SISTEME DE ACTIONARE II Prof. dr. ng. Valer DOLGA,
Cuprns_3. Caracterstc statce. Stabltatea functonar ssteulu 3. Moent de nerte redus, asa redusa. 4. Forta redusa s oent redus Prof. dr. ng. Valer DOLGA
Caracterstc ecance Dependenţa realzată între paraetr dnac reduşauneaşn ş paraetr cneatc sau pozţonal a eleentulu de reducere caracterstca ecancă a aşn respectve. F F F(v) F(s) M M (ω) M M ( Θ) ( ω) M caracterstca ecancă otoare (c...) a aşn M electrce de acţonare - c... statcă naturală - c... statcă artfcală - c... dnacă. M M ω ct. ( ) ω Caracterstca ecanca statca c... la reg stablzat Prof. dr. ng. Valer DOLGA 3
Caracterstca ecancă otoare statcă naturală se obţne când la bornele de alentare a aşn electrce de acţonare se aplcă tensunea nonala (valoare, frecvenţă ş fora de varaţe în tp) ar în crcutul aşn nu se găsesc întercalate alte eleente de crcut (reostate, bobne, condensatoare). Toate caracterstcle în reg stablzat defnte în alte condţ decât cele specfcate anteror caracterstc ecance otoare artfcale. Caracterstca ecancă dnacă a une aşn de acţonare totaltatea punctelor de funcţonare defnte prn valorle oentane ale coordonatelor (M,ω) în tpul unu proces tranztoru. Prof. dr. ng. Valer DOLGA 4
curba "a" - caracterstca ecancă absolut rgdă specfcă aşn sncrone; curba "b" caracterstca ecancă rgdă specfcă.c.c cu exctaţe paralelă sau separată, otorulu asncron în zona uzuală de funcţonare; curba "c" caracterstca ecancă oale specfcă.c.c. cu exctaţe sere Caracterstca unghulară a otorulu sncron Prof. dr. ng. Valer DOLGA 5
Caracterstca ecancă statcă pentru un.p.p. M M (θ ) Caracterstca dnacă M M ( f ) Caracterstca ecancă otoare pentru otoare lnare Prof. dr. ng. Valer DOLGA 6
Caracterstc ecance otoare : a - caracterstca electroagnetulu proporţonal; b - caracterstca ecancă statcă pentru electroagnet obşnut; c - caracterstca dnacă Daca dependenţele specfcate anteror se referă la aşna de lucru, în speţă eleentul obl al cuple cneatce conducătoare caracterstca ecancă rezstentă. Moentul rezstent: caracter potental: coponenta gravtatonala, coponenta elastca de deforate; Is entn sensul ndependent de sensul de scare caracter reactv : coponenta datorata frecar uscate sa vscoase; provoaca ntotdeauna un efect de frnare actonnd n sens opus scar Prof. dr. ng. Valer DOLGA 7
Forţele exteroare ce încarcă un lanţ cneatc deschs Forţa gravtaţonală pe eleentul () [ G ] [ 0 0 g] T M O, r C G Prof. dr. ng. Valer DOLGA 8
Forte gravtatonale s oentele rezstente Prof. dr. ng. Valer DOLGA 9
Exeplu de calcul -Eleentul lungea l,, asa - Eleentul lungea l, asa [ G l cosϕ G ( l cosϕ l ϕ )] M rg cos Prof. dr. ng. Valer DOLGA 0
M rf M rf sgnω Caracterstca fortelor de frecare M rf M K n fs V 0 3 M rf, v β ω Prof. dr. ng. Valer DOLGA
M rf M K n fs V 0 3 -"k v " este constanta de aortzare vscoasa [Nc/0 3 n - ] - "n" este turata arborelu [rot/n] Moentul de frecare pentru servootoare electrce Prof. dr. ng. Valer DOLGA
Fortele tehnologce Debavurare robotzata: A C μrωfn v f C c, c - constante de ateral, μ - coefcent de frecare dsc abrazv-pesa; R - raza dsculu abrazv, Ω - vteza unghulara a dsculu abrazv; F N - forta norala n punctul de contact, v f - vteza de deplasare a dsculu. Robotul ndustral anpuleaza efectorul copus dn capul de forta "" (dsc abrazv cu daetrul de 5 s late -.75, otor de antrenare) s senzorul forta/oent "5" n raport cu pesa "4" ce are bavura "3". Forta de apasare este asgurata de RI prn dspoztvul de ghdare "". Prof. dr. ng. Valer DOLGA 3
