφύλαξη παντός
Διαβάστε περισσότεραΑυτόματη προσγείωση τετρακόπτερου με χρήση κάμερας
Διπλωματική εργασία Αυτόματη προσγείωση τετρακόπτερου με χρήση κάμερας Τζιβάρας Βασίλης Επιβλέπων: Κ. Κωνσταντίνος Βλάχος Τμήμα Μηχανικών Η/Υ και Πληροφορικής Ιωάννινα Φεβρουάριος 2018 Περιεχόμενα Εισαγωγή
Διαβάστε περισσότεραΘέση και Προσανατολισμός
Κεφάλαιο 2 Θέση και Προσανατολισμός 2-1 Εισαγωγή Προκειμένου να μπορεί ένα ρομπότ να εκτελέσει κάποιο έργο, πρέπει να διαθέτει τρόπο να περιγράφει τα εξής: Τη θέση και προσανατολισμό του τελικού στοιχείου
Διαβάστε περισσότεραΤΥΠΟΛΟΓΙΟ ΘΕΜΕΛΙΩΔΕΙΣ ΝΟΜΟΙ ΤΗΣ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΡΕΥΣΤΩΝ
ΤΥΠΟΛΟΓΙΟ ΘΕΜΕΛΙΩΔΕΙΣ ΝΟΜΟΙ ΤΗΣ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΡΕΥΣΤΩΝ Θεώρημα της Μεταφοράς Rols Taspo To Μετατρέπει τη διατύπωση ενός θεμελιώδη νόμου ενός κλειστού συστήματος σ αυτήν για έναν όγκο ελέγχου Ο ρυθμός της εκτατικής
Διαβάστε περισσότεραΥδροδυναµικέςΜηχανές
ΥδροδυναµικέςΜηχανές Χαρακτηριστικές καµπύλες υδροστροβίλων Εργαστήριο Αιολικής Ενέργειας Τ.Ε.Ι. Κρήτης ηµήτρης Αλ. Κατσαπρακάκης Θεωρητικήχαρακτηριστική υδροστροβίλου Θεωρητική χαρακτηριστική υδροστροβίλου
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Ηλεκτρικών Μηχανών
Δυναμική Ηλεκτρικών Μηχανών Ενότητα 1: Εισαγωγή Βασικές Αρχές Επ. Καθηγήτρια Τζόγια Χ. Καππάτου Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 10 Περιστροφική Κίνηση. Copyright 2009 Pearson Education, Inc.
Κεφάλαιο 10 Περιστροφική Κίνηση Περιεχόμενα Κεφαλαίου 10 Γωνιακές Ποσότητες Διανυσματικός Χαρακτήρας των Γωνιακών Ποσοτήτων Σταθερή γωνιακή Επιτάχυνση Ροπή Δυναμική της Περιστροφικής Κίνησης, Ροπή και
Διαβάστε περισσότεραΘΕΩΡΗΤΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΙΙ
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΤΜΗΜΑ ΦΥΣΙΚΗΣ ΤΟΜΕΑΣ ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΑΣ ΑΣΤΡΟΦΥΣΙΚΗΣ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΣΠΟΥΔ ΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΑΝΑΛΥΤΙΚΗΣ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ Μεθοδολογία Κλεομένης Γ. Τσιγάνης Λέκτορας ΑΠΘ Πρόχειρες
Διαβάστε περισσότερα12. Δυναμομέτρηση Εμβολοφόρου Βενζινοκινητήρα με τη χρήση Υδραυλικής Πέδης Νερού
12. Δυναμομέτρηση Εμβολοφόρου Βενζινοκινητήρα με τη χρήση Υδραυλικής Πέδης Νερού Προαπαιτούμενες γνώσεις: (α) Θεωρητικές γνώσεις κατάστρωσης Ενεργειακού Ισολογισμού Μ.Ε.Κ. και (β) Θεωρητικές γνώσεις για
Διαβάστε περισσότεραΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΓΙΑ ΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΝΟΣ ΕΙΚΟΝΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΤΥΠΟΥ SCARA
ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΓΙΑ ΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΝΟΣ ΕΙΚΟΝΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΤΥΠΟΥ SCARA Δρ. Φασουλάς Ιωάννης, jfasoula@ee.auth.gr jfasoulas@teemail.gr Τμήμα Πληροφορικής και Επικοινωνιών Τεχνολογικό
Διαβάστε περισσότεραΠαράδειγµα Θεωρείστε το σύστηµα: αυτοκίνητο επάνω σε επίπεδη επιφάνεια κάτω από την επίδραση δύναµης x( t ) : v(t)
