Ψηφιακός Έλεγχος. 6 η διάλεξη Σχεδίαση στο χώρο κατάστασης. Ψηφιακός Έλεγχος 1
|
|
- Νατάσσα Αγγελίδου
- 7 χρόνια πριν
- Προβολές:
Transcript
1 Ψηφιακός Έλεγχος 6 η διάλεξη Σχεδίαση στο χώρο κατάστασης Ψηφιακός Έλεγχος
2 Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών Έστω γραμμικό χρονικά αμετάβλητο σύστημα διακριτού χρόνου: ( + ) = + x k Ax k Bu k Εφαρμόζουμε γραμμικό νόμο ελέγχου (ανατροφοδότηση κατάστασης): u( k) = Kx( k) Το κλειστό σύστημα θα είναι x( k+ ) = ( A BF) x( k) με αποτέλεσμα την μετατόπιση των ιδιοτιμών (πόλων) του συστήματος σε νέες θέσεις. Ο στόχος είναι να επιλέξουμε το πίνακα F ώστε το κλειστό σύστημα να έχει κάποια επιθυμητή συμπεριφορά (ευστάθεια, ταχύτητα απόκρισης, εύρος ζώνης). Ψηφιακός Έλεγχος
3 Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών Οι ιδιοτιμές του συστήματος ανοικτού βρόχου είναι και το χαρακτηριστικό πολυώνυμο είναι ( λ ) p z = z = zi A = z + a z a z+ a i= λ, λ,..., λ i Θέλουμε να βρούμε ένα πίνακα F ώστε οι ιδιοτιμές του κλειστού συστήματος να είναι * * * λ, λ,..., λ με αντίστοιχο χαρακτηριστικό πολυώνυμο * ( * ) * = λ * * i = + = i= p z z zi A BF z a z a z a Πότε όμως είναι δυνατό να ώστε το σύστημα κλειστού βρόχου να έχει οποιεσδήποτε ιδιοτιμές ; Ψηφιακός Έλεγχος 3
4 Θεώρημα Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών Υπάρχει πίνακας ανατροφοδότησης κατάστασης F ώστε το σύστημα κλειστού βρόχου να έχει οποιεσδήποτε νέες ιδιοτιμές αν και μόνο αν το σύστημα ανοιχτού βρόχου είναι ελέγξιμο, δηλαδή αν και μόνο αν raks = όπου = ο πίνακας ελεγξιμότητας. S B AB A B... A B Έτσι, αν το ανοικτό σύστημα δεν είναι ελέγξιμο, υπάρχει τουλάχιστο μία ιδιοτιμή του πίνακα Α που παραμένει ίδια κάτω από οποιοδήποτε γραμμικό νόμο ελέγχου ανατροφοδότησης κατάστασης. Σε αυτές τις περιπτώσεις μπορούμε να εφαρμόσουμε δυναμικούς ρυθμιστές, όπως PID ελεγκτές. Ψηφιακός Έλεγχος 4
5 Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών Θεωρούμε ένα ελέγξιμο σύστημα μίας εισόδου μίας εξόδου x( k+ ) = Ax( k) + bu( k) ο έλεγχος είναι γραμμικός της μορφής u( k) = f x( k) το χαρακτηριστικό πολυώνυμο του συστήματος κλειστού βρόχου είναι ( λ ) p z = z = zi A+ Bf = z + a z a z+ a * * * * * i i= * * * λ, λ,..., λ Ποιο είναι το διάνυσμα f ώστε το κλειστό σύστημα να έχει ιδιοτιμές ; Τύπος του Ackerma () f W S a * -a a... a 0... a όπου W = = a * * a a * a a =. a =... * a a Ψηφιακός Έλεγχος 5
6 Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών Στην περίπτωση που το σύστημα βρίσκεται σε κανονική ελέγξιμη μορφή με A = a a a... a b =.. 0 W S τότε το γινόμενο έχει τη μορφή W S = I = οπότε f I ( a* -a) * a a * a a = =.. * a a Ψηφιακός Έλεγχος 6
7 Τύπος του Ackerma () Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών * Μια εναλλακτική μορφή του τύπου είναι: f = es p( A) όπου e = [ ] p * ( A) και το χαρακτηριστικό πολυώνυμο με όρισμα τον πίνακα Α: p A = A + a A a A+ a I * * * * Στην περίπτωση που όπου το σύστημα είναι πολλών εισόδων, ο υπολογισμός του πίνακα F είναι δύσκολος. Το πρόβλημα μπορεί να παρακαμφθεί με την εξής προσέγγιση: Θεωρούμε ότι ο πίνακας F είναι της μορφής F = qp όπου q, p είναι διανύσματα διάστασης : A BF = A Bqp = A bp Τότε: όπου b= Bq Ψηφιακός Έλεγχος 7
8 Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών Όπως παρατηρούμε, γίνεται αναγωγή στο πρόβλημα εύρεσης του πίνακα F για σύστημα μίας εισόδου. Παρατήρηση: Αυτή η μέθοδος μπορεί να χρησιμοποιηθεί μόνο αν όπου = S b Ab A b... A b raks και b= Bq = Παράδειγμα: Θεωρούμε σύστημα της μορφής x( k+ ) = Ax( k) + bu( k) με 0 0 A=, b= 0 ˆ λ =, ˆ λ = 0.5 Να βρεθεί το διάνυσμα f ώστε οι ιδιοτιμές του συστήματος να είναι Ψηφιακός Έλεγχος 8
9 Λύση: Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών p z = zi A = z + pˆ z = z ˆ λ z ˆ λ = z + 0.5z 0.5 Έχουμε ενώ Μέθοδος η : Καθως το σύστημα βρίσκεται σε κανονική ελέγξιμη μορφή,το διάνυσμα f δίνεται κατευθείαν απο τη σχέση Μέθοδος η : f f aˆ a.5 aˆ a 0.5 * = = = Από τη σχέση f W S ( aˆ -a) = a W = = 0 S = [ b Ab] = 0 Ψηφιακός Έλεγχος 9
10 Επομένως Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών W S και 0 W S = 0 Έτσι f W S ( aˆ -a) = 0 = = = 0 = = Μέθοδος 3 η : Θα εφαρμόσουμε τη η * μέθοδο του Ackerma f = es p( A) pˆ( A) = A + aˆ A+ aˆ I = A + 0.5A 0.5I = = = Ψηφιακός Έλεγχος 0
11 Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών (συνέχεια) = + + = [ ] 0 S b Ab = = 0 Έτσι * f = e S p A = 0 = [ 0 ] [.5 0.5] Και οι τρεις μέθοδοι δίνουν το ίδιο αποτέλεσμα. Ψηφιακός Έλεγχος
12 Παράδειγμα: Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών Θεωρούμε το γραμμικό σύστημα x( k+ ) = Ax( k) + bu( k) με A= 0 0, b 0 = 0 0 Να βρεθεί τό διάνυσμα f ώστε οι ιδιοτιμές του κλειστού συστήματος να είναι Λύση: ˆ λ = 0.5, ˆ λ = 0, ˆ λ = 0 3 p z = zi A = z Έχουμε 3 και ( ˆ )( ˆ )( ˆ ) 3 = λ λ λ = + pˆ z z z z z 0.5z 3 Ψηφιακός Έλεγχος
13 Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών Μέθοδος η : Επειδή το σύστημα βρίσκεται σε κανονική ελέγξιμη μορφή έχουμε f * 0+ = = aˆ 3 3 * f = f = aˆ a aˆ a a Μέθοδος η : Από τη σχέση f W S ( aˆ -a) = W a a 0 0 = 0 a = = 0 0 = 0 0 S b Ab A b Ψηφιακός Έλεγχος 3
14 W S Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών = = και W S = Τελικά f = ( W S ) ( aˆ a) = = = Μέθοδος 3 η : 3 3 pˆ A = A + aˆ A + aˆ A+ aˆ I = A + 0.5A = = = Ψηφιακός Έλεγχος 4
15 S b Ab A b Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών 0 0 = 0 0 = 0 0 Έτσι = ˆ = = f e S p A [ ] [ ] Ψηφιακός Έλεγχος 5
