SISTEME DE ACTIONARE II. Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Σχετικά έγγραφα
Fig. 1.1 Sistem de acţionare în linie

Definiţia generală Cazul 1. Elipsa şi hiperbola Cercul Cazul 2. Parabola Reprezentari parametrice ale conicelor Tangente la conice

Capitolul 4 Amplificatoare elementare

Amplificatoare. A v. Simbolul unui amplificator cu terminale distincte pentru porturile de intrare si de iesire

Conice. Lect. dr. Constantin-Cosmin Todea. U.T. Cluj-Napoca

(a) se numeşte derivata parţială a funcţiei f în raport cu variabila x i în punctul a.

Planul determinat de normală şi un punct Ecuaţia generală Plane paralele Unghi diedru Planul determinat de 3 puncte necoliniare

Cursul 7. Spaţii euclidiene. Produs scalar. Procedeul de ortogonalizare Gram-Schmidt. Baze ortonormate

CARACTERISTICI GEOMETRICE ALE SUPRAFEŢELOR PLANE

Ecuaţia generală Probleme de tangenţă Sfera prin 4 puncte necoplanare. Elipsoidul Hiperboloizi Paraboloizi Conul Cilindrul. 1 Sfera.

Curs 10 TRANZISTOARE. TRANZISTOARE BIPOLARE

R R, f ( x) = x 7x+ 6. Determinați distanța dintre punctele de. B=, unde x și y sunt numere reale.

RĂSPUNS Modulul de rezistenţă este o caracteristică geometrică a secţiunii transversale, scrisă faţă de una dintre axele de inerţie principale:,

Numere complexe. a numerelor complexe z b b arg z.

Durata medie de studiu individual pentru această prezentare este de circa 120 de minute.

Notiuni de electrotehnicã si de matematicã

ENUNŢURI ŞI REZOLVĂRI 2011

Profesor Blaga Mirela-Gabriela DREAPTA

III. Serii absolut convergente. Serii semiconvergente. ii) semiconvergentă dacă este convergentă iar seria modulelor divergentă.

Curs 10 Funcţii reale de mai multe variabile reale. Limite şi continuitate.

1.6 TRANZISTORUL BIPOLAR DE PUTERE.

3. TRANZISTORUL BIPOLAR

Lucrarea Nr. 6 Reacţia negativă paralel-paralel

Curs 2 DIODE. CIRCUITE DR

a n (ζ z 0 ) n. n=1 se numeste partea principala iar seria a n (z z 0 ) n se numeste partea

V.7. Condiţii necesare de optimalitate cazul funcţiilor diferenţiabile

Integrala nedefinită (primitive)

Metode iterative pentru probleme neliniare - contractii

Seminariile Capitolul X. Integrale Curbilinii: Serii Laurent şi Teorema Reziduurilor

a. 11 % b. 12 % c. 13 % d. 14 %

Lucrarea Nr. 5 Comportarea cascodei EC-BC în domeniul frecvenţelor înalte

5.5. REZOLVAREA CIRCUITELOR CU TRANZISTOARE BIPOLARE

DETERMINAREA ACCELERAŢIEI GRAVITAŢIONALE PRIN METODA PENDULULUI FIZIC

Curs 5 mine 1.18 AplicaŃii ale legii inducńiei electromagnetice

ELECTROTEHNICĂ. partea a II-a. - Lucrări de laborator -

T R A I A N. Numere complexe în formă algebrică z a. Fie z, z a bi, Se numeşte partea reală a numărului complex z :

3.5. Forţe hidrostatice

5.1. Noţiuni introductive

Capitolul 30. Transmisii prin lant

Analiza în curent continuu a schemelor electronice Eugenie Posdărăscu - DCE SEM 1 electronica.geniu.ro

Fig Impedanţa condensatoarelor electrolitice SMD cu Al cu electrolit semiuscat în funcţie de frecvenţă [36].

Subiecte Clasa a VII-a

TEMA 9: FUNCȚII DE MAI MULTE VARIABILE. Obiective:

Sisteme diferenţiale liniare de ordinul 1

Laborator 11. Mulţimi Julia. Temă

COLEGIUL NATIONAL CONSTANTIN CARABELLA TARGOVISTE. CONCURSUL JUDETEAN DE MATEMATICA CEZAR IVANESCU Editia a VI-a 26 februarie 2005.