Παράδειγµα Θεωρείστε το σύστηµα: αυτοκίνητο επάνω σε επίπεδη επιφάνεια κάτω από την επίδραση δύναµης x( t ) : p(t) v(t) v(t) Πίεση στό γκάζι Σήµα εισόδου t ΣΥΣΤΗΜΑ Ταχύτης του αυτοκινήτου Σήµα εξόδου t
Διαβάστε περισσότεραΚΑΤΑΣΤΡΩΣΗ ΔΙΑΦΟΡΙΚΩΝ ΕΞΙΣΩΣΕΩΝ ΠΟΛΥΒΑΘΜΙΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ 55
ΚΑΤΑΣΤΡΩΣΗ ΔΙΑΦΟΡΙΚΩΝ ΕΞΙΣΩΣΕΩΝ ΠΟΛΥΒΑΘΜΙΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ 55 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 ΚΑΤΑΣΤΡΩΣΗ ΔΙΑΦΟΡΙΚΩΝ ΕΞΙΣΩΣΕΩΝ ΠΟΛΥΒΑΘΜΙΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ 3.. Εισαγωγή Αναφέρθηκε ήδη στο ο κεφάλαιο ότι η αναπαράσταση της ταλαντωτικής
Διαβάστε περισσότεραΜηχανισµοί & Εισαγωγή στο Σχεδιασµό Μηχανών Ακαδηµαϊκό έτος: Ε.Μ.Π. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών - 3.
ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ & ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟ ΜΗΧΑΝΩΝ - 3.1 - Cpright ΕΜΠ - Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών - 2012. Με επιφύλαξη παντός δικαιώµατος. All rights reserved. Απαγορεύεται
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Επανάληψη: Κινηματική και Δυναμική
Δυναμική Μηχανών I 2 2 Επανάληψη: Κινηματική και Δυναμική 2015 Δημήτριος Τζεράνης, Ph.D Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Ε.Μ.Π. tzeranis@gmail.com Απαγορεύεται οποιαδήποτε αναπαραγωγή χωρίς άδεια Περιεχόμενα
Διαβάστε περισσότεραΥΔΡΑΥΛΙΚΕΣ ΑΠΩΛΕΙΕΣ ΣΕ ΣΩΛΗΝΩΣΕΙΣ ΚΑΙ ΣΕ ΕΞΑΡΤΗΜΑΤΑ ΡΟΗΣ
Α.Ε.Ι. ΠΕΙΡΑΙΑ Τ.Τ. ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Τ.Ε. ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ 9 η ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ ΥΔΡΑΥΛΙΚΕΣ ΑΠΩΛΕΙΕΣ ΣΕ ΣΩΛΗΝΩΣΕΙΣ ΚΑΙ ΣΕ ΕΞΑΡΤΗΜΑΤΑ ΡΟΗΣ Σκοπός της άσκησης Αντικείμενο της
Διαβάστε περισσότεραΥ ΡΑΥΛΙΚΟΙ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ. ρ. Γουργούλης ηµήτριος Καθηγητής ΑΕΝ Μακεδονίας
Υ ΡΑΥΛΙΚΟΙ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ 1 2 Υ ΡΑΥΛΙΚΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ Βαλβίδα 4/3: θέση 2 εξιόστροφη κίνηση Βαλβίδα 4/3: θέση 3 Αριστερόστροφη κίνηση Βαλβίδα 4/3: θέση 1 Ο κινητήρας σταµατά να περιστρέφεται και το λάδι επιστρέφει
Διαβάστε περισσότεραΔΠΜΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» «ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ» Άσκηση 2. Έλεγχος Pendubot
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Σχολή Ηλεκτρ. Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής ΔΠΜΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» «ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ» Άσκηση 2. Έλεγχος Pendubot Υπεύθυνος
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Κίνησης
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 1501 - Έλεγχος Κίνησης Ενότητα: Εισαγωγή στον Έλεγχο Κίνησης Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραmg ηµφ Σφαίρα, I = 52
Μελέτη της κίνησης ενός σώµατος που µπορεί να κυλάει σε κεκλιµένο επίπεδο (π.χ. σφόνδυλος, κύλινδρος, σφαίρα, κλπ.) Τ mg συνφ Κ Ν mg ηµφ Το σώµα του σχήµατος έχει µάζα m, ακτίνα και µπορεί να είναι: Σφόνδυλος
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 10 Περιστροφική Κίνηση. Copyright 2009 Pearson Education, Inc.
