KRMILNA TEHNIKA. Poglavja: Uvod:

Transcript

1 KRMILNA TEHNIKA Poglavja: Uvod v digitalno tehniko: (kombinacijska vezja, sekvenčna vezja, ) Programabilna krmilja: (načrtovanje električnih krmilj, komponenete strojne in programske opreme, ) Mehka logika Nevronske mreže Genetski algoritmi Uvod: Krmilna Tehnika Meritve Avtomatizacija Regulacije Prenos informacij Računalnik od 1971 (prvi mikroprocesor) - µ krmilniki - industrijski PC

2 Razlika med krmilno tehniko in regulacijami: Krmilna tehnika: Iz načrta vidimo da ni zaključene povratne zanke. Pri krmilni tehniki nastavimo želeno vrednost, ne moremo pa vedeti če je izhod pravilen zato ker ga ne merimo in ga zato ne moremo korigirati R1(t) R1(t) motnje DAJALNIK ŽELJENE VREDNOSTI ω(t) KRMILNI m(t) OBJEKT oz. x(t) SISTEM (KRMILNIK) PROCES meritve Regulacijska tehnika: Tu je prisotna zaključena povratna zanka,kar je vidno iz načrta.merimo izhodno vrednost in s pomočjo povratne zanke korigiramo vhodne veličine da bi dobili želene vrednosti na izhodu. KRMILNIK Sumacijsko mesto R1(t) R1(t) motnje DAJALNIK ŽELJENE VREDNOSTI ω(t) e(t) m(t) x(t) REGULACIJSKI SISTEM (REGULATOR) OBJEKT oz. PROCES meritve Glavna razlika med krmilno in regulacijsko tehniko je ta da pri regulacijski tehniki merimo izhodne vrednosti, pri krmilni pa jih ne merimo. Pri regulacijski tehniki lahko dajalnik želene vrednosti nadomestimo s krmilnikom,kar je uporabno in priporočljivo.

3 Vhodne fizikalne veličine Električne veličine Fizikalne veličine Željene vrednosti U1 Um... P1 pm OBDELAVA (računalnik) P1 Pm... I1 Im Vhodni pretvornik Izhodni pretvornik MEJNE VREDNOSTI MERITEV Računalnik je jedro ki obdeluje informacije. OBDELAVA PODATKOV IZDAJA Signal je nosilec informacij. Signale delimo na : ANALOGNE in DIGITALNE ANALOGNI SIGNAL: dober za prikaz, težko je prenesti informacijo podatek je v obliki zvezne analogne veličine stolpec Hg odklon kazalca-(hitrost, pot, ), V-meter, A-meter napetost-(tahogenerator) tok svetilnost Senzor ali dajalnik signalov nam mora dajati primerno obliko za prenos (v realnem svetu je to napetost in tok), da bi potem lahko veličino prikazali. Pri analogni veličini so veliki problem motnje: šum-ki nastane predvsem pri napetostnih signalih,da se izognemo tej motnji uporabimo tokovne signale padec napetosti - ki nastane zaradi upornosti vodnikov po katerih se signal prenaša

4 Krmiljenje (regulacija) je le tako dobra (točna) kakor so točne izmerjene prenosne vrednosti. DIGITALNI SIGNAL: Imamo le določene vrednosti, uporabljamo dvojiški oziroma binarni sistem ( 0, 1 ). Slika prikazuje stikalno logiko, ki je bila v začetku rele, danes je to tranzistor zaradi realizacije hitrosti delovanja. Tranzistor deluje v stikalnem načinu. Poznamo pozitivno in negativno logiko. Pri pozitivni logiki rabimo za logično 1 višjo napetost, pri negativni logiki pa rabimo za logično 0 višjo napetost. Danes se pogosteje uporablja pozitivna logika. En binarni signal nam prenese dve informaciji: logična 1 in logična 0.Govorimo o bit-u (binary digit) oziroma dvojiška številka.združujemo več bitov v kode z osnovo 2. bit 1 2 stnji nibble 4 16 stanj byte-zlog stanj word-beseda stanj dolga beseda bitni sistem Pri uporabi linearnih signalov je vpliv motenj manjši zaradi širšega podračja logične 0 in 1. Pri analognem signalu sta zadosti 2 liniji,pri digitalnem pa za paralelni prenos (2 na n + 1) linij ali pa dve liniji za serijski prenos ki pa je počasnejši.

