13.1 Načelni model električnog stroja

Transcript

1 13 ELEKTRIČNI STROJEVI Model električnog stroja Sinkroni strojevi Asinkroni strojevi Strojevi istosmjerne struje Posebne vrste motora 13.1 Načelni model električnog stroja Električni strojevi pretvaraju jedan oblik energije u drugi na temelju zakona elektromagnetske dφ indukcije e= Blv ili e =, sile na strujom protjecani vodič u magnetskom polju dt uuur uur ur df = I ( dl B) i zakona protjecanja uuruur Hdl= I. Prema zakonu elektromagnetske l indukcije napon se inducira giba li se vodič u magnetskom polju (generatori i motori) ili je izložen samo vremenskim promjenama magnetskog toka (transformatori). U motorima se pretvara električna u mehaničku energiju pomoću sila na strujom protjecane vodiče u magnetskom polju. Budući je magnetsko polje neophodno, zakon protjecanja opisuje kako je moguće postići magnetsko polje protjecanjem struje kroz namot (uzbuda), što se koristi u većini strojeva. Primjenu prvospomenutih zakona ilustrira sljedeći zadatak: U načelnom modelu električnog stroja (prema slici) ravni vodič dužine l=0,5 m može se klizati translatorno po vodljivom okviru u homogenom magnetskom polju indukcije B=0,8 T okomitom na ravninu okvira. Otpor vodiča neka je 0,5 Ω, trenje i otpor okvira se zanemaruju, a stalan napon izvora iznosi v S =12 V. Treba naći: 190

2 a) brzinu i smjer gibanja vodiča u stacionarnom stanju kad na njega ne djeluje opteretna sila F t (prazni hod), b) struju izvora pri pokretanju vodiča iz mirovanja, c) struju koju daje izvor ako na vodič djeluje opteretna sila 3 N, d) inducirani napon u vodiču u slučaju c), e) brzinu gibanja vodiča u slučaju c), f) opteretnu silu (protusilu) pri kojoj bi se motor zakočio i struju koju pritom daje izvor, g) brzinu u smjeru gibanja pri kojoj bi struja bila jednaka nuli, h) rad koji u jedinici vremena ostvaruje vodič u slučaju c) i potrebnu snagu izvora, i) prikažite tablicom iznose induciranih napona, struja, brzina i snaga te korisnosti za opteretne sile 0, 3 i 6 N, i te veličine za stanja praznog hoda i zakočenja (kratkog spoja). Pitanja i rješenje a) brzinu i smjer gibanja vodiča u stacionarnom stanju kad na njega ne djeluje opteretna sila F t (prazni hod), Stacionarno stanje moguće je pri brzini nula ili pri nekoj konstantnoj brzini. Brzina nula održiva je samo ako je vodič zakočen, ali tada na njega djeluje sila, što je suprotno pretpostavkama iz a). Slijedi da se stacionarno stanje za dane uvjete ostvaruje pri konstantnoj brzini. Ako na vodič ne djeluje nikakva sila, za gibanje ne treba ulagati energiju, ostvaruje se idealni prazni hod. Iako je strujni krug zatvoren preko pokretnog vodiča, iz F = BIl i F t =0 slijedi i = 0 Struja može biti nula samo ako priključenom naponu izvora v S prema 2. KZ ravnotežu drži inducirani napon e= Blv nastao gibanjem vodiča e= vs = 12 V Strujni krug prikazuje shema. Inducirani napon pri brzini v o iznosi ( v r i B r su okomiti) e= Bvol e 12 m a brzina praznog hoda vo = = = 30 Bl 0,8 0,5 s Jednakost napona e= vs znači da gornja točka pomičnog vodiča na slici mora biti pozitivna. r Vektor v B r usmjeren je gore pri gibanju udesno, dakle vodič se mora gibati udesno. 191

3 b) struju izvora pri pokretanju vodiča iz mirovanja, Vodič miruje i ne inducira se protunapon v= 0, e= 0 te se napon izvora troši sav na otporu vodiča vs = I R a struja pokretanja (struja kratkog spoja) iznosi vs 12 I = = = 24 A R 0,5 c) struju koju daje izvor ako na vodič djeluje opteretna sila 3 N, Sila na vodič kojim teče struja i sila tereta jednake su Fm = Ft = 3N Sila na vodič iznosi Fm = BIl iz čega se dobiva struja pri opterećenju Fm 3 I = = = 7,5 A Bl 0,8 0,5 d) inducirani napon u vodiču u slučaju c), Primjena 2. KZ na strujni krug vs = e+ IR iz čega inducirani napon mora iznositi e= vs IR= 12 7,5 0,5 = 8,25 V e) brzinu gibanja vodiča u slučaju c), Inducirani napon nastaje gibanjem vodiča e= Blv iz čega je brzina vodiča e 8,25 m v = = = 20, 625 Bl 0,8 0,5 s f) opteretnu silu (protusilu) pri kojoj bi se motor zakočio i struju koju pritom daje izvor, Zakočeni vodič miruje i ne inducira se protunapon v= 0, e= 0, a struju određuju napon izvora i otpor vodiča vs 12 (struja kratkog spoja jednaka struji pokretanja) I = = = 24 A R 0,5 Sila na vodič iznosi Fm = BIl = 0,8240,5 = 9,6N g) brzinu u smjeru gibanja pri kojoj bi struja bila jednaka nuli Struja iz izvora bit će nula kad se u vodiču inducira e= vs što se događa pri brzini es IR 12 0 m v = = = 30 Bl 0,8 0,5 s Zbog struje iznosa nula, sila na vodič kao i opteretna sila jednake su nuli, dakle ostvaruje se slučaj a). h) rad koji u jedinici vremena ostvaruje vodič u slučaju c) i potrebnu snagu izvora, Koristan rad vodiča u jedinici vremena je snaga P=3 20,625=61,875 W P=F v Na otporu vodiča postoji snaga P R =I 2 R P R =7,5 2 0,5=28,125 W Izvor mora pokriti i koristan rad i gubitke u otporu P iz = P+P R =90 W 192

