چكيده است. كليد واژه:

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "چكيده است. كليد واژه:"

Transcript

1 25 مجله علمي - پژوهشي مهندسي مكانيك مجلسي / سال چهارم / شماره اول / پاي يز 1389 هدايت و كنترل يك ربات زيرآبي به روش كنترل فازي 2 1 مهدي قنواتي افشين قنبرزاده hanavatimehdi@yahoo.com دريافت مقاله: 89/04/20 پذيرش مقاله: 89/06/30 چكيده در اين طرح هدايت و كنترل يك ربات زير آبي شامل سه موتور و پروانه هاي متصل به آن به كمك كنترل فازي بررسي شده است. كنترل فازي بر اساس تجربيات انساني و قوانين مورد نياز انجام ميگيرد. ربات همچنين قابل كنترل و هدايت توسط كاربر نيز ميباشد. از اين ربات ميتوان در محيط دريا يا استخر براي يافتن نقطه هدف و قرار گرفتن در جهت مورد نظر استفاده كرد. علاوهبر اين ربات ميتواند مسيري مشخص را نيز دنبال كند و در آن مسير به جستجو بپردازد. اين ربات قادر است انواع موانع در سطح يا در عمق را پشت سر بگذارد و به سمت هدف حركت كند و عبور از موانع را با استفاده از قوانين فازي انجام ميدهد بدين معني كه در برخورد با هر نوع مانعي ربات زيرآبي تصميم لازم را براي عدم برخورد با آن در نظر گرفته و از آن عبور ميكند. براي شبيهسازي سيستم مورد نياز از نرمافزارهاي webots كه يك نرمافزار قوي در شبيهسازي رباتهاي متحرك ميباشد و نرم افزار رياضي maple استفاده شده است. كليد واژه: ربات زيرآبي خودمختار - اجتناب از موانع - كنترل فازي 1- كارشناسي ارشد دانشكده مهندسي مكانيك دانشگاه آزاد اسلامي واحد ماهشهر 2- استاديار دانشكده مهندسي مكانيك دانشگاه شهيد چمران اهواز hanbarzadeh.a@scu.ac.ir

2 هدايت و كنترل يك ربات زيرآبي به روش كنترل فازي مقدمه در اين طرح به بررسي سيستم هدايت و كنترل يك ربات زيرآبي پرداخته ميشود كه در محيط سهبعدي دريا يا استخر قرار گرفته است و با اجتناب از موانع به سمت هدف پيش ميرود. رباتهاي زيرآبي از مهمترين رباته يا ميباشند كه در بسياري از امور دريايي كاربرد دارند خصوصا در اكتشافات امداد و تحقيق لذا با توجه به اين موضوع همواره اين رباتها در تكامل هستند. اولين رباتهاي زيرآبي 1 خودمختار در سال 1970 در دانشگاه MIT در آمريكا توسعه يافتند و هم اينك نيز در اين دانشگاه رباتهاي زيرآبي موفقي ساخته ميشود [1]. بعد از آن شوروي سابق براي اهداف نظامي اين رباتها را مورد استفاده قرار داد كه آنها را ربات زير دريايي ناميدند. امروز رباتهاي زيرآبي براي عمقه يا مختلف ساخته ميشوند و تا عمقهاي ده هزار متر هم پيش ميروند [2]. ناوبري اين رباتها بوسيله سيستم موقعيت ياب جهاني (GPS) قطب نما و ژيروسكوپ صورت ميگيرد [3]. از چالشهاي اصلي در طراحي آنها توان يا انرژي مورد نياز مساله هدايت و اجتناب از 2 موانع است. درباره كنترل و مانورپذيري يك ربات زيرآبي به روشهاي فازي مقالاتي وجود دارد [4]. با توجه به توسعه صنعت دريانوردي در ايران و وجود منابع نفتي و ترافيك بالا در خليج فارس نياز به رباتهاي زيرآبي بسيار محسوس است. لذا انجام كارهاي تحقيقاتي در اين زمينه ميتواند راهگشاي ساخت چنين رباتهايي شود. در همين راستا در اين طرح سعي بر آن شده كه همه مراحل كنترل و شبيهسازي يك ربات زيرآبي انجام شود. در اين پروژه فرض برآن بوده كه تمامي قطعات با توجه به بار اندكي كه تحمل ميكنند دچار هيچگونه شكستي نميشوند. بعد از مدلسازي ديناميكي و كنترل استراتژيهاي مختلف براي رسيدن به اهداف از پيش معلوم و عبور از موانعي كه ممكن است در سر راه ربات باشد بحث اين پروژه است. 2- طرح مساله 1-2 -تعريف ربات زير آبي يك وسيله نقليه زيردريايي قابل كنترل از راه دور يا خودمختار است. ربات زيرآبي به اپراتور اين امكان را ميدهد كه اين وسيله را در اعماق آب كنترل و هدايت كند و از طريق اعمال فرامين عمليات مورد نظر را از طريق تجهيزات ربات انجام دهد در حالت خودمختاري ربات خود به درك محيطش ميپردازد و به صورت مستقل از انسان در آب حركت كند كه هر دو اختصارا ربات زيرآبي خوانده ميشود [5] تعريف مساله در اين طرح يك ربات زيرآبي با توجه به امكانات و كارهايي كه از آن خواسته شده است طراحي و شبيهسازي اوليه ميشود سپس معادلات ديناميكي حركت آن استخراج شده و با توجه به اين معادلات سيستم كنترلي تعريف ميگردد. با توجه به توانايي اين سيستم كنترلي طرح اصلاح شده و شبيهسازي نهايي انجام ميگيرد و در محيط نرمافزار نتايج بررسي ميشوند. در نهايت مدل اصلي ربات و محيط حركت آن شبيهسازي شده و ربات در آن به حركت واداشته ميشود. دو نوع هدف مطرح و فرضيات زير ناظر بر حركت رباتند: 4 خواسته شده قرار ٣ برود و رو به جهت 1 -ربات به نقطه مطلوب گيرد. در اين روش ربات خود هر مسيري را ميتواند براي رسيدن به هدف انتخاب كند اما مسير بايد يكي از كوتاهترين مسيرها باشد و در عين حال كمترين زمان را داشته باشد و ربات به مانعي نيز اصابت نكند. 2- ربات يك مسير مطلوب كه مدنظر است را طي كند شروع و پايان اين مسير مشخص است. فرضا ربات بايد در امتداد خطي در كنار يك كشتي غرق شده حركت كند يا دور آن بچرخد و به وسيله تجهيزاتي كه روي آن نصب است مانند دوربين فيلمبرداري كاوش كند. رباتي كه در اين پروژه طراحي و سيستم كنترل آن تعريف ميشود را با نام Uwater خواهيم شناخت كه هم به صورت خودمختار و هم در صورت نياز به صورت دستي و به وسيله كاربر هدايت ميشود. همچنين اين ربات بدون كابل است يعني انرژي لازم را از باطري همراه خودش بدست ميآورد بيان طرح ربات با سه موتور محرك براي حركت و كنترل در نظرگرفته شده كه دو موتور در طرفين براي حركت به جلو عقب و چرخش و يك موتور در زير براي حركت در عمق است. لذا سه درجه آزادي فعال شامل,x y و يك درجه چرخش ربات با متغير θ حول محور عمود بر سطح( y) وجود دارد و سه درجه آزادي يگر ربات غيرفعال است. براي كنترل حركت ربات بايد 3 درجه آزادي فعال كه به موتور مجهزند طوري كنترل شوند كه سه درجه آزادي غيرفعال حركتي ٣ Goal position - Goal orientation -۴ Autonomus underwater vichel -١ Obstacle avoidance -٢

3 27 مجله علمي - پژوهشي مهندسي مكانيك مجلسي / سال چهارم / شماره اول / پاي يز مدل كردن ربات زيرآبي Uwater مدل كردن ربات زيرآبي از نگاه كلي بهوسيله رايانه بدين صورت انجام گرفت: بهوسيله نرمافزار webots كه نرمافزاري مناسب براي شبيهسازي انواع رباتهاي متحرك است و بيش از هفتصد دانشگاه جهان از آن استفاده ميكنند [7] نخست محيط آب با ويژگي نيروي ارشميدس و نيروهاي درگ برنامهنويسي شد. اجزا و موانع لازم هم در قسمت گرافيگي قرار داده شد. سپس قطعات ربات شامل بدنه و موتورهاي الكتريكي و خصوصيات آنها و بالهاي ربات و نهايتا پروانهها مدل شد. تا اينجا ربات زيرآبي بهصورت ساكن روي آب شناور ماند و منتظر فرمان شد تا حركت كند. بهوسيله تعيين زاويهي خط واصل بين نقطه هدف تا مركز ربات سوي هدف مشخص شد و دستور حركت در برنامه صادر شد. نهايتا وقتي ربات توانست حركت كند بايد معادلات ديفرانسيل حركت آن در دو جهت x محلي و y مطلق و چرخش كلي ربات مشخص شود تا بتوان نداشته باشند يا حركت ناچيز داشته باشند. در شكل (1) طرح و اندازههاي ربات نشان داده شده است. شكل( 1 ): طرح ربات uwater دستگاه مختصات محلي مطابق شكل (2) در مركز ربات قرار داده شده است.. شكل (2): دستگاههاي مختصات محلي و جهاني و سه متغير فعال وزن ربات مقداري كمتر از نيروي ارشيمدس در حالت غوطهوري كامل در نظر گرفته شده است كه اگر در هر شرايطي كليه موتورها خاموش شدند ربات به وسيله نيروي ارشميدس به سطح آب آورده شود [6]. با اين ايده ربات Uwater براي پايين رفتن نياز به چرخش پروانه پاييني دارد تا بر نيروي ارشميدس غلبه كند. اگر چه اختلاف بين وزن ربات و نيروي ارشميدس كل بسيار اندك است و موتور وسط نياز به گشتاور زيادي براي پايين رفتن ندارد. اصولا در هر دو جهت عمق و جلو ربات نزديك به حالت تعادل قرار دارد تا با كمترين نيرو به حركت واداشته شود. نيروي لازم براي حركت و رسيدن به سرعت مطلوب و نهايتا نيروي لازم براي توقف را برآورد كند. پس از اتمام اين مرحله از كار نوبت به عبور از موانع ميرسد. سنسورهاي لازم مانند فاصله ياب Gps و مادون قرمز به ربات اضافه شد و برنامهنويسي عبور از موانع توسط اطلاعات گرفته شده از محيط به وسيله سنسورها تكميل ميشود و ربات راه خود را براي رسيدن به هدف پيدا ميكند. در اينجا كار مدل كردن و شبيهسازي ربات به انجام ميرسد. ربات زيرآبي مورد بررسي در اين طرح جسمي آزاد در فضاي آبي است است كه موتورهاي آن به گونهاي چيده شدهاند كه فقط در سه جهت حركت عمده دارد كه شامل حركت به سمت جلو با متغير x حركت دوراني حول محور عمودي گذرنده از مركز آن (محور y) با متغير θ و حركت در جهت عمق با متغير y است. لازم به توضيح است كه ربات چون يك جسم صلب است در فضا شش درجه آزادي دارد. ولي دوران حول محورهاي افقي اتفاق نميافتد مگر آنكه برخوردي صورت گيرد كه آن هم جز فرضيات نيست. الف)حركت دوراني ربات: قانون نيوتن را براي دوران حول محور y نوشته و برآيند گشتاورها بدست آورده ميشود. ميتوان گفت محور y محلي و محور Y جهاني هميشه موازي و همراستا هستند و ربات فقط داراي دوران نسبت به اين محورها ميباشد. دوران θ حول محور y است كه در جهت پادساعتگرد مثبت است. به منظور محاسبه گشتاور وارد بر ربات حول محور y نخست بايد نيروي جلوبرندگي پرهها را محاسبه نمود. براي اينكه رابطه ثابتي بين گشتاور و سرعت زاويه اي برقرار باشد گشتاور را به وسيله برنامه كنترلي طوري تنظيم ميكنيم كه همواره سرعت زاويهاي به ربات

