Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ"

Transcript

1 Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ακαδημία Ρομποτικής Τμήμα Πληροφορικής και Μηχανικών Υπολογιστών Σχολή Μηχανικής και Εφαρμοσμένων Επιστημών Πανεπιστήμιο Frederick, Λεμεσός, Κύπρος

2 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 2

3 Προέλευση 1921, o Τσέχος συγγραφέας Karel Capek δημοσιεύει το έργο «R.U.R.» (Rossum's Universal Robots). Ο Capek προβάλλει ιδιαίτερα ικανά και ευφυή ρομπότ, κάτι παντελώς άγνωστο για τους περισσότερους τότε Παράλληλα δώρισε στην ανθρωπότητα τον ίδιο τον όρο «Ρομπότ». Η λέξη «ρομπότ» προέρχεται από την τσέχικη λέξη «robota», που σημαίνει «(εξ)αναγκαστική δουλειά». Η λέξη «ρομποτική» πρωτοεμφανίζεται το 1942 στην ιστορία «Runaround» του Isaac Asimov Ο Asimov εισήγαγε, επίσης, την ιδέα του «ποσιτρονικού εγκέφαλου» καθώς και τους περίφημους «νόμους της ρομποτικής». Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 3

4 Τι είναι Ρομπότ? Ρομπότ είναι μια μηχανή που «αισθάνεται», «σκέφτεται» και «επενεργεί» (sense, think, act). Το ρομπότ διαθέτει: Αισθητήρες (sensors), για απόκτηση πληροφοριών 1) Από το εξωτερικό περιβάλλον (exteroceptive), ή/και 2) Από τις δικές του λειτουργίες (proprioceptive) Δυνατότητες επεξεργασίας (processing) αντίληψη, συλλογισμός, λήψη αποφάσεων, σχεδιασμός δράσης (cognition) Επενεργητές (actuators), για την εκτέλεση κάποιας εργασίας (motion, manipulation) Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 4

5 Βασικές Ιδιότητες του Ρομπότ Τρείς βασικές ιδιότητες ενός ρομπότ: Δυνατότητα επαναπρογραμματισμού (programmability): Το ρομπότ είναι υπολογιστής Πληροφορίες και επεξεργασία πληροφοριών) Δυνατότητα μηχανικής δράσης (mechanical abilities). Εκτέλεση φυσικών εργασιών (physical) Το ρομπότ είναι μηχανή (mechatronic device) Προσαρμοστικότητα, ευελιξία, πολυσχιδής λειτουργικότητα (adaptability, versatility, flexibility): Προσαρμόζεται σε διαφορετικά περιβάλλοντα και στόχους εργασίας Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 5

6 Κατηγορίες Ρομποτικών Συστημάτων Κατηγορίες Ρομποτικών Συστημάτων: Βιομηχανικοί (κλασσικοί) ρομποτικοί χειριστές (industrial robot manipulators) Επιδέξιοι ρομποτικοί χειριστές (dextrous robots) Αυτοκινούμενα ρομπότ ρομπότ προσφοράς υπηρεσιών (mobile/service robotics) Μικρορομποτική (microrobotics) Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 6

7 Νόμοι της Ρομποτικής του Isaac Asimov 1. Το ρομπότ δεν κάνει κακό σε άνθρωπο, ούτε και με την αδράνειά του θα επιτρέψει να βλαφτεί ανθρώπινο όν 2. Το ρομπότ υπακούει στις διαταγές που του δίνουν οι άνθρωποι, εκτός αν αυτές οι διαταγές έρχονται σε αντίθεση με τον πρώτο νόμο 3. Το ρομπότ οφείλει να προστατεύει τον εαυτό του, εφόσον αυτό δεν συγκρούεται με τον πρώτο και το δεύτερο νόμο Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 7

8 Τα Ρομπότ στην Αρχαιότητα Μυθολογία Χρυσοί Βοηθοί Τους κατασκεύασε ο Ήφαιστος να τον βοηθάνε στο εργαστήριο, να τον στηρίζουν για να περπατάει καλύτερα και να επικοινωνεί μαζί τους Μηχανικοί Σκύλοι Χρυσοί και ασημένιοι αθάνατοι και πανίσχυροι μηχανικοί σκύλοι. Τους χάρισαν οι Θεοί στον βασιλιά Αλκίνοο. Κινούμενες Κούκλες Ο Όμηρος και ο Πλάτωνας αναφέρουν ότι ο Δαίδαλος (ανάμεσα στις άλλες εντυπωσιακές του κατασκευές) έφτιαξε και κούκλες, για τα παιδιά του Μίνωα, που μπορούσαν να μιλάνε και να κινούνται. Λέγεται μάλιστα ότι αναγκάζονταν να τις δένουν για να μην τους φεύγουν μακριά και τις χάνουν! Το ίδιο λέγεται και για τους μηχανικούς ανθρωπόμορφους φύλακες του λαβύρινθου που κινούταν με υδράργυρο. Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 8

9 Τα Ρομπότ στην Αρχαιότητα (2) ΤΑΛΩΣ Το πιο γνωστό μυθολογικό ρομπότ Κατασκευάστηκε από τον Θεό Ήφαιστο, δώρο στον βασιλιά της Κρήτης Μίνωα. Προστάτευε την Κρήτη από τους εχθρούς της και επέβλεπε την εφαρμογή των νόμων. Μπορούσε να κινείται πολύ γρήγορα και ήταν σε θέση να κάνει σε μία μέρα τρεις φορές τον γύρο της Κρήτης (περίπου 250 km/h). Είχε την δύναμη να εκσφενδονίζει τεράστιους βράχους εναντίων των αντιπάλων του ή να τους καίει με την αναπνοή του που πετούσε φωτιά! Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 9

10 Κατασκευές στην Αρχαιότητα Ο Έλληνας φιλόσοφος Αριστοτέλης είπε: «Αν κάθε εργαλείο, όταν του δίνονται οδηγίες (ή από δικιά του πρωτοβουλία) μπορεί να εργαστεί μόνο του, τότε δεν θα χρειαζόμασταν σκλάβους ή εργάτες...» Ο Έλληνας μαθηματικός Αρχύτας σχεδίασε και κατασκεύασε μηχανοκίνητο περιστέρι που πετούσε με τη βοήθεια ατμομηχανής (η ατμομηχανή ήταν κατασκευή του Ήρωνα ή του Αρχιμήδη) Ο Έλληνας εφευρέτης και φυσικός Κτησίβιος κατασκευάζει αυτόνομα Υδραυλικά Ρολόγια (Ρολόγια Ύδατος) Γενικότερα, οι αρχαίοι είχαν δώσει μεγάλη σημασία στις αυτόματες και αυτόνομες μηχανές. Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 10

11 Ήρωνας Ένας από του σημαντικότερους αρχαίους επιστήμονες ήταν ο Ήρωνας ο Αλεξανδρεύς. Ο Ήρωνας ήταν μηχανικός και γεωμέτρης. Έζησε στην Αλεξάνδρεια περίπου τον 1ο π.χ ή 1ο μ.χ αιώνα. Ήταν γνωστός και ως Ήρων ο Κτησιβίου (ως μαθητής, πιθανότατα, του μεγάλου μαθηματικού και εφευρέτη Κτησιβίου), και Ήρων ο Μηχανικός. Η πιο διάσημη εφεύρεση του είναι η αιολόσφαιρα ή ατμοστρόβιλος, η πρώτη ατμομηχανή στην ιστορία. Υπήρξε διευθυντής της περίφημης Ανώτατης Τεχνικής Σχολής της Αλεξάνδρειας, το πρώτο πολυτεχνείο που είχε ιδρυθεί στο Μουσείο για μηχανικούς. Λέγεται ότι ακολουθούσε την θεωρία των ατόμων και τη Μηχανική Σύνταξη του Φίλωνα. Πολλά από τα έργα του είχαν βάση τις ιδέες του Κτησιβίου. Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 11

12 Ήρωνας (2) Οι κατασκευές και οι αυτοματισμοί του τον κάνουν να βρίσκεται ανάμεσα στις μεγαλύτερες και πιο σημαντικές μορφές της επιστήμης στην αρχαιότητα. Το τεράστιο έργο του αποτελείται από δεκαέξι πραγματείες. Από αυτές έχουν διασωθεί ολόκληρες οι δέκα και τρεις άλλες αποσπασματικές. Οι αυτοματισμοί του Ήρωνα είχαν εφαρμοστεί σε: θέατρα, θρησκευτικές τελετές, Άνοιγμα πόρτων, Βιομηχανία, Πολεμική Βιομηχανία κλπ. Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 12

13 Τα Ρομπότ στη Νεότερη Εποχή Τα πρώτα μοντέρνα ρομπότ κατασκευάστηκαν μετά την εφεύρεση των υπολογιστών τη δεκαετία του Ένα από τα πρώτα ήταν ο Σέικι. Σχεδιάστηκε από τους ερευνητές του Stanford Research Institute (ΗΠΑ), στα τέλη της δεκαετίας του Ο Σέικι ήταν σε θέση να τοποθετεί τουβλάκια σε κατακόρυφες στήλες, έχοντας μια βιντεοκάμερα ως οπτικό αισθητήρα και ένα μικρό υπολογιστή για την επεξεργασία των πληροφοριών που λάμβανε. Τα επόμενα χρόνια οι περισσότερες εφαρμογές της ρομποτικής ήταν σε αυτοματισμούς και ρομπότ εργοστασίων Ένα μεγάλο μέρος των ερευνητών εστίασαν τις προσπάθειές τους στην αναπαραγωγή ανώτερων και αφηρημένων ανθρώπινων ικανοτήτων, δηλαδή στην επίτευξη τεχνητής νοημοσύνης. Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 13

14 Εφαρμογές της Ρομποτικής Τα τελευταία χρόνια έχει δοθεί περισσότερη έμφαση σε πολλές άλλες εφαρμογές: Βιομηχανικά ρομπότ Ρομπότ εδάφους Ρομπότ αέρος Θαλάσσια ρομπότ Διαστημικά ρομπότ Ιατρικά ρομπότ Πολεμική βιομηχανία Κλπ. Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 14