Κεφάλαιο 10 Περιστροφική Κίνηση Περιεχόµενα Κεφαλαίου 10 Γωνιακές Ποσότητες Διανυσµατικός Χαρακτήρας των Γωνιακών Ποσοτήτων Σταθερή γωνιακή Επιτάχυνση Ροπή Δυναµική της Περιστροφικής Κίνησης, Ροπή και
Διαβάστε περισσότεραηλεκτρικό ρεύµα ampere
Ηλεκτρικό ρεύµα Το ηλεκτρικό ρεύµα είναι ο ρυθµός µε τον οποίο διέρχεται ηλεκτρικό φορτίο από µια περιοχή του χώρου. Η µονάδα µέτρησης του ηλεκτρικού ρεύµατος στο σύστηµα SI είναι το ampere (A). 1 A =
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική και Έλεγχος E-L Ηλεκτρομηχανικών Συστημάτων
Δυναμική και Έλεγχος E-L Ηλεκτρομηχανικών Συστημάτων Ενότητα : Περιγραφή Δυναμικών Συστημάτων Καθηγητής Αντώνιος Αλεξανδρίδης Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Διάλεξη 22. Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ
Δυναμική Μηχανών I Διάλεξη 22 Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ 1 Ανακοινώσεις Εξέταση Μαθήματος: 1/4/2014, 12.00 Απαιτείται αποδεικτικό ταυτότητας (Α.Τ., Διαβατήριο, Διπλ. Οδ.) Απαγορεύεται
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Διάλεξη 3. Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ
Δυναμική Μηχανών I Διάλεξη 3 Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ Περιεχόμενα: Διακριτή Μοντελοποίηση Μηχανικών Συστημάτων Επανάληψη: Διακριτά στοιχεία μηχανικών δυναμικών συστημάτων Δυναμικά
Διαβάστε περισσότεραΣύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής
ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ: ΟΡΙΣΜΟΣ: Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής, ρομπότ είναι ένας αναπρογραμματιζόμενος και πολυλειτουργικός χωρικός μηχανισμός σχεδιασμένος να μετακινεί υλικά, αντικείμενα, εργαλεία
Διαβάστε περισσότεραΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ στο µάθηµα των Υδροδυναµικών Μηχανών Ι
ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ TOMEAΣ ΡΕΥΣΤΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ Υ ΡΟ ΥΝΑΜΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ στο µάθηµα των Υδροδυναµικών Μηχανών Ι ΣΚΟΠΟΣ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗΣ ΑΣΚΗΣΗΣ Σκοπός της Εργαστηριακής
Διαβάστε περισσότεραΑνεξάρτητααπό τον τύπο του ρυθµιστή πρέπει να διαθέτει δυο κύρια χαρακτηριστικά: Ακρίβεια λειτουργίας Ευστάθεια