4 Za gibanje vodiča nasuprot opteretnoj sili 3 N izvor mora u svakoj sekundi pružati energiju od 90 J. i) prikažite tablicom iznose induciranih napona, struja, brzina i snaga te korisnosti za opteretne sile 0, 3 i 6 N, i te veličine za stanja praznog hoda i zakočenja (kratkog spoja). sila N brzina v m/s ind. napon e V struja i A korisna snaga P W snaga izvora P iz W korisnost η P naziv stanja prazni hod 3 20,625 8,25 7,5 61, ,6875 opterećenje 6 11,25 4, , ,375 opterećenje 9, kratki spoj Kako doći do maksimalno mogućeg iznosa korisne snage? (Uputa: treba izraziti korisnu snagu pomoću struje i naći ekstrem). Maksimalna korisna snaga postiže se na polovici maksimalne struje i polovici maksimalne brzine i iznosi 72 W (tada vrijedi η=0,5). Slijede zaključci iz ovog primjera koji uglavnom vrijede i za realne slučajeve: 1. Priključi li se na vodič u magnetskom polju napon, poteći će struja i nastat će sila zbog koje se vodič može početi gibati ako je nastala sila veća od opteretne. Na tom načelu rade motori. Kod rotacijskih motora (u praksi prevladavaju) umjesto brzine i sile promatraju se kutne brzine i momenti. 2. Struja je u pokretanju najveća, pa je tada i sila na vodič najveća. 3. Razlika sile na vodič i opteretne sile ubrzava vodič. 4. Stacionarna brzina ostvaruje se kad se izjednače opteretna sila i sila na vodič. 5. U vodiču koji se giba u magnetskom polju inducira se napon razmjeran brzini. 6. Napon izvora jednak je zbroju induciranog napona i pada napona na otporu. 7. Pri većoj protusili (opterećenju, teretu) struja je veća, a brzina manja. Nije teško zamisliti primjer različit od gornjega po tomu što na mjestu izvora stoji otpor trošila R T. Pri ulaganju energije u gibanje vodiča inducirat će se napon (načelo generatora), krugom će poteći struja ovisna o otporu trošila i na trošilu će se električna energija pretvarati u neku drugu korisnu energiju. Načelno se prema takvom modelu ostvaruje električni sustav: proizvodnja (generatori) mreža (prijenos) potrošnja (trošila). P iz 193

5 13.2 Osnove električnih strojeva Prema namjeni dijele se na generatore, motore i transformatore. Generatori proizvode električnu energiju iz mehaničke, a motori pretvaraju električnu energiju u mehaničku. Transformatori se ubrajaju uvjetno među električne strojeve, jer, iako nemaju pokretnih dijelova, koriste iste zakone i ostvaruju pretvorbu energije, doduše samo oblika, ne i vrste. Pri pretvorbi energije u električnom stroju dolazi do gubitaka energije: - u bakru (zbog prolaza struje kroz omske otpore namota i kontakata), - u željezu (zbog pojave histereze i vrtložnih struja), - dielektričnih gubitaka (nastaju u izolaciji, zamjetni su tek kod vrlo visokih napona), - mehaničkih gubitaka (trenja i ventilacije uslijed gibanja dijelova stroja). Životnu dob električnog stroja uglavnom određuje slabljenje izolacijskih svojstava uzrokovano zagrijavanjem Princip izvedbe električnih strojeva Električni stroj sadrži magnetski dio (jezgru od feromagnetskog materijala) i električni dio (jedan ili više namota). Rotacijski električni strojevi uobičajeno imaju: - nepomični stator (željezna jezgra, namot, priključci i kućište), - pomični rotor (željezna jezgra, namot, klizni kontakti, osovina i ventilator), - zračni raspor između statora i rotora. Najčešće se rotor nalazi unutar statora, iako ima i suprotnih izvedbi. Kod nerotacijskih izvedbi pomični dio stroja ostvaruje translacijsko gibanje (npr. linearni motori) Magnetski krug električnih strojeva Magnetski krug električnog stroja čine feromagnetski dijelovi statora i rotora i zračni raspor. Kroz magnetski krug zatvara se glavni magnetski tok Φ (korisni magnetski tok) kojeg zajednički uzbuđuju svi namoti i obuhvaća namot i statora i rotora. Rasipni magnetski tok Φ s obuhvaća ili samo statorski ili samo rotorski namot i prolazi tek dijelom magnetskog kruga. Inducira rasipne padove napona (padove napona u induktivnim otporima) koji ne sudjeluju aktivno u pretvorbi energije. a) b) Sl Primjeri magnetskih krugova četveropolnog stroja a) s istaknutim polovima statora b) s istaknutim polovima rotora 194