15 Ανατομία Ρομπότ Ένα ρομπότ είναι κατασκευασμένο από: Ένα εξωτερικό σώμα (περίβλημα) Κινητήρες που λειτουργούν σαν μύες Αισθητήρες για πληροφόρηση Πηγή ενέργειας (συνήθως ηλεκτρική ενέργεια) Ηλεκτρονικό Υπολογιστή (το «μυαλό») για έλεγχο και λειτουργία Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 15

16 ΕΥΦΥΗ ΚΙΝΟΥΜΕΝΑ ΡΟΜΠΟΤ Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 16

17 Θεματικές Περιοχές Κινουμένων Ρομπότ Μηχανισμοί Κίνησης στο χώρο (locomotion) Αισθητήριες Διατάξεις (sensing) Αισθητήρες εσωτερικής κατάστασης (διάταξη) του ρομπότ (internalstate sensors ή αλλιώς proprioceptive sensors) Αισθητήρες εξωτερικής κατάστασης του ρομπότ - Κατάσταση/Δομή εξωτερικού περιβάλλοντος (external-state sensors ή αλλιώς exteroceptive sensors) Σύνθεση αισθητηριακών πληροφοριών (sensor fusion) Αρχιτεκτονικές ελέγχου (mobile robot control architectures) Αυτοεντοπισμός θέσης / Χαρτογράφηση (self-localization / mapbuilding) Σχεδιασμός πορείας Πλοήγηση (path planning / navigation) Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 17

18 Εφαρμογές Κινουμένων Ρομπότ Βιομηχανικά Ρομπότ Ρομποτικοί Χειριστές: Σταθερή βάση περιορισμένος χώρος εργασίας Κινούμενα ρομπότ: σε χώρους εργασίας με αυτόνομη ή τηλεχειριζόμενη κίνηση Αυτόνομη κίνηση: δυνατότητες χαρτογράφησης και αντίληψης θέσης στο χώρο, καθώς και σχεδιασμό δρόμου Εργασία σε «μη φιλικό» προς τον άνθρωπο περιβάλλον, ή αλληλεπίδραση με τον άνθρωπο στο περιβάλλον εργασίας Μηχανισμοί δημιουργίας κίνησης και αισθητήριες διατάξεις Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 18

19 Τα Ρομπότ Σήμερα Βίντεο Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 19

20 Παράδειγμα: HelpMate, Transition Research Corp. Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 20

21 Παράδειγμα: B21, Real World Interface Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 21

22 Παράδειγμα: Robart II, H.R. Everett Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 22

23 Παράδειγμα: Savannah, River Site Nuclear Surveillance Robot Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 23

24 Βασική Δομή Ελέγχου Κινούμενων Ρομπότ Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 24

25 ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ ΚΙΝΗΣΗΣ ΑΥΤΟΝΟΜΩΝ ΚΙΝΟΥΜΕΝΩΝ ΡΟΜΠΟΤ Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 25

26 Είδη κίνησης που υπάρχουν στη φύση Τα φυσικά είδη κίνησης είναι τεχνικά δύσκολο να μιμηθούν από την τεχνολογία. Τα περισσότερα κινούμενα ρομποτικά συστήματα χρησιμοποιούν τροχούς ή ερπύστριες για κίνηση. Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 26

27 Κίνησης Κινούμενων Ρομπότ Τα είδη κίνησης που συναντάμε στη φύση τεχνικά δύσκολο να μιμηθούν Τα περισσότερα συστήματα χρησιμοποιούν τροχούς ή ερπύστριες Η κύλιση είναι αποδοτική αλλά δεν προέρχεται από την φύση Το περπάτημα ενός δίποδου είναι πολύ κοντά στην κίνηση με κύλιση Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 27

28 Κατηγορίες Κινούμενων Ρομπότ Μηχανισμοί κίνησης ρομπότ στο χώρο βασίζονται στη κινηματική (ορθή / ανάστροφη), δυναμική ανάλυση της κίνησης, στη σχεδίαση και στον έλεγχος της κίνησης. Βασικές κατηγορίες κινούμενων ρομπότ: Επίγεια (terrestrial) Τροχοφόρα (wheeled) Ρομπότ με πόδια (βαδίζοντα, αναρριχώμενα, κλπ.) (legged robots: walking, climbing etc.) Υποβρύχια (aquatic, underwater robotics) Ιπτάμενα (αεροπλάνα, ελικόπτερα κλπ.) Διαστημικά Μικρό / Νάνο - Ρομποτική Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 28

29 Κινούμενα Ρομπότ Μηχανισμοί Κίνησης Τα ρομπότ με τροχούς είναι κατάλληλα για τις πλείστες επιφάνειες Το ρομπότ με τεχνικά πόδια είναι κατάλληλα για φυσικό εξωτερικό περιβάλλον και δύσβατο έδαφος. Ιπτάμενα ρομπότ (π.χ. Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), Remotely Piloted Vehicles (RPVs)) Υποβρύχια ρομπότ (π.χ. Autonomous Undewater Vehicles (AUVs), Remotely Operated Vehicles (ROVs)). Πολλά ρομπότ που συναντούμε σε πολλές εφαρμογές είναι υβριδικά συστήματα. Χρησιμοποιούν διάφορα συστήματα κίνησης. Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 29

30 Επίδοση Κινούμενων Ρομπότ Η επίδοση των κινούμενων ρομπότ εξαρτάτε από: Την ευστάθεια τους στατική/δυναμική, χαρακτηριστικά εδάφους Την πολυπλοκότητα ελέγχου (μηχανισμοί δημιουργίας κίνησης) Την ταχύτητα μετακίνησης Την κατανάλωση ενέργειας (αν είναι αυτόνομο και δεν παίρνει ενέργεια από εξωτερική μπαταρία) Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 30

31 Ρομπότ με τροχούς Οι τροχοί είναι η πιο κατάλληλη λύση για τις περισσότερες εφαρμογές Τρεις τροχοί είναι αρκετοί και εγγυούνται ευστάθεια Η επιλογή τροχών εξαρτάται από την εφαρμογή Τύποι τροχών: a) Τυπικός τροχός (σταθερό ή περιστρεφόμενου κατακόρυφου άξονα) b) Προσανατολιζόμενος τροχός (Castor wheel) c) Πανκατευθυντικός τροχός (Omnidirectional (Swedish) wheel) d) Σφαιρικός τροχός (Spherical wheel) Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 31

32 Ρομπότ με τροχούς (2) Τρεις τροχοί είναι αρκετοί και εγγυούνται ευστάθεια Το κέντρο βάρους είναι στο τρίγωνο που σχηματίζεται από τα σημεία επαφής των τροχών με το έδαφος Με 4 ή περισσότερους τροχούς βελτιώνεται η ευστάθεια απαιτείται και ελαστική ανάρτηση Οι μεγαλύτεροι τροχοί μπορούν να ξεπερνούν ψηλότερα Εμπόδια απαιτούν μεγαλύτερη ροπή ή μείωση στο κιβώτιο ταχυτήτων Οι περισσότερες διατάξεις είναι μη-ολονομικές απαιτούν καλύτερο έλεγχο Ο συνδυασμός κίνησης και στροφής σε έναν τροχό κάνει τον σχεδιασμό πολύπλοκο και αυξάνει τα λάθη οδομετρίας Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 32

33 Διατάξεις τροχών Δύο τροχοί Τρεις Τροχοί Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 33

34 Διατάξεις τροχών (2) Τρεις Τροχοί (συνέχεια) Συχρονισμένη Κίνηση (Synchro Drive) Όλοι οι τροχοί κινούνται συγχρόνως από έναν κινητήρα Καθορίζει την ταχύτητα Όλοι οι τροχοί στρίβουν συγχρόνως από έναν δεύτερο κινητήρα Ορίζει την κατεύθυνση Η κατεύθυνση του κουτιού του ρομπότ δεν μπορεί να αλλάξει Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 34

35 Διατάξεις τροχών (3) Τρεις Τροχοί (συνέχεια) Παντο-κατευθυνόμενη Όλοι οι τροχοί μπορούν να στρίψουν και να κινηθούν Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 35

36 Διατάξεις τροχών (4) Τέσσερις Τροχοί Έξι Τροχοί Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 36

37 Ερπυστριοφόρο Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 37

38 ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΗ, ΣΤΑΤΙΚΗ, ΔΥΝΑΜΙΚΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 38

39 Βασικό Όροι Αρχές Ρομποτικοί βραχίονες (βιομηχανικοί ρομποτικοί χειριστές) (robot manipulators): ανοικτές κινηματικές αλυσίδες Κινηματική αλυσίδα (kinematic chain): σύστημα στερεών σωμάτων που συνδέονται μέσω αρθρώσεων (joints) Βαθμοί ελευθερίας (degrees of freedom - DOF): αριθμός ανεξάρτητων μεταβλητών για την περιγραφή της διάταξης (configuration) ενός μηχανισμού στο χώρο Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 39

40 Βασικές Ρομποτικές Αρθρώσεις Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 40

41 Παράδειγμα Αρθρωτού Ρομπότ: 6 DOF - Το ρομπότ Τ3 Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 41

42 Χαρακτηριστικά Κίνησης Σταθερότητα Αριθμός σημείων επαφής Κέντρο βάρους Στατική/δυναμική ευστάθεια Κλίση επιπέδου Χαρακτηριστικά επαφής Σημείο ή περιοχή επαφής Γωνία επαφής Τριβή Περιβάλλον Δομή Μέσο (αέρας, νερό, μαλακό ή σκληρό δάπεδο) Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 42

43 Σύνθετο Σύστημα Οδήγησης Τροχών Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 43

44 «Υβριδικό» Ρομποτικό Όχημα Ρομπότ EPFL «Shrimp» Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 44

45 Βαδίζοντα Συστήματα με Πόδια Όσο λιγότερα πόδια τόσο πιο πολύπλοκη η κίνηση Χρειάζονται τουλάχιστον 3 πόδια για στατική ευστάθεια Κατά τη διάρκεια κίνησης κάποια πόδια σηκώνονται Η ευστάθεια χάνεται; Για στατικό περπάτημα χρειάζονται τουλάχιστον 6 πόδια Διάταξη ποδιών για βάδιση σε διάφορα βιολογικά συστήματα στη φύση Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 45

