ΣΥΝΕΡΓΑΣΙΑ ΡΟΜΠΟΤ-ΑΝΘΡΩΠΟΥ ΓΙΑ ΤΟΝ ΧΕΙΡΙΣΜΟ ΥΦΑΣΜΑΤΩΝ
|
|
- Ησιοδ Κανακάρης-Ρούφος
- 8 χρόνια πριν
- Προβολές:
Transcript
1 ΣΥΝΕΡΓΑΣΙΑ ΡΟΜΠΟΤ-ΑΝΘΡΩΠΟΥ ΓΙΑ ΤΟΝ ΧΕΙΡΙΣΜΟ ΥΦΑΣΜΑΤΩΝ Παναγιώτης Κουστουμπάρδης *, Νίκος Ασπράγκαθος Πανεπιστήμιο Πατρών, Τμ. Μηχανολόγων & Αεροναυπηγών Μηχανικών, Ερευνητική Ομάδα Ρομποτικής, * koust@mech.upatras.gr ΠΕΡΙΛΗΨΗ Σ απτή την εργασία παρουσιάζεται ένας νευρωνικός ελεγκτής δύναμης ο οποίος ελέγχει ένα ρομποιικ ό βραχίονα που βρίσκεται σε συνεργασία με έναν άνθρωπο με σκοπό να χειριστούν ένα κομμάιι υφάσματος. Το ένα άκρο του υφάσματος το κρατάει ο άνθρωπος ενώ το άλλο κραττέται από την ρομποιικ ή αρπάγη. Σκοπός του ελεγχόμενου συστήματος είναι να χετρίζεια ι το ύφασμα και να ακολουθεί ιις κτνήσηις του ανθρώυου. Ο συντονισμένος χειρισμός του υφάσματος γίνεται υπό το πλαίσιο μιας προαποφασισμένης εργασίας χειρισμού η οποία θα μπορούσε να καθορίζεται από έναν άνθρωπο ή από σύστημα αποφάσεων ανάλογα με την εργασία που επιθυμεί να κάνει κάποιος. Για την μέτρηση ιων δπνάμεων που αναπιύσ σοντατ επί του υφάσματος χρησιμοποτείτατ ένας αιθθητήρας δύναμης ο οποίος έχει προσαρμοσσεί στο άκρο εργασίας του ρομπότ. Το σφάλμα μεηαξύ των επιθυμητών και των μετρούμενων δυνάμεων χρησιμοποτείτατ στον αλγόριθμο οπιθθόδρομες διάδοσης του σφάλματος (backpropagation) για την εκπαίδευση του νευρωνικού δικτύου. Στα αποτελέσματα φαίνεται η δοκιμή του προιεινόμενου συστήματος ελέγχου για μία απλή εργασία χειριθμού ενός υφάσματος. Λέξεις κλειδιά: Συνεργασία Ρομπότ-Ανθρώπου, Έλεγχος Δύναμης, Χειρτσμός εύκαμπτων υλικών, Νευρωνικά Δίκτυα. 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Ο ρομποιικ ός χειρισμός υυερ-εύκαμπτων υλικών όπως ι α υφάσματα είναι ένα πολυσύνθετο και πολύπλοκο πρόβλημα, λόγω της απρόβλεπτης συμπεριφοράς τους. Η υπερβολτκά μικρή αντίστασε τους σε κάμψη, οι μεγάλες και περίπλοκες παραμορφώσεις τους και η μη-γραμμικότητα αυτών των υλικών, είναι παράγοντες που αυξάνουν την πολυπλοκότητα και τη δυσκολία της αυτοματοποίησης του χειρισμού τους. Η έρευνα πάνω σε αυτό το ανοικτό επτστημονικό πεδίο αποτελεί μία πρόκληση για τον ερευνητή μηχανικό. Στο πεδίο αυτό συμπεριλαμβάνονται ρομπότ υου συνεργάζοντατ με άλλα ρομπότ, με μεχανές ή με ανθρώυους με σκοπό να χειριθθούν τέτοια υλικά. για να βοησήσουν τους ανθρώυους θττς καθεμερινές εργασίης του σπιιιού ή της βτομεχανίας εύκαμπτων υλικών. Ο έλεγχος ιε ς δύναμης που ηφαρμόζεται σε σιιβα ρά αντικείμενα έχει διερευνεθεί διεξοδικά στο παρελθόν. Ωστόσο, ε έρευνα πάνω στον έλεγχο δύναμης για το χειρισμό εύκαμπτων υλικών είναι πολύ περιορισμένη. Ο PID ελεγκτής έχει χρεσιμοποιηθηί από τους Patton κ.α. [199] για τον έλεγχο της δύναμης που ασκείτατ πάνω σε ένα ύφασμα όταν αυτό είνατ σια θεροποιεμένο από το ένα άκρο του και ένα ρομπόι το χετρίζετατ αυό το άλλο άκρο του. Πρόσφαια, τα 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3 Φεβρουαρίου, 9 1
2 Νευρωνικά Δίκτυα έχουν χρησιμοποιεθεί για τον έλεγχο της δύναμης κατά το χειρισμό ενός υφάσματος στη διαδικασία ραφής [Koustoumpardis, 7]. Στην παρούσα εργασία, τα Νευρωνικά Δίκτυα (NΔ) χρησιμοποιούνται για τον έλεγχο της δύναμης κατά τον χειρισμό ενός υφάσματος όταν αυτό συγκρατείται από έναν άνθρωπο και ένα ρομπότ [Koustoumpardis, 8]. Tο ρομπότ προσπαθεί να ακολουσήσει ιις κινήσεις τοπ ανθρώποπ ενώ ταυτόχρονα πρέπει να εκτελεστεί η προκαθορισμένη εργασία. ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΤΟΥ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΟΣ, ΣΚΟΠΙΜΟΤΗΤΑ Αρκετές εργασίες κατά ιις οποίες δύο άνθρωποι είναι απαραίτητοι για τη μετακίνεση και το χειρισμό ηνός ηύκαμπτου υλικού, θα μπορούσαν να υλοποιηθούν με την προσέγγισε, που παρουστάζεται στα παρακάτω. Η ηυελιξία και η ευφυΐα του ανθρώυου να σχεδιάζει και να υλοποιεί μία εργασία θα μπορούσε να συνδυαστεί με την ακρίβεια και την ταχύτητα των ρομπότ, έισι ώστε να επττευχθεί τελικά η διεκπεραίωση πολύπλοκων εργασιών χειρισμού/συναρμολόγησης. Η όλη προσέγγιση βασίζεται στο σύστημα άνθρωπος-ρομπότ-αντικείμενο αντί του συστήματος ρομπότ-αντικείμενο [SRA-EUROP, 6]. Πρακιικ ές εφαρμογές μπορούμε να συναντήσουμε στη βιομηχανία υφασμάτων/ρούχων/χαλιών σε εργασίες όπως η μεταφορά και το δίπλωμα μεγάλων σε μέγεθος υφασμάτων καθώς και σε καθεμερινές οικιακές εργασίες, όπως ο χειρισμός σεντοντών, τραπεζομάνιιλ ων, καλυμμάτων κλπ. Επιπλέον, οι εν λόγω εργασίες συναντιούνται και στη βιομηχανία αυτοκινήτου, όπως ο χειρισμός ιων υφασμάτων στα κασίσματα, των μοκειών και των πλεξούδων των καλωδίων. Τέλος, η προιηινόμηνη προσέγγιση μπορεί να έχει εφαρμογές και σε διαστημικές εργασίες όπως ο χειρισμός των ειδικών κουβερτών/καλυμάτων, που χρησιμοποιούνι αι στους τηχνετούς δορυφόρους [, 6]. Η παρούσα προσέγγτση σα μπορούσε επίσης να επηκταθηί και στεν χρήση δύο συνεργαζόμενων ρομπότ, όπου θα χειρίζονια ι ένα ύφασμα ή υπερ-εύκαμπτο υλικό σε εργασίες μέσα στο σπίττ ή στη βιομηχανία. F z F y z F x x y Σχήμα 1. Συνεργασία ρομπότ-ανθρώπου για το χειρτσμό υφάσματος. Στην παρούσα εργασία υαρουσιάζει αι ένα πολύ απλό παράδειγμα χειρισμού, με σκοπό να ερευνηθούν οι βαστκές αρχές καθώς και οι δυσκολίης που παρουσιάζει ένα τόσο υολύπλοκο πρόβλεμα. Ο προιεινόμενος νευρωντκός εληγκτής εφαρμόστηκε κατ ελέγχθηκε στο παράδητγμα υου φαίνετατ στο Σχήμα 1. Ένα κομμάιι υφάσματος, τυχαίου μεγέθους κατ τύπου, κραττέται από ιε ν αρπάγη του ρομποιικ ού βραχίονα ενώ το άλλο άκρο του υφάσματος μετακτνείτατ από ένα άνσρωυο. Σι ον καρπό του ρομπότ έχει τοποθετηθεί ένας αιθθητήραο δύναμης, όπως φαίνεται στο Σχήμα 1. Η απόσταση 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3 Φεβρουαρίου, 9