ΡΥΘΜΙΣΤΕΣ ΣΤΡΟΦΩΝ Ανεξάρτητααπό τον τύπο του ρυθµιστή πρέπει να διαθέτει δυο κύρια χαρακτηριστικά: Ακρίβεια λειτουργίας Ευστάθεια Το πρώτο αναφέρεται σε µόνιµη λειτουργία δηλαδή σε σταθερές στροφές. Το
Διαβάστε περισσότεραΕΝΟΤΗΤΑ 1.2 ΔΥΝΑΜΙΚΗ ΣΕ ΜΙΑ ΔΙΑΣΤΑΣΗ
ΕΝΟΤΗΤΑ 1.2 ΔΥΝΑΜΙΚΗ ΣΕ ΜΙΑ ΔΙΑΣΤΑΣΗ 1. Τι λέμε δύναμη, πως συμβολίζεται και ποια η μονάδα μέτρησής της. Δύναμη είναι η αιτία που προκαλεί τη μεταβολή της κινητικής κατάστασης των σωμάτων ή την παραμόρφωσή
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Σύνοψη Εξεταστέας Ύλης
Δυναμική Μηχανών I 9 1 Σύνοψη Εξεταστέας Ύλης 2015 Δημήτριος Τζεράνης, Ph.D Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Ε.Μ.Π. tzeranis@gmail.com Απαγορεύεται οποιαδήποτε αναπαραγωγή χωρίς άδεια Ύλη Δυναμικής Μηχανών
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος στροφών κινητήρα DC με ελεγκτή PI, και αντιστάθμιση διαταραχής.
ΑΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ Τ.Τ Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Έλεγχος στροφών κινητήρα DC με ελεγκτή PI, και αντιστάθμιση διαταραχής. Α) Σκοπός: Σκοπός της παρούσας άσκησης είναι να επιδειχθεί ο έλεγχος των στροφών
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Διάλεξη 20. Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ
Δυναμική Μηχανών I Διάλεξη 2 Χειμερινό Εξάμηνο 213 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ 1 Ανακοινώσεις Εξέταση Μαθήματος: 1/4/214, 12. Απαιτείται αποδεικτικό ταυτότητας Απαγορεύεται η παρουσία & χρήση κινητού!
Διαβάστε περισσότερα7 η ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ
7 η ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ ΑΚΤΙΝΙΚΟ Ε ΡΑΝΟ ΟΛΙΣΘΗΣΗΣ 7.1 Εδρανα Τα έδρανα αποτελούν φορείς στήριξης και οδήγσης κινούµενων µηχανολογικών µερών, όπως είναι οι άξονες, -οι οποίοι καταπονούνται µόνο σε κάµψη
Διαβάστε περισσότεραΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΙΚΡΟΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΠΛΑΤΦΟΡΜΑΣ ΜΕ ΦΥΓΟΚΕΝΤΡΙΚΟΥΣ ΕΠΕΝΕΡΓΗΤΕΣ
ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΙΚΡΟΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΠΛΑΤΦΟΡΜΑΣ ΜΕ ΦΥΓΟΚΕΝΤΡΙΚΟΥΣ ΕΠΕΝΕΡΓΗΤΕΣ Παναγιώτης Βαρθολοµαίος, Ευάγγελος Παπαδόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών ΕΜΠ Εργαστήριο Αυτοµάτου Ελέγχου {barthol,
Διαβάστε περισσότεραΥΔΡΑΥΛΙΚΕΣ ΑΠΩΛΕΙΕΣ ΚΑΤΑ ΤΗΝ ΡΟΗ ΝΕΡΟΥ ΣΕ ΚΛΕΙΣΤΟ ΑΓΩΓΟ