46 Αριθμός συνδέσμων για κάθε πόδι (DOF - Degrees of freedom) Τουλάχιστον 2 DOF για να κινηθεί ένα πόδι μπροστά Πρέπει να σηκωθεί και να μετακινηθεί Συνήθως έχουμε 3 DOF για κάθε πόδι Για τον σύνδεσμο του αστράγαλου 4ος DOF Πιθανώς θα βελτιωθεί η κίνηση Αλλά, επιπλέον DOF αυξάνει την πολυπλοκότητα του σχεδιασμού και ελέγχου της κίνησης Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 46

47 Πλήθος διασκελισμών Ο διασκελισμός χαρακτηρίζεται ως η ακολουθία γεγονότων ανύψωσης και απελευθέρωσης των ποδιών Εξαρτάται από τον αριθμό των ποδιών Ο αριθμός των πιθανών γεγονότων Ν για μια συσκευή με k πόδια είναι Ν = (2k 1)! Για ένα δίποδο (k=2) ο αριθμός πιθανών γεγονότων Ν είναι Ν = (2k 1)! = 3! = 6 Τα 6 διαφορετικά γεγονότα είναι Ανύψωση δεξιό ή αριστερό ποδιού, απελευθέρωση δεξιό ή αριστερό ποδιού, ανύψωση ή απελευθέρωση και των 2 ποδιών Για ένα εξάποδο k = 6 Ν = (2k 1)! = 11! = 39,916,800! Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 47

48 Αυτοκινούμενα Ρομπότ με Πόδια Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 48

49 Τύποι «Βηματισμού» Τετράποδου Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 49

50 Περπάτημα Δίποδου Κύλιση πολυγώνου με μήκος πλευράς ίσο με το μήκος ενός βήματος Όσο πιο μικρό το μέγεθος του βήματος τόσο πιο πολύ τείνει να γίνει κύκλος Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 50

51 Ανθρωπόμορφα Ρομποτικά Δίποδα Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 51

52 Ανθρωπόμορφα Ρομποτικά Δίποδα (2) Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 52

53 Ανθρωπόμορφα Ρομποτικά Δίποδα (3) P2 Honda, Japan Maximum Speed: 2 km/h Autonomy: 15 min Weight: 210 kg Height: 1.82 m Leg DOF: 2*6 Arm DOF: 2*7 Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 53

54 Ανθρωπόμορφα Ρομποτικά Δίποδα (4) Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 54

55 Άλλα Δίποδα Ρομπότ Leg Laboratory, MIT Spring Flamingo Troody M2 Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 55

«Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot».

«Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot». ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΚΟΛΛΕΓΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ «Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot». Χρυσοπούλου Τσεβά Κλειώ Γ 3 Υπεύθυνος καθηγητής: Κ. Κωνσταντίνος Παρασκευόπουλος. 8/12/2013 ΠΕΡΙΛΗΨΗ Η χρήση και

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη Ροµποτική

Εισαγωγή στη Ροµποτική Εισαγωγή στη Ροµποτική Νίκος Βλάσσης Τµήµα Μηχανικών Παραγωγής και ιοίκησης Πολυτεχνείο Κρητης Ροµποτική, 9ο εξάµηνο ΜΠ, 2007 Modern Times (1936) 1 Modern Times (c. 2000) 2 Ροµπότ και αυτοµατισµοί: Ιστορική

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ - ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ

ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ - ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ Τίτλος Μαθήματος ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΕΝΤΡΙΚΗΣ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ - ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ Καθηγητής Δρ.Δ.Σαγρής ΣΕΡΡΕΣ, ΣΕΠΤΕΜΒΡΙΟΣ

Διαβάστε περισσότερα

Τι είναι ρομπότ. Εκπαιδευτική ρομποτική Lego

Τι είναι ρομπότ. Εκπαιδευτική ρομποτική Lego Εκπαιδευτική ρομποτική Lego Τι είναι ρομπότ Πανεπιστήμιο Αιγαίου / Τμήμα Μηχανικών Πληροφοριακών και Επικοινωνιακών Συστημάτων ΠΜΣ Διδακτική Πληροφορικής & Επικοινωνιών / Φιλίππου Σ. - Μαυρόπουλος Ν. icsdweb.aegean.gr/edurobots

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ

ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ 1.1 Ορισµοί και Ιστορικά Στοιχεία Η Ροµποτική είναι εκείνος ο κλάδος της επιστήµης του µηχανικού που ασχολείται µε τη σύλληψη, το σχεδιασµό, την κατασκευή και

Διαβάστε περισσότερα

Π.Π.Σ.Π.Α Εργασία τεχνολογίας: ΡΟΜΠΟΤ

Π.Π.Σ.Π.Α Εργασία τεχνολογίας: ΡΟΜΠΟΤ Π.Π.Σ.Π.Α Εργασία τεχνολογίας: ΡΟΜΠΟΤ Κωνσταντίνα Τομαρά Α2 2013-2014 Επιβλέπων Καθηγητής: Δημήτριος Μανωλάς Περιεχόμενα Εξώφυλλο Περιεχόμενα Πρόλογος Εισαγωγή Ευχαριστίες Τι είναι ρομπότ; Από που προέρχεται

Διαβάστε περισσότερα

Υδρομπότ (Hydrobot) Κατασκευή & Προτάσεις Αξιοποίησης Ενός Τηλεκατευθυνόμενου Υποβρύχιου Ρομπότ

Υδρομπότ (Hydrobot) Κατασκευή & Προτάσεις Αξιοποίησης Ενός Τηλεκατευθυνόμενου Υποβρύχιου Ρομπότ Υδρομπότ (Hydrobot) Κατασκευή & Προτάσεις Αξιοποίησης Ενός Τηλεκατευθυνόμενου Υποβρύχιου Ρομπότ Οι μαθητές της Β τάξης Πληροφορικής του ΕΠΑ.Λ. Αξιούπολης 2013-2014 με τη συνδρομή του καθηγητή Πληροφορικής

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου

Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου Τι είναι ένα ρομπότ; Δεν υπάρχει σαφής ορισμός. Ορισμός: Μια μηχανική κατασκευή που

Διαβάστε περισσότερα

Ρομποτική Σύντομη Εισαγωγή

Ρομποτική Σύντομη Εισαγωγή Ρομποτική Σύντομη Εισαγωγή Ευτύχιος Χριστοφόρου Τι είναι ένα Ρομπότ; 1 Ιστορία Τάλος: Κατασκευή του Ήφαιστου που δόθηκε δώρο στο βασιλιά τηςκρήτης Μίνωα για να προστατεύει το νησί. Πρώτη χρήση της λέξης

Διαβάστε περισσότερα

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Γεωργιάδου Κατερίνα. Μαθήτρια Γ4 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Γεωργιάδου Κατερίνα. Μαθήτρια Γ4 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Τα Robot Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot Γεωργιάδου Κατερίνα Μαθήτρια Γ4 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Επιβλέπων Καθηγητής: Κωνσταντίνος Παρασκευόπουλος Καθηγητής Πληροφορικής

Διαβάστε περισσότερα

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Κούρογλου Αλέξανδρος. Μαθητής Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Κούρογλου Αλέξανδρος. Μαθητής Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Τα Robot Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot Κούρογλου Αλέξανδρος Μαθητής Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Επιβλέπων Καθηγητής: Κωνσταντίνος Παρασκευόπουλος Καθηγητής Πληροφορικής

Διαβάστε περισσότερα

ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 Υ ολογισµός µε Πράκτορες στο ιαδίκτυο

ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 Υ ολογισµός µε Πράκτορες στο ιαδίκτυο ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 Υ ολογισµός µε Πράκτορες στο ιαδίκτυο ιδάσκων Μιχαήλ Γ. Λαγουδάκης Ε ίκουρος Καθηγητής Τοµέας Πληροφορικής Τµήµα Ηλεκτρονικών Μηχανικών και Μηχανικών Υ ολογιστών Πολυτεχνείο Κρήτης ΕΚΠ

Διαβάστε περισσότερα

Βηµατίζοντα Ροµπότ. Τµήµα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης

Βηµατίζοντα Ροµπότ. Τµήµα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης Βηµατίζοντα Ροµπότ I. ΕΙΣΑΓΩΓΗ Στην φύση παρατηρείται ποικιλία κινήσεων. Για παράδειγµα τα καγκουρό πηδάνε, τα πουλιά πετάνε, ο άνθρωπος περπατάει κ.τ.λ. Για να περπατήσουν όµως τα ζώα χρειάζεται ένας

Διαβάστε περισσότερα

Ημερίδα Δημόσιο Ι.Ε.Κ. Αιγάλεω. Ειδικότητες Ι.Ε.Κ. - Τεχνικός Αυτοματισμών & επαγγελματικά δικαιώματα»

Ημερίδα Δημόσιο Ι.Ε.Κ. Αιγάλεω. Ειδικότητες Ι.Ε.Κ. - Τεχνικός Αυτοματισμών & επαγγελματικά δικαιώματα» Ημερίδα Δημόσιο Ι.Ε.Κ. Αιγάλεω Ειδικότητες Ι.Ε.Κ. - Τεχνικός Αυτοματισμών & επαγγελματικά δικαιώματα» ΑΘΑΝΑΣΟΠΟΥΛΟΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ Ηλεκτρολόγος Μηχανικός & Μηχανικός Η/Υ Ε.Μ.Π, Ηλεκτρολόγος Μηχανικός Τ.Ε, Msc

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΤΟΠΙΣΜΟΣ ΘΕΣΗΣ ΚΑΙ ΧΑΡΤΗΓΡΑΦΗΣΗ

ΕΝΤΟΠΙΣΜΟΣ ΘΕΣΗΣ ΚΑΙ ΧΑΡΤΗΓΡΑΦΗΣΗ ΕΝΤΟΠΙΣΜΟΣ ΘΕΣΗΣ ΚΑΙ ΧΑΡΤΗΓΡΑΦΗΣΗ Δρ Γιώργος Α. Δημητρίου Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ 139 Ρομποτικός Εντοπισμός Θέσης Δεδομένα Χάρτης του περιβάλλοντος Ακολουθία παρατηρήσεων Ζητούμενο Εκτίμηση της θέσης του

Διαβάστε περισσότερα

Η ΙΣΤΟΡΙΑ ΤΩΝ ΡΟΜΠΟΤ

Η ΙΣΤΟΡΙΑ ΤΩΝ ΡΟΜΠΟΤ Η ΙΣΤΟΡΙΑ ΤΩΝ ΡΟΜΠΟΤ ΠΡΙΝ ΤΙΣ ΜΗΧΑΝΕΣ Ο άνθρωπος πριν ανακάλυψη των μηχανών για την βοήθεια του χρησιμοποιούσε άλλους τρόπους όπως η χρήση των ζώων και άλλων ανθρώπων καταργώντας την ελεύθερη βούληση τους

Διαβάστε περισσότερα

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Χαρδαλή Ευτυχία. Μαθήτρια Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Χαρδαλή Ευτυχία. Μαθήτρια Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Τα Robot Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot Χαρδαλή Ευτυχία Μαθήτρια Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Επιβλέπων Καθηγητής: Κωνσταντίνος Παρασκευόπουλος Καθηγητής Πληροφορικής

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εφαρμοσμένος & Υπολογιστικός Ηλεκτρομαγνητισμός Ηλ. Αιθ. 012, 013. Στοχαστικά Συστήματα & Επικοινωνίες Ηλ. Αμφ.