16 Παράδειγμα: Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών Θεωρούμε το γραμμικό σύστημα x( k+ ) = Ax( k) + bu( k) = W S Υπάρχει πίνακας μετασχηματισμού ο οποίος μεταχηματίζει στο σύστημα ( + ) = + z k Az k bz k όπου οι πίνακες είναι στην κανονική ελέγξιμη μορφή a a... a a A =, b= ( A, b) ( A, b ) Για τα συστήματα ισχύουν οι παρακάτω σχέσεις, = =, =, =, = z k x k A A b b S S S W Ψηφιακός Έλεγχος 6
17 Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών Να αποδειχτεί η σχέση f = es pˆ ( A) Λύση: Έστω f το ζητούμενο διάνυσμα για το μετασχηματισμένο σύστημα. Είναι φανερό ότι f = [ a a a a a a ]... Το θεώρημα Caley-Hamilto δηλώνει ότι κάθε τετραγωνικός πίνακας ικανοποιέι τη χαρακτηριστική του εξίσωση. Επειδή όμοιοι πίνακες όπως οι A, A έχουν το ίδιο χαρακτηριστικό πολυώνυμο, για τον πίνακα A το θεώρημα Caley-Hamilto θα είναι Έτσι, ο πίνακας θα είναι A + a A a A + a I = 0 A A = aa ˆ... aˆ A ai ˆ Ψηφιακός Έλεγχος 7
18 Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών Αντικαθιστώντας την προηγούμενη σχέση στη pˆ A = A + aˆ A aˆ A + aˆ I έχουμε ˆ( ) = ( ˆ ) ( ˆ ) + ( ˆ ) p A a a A a a A a a I k A [... ] Αν εξετάσουμε τον πίνακα παρατηρούμε ότι όλα τα στοιχεία της τελευταίας γραμμής του είναι μηδέν, εκτός απο το στοιχείο στην θέση -k. Επομένως, το διάνυσμα f που δίνεται απο τη σχέση f = a a a a a a γράφεται ως εξής: f = [ ] pˆ ( A ) Αν στην παραπάνω σχέση αντικαταστήσουμε τη σχέση A = A [ ] ˆ [ ] ˆ f = f = p A = p A Ψηφιακός Έλεγχος 8
19 Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών [ ] [ ] Επειδή S = και χρησιμοποιώντας τη έχουμε ˆ ˆ ˆ f = e W S p A = e SS p A = e S p A = W S Ψηφιακός Έλεγχος 9
20 Έλεγχος deadbeat Η λύση του κλειστού συστήματος x( k+ ) = ( A BF) x( k) k = ( ) ( 0) x k A BF x είναι όπου x(0) η αρχική συνθήκη του διανύσματος κατάστασης. ˆ λ, ˆ λ,..., ˆ λ Αν οι ιδιοτιμές του πίνακα Α-ΒΚ είναι μέσα στο μοναδιαίο κύκλο, τότε το σύστημα είναι ασυμπτωτικά ευσταθές, πράγμα που σημαίνει ότιωω x k όταν ˆ λ = ˆ λ =... = ˆ λ = 0 0 k Για την ειδική περίπτωση όπου συμβαίνει κάτι πολύ ενδιαφέρον: Το διάνυσμα x(k) θα γίνει μηδέν για k Έτσι, το κλειστό σύστημα θα έλθει και θα παραμείνει σε πλήρη ακινησία το πολύ σε δειγματοληψίες. Έλεγχος τέτοιας μορφής ονομάζεται deadbeat και έχει εξαιρετικό και πρακτικό ενδιαφέρον. Είναι προφανές ότι για να επιτύχουμε έλεγχο deadbeat θα πρέπαι να επιλέξουμε τον πίνακα F ώστε όλες οι ιδιοτιμές του πίνακα (Α-ΒF) να είναι μηδέν, δηλαδή pˆ z = zi A+ BF = z Ψηφιακός Έλεγχος 0
21 Έλεγχος deadbeat Το προηγούμενο είναι εφικτό αν το σύστημα (Α,Β) είναι ελέγξιμο. Παρατήρηση: Καθώς στον έλεγχο deadbeat ο χρόνος αποκατάστασης είναι μικρότερος η ίσος με, ο χρόνος δειγματοληψίας Τ επηρεάζει σημαντικά το πλάτος του σήματος ελέγχου u(k). Έτσι, όσο πιο γρήγορα θέλουμε το x(k) να φτάσει στο μηδέν (μικρό ) τόσο πιο μεγάλη προσπάθεια πρέπει να καταβάλλουμε (μεγάλο πλάτος του u(k)). Ή επιλογή του Τ πρέπει να είναι τέτοια ώστε να ικανοποιείται το κριτήριο δειγματοληψίας του Shao αλλά και το πλάτος του u(k) να είναι σε ανεκτά όρια. Μόνο έτσι ο έλεγχος deadbeat μπορεί να εφαρμοστεί στην πράξη. Θα ασχοληθούμε με την περίπτωση όπου το σύστημα βρίσκεται στην κανονική ελέγξιμη μορφή και το διάνυσμα f δίνεται απο τη σχέση ( ˆ ) [ ˆ ˆ... ˆ ] * f = I a a = a a a a a a Ψηφιακός Έλεγχος
22 Έλεγχος deadbeat * Επειδή ο έλεγχος είναι deadbeat τότε f = I ( aˆ a) = [ a a... a ] Για αυτήν την τιμή του f, o πίνακας A bf θα πάρει τη μορφή (πίνακας ilpotet ) A bf = Εύκολα αποδεικνύεται ότι ( A bf ) = 0 k Έτσι x k = A bf x 0 = 0, k Ψηφιακός Έλεγχος
23 Έλεγχος deadbeat Παράδειγμα: Θεωρούμε το σύστημα του διπλού ολοκληρωτή s = U( s) Y s Μια περιγραφή του συστήματος στο χώρο κατάστασης είναι = +, = x t Ax t bu t y t c x t x y 0 0 = =, =, =, = x A b c x y Το ισοδύναμο μοντέλο διακριτού χρόνου είναι όπου c= c (( + ) ) = +, = x k Ax k bu k y k c x k Ψηφιακός Έλεγχος 3
24 Οι πίνακες Α, b υπολογίζονται : Έλεγχος deadbeat ( ) At t A e L si A = = = t= 0 = 0 t= λ ( ) Aλ 0.5 b= e dλ b = dλ b 0 = 0 0 Να προσδιοριστεί ένα διάνυσμα f για έλεγχο deadbeat. Να μελετηθεί το u(0) και u() για x = διάφορες τιμές του Τ και όταν το διάνυσμα αρχικών συνθηκών είναι 0 [ ] Λύση: = ( ˆ - ) f W S a a Έχουμε zi A = z = z z +, pˆ z = z Ψηφιακός Έλεγχος 4
25 W a 0 0 = = Έλεγχος deadbeat S = [ b Ab] = = W S 0 = 0 = ( aˆ a) Έτσι, f W S aˆ -a = = = 3 Ο πίνακας του κλειστού συστήματος είναι / /4 A bf = / / Ψηφιακός Έλεγχος 5
26 Έλεγχος deadbeat Το χαρακτηριστικό πολυώνυμο του κλειστου συστήματος είναι z 0.5 / 4 pˆ z zi A bf z / z+ 0.5 = + = = Επίσης έχουμε ( A bf ) = 0, q> Έτσι, x( k ) = 0, k > q Για το σήμα ελέγχου u(k): u( k) f x( k) / 3/ x( k) = = 3 Για k=0 u ( 0) = / 3/ x ( 0) = x ( 0) + x ( 0) Για k= u = f ( A bf ) x( 0) = x( 0) + x( 0) Ψηφιακός Έλεγχος 6
27 Έλεγχος deadbeat Για k= u f ( A bf ) x = 0 = 0 Για x ( 0) = x( 0) x( 0) = [ ] έχουμε u( 0) = ( / + 3/) u 0 = / + / και Στον παρακάτω πίνακα φαίνονται οι τιμές του ελέγχου για τρεις διαφορετικούς χρόνους δειγματοληψίας: Τ u(0) u() Ψηφιακός Έλεγχος 7
28 Παρατηρητές Πολλές φορές δεν είναι δυνατό να μετρηθούν όλες οι καταστάσεις ενός δυναμικού συστήματος. Αν έχουμε το μαθηματικό μοντέλο του συστήματος, μπορούμε να υπολογίσουμε το διάνυσμα κατάστασης από ήδη μετρημένες εισόδους και εξόδους. Υπάρχουν τρόποι εκτίμησης του διανύσματος κατάστασης:. Εκτίμηση με βάση τις εισόδους και τις εξόδους του συστήματος.. Εκτίμηση χρησιμοποιώντας ένα δυναμικό σύστημα (παρατηρητής κατάστασης) Ψηφιακός Έλεγχος 8
29 Απευθείας υπολογισμός Θεωρούμε το γραμμικό δυναμικό σύστημα διακριτού χρόνου: ( + ) = + = Cx( k) x k Ax k Bu k y k Γνωρίζουμε τις τιμές των εισόδων και εξόδων όλες τις προηγούμενες χρονικές στιγμές: ( ) ( ) y k, y k,.. u k, u k,.. Για τη γενική περίπτωση αλλά με βαθμωτή έξοδο έχουμε.. ( + ) = ( + ) ( + ) = ( + ) + ( + ) y k c x k y k c Ax k c Bu k ( ) = + + ( + ) ( ) y k c A x k c A Bu k c Bu k Ψηφιακός Έλεγχος 9