Α.Ε.Ι. ΠΕΙΡΑΙΑ Τ.Τ. ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Τ.Ε. ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΡΕΥΣΤΩΝ 8 η ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ ΥΔΡΑΥΛΙΚΕΣ ΑΠΩΛΕΙΕΣ ΚΑΤΑ ΤΗΝ ΡΟΗ ΝΕΡΟΥ ΣΕ ΚΛΕΙΣΤΟ ΑΓΩΓΟ Σκοπός του πειράματος είναι να μελετηθεί
Διαβάστε περισσότεραΔΙΑΣΤΑΤΙΚΗ ΑΝΑΛΥΣΗ. Οι εφαρμογές της διαστατικής ανάλυσης είναι:
ΔΙΑΣΤΑΤΙΚΗ ΑΝΑΛΥΣΗ Χρήσεις της διαστατικής ανάλυσης Η διαστατική ανάλυση είναι μία τεχνική που κάνει χρήση της μελέτης των διαστάσεων για τη λύση των προβλημάτων της Ρευστομηχανικής. Οι εφαρμογές της διαστατικής
Διαβάστε περισσότεραΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΑΝΤΛΗΤΙΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ
ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΑΝΤΛΗΤΙΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ Εισαγωγικά Στην περίπτωση που επιθυμείται να διακινηθεί υγρό από μία στάθμη σε μία υψηλότερη στάθμη, απαιτείται η χρήση αντλίας/ αντλιών. Γενικώς, ονομάζεται δεξαμενή
Διαβάστε περισσότερα15. : (4) (10) 16. 225/45 R17 91 W 17.
ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΓΡΑΠΤΗ ΕΞΕΤΑΣΗ ΓΙΑ ΠΛΗΡΩΣΗ ΚΕΝΩΝ ΘΕΣΕΩΝ ΤΕΧΝΙΚΟΥ ΣΤΟ ΤΜΗΜΑ Ο ΙΚΩΝ ΜΕΤΑΦΟΡΩΝ Θέµα: ΕΙ ΙΚΟ (Τεχνολογία Αυτοκινήτων)
Διαβάστε περισσότεραΥΔΡΑΥΛΙΚΗ ΑΝΟΙΚΤΩΝ ΑΓΩΓΩΝ
Τμήμα Δασολογίας & Διαχείρισης Περιβάλλοντος & Φυσικών Πόρων Εργαστήριο Διευθέτησης Ορεινών Υδάτων και Διαχείρισης Κινδύνου Προπτυχιακό Πρόγραμμα Σπουδών ΥΔΡΑΥΛΙΚΗ ΑΝΟΙΚΤΩΝ ΑΓΩΓΩΝ Κεφάλαιο 3 ο : Εξίσωση
Διαβάστε περισσότεραΣχεδίαση τροχιάς. (α) (β) (γ) (δ) Σχήµα 2.5
Σχεδίαση τροχιάς Η πιο απλή κίνηση ενός βραχίονα είναι από σηµείο σε σηµείο. Με την µέθοδο αυτή το ροµπότ κινείται από µία αρχική θέση σε µία τελική θέση χωρίς να µας ενδιαφέρει η ενδιάµεση διαδροµή που
Διαβάστε περισσότεραυναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος : Ε. Μ. Π. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών ΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι - 10.
υναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος: - ΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι -. - υναµική Μηχανών Ι Ακαδηµαϊκό έτος: - opyrght ΕΜΠ - Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών -. Με επιφύλαξη παντός δικαιώµατος.
Διαβάστε περισσότεραΣχεδιασµός Τροχιάς. Σχήµα Πορείες στον χώρο των αρθρώσεων και τον Καρτεσιανό χώρο.