4 هدايت و كنترل يك ربات زيرآبي به روش كنترل فازي 28 بدهدكه ثابت باشد. نيروي جلوبرندگي بر مركز پروانه وارد ميشود. پس از محاسبه تمامي گشتاورها و قرار دادن آنها در قانون نيوتن معادله ديفرانسيلي برحسب θ بدست آمد كه تغييرات آن با زمان تقريبا بهصورت خطي و صعودي است. اين ربات بايد قادر باشد در زاويه مورد نظر بايستد فرضا در 90 درجه لذا پس از طي دوراني به منظور ترمز گرفتن پروانههاي ربات شروع به چرخيدن به صورت عكس جهت اوليه ميكنند و پس از توقف كامل موتور خاموش ميشود. مساله تازه اين است كه ربات در كجا شروع به ترمز گرفتن كند تا در جهت مطلوب متوقف شود (جهتي كه رو به سوي هدف است و نقطه شروع جلو رفتن است). پاسخ به اين سوال مستلزم حل معادله ديفرانسيل غيرخطي كه چنين بدست آمد: & θ & θ ω = 0 ( 1 ) از جواب معادله (1) مشتق گرفته شد تا سرعت دوراني ربات هنگام ترمز كردن بدست آيد و ريشه اين معادله بدست آورده شد يعني جايي كه ربات سرعت دوراني آن صفر ميشود و توقف ميكند كه چنين بدست آمد: t s 1 = tan (4.471c) ( 2) t s زمان لازم براي توقف ربات است. مشاهده ميگردد كه اين زمان وابسته به سرعت در حال دوران ربات است. از آنجايي كه ربات يك سرعت حدي دارد لذا اين زمان نيز يك حدي دارد لذا براي داشتن مقدار لحظهاي مسافت لازم براي توقف همواره و در هر لحظه برنامه ربات بايد اين معادله را حل كند. s ( t ) = θ ( t ) a θ ( 3) s b s θ b مقدار دوران هنگام ترمز گرفتن است. a مقدار دوراني است كه ربات تاكنون پيموده t s زمان لازم براي توقف و θ s براي توقف است. لذا ربات براي رسيدن به زاويه مطلوب نخست θ راديان دوران كند آنگاه به اندازه θ s به توقف كند. دوران لازم θ t s بايد ثانيه شروع ب)حركت رو به جلو: از آنجا كه ربات همواره در جهت x محلي حركت ميكند بنابراين قانون دوم نيوتن را در اين جهت نوشته و نيروهاي وارده را كه شامل جلوبرندگي موتورهاي چپ و راست و نيروي درگ مخالف حركت وارد بر بدنه است را يافته و معادله ديفرانسيل را خواهيم نوشت. مقدار نيروي جلوبرندگي كه قبلا براي يك موتور بدست آمد اكنون در دو ضرب ميشود چون دو موتور در يك جهت كار ميكنند. در اينجا نيز مانند حالت دوران معادله سرعت در حال ترمز يافته ميشود و ريشه آن را بدست آورده تا زمان لازم براي توقف بدست آيد و از اين زمان مسافت لازم براي توقف بدست آيد. ربات همواره در نقطه x x s متوقف ميشود كه براي توقف است. شروع به توقف ميكند و پس از گذشت t sx x ج)حركت در جهت عمق: درگ نيروي موتور فاصله تا نقطه هدف است و x s f yd ثانيه مسافت لازم در جهت پايين يا بالا علاوه بر نيروهاي و وزن ربات, نيروي ارشميدس f b نيز اضافه شده است. از آنجايي كه ربات در حالت خاموش به سطح آب ميآيد در نتيجه براي ايستادن و ترمز گرفتن در جهت عمق يا y ديگر نيازي نيست موتور عكس بچرخد. فقط كافيست با دور كمتري حركت كند به گونهاي كه مجموع نيروي رو به پايين موتور و وزن ربات كمتر از نيروي ارشميدس شود. معادله ديفرانسيلي كه از نوشتن قانون دوم نيوتن براي نيروها در جهت y بدست ميآيد چنين است: & y y& 0.40 = 0 ( 4) براي اينكه حركت عمقي ربات متوقف شود معادله ديفرانسيل حركت همان معادله 4 است فقط مقدار سرعت زاويهاي موتور بايد تقريبا به نصف مقدار اوليه كاهش يابد و پس از رسيدن به سرعت صفر در جهت عمق به منظور پايداري توقف بايد سرعت زاويه پروانه موتور وسط به 9/73 راديان بر ثانيه برسد و اين نتايج از حل معادله ديفرانسيل هر تكه از حركت و بررسي آنها بدست ميآيد. در شكل (3) نمودار حركت عمقي ربات را تا قبل از پايداري سرعت ديده ميشود. سرعت اوليه و عدم تعادل در نيروها باعث حركت نوساني هنگام توقف ميشود. در اين حالت مجموع تمام نيروهاي ارشميدس وزن و نيروي موتور برابر صفر خواهد شد. لذا ربات چون سرعت اوليهي آن نيز از قبل صفر شده بوده است در جاي خود ميايستد. بدين ترتيب ربات يك توقف و ايست موفقيت آميز خواهد داشت. بنابراين در هر عمقي كه ربات بخواهد بايستد بايد متر قبل از هدف شروع به توقف به اندازه y s t sd ثانيه كند. اين زمان از حل معادله ديفرانسيل و مشتقگيري و بدست آوردن ريشه مشتق بدست ميآيد.

5 29 مجله علمي - پژوهشي مهندسي مكانيك مجلسي / سال چهارم / شماره اول / پاي يز 1389 شكل (3): حركت عمقي ربات و توقفي چند ثانيه اي ( 13. ) t sd = 4.163tan 1 03v ( 5) v سرعت در جهت عمق ربات زيرآبي است. 4- استراتژي حركت اكنون ربات قادر به حركت است. چگونه حركت كند نزديكترين مسير را طي كند يا كوتاهترين زمان را در استراتژي حركت ربات Uwater همزمان كه خود را در راستاي زاويه هدف قرار ميدهد تغيير ارتفاع نيز ميدهد. يعني ارتفاع مستقل از جهتگيري ميشود و اين باعث ميشود بخشي از مسير پيموده شود و ربات زودتر به هدف برسد اگرچه مسير ربات به صورت يك منحني ميشود كه پايينتر از خط مستقيم مرتبط بين هدف و مركز ربات قرار ميگيرد. براي اينكه ربات در زاويه هدف قرار بگيرد مختصات مكان خودش و نقطه هدف را بايد بداند. نقطه شروع را هر لحظه ربات با سيستم موقعيت ياب جهاني Gps پيدا ميكند و مختصات هدف نيز در شروع برنامه كاربر بايد به ربات بدهد. در اينجا مختصات هدف را ( x, y, z ) و مختصات مركز ربات را ) z ( x, y, فرض ميشود. r r r لذا زاويه هدف φ چنين بدست ميآيد. z 1 r φ = tan 6) x z x r φ زاويه بردار RG با محور جهاني X است بردار RG برداريست كه مركز ربات يعني نقطه R را به نقطه هدف يعني G وصل ميكند. θ ( زاويه جهتگيري ربات نسبت به محور جهاني و ثابت X است مانند شكل 4.كار برنامه ربات اين است كه اختلاف اين دو زاويه را صفر φ θ = 0 كند يعني بنابراين ربات پس از روشن شدن بلافاصله زاويههاي φ و θ را مييابد و اختلاف آنها را بدست ميآورد در صورتي كه اختلافشان مثبت شود سمت چپ ميچرخد در صورتي اختلافشان منفي باشد به سمت راست ميچرخد تا اختلاف به صفر برسد. علامت زاويهها هم مثلثاتي است يعني پادساعتگرد مثبت و ساعتگرد منفي است. البته در عمل قرار گرفتن در نقطهاي كه اختلافش صفر باشد مشكل است. بنابراين در يك حاشيهاي از صفر دستور جلو رفتن صادر ميشود. بنابراين قوس دوران را به سه منطقه q2 q1 و q0 تقسيم ميكنيم. اين روش استفاده از كنترل فازي ست. هرگاه ربات در منطقه q1 قرار گرفت ربات در جهت هدف است و شروع به حركت به سمت جلو ميكند. جدول يا پايگاه قواعد حركت ربات در صفحه مطابق جدول (1) است. در اين جدول بسته به اينكه ربات در چه فاصلهاي و در چه زاويهاي نسبت به هدف قرار گرفته است دستوري صادر ميشود. شكل (4): جهتگيري ربات در صفحه افقي در شكل (10) هر دو زاويه چون نسبت به جهت مثبت X ساعتگرد چرخيدند داراي مقدار منفي هستند. بنابراين اولين برنامه حركت چنين است: if ( φ θ > 0) rotate left if ( φ θ = 0) o ahead if ( φ θ < 0) rotate riht d فاصله افقي مركز ربات تا نقطه هدف است كه ستون سمت راست جدول (1) را شامل ميشود و به چهار ناحيه تقسيم شده است. سطر اول اين جدول مقدار β را نشان ميدهد كه β = φ θ بر حسب راديان است. اين زاويه به سه ناحيه تقسيم شده است. جدول (1): پايگاه قواعد و دستورات Rotate riht X World frame -.04<β<.04 q 0 q 2 q 1 q 2 q 0 Srotate Go Srotate riht ahea left ө x Rotate left Q 0 2<d d // // // // // Q <d<2 // // o // // Q <d<0. 15 // // Goal // // Q 1 d<0.08 G Z