3 ανάμεσα στο χέρι του ανθρώυου και της αρπάγες (των σεμείων εφαρμογής πάνω στο ύφασμα) είναι τυχαία καθώς επίσες και οι κινήσεις του ανθρώυου είναι τυχαίες προς όλες ττς καιηπθύνσητς και με μεταβλητή άγνωστη ταχύτητα. Σκοπός του νευρωνικού ελεγκτή είναι να ελαχτστοποιεί ιο σφάλμα δύναμης σύμφωνα με ιις προκαθορισμένες επιθυμητές δυνάμεις και ανηξάρτητα από ιις κινήσεις του ανθρώυου. Η έξοδος του νευρωνικού ηλεγκτή είναι η ταχύτητα του άκρου ηργασίας του ρομυότ. Οτ ηπιθυμητές δυνάμεις, ή με άλλα λόγια οτ τεχνητοί περιορισμοί, θα μπορούσαν να καθορίζονται σε ένα υψηλότερο επίπεδο αποφάσεων, είιε από έναν άνθρωπο είτε αρό ένα σύσιε μα αποφάσεων και σύμφωνα μη την επιθυμητή εργασία χετρτσμού του υφάσματος. Η απόσταση ανάμεσα στο σεμείο επαφής της αρπάγης και στην αρχή του συστήματος συντεταγμένων του αιθθητήρα δύναμης προκαλεί την εμφάνιση ρουών, οι οποίες όμως δεν διερευνούνται στην παρούσα εργασία. Το μαθηματτκό μονι έλο του υφάσματος θεωρείται άγνωσιο κατ αυτό ηξαττίας των δυσκολιών, που υπάρχουν κατά την μοντελοποίηση των υφασμάτων αλλά κυρίως επειδή σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η ανάπιυξ η ηνός ηυφυή ελεγκτή, ο οποίος θα μπορεί να ηφαρμοστηί στο χειρισμό ενός πλήθους από διαφορειικ ούς τύυους υφασμάτων χωρίς να χρησιμοποιούνται οι ιδιόιη τες ή/και τα μοντέλα τους. 3 ΝΕΥΡΩΝΙΚΟΣ ΕΛΕΓΚΤΗΣ Ο προιεινόμενος ελεγκτής φαίνεται στο Σχήμα. Η τοπολογία του Feedforward Neural Network () επιλέχτηκε λόγω της απλότητάς της κατ επειδή χρηστμοποτείτατ με επττυχία σε πάρα πολλές εφαρμογές. Όπως φαίνεται στο δομικό διάγραμμα του ελεγκτή, οι τρείς δυνάμεις F x, F y και F z, όπως αυτές εφαρμόζονται πάνω στο ύφασμα από το ανθρώπινο χέρι, καταγράφοντατ από τον αιθθητήρα και αποτελούν ιις εισόδους στο νευρωνικό ελεγκτή. Ο νευρωνικός ελεγκτής προσδιορίδει την απαραίτητη ταχύτητα ιοπ άκροπ ηργασίας ούτως ώσηε οι δυνάμεις να συγκλίνουν προς ιις επιθυμηιές ιιμ ές. (a) forces (b) or (c) robot velocity human movements forces Robot Fabric F x, F y, F z (b),, forces F x F y 1 robot velocities v x v y Robot v z new weights Back Propagation force forces error - + desired forces: F x,d, F y,d, F z,d (c),, F z 3 v x, v y, v z Robot Σχήμα. Νευρωνικός Ελεγκτής (a), περίπτωση αποκεντρωτικού ελεγκτή (b) και συγκεντρωτικού (c). Ο αλγόριθμος μάσησης, που χρησιμοποιήθηκε είναι ο γνωστός αλγόριθμος οπιθθόδρομες διάδοσης του σφάλματος (backpropagation). Το σφάλμα δύναμης, που υπολογίζεται από τη διαφορά μεταξύ της επιθυμητής και ιε ς μετρούμενης δύναμης, χρησιμοποτείτατ στο τμήμα εκπαίδευσης του ελεγκτή όπως φαίνεται στο σχήμα. Κατά 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3 Φεβρουαρίου, 9 3
4 την εκπαίδευση ια βάρη ιου νευρωντκού δτκτύου αναπροσαρμόζονται με σκοπό τον μηδενισμό του σφάλματος. Ο βρόχος ελέγχου κλείνει με την ανατροφοδότηση των ιριών δυ νάμεων πίσω στην είσοδο του ελεγκτή. Δύο εκδοχές του παραπάνω σχήματος ηλέγχου υλοποιήθηκαν και δοκιμάσιε καν: ο αποκεντρωιικός και ο συγκεντρωιικός έλεγχος όπως φαίνεται στο Σχήμα (b) και (c) αντίσιοιχ α, για να διερευνηθεί η ικανότητα τους να ανταπεξέλθουν σε προβλήματα συζευγμένων δυνάμεων που εμφανίζονται στα υφάσματα εξαττίας της εσωιερικ ής τους δομής, όπως περιγράφεια τ στο επόμενο κεκάλαιο. ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΑ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ ΚΑΙ ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ Οι προτητνόμηνοτ ηλεγκτές υλοποιήθηκαν και δοκιμάστηκαν στον ησωιερικ ό ελεγκτή (SmartController CX) του ρομποιικ ού βραχίονα Adept Cobra s8. Οι δυνάμεις καταγράφοντατ χρησιμοποτώντας το σύστημα αιθθητήρα δύναμης (F/T system Gamma 65/5) από την ATI Industrial Automation, ιο οποίο είναι προσαρμοσμένο στον καρπό του ρομπότ όπως φαίνεται στο Σχήμα 1. Οι συνδέσεις κατ ο τρόπος επικοινωνίας των διάφορων τμημάτων ιη ς πετραματτκής διάταξης φαίνονται στο Σχήμα 3. PC Optional, for initial settings: specification of handling task desired forces Ethernet Force algorithms Robot internal controller Robot controller (SmartController CX) Force controller RS-3 Force transducer Robot manipulator Σχήμα 3. Συνδέσεις πειραματικής διάταξης. Για τα αποιελ έσματα των πειραμάτων, που παρουσιάζονται παρακάτω, οι επιθυμητές δυνάμεις τέθηκαν ίσες με μηδέν για τους x-, z-άξονες (F x,d = Nt, F z,d = Nt) και μία δύναμη τάνυσης F y,d = Nt για τον y-άξονα, σύμφωνα μη το σύστημα συντεταγμένων ιου αιθθητήρα που φαίνεται στο Σχήμα 1. Σύμφωνα με αυτούς τους περιορισμούς, το πραγμαιικ ό αποτέλεσμα είναι όιι το ρομπότ ακολουθεί το ανθρώπινο χέρι ενώ ταυτόχρονα προσπαθεί να διατηρεί συνεχώς το ύφασμα σε οριζόντια σέση και τανυσμένο. Γτα όλα τα παρακάτω πετράματα ο άνθρωπος που συμμετέχει στο πείραμα έχει κληθεί να προσπαθήσει να ακολουθήσει μία σειρά κινήσεων ως εξής: 1. το πείραμα αρχίζει και ο άνθρωπος προσπαθεί να κρατήσει το χέρι του σε μία στασηρή σέση γτα sec περίπου.. μετακτνεί το χέρτ μακριά από το ρομπότ ( y διεύθυνση) για 15 sec περίπου. 3. μετακτνεί το χέρτ προς τα πάνω (+z διεύθυνση) για 1 sec περίπου.. μετακτνεί το χέρτ προς το ρομπότ (+y διεύθυνση) για sec περίπου. 5. μετακτνεί το χέρτ τα κάτω ( z διεύθυνση) για 1 sec περίπου. 6. μετακινεί ιο χέρι μακριά από το ρομπότ και προς τα πάνω ταυτόχρονα ( y και +z διεύθυνση) για sec περίπου. 7. μετακτνεί το χέρτ προς τα αριστερά ( x διεύθυνση) για 1 sec περίπου. 8. μετακινεί ιο χέρι προς τα δεξιά ( x διεύθυνση) για 1 sec περίπου και το πείραμα τερματίζεται. 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3 Φεβρουαρίου, 9
5 Η απόκριση του ελεγκτή για την περίπτωση του αποκεντρωιικού ελέγχου φαίνεται στο Σχήμα (a). Η σέση του άκρου εργασίας του ρομπότ κατά την διάρκεια των παραπάνω κινήσεων από τον άνθρωπο φαίνεται στο Σχήμα (b). Σ αυτή την περίπτωση χρησιμοποιήθηκαν τρία ανηξάρτητα νευρωνικά δίκτυα με νευρώνες όπου κάθε ένα είναι υπεύθυνο να ελέγχει τη μία από ιις τρείς δυνάμεις. Οι αποκρίσεις, που φαίνονια ι στο Σχήμα, καταγράκηκαν ενώ το νευρωνικό δίκτυο δεν είχε εκπαιδευτεί ακόμα, τα βάρη δηλαδή του νευρωνικού δικτύου είχαν τυχαίες αρχικές ιιμ ές. Όπως φαίνεται και από τα σχήματα, το άκρο εργασίας του ρομπότ ακολουθεί το χέρι του ανθρώυου ενώ ταυτόχρονα προσπαθεί να κρατήσει την επιθυμητή δύναμη τάνυσης (F y,d = Nt) ηπί του υφάσματος. 6 Forces (N) (a) Robot position (mm) X Y Z (b) -6 Σχήμα. Απόκριση αποκεντρωτικού ελέγχου. (a) Δυνάμεις και (b) θέση άκρου εργασίας. Στην περίπτωση του συγκεντρωιικού ελέγχου χρησιμοποιήθηκε ένα νευρωνικό δίκτυο με νευρώνες και η απόκριση του ελεγκτή φαίνεται στο Σχήμα 5. Οι δύο προσεγγίσεις του αποκεντρωιικού και του συγκεντρωιικού ελέγχου παρουσιάζουν παρόμοιες αποκρίσεις. Η περίπτωση όμως του συγκεντρωιικού ελεγκτή έχει καλύτηρη απόδοση καθώς μπορεί και ανταποκρίνεται καλύτερα στην περίπτωση της εμφάνισης συζευγμένων δυνάμεων. Όι αν ο άνθρωπος μετακινεί το ύφασμα προς τα αριστερά ( x διεύθυνση) ή προς τα δεξιά (+x διεύθυνση) τότε εμφανίζονται μεγαλύτερες δυνάμεις στην y διεύθυνση παρά σιις x διευθύνσεις, εξαττίας της παραμόρφωσης του υφάσματος. Όπως φαίνεται στο Σχήμα 5 (a) και στο διάστημα 1 έως 1 sec, o συγκεντρωιικός ελεγκτής μπορεί και αντιμετωπίζει επιδέξια αυτή την περίπτωση ση αντίσηση με τον αποκεντρωιικό ελεγκτή όπως φαίνεται στο ανιίσιοιχ ο χρονικό διάστημα στο Σχήμα (a). Και οι δύο ελεγκτές, αποκεντρωιικός και συγκεντρωιικός δοκιμάστηκαν με εκπαιδευμένα πλέον νευρωνικά δίκτυα. Οτ ιιμ ές που είχαν τα βάρη του νευρωνικού δικτύου μετά το τέλος των δύο πετραμάτων αποθηκεύθηκαν και ορίσθηκαν ως αρχικές ιιμ ές των νευρωνικών δικτύων για να επαναληφθούν τα πετράματα. Τα αποτελέσματα από τους εκπαιδευμένους ελεγκτές φαίνονται στο Σχήμα 6 (a) και Σχήμα 6 (b) για την περίπτωση του αποκεντρωιικο ύ και συγκεντρωιικ ού ελεγκτή αντίσιοιχ α. 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3 Φεβρουαρίου, 9 5
