PENGENALAN. 2. Memahami bahawa sebuah robot adalah merupakan salah satu unsur dalam satu sistem automasi.
|
|
- Ἀρχιμήδης Αποστολίδης
- 7 χρόνια πριν
- Προβολές:
Transcript
1 JT609 / BAB 1 / 1 BAB 1 PENGENALAN OBJEKTIF OBJEKTIF AM : Di akhir bab ini pelajar akan dapat: 1. Mengatahuii istilah dan terminologi dalam sistem robot 2. Memahami bahawa sebuah robot adalah merupakan salah satu unsur dalam satu sistem automasi. 3. Mengetahui tentang kategori robot pungut-letak, dan robot perkakasan dan juga sistem kawalan dalam sistem robot iaitu: robot gelung terbuka dan gelung tertutup. 4. Mengenalpasti dan memahami bagaimana bentuk tatarajah robot dan membezakan setiap jenis tatarajah robot tersebut. 5. Mengenalpasti kebaikan aplikasi sistem automasi dan robotik dalam pertanian.
2 JT609 / BAB 1 / 2 INPUT 1: TERMONOLOGI DALAM SISTEM AUTOMASI DAN ROBOTIK 1. PENGENALAN Robot perindustrian adalah robot yang digunakan secara meluas di dalam sesuatu sistem pengautomatan yang menghasilkan pelbagai jenis produk. Di dalam bahagian ini anda akan mempelajari tentang istilah Ia merupakan satu generasi pekerja kolar besi yang boleh bekerja tiga giliran dalam sehari tanpa memerlukan rehat. Robot perindustrian juga merupakan satu alat yang amat diperlukan dan dapat memangkinkan perkembangan teknologi masa kini dan masa akan datang. 2. DEFINISI ROBOT YANG DIBERIKAN OLEH PERSATUAN ROBOT BRITISH Robot perindustrian adalah sebuah peranti atau alat pelbagai fungsi yang boleh diprogramkan berulang-ulangkali. Ia direkabentuk untuk menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian, alatalat atau alat khusus dalam kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh diubah-ubah untuk melakukan tugas-tugas di dalam proses pembuatan. 3. TERMINOLOGI ASAS YANG DIGUNAKAN DI DALAM SATU SISTEM AUTOMASI ISTILAH PENERANGAN 1. Ketepatan Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming). 2.Pengelolaan (manipulator) Pergerakan yang dilakukan oleh tangan robot untuk membawa objek melalui satu ruang (jarak) dari satu tempat ke tempat yang lain. 3. Gerakan Antaramuka (interface) Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk menyambung dua alat atau sebahagian dari storan atau pendaftar supaya boleh digunakan oleh dua atau lebih aturcara (program).
3 JT609 / BAB 1 / 3 ISTILAH PENERANGAN 4. Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya. 5. Darjah - kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x,y dan z. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak. 6. Peralihan Pergerakan robot melalui satu garislurus yang melibatkan pengawalan lebih dari satu paksi. 7. Persendian Sendi atau paksi yang terdapat pada pengolah (lengan robot). Terdiri dari dua jenis axis iaitu major axis yang terdiri dari base, shoulder dan elbow serta minor axis yang terdiri dari wrist pitch, wrist roll dan wrist yaw. 8. Penghalaan Pergerakan end effector robot ataupun minor axis untuk pergi ke tempat yang di arahkan. 9. Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya contohnya kartesian, selinder, polar dan lengan bersambung (jointed arm). 10. Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat. 11. Titik tengah matalat Ia adalah titik tindakan untuk matalat yang dipasang pada pelit matalat robot. Titik tengah matalat ialah titik rujukan pada matalat yang dikawal oleh robot.