6 هدايت و كنترل يك ربات زيرآبي به روش كنترل فازي 30 ستون جدول نيز فاصله ربات تا هدف را شامل ميشود بر حسب متر. دستورات موجود در جدول: چرخش به راست چرخش به چپ حركت به طرف جلو دستور جلو رفتن با سرعت كم (o) و چرخش با سرعت كم براي دورانهاي كوچك (Srotate) ميباشند. y تغيير ارتفاع ربات مستقل از اين جدول است و با شرطهايي روي y r y y r كنترل ميشود ارتفاع هدف و ارتفاع مركز ربات است. تمام اين دستورات و قواعدي كه گفته شد به زبان برنامه كامپيوتري كه در اين طرح زبان C است نوشته شده و اين برنامهها حركت ربات تا رسيدن به هدف را كنترل ميكنند. 5 -عبور ازموانع تحقيقاتي درباره عبور از موانع رباتهاي زيرآبي به روش كنترل فازي انجام شده است [8]. در الگوريتمهاي اجتناب از موانع خواندههاي سنسور نقش مهمي در مسير آينده ربات بازي ميكند [9]. روشي كه در عبور از مانع ربات زير آبي Uwater مورد استفاده قرار ميگيرد بدين صورت است كه ربات هر لحظه بردار RG را كه از مركز ربات به هدف متصل است به وسيله دادههاي سنسورهايش بررسي ميكند به آن اندازهاي كه برد سنسورهايش است اگر مانعي در سر راهش بود مرز آن مانع را ميپيمايد و دور ميزند تا جايي كه ديگر بر سر راه ربات يا همان بردار RG مانعي نبيند آنگاه از مانع جدا ميشود و به سمت هدف حركت ميكند. لذا اگر دو شرط برقرار بود ربات جدا ميشود اول بردار RG به مانعي برنخورد و دوم اينكه اختلاف زاويه جهتگيري ربات و جهت هدف كمتر از 45 درجه باشد يا >β 45 و چنين الگوريتمي دو مانع را چنين طي ميكند. بردار فرضي خط چين RG كه در شكل (5) نشان داده شده است در هر نقطه از مسير ربات عوض ميشود. اكنون كه استراتژي كلي عبور از مانع ربات زيرآبي مشخص شد بايد طرح سنسورها معلوم شود و از روي آن مفاهيم فازي چون چپ و راست و جلو و عقب و همچنين فرمانهاي دور زدن چپ و راست تبيين شوند. منظور از سمت چپ ربات كجاست آيا چپ با جلو يا عقب تداخل دارد يا مجزاست براي پاسخ به چنين پرسشهايي بايد چيدمان دقيق سنسورهاي فاصله ياب را بر روي ربات پيدا نمود و براي ربات مفاهيم چپ و راست جلو و عقب مشخص شود. چيدمان سنسورهاي مادون قرمز پيرامون ربات Uwater و شمارهگذاري آنها در شكل (6) به تصوير كشيده شده است. دو مجموعه تعريف ميشود. مجموعهاي از نخست مجموعه سنسورها يا ir 19 سنسور كه داراي جايگاه مشخصي هستند. مجموعه دوم مجموعه فرامين قابل اجرا براي ربات است سپس روي اين دو مجموعه مجموعههاي فازي تعريف ميشود و با قواعدي آنها به هم ربط داده ميشوند. فرمان شكل ( 5 ):عبور از مانع ربات زيرآبي شكل (6): شمارگذاري سنسورهاي افقي ربات Uwater 1, 2, 3 19 act Go, left rot, riht rot, o back, Rcircle, Lcircle Rcircle دور زدن حول انتهاي مانع است. (7) در شكل L1 H2 L2 مجموعههاي فازي چپ جلو و... روي مجموعه سنسورها تعريف شده است و به صورت ظاهري نيز در شكل (6) قابل مشاهده است. شكل (7): :مجموعههاي فازي سمت هاي پيرامون ربات start H1 RG oal

7 31 مجله علمي - پژوهشي مهندسي مكانيك مجلسي / سال چهارم / شماره اول / پاي يز 1389 H معرف اين است كه جلو ربات مانع را حس كرده است B معرف عقب R1 معرف راست و جلو R معرف راست R2 معرف راست و پايين به همين ترتيب L يعني چپ ربات مانع را حس كرده است. نخستين شرط براي ورود به دستورات عبور از موانع اين است كه يكي از سنسورها مانعي را نشان دهد در اين صورت برنامه حركت به سمت هدف موقتا قطع شده و برنامه دوم يعني عبور از مانع و قواعد فازي مطابق زير اجرا ميشود: 1- اگر H يا L1 آنگاه left rot (به چپ بچرخ تا جايي كه جلو -2 مانعي نباشد) اگر R1 يا riht rot آنگاه (H و R1) اگر 3- Go آنگاه L يا R اگر B يا L2 يا R2 آنگاه Go اگر H و L و R آنگاه left rot يعني اگر مانع بزرگي جلوي ربات را تماما گرفته باشد. اگر H و U مانند مانع o back آنگاه R و و R1 L و L1 شكل كه سه طرف ربات مانع باشد. گاهي مانع مانند ديواري عريض است كه ربات بايد در كنار آن حركت كند و وقتي به انتهاي آن رسيد حول انتهاي مانع بچرخد تا در راستاي هدف قرار گيرد سپس از مانع جدا شود. بدين منظور يك دستور ويژه چرخش نياز است كه مركز آني دوران ربات را انتهاي ديوار يا مانع قرار دهد. اين دستورات را Rcircle و Lcircle در برنامه ناميده شدهاند در اين دستورات يك موتور با سرعت زاويهاي دو برابر موتور ديگر ميچرخد اينجا قاعده هفتم و هشتم نوشته ميشود كه مربوط به نقطه جدايي است. 7 -هنگامي كه ربات در كنار مانع در سمت چپ خود در حركت است اگر سنسورشماره 6 مقدار صفر را نشان داد آنگاه Rcircle تا زماني كه مجموعه فازي L فعال است و ربات در راستاي هدف قرار گيرد. 8 -هنگامي كه ربات در كنار مانع در سمت راست خود در حركت است اگر سنسور 16 مقدار صفر را نشان داد Lcircle تازماني كه مجمومه فازي R فعال است و ربات در راستاي هدف قرار گيرد. براي موانعي كه در زير يا بالاي ربات ظاهر ميشوند. سنسورهاي مادون قرمزي در بالا و پايين ربات قرار داده شده است. به طور كلي اين ربات داراي سه حالت كليدي است كه ميتوانند بعضا همزمان نيز اجرا شوند: كليد اول و اصلي و اولويت اول: حركت به سوي هدف كليد دوم: هنگام برخورد با موانعي در افق برنامه عبور از موانع افقي كليد سوم: برخورد با موانع عمقي بالا يا پايين توقف حركت عمقي كليد اول و دوم در هر زمان فقط يكي اجرا ميشود. ولي كليد سوم همزمان با هر يك از كليدهاي اول يا دوم ميتواند اجرا شود بنابراين ربات داراي چهار حالت ميشود: كليد اول به تنهايي كليد اول و سوم كليد دوم به تنهايي كليد دوم و سوم. 6 -نتيجهگيري در اين طرح نشان داده شد كه مي توان با حداقل موتورها و صرفه جويي در توان و انرژي و به وسيله كنترل فازي رباتي طراحي كرد كه به اهداف از قبل طراحي شده دست يابد. سادگي كنترل آن با دست نيز بر قابليت مانور بالاي آن افزوده است به طوري كه كاربر در هر لحظه ميتواند بين دو حالت كنترل خودمختار و دستي سويچ كند. شكل (8) گذر ربات از يك مانع Uشكل و چرخش دايرهاي در نقطه جدايي را حول انتهاي مانع نشان ميدهد. Uwater اساسي است براي طرحهاي بزرگتر اساسي كه همواره ثابت است و با امكانات بهتر بر همين اساس ميتوان طرحهاي فوقالعادهاي را عرضه نمود. تمامي فايلها و فيلمهاي شبيهسازي ربات و عبور آن از موانع و رسيدن به هدف نزد نويسندگان موجود و قابل اراي ه است. 7- مراجع شكل (8): عبور ربات زيرآبي از مانع U شكل Lcircle Goal Riht rot [1] Sofe E., "MIT Submarine Is Most Autonomous Robot Ocean Researcher Yet", Popular Mechanics September 29, 2008 [2] Blidber R., "The Development of Autonomous Underwater Vehicles (AUV), a Brief Summary", Autonomous Undersea Systems Institute, Lee New Hampshire, USA, 2007

8 هدايت و كنترل يك ربات زيرآبي به روش كنترل فازي 32 [3] Corke P., Carrick D., Matthew D., "Experiments with Underwater Robot Localization and Trackin", IEEE International Conference on Robotics and Automation Roma, Italy, April 2007, pp [4] I. S. Akkizidis, G.N. Roberts, "Desinin a Fuzzy-like PD Controller for an Underwater Robot", journal of science direct, Control Enineerin Practice, Vol. 11, 2003, pp [5] & Burchur.R & Rydill.L اصول طراحي زيردريايي ترجمه مونسان محمد دانشگاه صنعتي مالك اشتر 1388 فصل 19 2 قنواتي م. راهنماي جامع Webots نرمافزار شبيهساز رباتها نشر تراوا 1388 فصل 1 13 [8] Kanakakis V.,Valavanis K. P. and Tsourveloupis N, "Fuzzy- Loic Based Naviation of Underwater Vehicles", Technical University of Crete", Journal of Intellient and Robotic Systems, Vol. 40, 2004, pp [9] Siewart R., Nourbakhsh. I., Introduction to autonomous mobile robots, a Bradford book the MIT press London, 2004, Chaps. 6, 272 [7] [6]

10 ﻞﺼﻓ ﺶﺧﺮﭼ : ﺪﻴﻧاﻮﺘﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﻞﺼﻓ ﻦﻳا يا ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ زا ﺪﻌﺑ

10 ﻞﺼﻓ ﺶﺧﺮﭼ : ﺪﻴﻧاﻮﺘﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﻞﺼﻓ ﻦﻳا يا ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ زا ﺪﻌﺑ فصل چرخش بعد از مطالعه اي اين فصل بايد بتوانيد : - مكان زاويه اي سرعت وشتاب زاويه اي را توضيح دهيد. - چرخش با شتاب زاويه اي ثابت را مورد بررسي قرار دهيد. 3- رابطه ميان متغيرهاي خطي و زاويه اي را بشناسيد.

Διαβάστε περισσότερα

در اين آزمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي روتور سيمپيچي شده سه فاز با مقاومتهاي روتور مختلف صورت گرفته و س سپ مشخصه گشتاور سرعت آن رسم ميشود.

در اين آزمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي روتور سيمپيچي شده سه فاز با مقاومتهاي روتور مختلف صورت گرفته و س سپ مشخصه گشتاور سرعت آن رسم ميشود. ك ي آزمايش 7 : راهاندازي و مشخصه خروجي موتور القايي روتور سيمپيچيشده آزمايش 7: راهاندازي و مشخصه خروجي موتور القايي با روتور سيمپيچي شده 1-7 هدف آزمايش در اين آزمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي روتور

Διαβάστε περισσότερα

برخوردها دو دسته اند : 1) كشسان 2) ناكشسان

برخوردها دو دسته اند : 1) كشسان 2) ناكشسان آزمايش شماره 8 برخورد (بقاي تكانه) وقتي دو يا چند جسم بدون حضور نيروهاي خارجي طوري به هم نزديك شوند كه بين آنها نوعي برهم كنش رخ دهد مي گوييم برخوردي صورت گرفته است. اغلب در برخوردها خواستار اين هستيم

Διαβάστε περισσότερα

ﻞﻜﺷ V لﺎﺼﺗا ﺎﻳ زﺎﺑ ﺚﻠﺜﻣ لﺎﺼﺗا هﺎﮕﺸﻧاد نﺎﺷﺎﻛ / دﻮﺷ

ﻞﻜﺷ V لﺎﺼﺗا ﺎﻳ زﺎﺑ ﺚﻠﺜﻣ لﺎﺼﺗا هﺎﮕﺸﻧاد نﺎﺷﺎﻛ / دﻮﺷ 1 مبحث بيست و چهارم: اتصال مثلث باز (- اتصال اسكات آرايش هاي خاص ترانسفورماتورهاي سه فاز دانشگاه كاشان / دانشكده مهندسي/ گروه مهندسي برق / درس ماشين هاي الكتريكي / 3 اتصال مثلث باز يا اتصال شكل فرض كنيد

Διαβάστε περισσότερα

1 ﺶﻳﺎﻣزآ ﻢﻫا نﻮﻧﺎﻗ ﻲﺳرﺮﺑ

1 ﺶﻳﺎﻣزآ ﻢﻫا نﻮﻧﺎﻗ ﻲﺳرﺮﺑ آزمايش 1 بررسي قانون اهم بررسي تجربي قانون اهم و مطالعه پارامترهاي مو ثر در مقاومت الكتريكي يك سيم فلزي تي وري آزمايش هر و دارند جسم فيزيكي داراي مقاومت الكتريكي است. اجسام فلزي پلاستيك تكه يك بدن انسان

Διαβάστε περισσότερα

ﻴﻓ ﯽﺗﺎﻘﻴﻘﺤﺗ و ﯽهﺎﮕﺸﻳﺎﻣزﺁ تاﺰﻴﻬﺠﺗ ﻩﺪﻨﻨﮐ

ﻴﻓ ﯽﺗﺎﻘﻴﻘﺤﺗ و ﯽهﺎﮕﺸﻳﺎﻣزﺁ تاﺰﻴﻬﺠﺗ ﻩﺪﻨﻨﮐ دستوركارآزمايش ميز نيرو هدف آزمايش: تعيين برآيند نيروها و بررسي تعادل نيروها در حالت هاي مختلف وسايل آزمايش: ميز مدرج وستون مربوطه, 4 عدد كفه وزنه آلومينيومي بزرگ و قلاب با نخ 35 سانتي, 4 عدد قرقره و پايه

Διαβάστε περισσότερα

( ) قضايا. ) s تعميم 4) مشتق تعميم 5) انتگرال 7) كانولوشن. f(t) L(tf (t)) F (s) Lf(t ( t)u(t t) ) e F(s) L(f (t)) sf(s) f ( ) f(s) s.