6 6 Forces (N) (a) Robot position (mm) X Y Z (b) -6 Σχήμα 5. Απόκριση συγκεντρωτικού ελέγχου. (a) Δυνάμεις και (b) θέση άκρου εργασίας. 6 Forces (N) (a) -6 6 Forces (N) (b) -6 Σχήμα 6. Απόκριση εκπαιδευμένων ελεγκτών. (a) αποκεντρωτικού και (b) συγκεντρωτικού. Αυτές οι αποκρίσεις φαίνονται να είναι πιο ομαλές από ιις αντίσιοιχ ες στο Σχήμα (a) και Σχήμα 5 (a) αυτό όμως δεν είναι απόλυτο αλλά εξαρτάται από την ικανότητα του ανθρώυου να επαναλαμβάνει με την ίδια ακρίβεια ιις κινήσεις του. Με άλλα λόγια η επαναληψιμότητα του πετράματος δεν εξασφαλίζεται από την πλευρά του ανθρώυου. Παρόλα αυτά, το βασικό πλεονέκτημα των εκπαιδευμένων ελεγκτών εντοπίζεται στην αρχική φάση των πειραμάτων κατά τα -3 αρχικά δευτερόλεπτα. Σε αυτό το αρχικό στάδιο οι απότομες μεταβολές στην απόκριση έχουν μειωθεί σημανιικ ά στην περίπτωση των ηκπαιδευμένων ελεγκτών. Η αποτελεσμαιικ ότητα των νευρωνικών ελεγκτών συγκρίθηκε με την ακριβώς αντίθητη εκδοχή του πειράματος όπου το ρομπότ καθοδηγεί τον άνθρωπο. Σ αυτό το αντίθετο πείραμα το ρομπότ έχει προγραμμαιισ θεί να μετακινεί ιο ύφασμα με την σειρά των 8 προηγούμενων κινήσεων ενώ ο άνθρωπος προσπαθεί τώρα να κρατήσει το ύφασμα σε οριζόνιια σέση και τανυσμένο όπως έκανε το ρομπότ. Οι κινήσεις του ρομπότ είναι άγνωστες για τον άνθρωπο. Οτ δυνάμεις που καταγράκηκαν σ αυτή την περίπτωση φαίνοντατ στο Σχήμα 7. 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3 Φεβρουαρίου, 9 6
7 6 Force (N) Σχήμα 7. Δυνάμεις που καταγράφηκαν όταν το ρομπότ καθοδηγεί τον άνθρωπο. 6 Force (N) Σχήμα 8. Δυνάμεις που καταγράφηκαν όταν το ρομπότ καθοδηγεί τον άνθρωπο ο οποίος έχετ κλετστά τα μάτια του. 8 6 Robot position (mm) X Y Z -6 Σχήμα 9. Θέση του άκρου εργασίας το ρομπότ καθοδηγεί τον άνθρωπο. Η απόκριση του ανθρώπου φαίνεται να είναι χειρότηρη από αυτή του ρομπότ που καταγράκηκε στα προηγούμενα πετράματα και εντοπίζεται κυρίως στα σεμεία που έχουμε αλλαγή της κατεύθυνσης της κίνησης του ρομπότ. Αυτή η σύγκριση της απόκρισης του νευρωνικού ελεγκτή σε σχέση με την απόκριση του ανθρώυου δην είναι απόλυτα δίκαιη και κάποιες συμπερασμαιικ ές παρατηρήσεις είναι οι εξής: Η επαναληψιμότητα του πετράματος μπορεί να εξασφαλτστεί στην δεύτηρη περίπτωση όπου το ρομπότ καθοδηγηί τον άνθρωπο σε αντίσηση με την πρώτη περίπτωση όπου ο άνθρωπος καθοδηγηί το ρομπότ. Όταν ο άνθρωπος κληθεί να επαναλάβει το πείραμα τότε δεν πρόκετται να ακολουσήσει επακριβώς την ίδια διαδρομή γεγονός που θα επηρεάσει κατ την διαδρομή του άκρου εργασίας. Οτ κινήσεις του ρομπότ, στην περίπτωση όπου το ρομπότ καθοδηγηί τον άνθρωπο, χαρακτηρίζονται από μεγάλη ακρίβεια Σχήμα 9, σε αντίσηση με ιις κινήσεις του ανθρώυου όταν ο άνθρωπος καθοδηγεί το ρομπότ Σχήμα (b) και Σχήμα 5 (b). Αυτό το μειονέκιε μα του ανθρώυου υροκαλεί μικρομετακινήσεις και προς ιις άλλες διευθύνσεις και ο νευρωνικός ελεγκτής προσπαθεί να διορθώθει ιις μικρές δυνάμεις, που εμφανίζονται σε αυτές ιις άλλες διευθύνσεις. Όταν το ρομπότ καθοδηγεί τον άνθρωπο, ο άνθρωπος έχει το πλεονέκτεμα της όρασης σαν μία επιπλέον πληροφορία κατά τον έλεγχο. Σπνεπώς, η απόκριση του ανθρώυου κατά κύριο λόγω βασίζεται στην οπιικ ή πληροφορία βλέποντας ιις κινήσεις του ρομπότ και κατά κάποιο τρόπο προβλέπει ιις κινήσεις, που θα 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3 Φεβρουαρίου, 9 7
8 κάνει ο ίδιος και κατά δεύτερο λόγω ανιιδρά σύμφωνα με ιις δυνάμεις που αιθθάνεται στα δάχτυλα του. Ως εκ τούτου, υλοποιήθηκε ένα επιπλέον πείραμα κατά το οποίο ο άνθρωπος εξαναγκάζεται να έχει κλετστά τα μάιια του κατά τη διάρκεια του πετράματος. Χωρίς οπιικ ή πληροφορία ο άνθρωπος πλέον βασίζεται μόνο στην ανατροφοδότηση της δύναμης και η απόκρισή του γίνεται χητρότηρη όπως φαίνεται στο Σχήμα 8. 5 ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ Η προιηινόμηνη προσέγγιση και τα αποτελέσματα των πετραμάτων έδειξαν όιι τα νευρωνικά δίκτυα μπορούν να χρησιμοποιηθούν με επττυχία στον έλεγχο των δυνάμεων που αναπτύσσονται κατά τον χειρισμό ενός εύκαμπτου υλικού από έναν άνθρωπο και ένα ρομπότ. Οι μέγτστες διακυμάνσεις των δυνάμεων κυμαίνονται στο ±1 Newton σε σχέση με την επιθυμητή δύναμη η οποία ορίσθηκε στην αρχή και προέκυψε από την εργασία χειρισμού που πρέπει να φέρει εις πέρας ο ελεγκτής. Με την παρούσα προσέγγιση πρωτοπαρουσιάζεται η ιδέα του χειρισμού υφασμάτων/ρούχων από ένα ρομπότ το οποίο συνεργάζεται για αυτό το σκοπό με έναν άνθρωπο. Ως μελλοντική επέκταση της παρούσας εργασίας έχει σχεδιαστεί η διερεύνεση της επίδρασης των ροπών που καταγράφονται από τον αιθθητήρα καθώς και η ενσωμάτωση των ιριών κινήσεων του ρομπότ (κάμψη-στρέψη-παρεκτροπή) στο νόμο ελέγχου. 6 ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ Koustoumpardis, P. N. and Aspragathos, N. A. (7), Neural network force control for robotized handling of fabrics, Inter. Conf. on Control, Automation and Systems 7, COEX, Seoul, Korea, 17- October, pp Koustoumpardis, P. N. and Aspragathos, N. A. (8), Robot-Human Cooperation Holding and Handling a Piece of Fabric, 11th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, CLAWAR'8, Coimbra, Portugal, 8-1 September, pp , T. and Gosselin, C.M. (6), Development of a blanket manipulation tool for satellite servicing, Proceedings of the ASME Design Engineering Technical Conference & Computers in Engineering Conference, September 1-13, Philadelphia, Pennsylvania. Patton, R., Swern, F., Tricamo, S. and Veen, A. (199), Automated Cloth Handling Using Adaptive Force Feedback, Journal of Dynamic Systems, Measur. and Control, Vol. 11, pp Strategic Research Agenda SRA, Europ The European Robotics Platform, May 6. 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 3 Φεβρουαρίου, 9 8
ΝΕΥΡΟ-ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ: ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΕΣΩ ΗΛΕΚΤΡΟΜΥΟΓΡΑΦΗΜΑΤΟΣ ΚΑΙ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΙΝΗΣΗΣ
ΝΕΥΡΟ-ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ: ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΕΣΩ ΗΛΕΚΤΡΟΜΥΟΓΡΑΦΗΜΑΤΟΣ ΚΑΙ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΙΝΗΣΗΣ Ξανθή Παπαγεωργίου, Παναγιώτης Αρτεμιάδης, Κωνσταντίνος Κυριακόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών,
Διαβάστε περισσότεραΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ.
ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ. Όλγα Ζωίδη, Ζωή Δουλγέρη Εργαστήριο Αυτοματοποίησης και Ρομποτικής Τμήμα
Διαβάστε περισσότεραΣΠΟΥΔΑΣΤΙΚΕΣ
Ομάδα Ρομποτικής Τμ. ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ & ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΑΣΤΙΚΕΣ 2016-2017 1. Έλεγχος του άκρου εργασίας ρομπότ 7 βαθμών ελευθερίας. Για να εκτελέσει το άκρο του ρομπότ μια συγκεκριμένη κίνηση στο
Διαβάστε περισσότεραΔραστηριότητες Έρευνας και Ανάπτυξης του Εργαστηρίου Αυτοματικής Ρομποτικής του Τμήματος Μηχανολογίας του ΤΕΙ Κρήτης
Δραστηριότητες Έρευνας και Ανάπτυξης του Εργαστηρίου Αυτοματικής Ρομποτικής του Τμήματος Μηχανολογίας του ΤΕΙ Κρήτης των Δρ. Μανόλη Καββουσανού και Δρ. Γιάννη Φασουλά Το Εργαστήριο Αυτοματικής Ρομποτικής
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στην Ρομποτική
Τμήμα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης Εισαγωγή στην Ρομποτική 1 Γενική περιγραφή ρομποτικού βραχίονα σύνδεσμοι αρθρώσεις αρπάγη Περιστροφική Πρισματική Βάση ρομποτικού βραχίονα 3 Βασικές ρομποτικές αρθρώσεις
Διαβάστε περισσότερα1) Τι είναι ένα Σύστημα Αυτομάτου Ελέγχου 2) Παραδείγματα εφαρμογών Συστημάτων Ελέγχου 3) Τι είναι ανατροφοδότηση (Feedback) και ποιες είναι οι
1) Τι είναι ένα Σύστημα Αυτομάτου Ελέγχου 2) Παραδείγματα εφαρμογών Συστημάτων Ελέγχου 3) Τι είναι ανατροφοδότηση (Feedback) και ποιες είναι οι επιπτώσεις της 4) Μαθηματικό υπόβαθρο για την μελέτη των
Διαβάστε περισσότεραΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΚΑΙ ΧΡΟΝΟΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΕΡΓΑΣΙΩΝ ΣΕ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΑ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΑ
ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΚΑΙ ΧΡΟΝΟΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΕΡΓΑΣΙΩΝ ΣΕ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΑ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΑ Ηλίας Κ. Ξυδιάς 1, Ανδρέας Χ. Νεάρχου 2 1 Τμήμα Μηχανικών Σχεδίασης Προϊόντων & Συστημάτων, Πανεπιστήμιο Αιγαίου, Σύρος
Διαβάστε περισσότεραΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ Ενότητα: Αναγνώριση Διεργασίας - Προσαρμοστικός Έλεγχος (Process Identification) Αλαφοδήμος Κωνσταντίνος
Διαβάστε περισσότεραΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u
Εφαρμογή 1: Το ρομπότ INTELITEK ER-2u Εργαστήριο Ευφυών Συστημάτων και Ρομποτικής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης Πολυτεχνείο Κρήτης www.robolab.tuc.gr, τηλ: 28210 37292 / 37314 e-mail: savas@dpem.tuc.gr,
Διαβάστε περισσότεραΔιδακτορική Διατριβή
ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ & ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Διδακτορική Διατριβή Ανάπτυξη αλγορίθμων ιεραρχικού ευφυούς ελέγχου ρομπότ για τον χειρισμό εύκαμπτων αντικειμένων κατά τη ραφή τους Παναγιώτης
Διαβάστε περισσότεραΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΑ ΕΠΑΓΓΕΛΜΑΤΙΚΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΡΙΑ-ΤΕΕ
Αφιέρωμα στο Γ Συνέδριο «Τεχνολογία & Αυτοματισμός» ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΑ ΕΠΑΓΓΕΛΜΑΤΙΚΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΡΙΑ-ΤΕΕ Νίκος Γλώσσας Καθηγητής Δευτεροβάθμιας
Διαβάστε περισσότεραΕφαρμογή RFID Αναγνωστών σε Ρομποτικούς Βραχίονες για Βελτιστοποίηση Απόδοσης ηης Γραμμής Παραγωγής
Εφαρμογή RFID Αναγνωστών σε Ρομποτικούς Βραχίονες για Βελτιστοποίηση Απόδοσης ηης Γραμμής Παραγωγής Μαρτίνη Αδαμαντίνη, Ζαχαρής Αλέξανδρος Τμήμα Μηχανικών Υπολογτστών,Τηλεπικοινωνιών και Δικτύων Πανεπτστήμιο
Διαβάστε περισσότεραΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΡΩΓΜΩΝ ΣΕ ΜΕΤΑΛΛΙΚΑ ΥΛΙΚΑ ΜΕ ΘΕΡΜΟΓΡΑΦΙΑ ΔΙΝΟΡΡΕΥΜΑΤΩΝ
ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΡΩΓΜΩΝ ΣΕ ΜΕΤΑΛΛΙΚΑ ΥΛΙΚΑ ΜΕ ΘΕΡΜΟΓΡΑΦΙΑ ΔΙΝΟΡΡΕΥΜΑΤΩΝ Ν. Τσόπελας, Ι. Σαρρής, Ν.Ι. Σιακαβέλλας Τμήμα Μηχανολόγων & Αεροναυπηγών Μηχανικών, Πανεπιστήμιο Πατρών, 26500 Πάτρα Περίληψη Η ανίχνευση
Διαβάστε περισσότεραM m l B r mglsin mlcos x ml 2 1) Να εισαχθεί το µοντέλο στο simulink ορίζοντας από πριν στο MATLAB τις µεταβλητές Μ,m,br
ΑΣΚΗΣΗ 1 Έστω ένα σύστηµα εκκρεµούς όπως φαίνεται στο ακόλουθο σχήµα: Πάνω στη µάζα Μ επιδρά µια οριζόντια δύναµη F l την οποία και θεωρούµε σαν είσοδο στο σύστηµα. Έξοδος του συστήµατος θεωρείται η απόσταση
Διαβάστε περισσότεραΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΚΑΙ ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΑΥΤΗΣ
ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΚΑΙ ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΑΥΤΗΣ Διευθυντής: Διονύσιος-Ελευθ. Π. Μάργαρης, Αναπλ. Καθηγητής ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ
Διαβάστε περισσότεραΔΕΙΚΤΗΣ ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗΣ ΑΝΑΤΟΜΙΩΝ ΜΕΤΑΜΟΡΦΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΑΥΤΟΥ ΜΕΣΩ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ANFIS
ΔΕΙΚΤΗΣ ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗΣ ΑΝΑΤΟΜΙΩΝ ΜΕΤΑΜΟΡΦΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΑΥΤΟΥ ΜΕΣΩ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ANFIS Χ.Δ. Βάλσαμος α, Β.Χ. Μουλιανίτης β, Ν.Α. Ασπράγκαθος α α Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών και Αεροναυπηγών,
Διαβάστε περισσότεραΠροσομοίωση, Έλεγχος και Βελτιστοποίηση Ενεργειακών Συστημάτων
ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΑΘΗΝΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ Μαρία Σαμαράκου Καθηγήτρια, Τμήμα Μηχανικών Ενεργειακής Τεχνολογίας Διονύσης Κανδρής Επίκουρος Καθηγητής, Τμήμα Ηλεκτρονικών Μηχανικών
Διαβάστε περισσότεραRobotArmy Περίληψη έργου
RobotArmy Περίληψη έργου Στην σημερινή εποχή η ανάγκη για αυτοματοποίηση πολλών διαδικασιών γίνεται όλο και πιο έντονη. Συνέχεια ακούγονται λέξεις όπως : βελτιστοποίηση ποιότητας ζωής, αυτοματοποίηση στον
Διαβάστε περισσότεραΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT
ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT Φύλλο Εργασιών 2 ο Κινητήρες και Δομή Επανάληψης Σημειώσεις Καθηγητή Τώρα θα δούμε πως μπορούν να τροποποιηθούν τα προγράμματα
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα 1 η : Εισαγωγή
Εισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα 1 η : Εισαγωγή Επ. Καθηγητής Γαύρος Κωνσταντίνος ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΥ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΤΕ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Κίνησης
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 1501 - Έλεγχος Κίνησης Ενότητα: Αυτόματος Έλεγχος Συστημάτων Κίνησης Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στην επιστήμη και την επιστημονική μέθοδο
Εισαγωγή στην επιστήμη και την επιστημονική μέθοδο I. Τι είναι η επιστήμη; A. Ο στόχος της επιστήμης είναι να διερευνήσει και να κατανοήσει τον φυσικό κόσμο, για να εξηγήσει τα γεγονότα στο φυσικό κόσμο,
Διαβάστε περισσότεραΜάθημα: Ρομποτικός Έλεγχος
Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» Ε.Μ.Π., Ακαδημαϊκό Έτος 011-1 Μάθημα: Ρομποτικός Έλεγχος Αυτόματος Έλεγχος Ρομπότ (Μη-Γραμμικός Ρομποτικός Έλεγχος Κων/νος Τζαφέστας