CARACTERISTICILE STATICE ALE TRANZISTORULUI BIPOLAR

Aplicaţii ale principiului I al termodinamicii la gazul ideal

5. Asamblari elastice 5.1. Arcuri Definire. Rol functional

MARCAREA REZISTOARELOR

Componente şi Circuite Electronice Pasive. Laborator 3. Divizorul de tensiune. Divizorul de curent

3. Momentul forţei în raport cu un punct...1 Cuprins...1 Introducere Aspecte teoretice Aplicaţii rezolvate...4

5.4. MULTIPLEXOARE A 0 A 1 A 2

5.1 Realizarea filtrelor cu răspuns finit la impuls (RFI) Filtrul caracterizat prin: 5. STRUCTURI DE FILTRE NUMERICE. 5.1.

Curs 1 Şiruri de numere reale

DIODA SEMICONDUCTOARE

2. Sisteme de forţe concurente...1 Cuprins...1 Introducere Aspecte teoretice Aplicaţii rezolvate...3

Lucrul si energia mecanica


riptografie şi Securitate

Curs 4 Serii de numere reale

Statistica descriptivă (continuare) Şef de Lucrări Dr. Mădălina Văleanu

Proiectarea filtrelor prin metoda pierderilor de inserţie

6 n=1. cos 2n. 6 n=1. n=1. este CONV (fiind seria armonică pentru α = 6 > 1), rezultă

Functii definitie, proprietati, grafic, functii elementare A. Definitii, proprietatile functiilor X) functia f 1

Legea vitezei se scrie în acest caz: v t v gt

Clasa a IX-a, Lucrul mecanic. Energia

13. Grinzi cu zăbrele Metoda izolării nodurilor...1 Cuprins...1 Introducere Aspecte teoretice Aplicaţii rezolvate...

V O. = v I v stabilizator

LUCRAREA 1 AMPLIFICATORUL DIFERENȚIAL MODULUL MCM5/EV

DEFORMAŢIILE GRINZILOR SOLICITATE LA ÎNCOVOIERE

Unitatea atomică de masă (u.a.m.) = a 12-a parte din masa izotopului de carbon

BARAJ DE JUNIORI,,Euclid Cipru, 28 mai 2012 (barajul 3)

Functii definitie, proprietati, grafic, functii elementare A. Definitii, proprietatile functiilor

Anexa nr. 3 la Certificatul de Acreditare nr. LI 648 din

Erori si incertitudini de măsurare. Modele matematice Instrument: proiectare, fabricaţie, Interacţiune măsurand instrument:

SEMINAR 14. Funcţii de mai multe variabile (continuare) ( = 1 z(x,y) x = 0. x = f. x + f. y = f. = x. = 1 y. y = x ( y = = 0

5. FUNCŢII IMPLICITE. EXTREME CONDIŢIONATE.

Capitolul 4. Integrale improprii Integrale cu limite de integrare infinite

Metode de interpolare bazate pe diferenţe divizate

Olimpiada Naţională de Matematică Etapa locală Clasa a IX-a M 1

TEORIA GRAFURILOR ÎN PROBLEME SI APLICATII

Control confort. Variator de tensiune cu impuls Reglarea sarcinilor prin ap sare, W/VA

2. STATICA FLUIDELOR. 2.A. Presa hidraulică. Legea lui Arhimede

Analiza în regim dinamic a schemelor electronice cu reacţie Eugenie Posdărăscu - DCE SEM 6 electronica.geniu.ro

2. CALCULE TOPOGRAFICE

Foarte formal, destinatarul ocupă o funcţie care trebuie folosită în locul numelui

Ministerul Educaţiei Naționale Centrul Naţional de Evaluare şi Examinare

Pentru această problemă se consideră funcţia Lagrange asociată:

METODE DE DETERMINARE A SOLUŢIEI ÎN CALCULUL ELASTO-PLASTIC DE ORDINUL AL II-LEA

STUDIUL EXPERIMENTAL AL CIRCUITELOR CU REZISTOARE NELINIARE

3. MAŞINA ELECTRICĂ SINCRONĂ Noţiuni introductive

Capitolul ASAMBLAREA LAGĂRELOR LECŢIA 25

Curs 4 mine Starea de magnetizare. Câmpul magnetic în vid

Π Ο Λ Ι Τ Ι Κ Α Κ Α Ι Σ Τ Ρ Α Τ Ι Ω Τ Ι Κ Α Γ Ε Γ Ο Ν Ο Τ Α

Ministerul EducaŃiei, Cercetării, Tineretului şi Sportului Centrul NaŃional de Evaluare şi Examinare

Mădălina Roxana Buneci. Optimizări

CIRCUITE INTEGRATE MONOLITICE DE MICROUNDE. MMIC Monolithic Microwave Integrated Circuit