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εφαρμοσμένος & Υπολογιστικός Ηλεκτρομαγνητισμός Ηλ. Αιθ. 012, 013. Στοχαστικά Συστήματα & Επικοινωνίες Ηλ. Αμφ. ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2014-2015 Περίοδος Ιουνίου 2015 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο-6ο ΕΞΑΜΗΝΟ

Διαβάστε περισσότερα

Project 2 Ρομποτική. 'Β Τάξη Γενικού Λυκείου Σητείας Σχολικό 'Ετος 2012-2013. Υπεύθυνος Καθηγητής: Πουλακάκης Ιωάννης

Project 2 Ρομποτική. 'Β Τάξη Γενικού Λυκείου Σητείας Σχολικό 'Ετος 2012-2013. Υπεύθυνος Καθηγητής: Πουλακάκης Ιωάννης Project 2 Ρομποτική 'Β Τάξη Γενικού Λυκείου Σητείας Σχολικό 'Ετος 2012-2013 Υπεύθυνος Καθηγητής: Πουλακάκης Ιωάννης Η Ιστορία της Ρομποτικής Ένα ρομπότ είναι μια μηχανική συσκευή η οποία μπορεί να υποκαθιστά

Διαβάστε περισσότερα

Ρομποτική. Τι είναι ένα ρομπότ ; Τι είναι ο αλγόριθμος ; Τι είναι το πρόγραμμα ; Επιμέλεια παρουσίασης : Κυριακού Γεώργιος

Ρομποτική. Τι είναι ένα ρομπότ ; Τι είναι ο αλγόριθμος ; Τι είναι το πρόγραμμα ; Επιμέλεια παρουσίασης : Κυριακού Γεώργιος Ρομποτική Τι είναι ένα ρομπότ ; Τι είναι ο αλγόριθμος ; Τι είναι το πρόγραμμα ; Που έχετε δει κάποιο ρομπότ ; Να απαριθμήσετε τα ρομπότ που έχετε δει σε ταινίες. Κάντε μία αντιπαράθεση με τα πραγματικά

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εφαρμοσμένος & Υπολογιστικός Ηλεκτρομαγνητισμός Ηλ. Αιθ. 012, 013. Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων Ηλ. Εργ.

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εφαρμοσμένος & Υπολογιστικός Ηλεκτρομαγνητισμός Ηλ. Αιθ. 012, 013. Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων Ηλ. Εργ. ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2014-2015 Περίοδος Ιουνίου 2015 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο-6ο ΕΞΑΜΗΝΟ

Διαβάστε περισσότερα

ΑΡΧΑΙΑ ΕΛΛΑΔΑ. Η αυτόματη υπηρέτρια του Φίλωνος

ΑΡΧΑΙΑ ΕΛΛΑΔΑ. Η αυτόματη υπηρέτρια του Φίλωνος ΝΑΝΟΡΟΜΠΟΣ ΟΡΙΜΟ Η λέξη ρομπότ έγινε για πρώτη φορά γνωστή στο ευρύ κοινό από τον Σσέχο συγγραφέα Karel Capek στο έργο του, Rossum s Universal Robots, το 1920. Σο έργο ξεκινά σε ένα εργοστάσιο που κατασκευάζει

Διαβάστε περισσότερα

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ: ΟΡΙΣΜΟΣ: Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής, ρομπότ είναι ένας αναπρογραμματιζόμενος και πολυλειτουργικός χωρικός μηχανισμός σχεδιασμένος να μετακινεί υλικά, αντικείμενα, εργαλεία

Διαβάστε περισσότερα

Πολυτεχνείο Κρήτης Τμήμα ΗΜΜΥ Χειμερινό Εξάμηνο Intelligence Lab. Αυτόνομοι Πράκτορες. Κουσανάκης Βασίλης

Πολυτεχνείο Κρήτης Τμήμα ΗΜΜΥ Χειμερινό Εξάμηνο Intelligence Lab. Αυτόνομοι Πράκτορες. Κουσανάκης Βασίλης Πολυτεχνείο Κρήτης Τμήμα ΗΜΜΥ Χειμερινό Εξάμηνο 2012-2013 Intelligence Lab Αυτόνομοι Πράκτορες Κουσανάκης Βασίλης 2006030096 Αναφορά εργασίας εξαμήνου Mobile robots Rat s life Mapping Localization Είναι

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Διατάξεις Ημιαγωγών. Ηλ. Αιθ. 013. Αριθμητικές Μέθοδοι Διαφορικών Εξισώσεων Ηλ. Αιθ. 013

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Διατάξεις Ημιαγωγών. Ηλ. Αιθ. 013. Αριθμητικές Μέθοδοι Διαφορικών Εξισώσεων Ηλ. Αιθ. 013 ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2014-2015 Περίοδος Φεβρουαρίου 2015 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο-6ο

Διαβάστε περισσότερα

Ρομποτική Ι: Ανάλυση, Έλεγχος, Εργαστήριο Κινηματική/Στατική/Δυναμική Ανάλυση και Έλεγχος Ρομποτικών Χειριστών

Ρομποτική Ι: Ανάλυση, Έλεγχος, Εργαστήριο Κινηματική/Στατική/Δυναμική Ανάλυση και Έλεγχος Ρομποτικών Χειριστών Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών, Ε.Μ.Π., Ακαδημαϊκό Έτος -, 7ο Εξάμηνο Ρομποτική Ι: Ανάλυση, Έλεγχος, Εργαστήριο Κινηματική/Στατική/Δυναμική Ανάλυση και Έλεγχος Ρομποτικών Χειριστών

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εργαστηριακή και Βιομηχανική Ηλεκτρονική Ηλ. Αμφ. 2, 3. Γλώσσες Προγραμματισμού Ι. Ηλ. Αμφ. 1, 2, 3, 4, 5

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εργαστηριακή και Βιομηχανική Ηλεκτρονική Ηλ. Αμφ. 2, 3. Γλώσσες Προγραμματισμού Ι. Ηλ. Αμφ. 1, 2, 3, 4, 5 ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2016-2017 Περίοδος Ιουνίου 2017 Έκδοση 08.06.2017 ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Αρχιτεκτονική Υπολογιστών Ηλ. Αιθ. 001, 002. Ηλ. Αιθ. 003, 004 Ηλεκτρονική ΙΙΙ Ηλ. αιθ. 003, 004. Θεωρία Δικτύων & Κυκλωμάτων

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Αρχιτεκτονική Υπολογιστών Ηλ. Αιθ. 001, 002. Ηλ. Αιθ. 003, 004 Ηλεκτρονική ΙΙΙ Ηλ. αιθ. 003, 004. Θεωρία Δικτύων & Κυκλωμάτων ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2017-2018 Περίοδος Ιουνίου 2018 v20180517 ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ

Διαβάστε περισσότερα

Επιμέλεια παρουσίασης: Αριστείδης Παλιούρας ΤΙ ΕΊΝΑΙ ΈΝΑ ΡΟΜΠΟΤ (ROBOT)?

Επιμέλεια παρουσίασης: Αριστείδης Παλιούρας   ΤΙ ΕΊΝΑΙ ΈΝΑ ΡΟΜΠΟΤ (ROBOT)? 1 ΤΙ ΕΊΝΑΙ ΈΝΑ ΡΟΜΠΟΤ (ROBOT)? Τι είναι το ρομπότ (robot)? 1. Περιγράψτε με μια πρόταση την έννοια της λέξης ρομπότ (robot) Το ρομπότ είναι μια μηχανή που συλλέγει δεδομένα από το περιβάλλον του (αισθάνεται),

Διαβάστε περισσότερα

ROBOT ΑΠΟ ΤΟΝ ΤΑΛΩ ΣΤΑ ΣΥΓΧΡΟΝΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΖΟΜΕΝΑ ROBOT

ROBOT ΑΠΟ ΤΟΝ ΤΑΛΩ ΣΤΑ ΣΥΓΧΡΟΝΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΖΟΜΕΝΑ ROBOT ROBOT ΑΠΟ ΤΟΝ ΤΑΛΩ ΣΤΑ ΣΥΓΧΡΟΝΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΖΟΜΕΝΑ ROBOT Ομάρ Εζάτ Αλέξανδρος Μαθητής Γ2 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Επιβλέπων Καθηγητής: Κωνσταντίνος Παρασκευόπουλος Καθηγητής Πληροφορικής

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Ηλ. Αιθ. 003, 004 Ηλεκτρονική ΙΙΙ Ηλ. αιθ. 003, 004

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Ηλ. Αιθ. 003, 004 Ηλεκτρονική ΙΙΙ Ηλ. αιθ. 003, 004 ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2017-2018 Περίοδος Ιουνίου 2018 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο-6ο ΕΞΑΜΗΝΟ

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2016-2017 Περίοδος Σεπεμβρίου 2017 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ Έκδοση 05.07.2017 ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 3-4ο