4 JT609 / BAB 1 / 4 ISTILAH 12. Koordinatkoordinat sel kerja PENERANGAN Titik-titik yang diprogramkan dalam sel kerja dikenalpasti kedudukannya dengan menggunakan nilai-nilai koordinatkoordinat x, y dan z bagi titik tengah matalat serta sudutsudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan robot iaitu pitch, roll dan yaw. 13. Kelajuan Kadar pergerakan titik-tengah matalat yang dilakukan oleh robot di bawah kawalan program. Ia adalah ukuran kelajuan alat tersebut. 14. Beban maksimum 15. Pengolah (manipulator) 16. Penggerak (actuators) 17. Pengesan hujung (end- effector) Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat. Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya. Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah, hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan base, shoulder, elbow dan wrist. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasi-destinasi yang diperlukan. Selain dari komponen-komponen di atas, ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas, pemacu penggerak, peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut. Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik, motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik. Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam). Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan( tools).
5 JT609 / BAB 1 / 5 AKTIVITI 1 Untuk menguji kefahaman anda, sila jawab soalan aktiviti di bawah. Soalan 1.1 Takrifkan perkara-perkara berikut :- a) Ketepatan b) Liputan kerja c) Kebolehulangan d) Beban maksimum e) Darjah kebebasan Pelajar-pelajar diarahkan ke makmal untuk membuat pemerhatian. Soalan 1.2 Sistem robot yang mengandungi elemen-elemen seperti :- a) Pengolah dan pengesan hujung b) Unit Kawalan robot c) Punca kuasa d) Penderia Lakarkan sambungan bagi setiap elemen ini berdasarkan kepada pemerhatian anda pada sistem robot di makmal robotik.
6 JT609 / BAB 1 / 6 INPUT 2: KOMPONEN ASAS DALAM SISTEM AUTOMASI 1. PENGENALAN Pernahkah anda lihat di media elektronik (TV, internet, CD, dll) yang menunjukkan bagaimana robot berinteraksi dengan peralatan lain untuk melakukan kerja? Mungkin anda pernah melihat di kaca TV bagaimana kereta nasional kita dihasilkan. Di dalam sistem pembuatan, terdapat pelbagai jenis peralatan yang semuanya berfungsi untuk menghasilkan satu produk yang tertentu. Peralatan-peralatan ini akan berintegrasi antara satu sama lain dan membentuk satu sistem yang mengandungi pelbagai jenis proses pembuatan, operasi dan pengurusan ke atas kedua-duanya. Sistem ini memerlukan satu bentuk kawalan secara menyeluruh terhadap semua kemudahan pengeluaran yang terlibat. Hasil daripada itu, pengeluaran, kualiti produk dan keboleharapan keluaran tersebut dapat dipertingkatkan manakala kos pula dapat dikurangkan. Unit ini akan membincangkan lebih mendalam bagaimana peranan satu robot di dalam sebuah sistem pembuatan.
7 JT609 / BAB 1 / 7 2. PERANAN ROBOT DALAM SATU SISTEM AUTOMASI YANG LUAS Apakah peranan robot di dalam satu sistem yang luas? Robot akan berperanan mengikut fungsi yang dikehendaki oleh sistem tersebut. Maksudnya di sini, sekiranya robot diperlukan untuk berfungsi sebagai robot pengelolaan komponen, maka program, alat pengesan hujung dan pencengkam diperlukan untuk digunakan akan disesuaikan dengan kerja pengelolaan komponen. Pencengkam yang sesuai dengan tugasnya dipasang untuk pemindahan bahan mentah atau bendakerja. Manakala jika sistem memerlukan robot berfungsi sebagai robot pengelolaan perkakasan,maka semua program dan pengesan hujungnya adalah yang sesuai dengan tugas yang akan dijalankan. Jika salah satu dari kerja yang perlu dilakukan oleh robot adalah kerja kimpalan, maka pengesan hujungnya adalah perkakasan kimpalan dan jika ia akan