PRELEGEREA IV STATISTICĂ MATEMATICĂ

Μπορώ να κάνω ανάληψη στην [χώρα] χωρίς να πληρώσω προμήθεια; Informează dacă există comisioane bancare la retragere numerar într-o anumită țară

Transcript:

SISTEME DE ACTIONARE II Prof. dr. ng. Valer DOLGA,

Cuprns_3. Caracterstc statce. Stabltatea functonar ssteulu 3. Moent de nerte redus, asa redusa. 4. Forta redusa s oent redus Prof. dr. ng. Valer DOLGA

Caracterstc ecance Dependenţa realzată între paraetr dnac reduşauneaşn ş paraetr cneatc sau pozţonal a eleentulu de reducere caracterstca ecancă a aşn respectve. F F F(v) F(s) M M (ω) M M ( Θ) ( ω) M caracterstca ecancă otoare (c...) a aşn M electrce de acţonare - c... statcă naturală - c... statcă artfcală - c... dnacă. M M ω ct. ( ) ω Caracterstca ecanca statca c... la reg stablzat Prof. dr. ng. Valer DOLGA 3

Caracterstca ecancă otoare statcă naturală se obţne când la bornele de alentare a aşn electrce de acţonare se aplcă tensunea nonala (valoare, frecvenţă ş fora de varaţe în tp) ar în crcutul aşn nu se găsesc întercalate alte eleente de crcut (reostate, bobne, condensatoare). Toate caracterstcle în reg stablzat defnte în alte condţ decât cele specfcate anteror caracterstc ecance otoare artfcale. Caracterstca ecancă dnacă a une aşn de acţonare totaltatea punctelor de funcţonare defnte prn valorle oentane ale coordonatelor (M,ω) în tpul unu proces tranztoru. Prof. dr. ng. Valer DOLGA 4

curba "a" - caracterstca ecancă absolut rgdă specfcă aşn sncrone; curba "b" caracterstca ecancă rgdă specfcă.c.c cu exctaţe paralelă sau separată, otorulu asncron în zona uzuală de funcţonare; curba "c" caracterstca ecancă oale specfcă.c.c. cu exctaţe sere Caracterstca unghulară a otorulu sncron Prof. dr. ng. Valer DOLGA 5

Caracterstca ecancă statcă pentru un.p.p. M M (θ ) Caracterstca dnacă M M ( f ) Caracterstca ecancă otoare pentru otoare lnare Prof. dr. ng. Valer DOLGA 6

Caracterstc ecance otoare : a - caracterstca electroagnetulu proporţonal; b - caracterstca ecancă statcă pentru electroagnet obşnut; c - caracterstca dnacă Daca dependenţele specfcate anteror se referă la aşna de lucru, în speţă eleentul obl al cuple cneatce conducătoare caracterstca ecancă rezstentă. Moentul rezstent: caracter potental: coponenta gravtatonala, coponenta elastca de deforate; Is entn sensul ndependent de sensul de scare caracter reactv : coponenta datorata frecar uscate sa vscoase; provoaca ntotdeauna un efect de frnare actonnd n sens opus scar Prof. dr. ng. Valer DOLGA 7

Forţele exteroare ce încarcă un lanţ cneatc deschs Forţa gravtaţonală pe eleentul () [ G ] [ 0 0 g] T M O, r C G Prof. dr. ng. Valer DOLGA 8

Forte gravtatonale s oentele rezstente Prof. dr. ng. Valer DOLGA 9

Exeplu de calcul -Eleentul lungea l,, asa - Eleentul lungea l, asa [ G l cosϕ G ( l cosϕ l ϕ )] M rg cos Prof. dr. ng. Valer DOLGA 0

M rf M rf sgnω Caracterstca fortelor de frecare M rf M K n fs V 0 3 M rf, v β ω Prof. dr. ng. Valer DOLGA

M rf M K n fs V 0 3 -"k v " este constanta de aortzare vscoasa [Nc/0 3 n - ] - "n" este turata arborelu [rot/n] Moentul de frecare pentru servootoare electrce Prof. dr. ng. Valer DOLGA

Fortele tehnologce Debavurare robotzata: A C μrωfn v f C c, c - constante de ateral, μ - coefcent de frecare dsc abrazv-pesa; R - raza dsculu abrazv, Ω - vteza unghulara a dsculu abrazv; F N - forta norala n punctul de contact, v f - vteza de deplasare a dsculu. Robotul ndustral anpuleaza efectorul copus dn capul de forta "" (dsc abrazv cu daetrul de 5 s late -.75, otor de antrenare) s senzorul forta/oent "5" n raport cu pesa "4" ce are bavura "3". Forta de apasare este asgurata de RI prn dspoztvul de ghdare "". Prof. dr. ng. Valer DOLGA 3