6 Namot električnih strojeva Namot električnih strojeva je skup svih vodiča međusobno spojenih po nekom pravilu i smještenih u (ili na) željeznu jezgru. Prema smještaju namot je statorski i rotorski, prema namjeni uzbudni (stvara magnetski tok) i radni ili armaturni (direktno sudjeluje u pretvorbi energije), prema izvedbi koncentrirani (obično uzbudni) i raspodijeljeni (obično radni, ali može biti i uzbudni). Koncentrirani namot čine svici oko istaknutih polova. Raspodijeljeni se namot realizira svicima uloženima u uzdužne statorske i/ili rotorske utore različitih oblika. Sl Razni oblici utora za smještaj namota Pogonska stanja električnih strojeva Električni stroj u primjeni može biti u trajnom, kratkotrajnom ili isprekidanom (intermitiranom) pogonu. Osnovno pogonsko stanje je opterećenje, a njegove krajnosti su pogonska stanja praznog hoda i kratkog spoja. Počevši od mirovanja prema stacionarnoj brzini stroj prolazi fazu zaleta. U praznom hodu opterećenje stroja je nula, brzina nazivna, a gubici i zagrijavanje su najmanji. Gubici su praktično jednaki gubicima u željezu: η = 0, P P U kratkom spoju opterećenje stroja je najveće, gubici se svode na gubitke u bakru: o Fe η = =, 2 0, Pk PCu I R a zagrijavanje je najveće i postoji opasnost od toplinskog preopterećenja. Svojstva električnih strojeva određuju odnosi među električnim, magnetskim i mehaničkim veličinama koji su često nelinearni. Osim matematičkim modelima ponašanje strojeva rado se prikazuje grafički, različitim karakteristikama. Poznatije su ovisnosti momentna (ili vanjska) karakteristika M=f(n) ili njen obrat n=f(m), te među električnim veličinama vanjska karakteristika V=f(I) i unutrašnja karakteristika E=f(I). Karakteristika pri nazivnim vrijednostima parametara naziva se prirodna Sinkroni strojevi Osnovni podaci Sinkroni strojevi su strojevi izmjenične struje s brzinom vrtnje n s određenom brojem pari polova p i frekvencijom f priključenog napona prema: 195

7 n s f p -1 = s Pretežno se koriste kao generatori, te su generatori za napajanje većih elektroenergetskih sustava redovito sinkroni. Rotori sinkronih strojeva izvode se: - s neistaknutim polovima (turbogeneratori, obično brzohodni s n s >1000 min -1 ) ili - s istaknutim polovima (hidrogeneratori, obično sporohodni s 60<n s <200 min -1 ). a) b) Sl Presjek sinkronog stroja a) turbogenerator (p=1) b) hidrogenerator (p=3) Armaturni (radni) namot sinkronog stroja nalazi se na statoru i spaja se s mrežom, a uzbudnom namotu na rotoru privodi se iz nekog vanjskog istosmjernog izvora preko bakrenih četkica i kliznih kolutova uzbudna (primarna) struja koja pobuđuje uzbudni magnetski tok. Nekad se u uzbudi koriste i trajni magneti Princip rada sinkronog generatora Vodiči statorskog namota sinkronog generatora izloženi su vremenskoj promjeni magnetskog toka kad rotor rotira pogonjen pogonskim strojem (tako rotira i uzbudni magnetski tok), te se u njima se inducira izmjenični (približno sinusni) napon. Frekvencija induciranog napona ovisi o broju okretaja rotora n (min -1 ) i broju pari polova p prema: n p f = 60 Da bi se u trofaznom sinkronom generatoru inducirala tri fazna napona međusobno pomaknuta za 120, moraju u utorima statora biti smještena tri fazna armaturna namota čiji su 120 počeci prostorno međusobno pomaknuti za kut α =. p 196

8 Sl Raspored dvopolnog trofaznog namota Polazeći od izraza za inducirani napon u jednom vodiču: e= B l v efektivna vrijednost ukupnog induciranog napona jedne faze iznosi: E = 4, 44 Φ f N Sinkroni motor Armaturni (radni, statorski) namot priključuje se na izmjeničnu mrežu, a uzbudni (rotorski) namot na izvor istosmjerne struje. Brzina vrtnje n s (ili ω s ) je sinkrona i ovisi o frekvenciji mreže i broju pari polova prema: 60 f ns = [min -1 ] p Mehanička karakteristika n=f(m) za sinkroni je motor apsolutno kruta ili sinkrona. Brzina vrtnje je konstantna i unutar sinkronizma ne ovisi o opterećenju. Sl Shema spoja i mehanička karakteristika sinkronog motora Iz stanja mirovanja sinkroni se motor može pokretati - samostalno i asinkrono ako ima kavezni prigušni namot. Tek pri brzini blizu nazivne uključuje se uzbuda i rotor uskače u sinkronizam. - uz stalno održavani sinkronizam pomoću izvora promjenljive frekvencije s početnom frekvencijom nula. - s posebnim zaletnim motorom. Pri brzini blizu nazivne uključuje se uzbuda i rotor uskače u sinkronizam. 197