5 Nižje napetosti zmanjšujejo izgube in omogočajo delovanje tranzistorjev brez preboja le tega. Motnje pri digitalnem signalu nimajo velikega vliva. Padci napetosti so zanemarljivi napram signalom in inducirane napetosti nam ne delajo velikih problemov zaradi področja med 0 in 1. Digitalna tehnologija stoji na: Binarnem sistemu: dve stanji, realizacija s stikalnimi elementi ( kontaktni - releji, brezkontaktni tranzistor ) Trojiški sistem: ima tri stanja Desetiški sistem: ima deset stanj (uporablja ga predvsem človek) Analogni sistem: ima neskončno stanj. Čim višji je sistem tem manjše so stopnice.

6 Kode in kodiranje: Kodo uporabljamo za kodiranje informacij(sporočil). Črke, številke Morse (. - ) logični ( 0 in 1) desetiške kode ( 0, 1,, 9 ) dvanajstiške kode (ura ) Binarne kode imajo največjo ločljivost. Z n biti prenesemo m informacij ( m = 2 na n ). Dvojiški sistem ima bazo 2, desetiški bazo 10, šestnajstiški sistem pa ima bazo 16. DESETIŠKI ŠESNAJSTIŠKI DVOJIŠKI 4 BITNA GREYOVA KODA A B C D E F ASCII koda ( 7 bitna ima 128 znakov, 8 bitna ima 256 znakov ) vsebuje: alfanumerične znake ( velike in male črke, števila 0 9 ) grafične znake ( 8 bitna ) kontrolne znake ( zbriši, pomakni se za vrstico, control, )

7 Rotacijski inkrementalni dajalnik - 4 bitni absolutni Slika Grayeva koda-4 bitna Slika

8 Logične funkcije: Za digitalna krmilja je značilno da delujejo po nekem programu-uporabniški program. Uporabniški programi so različni, sestavljeni so od omejenega števila elementov. Ti elementi so logične funkcije in logične povezave. Logične funkcije delimo v dve skupini: Osnovna skupina: kombinacijske funkcije ( IN, ALI, NE, ) pomnilne funkcije ( flipflopi pomnilne celice) časovne logične funkcije (omogočajo meritev časa ) Dodatna skupina ( izpeljana iz osnovne skupine ): števne funkcije ( števci ) računske funkcije ( osnove procesorjev ) funkcije za prenos Kombinacijske logične funkcije: Izhajajo iz Boolove algebre (1850),Shanon pa jih je uporabil prvič v telefoniji (1937). Imamo tri osnovne operacije: konjunkcija IN disjunkcija ALI negacija NE IEC Konjunkcija IN & Disjunkcija ALI 1 Negacija NE 1 Delovno stikalo (kontakt): logična 0 pomeni da je odprto, logična 1 pa da je sklenjeno Mirovno stikalo (kontakt): logična 0 je sklenjeno, logična 1 pa odprto.

9 Žarnica Rele IN (AND) LOGIČNA FUNKCIJA A B A B Y Y Y=A Λ B ALI (OR) LOGIČNA FUNKCIJA A A B Y B Y Y=A V B NE (NOT) LOGIČNA FUNKCIJA A Y A 0 1 Y 1 0 Y = A

10 OSNOVNA PRAVILA: DeMorganova zakona: Minimizacija: analitične metode -uporabljamo osnovna pravila grafične metode Veitch-ov in Karnogh-jev diagram (do pet spremenljivk) A B _ D _ C Dodatne-osnovne logične funkcije: NE-ALI (NOR) LOGIČNA FUNKCIJA: _ A _ B A B Y Y = A B = A B Y