Διαβάστε περισσότερα

Robot και καθημερινή ζωή

Robot και καθημερινή ζωή Robot και καθημερινή ζωή Καθηγήτρια: Σπυριδούλα Καραγιάννη Νίκος Κάνιστρας Νίκος Ηλιόπουλος Θεόδωρος Θεοδωρόπουλος Διονύσης Γιαχαλής Ροµπότ και ανεργία Ροµποτική Η ροµποτική είναι µια «διεπιστηµονική περιοχή»

Διαβάστε περισσότερα

Δραστηριότητες Έρευνας και Ανάπτυξης του Εργαστηρίου Αυτοματικής Ρομποτικής του Τμήματος Μηχανολογίας του ΤΕΙ Κρήτης

Δραστηριότητες Έρευνας και Ανάπτυξης του Εργαστηρίου Αυτοματικής Ρομποτικής του Τμήματος Μηχανολογίας του ΤΕΙ Κρήτης Δραστηριότητες Έρευνας και Ανάπτυξης του Εργαστηρίου Αυτοματικής Ρομποτικής του Τμήματος Μηχανολογίας του ΤΕΙ Κρήτης των Δρ. Μανόλη Καββουσανού και Δρ. Γιάννη Φασουλά Το Εργαστήριο Αυτοματικής Ρομποτικής

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΟΡΘΗ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΟΡΘΗ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΟΡΘΗ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ Ακαδημαϊκό Έτος 2017-2018 Περίοδος Σεπτεμβρίου 2018 Έκδοση 17/07/2018 ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2015-2016 Περίοδος Σεπτεμβρίου 2016 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1-2o ΕΞΑΜΗΝΟ 3-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ

Διαβάστε περισσότερα

11o ΓΥΜΝΑΣΙΟ ΛΑΡΙΣΑΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ Α ΤΑΞΗ

11o ΓΥΜΝΑΣΙΟ ΛΑΡΙΣΑΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ Α ΤΑΞΗ 11o ΓΥΜΝΑΣΙΟ ΛΑΡΙΣΑΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ Α ΤΑΞΗ ΑΕΡΟΠΛΑΝΟ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ Το αεροπλάνο αποτελείται βασικά από 3 μέρη που διαφέρουν στη μορφή και στον προορισμό τους. Αυτά είναι: το κύριο σώμα του αεροπλάνου που λέγεται

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Στοχαστικά Συστήματα & Επικοινωνίες Ηλ. Αμφ. 1, 2 Ηλ. Αιθ. 001, 002. Γλώσσες Προγραμματισμού Ι Ηλ. Αμφ.

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Στοχαστικά Συστήματα & Επικοινωνίες Ηλ. Αμφ. 1, 2 Ηλ. Αιθ. 001, 002. Γλώσσες Προγραμματισμού Ι Ηλ. Αμφ. ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2015-2016 Περίοδος Ιουνίου 2016 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο-6ο ΕΞΑΜΗΝΟ

Διαβάστε περισσότερα

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Μπογδάνη Κωνσταντία. Μαθητής Γ4 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Μπογδάνη Κωνσταντία. Μαθητής Γ4 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Τα Robot Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot Μπογδάνη Κωνσταντία Μαθητής Γ4 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Επιβλέπων Καθηγητής: Κωνσταντίνος Παρασκευόπουλος Καθηγητής Πληροφορικής

Διαβάστε περισσότερα

ΜΗΧΑΝΙΚΗ. ΕΝΟΤΗΤΑ 1η. ΚΕ Φ ΑΛ ΑΙ Ο 3 :Η έννοια της δ ύναμ ης

ΜΗΧΑΝΙΚΗ. ΕΝΟΤΗΤΑ 1η. ΚΕ Φ ΑΛ ΑΙ Ο 3 :Η έννοια της δ ύναμ ης Σκοπός 1 Να αποκτήσουν οι μαθητές τη δυνατότητα να απαντούν σε ερωτήματα που εμφανίζονται στην καθημερινή μας ζωή και έχουν σχέση με την δύναμη, μάζα και αδράνεια. Λέξεις κλειδιά Δύναμη, αδράνεια, μάζα

Διαβάστε περισσότερα

εν υπάρχει συµφωνία ως προς τον ορισµό. 1949 Μηχανή Αριθµητικού Ελέγχου (MIT Servo Lab) Βραχίονες για χειρισµό πυρηνικού υλικού (Master Slave, 1948)

εν υπάρχει συµφωνία ως προς τον ορισµό. 1949 Μηχανή Αριθµητικού Ελέγχου (MIT Servo Lab) Βραχίονες για χειρισµό πυρηνικού υλικού (Master Slave, 1948) Κεφάλαιο 1 Εισαγωγή 1-1 Τι είναι Ροµπότ; εν υπάρχει συµφωνία ως προς τον ορισµό. Σύµφωνα µε το Αµερικανικό Ινστιτούτο Ροµποτικής (Rbt Institute f America, RIA) είναι ένας επαναπρογραµµατιζόµενος βραχίονας

Διαβάστε περισσότερα

Μηχανολόγος Μηχανικός στο Α.Π.Θ.

Μηχανολόγος Μηχανικός στο Α.Π.Θ. ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Μηχανολόγος Μηχανικός στο Α.Π.Θ. Παναγιώτης Σεφερλής Αναπληρωτής Καθηγητής Έχεις το «μικρόβιο» του Μηχανικού; Dilbert 2 Επιστήμη του Μηχανολόγου

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογία και Κοινωνία

Τεχνολογία και Κοινωνία 1 Τεχνολογία και Κοινωνία Μάθηµα 1 ο Δηµήτρης Τσέλιος 2 Επικοινωνία µε τον διδάσκοντα E-class: https://e-class.teilar.gr/courses/ba162/ Email: tselios@teilar.gr Τηλ.: 2401684590 Γραφείο: 10 Ώρα γραφείου:

Διαβάστε περισσότερα

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας Βασικές Έννοιες Πτυχιακή Εργασία 2015 Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας το πρωτόκολλο WiFi.

Διαβάστε περισσότερα

Σχεδίαση του αλγορίθμου για το παιχνίδι Rat s Life

Σχεδίαση του αλγορίθμου για το παιχνίδι Rat s Life H παρουσίαση περιλαμβάνει: Λίγα λόγια για την Τεχνητή Νοημοσύνη Λίγα λόγια για το πρόγραμμα Webots Τεχνικά χαρακτηριστικά του αυτόνομου E-puckmobile-robot Σχεδίαση του αλγορίθμου για το παιχνίδι Rat s

Διαβάστε περισσότερα

«Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot»

«Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot» «Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot» Γιώργος Λαζαρίδης, Γ3 Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Καθηγητής : Κωνσταντίνος Παρασκευόπουλος Λέξεις κλειδιά: Προγραμματισμός, αυτονομία Ένα ρομπότ

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στην Ρομποτική

Εισαγωγή στην Ρομποτική Τμήμα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης Εισαγωγή στην Ρομποτική 1 Γενική περιγραφή ρομποτικού βραχίονα σύνδεσμοι αρθρώσεις αρπάγη Περιστροφική Πρισματική Βάση ρομποτικού βραχίονα 3 Βασικές ρομποτικές αρθρώσεις

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εισαγωγή στα Συστήματα Ηλεκτρικής Ενέργειας (ΣΗΕ) Ηλ. Αμφ. 1, 2, 3. Ηλεκτρομαγνητικά Πεδία Β. Ηλ. Αμφ.

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εισαγωγή στα Συστήματα Ηλεκτρικής Ενέργειας (ΣΗΕ) Ηλ. Αμφ. 1, 2, 3. Ηλεκτρομαγνητικά Πεδία Β. Ηλ. Αμφ. ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2018-19 Περίοδος Ιουνίου 2019 'Εκδοση 20/05/2019 03/06/2019 04/06/2019 05/06/2019 06/06/2019

Διαβάστε περισσότερα

7. ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΚΟΡΜΟΥ ο ΕΞΑΜΗΝΟ. Θεωρ. - Εργ.

7. ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΚΟΡΜΟΥ ο ΕΞΑΜΗΝΟ. Θεωρ. - Εργ. 7. ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΚΟΡΜΟΥ 7.1. 1ο ΕΞΑΜΗΝΟ Υποχρεωτικά 9.2.32.1 Μαθηματική Ανάλυση (Συναρτήσεις μιας μεταβλητής) 5 0 9.2.04.1 Γραμμική Άλγεβρα 4 0 9.4.31.1 Φυσική Ι (Μηχανική) 5 0 3.4.01.1 Προγραμματισμός Ηλεκτρονικών

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΟΤΗΤΑ 2: Αυτόνομα Ευφυή Κινούμενα Ρομποτικά Συστήματα

ΕΝΟΤΗΤΑ 2: Αυτόνομα Ευφυή Κινούμενα Ρομποτικά Συστήματα Ε.Μ.Π., ΣΗΜΜΥ, Ακαδημαϊκό Έτος 2010-11, 8ο Εξάμηνο Μάθημα: Ρομποτική ΙΙ. Διδάσκων: Κ.Τζαφέστας ΕΝΟΤΗΤΑ 2: Αυτόνομα Ευφυή Κινούμενα Ρομποτικά Συστήματα Αρχιτεκτονικές Ελέγχου (mobile robot control architectures)

Διαβάστε περισσότερα

Εκπαιδευτική Ρομποτική

Εκπαιδευτική Ρομποτική Διάλεξη 3 Εκπαιδευτική Ρομποτική Ανάπτυξη Εφαρμογών για την Εκπαίδευση & την Ειδική Αγωγή Θεοδώρα Παπάζογλου, Χαράλαμπος Καραγιαννίδης the.papazoglou@gmail.com, karagian@uth.gr Διάλεξη 3: RoboFcs 1/18

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εισαγωγή στα Συστήματα Ηλεκτρικής Ενέργειας (ΣΗΕ) (επί πτυχίω) Ηλ. Αμφ. 1, 2, 3

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εισαγωγή στα Συστήματα Ηλεκτρικής Ενέργειας (ΣΗΕ) (επί πτυχίω) Ηλ. Αμφ. 1, 2, 3 ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2018-19 Περίοδος Ιουνίου 2019 Έκδοση 21/05/2019 03/06/2019 04/06/2019 05/06/2019 06/06/2019