( ) قضايا. ) s تعميم 4) مشتق تعميم 5) انتگرال 7) كانولوشن. f(t) L(tf (t)) F (s) Lf(t ( t)u(t t) ) e F(s) L(f (t)) sf(s) f ( ) f(s) s. معادلات ديفرانسيل + f() d تبديل لاپلاس تابع f() را در نظر بگيريد. همچنين فرض كنيد ( R() > عدد مختلط با قسمت حقيقي مثبت) در اين صورت صورت وجود لاپلاس f() نامند و با قضايا ) ضرب در (انتقال درحوزه S) F()

Διαβάστε περισσότερα

P = P ex F = A. F = P ex A

P = P ex F = A. F = P ex A محاسبه كار انبساطي: در ترموديناميك اغلب با كار ناشي از انبساط يا تراكم سيستم روبرو هستيم. براي پي بردن به اين نوع كار به شكل زير خوب توجه كنيد. در اين شكل استوانهاي را كه به يك پيستون بدون اصطكاك مجهز

Διαβάστε περισσότερα

است). ازتركيب دو رابطه (1) و (2) داريم: I = a = M R. 2 a. 2 mg

است). ازتركيب دو رابطه (1) و (2) داريم: I = a = M R. 2 a. 2 mg دستوركارآزمايش ماشين آتوود قانون اول نيوتن (قانون لختي يا اصل ماند): جسمي كه تحت تا ثيرنيروي خارجي واقع نباشد حالت سكون يا حركت راست خط يكنواخت خود را حفظ مي كند. قانون دوم نيوتن (اصل اساسي ديناميك): هرگاه

Διαβάστε περισσότερα

e r 4πε o m.j /C 2 =

e r 4πε o m.j /C 2 = فن( محاسبات بوهر نيروي جاذبه الکتروستاتيکي بين هسته و الکترون در اتم هيدروژن از رابطه زير قابل محاسبه F K است: که در ا ن بار الکترون فاصله الکترون از هسته (يا شعاع مدار مجاز) و K ثابتي است که 4πε مقدار

Διαβάστε περισσότερα

O 2 C + C + O 2-110/52KJ -393/51KJ -283/0KJ CO 2 ( ) ( ) ( )

O 2 C + C + O 2-110/52KJ -393/51KJ -283/0KJ CO 2 ( ) ( ) ( ) به كمك قانون هس: هنري هس شيميدان و فيزيكدان سوي يسي - روسي تبار در سال ۱۸۴۰ از راه تجربه دريافت كه گرماي وابسته به يك واكنش شيمياي مستقل از راهي است كه براي انجام ا ن انتخاب مي شود (در دماي ثابت و همچنين

Διαβάστε περισσότερα

( ) x x. ( k) ( ) ( 1) n n n ( 1) ( 2)( 1) حل سري: حول است. مثال- x اگر. يعني اگر xها از = 1. + x+ x = 1. x = y= C C2 و... و

( ) x x. ( k) ( ) ( 1) n n n ( 1) ( 2)( 1) حل سري: حول است. مثال- x اگر. يعني اگر xها از = 1. + x+ x = 1. x = y= C C2 و... و معادلات ديفرانسيل y C ( ) R mi i كه حل سري يعني جواب دقيق ميخواهيم نه به صورت صريح بلكه به صورت سري. اگر فرض كنيم خطي باشد, اين صورت شعاع همگرايي سري فوق, مينيمم اندازه است جواب معادله ديفرانسيل i نقاط

Διαβάστε περισσότερα

در اين ا زمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي رتور سيمپيچي شده سه فاز با مقاومت مختلف بررسي و س سپ مشخصه گشتاور سرعت ا ن رسم ميشود.

در اين ا زمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي رتور سيمپيچي شده سه فاز با مقاومت مختلف بررسي و س سپ مشخصه گشتاور سرعت ا ن رسم ميشود. ا زمايش 4: راهاندازي و مشخصه خروجي موتور القايي با رتور سيمپيچي شده 1-4 هدف ا زمايش در اين ا زمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي رتور سيمپيچي شده سه فاز با مقاومت مختلف بررسي و س سپ مشخصه گشتاور سرعت ا

Διαβάστε περισσότερα

آزمايش ارتعاشات آزاد و اجباري سيستم جرم و فنر و ميراگر

آزمايش ارتعاشات آزاد و اجباري سيستم جرم و فنر و ميراگر ` آزمايشگاه ديناميك ماشين و ارتعاشات آزمايش ارتعاشات آزاد و اجباري سيستم جرم و فنر و ميراگر dynlab@jamilnia.ir www.jamilnia.ir/dynlab ١ تئوري آزمايش سيستمهاي ارتعاشي ميتوانند بر اثر تحريكات دروني يا بيروني

Διαβάστε περισσότερα

را بدست آوريد. دوران

را بدست آوريد. دوران تجه: همانطر كه در كلاس بارها تا كيد شد تمرينه يا بيشتر جنبه آمزشي داشت براي يادگيري بيشتر مطالب درسي بده است مشابه اين سه تمرين كه در اينجا حل آنها آمده است در امتحان داده نخاهد شد. m b الف ماتريس تبديل

Διαβάστε περισσότερα

مربوطند. با قراردادن مقدار i در معادله (1) داريم. dq q

مربوطند. با قراردادن مقدار i در معادله (1) داريم. dq q مدارهاي تا بحال به مدارهايي پرداختيم كه در ا نها اجزاي مدار مقاومت بودند و در ا نها جريان با زمان تغيير نميكرد. در اينجا خازن را به عنوان يك عنصر مداري معرفي ميكنيم خازن ما را به مفهوم جريانهاي متغير با

Διαβάστε περισσότερα

HMI SERVO STEPPER INVERTER

HMI SERVO STEPPER INVERTER راهنماي راهاندازي سريع درايوهاي مخصوص ا سانسور كينكو (سري (FV109 سري درايوهاي FV109 كينكو درايوهاي مخصوص ا سانسور كينكو ميباشد كه با توجه به نيازمنديهاي اساسي مورد نياز در ايران به بازار عرضه شدهاند. به

Διαβάστε περισσότερα

a a VQ It ميانگين τ max =τ y= τ= = =. y A bh مثال) مقدار τ max b( 2b) 3 (b 0/ 06b)( 1/ 8b) 12 12

a a VQ It ميانگين τ max =τ y= τ= = =. y A bh مثال) مقدار τ max b( 2b) 3 (b 0/ 06b)( 1/ 8b) 12 12 مقاومت مصالح بارگذاري عرضي: بارگذاري عرضي در تيرها باعث ايجاد تنش برشي ميشود كه مقدار آن از رابطه زير قابل محاسبه است: كه در اين رابطه: - : x h q( x) τ mx τ ( τ ) = Q I برش در مقطع مورد نظر در طول تير

Διαβάστε περισσότερα

t a a a = = f f e a a

t a a a = = f f e a a ا زمايشگاه ماشينه يا ۱ الکتريکي ا زمايش شمارهي ۴-۱ گزارش کار راهاندازي و تنظيم سرعت موتورهايي DC (شنت) استاد درياباد نگارش: اشکان نيوشا ۱۶ ا ذر ۱۳۸۷ ي م به نام خدا تي وري ا زمايش شنت است. در اين ا زمايش

Διαβάστε περισσότερα

روش محاسبه ی توان منابع جریان و منابع ولتاژ

روش محاسبه ی توان منابع جریان و منابع ولتاژ روش محاسبه ی توان منابع جریان و منابع ولتاژ ابتدا شرح کامل محاسبه ی توان منابع جریان: برای محاسبه ی توان منابع جریان نخست باید ولتاژ این عناصر را بدست آوریم و سپس با استفاده از رابطه ی p = v. i توان این

Διαβάστε περισσότερα

+ Δ o. A g B g A B g H. o 3 ( ) ( ) ( ) ; 436. A B g A g B g HA است. H H برابر

+ Δ o. A g B g A B g H. o 3 ( ) ( ) ( ) ; 436. A B g A g B g HA است. H H برابر ا نتالپي تشكيل پيوند وا نتالپي تفكيك پيوند: ا نتالپي تشكيل يك پيوندي مانند A B برابر با تغيير ا نتالپي استانداردي است كه در جريان تشكيل ا ن B g حاصل ميشود. ( ), پيوند از گونه هاي (g )A ( ) + ( ) ( ) ;

Διαβάστε περισσότερα

هدف:.100 مقاومت: خازن: ترانزيستور: پتانسيومتر:

هدف:.100 مقاومت: خازن: ترانزيستور: پتانسيومتر: آزمايش شماره (10) تقويت كننده اميتر مشترك هدف: هدف از اين آزمايش مونتاژ مدار طراحي شده و اندازهگيري مشخصات اين تقويت كننده جهت مقايسه نتايج اندازهگيري با مقادير مطلوب و در ادامه طراحي يك تقويت كننده اميترمشترك

Διαβάστε περισσότερα

در کدام قس مت از مسیر انرژی جنبشی دستگاه بیشینه و انرژی پتانسیل گرانشی آن کمینه است

در کدام قس مت از مسیر انرژی جنبشی دستگاه بیشینه و انرژی پتانسیل گرانشی آن کمینه است در کدام قس مت از مسیر انرژی جنبشی دستگاه بیشینه و انرژی پتانسیل گرانشی آن کمینه است فيزيك سیمای فصل -5 كار -5 كار و انرژي جنبشي 3-5 پايستگي انرژي مكانيكي 4-5 توان پرسشهاي مفهومي مسئلهها 86 فصل پنجم/کار

Διαβάστε περισσότερα

آزمایش 2: تعيين مشخصات دیود پيوندي PN

آزمایش 2: تعيين مشخصات دیود پيوندي PN آزمایش 2: تعيين مشخصات دیود پيوندي PN هدف در اين آزمايش مشخصات ديود پيوندي PN را بدست آورده و مورد بررسي قرار مي دهيم. وسايل و اجزاي مورد نياز ديودهاي 1N4002 1N4001 1N4148 و يا 1N4004 مقاومتهاي.100KΩ,10KΩ,1KΩ,560Ω,100Ω,10Ω

Διαβάστε περισσότερα

محاسبه ی برآیند بردارها به روش تحلیلی

محاسبه ی برآیند بردارها به روش تحلیلی محاسبه ی برآیند بردارها به روش تحلیلی برای محاسبه ی برآیند بردارها به روش تحلیلی باید توانایی تجزیه ی یک بردار در دو راستا ( محور x ها و محور y ها ) را داشته باشیم. به بردارهای تجزیه شده در راستای محور

Διαβάστε περισσότερα

آزمايشگاه ديناميك ماشين و ارتعاشات آزمايش چرخ طيار.