11 NE-IN (NAND) LOGIČNA FUNKCIJA: _ A A B Y _ B Y Y = A B = A B EKSKLUZIVNI ALI (XOR)-SEŠTEVANJE PO MODULU 2: A B A B Y Y Y = A B A B EKVIVALENCA - EKSKLUZIVNI IN: A B A B Y Y Y = A B A B NAND in NOR bi lahko sestavili iz OR, AND in NOT vendar bi takrat bila večja zakasnitev in višja cena. Z NAND in NOR pa lahko realiziramo vse logične funkcije. Z AND pa lahko realiziramo samo AND, z OR pa samo OR. Primer:

12 Kombinacijska vezja: uporabljajo osnovne logične funkcije izhod vezje je določen trenutnim vhodom Vhodi n Kombinacijsko vezje Izhodi m pretvorbo kod n kodiranje ALI vezja α < vhodov in n izhodnih linij n dekodiranje IN vezja n vhodov in < 2 izhodnih linij aritmetične operacije Si Ci Si Ci-1 ai bi primerjalniki (komparatorji) multipleksorji - večje število signalov prenesemo preko manjšega števila kanalov demultipleksorji - iz manjšega števila kanalov dobimo večje število signalov a0 a1... ak a0 a1... ak Kombinacijska vezja niso dovolj za krmiljenj procesov, zato rabimo še sekvenčna vezja (imajo pomnilne elemente).

13 Sekvenčna vezja: Sekvenčno vezje Vhodi kombinacijska vezja pomnilni elementi Izhodi Časovne dodatne f. Pri sekvenčnih vezjih, izhod ni odvisen le od trenutnih vhodov ampak tudi od predhodnih stanj sistema. To nam omogoča pomnilne elemente (odvisnost od prejšnjih stanj). Pomnilni logični element hrani 1bit informacije poljubno dolgo (dokler napajamo napravo). RS POMNILNI ELEMENT: Osnovni element je, RS pomnilni element: R-vhod za brisanje (resetiranje) S-vhod za postavitev (setiranje) Q-izhod R S Q R S Q

14 Pri tem elementu obstaja prepovedanjo stanje, to je tisto ki na izhodu da vrednost 1 0. Realizacija RS pomnilnega elementa: R S _ Q Q _ Q Q Realizacija RS pomnilnega elementa z relejsko tehniko: R 1 Q S 1 _ Q RS pomnilni element se uporablja v relejski tehniki zato ker ga je enostavno realizirat.

15 SINHRONIZIRAN RS POMNILNI ELEMENT: Tukaj so pomembni urini pulzi (CP), pri računalniku je to frekvenca s katero deluje procesor. Poznamo priklop ob pozitivni in negativni fronti urinega kazalca. D POMNILNI ELEMENT: To je zaksnilni element ki D spusti na izhod ob izteku urinega pulza.

16 JK POMNILNI ELEMENT: To je RS pomnilni element pri katerem je dovoljeno J=R=1, izhod menja stanje. Večina JK pomnilnih elementov preklaplja na pozitivno fronto.s PR lahko ne glede na stanje vhodov postavimo na izhodu 1in s CLR lahko postavimo izhod na 0. T POMNILNI ELEMENT: To je JK pomnilni element z enim vhodom.temu elementu pravimo tudi delilnik z 2.ob vsakem urinem pulzu se bo izhod spremenil. Od vseh pomnilnih elementov se največ uporabljata JK pomnilni element in sinhroni RS pomnilni element.

17 Analiza vezja: Je ugotavljanje kaj vezje dela.to naredimo tako da: napišemo tabelo ( pri kombinacijskih vezjih ) narišemo časovni diagram ( pri sekvenčnih vezjih) iz teh dveh dobimo vhode, izhode in notranja stanja oziroma delovanje vezja Sinteza vezja: imamo besedni opis ( tabele,diagram ) moramo narediti vezje ( program ) analiziramo vezje in ugotavljamo če ustreza zahtevam Časovne funkcije: Določajo trajanje logičnih signalov.logične signal lahko skrajšujemo, podaljšujemo, časovnopremaknemo, Poznamo štiri tipe časovnih funkcij: 1. Skrajševanje dolgih pulzov

18 2. Podaljševanje pulzov 3. Premaknitev pulza Pri časovnih funkcijah poznamo tako imenovane zaporne vhode. A B-vhoda C D-zapora vhoda C-je aktiven na 1, potem je izhod onemogočen D-je aktiven na 0, izhod jeonemogočen