melakukan kerja penyemburan cat atau penyalut, pengesan hujungnya adalah alat penyembur cat atau penyalut. Program yang digunakan juga akan disesuaikan dengan kerja yang akan dilakukan oleh robot. Samada robot berfungsi sebagai robot pengelolaan komponen ataupun robot pengelolaan perkakasan, untuk menghasilkan sesuatu produk, sesuatu sistem pengeluaran perlu dilengkapi dengan perkakasan lain seperti mesin CNC, konveyor, system kawalan, system ASRS ( sejenis rak yang dapat bergerak secara otomatik untuk membekalkan bahan mentah kepada konveyor yang terdapat dalam sesuatu sistem pengeluaran ). Setiap perkakasan ini akan diantaramukakan antara satu sama lain menyebabkan ia mampu berhubung dan menentukan pergerakan-pergerakan yang perlu dilakukan berdasarkan kepada program yang telah dibuat oleh pengaturcara. 3. JENIS-JENIS SISTEM PEMBUATAN YANG MEMERLUKAN ROBOT SEBAGAI SALAH SATU UNSURNYA. Terdapat pelbagai jenis sistem pembuatan yang menggunakan pelbagai jenis peralatan di dalam industri pembuatan masa kini. Antaranya ialah Sistem Pembuatan Terbantu Komputer Computer-Aided Manufacturing, Cellular Manufacturing, Flexible Manufacturing Systems, Computer Intergrated Manufacturing dan banyak lagi. Tetapi, tidak semua sistemsistem ini memerlukan robot sebagai salah satu unsur di dalam sistemnya. Dua jenis sistem yang akan dibincangkan di bawah ini adalah merupakan sistem sistem yang memerlukan robot untuk beroperasi. Ianya adalah Cellular Manufacturing System dan Computer-Integrated Manufacturing.
8 JT609 / BAB 1 / 8 a. Cellular Manufacturing System (CMS) Cellular Manufacturing System mengandungi satu atau lebih sel pembuatan (sel kerja). Sel pembuatan adalah satu unit kecil yang mengandungi satu atau lebih stesen kerja di dalam satu sistem pembuatan. Stesen kerja ini selalunya mengandungi satu atau lebih mesin yang melakukan operasi yang berbeza ke atas benda kerja yang dihasilkan. Contohnya, satu mesin ialah untuk kerja melarik dan yang satu lagi melakukan kerja membentuk benda kerja tersebut. Sistem ini kebolehan untuk mengawal beberapa keadaan seperti berikut: Memuat dan memunggah bahan mentah ataupun benda kerja di dalam stesen kerja selalunya dilakukan oleh robot. Menukar matalat di dalam stesen kerja- dilakukan oleh robot. Menukar bendakerja atau perkakasan antara stesen kerja. Membuat penjadualan dan mengawal keseluruhan operasi dalam sel kerja pembuatan. Dalam satu proses pembuatan, kebolehubahsuaian terhadap operasi pembuatan adalah amat diperlukan. Contohnya ialah Flexible Manufacturing Cells (FMC). Ia merupakan satu sel pembuatan yang menggunakan mesin CNC, mesin-mesin lain (machining centres) bersama dengan robot industri atau peralatan lain yang digunakan untuk pemindahan benda kerja. Keberkesanan fungsi FMC bergantung kepada pemilihan mesin-mesin yang sesuai, robot bersama pengesan hujung yang sesuai serta sistem kawalan yang baik. Semua peralatan-peralatan ini adalah boleh diubahsuai dan dirancang diperingkat merekabentuk sistem ini.
9 JT609 / BAB 1 / 9 Mesin CNC Mesin CNC Robot lengan bersambung Unit kawalan Alat pemeriksaan mutu produk Rajah 1.1 : Satu Sel Sistem Pembuatan Bolehsuai (FMS) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics b. Computer-Integrated Manufacturing System (CIM) Sistem CIM adalah satu sistem yang menggabungkan dan menguruskan keseluruhan aspak-aspek seperti merekabentuk, merancang, mengeluarkan menghasilkan produk dan pembahagian tugas. Ia mengandungi sub-sistem yang digabungkan bersama seperti subsistem untuk merekabentuk produk,sub-sistem untuk merancang proses pembuatan, subsistem untuk kawalan dan sub-sistem untuk penghasilan produk. Hubungkait di antara sub-sistem ini dapat dilihat dengan jelas melalui rajah di mukasurat sebelah.