آزمايشگاه ديناميك ماشين و ارتعاشات آزمايش چرخ طيار. ` آزمايشگاه ديناميك ماشين و ارتعاشات dynlab@jamilnia.ir www.jamilnia.ir/dynlab ١ تئوري آزمايش چرخ طيار يا چرخ ل نگ (flywheel) صفحه مدوري است كه به دليل جرم و ممان اينرسي زياد خود قابليت بالايي در ذخيرهسازي

Διαβάστε περισσότερα

هدف: LED ديودهاي: 4001 LED مقاومت: 1, اسيلوسكوپ:

هدف: LED ديودهاي: 4001 LED مقاومت: 1, اسيلوسكوپ: آزمايش شماره (1) آشنايي با انواع ديود ها و منحني ولت -آمپر LED هدف: هدف از اين آزمايش آشنايي با پايه هاي ديودهاي معمولي مستقيم و معكوس مي باشد. و زنر همراه با رسم منحني مشخصه ولت- آمپر در دو گرايش وسايل

Διαβάστε περισσότερα

نيمتوان پرتو مجموع مجموع) منحني

نيمتوان پرتو مجموع مجموع) منحني شبيه سازي مقايسه و انتخاب روش بهينه پيادهسازي ردگيري مونوپالس در يك رادار آرايه فازي عباس نيك اختر حسن بولوردي صنايع الكترونيك شيراز Abbas.nikakhtar@Gmail.com صنايع الكترونيك شيراز hasan_bolvardi@yahoo.com

Διαβάστε περισσότερα

متلب سایت MatlabSite.com

متلب سایت MatlabSite.com -F-EPG-637 ساخت و تست دستگاه بالانس اكتيو محورهاي در حال دوران 2 سيد مجيد يادآور نيكروش پدرام بدر چكيده در اين تحقيق يك نمونه دستگاه صنعتي بالانس اكتيو براي انجام مراحل بالانس يك محور در حال دوران طراحي

Διαβάστε περισσότερα

V o. V i. 1 f Z c. ( ) sin ورودي را. i im i = 1. LCω. s s s

V o. V i. 1 f Z c. ( ) sin ورودي را. i im i = 1. LCω. s s s گزارش کار ا زمايشگاه اندازهگيري و مدار ا زمايش شمارهي ۵ مدار C سري خروجي خازن ۱۳ ا بانماه ۱۳۸۶ ي م به نام خدا تي وري ا زمايش به هر مداري که در ا ن ترکيب ي از مقاومت خازن و القاگر به کار رفتهشده باشد مدار

Διαβάστε περισσότερα

حل J 298 كنيد JK mol جواب: مييابد.

حل J 298 كنيد JK mol جواب: مييابد. تغيير ا نتروپي در دنياي دور و بر سيستم: هر سيستم داراي يك دنياي دور و بر يا محيط اطراف خود است. براي سادگي دنياي دور و بر يك سيستم را محيط ميناميم. محيط يك سيستم همانند يك منبع بسيار عظيم گرما در نظر گرفته

Διαβάστε περισσότερα

آزمایش 8: تقویت کننده عملیاتی 2

آزمایش 8: تقویت کننده عملیاتی 2 آزمایش 8: تقویت کننده عملیاتی 2 1-8 -مقدمه 1 تقویت کننده عملیاتی (OpAmp) داراي دو یا چند طبقه تقویت کننده تفاضلی است که خروجی- هاي هر طبقه به وروديهاي طبقه دیگر متصل شده است. در انتهاي این تقویت کننده

Διαβάστε περισσότερα

3 و 2 و 1. مقدمه. Simultaneous كه EKF در عمل ناسازگار عمل كند.

3 و 2 و 1.  مقدمه. Simultaneous كه EKF در عمل ناسازگار عمل كند. بررسي سازگاري تخمين در الگوريتم EKF-SLAM و پيشنهاد يك روش جديد با هدف رسيدن به سازگاري بيشتر فيلتر و كاستن هرينه محاسباتي امير حسين تمجيدي حميد رضا تقيراد نينا مرحمتي 3 و و گروه رباتيك ارس دپارتمان كنترل

Διαβάστε περισσότερα

آزمایش 1 :آشنایی با نحوهی کار اسیلوسکوپ

آزمایش 1 :آشنایی با نحوهی کار اسیلوسکوپ آزمایش 1 :آشنایی با نحوهی کار اسیلوسکوپ هدف در اين آزمايش با نحوه كار و بخشهاي مختلف اسيلوسكوپ آشنا مي شويم. ابزار مورد نياز منبع تغذيه اسيلوسكوپ Function Generator شرح آزمايش 1-1 اندازه گيري DC با اسيلوسكوپ

Διαβάστε περισσότερα

تصاویر استریوگرافی.

تصاویر استریوگرافی. هب انم خدا تصاویر استریوگرافی تصویر استریوگرافی یک روش ترسیمی است که به وسیله آن ارتباط زاویه ای بین جهات و صفحات بلوری یک کریستال را در یک فضای دو بعدی )صفحه کاغذ( تعیین میکنند. کاربردها بررسی ناهمسانگردی

Διαβάστε περισσότερα

هر عملگرجبر رابطه ای روی يک يا دو رابطه به عنوان ورودی عمل کرده و يک رابطه جديد را به عنوان نتيجه توليد می کنند.

هر عملگرجبر رابطه ای روی يک يا دو رابطه به عنوان ورودی عمل کرده و يک رابطه جديد را به عنوان نتيجه توليد می کنند. 8-1 جبررابطه ای يک زبان پرس و جو است که عمليات روی پايگاه داده را توسط نمادهايی به صورت فرمولی بيان می کند. election Projection Cartesian Product et Union et Difference Cartesian Product et Intersection

Διαβάστε περισσότερα

(,, ) = mq np داريم: 2 2 »گام : دوم« »گام : چهارم«

(,, ) = mq np داريم: 2 2 »گام : دوم« »گام : چهارم« 3 8 بردارها خارجي ضرب مفروضاند. (,, ) 3 و (,, 3 ) بردار دو تعريف: و ميدهيم نمايش نماد با را آن كه است برداري در خارجي ضرب ( 3 3, 3 3, ) m n mq np p q از: است عبارت ماتريس دترمينان در اينكه به توجه با اما

Διαβάστε περισσότερα

چكيده 1- مقدمه شبيهسازي ميپردازد. ميشود 8].[1, 2, 3, 4, 5, 6, 7,

چكيده 1- مقدمه شبيهسازي ميپردازد. ميشود 8].[1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, سال سوم/ شماره سوم/ پاي يز 188 بهبود پاسخ گشتاور و كاهش خطاي سرعت در كنترل مستقيم گشتاور موتور القايي با استفاده از منطق فازي 1 حميدرضا فخاريزاده بافقي محمدباقر منهاج عليرضا صديقي 1- مربي دانشگاه آزاد

Διαβάστε περισσότερα

سبد(سرمايهگذار) مربوطه گزارش ميكند در حاليكه موظف است بازدهي سبدگردان را جهت اطلاع عموم در

سبد(سرمايهگذار) مربوطه گزارش ميكند در حاليكه موظف است بازدهي سبدگردان را جهت اطلاع عموم در بسمه تعالي در شركت هاي سبدگردان بر اساس پيوست دستورالعمل تاسيس و فعاليت شركت هاي سبدگردان مصوب هيي ت مديره سازمان بورس بانجام مي رسد. در ادامه به اراي ه اين پيوست مي پردازيم: چگونگي محاسبه ي بازدهي سبد

Διαβάστε περισσότερα

متلب سایت MatlabSite.com

متلب سایت MatlabSite.com 11-F-REN-1712 بررسي اثر مبدلهاي ماتريسي در كاهش اثر نوسانات باد در توربينهاي بادي مغناطيس داي م چكيده علي رضا ناطقي دانشكده برق و كامپيوتر - دانشگاه شهيد بهشتي حسين كاظمي كارگر دانشكده برق و كامپيوتر -

Διαβάστε περισσότερα

بررسي علل تغيير در مصرف انرژي بخش صنعت ايران با استفاده از روش تجزيه

بررسي علل تغيير در مصرف انرژي بخش صنعت ايران با استفاده از روش تجزيه 79 نشريه انرژي ايران / دوره 2 شماره 3 پاييز 388 بررسي علل تغيير در مصرف انرژي بخش صنعت ايران با استفاده از روش تجزيه رضا گودرزي راد تاريخ دريافت مقاله: 89//3 تاريخ پذيرش مقاله: 89/4/5 كلمات كليدي: اثر

Διαβάστε περισσότερα

چكيده. Keywords: Nash Equilibrium, Game Theory, Cournot Model, Supply Function Model, Social Welfare. 1. مقدمه

چكيده. Keywords: Nash Equilibrium, Game Theory, Cournot Model, Supply Function Model, Social Welfare. 1. مقدمه اثرات تراكم انتقال بر نقطه تعادل بازار برق در مدل هاي كورنات و Supply Function منصوره پيدايش * اشكان رحيمي كيان* سيد محمدحسين زندهدل * مصطفي صحراي ي اردكاني* *دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر- دانشگاه تهران

Διαβάστε περισσότερα

مريم اسپندار - وحيدحقيقتدوست چكيده 1- مقدمه. ١ Vehicular Anti-Collision Mechanism ٢ Intelligent Vehicular Transportation System

مريم اسپندار - وحيدحقيقتدوست چكيده 1- مقدمه. ١ Vehicular Anti-Collision Mechanism ٢ Intelligent Vehicular Transportation System اراي ه الگوريتم اجتناب از برخورد و تشخيص تقدم خودروها در تقاطع با استفاده از شبكه هاي موقتي مريم اسپندار - وحيدحقيقتدوست سازمان تنظيم مقررات و ارتباطات راديويي espandar@cra.ir دانشكده فني و مهندسي دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

Distributed Snapshot DISTRIBUTED SNAPSHOT سپس. P i. Advanced Operating Systems Sharif University of Technology. - Distributed Snapshot ادامه

Distributed Snapshot DISTRIBUTED SNAPSHOT سپس. P i. Advanced Operating Systems Sharif University of Technology. - Distributed Snapshot ادامه Distributed Snapshot يك روش براي حل GPE اين بود كه پردازهي مبصر P 0 از ديگر پردازهها درخواست كند تا حالت محلي خود را اعلام كنند و سپس آنها را باهم ادغام كند. اين روش را Snapshot گوييم. ولي حالت سراسري