19 Zaporni vhod uporabljamo ga pri časovnih funkcijah. S tem elementom lahko realiziramo vse tri prejšnje elemente. Če je izhod aktiven ( 1 postavi na 0). Digitalno - analogna in analogno - digitalna pretvorba: V procesih nastopajo fizikalne veličine ki imajo analogno naravo signalov, stopajo v naš svet kot analogne vrednosti (temperatura, tlak, pomik, sila, pretok, ) Fizikalno veličino senzor v električno (napetost, tok, frekvenco ). Z A/D pretvornikom jo pretvorimo v število oz digitalno optiko,obdelavo opravimo z računalnikom. Ponovno jo po obdelavi spremenimo v fizikalno veličino da lahko delujemo na naš objekt. Te fizikalne veličine so:motorji (vrtenje, pomik), ventil( pretok), grelci/ hladilniki( temperatura). Osnovne značilnosti:

20 Čas pretvorbe: Uporabljamo integrirana vezja za izdelavo A/D, D/A pretvornikov. Poznamo dva principa : paralelni digitalni izhod (vhod) serijski

21 Koračna krmilja: Proizvodni postopki si sledijo v določenem zaporedju akcij korak za korakom. lažjiosnutek program PPK bolj pregleden enostavne naknadne spremembe lažje lociranje, identifikacija in odpravljanje napak v koraku kjer niso izpolnjeni pogoji Funkcijski načrt : Aktiven je le en korak v verigi. Za prehod iz enega koraka v drugega so potrebni pogoji: merilnih (senzorskih) členov časovni (določen čas)

22 Primer pralnega stroja: Groba opravila: predpranje pranje izplakovanje centrifugiranje Pogoj za prehod: izpolnjeni pogoji preko IN funkcije korak mora biti naslednji na vrsti Korak m-1 se deaktivira (ustavi), n-ti korakpa se aktivira. Število korakov je različno od <10 do nekaj tisoč korakov. Sestavljeni so iz istega tipa členov:

23 Prehodni pogoji so povezani z IN funkcijo, razen če ne predpišemo drugače: Standarda za risanje funkcijskih diagramov za koračna krmilja: Ukazi: S spominski NS ni spominski ST dinamičen, časovno omejen Primer:

24 Programiranje logičnih funkcij vsak proizvajalec ima svoj programski jezik ( NUK-nabor ukazov ) osnova je ista - mnemoniki ( kratice ) primer STEP 5 ( Simens ) V tem programskem jeziku ( STEP 5 ) imamo: binarne funkcije ki omogočajo: -povezavo -pomnilnik -časovne funkcije -števne funkcije digitalne funkcije so: - prenosne -primerjalne -računske -povezovalne organizacijske funkcije so: -programski bloki -skoki -ptetvorniške Programiranje z naborom ukazov (NUK): Osnovna enota je ukaz. To je najmanjša samostojna enota (inštrukcija). Program NUK je zaporedje ukazov splošna oblika ukaze je: Operacija: Pove opravilo ki ga želimo opraviti, običajno je to funkcija. Imamo nekaj osnovnih oparacij ki jih označimo: A - (AND)in povezava O - (OR)ali povezava N - (NOT)negacija S - (SET)postavitev R - (RESET)brisanje

25 = - prireditev rezultatov predhodnih operacij L - (LOAD)naloži vrednost v interni akumulator EP - (END PROGRAM) konec programa Operand: Nam podaja podatke za izvršitev operacije ki smo jo predhodno navedli: I - (INPUT)vhodne enote Q(O) - (OUT PUT) izhodne enote F(M) - (FLAG,MERKER) pomožni RS pomnilnik D - (DISK DATA) pomnilnik digitalne vrednosti T - (TIMER)časovne funkcije C - (COUNTER)števne funkcije K - konstantne munirične vrednosti OB, PB, FB, DB, SB - organizacijske funkcije (bloki) Parameter: Nam pove naslov: vhoda, izhoda, števca, Pri binarnih operacijah je sestavljen iz bitnega in bytnega naslova pri digitalnih operacijah je to naslov (byta),zloga,besede,dolge besede. Primer: Q 2.3 F 8.1 T 12 DW 127 FB 17 Programiranje binarnih funkcij: IN funkcija: Program: L I 0.0 A I 0.1 osnovni programski blok A I 0.2 A Q 1.0