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εισαγωγή στα Συστήματα Ηλεκτρικής Ενέργειας (ΣΗΕ) (επί πτυχίω) Ηλ. Αμφ. 1, 2, 3

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εισαγωγή στα Συστήματα Ηλεκτρικής Ενέργειας (ΣΗΕ) (επί πτυχίω) Ηλ. Αμφ. 1, 2, 3 ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2018-19 Περίοδος Ιουνίου 2019 Έκδοση 24/05/2019 03/06/2019 04/06/2019 05/06/2019 06/06/2019

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2018-2019 Περίοδος Σεπεμβρίου 2019 Έκδοση 17/07/2019 26/08/2019 27/08/2019

Διαβάστε περισσότερα

ΦΥΣ 111 Γενική Φυσική Ι 4 η Εργασία Επιστροφή: Ένα κιβώτιο µάζας 20kg το οποίο είναι συνδεδεµένο µε µία τροχαλία κινείται κατά µήκος µίας

ΦΥΣ 111 Γενική Φυσική Ι 4 η Εργασία Επιστροφή: Ένα κιβώτιο µάζας 20kg το οποίο είναι συνδεδεµένο µε µία τροχαλία κινείται κατά µήκος µίας ΦΥΣ 111 Γενική Φυσική Ι 4 η Εργασία Επιστροφή: 11.10.18 1. Ένα κιβώτιο µάζας 20kg το οποίο είναι συνδεδεµένο µε µία τροχαλία κινείται κατά µήκος µίας λείας επιφάνειας. Το κιβώτιο είναι συνδεδεµένο µέσω

Διαβάστε περισσότερα

Κατασκευή Υποβρύχιου Ρομπότ HYDROBOT «ΑΡΓΟΝΑΥΤΗΣ - 1» Από τους μαθητές της Γ Γυμνασίου του 4ου Γυμνασίου Αργυρούπολης «ΑΡΓΟΝΑΥΤΕΣ»

Κατασκευή Υποβρύχιου Ρομπότ HYDROBOT «ΑΡΓΟΝΑΥΤΗΣ - 1» Από τους μαθητές της Γ Γυμνασίου του 4ου Γυμνασίου Αργυρούπολης «ΑΡΓΟΝΑΥΤΕΣ» Κατασκευή Υποβρύχιου Ρομπότ HYDROBOT «ΑΡΓΟΝΑΥΤΗΣ - 1» Από τους μαθητές της Γ Γυμνασίου του 4ου Γυμνασίου Αργυρούπολης «ΑΡΓΟΝΑΥΤΕΣ» 2 Το Ίδρυμα Ευγενίδου σε συνεργασία με το εργαστήριο Sea Grant του Τεχνολογικού

Διαβάστε περισσότερα

Ομάδα: Μομφές Μέλη: Δανιήλ Σταμάτης Γιαλούρη Άννα Βατίδης Ευθύμης Φαλαγγά Γεωργία

Ομάδα: Μομφές Μέλη: Δανιήλ Σταμάτης Γιαλούρη Άννα Βατίδης Ευθύμης Φαλαγγά Γεωργία Ομάδα: Μομφές Μέλη: Δανιήλ Σταμάτης Γιαλούρη Άννα Βατίδης Ευθύμης Φαλαγγά Γεωργία ΕΠΙΣΤΗΜΕΣ ΣΤΗΝ ΑΡΧΑΙΑ ΑΙΓΥΠΤΟ H γενική τάση των κατοίκων της Αιγύπτου στις επιστήμες χαρακτηριζόταν από την προσπάθεια

Διαβάστε περισσότερα

υναµ α ι µ κή τ ων Ρ οµ ο π µ ο π τ ο ικών Βραχιόνων

υναµ α ι µ κή τ ων Ρ οµ ο π µ ο π τ ο ικών Βραχιόνων υναµική των Ροµποτικών Βραχιόνων Ροµποτική Αρχιτεκτονική: η υναµική u Ροµποτική υναµική q, q& Ροµποτική Κινηµατική Περιβάλλον Θέση, Προσανατολισµός & και αλληλε ίδραση Η δυναµική ασχολείται µε την εξαγωγή

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 2 ο Δυναμική σε μια διάσταση

Κεφάλαιο 2 ο Δυναμική σε μια διάσταση 1 Σκοπός Να αποκτήσουν οι μαθητές τη δυνατότητα να απαντούν σε ερωτήματα που εμφανίζονται στην καθημερινή μας ζωή και έχουν σχέση με την δύναμη, μάζα και αδράνεια. Λέξεις κλειδιά Δύναμη, αδράνεια, μάζα,

Διαβάστε περισσότερα

Εξάμηνο. 1ο 3ο 5ο 7ο 9ο. Ηλεκτρολογικό Σχέδιο. Ν. Κτ. Ηλεκτρ. Αμφ. 1,2,3 8:30. αιθ. 01,02,03,04,05. Παραγωγή Υψηλών Τάσεων Ν.κτ. Ηλεκτρ. Αμφ.

Εξάμηνο. 1ο 3ο 5ο 7ο 9ο. Ηλεκτρολογικό Σχέδιο. Ν. Κτ. Ηλεκτρ. Αμφ. 1,2,3 8:30. αιθ. 01,02,03,04,05. Παραγωγή Υψηλών Τάσεων Ν.κτ. Ηλεκτρ. Αμφ. Ηλεκτρολογικό Σχέδιο Ν. Κτ. Ηλεκτρ. Αμφ. 1,2,3 Δευτέρα 18/02/2007 Παραγωγή Υψηλών Τάσεων Ν.κτ. Ηλεκτρ. Αμφ. 1,2,3 Διάδοση σε Ιονισμένα Μέσα Ν.Κτ. Ηλεκτρ. Αιθ.01 Γραμμικός Στοχαστικός Ελεγχος & Προχωρημένο

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ Η Ρομποτική είναι ο κλάδος της επιστήμης που κατασκευάζει και μελετά μηχανές που μπορούν να αντικαταστήσουν τον άνθρωπο στην εκτέλεση μιας εργασίας. Tι είναι το ΡΟΜΠΟΤ

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΑΤΗΡΗΣΗ ΤΗΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ. Νίκος Κανδεράκης

ΔΙΑΤΗΡΗΣΗ ΤΗΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ. Νίκος Κανδεράκης ΔΙΑΤΗΡΗΣΗ ΤΗΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ Νίκος Κανδεράκης Το "έργο" ως μέτρο της εργασίας Ο Σάκης και ο Μάνος ανεβάζουν σακιά τσιμέντο των 25 kg σε μια πολυκατοικία. Σε μια ώρα ο Σάκης ανεβάζει 20 σακιά στο 2 ο όροφο,

Διαβάστε περισσότερα

Στέφανος Πατεράκης - Φυσικοθεραπευτής

Στέφανος Πατεράκης - Φυσικοθεραπευτής ΚΙΝΗΣΙΟΛΟΓΙΑ Ορισμός : Είναι η επιστήμη που μελετά την ανθρώπινη κίνηση. Χρησιμοποιεί γνώσεις από τη μηχανική της φυσικής, την ανατομία και τη φυσιολογία. Η Βαρύτητα Έλκει όλα τα σώματα προς το έδαφος.

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1 ο ΕΙΣΑΓΩΓΗ

Κεφάλαιο 1 ο ΕΙΣΑΓΩΓΗ Κεφάλαιο 1 ο ΕΙΣΑΓΩΓΗ Φαινόμενο, ονομάζεται οτιδήποτε συμβαίνει τριγύρω μας. Για παράδειγμα η αύξηση του ύψους του ανθρώπου, η έκρηξη ενός ηφαιστείου κλπ. Τις μεταβολές αυτές, που συμβαίνουν στην φύση

Διαβάστε περισσότερα

Η Καινοτομία συναντά την Αμυντική Βιομηχανία

Η Καινοτομία συναντά την Αμυντική Βιομηχανία Η Καινοτομία συναντά την Αμυντική Βιομηχανία Διημερίδα Καινοτομίας 8 & 9 Μαρτίου 2018 Β ΠΑΠΑΝΤΩΝΙΟΥ Από το 1992 η είναι μια εταιρεία εξειδικευμένη στην ρομποτική και τον αυτοματισμό. Μέχρι σήμερα έχει

Διαβάστε περισσότερα

Η Ελληνική Πύλη Ρομποτικής στην 77η ΔΕΘ

Η Ελληνική Πύλη Ρομποτικής στην 77η ΔΕΘ Η Ελληνική Πύλη Ρομποτικής στην 77η ΔΕΘ Για δεύτερη συνεχόμενη χρονιά η Διεθνής Έκθεση Θεσσαλονίκης φιλοξένησε την Ελληνική Πύλη Ρομποτικής σε εκθεσιακό περίπτερο στο οποίο παρουσιάστηκαν ρομποτικές εφαρμογές

Διαβάστε περισσότερα

ΦΥΣΙΚΗ ΟΜΑΔΑΣ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ. Α5. α. Λάθος β. Λάθος γ. Σωστό δ. Λάθος ε. Σωστό

ΦΥΣΙΚΗ ΟΜΑΔΑΣ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ. Α5. α. Λάθος β. Λάθος γ. Σωστό δ. Λάθος ε. Σωστό ΦΥΣΙΚΗ ΟΜΑΔΑΣ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ 5 ο ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΕΝΔΕΙΚΤΙΚΕΣ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΘΕΜΑ Α Α1. γ. Α. δ. Α3. γ. Α4. γ. Α5. α. Λάθος β. Λάθος γ. Σωστό δ. Λάθος ε. Σωστό ΘΕΜΑ B B1. Σωστή απάντηση είναι η

Διαβάστε περισσότερα

ΣΕΡΒΟΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ RC. Καταπόδης Στέφανος

ΣΕΡΒΟΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ RC. Καταπόδης Στέφανος ΣΕΡΒΟΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ RC Καταπόδης Στέφανος 14-1-2014 1.Γενικά για τους Σερβομηχανισμούς Είναι αυτόματες συσκευές που χρησιμοποιούνται για να: - ελέγχουν αν η λειτουργία ενός μηχανισμού γίνεται σωστά - διατηρούν