Διαβάστε περισσότερα

يون. Mg + ا نزيم DNA پليمراز III

يون. Mg + ا نزيم DNA پليمراز III مراحل همانندسازي DNA همانندسازي DNA را ميتوان به سه مرحله تقسيم كرد : ۱. مرحله ا غاز phase) :(Initiation شامل شناسايي مبدا همانندسازي تشكيل كمپلكس شروع همانندسازي يا ريپليزوم و اضافه شدن چند نوكلي وتيد

Διαβάστε περισσότερα

آزمايش (٤) موضوع آزمايش: تداخل به وسيلهي دو شكاف يانگ و دو منشور فرنل

آزمايش (٤) موضوع آزمايش: تداخل به وسيلهي دو شكاف يانگ و دو منشور فرنل آزمايش (٤) موضوع آزمايش: تداخل به وسيلهي دو شكاف يانگ و دو منشور فرنل وسايل مورد نياز: طيف سنج دو شكاف يانگ لامپ سديم و منبع تغذيه ليزر هليوم نئون دو منشور فرنل دو عدد عدسي خط كش چوبي كوليس ريل اپتيكي

Διαβάστε περισσότερα

خلاصه

خلاصه فشار استاتيكي وارد بر ديوار هاي مايل چسبنده - اصطكاكي با تاثير سربار نواري 3 1 مجتبي احمدآبادي فرهاد حمزه زرقاني ارجمند سلطاني زاده اتابكي 1 -مدرس دانشگاه آزاد اسلامي واحدزرقان - مدرس دانشگاه آزاد اسلامي

Διαβάστε περισσότερα

یﺭﺎﺘﻓﺭ یﺭﺎﺘﻓﺭ یﺎﻫ یﺎﻫ ﻑﺪﻫ ﻑﺪﻫ

یﺭﺎﺘﻓﺭ یﺭﺎﺘﻓﺭ یﺎﻫ یﺎﻫ ﻑﺪﻫ ﻑﺪﻫ دهم فصل اندازه گذارى ساعات آموزش نظری عملی جمع ٤ ٣ ١ فصل دهم كند. های رفتاری هدف پس از پايان اين فصل از هنرجو انتظار می رود: 1 لزوم اندازه گذاری را تعريف كند. 2 علايم اندازه گذاری را طبق استاندارد شناسايی

Διαβάστε περισσότερα

:نتوين شور شور هدمع لکشم

:نتوين شور شور هدمع لکشم عددی آناليز جلسه چھارم حل معادلات غير خطي عمده روش نيوتن: مشکل f ( x را در f ( x و برای محاسبه ھر عضو دنباله باید ھر مرحله محاسبه کرد. در روشھای جایگزین تقریبی f ( x x + = x f جایگزین میکنم کنيم. ( x مشتق

Διαβάστε περισσότερα

R = V / i ( Ω.m كربن **

R = V / i ( Ω.m كربن ** مقاومت مقاومت ويژه و رسانندگي اگر سرهاي هر يك از دو ميله مسي و چوبي را كه از نظر هندسي مشابهند به اختلاف پتانسيل يكساني وصل كنيم جريانهاي حاصل در ا نها بسيار متفاوت خواهد بود. مشخصهاي از رسانا كه در اينجا

Διαβάστε περισσότερα

طراحي و شبيه سازي آرايه اي از آنتن هاي ميكرواستريپ دو فركانسي براي يك ميكرو ماهواره كوچك مرتضي كازروني- دكتر احمد چلداوي دانشجوي دكتراي دانشگاه علم و صنعت ايران و هيي ت علمي دانشگاه صنعتي مالك اشتر- دانشيار

Διαβάστε περισσότερα

فصل چهارم آشنايي با اتوكد 2012 فصل چهارم

فصل چهارم آشنايي با اتوكد 2012 فصل چهارم 55 فصل چهارم آشنايي با اتوكد 2012 56 هدفهاي رفتاري پس از پايان اين فصل هنرجو بايد در AutoCAD بتواند : 1- قسمت هاي مختلف محيط كار AutoCAD را بشناسد. 2- با كاربرد روبانهاي مختلف آشنايي كلي داشته باشد. 3-

Διαβάστε περισσότερα

تلفات کل سيستم کاهش مي يابد. يکي ديگر از مزاياي اين روش بهبود پروفيل ولتاژ ضريب توان و پايداري سيستم مي باشد [-]. يکي ديگر از روش هاي کاهش تلفات سيستم

تلفات کل سيستم کاهش مي يابد. يکي ديگر از مزاياي اين روش بهبود پروفيل ولتاژ ضريب توان و پايداري سيستم مي باشد [-]. يکي ديگر از روش هاي کاهش تلفات سيستم اراي ه روشي براي کاهش تلفات در سيستم هاي توزيع بر مبناي تغيير محل تغذيه سيستم هاي توزيع احد کاظمي حيدر علي شايانفر حسن فشکي فراهاني سيد مهدي حسيني دانشگاه علم و صنعت ايران- دانشکده مهندسي برق چکيده براي

Διαβάστε περισσότερα

گﺮﺑﺪﻳر ﺖﺑﺎﺛ يﺮﻴﮔهزاﺪ :ﺶﻳﺎﻣزآ فﺪﻫ :ﻪﻣﺪﻘﻣ

گﺮﺑﺪﻳر ﺖﺑﺎﺛ يﺮﻴﮔهزاﺪ :ﺶﻳﺎﻣزآ فﺪﻫ  :ﻪﻣﺪﻘﻣ اندازهگيري ثابت ريدبرگ هدف آزمايش: مطالعه طيف اتم هيدروژن و بدست آوردن ثابت ريدبرگ مقدمه: اتم هيدروژن سادهترين سيستم كوانتومي است و شامل يك پروتون و يك الكترون ميباشد. تي وري الكتروديناميك كوانتومي قادر

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 3 ابتدا نکته اي در مورد عمل توابع بر روي ماتریس ها گفته می شود و در ادامه ي این جلسه اصول مکانیک کوانتمی بیان. d 1. i=0. i=0. λ 2 i v i v i.

جلسه 3 ابتدا نکته اي در مورد عمل توابع بر روي ماتریس ها گفته می شود و در ادامه ي این جلسه اصول مکانیک کوانتمی بیان. d 1. i=0. i=0. λ 2 i v i v i. محاسبات کوانتمی (671) ترم بهار 1390-1391 مدرس: سلمان ابوالفتح بیگی نویسنده: محمد جواد داوري جلسه 3 می شود. ابتدا نکته اي در مورد عمل توابع بر روي ماتریس ها گفته می شود و در ادامه ي این جلسه اصول مکانیک

Διαβάστε περισσότερα

( Δ > o) است. ΔH 2. Δ <o ( ) 6 6

( Δ > o) است. ΔH 2. Δ <o ( ) 6 6 تغييرات انرژي ضمن انحلال: اكثر مواد در موادي مشابه خود حل ميشوند و اين پديده را با برهمكنشهاي ميكروسكوپي بررسي كرديم. براي بررسي ماكروسكوپي اين پديده بايد تغييرات انرژي (ا نتالپي) و تغييرات بينظمي (ا نتروپي)

Διαβάστε περισσότερα

مقدمه -1-4 تحليلولتاژگرهمدارهاييبامنابعجريان 4-4- تحليلجريانمشبامنابعولتاژنابسته

مقدمه -1-4 تحليلولتاژگرهمدارهاييبامنابعجريان 4-4- تحليلجريانمشبامنابعولتاژنابسته مقدمه -1-4 تحليلولتاژگرهمدارهاييبامنابعجريان -2-4 بامنابعجريانوولتاژ تحليلولتاژگرهمدارهايي 3-4- تحليلولتاژگرهبامنابعوابسته 4-4- تحليلجريانمشبامنابعولتاژنابسته 5-4- ژاتلو و 6-4 -تحليلجريانمشبامنابعجريان

Διαβάστε περισσότερα

ﻲﺘﻳﻮﻘﺗ يﺮﻴﮔدﺎﻳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ نآ لﺎﻘﺘﻧا و ﺶﻧاد يزﺎﺳ دﺮﺠﻣ

ﻲﺘﻳﻮﻘﺗ يﺮﻴﮔدﺎﻳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ نآ لﺎﻘﺘﻧا و ﺶﻧاد يزﺎﺳ دﺮﺠﻣ مجرد سازي دانش و انتقال آن با استفاده از يادگيري تقويتي 1 نرجس زارع 2 مجيد نيلي احمدآبادي 1 احمدرضا ولي 2 مريم سادات ميريان mmirian@ut.ac.ir ar.vali@gmail.com mnili@ut.ac.ir zare.narjes@gmail.com 1- دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

مقاطع مخروطي 1. تعريف مقاطع مخروطي 2. دايره الف. تعريف و انواع معادله دايره ب. وضعيت خط و دايره پ. وضعيت دو دايره ت. وتر مشترك دو دايره

مقاطع مخروطي 1. تعريف مقاطع مخروطي 2. دايره الف. تعريف و انواع معادله دايره ب. وضعيت خط و دايره پ. وضعيت دو دايره ت. وتر مشترك دو دايره مقاطع مخروطي فصل در اين فصل ميخوانيم:. تعريف مقاطع مخروطي. دايره الف. تعريف و انواع معادله دايره ب. وضعيت خط و دايره پ. وضعيت دو دايره ت. وتر مشترك دو دايره ث. طول مماس و طول وتر مينيمم ج. دورترين و نزديكترين

Διαβάστε περισσότερα

* خلاصه

* خلاصه دانشجوي- ششمين كنگره ملي مهندسي عمران 6 و 7 ارديبهشت 39 دانشگاه سمنان سمنان ايران بررسي و مقايسه همگرايي پايداري و دقت در روشهاي گام به گام انتگرالگيري مستقيم زماني 3 سبحان رستمي * علي معينالديني حامد

Διαβάστε περισσότερα

چكيده 1- مقدمه درخت مشهد ايران فيروزكوه ايران باشد [7]. 5th Iranian Conference on Machine Vision and Image Processing, November 4-6, 2008

چكيده 1- مقدمه درخت مشهد ايران فيروزكوه ايران باشد [7]. 5th Iranian Conference on Machine Vision and Image Processing, November 4-6, 2008 پنهاني سازي تصوير با استفاده از تابع آشوب و درخت جستجوي دودويي رسول عنايتي فر دانشكده مهندسي كامپيوتر دانشگاه آزاد اسلامي فيروزكوه ايران r.enayatifar@iaufb.ac.ir مرتضي صابري كمرپشتي دانشكده مهندسي كامپيوتر

Διαβάστε περισσότερα

قطعات DNA وصل ميشوند فاژT7. pppapcpc/a(pn) 1 2 فاژT4. pppapc (PN) 3. *** (p)ppa /G (PN) 7 pppa / G (Pn)~9 در حدود ۱۰

قطعات DNA وصل ميشوند فاژT7. pppapcpc/a(pn) 1 2 فاژT4. pppapc (PN) 3. *** (p)ppa /G (PN) 7 pppa / G (Pn)~9 در حدود ۱۰ نواحي تكرشتهاي شده DNA به وسيله پروتي ينهايي كه به ا نها متصل ميشوند پايدار ميگردند نواحي تك رشتهاي كه در اثر فعاليت پروتي ينهاي هليكاز بوجود ميا يند ممكن است دوباره به يكديگر متصل شوند بنابراين نواحي

Διαβάστε περισσότερα

چكيده SPT دارد.