30 Γράφοντας τις παραπάνω εξισώσεις σε μορφή πινάκων έχουμε: Απευθείας υπολογισμός y k + u k + y k + u k +. = Ox( k + ) +Ω... y( k) u( k ) με O c cb c A =., Ω= c A c A B c A B.. c B Ψηφιακός Έλεγχος 30
31 Φαίνεται καθαρά ότι ο πίνακας Ο είναι ο πίνακας παρατηρησιμότητας. Αν το σύστημα είναι παρατηρήσιμό (rako=) τότε ο πίνακας Ο είναι αντιστρέψιμός. Έτσι: y k + u k + y k + u k + x( k + ) = O. O Ω... y( k) u( k ) Επίσης x( k ) Ax( k ) Bu( k ) y( k + ) u( k + ) y( k + ) u( k + ) Απευθείας υπολογισμός + = =. Ω y( k) u( k ) A O O Bu k Ψηφιακός Έλεγχος 3
32 Απευθείας υπολογισμός Τελικά x( k) = +Ψ A O y k + u k + y k + u k y( k) u( k ) όπου 3 Ψ = A B A B.. B A O Ω Ο υπολογισμός του διανύσματος κατάστασης γίνεται μετά από το πολύ βήματα (για αυτό και ο παρατηρητής ονομάζεται deadbeat). Θεώρημα Το διάνυσμα κατάστασης μπορεί να υπολογιστεί απο μετρήσεις εισόδων και εξόδων αν και μόνο αν το σύστημα είναι παρατηρήσιμο. Ψηφιακός Έλεγχος 3
33 Απευθείας υπολογισμός Παράδειγμα: Θεωρούμε το σύστημα του διπλού ολοκληρώτη απο προηγούμενο παράδειγμα, το οποίο έχει υποστεί δειγματοληψία. Το ισοδύναμο μοντέλο διακριτού χρόνου είναι (( + ) ) = +, = x k Ax k bu k y k c x k A = 0 b 0.5 = c = 0 Να υπολογιστούν οι μεταβλητές κατάστασης ως συναρτήσεις των u(k) και y(k). Λύση: Ο πίνακας παρατηρισιμότητας είναι R είναι c 0 R = = c A Ψηφιακός Έλεγχος 33
34 Επίσης έχουμε Απευθείας υπολογισμός 0 0 R = = / / R cb / / / / Ω= R = = έτσι / 0 0 Ψ= B AR Ω= 0 = / / Επίσης 0 0 A R = AR = 0 = / / / / Ψηφιακός Έλεγχος 34
35 Τελικά Απευθείας υπολογισμός ( ) y( k) 0 y k 0 x k = + u k / / / 0 0 / / / ή x( k ) = y ( k ) + y ( k ) + u ( k ) Από την εξίσωση εισόδου y( k) = c x( k) = [ 0] x( k) = x ( k) Φαίνεται ότι η πρώτη μεταβλητή κατάστασης μετριέται απευθείας απο την έξοδο ενώ η δεύτερη μεταβλητή κατάστασης μετριέται απο την παραπάνω σχέση, όπου τελικά είναι ( ) y k y k x ( k ) = + u k Ψηφιακός Έλεγχος 35
36 Απευθείας υπολογισμός Παρατήρηση: Ο κατευθείαν υπολογισμός του διανύσματος κατάστασης έχει το πλεονέκτημα ότι επιτυγχάνεται σε το πολύ βήματα. Όμως, η τεχνική αυτή εχει το μειονέκτημα ότι μπορεί να είναι ευαίσθητη σε διαταραχές. Μια εναλλακτική μέθοδος είναι η ανακατασκευή του διανύσματος κατάστασης όπως θα παρουσιαστεί παρακάτω Ψηφιακός Έλεγχος 36
37 Παρατηρητής κατάστασης Θεωρούμε ότι το διάνυσμα κατάστασης προσεγγίζεται από την κατάσταση του μοντέλου xˆ k+ = Ax ˆ ˆ k + Bu ˆ k + Ky k ˆx( k) Όπως φαίνεται και από το παρακάτω σχήμα, ο παρατηρητής κατάστασης έχει δύο εισόδους, το διάνυσμα εισόδου u(k) και το διάνυσμα εξόδου y(k). x( k ) Θα μελετήσουμε την περίπτωση όπου τα διανύσματα και ˆx k έχουν τις ίδιες διαστάσεις (παρατηρητής πλήρους τάξης). u( k) ( ) x k+ = Ax k + Bu k C x( k ) y( k) ( + ) = ˆ ˆ + ˆ + xˆ k Ax k Bu k Ky k ˆx( k) Ψηφιακός Έλεγχος 37
38 Ορίζουμε το σφάλμα e( k) = x( k) xˆ ( k) Παρατηρητής κατάστασης Πρέπει να προσδιοριστούν οι πίνακες Aˆ, BK ˆ, ώστε το σφάλμα e(k) να τείναι στο μηδέν: ( + ) = ( + ) ˆ ( + ) = + ˆ ˆ e k x k x k Ax k Bu k A x k e k Bu k KCx k ( + ) = ˆ + ˆ + ˆ ek Aek A KC Axk B Buk Όπως φαίνεται απο τα παραπάνω, για να τείνει το σφάλμα στο μηδέν πρέπει Aˆ = A KC = B Bˆ = B Aˆ ευσταθής Ψηφιακός Έλεγχος 38
39 Παρατηρητής κατάστασης Η εξίσωση διαφορών του σφάλματος είναι ek ( + ) = Aek ˆ = [ A KCek ] Έτσι, ο παρατηρητής κατάστασης περιγράφεται απο την εξίσωση : ( + ) = [ ] ˆ + + xˆ k A KC x k Bu k Ky k ή xˆ( k+ ) = Axˆ( k) + Bu( k) + K y( k) Cxˆ( k) Παρατηρήσεις. Ο πίνακας Κ υπολογίζεται έτσι ώστε ο πίνακας A-KC να έχει ιδιοτιμές μέσα στο μοναδιαίο κύκλο. Ο παρατηρητής μπορεί να θεωρηθεί μπορεί να θεωρηθεί σαν το αρχικό σύστημα μαζί με τον επιπλέον όρο K y ( k) Cxˆ ( k) Ψηφιακός Έλεγχος 39
40 Παρατηρητής κατάστασης Το δομικό διάγραμμα του παρατηρητή φαίνεται παρακάτω: u( k) B y ( k r ) ( k) + K xˆ ( k+ ) z I ˆx ( k ) ˆ Cx k A C Σε αντιστοιχία με το πρόβλημα του ρυθμιστή, για να υπάρχει πίνακας Κ ώστε ο πίνακας A KC να παίρνει αυθαίρετες ιδιοτιμές πρέπει το σύστημα να είναι παρατηρήσιμο. Ψηφιακός Έλεγχος 40
41 Παρατήρηση Παρατηρητής κατάστασης Υπενθυμίζουμε ότι για να υπάρχει γραμμικός ρυθμιστής που να τοποθετεί αυθαίρετα τις ιδιοτιμές ενός συστήματος πρέπει το σύστημα να είναι ελέγξιμο, ή raks = όπου = S B AB.. A B Κατά αντιστοιχία, στην περίπτωση του παρατηρητή υπάρχει πίνακας Κ ώστε ο Aˆ = A C K να έχει αυθαίρετες ιδιοτιμές αν και μόνο αν το σύστημα (, ) A C είναι ελέγξιμο, ή ισοδύναμα, το σύστημα A, C είναι παρατηρήσιμο: rakr R C A C A C = όπου.. = Όπως φαίνεται οι παραπάνω συνθήκες είναι δυικές. Ψηφιακός Έλεγχος 4
42 Παρατηρητής κατάστασης Εξετάζουμε την περίπτωση όπου το γραμμικό σύστημα είναι μιας εξόδου. Τότε, ο πίνακας C είναι μια γραμμή, οπότε ο πίνακας R είναι ο τετραγωνικός x : Επίσης ο πίνακας είναι όπου = [ ] R= c A c.. A c  ˆ A = A kc k k k... k Όπως στην περίπτωση του ελεγκτή, έχουμε ( λ ) p z = z = zi A = z + a z a z+ a i= ( ˆ λ ) i= i pˆ z = z = zi Aˆ = z + aˆ z aˆ z+ aˆ i Για την περίπτωση όπου το σύστημα είναι μιας εξόδου το απαιτούμενο διάνυσμα k για να έχει ο παρατηρητής τις επιθυμητές ιδιοτιμές είναι μοναδικό Ψηφιακός Έλεγχος 4
43 Ψηφιακός Έλεγχος 43 Παρατηρητής κατάστασης Ένας τύπος που οδηγεί στον προσδιορισμό του k είναι ˆ k W R a a = όπου a a a W = ˆ ˆ.. ˆ a a a a =.. c c A R c A =.. a a a a = Για την περίπτωση όπου το σύστημα είναι πολλών εξόδων, ο προσδιορισμός του πίνακα Κ είναι συνήθως πολύπλοκος. Μια απλή προσέγγιση στο πρόβλημα είναι να θεωρήσουμε ότι ο πίνακας Κ έχει τη μορφή K qp = όπου q, p διανύσματα διαστάσεων.