Κεφάλαιο 11 Σχεδιασµός Τροχιάς 11-1 Εισαγωγή Πορεία (path) είναι µία γραµµή σε έναν πολυδιάστατο χώρο, η οποία συνδέει δύο από τα σηµεία του., βλ. Σχ. 11-1. Σχήµα 11-1. Πορείες στον χώρο των αρθρώσεων
Διαβάστε περισσότεραΠρέσσες κοχλία. Κινηματική Δυνάμεις Έργο. Πρέσσες κοχλία. Γ.Βοσνιάκος-ΕΡΓΑΛΕΙΟΜΗΧΑΝΕΣ
Πρέσσες κοχλία Κινηματική Δυνάμεις Έργο Γ.Βοσνιάκος-ΕΡΓΑΛΕΙΟΜΗΧΑΝΕΣ Πρέσσες κοχλία Άδεια Χρήσης Το παρόν υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons και δημιουργήθηκε στο πλαίσιο του Έργου των Ανοικτών
Διαβάστε περισσότεραΕΝΟΤΗΤΑ ΙΙΙ ΜΑΓΝΗΤΙΚΟ ΠΕ ΙΟ
ΕΝΟΤΗΤΑ ΙΙΙ ΜΑΓΝΗΤΙΚΟ ΠΕ ΙΟ 19 Μαγνητικό πεδίο Μαγνητικό πεδίο ονοµάζεται ο χώρος στον οποίο ασκούνται δυνάµεις σε οποιοδήποτε κινούµενο φορτίο εισάγεται σε αυτόν. Επειδή το ηλεκτρικό ρεύµα είναι διατεταγµένη
Διαβάστε περισσότεραΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΧΑΜΗΛΟΥ ΚΟΣΤΟΥΣ ΓΙΑ ΤΗ Ι ΑΣΚΑΛΙΑ ΤΗΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΧΑΜΗΛΟΥ ΚΟΣΤΟΥΣ ΓΙΑ ΤΗ Ι ΑΣΚΑΛΙΑ ΤΗΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ Θωµ. Σακάρος,. Τσόντος, ρ. Γ. Φουσκιτάκης, ρ. Λ. οϊτσίδης Τµήµα Ηλεκτρονικής, Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο Υδραυλικές βαλβίδες ρύθμισης ροής
Κεφάλαιο 3 Σύνοψη Στο κεφάλαιο παρουσιάζονται τα βασικά υποσυστήματα ρύθμισης της ροής στα υδραυλικά κυκλώματα ενέργειας. Η κατανόηση της ύλης αυτού του κεφαλαίου είναι απαραίτητη για την ολοκλήρωση ενός
Διαβάστε περισσότεραΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ - ΣΥΝΟΨΗ
ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ - Π. ΑΣΒΕΣΤΑΣ E MAIL: pasv@uniwa.gr Εφαρμογές ρομποτικής στην Ιατρική Κλασσική χειρουργική Ορθοπεδικές επεμβάσεις Νευροχειρουργική Ακτινοθεραπεία Αποκατάσταση φυσιοθεραπεία 2 Βασικοί
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ 19. έκδοση DΥΝI-EXC a
ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ & ΚΑΤΑΣΚΕΥΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΚΑΤΑΣΚΕΥΩΝ & ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΑΣΚΗΣΗ 19 έκδοση DΥΝI-EXC19-2017a Copyright Ε.Μ.Π. - 2017 Σχολή
Διαβάστε περισσότεραΣχεδιασμός Τροχιάς Ρομποτικών Χειριστών
Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών, Ε.Μ.Π., Ακαδημαϊκό Έτος 00809, 7ο Εξάμηνο Μάθημα: Ρομποτική Ι Αυτόματος Έλεγχος Ρομπότ Κων/νος Τζαφέστας Τομέας Σημάτων, Ελέγχου & Ρομποτικής Σχολή Ηλεκτρ.