Modulul de poztonare locala are la baza ecansul cu bare "" cu doua grade de obltate. Fecare grad de obltate este prevazut cu SA electrc propru. Ssteul de coanda "" preste nforat despre pozte s forta pe lnle "4" s "5"(de la senzorul de forta "3"). Pe odul prezentat este poztonat capul de forta "6". RI anpuleaza efectorul copus dn capul de forta "" s clndrul pneuatc "" pentru realzarea forte de apasare. Masa de poztonare "3" asgura gradele de obltate necesare pentru anpularea pese. Actonarea ese "3" se realzeaza pe cale electrca. Prof. dr. ng. Valer DOLGA 4

Moentele s fortele de nerte ce actoneza asupra lantulu cneatc ",...,n", ca urare a scarlor sultane dn cuplele cneatce conducatoare aferente, ntroduc oente rezstente (sau oente otoare!!) ce trebue echlbrate de ssteele de actonare dn lantul cneatc ",,..., " F, x ω l M F, y ε l r, x F, x e F, x l sn ( ϕ ) ϕ M [ l ( ϕ ϕ )] r, y F, y e F, y l cos Prof. dr. ng. Valer DOLGA 5

Stabltatea statca A punct de functonare a) - sa fe un punct real de functonare, adca sa corespunda unu set de valor (ω, M) care sa asgure o functonare sgura s corecta tehnologc, ecanc etc (sa apartna doenulu adsbl). Prof. dr. ng. Valer DOLGA 6

b) sa fe un punct de functonare stabl dm r dω A > dm dω A Exeplu Prof. dr. ng. Valer DOLGA 7

Exeplu Ω 00 0. 5 M Ω [rad/s] 00 Caracterstca ecanca rezstenta Ωr M r 60 A Caracterstca ecanca otoare A (80, 60) 80 400 M [N] M M r 400 Ω Ω r dm dω r A dm dω A > Punctul A este punct de functonare stabl Prof. dr. ng. Valer DOLGA 8

Prof. dr. ng. Valer DOLGA 9 Masa redusa s oent de nerte redus ( ) n A r v v ω ( ) n A r v ω ω Exeplu 3 3 A A G A G r l l l l l Se cere deternarea ase reduse n punctul A a ecansulu paralelogra, la o pozte fxa a eleentulu "4".

Exeplu r ω, B v Prof. dr. ng. Valer DOLGA 0

Exeplu r rot p ( ) rc 3 r 3r3 Prof. dr. ng. Valer DOLGA

Prof. dr. ng. Valer DOLGA Exeplu s rc ω ω ω ω ω π p v s p r s rc p rot r π

Prof. dr. ng. Valer DOLGA 3 D L y x 4 x LD 3 8 D ρ π 3 L 4 D 4 y L D y x d ( ) ( ) 4 4 3 8 d D L d D x ρ π 3 L 4 d D 4 y L l B H x 0 x ( ) 0 l B L l x x L H B x y ( ) ( ) B L LBH B L x ρ ( ) ( ) B H LBH B H y ρ

F MPP red s p π D 4 red r D F 0 Prof. dr. ng. Valer DOLGA 4

F 0 F red p R R F 0 F D red r 4 D Prof. dr. ng. Valer DOLGA 5

Forta redusa, oent redus F red n F v cosα v A M ω v A M red n F v cosα v A M ω va -v A, ω A repreznta vteza punctulu A de aplcate a forte reduse, respectv vteza unghulara a eleentulu de reducere; - F, M repreznta forta respectv oentul care actoneaza asupra eleentulu ""; -v, ω repreznta vteza punctulu de aplcate a forte F, respectv vteza unghulara a eleentulu ""; - α repreznta unghul dntre vector forta - F s vteza - v ; - n repreznta nuarul de eleente ale ecansulu. Prof. dr. ng. Valer DOLGA 6

Exeplu Se cere oentul redus la cupla cneatca conducatoare A, datorat fortelor gravtatonale. Se consdera actonare doar n cupla A. M red v C ( G v G v ) cos( π α ) ω D C B l ω G v π cos β ω Prof. dr. ng. Valer DOLGA 7

v B v D ω ω l l AD ω l l cosα cosα sn β M red G G G l cosα G l cosα M red, r M η R red Prof. dr. ng. Valer DOLGA 8