Διαβάστε περισσότερα

ταχύτητα μέτρου. Με την άσκηση κατάλληλης σταθερής ροπής, επιτυγχάνεται

ταχύτητα μέτρου. Με την άσκηση κατάλληλης σταθερής ροπής, επιτυγχάνεται ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 ο : ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΣΤΕΡΕΟΥ ΣΩΜΑΤΟΣ ΕΝΟΤΗΤΑ 4: ΣΤΡΟΦΟΡΜΗ 26. Δύο σημειακές σφαίρες που η καθεμιά έχει μάζα συνδέονται μεταξύ τους με οριζόντια αβαρή ράβδο. Το σύστημα περιστρέφεται γύρω από κατακόρυφο

Διαβάστε περισσότερα

ΛΥΚΕΙΟ ΑΓΙΟΥ ΣΠΥΡΙΔΩΝΑ ΣΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΜΑΙΟΥ ΤΑΞΗ: Β ΗΜΕΡ.: 31/05/2011

ΛΥΚΕΙΟ ΑΓΙΟΥ ΣΠΥΡΙΔΩΝΑ ΣΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΜΑΙΟΥ ΤΑΞΗ: Β ΗΜΕΡ.: 31/05/2011 ΛΥΚΕΙΟ ΙΟΥ ΣΠΥΡΙΔΩΝ ΣΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙ 2010 2011 ΡΠΤΕΣ ΠΡΟΩΙΚΕΣ ΕΞΕΤΣΕΙΣ ΜΙΟΥ ΤΞΗ: ΗΜΕΡ.: 31/05/2011 ΜΘΗΜ: ΦΥΣΙΚΗ ΚΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΔΙΡΚΕΙ: 2,5 ώρες Οδηγίες: α) Το εξεταστικό δοκίμιο αποτελείται από 2 μέρη, 8 σελίδες

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο εργασίας - Ενδεικτικές απαντήσεις

Φύλλο εργασίας - Ενδεικτικές απαντήσεις Φύλλο εργασίας - Ενδεικτικές απαντήσεις Κεφάλαιο 1ο: Καμπυλόγραμμες κινήσεις 1.3 Κεντρομόλος δύναμη 1.4 Μερικές περιπτώσεις κεντρομόλου δύναμης Α) Ερωτήσεις του τύπου σωστό / λάθος Σημειώστε με Σ αν η

Διαβάστε περισσότερα

Οι νόμοι των δυνάμεων

Οι νόμοι των δυνάμεων Φυσική Α Λυκείου Οι νόμοι των δυνάμεων 1. Η «αλληλεπίδραση»: Οι δυνάμεις στη φύση εμφανίζονται σε ζευγάρια: «Δράση Αντίδραση». Έτσι, κάθε σώμα που ασκεί σε ένα άλλο μία δύναμη -«δράση», δέχεται από αυτό

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΠΥΣΤΡΙΕΣ: ΕΡΕΥΝΑ ΑΓΟΡΑΣ ΕΡΠΥΣΤΡΙΕΣ ΘΕΩΡΙΑ

ΕΡΠΥΣΤΡΙΕΣ: ΕΡΕΥΝΑ ΑΓΟΡΑΣ ΕΡΠΥΣΤΡΙΕΣ ΘΕΩΡΙΑ ΕΡΠΥΣΤΡΙΕΣ ΕΡΠΥΣΤΡΙΕΣ: ΕΡΕΥΝΑ ΑΓΟΡΑΣ ΕΡΠΥΣΤΡΙΕΣ ΘΕΩΡΙΑ ΘΕΩΡΙΑ Τι είναι οι ερπύστριες Ιστορία τους Πλεονεκτήματα Μειονεκτήματα ROVER 5 CHASSIS MULTI CHASSIS (RESCUE PLATFORM BIG) ΕΡΕΥΝΑ ΑΓΟΡΑΣ KIT TRACKED

Διαβάστε περισσότερα

ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ & ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟ ΜΗΧΑΝΩΝ. Ενότητα 1 η Εισαγωγή στους Μηχανισµούς

ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ & ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟ ΜΗΧΑΝΩΝ. Ενότητα 1 η Εισαγωγή στους Μηχανισµούς ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ & ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟ ΜΗΧΑΝΩΝ Ενότητα 1 η Εισαγωγή στους Μηχανισµούς Βασικά στοιχεία για το µάθηµα - Η εκπαιδευτική και εξεταστέα ύλη του µαθήµατος θα παρουσιάζεται στις διαλέξεις και θα

Διαβάστε περισσότερα

Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών

Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Προπτυχιακό Πρόγραμμα Σπουδών 2018-2019 (ΓΣ 29.5.2018) ΣΗΜΜΥ ΕΜΠ, έκδοση 1.00-20190226 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΚΟΡΜΟΥ 1 ο ΕΞΑΜΗΝΟ Υποχρεωτικά

Διαβάστε περισσότερα

Σε επαρχιακούς τρόμους οι κλειστές στροφές κατασκευάζονταν έτσι ώστε ο δρόμος να έχει κλίση προ τα μέσα αυτό γίνεται για:

Σε επαρχιακούς τρόμους οι κλειστές στροφές κατασκευάζονταν έτσι ώστε ο δρόμος να έχει κλίση προ τα μέσα αυτό γίνεται για: 1 Ζήτημα 1 ο 1. Να σημειώσετε τη σωστή πρόταση (μια είναι η σωστή στα ερωτήματα 1,2,3) Σε επαρχιακούς τρόμους οι κλειστές στροφές κατασκευάζονταν έτσι ώστε ο δρόμος να έχει κλίση προ τα μέσα αυτό γίνεται

Διαβάστε περισσότερα

Πανεπιστήμιο Κύπρου. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΗΜΜΥ)

Πανεπιστήμιο Κύπρου. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΗΜΜΥ) Πανεπιστήμιο Κύπρου Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΗΜΜΥ) 26/01/2014 Συνεισφορά του κλάδους ΗΜΜΥ Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Ευρύ φάσμα γνώσεων και επιστημονικών

Διαβάστε περισσότερα

ΨΗΦΙΑΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΒΟΗΘΗΜΑ «ΦΥΣΙΚΗ ΟΜΑΔΑΣ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ» 5 o ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΜΑΡΤΙΟΣ 2017: ΘΕΜΑΤΑ

ΨΗΦΙΑΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΒΟΗΘΗΜΑ «ΦΥΣΙΚΗ ΟΜΑΔΑΣ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ» 5 o ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΜΑΡΤΙΟΣ 2017: ΘΕΜΑΤΑ ΦΥΣΙΚΗ ΟΜΑΔΑΣ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ 5 ο ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΘΕΜΑΤΑ ΘΕΜΑ Α Στις προτάσεις 1-4 να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθμό της πρότασης και δίπλα το γράμμα που αντιστοιχεί στη φράση, η οποία

Διαβάστε περισσότερα

Μέθοδοι Σχεδίασης κίνησης

Μέθοδοι Σχεδίασης κίνησης Μέθοδοι Σχεδίασης κίνησης Τασούδης Σταύρος Ο προγραμματισμός τροχιάς(trajectory planning) είναι η κίνηση από το σημείο Α προς το σημείο Β αποφεύγοντας τις συγκρούσεις με την πάροδο του χρόνου. Αυτό μπορεί

Διαβάστε περισσότερα

ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΦΥΣΙΚΗΣ Β ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ ΣΤΟ ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΥΝΑΜΕΙΣ

ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΦΥΣΙΚΗΣ Β ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ ΣΤΟ ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΥΝΑΜΕΙΣ 1 ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΦΥΣΙΚΗΣ Β ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ ΣΤΟ ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΥΝΑΜΕΙΣ 1 η ΕΡΩΤΗΣΗ: Τι ονομάζουμε γήινο βάρος ενός σώματος; 2 η ΕΡΩΤΗΣΗ: Ποιες είναι οι χαρακτηριστικές ιδιότητες του βάρους ενός σώματος; 3 η ΕΡΩΤΗΣΗ:

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 6β. Περιστροφή στερεού σώματος γύρω από σταθερό άξονα

Κεφάλαιο 6β. Περιστροφή στερεού σώματος γύρω από σταθερό άξονα Κεφάλαιο 6β Περιστροφή στερεού σώματος γύρω από σταθερό άξονα Ροπή Ροπή ( ) είναι η τάση που έχει μια δύναμη να περιστρέψει ένα σώμα γύρω από κάποιον άξονα. d είναι η κάθετη απόσταση του άξονα περιστροφής

Διαβάστε περισσότερα

ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧ/ΚΩΝ & ΜΗΧ/ΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ

ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧ/ΚΩΝ & ΜΗΧ/ΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧ/ΚΩΝ & ΜΗΧ/ΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Θέματα Εξετάσεων Ασκήσεις στο Mάθημα: "ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ Ι: ΑΝΑΛΥΣΗ, ΕΛΕΓΧΟΣ, ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ" 1 η Σειρά Θεμάτων Θέμα 1-1 Έστω ρομποτικός

Διαβάστε περισσότερα

Ευφυείς Τεχνολογίες ----Πράκτορες

Ευφυείς Τεχνολογίες ----Πράκτορες Ευφυείς Τεχνολογίες ----Πράκτορες Ενότητα 3: Εισαγωγή στους Ευφυείς Πράκτορες Δημοσθένης Σταμάτης demos@it.teithe.gr www.it.teithe.gr/~demos Μαθησιακοί Στόχοι της ενότητας 3 H κατανόηση της φύσης των πρακτόρων

Διαβάστε περισσότερα

Γραπτές προαγωγικές εξετάσεις Ιουνίου 2012

Γραπτές προαγωγικές εξετάσεις Ιουνίου 2012 Λύκειο Αγίου Νικολάου Σχολική χρονιά 011 01 Γραπτές προαγωγικές εξετάσεις Ιουνίου 01 Μάθημα: Φυσική Τάξη: Α Ενιαίου Λυκείου Ημερομηνία: 5/5/01 Διάρκεια: ώρες Ονοματεπώνυμο:... Τμήμα :... 1. Το εξεταστικό