Διαβάστε περισσότεραΜΙΑ ΜΕΘΟΔΟΣ ΕΠΙΛΥΣΗΣ ΤΗΣ ΕΥΘΕΙΑΣ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΗΣ ΤΩΝ ΕΠΙΠΕΔΩΝ ΠΑΡΑΛΛΗΛΩΝ ΡΟΜΠΟΤ 3-RRP KAI 3-PRP
ΜΙΑ ΜΕΘΟΔΟΣ ΕΠΙΛΥΣΗΣ ΤΗΣ ΕΥΘΕΙΑΣ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΗΣ ΤΩΝ ΕΠΙΠΕΔΩΝ ΠΑΡΑΛΛΗΛΩΝ ΡΟΜΠΟΤ 3-RRP KAI 3-PRP Σ. Μήτση 1, Κ.-Δ. Μπουζάκης 1, Γκ. Μανσούρ 1, I. Popescu 1 Εργαστήριο Εργαλειομηχανών και Διαμορφωτικής Μηχανολογίας,
Διαβάστε περισσότεραΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΠΟΛΛΩΝ ΒΑΘΜΩΝ ΕΛΕΥΘΕΡΙΑΣ
ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ & ΚΑΤΑΣΚΕΥΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΚΑΤΑΣΚΕΥΩΝ & ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΠΟΛΛΩΝ ΒΑΘΜΩΝ ΕΛΕΥΘΕΡΙΑΣ έκδοση
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Διάλεξη 1. Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ
Δυναμική Μηχανών I Διάλεξη 1 Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ Περιεχόμενα: Εισαγωγή στην Δυναμική Μηχανών Φιλοσοφία του μαθήματος Περίληψη του μαθήματος Αντικείμενο Εφαρμογές Δυναμικής
Διαβάστε περισσότεραv = 1 ρ. (2) website:
Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης Τμήμα Φυσικής Μηχανική Ρευστών Βασικές έννοιες στη μηχανική των ρευστών Μαάιτα Τζαμάλ-Οδυσσέας 17 Φεβρουαρίου 2019 1 Ιδιότητες των ρευστών 1.1 Πυκνότητα Πυκνότητα
Διαβάστε περισσότεραΚΥΡΙΑ ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ
ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΠΕΙΡΑΙΑ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Ι Καθηγητής: Δ. ΔΗΜΟΓΙΑΝΝΟΠΟΥΛΟΣ Εργαστηριακοί Συνεργάτες: Σ. ΒΑΣΙΛΕΙΑΔΟΥ, Α. ΟΙΚΟΝΟΜΙΔΗΣ,
Διαβάστε περισσότεραΝα υπολογίσετε τη μάζα 50 L βενζίνης. Δίνεται η σχετική πυκνότητά της, ως προς το νερό ρ σχ = 0,745.
1 Παράδειγμα 101 Να υπολογίσετε τη μάζα 10 m 3 πετρελαίου, στους : α) 20 ο C και β) 40 ο C. Δίνονται η πυκνότητά του στους 20 ο C ρ 20 = 845 kg/m 3 και ο συντελεστής κυβικής διαστολής του β = 9 * 10-4
Διαβάστε περισσότεραΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 Ο ΡΕΥΣΤΑ ΣΕ ΚΙΝΗΣΗ
166 Α. ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΑΝΟΙΚΤΟΥ ΤΥΠΟΥ: ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 Ο ΡΕΥΣΤΑ ΣΕ ΚΙΝΗΣΗ 1. Να αναφέρεται παραδείγματα φαινομένων που μπορούν να ερμηνευτούν με την μελέτη των ρευστών σε ισορροπία. 2. Ποια σώματα ονομάζονται ρευστά;
Διαβάστε περισσότεραΕΡΕΥΝΗΤΙΚΟ ΕΡΩΤΗΜΑ:ΠΩΣ ΕΠΙΔΡΑ Η ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΣΤΗ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΑ; ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΑ ΡΟΜΠΟΤ ΚΑΙ ΕΞΟΙΚΟΝΟΜΙΣΗ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ
ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΗ ΟΜΑΔΑ: REPLETE ΜΕΛΟΣ ΟΜΑΔΑΣ: ΤΑΣΙΑΝΗ ΦΛΩΡΕΝΤΙΑ ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΟ ΕΡΩΤΗΜΑ:ΠΩΣ ΕΠΙΔΡΑ Η ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΣΤΗ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΑ; ΤΕΤΡΑΜΗΝΟ: Α ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΑ ΡΟΜΠΟΤ ΚΑΙ ΕΞΟΙΚΟΝΟΜΙΣΗ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ Η ανάπτυξη της τεχνολογίας
Διαβάστε περισσότερα