چكيده SPT دارد. ارايه يك روش چيدمان خلاقانه جديد براي زمانبندي دسترسي به شبكه جهت كاهش انجام درخواستها سهراب خانمحمدي سولماز عبدالهي زاد استاد گروه مهندسي كنترل دانشگاه تبريز تبريز ايران Khamohammadi.sohrab@tabrizu.ac.ir

Διαβάστε περισσότερα

آزمایش 1: پاسخ فرکانسی تقویتکننده امیتر مشترك

آزمایش 1: پاسخ فرکانسی تقویتکننده امیتر مشترك آزمایش : پاسخ فرکانسی تقویتکننده امیتر مشترك -- مقدمه هدف از این آزمایش بدست آوردن فرکانس قطع بالاي تقویتکننده امیتر مشترك بررسی عوامل تاثیرگذار و محدودکننده این پارامتر است. شکل - : مفهوم پهناي باند تقویت

Διαβάστε περισσότερα

تحليل جريان سيال غيرنيوتني در لوله مخروطي همگرا با استفاده از مدل بينگهام

تحليل جريان سيال غيرنيوتني در لوله مخروطي همگرا با استفاده از مدل بينگهام ١ پيمان شوبي دانشجوي كارشناسي ارشد ٢ حسين مهبادي دانشيار ٣ آرمن آداميان استاديار تحليل جريان سيال غيرنيوتني در لوله مخروطي همگرا با استفاده از مدل بينگهام در اين مقاله جريان لايه هاي سيال بينگهام در يك

Διαβάστε περισσότερα

1- مقدمه

1- مقدمه سيستم هاي هوشمند در مهندسي برق سال سوم شماره دوم تابستان 91 بهبود نوسان گشتاور و بازده ماشين سنكرون مغناطيس داي م داخلي بر اساس كنترلر فازي در روش كنترل مستقيم گشتاور 4 3 2 1 حجت مصطفوي بهزاد ميرزاي يان

Διαβάστε περισσότερα

DA-SM02-1 هدف : 2- مقدمه

DA-SM02-1 هدف : 2- مقدمه DA-SM02 تست ضربه - هدف : تعيين مقدار انرژي شكست فلزات 2- مقدمه يكي از مساي ل مهم در صنعت كه باعث خسارات زيادي ميشود شكستن قطعات براثر تردي جنس آنها ميباشد. آزمايشهاي كشش و فشار با همه اهميت خود نميتوانند

Διαβάστε περισσότερα

A D. π 2. α= (2n 4) π 2

A D. π 2. α= (2n 4) π 2 فصل هشتم پليگون بن ه ف ها رفتار : در پايان اين فصل از فراگير انتظار م رود ه: ۱ پليگون بن را توضيح ده. ۲ ان ازه گير اضلاع و زوايا پليگون را توضيح ده. ۳ تع يل خطا زاويه ا ي پليگون را توضيح ده. ۴ آزمون ي

Διαβάστε περισσότερα

رياضي 1 و 2. ( + ) xz ( F) خواص F F. u( x,y,z) u = f = + + F = g g. Fx,y,z x y

رياضي 1 و 2. ( + ) xz ( F) خواص F F. u( x,y,z) u = f = + + F = g g. Fx,y,z x y رياضي و رياضي و F,F,F F= F ˆ ˆ ˆ i+ Fj+ Fk)F ديورژانس توابع برداري ديورژانس ميدان برداري كه توابع اسكالر و حقيقي هستند) به صورت زير تعريف ميشود: F F F div ( F) = + + F= f در اين صورت ديورژانس گراديان,F)

Διαβάστε περισσότερα

yazduni.ac.ir دانشگاه يزد چكيده: است. ١ -مقدمه

yazduni.ac.ir دانشگاه يزد چكيده: است. ١ -مقدمه كنترل سرعت هوشمند موتورهاي DC sharif_natanz@yahoo.com sedighi@ yazduni.ac.ir دانشگاه يزد دانشگاه يزد حميد رضا شريف خضري عليرضا صديقي اناركي چكيده: دامنه وسيع سرعت موتورهايDC و سهولت كنترل ا نها باعث كاربرد

Διαβάστε περισσότερα

تحلیل مدار به روش جریان حلقه

تحلیل مدار به روش جریان حلقه تحلیل مدار به روش جریان حلقه برای حل مدار به روش جریان حلقه باید مراحل زیر را طی کنیم: مرحله ی 1: مدار را تا حد امکان ساده می کنیم)مراقب باشید شاخه هایی را که ترکیب می کنید مورد سوال مسئله نباشد که در

Διαβάστε περισσότερα

مقدمه دسته بندي دوم روش هاي عددي دامنه محدود اهداف: هاي چندجمله اي رهيافت هاي محاسباتي: سعي و خطا دامنه نامحدود

مقدمه دسته بندي دوم روش هاي عددي دامنه محدود اهداف: هاي چندجمله اي رهيافت هاي محاسباتي: سعي و خطا دامنه نامحدود اهداف: محاسبه ريشه دستگاه دسته عدم وابسته معادالت ريشه هاي چندجمله اي معادالت غيرخطي بندي وابستگي به روش به مشتق مشتق تابع مقدمه غير خطي هاي عددي تابع دسته بندي دوم روش هاي عددي دامنه محدود دامنه نامحدود

Διαβάστε περισσότερα

(POWER MOSFET) اهداف: اسيلوسكوپ ولوم ديود خازن سلف مقاومت مقاومت POWER MOSFET V(DC)/3A 12V (DC) ± DC/DC PWM Driver & Opto 100K IRF840

(POWER MOSFET) اهداف: اسيلوسكوپ ولوم ديود خازن سلف مقاومت مقاومت POWER MOSFET V(DC)/3A 12V (DC) ± DC/DC PWM Driver & Opto 100K IRF840 منابع تغذيه متغير با مبدل DC به DC (POWER MOSFET) با ترانز يستور اهداف: ( بررسی Transistor) POWER MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect براي كليد زني 2) بررسي مبدل DC به.DC كاهنده. 3) بررسي مبدل

Διαβάστε περισσότερα

اراي ه روشي نوين براي حذف مولفه DC ميراشونده در رلههاي ديجيتال

اراي ه روشي نوين براي حذف مولفه DC ميراشونده در رلههاي ديجيتال o. F-3-AAA- اراي ه روشي نوين براي حذف مولفه DC ميراشونده در رلههاي ديجيتال جابر پولادي دانشكده فني و مهندسي دانشگاه ا زاد اسلامي واحد علوم و تحقيقات تهران تهران ايران مجتبي خدرزاده مهدي حيدرياقدم دانشكده

Διαβάστε περισσότερα

شماره : RFP تاريخ RFP REQUEST FOR RESEARCH PROPOSAL Q # # ساير باشند. F

شماره : RFP تاريخ RFP REQUEST FOR RESEARCH PROPOSAL Q # # ساير باشند. F شماره : RFP 5 : تاريخ RFP 1 از صفحه درخواست پيشنهاد پروژه پژوهشي REQUEST FOR RESEARCH PROPOSAL Q # # w $ @ T A"ç! ¼ $ i " ' Ú % $ A # # T A ç$" A V"j "Ï ' ë $ ³ Ã # w $ Q # ¼ $ i "Ú '% 1 -شماره پروژه :

Διαβάστε περισσότερα

5 TTGGGG 3 ميگردد ) شكل ).

5 TTGGGG 3 ميگردد ) شكل ). تكميل انتهاهاي مولكولهاي خطي DNA با توجه به اينكه RNA هاي پرايمر بايد از انتهاي مولكولهاي DNA برداشته شوند سي وال اين است در اين صورت انتهاي DNA هاي خطي چگونه تكميل ميگردد. در هنگام همانندسازي نه تنها

Διαβάστε περισσότερα

مقاومت مصالح 2 فصل 9: خيز تيرها. 9. Deflection of Beams

مقاومت مصالح 2 فصل 9: خيز تيرها. 9. Deflection of Beams مقاومت مصالح فصل 9: خيز تيرها 9. Deflection of eams دکتر مح مدرضا نيرومند دااگشنه ايپم نور اصفهان eer Johnston DeWolf ( ) رابطه بين گشتاور خمشی و انحنا: تير طره ای تحت بار متمرکز در انتهای آزاد: P انحنا

Διαβάστε περισσότερα

قاعده زنجیره ای برای مشتقات جزي ی (حالت اول) :

قاعده زنجیره ای برای مشتقات جزي ی (حالت اول) : ۱ گرادیان تابع (y :f(x, اگر f یک تابع دومتغیره باشد ا نگاه گرادیان f برداری است که به صورت زیر تعریف می شود f(x, y) = D ۱ f(x, y), D ۲ f(x, y) اگر رویه S نمایش تابع (y Z = f(x, باشد ا نگاه f در هر نقطه

Διαβάστε περισσότερα

مفاهیم ولتاژ افت ولتاژ و اختالف پتانسیل

مفاهیم ولتاژ افت ولتاژ و اختالف پتانسیل مفاهیم ولتاژ افت ولتاژ و اختالف پتانسیل شما باید بعد از مطالعه ی این جزوه با مفاهیم ولتاژ افت ولتاژ و اختالف پتانسیل کامال آشنا شوید. VA R VB به نظر شما افت ولتاژ مقاومت R چیست جواب: به مقدار عددی V A

Διαβάστε περισσότερα

Aerodynamic Design Algorithm of Liquid Injection Thrust Vector Control

Aerodynamic Design Algorithm of Liquid Injection Thrust Vector Control علوم و تحقيقات هوافضا جلد 2 شماره 2 بهار 1388 الگوريتم طراحي آيروديناميكي كنترل بردار تراست به روش پاشش مايع 2 1 مهدي هاشمآبادي و محمدرضا حيدري دانشگاه صنعتي مالك اشتر مجتمع دانشگاهي هوافضا مركز آموزشي

Διαβάστε περισσότερα

فصل دوم ماشينهاي الكتريكي را تعريف كند. ماشينهاي الكتريكي را از نظر نوع تبديل انرژي طبقهبندي كند.