Διαβάστε περισσότερα

Δυναµική των Ροµποτικών Βραχιόνων. Κ. Κυριακόπουλος

Δυναµική των Ροµποτικών Βραχιόνων. Κ. Κυριακόπουλος Δυναµική των Ροµποτικών Βραχιόνων Κ. Κυριακόπουλος Ροµποτική Αρχιτεκτονική: η Δυναµική Περιβάλλον u Ροµποτική Δυναµική q,!q Ροµποτική Κινηµατική Θέση, Προσανατολισµός και αλληλεπίδραση Η δυναµική ασχολείται

Διαβάστε περισσότερα

ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΣΤΕΡΕΟΥ 2013

ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΣΤΕΡΕΟΥ 2013 ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΣΤΕΡΕΟΥ 2013 ΘΕΜΑ Α Να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθμό καθεμιάς από τις παρακάτω ερωτήσεις Α1- Α4 και δίπλα το γράμμα που αντιστοιχεί στη σωστή

Διαβάστε περισσότερα

ΨΗΦΙΑΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΒΟΗΘΗΜΑ «ΦΥΣΙΚΗ ΟΜΑΔΑΣ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ» 5 o ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΑΠΡΙΛΙΟΣ 2017: ΕΝΔΕΙΚΤΙΚΕΣ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ

ΨΗΦΙΑΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΒΟΗΘΗΜΑ «ΦΥΣΙΚΗ ΟΜΑΔΑΣ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ» 5 o ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΑΠΡΙΛΙΟΣ 2017: ΕΝΔΕΙΚΤΙΚΕΣ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ 5 o ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΑΠΡΙΛΙΟΣ 017: ΕΝΔΕΙΚΤΙΚΕΣ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΦΥΣΙΚΗ ΟΜΑΔΑΣ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ 5 ο ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΕΝΔΕΙΚΤΙΚΕΣ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΘΕΜΑ Α Α1. γ. Α. δ. Α3. γ. Α4. γ. Α5. α. Λάθος β. Λάθος γ. Σωστό

Διαβάστε περισσότερα

Διαγώνισμα Γ Λυκείου Θετικού προσανατολισμού. Διαγώνισμα Μηχανική Στερεού Σώματος. Τετάρτη 12 Απριλίου Θέμα 1ο

Διαγώνισμα Γ Λυκείου Θετικού προσανατολισμού. Διαγώνισμα Μηχανική Στερεού Σώματος. Τετάρτη 12 Απριλίου Θέμα 1ο Διαγώνισμα Μηχανική Στερεού Σώματος Τετάρτη 12 Απριλίου 2017 Θέμα 1ο Στις παρακάτω προτάσεις 1.1 1.4 να επιλέξτε την σωστή απάντηση (4 5 = 20 μονάδες ) 1.1. Η γωνιακή επιτάχυνση ενός ομογενούς δίσκου που

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u Εφαρμογή 1: Το ρομπότ INTELITEK ER-2u Εργαστήριο Ευφυών Συστημάτων και Ρομποτικής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης Πολυτεχνείο Κρήτης www.robolab.tuc.gr, τηλ: 28210 37292 / 37314 e-mail: savas@dpem.tuc.gr,

Διαβάστε περισσότερα

2/4/2010. ρ. Φασουλάς Ιωάννης. Απαιτούµενες γνώσεις: Ανάγκη εκπαίδευσης των φοιτητών στον προγραµµατισµό και λειτουργία των βιοµηχανικών ροµπότ

2/4/2010. ρ. Φασουλάς Ιωάννης. Απαιτούµενες γνώσεις: Ανάγκη εκπαίδευσης των φοιτητών στον προγραµµατισµό και λειτουργία των βιοµηχανικών ροµπότ Τµήµα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης ΕΚΠΑΙ ΕΥΤΙΚΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΓΙΑ ΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΝΟΣ ΕΙΚΟΝΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΤΥΠΟΥ SCARA ρ. Φασουλάς Ιωάννης Η Ροµ οτική στις σύγχρονες βιοµηχανικές µονάδες αραγωγής

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΑ. Η επανάσταση μόλις αρχίζει

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΑ. Η επανάσταση μόλις αρχίζει ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΑ Η επανάσταση μόλις αρχίζει Η ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΑ ΧΡΕΙΑΖΕΤΑΙ: Πρώτες ύλες Μηχανήματα και τεχνική υποστήριξη Εργασία Από ανθρώπους Από μηχανές (ρομπότ) Πολλές εργασίες που γίνονται από ανθρώπους

Διαβάστε περισσότερα

ΦΥΣ. 111 Κατ οίκον εργασία # 6 - Επιστροφή Τετάρτη 25/10/2017. Οι ασκήσεις στηρίζονται στο κεφάλαιο 7 και 8 των βιβλίων των Young και Serway

ΦΥΣ. 111 Κατ οίκον εργασία # 6 - Επιστροφή Τετάρτη 25/10/2017. Οι ασκήσεις στηρίζονται στο κεφάλαιο 7 και 8 των βιβλίων των Young και Serway ΦΥΣ. 111 Κατ οίκον εργασία # 6 - Επιστροφή Τετάρτη 25/10/2017 Οι ασκήσεις στηρίζονται στο κεφάλαιο 7 και 8 των βιβλίων των Young και Serway 1. Ένα τούβλο πάγου µάζας 6.0kg βρίσκεται αρχικά σε! ηρεµία πάνω

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΤΟΙΧΕΙΩΝ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΤΟΙΧΕΙΩΝ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι ΑΛΕΞΑΝΔΡΕΙΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΟΧΗΜΑΤΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΤΟΙΧΕΙΩΝ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι ΔΙΔΑΣΚΩΝ: ΔΡ. ΜΗΧ. ΜΑΛΙΑΡΗΣ ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΕΡΓΑΣΙΑ ΣΤΟ ΜΑΘΗΜΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΤΟΙΧΕΙΩΝ

Διαβάστε περισσότερα

ΦΥΣΙΚΗ Β ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ ΘΕΩΡΙΑΣ 2017

ΦΥΣΙΚΗ Β ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ ΘΕΩΡΙΑΣ 2017 ΦΥΣΙΚΗ Β ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ ΘΕΩΡΙΑΣ 2017 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 ο ΕΙΣΑΓΩΓΗ 1.3 Τα φυσικά μεγέθη και οι μονάδες τους 1. Ποια μεγέθη ονομάζονται θεμελιώδη; Θεμελιώδη ονομάζονται τα μεγέθη τα οποία δεν ορίζονται με

Διαβάστε περισσότερα

Πακέτο Lego Mindstorms NXT

Πακέτο Lego Mindstorms NXT Πακέτο Lego Mindstorms NXT Περιγραφή των τεμαχίων 1. Τουβλάκια ( Bricks) Ε Ζ Η Τα τουβλάκια της Lego είναι γνωστά σε όλους μας. Τα συναντάμε σε διάφορα χρώματα και διαστάσεις. ια να τα ξεχωρίζουμε μεταξύ

Διαβάστε περισσότερα

Η επιτάχυνση και ο ρόλος της.

Η επιτάχυνση και ο ρόλος της. Η επιτάχυνση και ο ρόλος της. Το μέγεθος «επιτάχυνση» το συναντήσαμε κατά τη διδασκαλία στην Α Λυκείου, όπου και ορίσθηκε με βάση την εξίσωση: t Όπου η παραπάνω μαθηματική εξίσωση μας λέει ότι η επιτάχυνση:

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΔΗ ΔΥΝΑΜΕΩΝ ΔΥΝΑΜΕΙΣ ΣΤΟ ΕΠΙΠΕΔΟ

ΕΙΔΗ ΔΥΝΑΜΕΩΝ ΔΥΝΑΜΕΙΣ ΣΤΟ ΕΠΙΠΕΔΟ ΕΙΔΗ ΔΥΝΑΜΕΩΝ ΔΥΝΑΜΕΙΣ ΣΤΟ ΕΠΙΠΕΔΟ ΕΙΔΗ ΔΥΝΑΜΕΩΝ 1 Οι δυνάμεις μπορούν να χωριστούν σε δυο κατηγορίες: Σε δυνάμεις επαφής, που ασκούνται μόνο ανάμεσα σε σώματα που βρίσκονται σε επαφή, και σε δυνάμεις

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΤΕΛΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΤΕΛΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο ΕΞΑΜΗΝΟ 7ο ΕΞΑΜΗΝΟ 9ο ΕΞΑΜΗΝΟ 30/01/2017 31/01/2017 01/02/2017 02/02/2017 03/02/2017 Γραμμική Άλγεβρα Εισαγωγικό Εργαστήριο Ηλεκτρονικής και Τηλεπικοινωνιών Διαφορικές

Διαβάστε περισσότερα

Ισορροπία στερεού. 3.2.8. Ποιες είναι οι δυνάμεις που ασκούνται; 3.2.9. Ένας Κύλινδρος Πάνω σε μια Σφήνα. Υλικό Φυσικής Χημείας

Ισορροπία στερεού. 3.2.8. Ποιες είναι οι δυνάμεις που ασκούνται; 3.2.9. Ένας Κύλινδρος Πάνω σε μια Σφήνα. Υλικό Φυσικής Χημείας 3.2.. 3.2.1. Ροπές και ισορροπία. Πάνω σε λείο οριζόντιο επίπεδο βρίσκεται μια ράβδος μήκους l=4m, η οποία μπορεί να στρέφεται γύρω από κατακόρυφο άξονα, ο οποίος διέρχεται από το μέσον της Ο. Ασκούμε

Διαβάστε περισσότερα

ΦΥΣΙΚΗ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ

ΦΥΣΙΚΗ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΦΥΣΙΚΗ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ Μηχανική Στερεού Σώματος - Κύλιση Επιμέλεια: ΑΓΚΑΝΑΚΗΣ A.ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ, Φυσικός https://phsicscourses.wordpress.com/ Θεωρία Υπάρχουν κάποιες περιπτώσεις μελέτης τις οποίες

Διαβάστε περισσότερα