26 Povežemo vhode z IN funkcije med sabo in priredimo rezultat izhoda. Osnovni programski blok vsebuje zaključeno celoto povpraševanje pogojnih rezultatov. Uporabljamo lahko tudi negirane vhode: ALI FUNKCIJA: IN, ALI KOMBINACIJA:

27 FUNKCIJE NO, NOR, NAND: Pravila Boolove algebre:

28 Primer: Sekvenčni sistemi: Pomembne funkcije s RS pomnilnimi elementi: RLO register logičnih operacij Ukaz S in R sta pogojna in se izvedeta le če je RLO = 1 in se ne izvede če je RLO= 0 Če je RLO = 1 (rezultat predhodnih povpraševanj in povezav) in če je I 0.1=1 se bo Q 15 resetiral v OPB 1 in če je I 0.1 = 1 se izhod Q 1.5 postavi v OPB2. Če sta oba vhoda 1 prevlada zadnji zapisan izhod. Če potrebujemo prednostni vhod S, moramo zapisati S ukaz kot zadnji. Slika izvaja na PPI zato izhod ne utripa. RS lahko uporabljamo kot pomožni pomnilnik. Namesto M lahko uporabimo neuporabljene izhode. Primer: Primer:

29 Programiranje časovnih funkcij: Siemensov krmilnik S5-100 ima 16 časovnih funkcij (T0 T15), vsak časovnik deluje v različnih načinih. SP skrajševanje pulza SE podaljševanje pulza SR zakasnitev vklopa SS zakasnitev vklopa s pomnjenjem SF zakasnitev izklopa R resetiranje Z ukazi startamo časovnik, pred tem pa moramo naložit vrednost ukaza. Možnosti: KT lahko shranimo (zapišemo) v BCD formatu:

30 Programiranje števnih funkcij: 16 števcev C0 C15, C0 C7 remanentni (obdržijo vrednost tudi ob izpadu napajanja) S postavitev začetne vrednost (je dinamičen) R zaustavitev štetja in postavitev na 0 (reset) Cu povečanje za 1 (count up) Cd zmanjšanje za 1 (count down) Dodatne funkcije: različne za različne proizvajalce digitalne operacije (večbitne 8, 16 bitne) omogočajo direktne prenose konstante števca, časovnika prenosi v podatkovnih blokih delo s periferijo Znotraj cikla odčitamo vhode (LOAD) ali pišemo na izhode (TRANSFER)

31

32 Električna krmilja in avtomatizacija: kompleksno in natančno vodenje proizvodnih procesov pomembna je fleksibilnost in veliko število variant izdelkov in hitrost sprememb. Da to opravimo rabimo avtomatizacijo. Avtomatizacijo delimo na: 1. elektromehansko - kontaktno, uporaba relejev, fiksno ožičenje, značilnost teh naprav je da so bila: težka, velika, veliki preklopni časi (počasna), omejena življenska doba. 2. polprevodniški elementi - tranzistorji, IC vezja (leta 1970) industrijska logična vezja ki so bila odporna na motnje sistemi za industrijsko avtomatizacijo(siemens, AEG, BBC,Thomson, Bosch, Philips) Ti sistemi so bili namenski (za obdelovalne stroje, elektrarne), potem pa so se pojavili splošno namenski: sistemi na karticah ( za obsežna krmilja ) bloki s priključki ( za enostavna krmilja ) Prednosti: ti sistemi so zelo hitri, velika življenjska doba, dobra zanesljivost, majhen volumen, gradnje iz osnovnih elementov (ni potrebno biti specialist). Slabost: fiksno ožičenje. 3. pojav mikroprocesorja Prosto programirljiva,pomnilniško programirljiva krmilja PPK (PLC v tujini) Program je v pomnilniku, ni ožičen, možnost hitrega reprogramiranja. Ožičeni so samo vhodi in izhodi. Ob zagonu spreminjamo program in ne ožičenja.na začetku je bila visoka cena, danes ja nizka cena in visoka zanesljivost. Kontaktna krmilja so v upadanju, uporabljajo se samo za varnostne funkcije(občasno). Logični elementi so tudi v upadanju, uporaba pri enostavnih aplikacijah, njihova prednost je hitrost. Pomnilniško programirljiva so: zelo razširjena,od enostavnih do kompleksnih nalog, sposobnejša, uporaba znotraj industrijskega PC-ja.