Modulul de poztonare locala are la baza ecansul cu bare "" cu doua grade de obltate. Fecare grad de obltate este prevazut cu SA electrc propru. Ssteul de coanda "" preste nforat despre pozte s forta pe lnle "4" s "5"(de la senzorul de forta "3"). Pe odul prezentat este poztonat capul de forta "6". RI anpuleaza efectorul copus dn capul de forta "" s clndrul pneuatc "" pentru realzarea forte de apasare. Masa de poztonare "3" asgura gradele de obltate necesare pentru anpularea pese. Actonarea ese "3" se realzeaza pe cale electrca. Prof. dr. ng. Valer DOLGA 4
Moentele s fortele de nerte ce actoneza asupra lantulu cneatc ",...,n", ca urare a scarlor sultane dn cuplele cneatce conducatoare aferente, ntroduc oente rezstente (sau oente otoare!!) ce trebue echlbrate de ssteele de actonare dn lantul cneatc ",,..., " F, x ω l M F, y ε l r, x F, x e F, x l sn ( ϕ ) ϕ M [ l ( ϕ ϕ )] r, y F, y e F, y l cos Prof. dr. ng. Valer DOLGA 5
Stabltatea statca A punct de functonare a) - sa fe un punct real de functonare, adca sa corespunda unu set de valor (ω, M) care sa asgure o functonare sgura s corecta tehnologc, ecanc etc (sa apartna doenulu adsbl). Prof. dr. ng. Valer DOLGA 6
b) sa fe un punct de functonare stabl dm r dω A > dm dω A Exeplu Prof. dr. ng. Valer DOLGA 7
Exeplu Ω 00 0. 5 M Ω [rad/s] 00 Caracterstca ecanca rezstenta Ωr M r 60 A Caracterstca ecanca otoare A (80, 60) 80 400 M [N] M M r 400 Ω Ω r dm dω r A dm dω A > Punctul A este punct de functonare stabl Prof. dr. ng. Valer DOLGA 8
Prof. dr. ng. Valer DOLGA 9 Masa redusa s oent de nerte redus ( ) n A r v v ω ( ) n A r v ω ω Exeplu 3 3 A A G A G r l l l l l Se cere deternarea ase reduse n punctul A a ecansulu paralelogra, la o pozte fxa a eleentulu "4".
Exeplu r ω, B v Prof. dr. ng. Valer DOLGA 0
Exeplu r rot p ( ) rc 3 r 3r3 Prof. dr. ng. Valer DOLGA
Prof. dr. ng. Valer DOLGA Exeplu s rc ω ω ω ω ω π p v s p r s rc p rot r π
Prof. dr. ng. Valer DOLGA 3 D L y x 4 x LD 3 8 D ρ π 3 L 4 D 4 y L D y x d ( ) ( ) 4 4 3 8 d D L d D x ρ π 3 L 4 d D 4 y L l B H x 0 x ( ) 0 l B L l x x L H B x y ( ) ( ) B L LBH B L x ρ ( ) ( ) B H LBH B H y ρ
F MPP red s p π D 4 red r D F 0 Prof. dr. ng. Valer DOLGA 4
F 0 F red p R R F 0 F D red r 4 D Prof. dr. ng. Valer DOLGA 5
Forta redusa, oent redus F red n F v cosα v A M ω v A M red n F v cosα v A M ω va -v A, ω A repreznta vteza punctulu A de aplcate a forte reduse, respectv vteza unghulara a eleentulu de reducere; - F, M repreznta forta respectv oentul care actoneaza asupra eleentulu ""; -v, ω repreznta vteza punctulu de aplcate a forte F, respectv vteza unghulara a eleentulu ""; - α repreznta unghul dntre vector forta - F s vteza - v ; - n repreznta nuarul de eleente ale ecansulu. Prof. dr. ng. Valer DOLGA 6
Exeplu Se cere oentul redus la cupla cneatca conducatoare A, datorat fortelor gravtatonale. Se consdera actonare doar n cupla A. M red v C ( G v G v ) cos( π α ) ω D C B l ω G v π cos β ω Prof. dr. ng. Valer DOLGA 7
v B v D ω ω l l AD ω l l cosα cosα sn β M red G G G l cosα G l cosα M red, r M η R red Prof. dr. ng. Valer DOLGA 8