Διαβάστε περισσότεραΣφάλματα Είδη σφαλμάτων
Σφάλματα Σφάλματα Κάθε μέτρηση ενός φυσικού μεγέθους χαρακτηρίζεται από μία αβεβαιότητα που ονομάζουμε σφάλμα, το οποίο αναγράφεται με τη μορφή Τιμή ± αβεβαιότητα π.χ έστω ότι σε ένα πείραμα μετράμε την
Διαβάστε περισσότεραΕΛΕΓΧΟΣ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5. ΑΝΑΓΝΩΡΙΣΗ ΔΙΕΡΓΑΣΙΑΣ ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ (Process Identifications)
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 ΑΝΑΓΝΩΡΙΣΗ ΔΙΕΡΓΑΣΙΑΣ ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ (Process Idetificatios) Στο κεφάλαιο αυτό γίνεται παρουσίαση μεθοδολογίας για την ανεύρεση ενός αξιόπιστου μοντέλου πριν ή κατά την λειτουργία της
Διαβάστε περισσότεραΜηχανουργική Τεχνολογία ΙΙ
Μηχανουργική Τεχνολογία ΙΙ Χαρακτηριστικά διεργασιών - Παραμετροποίηση-Μοντελοποίηση Associate Prof. John Kechagias Mechanical Engineer, Ph.D. Παραμετροποίηση - Μοντελοποίηση Στο κεφάλαιο αυτό γίνεται
Διαβάστε περισσότεραΣχολή Ηλεκτρολόγων Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών, Ε.Μ.Π., Ακαδημαϊκό Έτος , 8ο Εξάμηνο. Ρομποτική II. Ευφυή και Επιδέξια Ρομποτικά Συστήματα
Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών, Ε.Μ.Π., Ακαδημαϊκό Έτος 009-0, 8ο Εξάμηνο Ρομποτική II Ευφυή και Επιδέξια Ρομποτικά Συστήματα Κων/νος Τζαφέστας Τομέας Σημάτων, Ελέγχου & Ρομποτικής
Διαβάστε περισσότεραΔΙΑΜΟΡΦΩΣΗ ΑΝΑΤΟΜΙΑΣ ΜΕΤΑΜΟΡΦΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΒΕΛΤΙΣΤΗ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΣΤΟ ΧΩΡΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΑΥΤΟΥ. ΜΙΑ ΣΥΓΚΡΙΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ
ΔΙΑΜΟΡΦΩΣΗ ΑΝΑΤΟΜΙΑΣ ΜΕΤΑΜΟΡΦΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΒΕΛΤΙΣΤΗ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΣΤΟ ΧΩΡΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΑΥΤΟΥ. ΜΙΑ ΣΥΓΚΡΙΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ Χ.Δ. Βάλσαμος α, Β.Χ. Μουλιανίτης β, Ν.Α. Ασπράγκαθος α α Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Χαρακτηριστικά των Συστημάτων Ελέγχου Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν
Διαβάστε περισσότεραΣυλλογή μεταφορά και έλεγχος Δεδομένων. ΕΙΣΑΓΩΓΗ (μέρος 1 ο ) Γ Ηλ/κών Τεχνικοί Υπολογιστικών Συστημάτων και Δικτύων
Συλλογή μεταφορά και έλεγχος Δεδομένων ΕΙΣΑΓΩΓΗ (μέρος 1 ο ) Γ Ηλ/κών Τεχνικοί Υπολογιστικών Συστημάτων και Δικτύων ΣΚΟΠΟΣ ΤΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟΥ ΜΑΘΗΣΙΑΚΟΙ ΣΤΟΧΟΙ Σκοπός του κεφαλαίου είναι η εισαγωγή στην έννοια
Διαβάστε περισσότεραΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΓΙΑ ΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΝΟΣ ΕΙΚΟΝΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΤΥΠΟΥ SCARA
ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΓΙΑ ΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΝΟΣ ΕΙΚΟΝΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΤΥΠΟΥ SCARA Δρ. Φασουλάς Ιωάννης, jfasoula@ee.auth.gr jfasoulas@teemail.gr Τμήμα Πληροφορικής και Επικοινωνιών Τεχνολογικό
Διαβάστε περισσότεραΚινητά Δίκτυα Επικοινωνιών. Συμπληρωματικό υλικό. Προσαρμοστική Ισοστάθμιση Καναλιού
Κινητά Δίκτυα Επικοινωνιών Συμπληρωματικό υλικό Προσαρμοστική Ισοστάθμιση Καναλιού Προσαρμοστικοί Ισοσταθμιστές Για να υπολογίσουμε τους συντελεστές του ισοσταθμιστή MMSE, απαιτείται να λύσουμε ένα γραμμικό
Διαβάστε περισσότεραΟΔΗΓΟΣ ΣΥΓΓΡΑΦΗΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗΣ ΑΝΑΦΟΡΑΣ
ΤΕΙ ΑΘΗΝΑΣ ΤΜΗΜΑ ΑΚΤΙΝΟΛΟΓΙΑΣ ΚΑΙ ΑΚΤΙΝΟΘΕΡΑΠΕΙΑΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΑΚΤΙΝΟΠΡΟΣΤΑΣΙΑΣ ΑΝΑΠΛΗΡΩΤΗΣ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ Α. ΜΠΑΚΑΣ ΟΔΗΓΟΣ ΣΥΓΓΡΑΦΗΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗΣ ΑΝΑΦΟΡΑΣ Στον οδηγό αυτό παρατίθενται συμβουλές για την συγγραφή
Διαβάστε περισσότεραΔΠΜΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» «ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ» Άσκηση 2. Έλεγχος Pendubot
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Σχολή Ηλεκτρ. Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής ΔΠΜΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» «ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ» Άσκηση 2. Έλεγχος Pendubot Υπεύθυνος
Διαβάστε περισσότεραΒ Γραφικές παραστάσεις - Πρώτο γράφημα Σχεδιάζοντας το μήκος της σανίδας συναρτήσει των φάσεων της σελήνης μπορείτε να δείτε αν υπάρχει κάποιος συσχετισμός μεταξύ των μεγεθών. Ο συνήθης τρόπος γραφικής
Διαβάστε περισσότερα2. ΑΝΑΛΥΣΗ ΣΦΑΛΜΑΤΩΝ
1. ΑΝΑΛΥΣΗ ΣΦΑΛΜΑΤΩΝ 1. Σφάλματα Κάθε μέτρηση ενός φυσικού μεγέθους χαρακτηρίζεται από μία αβεβαιότητα που ονομάζουμε σφάλμα, το οποίο αναγράφεται με τη μορφή Τιμή ± αβεβαιότητα π.χ έστω ότι σε ένα πείραμα
Διαβάστε περισσότεραΠΑΡΑΡΤΗΜΑ IV. ΔΙΔΑΚΤΙΚΗ ΤΗΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ IV Ασκήσεις για το Robolab
ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ IV Παρακάτω παραθέτουμε μία σειρά ασκήσεων για το Robolab ομαδοποιημένων σε κατηγορίες : Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 1 Φύλλο Ασκήσεων (πρόκληση με κινητήρες) ΔΙΔΑΚΤΙΚΗ ΤΗΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ
Διαβάστε περισσότεραΈνας απλός και γρήγορος αλγόριθμος για την αποκοπή γραμμών στο Scratch
Ένας απλός και γρήγορος αλγόριθμος για την αποκοπή γραμμών στο Scratch Ματθές Δημήτριος 1, Μαγουλάς Αντώνιος 2 1 Εκπαιδευτικός Πληροφορικής ΠΕ86, dimmat@gmail.com 2 Εκπαιδευτικός Πληροφορικής ΠΕ03, amagul@yahoo.com
Διαβάστε περισσότεραQ 40 th International Physics Olympiad, Merida, Mexico, July 2009
ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ No. 1 ΠΡΟΣΔΙΟΡΙΣΜΟΣ ΤΟΥ ΜΗΚΟΥΣ ΚΥΜΑΤΟΣ ΦΩΤΟΣ ASER ΥΛΙΚΑ ΚΑΙ ΟΡΓΑΝΑ Επιπρόσθετα με τα υλικά 1), 2) και 3), αναμένεται να χρησιμοποιήσετε τα ακόλουθα: 4) Φακός ενσωματωμένος μέσα σε
Διαβάστε περισσότεραΜια από τις σημαντικότερες δυσκολίες που συναντά ο φυσικός στη διάρκεια ενός πειράματος, είναι τα σφάλματα.
Εισαγωγή Μετρήσεις-Σφάλματα Πολλές φορές θα έχει τύχει να ακούσουμε τη λέξη πείραμα, είτε στο μάθημα είτε σε κάποια είδηση που αφορά τη Φυσική, τη Χημεία ή τη Βιολογία. Είναι όμως γενικώς παραδεκτό ότι
Διαβάστε περισσότεραΕΛΕΓΧΟΣ ΗΛΕΚΤΡΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΕΡΒΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ
ΕΛΕΓΧΟΣ ΗΛΕΚΤΡΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΕΡΒΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ Ιωάννης Νταβλιάκος, Ευάγγελος Παπαδόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών ΕΜΠ, Εργαστήριο Αυτοµάτου Ελέγχου email: gdavliak@central.ntua.gr,
Διαβάστε περισσότεραΡΟΜΠΟΤΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΔΙΑΣΤΗΜΑ
ΡΟΜΠΟΤΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΔΙΑΣΤΗΜΑ Μπουρνελάς Θάνος Νικητάκης Θάνος Ραφτόπουλος Στέφανος Τσίρος Δημήτρης Ψυχάρης Ιωάννης Τμήμα Β3,Β4 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΚΡΙΤΗΡΙΟ ΕΠΙΛΟΓΗΣ ΘΕΜΑΤΟΣ Η καθοριστική σημασία που έχει στη σύγχρονη
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 1 Εισαγωγή.