33 Realizacija vklopa releja:

34 Električna krmilja: Zgradba krmilj in celotnega sistema:

35 Z dajalniki zajemamo stanje procesa. Če hočemo izvesti avtomatizacijo je potrebno: Poznati proces (uporabnik nam da specifikacijo) Poznavanje krmilja: vhodne enote, izhodne enote izbira ustreznega krmilja ožičenje vezalni načrt Pisanje programa (PPK) Krmilje vsebuje: CPU (CPE)-centralno procesna enota Periferna enota Napajalnik Povezovalni modul (na katere priklapljamo periferne enote ki so oddaljene) Programirna naprava Mrežne enote (omogoča priklop na mrežo) Posluževalne enote (tipkovnice,stikala,prikazovalniki) CPE pri PPK: Procesor Programski pomnlnik-namenjen za uporabniški program Pomožni pomnilnik : AKKU - akumulatorji Enobitni pomožni pomnilnik (M,F) Procesni pomnilnik za procesno obdelavo Funkcijske enote: Časovniki Števne enote Računske enote Komunikacijske enote Regulacijske enote Pozicionirne enote

36 Pomnilniško programirljiva krmilja Za delovanje potrebujemo uporabniški program: besedni opis skice, načrte, tehnološke sheme stikalni načrt časovni diagram funkcijski načrti Za izdelavo računalniškega programa potrebujemo: 1. Kontaktni načrt KON izhaja iz relejske tehnike

37 ni primeren za kompleksne naloge 2. Funkcijski načrt FUN direktni vnos je primeren za kompleksne naloge višje oblike digitalnih operacij (obdelava podatkov) 3. Nabor ukazov NUK množični zapis (kratica) različne jezikovne variante različne zahtevnosti slabost vsak proizvajalec ima svoj jezik A ( O I 1.1 ON I 1.2 ) A I2.3 =Q 3.1

38 4. Blokovni način: grafična metoda knjižnica standardnih blokov V splošnem se danes uporablja kombinacija vseh načinov, odvisno od problema. NUK: slabost je učenje programskega jezika prednost : strukturalno programiranje indeksiranje uporaba podprogramov uporaba makro ukazov uporaba funkcijski blokov ( PID regulatorji,množilniki,delilniki ) Vnos programa opravimo s programirno napravo ko omogoča še: odčitavanje programa iz krmilnika omogoča dopolnitev in spremembe programa v pomnilniku programa simuliranje programov preizkušanje programa ob montaži ali zagonu dodatno: izvajanje testnih funkcij strojne opreme direktno postavljanje izhodov dokumentiranje programov programiranje EEPROM-ov arhiviranje Prikazovalniki Programski pomnilnik je podoben pomnilniku osebnega računalnika. 1.ukaz 2.ukaz 3.ukaz... Zadnji ukaz

39 Ukazi v pomnilniku so shranjeni kakor si sledijo pri zapisovanju NUK.Izvajanje programa je ciklično (v krogu): 1. Takoj po izvajanju zadnjega ukaza se izvrši prvi ukaz 2. Po izvedbi zadnjega ukaza počakamo do naslednjega cikla,v tem primeru imamo predpisan čas cikla 2.1 Čas izvajanja je odvisen od dolžine programa 2.2 Čas je konstanten (čas cikla),ne glede na dolžino programa. Prednost pri 2. Je pri sintezi in analizi,zato ker je čas v naprej predpisan. En ukaz zavzame eno pomnilno lokacijo. Celotna dolžina pomnilnika je kapaciteta pomnilnika (število vseh lokacij) Obdelava programov je različna (0,1 100µs) na ukaz.1k programa je lahko cikel programa 0,1 100ms. Princip delovanja CPE (CPU): Ciklično delovanje Prenos informacij iz vhodnih sponk v PPV (procesna preslikava vhodov) ter iz PPI na izhodne sponke. Aktualno stanje vhodov preslikano v pomnilnik PPV ter aktualno stanje vhodov preslikamo iz pomnilnika PPI. Podatkovni cikel+obdelovalni cikel = cikel PPK-procesna preslikava krmilnika.