9 Promjena smjera vrtnje motora izvodi se promjenom redoslijeda faza, tj. međusobnom zamjenom bilo koja dva priključka motora na trofaznu mrežu. Glavne su značajke sinkronog motora: - konstantna brzina vrtnje, - veća specifična težina i specifična cijena od asinkronog motora, - ako se preuzbudi može popravljati faktor snage cos φ mreže na koju je priključen, - brzina vrtnje može se mijenjati promjenom frekvencije ili brojem pari polova, - kod velikih opterećenja ispada iz sinkronizma. Sinkronim motorima pripadaju i motori s rotorskim trajnim magnetima napajani iz statičkih pretvarača s promjenljivom frekvencijom Asinkroni strojevi Asinkronim strojevima brzina vrtnje različita je od brzine vrtnje okretnog polja i mijenja se s promjenom opterećenja. Asinkroni se strojevi uglavnom koriste kao trofazni motori, a za male snage i kao jednofazni Princip izvedbe i vrste asinkronih motora Stator je načelno šuplji valjak sastavljen od tankih (0,5 mm) međusobno izoliranih dinamo limova i smješten u kućištu motora. Po unutrašnjim uzdužnim utorima raspodijeljeni su svici trofaznog armaturnog namota. Tri početka i tri kraja faznog namota izvode se na priključnu kutiju na kućištu. Namot se može spajati u spoj zvijezda ili spoj trokut. a) b) Sl Spoj statorskog namota a) zvijezda b) trokut Rotor čini valjak paketa limova navučen na osovinu, a rotorski namot smješten je u uzdužnim utorima plašta. Prema izvedbi rotorskog namota asinkroni motori mogu biti kliznokolutni (s rotorskim svicima) ili kavezni (s rotorskim vodičima u obliku kaveza). Kliznokolutni asinkroni motor ima rotorski namot izveden po istim načelima kao i statorski. Može biti spojen u spoj zvijezda ili trokut. Početak namota svake faze spojen je s kliznim kolutom (bakrenim prstenom). Tri klizna koluta smještena na osovinu međusobno su i prema osovini izolirana. Po kolutima klize četkice (klizni kontakt) na koje se spaja izvan motora postavljen otpornik (rotorski uputnik) u trofaznom spoju. Otporima rotorskog uputnika može se mijenjati momentna karakteristika. Kolutni asinkroni motori koriste se za teške uvjete pokretanja, gdje je potreban veliki potezni moment. Teži su, skuplji i osjetljiviji u pogonu od kaveznih asinkronih motora. 198

10 Sl Shema kolutnog asinkronog motora a) detaljna b) tropolna c) jednopolna Kavezni asinkroni motor ima za rotorski namot u utore uložene bakrene ili mesingane štapove bočno kratko spojene prstenima od istog materijala. Motori malih i srednjih snaga često imaju kavez od legure aluminija izrađen tlačnim ili vibracijskim lijevom. Kavezni asinkroni motor je najjednostavniji, specifično najlakši i najjeftiniji, te najpouzdaniji i najčešće korišteni elektromotor. Broj faza i broj pari polova kaveznog rotora prilagođuju se broju faza i broju pari polova statorskog namota. Sl Rotor kaveznog asinkronog motora a) izgled b) vodljivi kavez Princip rada asinkronog motora Statorski namot priključi se na trofaznu mrežu, pri čemu trofazna izmjenična struja stvori okretno magnetsko polje koje rotira sinkronom brzinom n s. Okretno magnetsko polje presjeca vodiče statorskog i rotorskog namota, pa se induciraju naponi E 1 i E 2. Napon E 1 drži ravnotežu s naponom mreže, a napon E 2 u rotorskom namotu prouzroči struju I 2 : I 2 E2 E2 = = Z R + X Na svaki vodič protjecan strujom u magnetskom polju postoji sila i nastaje okretni moment razmjeran toku Φ i radnoj komponenti rotorske struje: M = KΦ I2cosϕ2 Smjer djelovanja momenta u smjeru je vrtnje okretnog polja. Brzina vrtnje rotora nešto je manja od sinkrone brzine vrtnje okretnog polja. Rotor se uvijek okreće asinkrono, po čemu je 199

11 ovaj motor i dobio ime. Ako rotorski strujni krug nije zatvoren, ili ako bi brzina vrtnje rotora bila jednaka brzini okretnog polja, struja I 2 i moment jednaki su nuli Klizanje asinkronog motora Različitost brzina rotora n i okretnog polja n s navodi na klizanje: s n n Δn n n s = = s s Brzina vrtnje rotora iznosi: f n= ns 1 s = 60 1 s p ( ) ( ) Vrijednosti nazivnog klizanja (klizanja kod nazivnog opterećenja) iznose u praksi 2 do 8 %. Motorsko područje rada (uključujući zalet) ograničeno je s dva pogonska stanja: mirovanjem (n=0, s=1) i sinkronizmom (n=n s, s=0). U stanju sinkronizma vodiči rotora ne sijeku silnice okretnog polja, u njima se ne inducira napon E 2, kroz njih ne teku struje I 2 i nema zakretnog momenta na rotor, te stanje sinkronizma nije moguće održati. Za postojanje momenta potrebno je neko klizanje, tj. zaostajanje rotorske brzine n za brzinom okretnog polja n s. Frekvencija rotorske struje f 2 i statorske struje f 1 odnose se prema: f f n n s f f s 2 s = = 2 = 1 1 ns Momentna karakteristika asinkronih motora Momentna (vanjska ili mehanička) karakteristika M=f(n) ili M=f(ω) može se izraziti i pomoću klizanja: M=f(s). Graf na slici 13.9 obuhvaća moguća područja rada asinkronog stroja. Klizanje pri maksimalnom momentu naziva se prekretno klizanje s pr, a pripadni moment je prekretni moment M pr. Potezni moment je moment pri n=0 (ili s=1). Protustrujno kočenje nastaje pri rotaciji rotora suprotnoj rotaciji okretnog polja (n<0, s>1). Generatorsko kočenje nastaje pri rotaciji rotora bržoj od rotacije okretnog polja (n> n s, s<0), što je posljedica uloženog, a ne dobivenog momenta. 200