Κεφάλαιο 1 Εισαγωγή Αντικείμενο της εργασίας είναι η σχεδίαση και κατασκευή του ηλεκτρονικού τμήματος της διάταξης μέτρησης των θερμοκρασιών σε διάφορα σημεία ενός κινητήρα Ο στόχος είναι η ανάκτηση του
Διαβάστε περισσότερα5o Εργαστήριο Σ.Α.Ε Ενότητα : Ελεγκτές PID
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 5o Εργαστήριο Σ.Α.Ε Ενότητα : Ελεγκτές PID Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε
Διαβάστε περισσότεραΔρ. Ηλίας Ξυδιάς E-mail: xidias@aegean.gr Τηλ.: 22810-97134, 694-9191282
Η. Ξυδιάς: Βιογραφικό Σημείωμα (Μάιος 12) i Δρ. Ηλίας Ξυδιάς E-mail: xidias@aegean.gr Τηλ.: 22810-97134, 694-9191282 Πανεπιστήμιο Αιγαίου Τμήμα Μηχανικών Σχεδίασης Προϊόντων & Συστημάτων 84100 Ερμούπολη,
Διαβάστε περισσότερα10,0 0 11,5 0,5 13,0 1,0 15,0 1,5 16,0 2,0. www.ylikonet.gr 1
σε µια διάσταση. Οµάδα Β. 1.2.1. Ελαστική παραµόρφωση και σκληρότητα ελατηρίου. Στο διάγραµµα δίνεται η γραφική παράσταση της δύναµης που ασκείται σε δύο ελατήρια σε συνάρτηση µε την επιµήκυνση των ελατηρίων.
Διαβάστε περισσότεραΧαράλαμπος Δ.Γ. Βάλσαμος. Μηχανολόγος και Αεροναυπηγός Μηχανικός
ΒΙΟΓΡΑΦΙΚΟ ΣΗΜΕΙΩΜΑ Χαράλαμπος Δ.Γ. Βάλσαμος Μηχανολόγος και Αεροναυπηγός Μηχανικός Δ/νση Εργασίας: Τμήμα Μηχανολόγων και Αεροναυπηγών Μηχανικών, Πανεπιστήμιο Πατρών, Πάτρα. ΓΕΝΙΚΑ ΣΤΟΙΧΕΙΑ Τηλ.:2610997212,
Διαβάστε περισσότερα1. Πειραματικά Σφάλματα
. Πειραματικά Σφάλματα Σκοπός της εκτέλεσης ενός πειράματος στη Φυσική είναι ο προσδιορισμός ποσοτικός ή/και ποιοτικός- κάποιων φυσικών μεγεθών που περιγράφουν ένα συγκεκριμένο φαινόμενο. Ο ποιοτικός προσδιορισμός
Διαβάστε περισσότεραΤο Πολυεπίπεδο Perceptron. "Τεχνητά Νευρωνικά Δίκτυα" (Διαφάνειες), Α. Λύκας, Παν. Ιωαννίνων
Το Πολυ Perceptron Δίκτυα Πρόσθιας Τροφοδότησης (feedforward) Tο αντίστοιχο γράφημα του δικτύου δεν περιλαμβάνει κύκλους: δεν υπάρχει δηλαδή ανατροφοδότηση της εξόδου ενός νευρώνα προς τους νευρώνες από
Διαβάστε περισσότεραΠροηγμένος έλεγχος ηλεκτρικών μηχανών
Προηγμένος έλεγχος ηλεκτρικών μηχανών Ενότητα 3: Βαθμωτός Έλεγχος Ασύχρονων Μηχανών Επαμεινώνδας Μητρονίκας - Αντώνιος Αλεξανδρίδης Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Τεχνολογίας Υπολογιστών
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιανουαρίου Φεβρουαρίου 2015
Λύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιανουαρίου Φεβρουαρίου 205 ΘΕΜΑ Ο (2,0 μονάδες) Ο ηλεκτρικός θερμοσίφωνας χρησιμοποιείται για τη θέρμανση νερού σε μια προκαθορισμένη επιθυμητή θερμοκρασία (θερμοκρασία
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 1. Εισαγωγή στα συστήματα σχεδιομελέτης και παραγωγής με χρήση υπολογιστή computer aided design and manufacture (cad/cam)
Κεφάλαιο 1 Εισαγωγή στα συστήματα σχεδιομελέτης και παραγωγής με χρήση υπολογιστή computer aided design and manufacture (cad/cam) 1.1 Ορισμός σχεδιομελέτης και παραγωγής με χρήση υπολογιστή CAD (Computer
Διαβάστε περισσότεραΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΕΣ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΕΙΣ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4. είναι η πραγματική απόκριση του j δεδομένου (εκπαίδευσης ή ελέγχου) και y ˆ j
Πειραματικές Προσομοιώσεις ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 Όλες οι προσομοιώσεις έγιναν σε περιβάλλον Matlab. Για την υλοποίηση της μεθόδου ε-svm χρησιμοποιήθηκε το λογισμικό SVM-KM που αναπτύχθηκε στο Ecole d Ingenieur(e)s
Διαβάστε περισσότεραΒΕΛΤΙΣΤΟΣ ΓΕΩΜΕΤΡΙΚΟΣ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΧΩΡΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ RRR ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΥΒΡΙΔΙΚΟΥ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ
ΒΕΛΤΙΣΤΟΣ ΓΕΩΜΕΤΡΙΚΟΣ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΧΩΡΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ RRR ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΥΒΡΙΔΙΚΟΥ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ Δ. Σαγρής, Σ. Μήτση, Κ.-Δ. Μπουζάκης, Γκ. Μανσούρ Εργαστήριο Εργαλειομηχανών και Διαμορφωτικής Μηχανολογίας, Τμήμα Μηχανολόγων
Διαβάστε περισσότεραΜΕΛΕΤΗ ΤΗΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΡΑΒΔΟΥ ΓΥΡΩ ΑΠΟ ΣΤΑΘΕΡΟ ΑΞΟΝΑ ΜΕΤΡΗΣΗ ΤΗΣ ΡΟΠΗΣ ΑΔΡΑΝΕΙΑΣ ΤΗΣ ΡΑΒΔΟΥ
ΜΕΛΕΤΗ ΤΗΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΡΑΒΔΟΥ ΓΥΡΩ ΑΠΟ ΣΤΑΘΕΡΟ ΑΞΟΝΑ ΜΕΤΡΗΣΗ ΤΗΣ ΡΟΠΗΣ ΑΔΡΑΝΕΙΑΣ ΤΗΣ ΡΑΒΔΟΥ Συνοπτική περιγραφή Μελετάμε την κίνηση μιας ράβδου που μπορεί να περιστρέφεται γύρω από σταθερό οριζόντιο άξονα,
Διαβάστε περισσότεραΠυκνότητα στερεών σωμάτων κυλινδρικού σχήματος
Χρήση διαστημόμετρου για εύρεση πυκνότητας στερεών σωμάτων γεωμετρικού σχήματος Προκειμένου να υπολογιστεί η πυκνότητα σε στερεά σώματα γεωμετρικού σχήματος πραγματοποιούνται μετρήσεις α) της μάζας τους
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ 2: ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΩΜΟΜΕΤΡΟΥ & ΜΕΤΡΗΤΗ ΤΑΣΗΣ DC
ΤΕΙ ΔΥΤΙΚΗΣ ΕΛΛΑΔΑΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Τ. Ε. ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ Ημερομηνία:... /.... /20... Τμήμα:..... Ομάδα: ΑΣΚΗΣΗ 2: ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΩΜΟΜΕΤΡΟΥ & ΜΕΤΡΗΤΗ ΤΑΣΗΣ DC Βήμα 1. Κάνοντας
Διαβάστε περισσότεραx 2,, x Ν τον οποίον το αποτέλεσμα επηρεάζεται από
Στη θεωρία, θεωρία και πείραμα είναι τα ΘΕΩΡΙΑ ΣΦΑΛΜΑΤΩΝ... υπό ισχυρή συμπίεση ίδια αλλά στο πείραμα είναι διαφορετικά, A.Ensten Οι παρακάτω σημειώσεις περιέχουν τα βασικά σημεία που πρέπει να γνωρίζει
Διαβάστε περισσότεραΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΜΟΣ ΥΛΙΚΩΝ. Μετρήσεις με Διαστημόμετρο και Μικρόμετρο
ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΜΟΣ ΥΛΙΚΩΝ Σκοπός της άσκησης Σε αυτή την άσκηση θα μετρήσουμε διαστάσεις στερεών σωμάτων χρησιμοποιώντας όργανα ακριβείας και θα υπολογίσουμε την πυκνότητα τους. Θα κάνουμε εφαρμογή της θεωρίας
Διαβάστε περισσότεραΕργαστήριο Βιομηχανικής Πληροφορικής Τμήμα Πληροφορικής και Επικοινωνιών, ΤΕΙ Σερρών
ΑΣΚΗΣΗ 1 Έστω ένας εργοστασιακός φούρνος. Το αν οι αντιστάσεις του φούρνου λειτουργούν ή όχι, εξαρτάται από μια μεταβλητή C η οποία παίρνει τιμές από 0 μέχρι και 10. Με μηδέν σημαίνει ότι δεν περνάει καθόλου
Διαβάστε περισσότερα1. Πειραματική διάταξη
1. Πειραματική διάταξη 1.1 Περιγραφή της διάταξης Η διάταξη του πειράματος αποτελείται από έναν αερόδρομο και ένα ή δύο κινητά τα οποία είναι συζευγμένα μέσω ελατήριου. Η κίνηση των ταλαντωτών καταγράφεται
Διαβάστε περισσότεραΑΝΑΓΝΩΡΙΣΗ ΚΟΙΝΟΤΗΤΩΝ ΚΑΙ ΣΥΣΤΑΣΗ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΣ ΜΕ ΤΗΝ ΧΡΗΣΗ ΣΥΝΘΕΤΙΚΩΝ ΣΥΝΤΕΤΑΓΜΕΝΩΝ