44 Παρατηρητής κατάστασης Τότε, ˆ A = A KC = A qp C = A qγ γ = pc Με αυτόν τον τρόπο η λύση για το διάνυσμα q είναι σαν να ήταν το σύστημα μιας εξόδου. Βέβαια, το διάνυσμα γ αυθαίρετες παραμέτρους και συγκεκριμένα τα στοιχεία του αυθαίρετου διανύσματος p. Οι αυθαίρετες αυτές παράμετροι μπορούν να πάρουν οποιεσδήποτε τιμές, αρκεί όπου R ο πίνακας rakr = R = γ A γ... A γ Ψηφιακός Έλεγχος 44
45 Παράδειγμα: Παρατηρητής κατάστασης Για το σύστημα διπλού ολοκληρωτή A = 0 b 0.5 = c ( + ) = +, = x k Ax k bu k y k c x k = 0 να σχεδιαστεί παρατηρητής κατάστασης τέτοιος ώστε το σφάλμα e(k) να είναι deadbeat. Λύση: = ˆ e k x k x k c R = c A p z = zi A = z z+ Έχουμε οπότε rak(r)= επομένως το σύστημα είναι παρατηρήσιμο. Επίσης ˆ ˆ p z = zi A = zi A kc = z Ψηφιακός Έλεγχος 45
46 Παρατηρητής κατάστασης Έχουμε W a, = 0 = 0 aˆ 0 = 0 a = W R = = ( W ) 0 R = / / 0 k = ( W R) ( aˆ a) = / / = / Ψηφιακός Έλεγχος 46
47 Θα κάνουμε επαλήθευση Παρατηρητής κατάστασης ˆ 0 A= A kc = 0 = / 0 / το σφάλμα είναι ek = xk xk ˆ = ( A kc ) ek ( ) Για k=0 έχουμε e 0 x 0 xˆ 0 d e 0 = = x( 0) xˆ ( 0) = = e ˆ 0 x 0 x 0 d Για k=, e() ( A kc ) e( 0) Για k=, () e A kc e( 0) d = = / d d 0 = = = / d 0 Ψηφιακός Έλεγχος 47
48 Ο αναλογικός ρυθμιστής Ρυθμιστής PID Για συστήματα συνεχούς χρόνου ο αναλογικός ρυθμιστής είναι u( t) = K e( t) Για συστήματα διακριτού χρόνου: u( k) = K e( k) G z = K Επομένως Ο ολοκληρωτικός ρυθμιστής c p Για συστήματα συνεχούς χρόνου u() t () p i t 0 p t K = e t dt K p επομένως Gc ( s) =, i ο χρόνος ολοκλήρωσης s i Για συστήματα διακριτού χρόνου η ολοκληρωτική εξίσωση περιγράφεται από την εξίσωση διαφορών: K p u( k) u( k ) K p u = ek ή ( k) = u( k ) + e( k) i i Ψηφιακός Έλεγχος 48 p
49 Έτσι G ( z) c K p = = i ( z ) i ( z ) Ο διαφορικός ρυθμιστής Ρυθμιστής PID Kz Για συστήματα συνεχούς χρόνου u( t) = K e ( t) Έτσι, G s = K s, ο χρόνος διαφόρισης c p d d p p d Για συστήματα διακριτού χρόνου η διαφορική εξίσωση περιγράφεται από την εξίσωση διαφορών: u k K e( k ) e k = p d Έτσι, z K p d z Gc z = Kpd = z Ψηφιακός Έλεγχος 49
50 Ο ρυθμιστής PID Ρυθμιστής PID Συνδυάζοντας τα προηγούμενα, για συστήματα συνεχούς χρόνου ο ρυθμιστής PID είναι Έτσι, t u t Kp e t e t dt de t i t0 Gc s = Kp + + ds s i () = () + () + () Για συστήματα διακριτού χρόνου Έτσι, k u k Kp e k e j e k e k i j= 0 i d = + + ( ) z d z Gc z = Kp + + i z i z Ψηφιακός Έλεγχος 50
51 Τελικά., κάνοντας τις πράξεις: Ρυθμιστής PID = ( ) z az + b Gc z K z z όπου K a = b = + + i d i = Kp i i d i + + i d i d + + i i d i Ψηφιακός Έλεγχος 5
Ψηφιακός Έλεγχος. 11 η διάλεξη Ασκήσεις. Ψηφιακός Έλεγχος 1
Ψηφιακός Έλεγχος η διάλεξη Ψηφιακός Έλεγχος Άσκηση 3 Θεωρούμε το σύστημα διακριτού χρόνου της μορφής με A R, B R, C R nxn nx xn ( + ) + Cx( k) x k Ax k Bu k y k Υποθέτουμε ότι το διάνυσμα κατάστασης x(k)
Διαβάστε περισσότεραΜΟΝΤΕΡΝΑ ΘΕΩΡΙΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΗ ΘΕΩΡΙΑΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΙΙ Τμήμα Μαθηματικών - Τομέας Υπολογιστών & Αριθμητικής Ανάλυσης Εξετάσεις Σεπτεμβρίου 2016
ΜΟΝΤΕΡΝΑ ΘΕΩΡΙΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΗ ΘΕΩΡΙΑΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΙΙ Τμήμα Μαθηματικών - Τομέας Υπολογιστών & Αριθμητικής Ανάλυσης Εξετάσεις Σεπτεμβρίου 016 Θέμα 1. α) (Μον.1.5) Αποδείξτε ότι αν το σύστημα στο χώρο
Διαβάστε περισσότεραΣχεδίαση Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου με χρήση Αλγεβρικών Τεχνικών
ΔΗΜΟΚΡΙΤΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΡΑΚΗΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Σχεδίαση Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου με χρήση Αλγεβρικών Τεχνικών (Συνοπτικές σημειώσεις με παραδείγματα) ( Επίκουρος Καθηγητής
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ. Άσκηση. γραμμάτων του επιθέτου σας (π.χ. για το επίθετο Κοσματόπουλος, οι αριθμοί α ι θα είναι a
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Άσκηση Θεωρείστε το σύστημα με συνάρτηση μεταφοράς: Y ( s) a s 4 3 a3s a U ( s) s a όπου οι αριθμοί α ι αντιστοιχούν στους αντίστοιχους αριθμούς των 4 πρώτων γραμμάτων του
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Ψηφιακά Σ.Α.Ε: Περιγραφή στο Χώρο Κατάστασης Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΣΗΜΑΤΑ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΣΗΜΑΤΑ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Ενότητα : ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΣΤΟ ΧΩΡΟ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το
Διαβάστε περισσότεραx k Ax k Bu k y k Cx k Du k «άνυσµα καταστάσεων» «άνυσµα εισόδων»
ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΙΑΚΡΙΤΟΥ ΧΡΟΝΟΥ ΣΤΟΝ ΧΩΡΟ ΤΩΝ ΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ Μία άλλη περιγραφή συστηµάτων διακριτού χρόνου είναι η περιγραφή µέσω των εξισώσεων του «χώρου των καταστάσεων» (state space represetatios)
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων Α εξεταστικής περιόδου Χειμερινού εξαμήνου
Λύσεις θεμάτων Α εξεταστικής περιόδου Χειμερινού εξαμήνου 203 4 ΘΕΜΑ Ο (4,0 μονάδες) Στο παρακάτω σχήμα δίνεται το δομικό (λειτουργικό) διάγραμμα ενός συστήματος ελέγχου κλειστού βρόχου. α. Να προσδιοριστεί
Διαβάστε περισσότεραΠαράδειγμα 1. Δίνεται ο κάτωθι κλειστός βρόχος αρνητικής ανάδρασης με. Σχήμα 1. στο οποίο εφαρμόζουμε αρνητική ανάδραση κέρδους
Παράδειγμα 1 Δίνεται ο κάτωθι κλειστός βρόχος αρνητικής ανάδρασης με _ + Σχήμα 1 στο οποίο εφαρμόζουμε αρνητική ανάδραση κέρδους Α) Γράψτε το σύστημα ευθέως κλάδου σε κανονική παρατηρήσιμη μορφή στο χώρο
Διαβάστε περισσότεραy(k) + a 1 y(k 1) = b 1 u(k 1), (1) website:
Αλεξάνδρειο Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ιδρυμα Θεσσαλονίκης Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Μαθηματική Μοντελοποίηση και Αναγνώριση Συστημάτων Μαάιτα Τζαμάλ-Οδυσσέας 7 Μαΐου 207 Αναγνώριση Παραμετρικών μοντέλών
Διαβάστε περισσότεραΨηφιακός Έλεγχος. 7 η διάλεξη Υλοποίηση Ψηφιακών Φίλτρων. Ψηφιακός Έλεγχος 1
Ψηφιακός Έλεγχος 7 η διάλεξη Υλοποίηση Ψηφιακών Φίλτρων Ψηφιακός Έλεγχος Υλοποίηση Ψηφιακών φίλτρων Το πρακτικό ενδιαφέρον της υλοποίησης ψηφιακών ρυθμιστών είναι μεγάλο καθώς λαμβάνονται υπόψιν θέματα
Διαβάστε περισσότεραΨηφιακός Έλεγχος. 10 η διάλεξη Ασκήσεις. Ψηφιακός Έλεγχος 1
Ψηφιακός Έλεγχος 10 η διάλεξη Ασκήσεις Ψηφιακός Έλεγχος 1 Άσκηση1 Ασκήσεις Επιθυμούμε να ελέγξουμε την γωνία ανύψωσης μιας κεραίας για να παρακολουθείται η θέση ενός δορυφόρου. Το σύστημα της κεραίας και
Διαβάστε περισσότεραΠανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών. Διάλεξη 13
Πανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Τομέας Συστημάτων και Αυτομάτου Ελέγχου ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ Διάλεξη 13 Πάτρα 28 Προσαρμοστικός έλεγχος με μοντέλο αναφοράς
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Περιγραφή και Ανάλυση Συστημάτων Ελέγχου στο Χώρο Κατάστασης Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ
Διαβάστε περισσότεραΠανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών. Διάλεξη 11
Πανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Τομέας Συστημάτων και Αυτομάτου Ελέγχου ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ Διάλεξη 11 Πάτρα 2008 Προσαρμοστικός LQ έλεγχος για μη ελαχίστης
Διαβάστε περισσότεραΆσκηση 3. Έλεγχος ανατροφοδότησης κατάστασης dc κινητήρα. Έλεγχος ανατροφοδότησης κατάστασης
Άσκηση 3 Έλεγχος ανατροφοδότησης κατάστασης dc κινητήρα Έλεγχος ανατροφοδότησης κατάστασης Ένα γραμμικό χρονικά αμετάβλητο (LTI) σύστημα όπως γνωρίζουμε, μπορεί να περιγραφεί στο πεδίο του χρόνου μέσω
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων Α εξεταστικής περιόδου εαρινού εξαμήνου (Ιούνιος 2015)
Λύσεις θεμάτων Α εξεταστικής περιόδου εαρινού εξαμήνου 204 5 (Ιούνιος 205) ΘΕΜΑ Ο (4,0 μονάδες) Στο παρακάτω σχήμα δίνεται το δομικό (λειτουργικό) διάγραμμα ενός συστήματος. α. Να προσδιοριστούν οι τιμές
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων Εξεταστικής Περιόδου Σεπτεμβρίου 2014
Λύσεις θεμάτων Εξεταστικής Περιόδου Σεπτεμβρίου 204 ΘΕΜΑ Ο (2,0 μονάδες) Η διαδικασία διεύθυνσης ενός αυτοκινήτου κατά την οδήγησή του μπορεί να περιγραφεί με ένα σύστημα αυτομάτου ελέγχου κλειστού βρόχου.