فصل دوم ماشينهاي الكتريكي را تعريف كند. ماشينهاي الكتريكي را از نظر نوع تبديل انرژي طبقهبندي كند. فصل دوم مبانی ماشینهای الکتریکی جریان مستقیم هدفهای رفتاری پس از پايان اين فصل از فراگير انتظار ميرود که: ماشينهاي الكتريكي را تعريف كند. ماشينهاي الكتريكي را از نظر نوع تبديل انرژي تعريف كند. ماشينهاي

Διαβάστε περισσότερα

ˆÃd. ¼TvÃQ (1) (2) داشت: ( )

ˆÃd. ¼TvÃQ (1) (2) داشت: ( ) تغيير ا نتالپي : ΔH بيشتر واكنشها در شيمي در فشار ثابت انجام ميگيرند. سوختن كبريت در هواي ا زاد و همچنين واكنش خنثي شدن سود با سولفوريك اسيد در يك بشر نمونه اي از واكنشهايي هستند كه در فشار ثابت انجام

Διαβάστε περισσότερα

فصل اول آشنايي با Excel

فصل اول آشنايي با Excel فصل اول آشنايي با Excel 1 هدفهاي رفتاري پس از پايان اين فصل هنرجو بايد در Excel بتواند : 1- قسمتهاي مختلف محيط كار Excel را بشناسد. 2- كاربرد شكلهاي مختلف حالت ماوس را بشناسد. 3- با كاربرد روبانهاي مختلف

Διαβάστε περισσότερα

نقش نيروگاههاي بادي در پايداري گذراي شبكه

نقش نيروگاههاي بادي در پايداري گذراي شبكه No. F-13-AAA-0000 همايون برهمندپور سيما كمانكش سعيد سليمي حميد دانايي محمد جعفريان پژوهشگاه نيرو گروه مطالعات سيستم تهران - ايران Uhberahmandpour@nri.ac.irU2T, Uskamankesh@nri.ac.irU2T, 2T Ussalimi@nri.ac.ir,

Διαβάστε περισσότερα

1سرد تایضایر :ميناوخ يم سرد نيا رد همانسرد تلااؤس یحيرشت همان خساپ

1سرد تایضایر :ميناوخ يم سرد نيا رد همانسرد تلااؤس یحيرشت همان خساپ 1 ریاضیات درس در اين درس ميخوانيم: درسنامه سؤاالت پاسخنامه تشریحی استخدامی آزمون ریاضیات پرورش و آموزش بانک آزمونهای از اعم کشور استخدامی آزمونهای تمام در ریاضیات پرسشهای مجموعهها میشود. ارائه نهادها و

Διαβάστε περισσότερα

که روي سطح افقی قرار دارد متصل شده است. تمام سطوح بدون اصطکاك می باشند. نیروي F به صورت افقی به روي سطح شیبداري با زاویه شیب

که روي سطح افقی قرار دارد متصل شده است. تمام سطوح بدون اصطکاك می باشند. نیروي F به صورت افقی به روي سطح شیبداري با زاویه شیب فصل : 5 نیرو ها 40- شخصی به جرم جرم به وسیله طنابی که از روي قرقره بدون اصطکاکی عبور کرده و به یک کیسه شن به متصل است از ارتفاع h پایین می آید. اگر شخص از حال سکون شروع به حرکت کرده باشد با چه سرعتی به

Διαβάστε περισσότερα

چكيده مقدمه

چكيده مقدمه چهارمين كنفرانس تخصصي پايش وضعيت و عيبيابي ماشينا لات ايران تهران دانشگاه صنعتی شريف اسفند ١٣٨٨ بررسي و كاهش ارتعاشات يك دستگاه دوار ٢ ١ غلامحسين معصومی بهمن ميمند پور شرکت پتروشيمی بو علی سينا - ماهشهر

Διαβάστε περισσότερα

هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر جلسه هفتم

هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر جلسه هفتم هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر کدگذاري شبکه Coding) (Network شنبه 2 اسفند 1393 جلسه هفتم استاد: مهدي جعفري نگارنده: سید محمدرضا تاجزاد تعریف 1 بهینه سازي محدب : هدف پیدا کردن مقدار بهینه یک تابع ) min

Διαβάστε περισσότερα

هدف از انجام این آزمایش بررسی رفتار انواع حالتهاي گذراي مدارهاي مرتبه دومRLC اندازهگيري پارامترهاي مختلف معادله

هدف از انجام این آزمایش بررسی رفتار انواع حالتهاي گذراي مدارهاي مرتبه دومRLC اندازهگيري پارامترهاي مختلف معادله آزما ی ش پنج م: پا س خ زمانی مدا رات مرتبه دوم هدف از انجام این آزمایش بررسی رفتار انواع حالتهاي گذراي مدارهاي مرتبه دومLC اندازهگيري پارامترهاي مختلف معادله مشخصه بررسی مقاومت بحرانی و آشنایی با پدیده

Διαβάστε περισσότερα

تمرینات درس ریاض عموم ٢. r(t) = (a cos t, b sin t), ٠ t ٢π. cos ٢ t sin tdt = ka۴. x = ١ ka ۴. m ٣ = ٢a. κds باشد. حاصل x٢

تمرینات درس ریاض عموم ٢. r(t) = (a cos t, b sin t), ٠ t ٢π. cos ٢ t sin tdt = ka۴. x = ١ ka ۴. m ٣ = ٢a. κds باشد. حاصل x٢ دانش اه صنعت شریف دانش ده ی علوم ریاض تمرینات درس ریاض عموم سری دهم. ١ سیم نازک داریم که روی دایره ی a + y x و در ربع اول نقطه ی,a را به نقطه ی a, وصل م کند. اگر چ ال سیم در نقطه ی y,x برابر kxy باشد جرم

Διαβάστε περισσότερα

1- مقدمه است.

1- مقدمه است. آموزش بدون نظارت شبكه عصبي RBF به وسيله الگوريتم ژنتيك محمدصادق محمدي دانشكده فني دانشگاه گيلان Email: m.s.mohammadi@gmail.com چكيده - در اين مقاله روشي كار آمد براي آموزش شبكه هاي عصبي RBF به كمك الگوريتم

Διαβάστε περισσότερα

: O. CaCO 3 (1 CO (2 / A 11 بوده و مولكولي غيرقطبي ميباشد. خصوصيتهاي

: O. CaCO 3 (1 CO (2 / A 11 بوده و مولكولي غيرقطبي ميباشد. خصوصيتهاي شيمي آلي مدرسان شريف رتبه يك كارشناسي ارشد شيمي آلي شيمي موادي تركيبها را در آزمايشگاه نميتوان فصل اول «مباني شيمي آلي» است كه با موجودات زنده ارتباط دارد. تا اواسط قرن نوزدهم ميلادي اعتقاد بر اين بود

Διαβάστε περισσότερα

چكيده مقدمه SS7 گرديد. (UP) گفته ميشود. MTP وظيفه انتقال پيامهاي SS7 را User Part. Part هاي SS7 هستند. LI I FSN I BSN F

چكيده مقدمه SS7 گرديد. (UP) گفته ميشود. MTP وظيفه انتقال پيامهاي SS7 را User Part. Part هاي SS7 هستند.   LI I FSN I BSN F ه ب ٨٤١ شماره ۷ نشريه دانشکده فني, دوره ۴۲, شماره ۷, بهمن ماه ۱۳۸۷, از صفحه ۸۴۱ تا ۸۵۰ بهينهسازي تقسيم بار در شبكه سيگنالينگ چكيده ۱ رضا خليلي, ۲* ۱ مهدي شيرازي و احمد صلاحي ۱ شركت مخابرات استان تهران

Διαβάστε περισσότερα

98-F-TRN-596. ترانسفورماتور بروش مونيتورينگ on-line بارگيري. Archive of SID چكيده 1) مقدمه يابد[

98-F-TRN-596. ترانسفورماتور بروش مونيتورينگ on-line بارگيري. Archive of SID چكيده 1) مقدمه يابد[ و 98-F-TRN-596 محاسبه جهشهاي حرارتي و عمر از دست رفته ترانسفورماتور بروش مونيتورينگ n-line بارگيري آرش آقايي فر- حسين عزيزي موسسه تحقيقات ترانسفورماتور ايران واژه هاي كليدي: بارگيري ترانسفورماتور قدرت

Διαβάστε περισσότερα

Optimization of bin size using the objective function of a mathematical model

Optimization of bin size using the objective function of a mathematical model مجلة فيزيك زمين و فضا دوره 6 شماره 189 4 صفحة 6-55 بهينهسازي اندازه بلوك (بين) با استفاده از تابع هدف مدل رياضي *2 1 حكيم اسماعيلي اوغاز محمدعلي رياحي و سعيد هاشمي طباطباي ي 1 دانشجوي دكتري ژي وفيزيك دانشگاه

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 2 1 فضاي برداري محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار

جلسه 2 1 فضاي برداري محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار 1390-1391 مدرس: سلمان ابوالفتح بیگی نویسنده: نادر قاسمی جلسه 2 در این درسنامه به مروري کلی از جبر خطی می پردازیم که هدف اصلی آن آشنایی با نماد گذاري دیراك 1 و مباحثی از

Διαβάστε περισσότερα

پايداری Stability معيارپايداری. Stability Criteria. Page 1 of 8

پايداری Stability معيارپايداری. Stability Criteria. Page 1 of 8 پايداری Stility اطمينان از پايداری سيستم های کنترل در زمان طراحی ا ن بسيار حاي ز اهمييت می باشد. سيستمی پايدار محسوب می شود که: بعد از تغيير ضربه در ورودی خروجی به مقدار اوليه ا ن بازگردد. هر مقدار تغيير

Διαβάστε περισσότερα

ﺪ ﻮﻴﭘ ﻪﻳﻭﺍﺯ ﺯﺍ ﻪﻛ ﺖﺳﺍ ﻂﺧ ﻭﺩ ﻊﻃﺎﻘﺗ ﺯﺍ ﻞﺻﺎﺣ ﻲﻠﺧﺍﺩ ﻪﻳﻭﺍﺯ ﺯﺍ ﺕﺭﺎﺒﻋ ﺪﻧﻮﻴﭘ ﻪﻳﻭﺍﺯ ﻪﻛ ﺪﻫﺩ ﻲﻣ ﻥﺎﺸﻧ ﺮﻳﺯ ﻞﻜﺷ ﻥﺎﺳﻮﻧ ﻝﺎﺣ ﺭﺩ ﹰﺎﻤﺋﺍﺩ ﺎﻬﻤﺗﺍ ﻥﻮﭼ

ﺪ ﻮﻴﭘ ﻪﻳﻭﺍﺯ ﺯﺍ ﻪﻛ ﺖﺳﺍ ﻂﺧ ﻭﺩ ﻊﻃﺎﻘﺗ ﺯﺍ ﻞﺻﺎﺣ ﻲﻠﺧﺍﺩ ﻪﻳﻭﺍﺯ ﺯﺍ ﺕﺭﺎﺒﻋ ﺪﻧﻮﻴﭘ ﻪﻳﻭﺍﺯ ﻪﻛ ﺪﻫﺩ ﻲﻣ ﻥﺎﺸﻧ ﺮﻳﺯ ﻞﻜﺷ ﻥﺎﺳﻮﻧ ﻝﺎﺣ ﺭﺩ ﹰﺎﻤﺋﺍﺩ ﺎﻬﻤﺗﺍ ﻥﻮﭼ طول پيوند Bond lengths همواره در مولكولها اتمهاي متشكله داراي حركت نوساني نسبت به يكديگر ميباشند اگرچه در اثر نوسان اتمها فاصله پيوند ا نها هميشه متغير است با وجود اين در همه پيوندها فاصله متوسطي بين هسته

Διαβάστε περισσότερα

- 1 مقدمه كنند[ 1 ]:

- 1 مقدمه كنند[ 1 ]: مكانيابي منابع توليد پراكنده در شبكه فوق توزيع با استفاده از الگوريتم ژنتيك غيرمسلط( NSGAII ) 2 1 ري وف قادري محمد رضا بسمي 1 دانشگاه شاهد دانشكده فني مهندسي Raof.ghaderi@yahoo.com 2 دانشگاه شاهد دانشكده

Διαβάστε περισσότερα

چرخ و شانه زمان آموزش يک ساعت و 30 دقيقه 19 ساعت 22 ساعت جمع 4- سیستم جابجایی سوپرت طولی دستگاه تراش چگونه است

چرخ و شانه زمان آموزش يک ساعت و 30 دقيقه 19 ساعت 22 ساعت جمع 4- سیستم جابجایی سوپرت طولی دستگاه تراش چگونه است چرخ و شانه زمان آموزش توانايي تراشیدن دندههای شانهای ساده و مایل با ماشین فرز نظري عملي يک ساعت و 30 دقيقه 19 ساعت ارزشيابي ورودی و پاياني توسط هنرآموز و ثبت در برگه ارزشیابی جمع 30 دقیقه یک ساعت 22 ساعت

Διαβάστε περισσότερα