ΑΝΑΓΝΩΡΙΣΗ ΚΟΙΝΟΤΗΤΩΝ ΚΑΙ ΣΥΣΤΑΣΗ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΣ ΜΕ ΤΗΝ ΧΡΗΣΗ ΣΥΝΘΕΤΙΚΩΝ ΣΥΝΤΕΤΑΓΜΕΝΩΝ Παπαδάκης Χαράλαμπος 1, Παναγιωτάκης Κώστας 2, Παρασκευή Φραγκοπούλου 1 1 Τμήμα Μηχ/κών Πληροφορικής, ΤΕΙ Κρήτης 2 Τμήμα
Διαβάστε περισσότεραΣΥΣΤΗΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΑΕΡΟΣΩΜΑΤΙ ΙΑΚΗΣ ΡΥΠΑΝΣΗΣ ΣΕ ΣΧΕ ΟΝ ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΟ ΧΡΟΝΟ
ΣΥΣΤΗΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΑΕΡΟΣΩΜΑΤΙ ΙΑΚΗΣ ΡΥΠΑΝΣΗΣ ΣΕ ΣΧΕ ΟΝ ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΟ ΧΡΟΝΟ ΠΑΡΑ ΟΤΕΟ 9 ΠΛΑΤΦΟΡΜΑ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΥ ΑΕΡΟΣΩΜΑΤΙ ΙΑΚΗΣ ΡΥΠΑΝΣΗΣ Συγγραφείς: ημήτρης Παρώνης, Αδριανός Ρετάλης, Φίλιππος Τύμβιος,
Διαβάστε περισσότεραΕΡΕΥΝΗΤΙΚΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΑ ΑΡΧΙΜΗΔΗΣ ΕΝΙΣΧΥΣΗ ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΩΝ ΟΜΑΔΩΝ ΣΤΟ ΤΕΙ ΣΕΡΡΩΝ. Ενέργεια. 2.2.3.στ ΘΕΜΑ ΕΡΕΥΝΑΣ: ΔΙΑΡΘΡΩΣΗ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΟΥ ΕΧΡΩΜΩΝ ΕΓΓΡΑΦΩΝ
ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ (Τ.Ε.Ι.) ΣΕΡΡΩΝ Τμήμα ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ & ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΑ ΑΡΧΙΜΗΔΗΣ ΕΝΙΣΧΥΣΗ ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΩΝ ΟΜΑΔΩΝ ΣΤΟ ΤΕΙ ΣΕΡΡΩΝ Ενέργεια. 2.2.3.στ ΘΕΜΑ ΕΡΕΥΝΑΣ: ΔΙΑΡΘΡΩΣΗ
Διαβάστε περισσότεραΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT
ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT Φύλλο Εργασιών 4 ο Πρόκληση με αισθητήρες αφής Σημειώσεις Καθηγητή Έξοδος από σπηλιά Φύλλο Εργασιών 4 : Πρόκληση με αισθητήρες
Διαβάστε περισσότεραΕΚΘΕΣΗ ΠΡΟΟ ΟΥ Υποψήφιος ιδάκτορας: Ιωάννης Κυριαζής
ΕΚΘΕΣΗ ΠΡΟΟ ΟΥ Υποψήφιος ιδάκτορας: Ιωάννης Κυριαζής Το πρόβληµα Το πρόβληµα που καλείται ο υποψήφιος διδάκτορας να επιλύσει είναι η εξαγωγή χαρακτηριστικών (feature extraction) από ένα 3 αντικείµενο,
Διαβάστε περισσότερα11 η ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ
Α.Ε.Ι. ΠΕΙΡΑΙΑ Τ.Τ. ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Τ.Ε. ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ 11 η ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ Σκοπός της άσκησης Σκοπός της άσκησης είναι να μελετηθεί η φυσική εκροή του νερού από στόμιο
Διαβάστε περισσότεραA Λυκείου 9 Μαρτίου 2013
Θεωρητικό Μέρος A Λυκείου 9 Μαρτίου 2013 Θέμα 1 ο Στις ερωτήσεις A1, A2, A3, A4 και Β μία μόνο απάντηση είναι σωστή. Γράψτε στο τετράδιό σας το κεφαλαίο γράμμα της ερώτησης και το μικρό γράμμα της σωστής
Διαβάστε περισσότεραΗ Μηχανική Μάθηση στο Σχολείο: Μια Προσέγγιση για την Εισαγωγή της Ενισχυτικής Μάθησης στην Τάξη
6 ο Πανελλήνιο Συνέδριο «Διδακτική της Πληροφορικής» Φλώρινα, 20-22 Απριλίου 2012 Η Μηχανική Μάθηση στο Σχολείο: Μια Προσέγγιση για την Εισαγωγή της Ενισχυτικής Μάθησης στην Τάξη Σάββας Νικολαΐδης 1 ο
Διαβάστε περισσότεραΧΕΙΡΙΣΜΟΣ ΠΑΘΗΤΙΚΟΥ ΣΩΜΑΤΟΣ ΣΤΟ ΔΙΑΣΤΗΜΑ ΑΠΟ ΑΙΩΡΟΥΜΕΝΑ ΡΟΜΠΟΤ ΣΕ ΤΡΟΧΙΑ
ΧΕΙΡΙΣΜΟΣ ΠΑΘΗΤΙΚΟΥ ΣΩΜΑΤΟΣ ΣΤΟ ΔΙΑΣΤΗΜΑ ΑΠΟ ΑΙΩΡΟΥΜΕΝΑ ΡΟΜΠΟΤ ΣΕ ΤΡΟΧΙΑ Γεώργιος Ρεκλείτης και Ευάγγελος Παπαδόπουλος Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ) Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών, Εργαστήριο Αυτομάτου
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στη Ρομποτική και τον Προγραμματισμό με τη χρήση του ρομπότ Thymio & του λογισμικού Aseba
5 ο Πανελλήνιο Επιστημονικό Συνέδριο Ένταξη και Χρήση των ΤΠΕ στην Εκπαιδευτική Διαδικασία Εισαγωγή στη Ρομποτική και τον Προγραμματισμό με τη χρήση του ρομπότ Thymio & του λογισμικού Aseba Κόμης Βασίλης
Διαβάστε περισσότεραΕΡΕΥΝΗΤΙΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ: «ΑΡΧΙΜΗΔΗΣ ΙΙΙ»
ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ: «ΑΡΧΙΜΗΔΗΣ ΙΙΙ» «Ενίσχυση Ερευνητικών Ομάδων στο ΤΕΙ Πάτρας» MIS 383592 Υποέργο 09 Ανάπτυξη λογισμικού συνοριακών στοιχείων για την Τίτλος Επιστημονικός Υπέυθυνος αριθμητική επίλυση
Διαβάστε περισσότεραΣΤΟΧΑΣΤΙΚΑ ΣΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ
ΣΤΟΧΑΣΤΙΚΑ ΣΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ Ακαδηµαϊκό Έτος 007-008 ιδάσκων: Ν. Παπανδρέου (Π.. 407/80) Πανεπιστήµιο Πατρών Τµήµα Μηχανικών Ηλεκτρονικών Υπολογιστών και Πληροφορικής 1η Εργαστηριακή Άσκηση Αναγνώριση
Διαβάστε περισσότεραΔιερευνητική μάθηση We are researchers, let us do research! (Elbers and Streefland, 2000)
Διερευνητική μάθηση We are researchers, let us do research! (Elbers and Streefland, 2000) Πρόκειται για την έρευνα που διεξάγουν οι επιστήμονες. Είναι μια πολύπλοκη δραστηριότητα που απαιτεί ειδικό ακριβό
Διαβάστε περισσότεραΑνάπτυξη Δικτύων Ελέγχου και Αυτοματισμού Ενεργειακών Εγκαταστάσεων
ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ Παρίντας Θεμιστοκλής Ανάπτυξη Δικτύων Ελέγχου και Αυτοματισμού Ενεργειακών Εγκαταστάσεων Επιβλέπων Καθηγητής: Ασημόπουλος Νικόλαος Εξεταστές:Ασημόπουλος Νικόλαος, Παναγιωτόπουλος Δημόκριτος
Διαβάστε περισσότεραΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ
ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ανάπτυξη μιας προσαρμοστικής πολιτικής αντικατάστασης αρχείων, με χρήση
Διαβάστε περισσότεραΣτοιχεία εισηγητή Ημερομηνία: 10/10/2017
Θέμα μεταπτυχιακής διατριβής: Λογισμικά μελέτης και σχεδίασης ρομποτικών συστημάτων - συγκρτική μελέτη και εφαρμογές. 1) Μελέτη των δημοφιλών λογισμικών σχεδίασης ρομποτικών συστημάτων VREP και ROS. 2)
Διαβάστε περισσότεραNETCOM S.A. ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΛΜΟΜΕΤΑΤΡΟΠΕΩΝ DIGITAL CONTROL OF SWITCHING POWER CONVERTERS
NETCOM S.A. ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΛΜΟΜΕΤΑΤΡΟΠΕΩΝ DIGITAL CONTROL OF SWITCHING POWER CONVERTERS Αρχή λειτουργίας των Αναλογικών και ψηφιακών Παλμομετατροπεων Ο παλμός οδήγησης ενός παλμομετατροπέα, με αναλογική
Διαβάστε περισσότεραΠανεπιστήμιο Κύπρου. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΗΜΜΥ)
Πανεπιστήμιο Κύπρου Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΗΜΜΥ) 26/01/2014 Συνεισφορά του κλάδους ΗΜΜΥ Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Ευρύ φάσμα γνώσεων και επιστημονικών
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος (PID-Control)
Έλεγχος (PID-Control) Γιάννης Παπακωνσταντινόπουλος Λέσχη Ρομποτικής 20 Μαΐου 2016 Το ρομπότ σαν σύστημα Σύστημα Αισθητήρες/Είσοδος Κινητήρες/ Έξοδος 2 Το ρομπότ σαν σύστημα 3 Τι είναι σύστημα Σύστημα
Διαβάστε περισσότεραΣυλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 3 Μέτρηση Θερμοκρασίας Σύστημα Ελέγχου Θερμοκρασίας. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων
Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 3 Μέτρηση Θερμοκρασίας Σύστημα Ελέγχου Θερμοκρασίας με Θερμοστάτη. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW.