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιανουαρίου Φεβρουαρίου 2015
Λύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιανουαρίου Φεβρουαρίου 205 ΘΕΜΑ Ο (2,0 μονάδες) Ο ηλεκτρικός θερμοσίφωνας χρησιμοποιείται για τη θέρμανση νερού σε μια προκαθορισμένη επιθυμητή θερμοκρασία (θερμοκρασία
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Ασκήσεις Πράξης
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΔΥΤΙΚΗΣ ΑΤΤΙΚΗΣ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΣΧΕΔΙΑΣΗΣ & ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΠΡΑΞΗΣ Αν Καθ: Δ ΔΗΜΟΓΙΑΝΝΟΠΟΥΛΟΣ Επικ Καθ: Σ ΒΑΣΙΛΕΙΑΔΟΥ Συστήματα
Διαβάστε περισσότεραΆσκηση: Ένα σύστηµα µε είσοδο u(t), έξοδο y(t) και διάνυσµα κατάστασης x(t) = (x 1 (t) x 2 (t)) T περιγράφεται από το ακόλουθο διάγραµµα:
1 Άσκηση: Ένα σύστηµα µε είσοδο u(t), έξοδο y(t) και διάνυσµα κατάστασης x(t) = (x 1 (t) x 2 (t)) T περιγράφεται από το ακόλουθο διάγραµµα: Όπου Κ R α) Να βρεθεί η περιγραφή στο χώρο κατάστασης και η συνάρτηση
Διαβάστε περισσότεραΑριθμητική Ολοκλήρωση της Εξίσωσης Κίνησης
Αριθμητική Ολοκλήρωση της Εξίσωσης Κίνησης Εισαγωγή Αριθμητική Ολοκλήρωση της Εξίσωσης Κίνησης: Δ18- Η δυναμική μετατόπιση u(t) είναι δυνατό να προσδιοριστεί με απ ευθείας αριθμητική ολοκλήρωση της εξίσωσης
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιουνίου v 3 (t) - i 2 (t)
Λύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιουνίου 2015 ΘΕΜΑ 1 Ο (6,0 μονάδες) Δίνεται το κύκλωμα του σχήματος, όπου v 1 (t) είναι η είσοδος και v 3 (t) η έξοδος. Να θεωρήσετε μηδενικές αρχικές συνθήκες. v 1
Διαβάστε περισσότεραΑκαδηµαϊκό Έτος , Εαρινό Εξάµηνο ιδάσκων Καθ.: Νίκος Τσαπατσούλης
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΕΛΟΠΟΝΝΗΣΟΥ, ΤΜΗΜΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΚΕΣ : ΑΥΤΟΜΑΤΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ Ακαδηµαϊκό Έτος 5 6, Εαρινό Εξάµηνο Καθ.: Νίκος Τσαπατσούλης ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΓΙΑ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ Το τρέχον έγγραφο αποτελεί υπόδειγµα
Διαβάστε περισσότερα. Οι ιδιοτιμές του 3 3 canonical-πίνακα είναι οι ρίζες της. , β) η δεύτερη είσοδος επηρεάζει μόνο το μεσαίο 3 3 πίνακα και
ο ΘΕΜΑ [6. βαθμοί] 5 u x x + u Ax + Bu Έστω συνεχές σύστημα 4 5 3 u3 y [ ] x. [ β] Ποιες είναι οι ιδιοτιμές του πίνακα Α; 5 Με το ακόλουθο partinioning του πίνακα A οι ιδιοτιμές του είναι 4 5 eig(a) eig(
Διαβάστε περισσότεραΠΡΟΒΛΗΜΑ (Σεπτέμβριος 2008)
ΠΡΟΒΛΗΜΑ (Σεπτέμβριος 008) Για τον Γεωμετρικό Τόπο των Ριζών της συνάρτησης μεταφοράς as + s + 9 G(s) s(s 5)(s + b) με Κ>0 δίδεται ότι η τομή των ασυμπτώτων είναι το σημείο σ -(0+Ν 0 ) όπου Ν 0 το τελευταίο
Διαβάστε περισσότεραΑυτόματος Έλεγχος. Ενότητα 11 η : Σχεδίαση ελεγκτών στο πεδίο του χώρου μεταβλητών κατάστασης. Παναγιώτης Σεφερλής
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΚΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα η : Σχεδίαση ελεγκτών στο πεδίο του χώρου μεταβλητών κατάστασης Παναγιώτης Σεφερλής Εργαστήριο Δυναμικής Μηχανών Άδειες Χρήσης
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιανουαρίου Φεβρουαρίου 2015
Λύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιανουαρίου Φεβρουαρίου 20 ΘΕΜΑ Ο (4,0 μονάδες). Να προσδιοριστεί η συνάρτηση μεταφοράς / του συστήματος που περιγράφεται από το δομικό (λειτουργικό) διάγραμμα. (2,0
Διαβάστε περισσότεραTO ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΤΗΣ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗΣ ΠΟΛΩΝ ΜE ΑΝΑΤΡΟΦΟΔΟΤΗΣΗ ΤΩΝ ΜΕΤΑΒΛΗΤΩΝ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ
TO ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΤΗΣ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗΣ ΠΟΛΩΝ ΜE ΑΝΑΤΡΟΦΟΔΟΤΗΣΗ ΤΩΝ ΜΕΤΑΒΛΗΤΩΝ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ. ΕΙΣΑΓΩΓΗ Ας θεωρήσουμε το σύστημα ανοικτού βρόχου που περιγράφεται από τις εξισώσεις κατάστασης (.) και (.2): x Ax+ Bu (.)
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (h>p://courseware.mech.ntua.gr/ml23147/)
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (h>p://courseware.mech.ntua.gr/ml23147/) Κων/νος Ι. Κυριακόπουλος Καθηγητής ΕΜΠ (h>p://users.ntua.gr/kkyria/) Kostas J. Kyriakopoulos - Σ.Α.Ε. ΙΙ 1 Δομή
Διαβάστε περισσότερα4. ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΟΥ ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟΥ FOURIER
4. ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΟΥ ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟΥ FOURIER Σκοπός του κεφαλαίου είναι να παρουσιάσει μερικές εφαρμογές του Μετασχηματισμού Fourier (ΜF). Ειδικότερα στο κεφάλαιο αυτό θα περιγραφούν έμμεσοι τρόποι
Διαβάστε περισσότεραΜοντέρνα Θεωρία Ελέγχου
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 20. Παρατηρητής Κατάστασης Νίκος Καραμπετάκης Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons.
Διαβάστε περισσότεραΠαραδείγματα Ιδιοτιμές Ιδιοδιανύσματα
Παραδείγματα Ιδιοτιμές Ιδιοδιανύσματα Παράδειγμα Να βρείτε τις ιδιοτιμές και τα αντίστοιχα ιδιοδιανύσματα του πίνακα A 4. Επίσης να προσδιοριστούν οι ιδιοχώροι και οι γεωμετρικές πολλαπλότητες των ιδιοτιμών.
Διαβάστε περισσότεραΑριθμητική Ανάλυση και Εφαρμογές
Αριθμητική Ανάλυση και Εφαρμογές Διδάσκων: Δημήτριος Ι. Φωτιάδης Τμήμα Μηχανικών Επιστήμης Υλικών Ιωάννινα 07-08 Αριθμητική Παραγώγιση Εισαγωγή Ορισμός 7. Αν y f x είναι μια συνάρτηση ορισμένη σε ένα διάστημα
Διαβάστε περισσότεραControllers - Eλεγκτές
Controller - Eλεγκτές Στις επόμενες ενότητες θα εξετασθούν οι βιομηχανικοί ελεγκτές ή ελεγκτές τριών όρων PID, (με τους διάφορους συνδυασμούς τους όπως: P, PI ή PID). Η προτίμηση των ελεγκτών PID οφείλεται
Διαβάστε περισσότεραa n = 3 n a n+1 = 3 a n, a 0 = 1
Διακριτά Μαθηματικά ΙΙ Χρήστος Νομικός Τμήμα Μηχανικών Η/Υ και Πληροφορικής Πανεπιστήμιο Ιωαννίνων 2018 Χρήστος Νομικός ( Τμήμα Μηχανικών Η/Υ Διακριτά και Πληροφορικής Μαθηματικά Πανεπιστήμιο ΙΙ Ιωαννίνων
Διαβάστε περισσότεραΑκαδηµαϊκό Έτος , Εαρινό Εξάµηνο ιδάσκων Καθ.: Νίκος Τσαπατσούλης
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΕΛΟΠΟΝΝΗΣΟΥ, ΤΜΗΜΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΚΕΣ 1: ΑΥΤΟΜΑΤΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ Ακαδηµαϊκό Έτος 5 6, Εαρινό Εξάµηνο Καθ.: Νίκος Τσαπατσούλης ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΓΙΑ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ Το τρέχον έγγραφο αποτελεί υπόδειγµα
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Ασκήσεις Πράξης
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΔΥΤΙΚΗΣ ΑΤΤΙΚΗΣ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΣΧΕΔΙΑΣΗΣ & ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΠΡΑΞΗΣ Αν Καθ: Δ ΔΗΜΟΓΙΑΝΝΟΠΟΥΛΟΣ Καθ Εφαρμ: Σ ΒΑΣΙΛΕΙΑΔΟΥ Συστήματα
Διαβάστε περισσότεραΣύγχρονος Αυτόματος Έλεγχος. είναι το διάνυσμα ιδιοτιμών του πίνακα Α (Π2)
Σύγχρονος Αυτόματος Έλεγχος.Ορισμοί και Χρήσιμες Ιδιότητες (Π) (A) είναι το διάνυσμα ιδιοτιμών του πίνακα Α (Π) x x x... xn (Π3) Η «ιδιότητα του τριγώνου»: για οποιαδήποτε διανύσματα ισχύει x, y ότι x
Διαβάστε περισσότεραΗ Βασική Δομή Συστημάτων Ελέγχου Κίνησης
Η Βασική Δομή Συστημάτων Ελέγχου Κίνησης Σύστημα ονομάζουμε ένα σύνολο στοιχείων κατάλληλα συνδεδεμένων μεταξύ τους για να επιτελέσουν κάποιο έργο Είσοδο ονομάζουμε τη διέγερση, εντολή ή αιτία η οποία
Διαβάστε περισσότεραΥποθέστε ότι ο ρυθμός ροής από ένα ακροφύσιο είναι γραμμική συνάρτηση της διαφοράς στάθμης στα δύο άκρα του ακροφυσίου.