12 Sl Vanjska karakteristika asinkronog stroja M=f(s) Vanjska karakteristika u oblicima M=f(n) i n=f(m) za asinkroni motor je tvrda, jer se u području stacionarnog rada brzina vrtnje malo mijenja s momentom opterećenja. Sl Vanjska karakteristika asinkronog motora u oblicima M=f(n) i n=f(m) Da bi motor krenuo iz mirovanja potezni moment M p mora biti veći od momenta opterećenja M t. Dok postoji moment ubrzanja M = M M u t raste brzina rotora i traje zalet. Stacionarna brzina vrtnje dobije se u sjecištu momentne karakteristike motora i momentne karakteristike radnog mehanizma pokretanog motorom. Kod sedlastih karakteristika motora i konstantnog momenta tereta to bi se moglo neželjeno dogoditi na malim brzinama, što treba spriječiti. Sl Karakteristika momenta motora i konstantnog momenta opterećenja Snaga, moment i brzina vrtnje povezani su prema: 201

13 P P meh okr M = = ω ω s gdje je P meh mehanička snaga, a P okr snaga okretnog polja Pokretanje asinkronih motora U trenutku pokretanja asinkronog motora (n=0, s=1) maksimalni je inducirani rotorski napon i maksimalna struja pokretanja I k (struja kratkog spoja). Ovisno o izvedbi (broju pari polova) i veličini motora, struja kratkog spoja kreće se približno u granicama: I k = ( 3 8) I N Povećanjem brzine vrtnje tijekom zaleta smanjuje se klizanje, inducirani napon i struja pokretanja. Kod pokretanja jednostavnim priključkom na napon struja pokretanja je velika, a potezni moment relativno mali. Kolutni motori mogu se pokretati uključivanjem otpora (tzv. uputnika) u rotorski krug. Otpor djeluje na struju pokretanja (uz veći otpor struja je manja) i momentnu karakteristiku (potezni moment i prekretno klizanje se mijenjaju, a prekretni moment ostaje konstantan). Sl Karakteristike momenta i struje kod pokretanja kolutnog motora Odgovarajućim otporom uputnika može se u trenutku pokretanja (n=0, s=1) postići potezni moment jednak prekretnom M p =M pr ; tada je s pr =1. Kod kaveznih motora ne može se uključivati otpor u rotorski krug, no postoje izvedbe kaveznog rotora s efektom potiskivanja struje (skin efekt) sa sličnim djelovanjem pri pokretanju kao što je uključivanje otpora u rotorski krug. Time se može znatno povećati potezni moment i smanjiti struja pokretanja. Obična izvedba kaveznih motora može se pokretati na različite načine, a glavni su: - direktno priključivanjem na mrežu, - pri smanjenom naponu pomoću transformatora, statorskog predotpora ili prigušnice, - preko statičkog pretvarača napona i frekvencije, - pomoću preklopke zvijezda-trokut (Y/Δ). 202

14 Namještanje brzine vrtnje asinkronih motora Brzina vrtnje asinkronih motora može se mijenjati: a) Promjenom sinkrone brzine: - promjenom frekvencije - promjenom broja pari polova b) Promjenom klizanja - promjenom priključnog napona - promjenom otpora rotorskog kruga c) Kaskadnim spojevima Jednofazni asinkroni motor Kod jednofaznog priključka stvara se pulzirajuće magnetsko polje koje se može prikazati s dva suprotno rotirajuća magnetska polja. Svako rotirajuće polje stvara s rotorskim strujama okretne momente u smjeru rotacije polja što prikazuje slika. Prema karakteristici mirujući jednofazni motor ne bi razvijao potezni moment: za n=0 M=0. U praksi se pokreće ili dovođenjem momenta ili specijalnim konstrukcijama (kratkospojeni zavoj ili pomoćna faza). Sl Vanjska karakteristika jednofaznog asinkronog motora Kod motora s pomoćnom fazom da bi se postiglo okretno magnetsko polje (dvofazni sustav), mora postojati fazni pomak između struje I r u glavnoj (radnoj) i struje I p u pomoćnoj fazi. To se postiže izvedbom pomoćne faze s: a) omskim otporom b) induktivnim otporom c) kapacitivnim otporom Sl Sheme spajanja asinkronog motora s raznim otporima pomoćne faze 203