Διαβάστε περισσότεραΤα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Κούρογλου Αλέξανδρος. Μαθητής Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης
Τα Robot Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot Κούρογλου Αλέξανδρος Μαθητής Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Επιβλέπων Καθηγητής: Κωνσταντίνος Παρασκευόπουλος Καθηγητής Πληροφορικής
Διαβάστε περισσότεραΝ. Κυρτάτος, Καθηγητής ΕΜΠ, Δ/ντής ΕΝΜ, Γ. Παπαλάμπρου, Λέκτορας ΕΜΠ, Σ. Τοπάλογλου, ΥΔ ΣΝΜΜ/ΕΜΠ
Η ΝΕΑ ΜΕΓΑΛΗ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΗ ΚΛΙΝΗ ΔΟΚΙΜΩΝ ΥΒΡΙΔΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΠΡΟΩΣΗΣ ΠΛΟΙΩΝ ΜΕ ΘΕΡΜΙΚΟΥΣ ΚΑΙ ΗΛΕΚΤΡΙΚΟΥΣ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ ΚΑΙ ΣΥΣΤΗΜΑ ΑΠΟΡΡΥΠΑΝΣΗΣ ΚΑΥΣΑΕΡΙΩΝ, ΤΟΥ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟΥ ΝΑΥΤΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ ΕΜΠ Ν. Κυρτάτος,
Διαβάστε περισσότεραΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ - ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ
Τίτλος Μαθήματος ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΕΝΤΡΙΚΗΣ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ - ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ Καθηγητής Δρ.Δ.Σαγρής ΣΕΡΡΕΣ, ΣΕΠΤΕΜΒΡΙΟΣ
Διαβάστε περισσότεραΧρήση του Simulation Interface Toolkit για την Εξομοίωση και Πειραματισμό Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου
Χρήση του Simulation Interface Toolkit για την Εξομοίωση και Πειραματισμό Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Γ. Νικολακόπουλος, Μ. Κουνδουράκης, Α. Τζες και Γ. Γεωργούλας Πανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων
Διαβάστε περισσότεραΆσκηση 3. Ποιοτική Μελέτη των νόμων ελέγχου δύο και τριών όρων (συσκευή: Προσομοιωτής ελέγχου PCS327: Σχ.1) Απαραίτητες γνώσεις
Άσκηση 3 Ποιοτική Μελέτη των νόμων ελέγχου δύο και τριών όρων (συσκευή: Προσομοιωτής ελέγχου PCS327: Σχ.1) Απαραίτητες γνώσεις 1) Αυτόματος έλεγχος δύο και τριών όρων 2) Εμπειρικαί μέθοδοι εκλογής των
Διαβάστε περισσότεραΜετρολογικές Διατάξεις Μέτρησης Θερμοκρασίας. 4.1. Μετρολογικός Ενισχυτής τάσεων θερμοζεύγους Κ και η δοκιμή (testing).
Κεφάλαιο 4 Μετρολογικές Διατάξεις Μέτρησης Θερμοκρασίας. 4.1. Μετρολογικός Ενισχυτής τάσεων θερμοζεύγους Κ και η δοκιμή (testing). Οι ενδείξεις (τάσεις εξόδου) των θερμοζευγών τύπου Κ είναι δύσκολο να
Διαβάστε περισσότεραΔΥΝΑΜΙΚΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ - ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ
ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΡΗΤΗΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΠΡΟΗΓΜΕΝΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ, ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ & ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΔΥΝΑΜΙΚΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ - ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΧΕΙΜ17-18 ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ 2 ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ
Διαβάστε περισσότεραΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT
ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT Φύλλο Εργασιών 4 ο Πρόκληση με αισθητήρες αφής Όνομα Ημερομηνία Έξοδος από σπηλιά Θα επιδιώξουμε να προγραμματίσουμε το
Διαβάστε περισσότεραΗΛΕΚΤΡΟΜΑΓΝΗΤΙΚΗ ΕΠΑΓΩΓΗ
ΗΛΕΚΤΡΟΜΑΓΝΗΤΙΚΗ ΕΠΑΓΩΓΗ ΣΤΟΧΟΙ: Να διαπιστώσουμε πειραματικά το φαινόμενο της ηλεκτρομαγνητικής επαγωγής και τους τρόπους παραγωγής ρεύματος από επαγωγή. Να μελετήσουμε ποιοτικά τους παράγοντες από τους
Διαβάστε περισσότεραΤο αμπερόμετρο αποτελείται από ένα γαλβανόμετρο στο οποίο συνδέεται παράλληλα μια αντίσταση R
Άσκηση : Βασικές μετρήσεις συνεχούς ρεύματος και όργανα μετρήσεων Σκοπός της άσκησης: (Το πολύ 5 γραμμές συνοπτικά τι διεξήχθη στο πείραμα και γιατί) Ο σκοπός της άσκησης είναι η εξοικείωση με τα βασικά
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στα συστήματα σχεδιομελέτης και παραγωγής με χρήση υπολογιστή - Computer aided design and manufacture (cad/cam)
1 ΚΕΦΑΛΑΙΟ Εισαγωγή στα συστήματα σχεδιομελέτης και παραγωγής με χρήση υπολογιστή - Computer aided design and manufacture (cad/cam) Περιεχόμενα κεφαλαίου 1.4 Εξέλιξη συστημάτων Cad σελ. 20 1.1 Ορισμός
Διαβάστε περισσότερα11 η ΕΥΡΩΠΑΙΚΗ ΟΛΥΜΠΙΑ Α ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ EUSO 2013
11 η ΕΥΡΩΠΑΙΚΗ ΟΛΥΜΠΙΑ Α ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ EUSO 2013 ΤΟΠΙΚΟΣ ΜΑΘΗΤΙΚΟΣ ΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΗ ΟΚΙΜΑΣΙΑ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ Σάββατο 8 ΕΚΕΜΒΡΙΟΥ 2012 ΕΚΦΕ ΑΧΑΪΑΣ (ΑΙΓΙΟΥ) (Διάρκεια εξέτασης 60 min) Μαθητές: Σχολική Μονάδα
Διαβάστε περισσότεραSECURE AUTONOMOUS CLOUD BRAINED HUMANOID ROBOT FOR SEARCH AND RESCUE MISSIONS IN HAZARDOUS ENVIRONMENTS
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΔΥΤΙΚΗΣ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ 3 1 Ο Κ Τ Ω Β Ρ Ι Ο Υ 2 0 1 8 SECURE AUTONOMOUS CLOUD BRAINED HUMANOID ROBOT FOR SEARCH AND RESCUE MISSIONS IN HAZARDOUS
Διαβάστε περισσότεραΕκτέλεση προγράμματος
ιεπιφάνεια controller Επισκόπηση λειτουργιών CNC Επισκόπηση λειτουργιών DNC Επικοινωνίες 1 2 Αυτόματα Εκτέλεση προγράμματος παραγωγή Χειροκίνητα για απλές λίγες κινήσεις Εντολή προς εντολή για έλεγχο ορθότητας
Διαβάστε περισσότεραΆσκηση 7 1. Άσκηση 7: Θεώρημα επαλληλίας
Άσκηση 7 1 Άσκηση 7: Θεώρημα επαλληλίας α) Θεωρητικό μέρος Έχουμε ένα κύκλωμα με δύο διεγέρσεις, δύο πηγές τάσης (Σχήμα 1). Στο κύκλωμα αυτό αναπτύσσονται έξι αποκρίσεις, τρία ρεύματα και τρεις τάσεις,
Διαβάστε περισσότεραΕυσταθίου Γ. Αγγελική, Μαθηµατικός (Π.Λ.Π.Π.) Σφαέλος Ε. Ιωάννης, Φυσικός (Π.Λ.Π.Π.) Φύττας Γεώργιος, Φυσικός
Ευσταθίου Γ. Αγγελική, Μαθηµατικός (Π.Λ.Π.Π.) aefstath@sch.gr Σφαέλος Ε. Ιωάννης, Φυσικός (Π.Λ.Π.Π.) ioasfaelos@sch.gr Φύττας Γεώργιος, Φυσικός (Π.Λ.Π.Π.) georgefyttas@gmail.com Μέσω ενός εκπαιδευτικού
Διαβάστε περισσότεραΕΚΘΕΣΗ ΜΕΡΤΖΙΟΥ Ε. Ανασκόπηση. Λειτουργίας θυροφράγματος Κούλας και. Διαχείρισης στάθμης λίμνης Μικρής Πρέσπας. έτους 2013
ΜΕΡΤΖΙΟΥ Ε. ΕΚΘΕΣΗ Ανασκόπηση Λειτουργίας θυροφράγματος Κούλας και Διαχείρισης στάθμης λίμνης Μικρής Πρέσπας έτους 2013 Ιανουάριος 2014 Αγ. Γερμανός, Πρέσπα Εισαγωγή Η παρούσα έκθεση ανασκόπησης της λειτουργίας
Διαβάστε περισσότεραΚΕΦΑΛΑΙΟ 1.2 ΔΥΝΑΜΙΚΗ ΣΕ ΜΙΑ ΔΙΑΣΤΑΣΗ
55 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1.2 ΔΥΝΑΜΙΚΗ ΣΕ ΜΙΑ ΔΙΑΣΤΑΣΗ Α. ΠΡΟΣΘΕΣΗ ΔΥΝΑΜΕΩΝ ΝΟΜΟΣ ΤΟΥ HOOKE 1. Να σχεδιάσετε δύο αντίρροπες δυνάμεις F 1=5N και F 2=15N με κλίμακα 1cm/2,5N και να βρείτε την συνισταμένη τους. (Απ.: 10
Διαβάστε περισσότεραΑπλά ευέλικτα προσιτά
Ρομποτικά σύστημα, τόσο απλά, όσο θα έπρεπε να είναι! Απλά ευέλικτα προσιτά TEXNIKEΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ: www.universal-robots.com/products Επιτέλους, ρομποτικά συστήματα, Η Universal Robots προσφέρει σημαντική
Διαβάστε περισσότερα