ΕΡΩΤΗΜΑ Δίνεται το σύστημα δεξαμενών του διπλανού σχήματος, όπου: q,q : h,h : Α : R : οι παροχές υγρού στις δύο δεξαμενές, τα ύψη του υγρού στις δύο δεξαμενές, η διατομή των δεξαμενών και η αντίσταση ροής
Διαβάστε περισσότεραΑνάλυση Σ.Α.Ε στο χώρο κατάστασης
ΚΕΣ : Αυτόµατος Έλεγχος ΚΕΣ Αυτόµατος Έλεγχος Ανάλυση Σ.Α.Ε στο χώρο 6 Nicola Tapaouli Λύση εξισώσεων ΚΕΣ : Αυτόµατος Έλεγχος Βιβλιογραφία Ενότητας Παρασκευόπουλος [4]: Κεφάλαιο 5: Ενότητες 5.-5. Παρασκευόπουλος
Διαβάστε περισσότερα(1) L{a 1 x 1 + a 2 x 2 } = a 1 L{x 1 } + a 2 L{x 2 } (2) x(t) = δ(t t ) x(t ) dt x[i] = δ[i i ] x[i ] (3) h[i, i ] x[i ] (4)
Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας ΗΥ240: Θεωρία Σημάτων και Συστημάτων Γραμμικά χρονικά μεταβαλλόμενα συστήματα Συνάρτηση συστήματος Ένα σύστημα L απεικονίζει κάθε σήμα εισόδου x σε ένα σήμα εξόδου y, δηλ., συνεχής
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου II
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου II Ενότητα #2: Ποιοτικά Χαρακτηριστικά Συστημάτων Κλειστού Βρόχου - Μόνιμα Σφάλματα Δημήτριος Δημογιαννόπουλος
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (http://)
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (http://) Κων/νος Ι. Κυριακόπουλος Καθηγητής ΕΜΠ (http://users.ntua.gr/kkyria/) Kostas J. Kyriakopoulos - Σ.Α.Ε. ΙΙ 1 Δομή της Ύλης του Μαθήματος Εισαγωγη
Διαβάστε περισσότεραΕΛΕΓΚΤΕΣ PID. Ελεγκτής τριών όρων Η συνάρτηση μεταφοράς του PID ελεγκτή είναι η ακόλουθη:
ΕΛΕΓΚΤΕΣ PID Εισαγωγή Αυτό το βοήθημα θα σας δείξει τα χαρακτηριστικά καθενός από τους τρεις ελέγχους ενός PID ελεγκτή, του αναλογικού (P), του ολοκληρωτικού (I) και του διαφορικού (D) ελέγχου, καθώς και
Διαβάστε περισσότεραΠανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών. Διάλεξη 9
Πανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Τομέας Συστημάτων και Αυτομάτου Ελέγχου ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ Διάλεξη 9 Πάτρα 2008 Ρύθμιση ελαχίστης διασποράς Η στρατηγική
Διαβάστε περισσότεραΘΕΩΡΙΑ ΣΗΜΑΤΩΝ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ Χώρος Κατάστασης. Εµµανουήλ Ζ. Ψαράκης Πολυτεχνική Σχολή Τµήµα Μηχανικών Η/Υ & Πληροφορικής
ΘΕΩΡΙΑ ΣΗΜΑΤΩΝ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ Χώρος Κατάστασης Εµµανουήλ Ζ. Ψαράκης Πολυτεχνική Σχολή Τµήµα Μηχανικών Η/Υ & Πληροφορικής Από τις Καταστατικές Εξισώσεις στη Συνάρτηση Μεταφοράς bx x y bx I X b I Y Καταστατικές
Διαβάστε περισσότεραΒέλτιστος Έλεγχος Συστημάτων
Βέλτιστος Έλεγχος Συστημάτων Ενότητα 6: Το γραμμικό τετραγωνικό πρόβλημα βέλτιστης Καθηγητής Αντώνιος Αλεξανδρίδης Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Σημείωμα Αδειοδότησης
Διαβάστε περισσότερα(είσοδος) (έξοδος) καθώς το τείνει στο.
Υπενθυμίζουμε ότι αν ένα σύστημα είναι ευσταθές, τότε η απόκριση είναι άθροισμα μίας μεταβατικής και μίας μόνιμης. Δηλαδή, αν το σύστημα είναι ευσταθές όπου και Είθισται, σε ένα σύστημα αυτομάτου ελέγχου
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Κίνησης
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 1501 - Έλεγχος Κίνησης Ενότητα: Ελεγκτές - Controller Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Κίνησης
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 1501 - Έλεγχος Κίνησης Ενότητα: Συστήματα Ελέγχου Κίνησης Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΣύγχρονος Αυτόματος Έλεγχος. (Π3) Η «ιδιότητα του τριγώνου»: για οποιαδήποτε διανύσματα ισχύει x, y ότι
Σύγχρονος Αυτόματος Έλεγχος 1.Ορισμοί και Χρήσιμες Ιδιότητες (Π1) λ(a) είναι το διάνυσμα ιδιοτιμών του πίνακα Α (Π) x = x 1 + x +... + xn (Π3) Η «ιδιότητα του τριγώνου»: για οποιαδήποτε διανύσματα ισχύει
Διαβάστε περισσότερα3 Διακριτοποίηση Συστημάτων Συνεχούς Χρόνου... 65
ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ \ Πρόλογος 15 1 Εισαγωγικά Στοιχεία Βιομηχανικού Ελέγχου 19 1.1 Μοντέλα Περιγραφής Βιομηχανικών Συστημάτων... 19 1.2 Βιομηχανικοί Ελεγκτές 23 1.2.1 Σύστημα 23 1.2.2 Σύνδεση Συστημάτων 26 1.2.3
Διαβάστε περισσότεραΑριθμητική Ανάλυση και Εφαρμογές
Αριθμητική Ανάλυση και Εφαρμογές Διδάσκων: Δημήτριος Ι. Φωτιάδης Τμήμα Μηχανικών Επιστήμης Υλικών Ιωάννινα 07-08 Αριθμητική Ολοκλήρωση Εισαγωγή Έστω ότι η f είναι μία φραγμένη συνάρτηση στο πεπερασμένο
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων Α εξεταστικής περιόδου χειμερινού εξαμήνου 2013-14 (Ιούνιος 2014)
Λύσεις θεμάτων Α εξεταστικής περιόδου χειμερινού εξαμήνου 201314 (Ιούνιος 2014) ΘΕΜΑ 1 Ο (3,0 μονάδες) Στο παρακάτω σχήμα δίνεται το δομικό λειτουργικό διάγραμμα που περιγράφει ένα αναγνωριστικό αυτοκινούμενο
Διαβάστε περισσότεραΠανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών. Διάλεξη 7
Πανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Τομέας Συστημάτων και Αυτομάτου Ελέγχου ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ Διάλεξη 7 Πάτρα 2008 Τοποθέτηση Επιλογή πόλων Θεωρούμε ένα (Σ)
Διαβάστε περισσότερα1 ιαδικασία διαγωνιοποίησης
ιαδικασία διαγωνιοποίησης Εστω V ένας R-διανυσματικός χώρος (ή έναςc-διανυσματικός χώρος) διάστασης n. Είναι γνωστό ότι κάθε διάνυσμα (,,..., n ) του χώρου V μπορεί να παρασταθεί και σαν πίνακας στήλη
Διαβάστε περισσότεραΠαράδειγμα 14.2 Να βρεθεί ο μετασχηματισμός Laplace των συναρτήσεων
Κεφάλαιο 4 Μετασχηματισμός aplace 4. Μετασχηματισμός aplace της εκθετικής συνάρτησης e Είναι Άρα a a a u( a ( a ( a ( aj F( e e d e d [ e ] [ e ] ( a e (c ji, με a (4.9 a a a [ e u( ] a, με a (4.3 Η σχέση
Διαβάστε περισσότεραΑριθμητική Ανάλυση και Εφαρμογές
Αριθμητική Ανάλυση και Εφαρμογές Διδάσκων: Δημήτριος Ι. Φωτιάδης Τμήμα Μηχανικών Επιστήμης Υλικών Ιωάννινα 2017-2018 Παρεμβολή και Παρεκβολή Εισαγωγή Ορισμός 6.1 Αν έχουμε στη διάθεσή μας τιμές μιας συνάρτησης
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 4 Διανυσματικοί Χώροι
Κεφάλαιο Διανυσματικοί Χώροι Διανυσματικοί χώροι - Βασικοί ορισμοί και ιδιότητες Θεωρούμε τρία διαφορετικά σύνολα: Διανυσματικοί Χώροι α) Το σύνολο διανυσμάτων (πινάκων με μία στήλη) με στοιχεία το οποίο
Διαβάστε περισσότεραΕφαρμοσμένα Μαθηματικά ΙΙ Τελική Εξέταση Ι. Λυχναρόπουλος
6/6/06 Εφαρμοσμένα Μαθηματικά ΙΙ Τελική Εξέταση Ι. Λυχναρόπουλος Άσκηση (Μονάδες ) 0 Δίνεται ο πίνακας A =. Nα υπολογίσετε την βαθμίδα του και να βρείτε τη διάσταση και από μία βάση α) του μηδενοχώρου
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 6. Έλεγχος στο Πεδίο της Συχνότητας. Τόπος Ριζών Διάγραµµα Bode Διάγραµµα Nyquist Ψηφιακός PID
Κεφάλαιο 6 Έλεγχος στο Πεδίο της Συχνότητας u Έλεγχος στο Πεδίο της Συχνότητας Τόπος Ριζών Διάγραµµα Bode Διάγραµµα Nyquist Ψηφιακός PID Τόπος Ριζών Για τον τόπο των ριζών δεν χρειάζεται καµία ιδιαίτερη
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Χαρακτηριστικά των Συστημάτων Ελέγχου Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν
Διαβάστε περισσότεραΕνότητα 2: Εισαγωγή στη Θεωρία Βέλτιστου Ελέγχου. Νίκος Καραμπετάκης Τμήμα Μαθηματικών
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 2: Εισαγωγή στη Θεωρία Βέλτιστου Ελέγχου Νίκος Καραμπετάκης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons.