40 Procesor obdeluje program glede na vrednosti v PPV, PPI, števcev, časovnikov, F pomnilnikov in šele na začetku naslednjega cikla prenese vrednosti na izhodne sponke (naredi novo sliko). Imamo zakasnitve v reagiranju: Sprememba vhoda se upošteva šele v naslednjem ciklu zaradi PPV ki je na začetku cikla Izhod se prav tako spremeni na začetku cikla Vhodne in izhodne enote imajo 1 10ms zakasnitve Naj slabši tz je tri krat čas podatkovni cikel + dva krat obdelovalni cikel + vhodna zakasnitev * izhodna zakasnitev. Najslabši tz = dva krat cikel PPK + en podatkovni cikel + vhodna zakasnitev + izhodna zakasnitev. Izbira časa cikla T je odvisna od časovne konstante sistema.to je pomembno pri izbiri PPK. Reagiranje v realnem času reagiranje v času časovne konstante. Naslavljanje: PPK ima dva načina nastavitev modulov: 1. modul na nasilni tračnici s fiksnim mestnim naslovom

41 -modul ima najprej določen naslov modul ima kodirano stikalo -s stikalom določamo mestni naslov Moramo paziti da dva modula (istega tipa) nimata nastavljivega istega naslova 2. številka kanala -sponka na modulu S pomočjo nastavljanja pridemo iz programskega sveta v fizikalni svet. Na začetku programskega cikla se preslika ki je na sponki vhodne enote PPV in iz PPI se preslika na izhodne enote.

42 V programu ni ne upoštevane sponke bit v PPI. Izvajanje logičnega IN ukaza Vhodi v IN funkcije so na naslovu 0, kar pomeni periferna vhodna enota s št. 0 S št. 0,1,2 = sponke 0,1.2 ima periferni enoti 0. Izhodi iz f. IN je na naslovu 1 = periferna izhodna enota št. 1 z bitno št. 0 = sponka 0 na izh. enot. 1. Program: L I 0.0 A I 0.1 osnovni programski blok A I 0.2 A Q 1.0 Povežemo vhode z IN funkcije med sabo in priredimo rezultat izhoda. Osnovni programski blok vsebuje zaključeno celoto povpraševanje pogojnih rezultatov. Izvajanje OPB v CPE: S komando»start«,»run«prične CPE z zaporednimi odčitavanji ukazov (s cikličnim izvajanjem). Ukaz L prenese bitno informacijo v interni akumulator ki ima različni osnovi (RLU,AKKU) Ukaz A-poveže z IN funkcijo vrednost vhodi in RLO registra ter rezultat shrani v RLO registru Ukaz A - vse isto kot prej In tako do zadnjega povpraševanja Ukaz = - rezultat IN f. ki je shranjen v RLO registra se prenese na izhod (PPI)

43 Shematična predstavitev: Pogojni rezultati ne vplivajo na RLO. Povpraševanje in povezave po spreminjanju RLO register glede na vrednost ki jo imamo. Povprašujemo vedno le po eni spremenljivki (vhod, izhod ) in povežemo z vrednosti v RLO registru. Rezultat shranimo v RLO registru. Vhodi so lahko različnega tipa, prav tako pa imamo lahko več izhodov. Primer:

44 Konstrukcijske izvedbe PPK: Poznamo tri izvedbe: 1) Kompaktna izvedba 2) Robustna modularna blokovna izvedba

45 3) Kompaktna modularna izvedba Zniževanje cen dosežemo: nižje cene komponent (veliko število proizvajalcev) standardizirani programsko opremo