15 Samo uz uključeni kondenzator moguće je između I r i I p dobiti pomak od 90. Pomoćna faza obično se automatski isključi nakon zaleta Strojevi istosmjerne struje Strojevi istosmjerne struje (istosmjerni strojevi) električni su rotacijski strojevi s istosmjernom strujom u strujnom krugu priključaka Građa istosmjernog stroja Istosmjerni stroj stoji se od tri osnovna dijela: - statora s uzbudnim namotom (ili kod manjih snaga s trajnim magnetom), - rotora s armaturnim namotom, - kolektora (ili komutatora) na rotoru. - Sl Načelna izvedba i pojednostavljeni presjek istosmjernog stroja Na bakreni kolektor izvedeni su rotorski svici, a izvana po kolektoru kližu vodljive četkice spojene sa stezaljkama u priključnoj kutiji Princip rada Istosmjerna uzbudna struja (ili permanentni magnet) uzbuđuje magnetski tok indukcije B. Ako se rotor pomoću vanjske sile održava u rotaciji, u vodiču dužine l (dio armaturnog namota spojen s dvodjelnim kolektorom) koji rotira obodnom brzinom v inducira se napon: e= Blv Prolazeći pokraj magnetskih polova vodič (iz slike 13.15) se izlaže promjeni indukcije prema slici Inducirani napon mijenja se kao indukcija, tj. izmjeničan je. 204

16 Sl Raspored magnetske indukcije u zračnom rasporu i oblik induciranog napona u vodiču Napon na četkicama koje miruju je istosmjeran jer se u neutralnoj zoni NZ na dvodjelnom kolektoru (kolektor s dvije lamele) u trenutku promjene smjera ostvari zamjena priključaka. Jedan svitak daje pulzirajući napon prema slici Više svitaka (raspoređenih u utorima po obodu rotora) s izvodima na veći broj kolektorskih lamela daju napon sa znatno manjim pulzacijama. Na opisanom principu djeluje istosmjerni generator. Sl Dobivanje pulzirajućeg istosmjernog napona na četkicama Ako se na + i stezaljke spojene s četkicama izvana priključi istosmjerni napon, poteći će struja I suprotnog smjera od one kod generatora. Na vodiče djeluje sila: F = BIl i nastaje zakretni moment, te stroj radi kao motor. Zakretni moment pokrene rotor u istom smjeru u kojem se okretao generator, ali uz suprotan smjer struje. Kad vodič napusti područje ispod jednog pola i prijeđe u područje drugog, mijenja se smjer magnetske indukcije B kojoj je izložen, ali se istovremeno promijenio i smjer struje u vodiču (djelovanje komutatora s četkicama) i smjer momenta ostaje isti. Veći broj svitaka daje ravnomjerniji moment. Dva naziva kolektor i komutator koriste se zbog dvije uloge: kolektor skuplja napon ili struju, dok komutator komutira struju (preklapa joj smjer) Iznos induciranog napona i momenta Ukupni inducirani napon iznosi: E = K Φ n E Pri opterećenju istosmjernog stroja u generatorskom radu napon stezaljki V iznosi: V = E IARA Δ VČ 205

17 a u motorskom se priključeni napon V troši na padove napona na četkicama ΔV Č, pad napona na armaturnom otporu I A R A, te na inducirani napon E razmjeran brzini: V = E+ IARA +Δ VČ Ukupni moment razmjeran je struji armature i uzbudnom toku prema: M = K Φ I M A Vrste uzbude istosmjernih strojeva Nezavisna (strana) uzbuda ostvaruje se priključkom uzbudnog namota na nezavisni izvor. Zavisna (vlastita) uzbuda ostvaruje se kad su uzbudni i armaturni namot u galvanskoj vezi, a osnovni su oblici serijska, poredna i složena (mješovita, kompaundna) uzbuda. Vrsta uzbude ima odlučujući utjecaj na momentnu karakteristiku istosmjernog stroja. Nezavisna i poredna uzbuda slično djeluju na svojstva stroja Motori istosmjerne struje Smjer vrtnje istosmjernih motora može se promijeniti promjenom smjera uzbudne struje (smjer magnetskog polja) ili promjenom smjera armaturne struje. Rad istosmjernog motora opisuje se modelom u kojem se potvrđuju osnovni zakoni elektromagnetizma: sila na vodič protjecan strujom M = KMΦ IA, II Kirchhoffov zakon V = E+ IARA, zakon elektromagnetske indukcije E = K Φ n. E a) b) c) Sl a) nezavisni motor b) poredni motor c) karakteristike n zanemarena reakcija armature 1 izjednačen je utjecaj armaturnog pada napona i reakcije armature 2 prejak utjecaj reakcije armature 206

18 Istosmjernom nezavisnom i porednom motoru brzina vrtnje može se mijenjati promjenom predotpora, promjenom napona i smanjivanjem uzbude (za brzine iznad nazivne), pa se taj motor susreće u pogonima sa potrebnim čestim promjenama brzine vrtnje. Kod serijskog motora uzbuda je spojena serijski s armaturom, pa su struja opterećenja, armaturna i uzbudna struja jednake: I=I A =I M. Smjer vrtnje mijenja se ako se zamijene priključci ili samo armature ili samo uzbude. Promjena polariteta na priključcima motora ne mijenja smjer vrtnje POSEBNE VRSTE MOTORA Osnovne vrste električnih motora najšire korištene u elektromotornim pogonima su sinkroni, asinkroni i istosmjerni motori. U preko 150 godina razvoja za razne posebne namjene pojavilo se mnogo inačica osnovnih vrsta s posebnim nazivima. Osobito su raznovrsne u području malih i sitnih motora, te one povezane s elektroničkim upravljačkim sklopovima. Ovdje se prikazuju najvažnije među njima Beskolektorski (brushless DC) motori Unatoč svom imenu, beskolektorski ili bezčetkasti istosmjerni motori (BrushLess Direct Current - BLDC) nisu istosmjerni motori, nego sinkroni strojevi s rotorskim permanentnim magnetom i statorskim armaturnim namotom. Ime su dobili po radnim značajkama, koje najbliže odgovaraju istosmjernom (DC) motoru s nezavisnom uzbudom. Armaturni namot, najčešće trofazni, napaja se iz izvora s frekvencijom povezanom s frekvencijom rotacije rotora. Izvor promjenljive frekvencije sadrži DC/AC pretvornik (invertor, s elektroničkim sklopkama) koji istosmjerni napon pretvara u izmjenični. Kako bi kroz svitke armaturnog namota protjecale struje potrebnog iznosa i smjera, elektroničke sklopke invertora upravljaju se pomoću podataka o položaju rotora. a) b) Sl Načelna građa DC motora a) kolektorskog b) beskolektorskog Istosmjerni motor uobičajene građe imao je statorsku uzbudu i rotorski armaturni namot izveden na kolektorske lamele. Simbolički je to prikazano za trodjelni armaturni namot u zvijezda spoju na slici a). Istosmjerni napon priključen je na četkice, a kolektorom se preklapaju rotorski svici tako da struja protječe kroz dva svitka i stvara rotacijski moment uvijek istoga smjera. Odgovarajući beskolektorski motor (slika b) građen je obrnuto: u 207