Διαβάστε περισσότεραΜοντέρνα Θεωρία Ελέγχου
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 12. Παρατηρησιμότητα Νίκος Καραμπετάκης Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons.
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 5 Ευστάθεια Ελεγξιµότητα - Παρατηρησιµότητα
Κεφάλαιο 5 Ευστάθεια Ελεγξιµότητα - Παρατηρησιµότητα u u u u Ευστάθεια Ευστάθεια κατά Lyapunov Ασυµπτωτική Ευστάθεια Κριτήρια Ευστάθειας Ελεγξιµότητα Παρατηρησιµότητα Επίδραση της Δειγµατοληψίας στην Ελεγξιµότητα
Διαβάστε περισσότεραΣχολή Ηλεκτρολόγων Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών, Ε.Μ.Π., Ακαδημαϊκό Έτος , 8ο Εξάμηνο. Ρομποτική II. Ευφυή και Επιδέξια Ρομποτικά Συστήματα
Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών, Ε.Μ.Π., Ακαδημαϊκό Έτος 009-0, 8ο Εξάμηνο Ρομποτική II Ευφυή και Επιδέξια Ρομποτικά Συστήματα Κων/νος Τζαφέστας Τομέας Σημάτων, Ελέγχου & Ρομποτικής
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 4 Διανυσματικοί Χώροι
Κεφάλαιο Διανυσματικοί χώροι - Βασικοί ορισμοί και ιδιότητες Θεωρούμε τρία διαφορετικά σύνολα: α) Το σύνολο διανυσμάτων (πινάκων με μία στήλη) με στοιχεία το οποίο συμβολίζουμε με Σε αυτό το σύνολο γνωρίζουμε
Διαβάστε περισσότεραwebsite:
Αλεξάνδρειο Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ιδρυμα Θεσσαλονίκης Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Μαθηματική Μοντελοποίηση Αναγνώριση Συστημάτων Μαάιτα Τζαμάλ-Οδυσσέας 6 Μαρτίου 2017 1 Εισαγωγή Κάθε φυσικό σύστημα
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Ασκήσεις Πράξης
Α.Ε.Ι. ΠΕΙΡΑΙΑ Τ.Τ. ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ T.E. ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΠΡΑΞΗΣ Καθηγητής: Δ. ΔΗΜΟΓΙΑΝΝΟΠΟΥΛΟΣ Καθ. Εφαρμογών: Σ. ΒΑΣΙΛΕΙΑΔΟΥ Συστήματα
Διαβάστε περισσότεραΒέλτιστος Έλεγχος Συστημάτων
Βέλτιστος Έλεγχος Συστημάτων Ενότητα 11: Στοχαστικός βέλτιστος έλεγχος γραμμικών συστημάτων με χρήση τετραγωνικών κριτηρίων (LQG Problem) Καθηγητής Αντώνιος Αλεξανδρίδης Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Ηλεκτρολόγων
Διαβάστε περισσότεραΙδιάζουσες τιμές πίνακα. y έχουμε αντίστοιχα τις σχέσεις : Αυτές οι παρατηρήσεις συμβάλλουν στην παραγοντοποίηση ενός πίνακα
Ιδιάζουσες τιμές πίνακα Επειδή οι πίνακες που παρουσιάζονται στις εφαρμογές είναι μη τετραγωνικοί, υπάρχει ανάγκη να βρεθεί μία μέθοδος που να «μελετά» τους μη τετραγωνικούς με «μεθόδους και ποσά» που
Διαβάστε περισσότεραΠαράδειγµα Θεωρείστε το σύστηµα: αυτοκίνητο επάνω σε επίπεδη επιφάνεια κάτω από την επίδραση δύναµης x( t ) : v(t)
Παράδειγµα Θεωρείστε το σύστηµα: αυτοκίνητο επάνω σε επίπεδη επιφάνεια κάτω από την επίδραση δύναµης x( t ) : p(t) v(t) v(t) Πίεση στό γκάζι Σήµα εισόδου t ΣΥΣΤΗΜΑ Ταχύτης του αυτοκινήτου Σήµα εξόδου t
Διαβάστε περισσότεραΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ.
ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ. Όλγα Ζωίδη, Ζωή Δουλγέρη Εργαστήριο Αυτοματοποίησης και Ρομποτικής Τμήμα
Διαβάστε περισσότεραstopband Passband stopband H L H ( e h L (n) = 1 π = 1 h L (n) = sin ω cn
Πανεπιστημιο Κυπρου Τμημα Ηλεκτρολογων Μηχανικων και Μηχανικων Υπολογιστων ΗΜΥ 22: Σηματα και Συστηματα για Μηχανικους Υπολογιστων Κεφάλαιο 7: Σχεδιασμός Φίλτρων!"#!"#! "#$% Σημειώσεις διαλέξεων στο: http://www.eg.ucy.ac.cy/chadcha/
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 6. Έλεγχος στο Πεδίο της Συχνότητας. Τόπος Ριζών Διάγραµµα Bode Διάγραµµα Nyquist Ψηφιακός PID
Κεφάλαιο 6 Έλεγχος στο Πεδίο της Συχνότητας u Έλεγχος στο Πεδίο της Συχνότητας Τόπος Ριζών Διάγραµµα Bode Διάγραµµα Nyquist Ψηφιακός PID Τόπος Ριζών Για τον τόπο των ριζών δεν χρειάζεται καµία ιδιαίτερη
Διαβάστε περισσότεραΔακτύλιοι και Πρότυπα Ασκήσεις 6. Η ύλη των ασκήσεων αυτών είναι η Ενότητα6, Εφαρμογές Θεωρημάτων Δομής στη Γραμμική Αλγεβρα.