19 rotoru je trajni magnet, a statorske armaturne svitke u spoju zvijezda ne preklapa kolektor, već za stvaranje momenta rotacije potreban smjer struje dobivaju preko elektroničkih sklopki. Način ostvarenja potrebnog napajanja statorskih svitaka pomoću sklopki i vremenski tijek napona na fazama prikazuje slika Realizacija invertora ostvaruje se pomoću bipolarnih tranzistora na mjestu sklopki. Sl Djelovanje invertora i pripadni naponi na fazama Koračni (step) motori Koračni motori (KM) u biti su sinkroni motori. Rotor koračnog motora sinkrono prati kretanje statorskog polja zbog sila nastalih međudjelovanjem s poljem rotorskih magneta ili reluktantnih sila tako, da se magnetske osi rotora nastoje podudarati s osima statorskog polja. Pozicija rotora mijenja se u koracima jer statorsko polje stvaraju svici napajani strujnim impulsima potrebnog rasporeda i polariteta upravljanima s pomoću binarnih signala. Postoje tri glavne vrste koračnih motora: s promjenljivom reluktancijom (magnetskim otporom), s trajnim magnetom i hibridni (sa svojstvima prethodnih). Smjer vrtnje može se mijenjati promjenom impulsnog slijeda, brzina rotacije promjenom frekvencije impulsa, a prijeđeni broj koraka (kut) ovisi o ukupno pristiglom broju impulsa. Rotor se može i držati u željenoj kutnoj poziciji. Kut pogreške po koraku vrlo je malen i ne akumulira se. Statorski namot je višefazni, a jednu fazu čine svi vodiči namota spojeni u cjelinu. Slika Načelni prikaz osnovnih vrsta koračnih motora a) reluktantni b) s trajnim magnetom c) hibridni Reluktantni koračni motor ima rotor iz mekog željeza s brojem polova (zubi) različitim od broja polova statora. Općenito broj polova (zubi) rotora treba biti takav da jednom polu statora ne pripada cijeli broj zubi rotora. U suprotnom slučaju došlo bi u mirovanju do "lijepljenja" rotora i motor se ne bi mogao okretati. 208

20 Slika a) prikazuje četverofazni reluktantni koračni motor s jednim parom polova po fazi na statoru (p S =4) i tri para polova na rotoru (p R =3). Polni koraci iznose: τ ps = = = 45 = = = 60 2p o o o o o τpr S pr o Rotor teži položaju minimalnog magnetskog otpora (reluktancije), a postiže ga poklapanjem simetrale uzbuđenog para statorskih polova i simetrale samo jednog para rotorskih polova. Na slici je prikazan položaj pri uzbuđenoj fazi B-B'. Prespajanjem uzbude na fazu A-A' rotor se pomiče u smjeru suprotnom od satne kazaljke za kut: Δ ϕ = τpr τps = = 15 o o o Koračni motori s trajnim magnetima postižu veće snage i momente od reluktantnih. Nizanje polariteta na svicima u koracima prema slici prouzročit će pri svakoj promjeni pomak rotora ulijevo za pola polnog koraka. Niz dao bi korake suprotnog smjera. Redoslijed kojim će se uzbuđivati faze određuje program upravljanja elektroničkim generatorom impulsa. Prema izboru programa postiže se željeni smjer i određena brzina vrtnje, ili samo određeni zakret rotora i njegovo držanje u dovedenoj kutnoj poziciji. korak A B Slika Uzbuda za koračni motor a) oblici napajanja b) tablični prikaz polariteta napajanja faza za dva ciklusa a) b) Napajanje koračnih motora Koračni se motori izvode najčešće kao dvofazni, no susreću se i izvedbe s tri, četiri, pa i pet faza. Istovremeno se može uzbuđivati ili samo jedna ili više faza. Istovremenom uzbudom dviju faza postiže se veći moment, a kombiniranje jednofazne i dvofazne uzbude omogućuje i polukorak, čime se ukupni broj koraka po okretu udvostručuje Svojstva i primjena koračnog motora Glavna su povoljna svojstva koračnih motora niska cijena, robusnost, jednostavnost, visoka pouzdanost, lako održavanje. Pri pozicioniranju, za razliku od servomotora, ne zahtijevaju povratnu vezu (senzore brzine i položaja, regulator). 209

21 Među nedostatke mogu se ubrojiti relativna sporost (u usporedbi sa servomotorima), preciznost ograničena iznosom koraka, utitravanje u poziciju, visoki gubici, pri nekim brzinama pojava rezonancije te mogućnost preskoka koraka (npr. kod udarnih opterećenja). Koračni motori koriste se za precizno i brzo pozicioniranje mehaničkih sustava koji zahtijevaju pomake u određenim koracima, npr. automatska kontrola filma pri njegovom automatskom razvijanju, fokusiranje kamera, usmjeravanje antena, pogon pisača, satni pogon. Široko se koriste u brodskim uređajima, u medicinskim uređajima, u računalskoj tehnici, u numerički upravljanim alatnim strojevima, za neke od pogona robota i sl. Motori se proizvode u velikim serijama, pa im je cijena relativno niska i danas su među najčešće korištenim malim motorima Reluktantni motori Reluktantni motori su najjednostavniji i najjeftiniji električni strojevi koji omogućuju rad s promjenljivom brzinom i mogu se promatrati kao beskolektorski motori bez trajnog magneta. Načelo djelovanja ovog motora prikazuje slika a). Magnetski otpor (reluktancija) magnetskog kruga koji se sastoji samo od željeza i zračnog raspora mijenja se ovisno o kutnom položaju rotora. Kad se strujom zavojnice pobudi statorsko polje, na rotor djeluje moment tražeći položaj najmanje reluktancije. Nalazi ga kad je kut magnetskih osi statora i rotora θ jednak nuli. Tada moment postaje jednak nuli i rotor staje u ravnotežnom položaju. Tom položaju s najmanjom reluktancijom pripada i minimum pohranjene energije u sustavu. Ako se pretpostavi harmonička uzbudna struja I=I m sin(ωt), srednji moment na rotor različit od nule razvit će se samo ako je ω = ω m gdje je ω m kutna brzina rotora. Srednji moment je razmjeran M = ki sin(2 Θ ) 2 sr M o gdje je Θ o kut rotora pri t=0 i najveći je pri Θ o =45. a) b) Sl Reluktantni motor a) načelo djelovanja b) načelna izvedba Tipična izvedba prema slici b) s nacrtanim svicima za samo jedan par polova slična je koračnom reluktantnom motoru. Razlika je u tomu što je ovaj motor predviđen za 210

22 kontinuiranogibanje i zahtijeva povratnu vezu položaja rotora (položaj rotora određuje koja će faza biti uzbuđena), dok se faze koračnog motora napajaju iz nezavisnog izvora impulsa te upravljaju koračnim gibanjem rotora (ne postoji povratna veza). Reluktantni motori pojavljuju se pod nazivima VR (variable reluctance) i SR (switched reluctance). Prvi je naziv primjereniji kad se reluktantni motor uzbuđuje kontinuiranim strujama, a drugi kad se uzbuđuje strujnim impulsima prikladno raspoređenim po fazama i vremenski točno određenima ovisno o međusobnom položaju rotorskih i statorskih polova. Brzinu rotora pritom određuje frekvencija struja statorskih zavojnica, a reluktantni moment je pulzirajući. Reluktantni se motori izrađuju za dvije, tri (često) ili više faza. Veći broj faza daje jednoličniji moment i olakšava pokretanje. Osim pulzacija momenta problem je i razmjerno visoka razina emitiranog zvuka. U usporedbi s BLDC motorima prednost je u izostanku magneta, te jednostavnijem upravljanju, jer ne treba voditi računa o smjeru struja po fazama Univerzalni motor Smjer momenta u istosmjernom motoru sa serijskom uzbudom ne mijenja se ako se promijeni polaritet priključenog napona, jer se pritom promijeni i smjer uzbudnog polja i smjer struje u armaturnim vodičima. To upućuje na mogućnost da se kolektorski motor sa serijskom uzbudom napaja izmjeničnim naponom i razvija moment stalnoga smjera u oba poluvala. Motori koji se grade na tom načelu nazivaju se univerzalni motori. Kako se i stator izmjenično magnetizira, potrebno ga je lamelirati kao i rotor da se izbjegnu prekomjerni gubici uslijed vrtložnih struja. Izrađuju se za manje snage (do 2 kw), a brzine im mogu dosezati i do min -1. Kako pri većim brzinama mogu biti razmjerno malih dimenzija za određenu snagu, prikladni su za primjenu u ručnim alatima, domaćinskim aparatima i sličnim uređajima za povremeno korištenje kojima treba veća brzina. Uz iste okolnosti moment je pri istosmjernom napajanju veći nego kod izmjeničnog. a) b) Sl Momentne karakteristike univerzalnog motora a) pri AC i DC napajanju b) pri raznim naponima Brzina se obično mijenja promjenom priključenog izmjeničnog napona, što se danas lako izvodi kontinuirano pomoću trijaka i diskontinuirano serijskim spajanjem diode. Diskontinuirano se brzina može mijenjati i promjenom broja zavoja uzbudnog namota npr. preklapanjem izvoda. Nedostaci su uglavnom povezani s kontaktom četkice-kolektor: potreba održavanja, elektromagnetske smetnje, visoka razina buke i vibracija. Moment je znatno pulzirajući, što u predviđenim primjenama posebno ne smeta. Kako se izvode u velikom broju, razmjerno su jeftini. 211