Δακτύλιοι και Πρότυπα 0-7 Ασκήσεις Η ύλη των ασκήσεων αυτών είναι η Ενότητα, Εφαρμογές Θεωρημάτων Δομής στη Γραμμική Αλγεβρα Βρείτε τη ρητή κανονική μορφή και μια κανονική μορφή Jorda του M( ) 0 0 Έστω
Διαβάστε περισσότεραΣήματα και Συστήματα. Διάλεξη 9: Μελέτη ΓΧΑ Συστημάτων με τον Μετασχηματισμό Fourier. Δρ. Μιχάλης Παρασκευάς Επίκουρος Καθηγητής
Σήματα και Συστήματα Διάλεξη 9: Μελέτη ΓΧΑ Συστημάτων με τον Μετασχηματισμό Fourier Δρ. Μιχάλης Παρασκευάς Επίκουρος Καθηγητής 1 Μελέτη ΓΧΑ Συστημάτων με τον Μετασχηματισμό Fourier 1. Μετασχηματισμός Fourier
Διαβάστε περισσότεραΨηφιακή Επεξεργασία Σημάτων
Ψηφιακή Επεξεργασία Σημάτων Ενότητα 3: Συστήματα Διακριτού Χρόνου Δρ. Μιχάλης Παρασκευάς Επίκουρος Καθηγητής 1 Συστήματα Διακριτού Χρόνου Εισαγωγή στα Συστήματα Διακριτού Χρόνου Ταξινόμηση Συστημάτων ΔΧ
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα αυτομάτου ελέγχου (ΙΙ) Modern Control Theory
Σ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Συστήματα αυτομάτου ελέγχου (ΙΙ Modern Conrol Theory (η Ενότητα: Συστήματα Συνεχούς Χρόνου Διδάσκων : Αναπληρωτής Καθηγητής Δ.Π.Θ. Δομή και βασικές κατηγορίες
Διαβάστε περισσότεραΜΕΘΟΔΟΣ ΠΕΠΕΡΑΣΜΕΝΩΝ ΣΤΟΙΧΕΙΩΝ
ΜΕΘΟΔΟΣ ΠΕΠΕΡΑΣΜΕΝΩΝ ΣΤΟΙΧΕΙΩΝ Βασίζεται στην εφαρμογή των παρακάτω βημάτων:. Το φυσικό πεδίο αναπαριστάται με ένα σύνολο απλών γεωμετρικών σχημάτων που ονομάζονται Πεπερασμένα Στοιχεία.. Σε κάθε στοιχείο
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (h>p://)
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (h>p://) Κων/νος Ι. Κυριακόπουλος Καθηγητής ΕΜΠ (h>p://users.ntua.gr/kkyria/) Kostas J. Kyriakopoulos - Σ.Α.Ε. ΙΙ 1 Δομή της Ύλης του Μαθήματος Εισαγωγη
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στην Ανάλυση Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου: Χρονική Απόκριση και Απόκριση Συχνότητας
ΚΕΣ Αυτόµατος Έλεγχος Εισαγωγή στην Ανάλυση Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου: Χρονική Απόκριση και Απόκριση Συχνότητας 6 Ncola Tapaoul Βιβλιογραφία Ενότητας Παρασκευόπουλος [5]: Κεφάλαιο 4 Παρασκευόπουλος
Διαβάστε περισσότεραΘΕΩΡΗΤΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ Ι - ΙΟΥΝΙΟΣ Θέματα και Λύσεις. Ox υπό την επίδραση του δυναμικού. x 01
ΘΕΩΡΗΤΙΚΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ Ι - ΙΟΥΝΙΟΣ 1 Θέματα και Λύσεις ΘΕΜΑ 1 Υλικό σημείο κινείται στον άξονα x' Ox υπό την επίδραση του δυναμικού 3 ax x V ( x) a x, a 3 α) Βρείτε τα σημεία ισορροπίας και την ευστάθειά τους
Διαβάστε περισσότεραΜοντέρνα Θεωρία Ελέγχου
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 16. Ανάστροφο εκκρεμές (ανάδραση κατάστασης) Νίκος Καραμπετάκης Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες
Διαβάστε περισσότεραΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ ΣΤΗΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ Ι (ΘΕ ΠΛΗ 12) ΕΡΓΑΣΙΑ 1 η Ημερομηνία Αποστολής στον Φοιτητή: 20 Οκτωβρίου 2008
ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΑΝΟΙΚΤΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ ΣΤΗΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ Ι (ΘΕ ΠΛΗ ) ΕΡΓΑΣΙΑ η Ημερομηνία Αποστολής στον Φοιτητή: 0 Οκτωβρίου 008 Ημερομηνία παράδοσης της Εργασίας: Νοεμβρίου 008 Πριν
Διαβάστε περισσότερα4 ΣΥΝΕΧΗ ΣΤΟ ΧΡΟΝΟ ΔΥΝΑΜΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ - ΔΙΑΦΟΡΙΚΕΣ ΕΞΙΣΩΣΕΙΣ
4 ΣΥΝΕΧΗ ΣΤΟ ΧΡΟΝΟ ΔΥΝΑΜΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ - ΔΙΑΦΟΡΙΚΕΣ ΕΞΙΣΩΣΕΙΣ Τα συνεχή στο χρόνο δυναμικά συστήματα, γνωστά και ως συστήματα διαφορικών εξισώσεων, περιγράφουν φαινόμενα που μεταβάλλονται συνεχώς στο χρόνο.
Διαβάστε περισσότεραΜΑΣ 371: Αριθμητική Ανάλυση ΙI ΑΣΚΗΣΕΙΣ. 1. Να βρεθεί το πολυώνυμο Lagrange για τα σημεία (0, 1), (1, 2) και (4, 2).
ΜΑΣ 37: Αριθμητική Ανάλυση ΙI ΑΣΚΗΣΕΙΣ Να βρεθεί το πολυώνυμο Lagrage για τα σημεία (, ), (, ) και (4, ) Να βρεθεί το πολυώνυμο παρεμβολής Lagrage που προσεγγίζει τη συνάρτηση 3 f ( x) si x στους κόμβους
Διαβάστε περισσότεραΚεφ. 7: Συνήθεις διαφορικές εξισώσεις (ΣΔΕ) - προβλήματα αρχικών τιμών
Κεφ. 7: Συνήθεις διαφορικές εξισώσεις (ΣΔΕ) - προβλήματα αρχικών τιμών 7. Εισαγωγή (ορισμός προβλήματος, αριθμητική ολοκλήρωση ΣΔΕ, αντικατάσταση ΣΔΕ τάξης n με n εξισώσεις ης τάξης) 7. Μέθοδος Euler 7.3
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΟ ΑΝΟΙΚΤΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ
ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΑΝΟΙΚΤΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ ΣΤΗΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ Ι (ΘΕ ΠΛΗ ) ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΘΕΜΑΤΩΝ ΤΕΛΙΚΗΣ ΕΞΕΤΑΣΗΣ 9 Ιουνίου (διάρκεια ώρες και λ) Διαβάστε προσεκτικά και απαντήστε
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Ενότητα #6: Σχεδιασμός Ελεγκτών με Χρήση Αναλυτικής Μεθόδου Υπολογισμού Παραμέτρων Δημήτριος Δημογιαννόπουλος
Διαβάστε περισσότεραΑσκήσεις3 Διαγωνισιμότητα Βασικά σημεία Διαγωνίσιμοι πίνακες: o Ορισμός και παραδείγματα.
Ασκήσεις 0 Ασκήσεις Διαγωνισιμότητα Βασικά σημεία Διαγωνίσιμοι πίνακες: o Ορισμός και παραδείγματα o H -στήλη του P P είναι E αν και μόνο αν η -στήλη του P είναι ιδιοδιάνυσμα του που αντιστοιχεί στην ιδιοτιμή
Διαβάστε περισσότεραΣήματα και Συστήματα. Διάλεξη 1: Σήματα Συνεχούς Χρόνου. Δρ. Μιχάλης Παρασκευάς Επίκουρος Καθηγητής
Σήματα και Συστήματα Διάλεξη 1: Σήματα Συνεχούς Χρόνου Δρ. Μιχάλης Παρασκευάς Επίκουρος Καθηγητής 1 Εισαγωγή στα Σήματα 1. Σκοποί της Θεωρίας Σημάτων 2. Κατηγορίες Σημάτων 3. Χαρακτηριστικές Παράμετροι
Διαβάστε περισσότεραΣήματα και Συστήματα. Διάλεξη 2: Στοιχειώδη Σήματα Συνεχούς Χρόνου. Δρ. Μιχάλης Παρασκευάς Επίκουρος Καθηγητής
Σήματα και Συστήματα Διάλεξη 2: Στοιχειώδη Σήματα Συνεχούς Χρόνου Δρ. Μιχάλης Παρασκευάς Επίκουρος Καθηγητής 1 Στοιχειώδη Σήματα Συνεχούς Χρόνου 1. Μοναδιαία Βηματική Συνάρτηση 2. Κρουστική Συνάρτηση ή
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τ.Τ Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα #6: Σχεδιασμός ελεγκτών με χρήση αναλυτικής μεθόδου υπολογισμού παραμέτρων 2 Δ. Δημογιαννόπουλος, dimogian@teipir.gr
Διαβάστε περισσότεραΛ. Ζαχείλας. Επίκουρος Καθηγητής Εφαρμοσμένων Μαθηματικών Τμήμα Οικονομικών Επιστημών Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας. Οικονομική Δυναμική 29/6/14
1 Λ. Ζαχείλας Επίκουρος Καθηγητής Εφαρμοσμένων Μαθηματικών Τμήμα Οικονομικών Επιστημών Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας Οικονομική Δυναμική Κατηγορίες f.p. σε γραμμικά διαφορικά συστήματα 1 ης τάξης Έστω το γενικό
Διαβάστε περισσότεραΠΡΟΗΓΜΕΝΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΜΕΤΑΦΟΡΩΝ
ΠΡΟΗΓΜΕΝΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΜΕΤΑΦΟΡΩΝ Ενότητα 3: Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Διδάσκων: Γεώργιος Στεφανίδης Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Πολιτικών Μηχανικών Σκοποί ενότητας Στην ενότητα αυτή θα ασχοληθούμε με τα Συστήματα
Διαβάστε περισσότεραΕφαρμοσμένα Μαθηματικά ΙΙ
Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας Εφαρμοσμένα Μαθηματικά ΙΙ Ιδιοτιμές - Ιδιοδιανύσματα Ιωάννης Λυχναρόπουλος Μαθηματικός, MSc, PhD Χαρακτηριστικά Ποσά Τετράγωνου Πίνακα (Ιδιοτιμές Ιδιοδιανύσματα)
Διαβάστε περισσότεραy 1 (x) f(x) W (y 1, y 2 )(x) dx,
Συνήθεις Διαφορικές Εξισώσεις Ι Ασκήσεις - 07/1/017 Μέρος 1ο: Μη Ομογενείς Γραμμικές Διαφορικές Εξισώσεις Δεύτερης Τάξης Θεωρούμε τη γραμμική μή-ομογενή διαφορική εξίσωση y + p(x) y + q(x) y = f(x), x
Διαβάστε περισσότερα