10 JT609 / BAB 1 / 10 Rajah 1.2 : Sistem penggunaan robot dalam penghasilan produk. Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics Dapat dilihat di sini, penggunaan robot adalah amat meluas terutamanya di bahagian penghasilan produk. Robot amat diperlukan hampir pada keseluruhan proses penghasilan produk. Ia berfungsi untuk kerja-kerja pembuatan atau penghasilan produk seperti pemasangan, kimpalan, pemesinan dan sebagainya. Malah ia juga diperlukan untuk kerjakerja pemindahan semasa produk dihasilkan seperti pemindahan bahan mentah, pemindahan benda kerja kepada dan daripada mesin dan pemindahan produk yang telah siap.
11 JT609 / BAB 1 / 11 AKTIVITI 2 Untuk menguji kefahaman anda, sila jawab soalan aktiviti di bawah. Selamat mencuba semoga berjaya!!!!!!!!!!! Soalan 2.1 Robot akan berperanan mengikut Soalan 2.2 Nyatakan tiga (3) jenis sistem pembuatan yang biasa digunakan di dalam sektor perindustrian. Soalan 2.3 Dalam sistem Cellular Manufacturing System berkeupayaan mengawal dalam beberapa keadaan tertentu, sebutkan empat (4) keadaan tersebut.
12 JT609 / BAB 1 / 12 INPUT 3: JENIS-JENIS ROBOT DAN SISTEM KAWALAN AUTOMASI 1. PENGENALAN Di dalam bahagian ini pula anda mempelajari tentang sistem kawalan robot serta ciri-ciri robot pengelolaan komponen dan pengelolaan perkakasan. 2. JENIS-JENIS ROBOT Terdapat dua jenis utama iaitu : a. Robot Pungut Letak (Robot Pengelolaan Komponen) Rajah 1.3 : Robot Pungut Letak (Pick and Place Robot) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics Merujuk kepada rajah 1.3 Robot pungut-letak adalah merupakan robot jenis pengelolaan komponen. Ia digunakan dengan meluas di dalam industri pembuatan di mana ia memainkan peranan yang amat penting dalam kerja-kerja mengangkat dan meletakkan komponen atau produk dalam kerja-kerja sepeti pemasangan, pemunggahan dan penyusunan (palletising). Merujuk kepada rajah di atas, dapat di lihat bahawa pengesan hujung (end effector) bagi robot jenis ini adalah merupakan.
13 JT609 / BAB 1 / 13 dari jenis pencengkam. Pencengkam yang digunakan perlulah disesuaikan dengan tugas yang akan di jalankan. Teknik kawalan bagi robot jenis ini adalah bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang boleh dilakukan. Ia mungkin menggunakan teknik kawalan Gelung Tertutup ataupun kawalan Gelung Terbuka. b. Robot Pengelolaan Perkakasan Rajah 1.4(a) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( semburan cat ) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.. Rajah 1.4(b) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( kimpalan ) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics
14 JT609 / BAB 1 / 14 Robot pengelolaan perkakasan adalah dari jenis robot yang menjalankan kerjakerja pembuatan seperti kerja-kerja kimpalan, kerja penyemburan cat/penyalut dan kerja penggerudian. Merujuk kepada rajah 1.4(a) dan rajah 1.4(b) di atas, anda boleh lihat bahawa pengesan hujungnya (end effector) terdiri dari perkakasan pembuatan seperti alat-alat kimpalan, alat penyembur, gerudi, dan sebagainya. Sistem kawalan robot ini juga bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang dilakukan. Oleh kerana ia selalunya melakukan kerja yang agak kompleks, sistem kawalan gelung tertutup lebih sesuai digunakan untuk robot jenis ini. 3. SISTEM KAWALAN AUTOMASI Terdapat dua jenis sistem kawalan dalam sistem robot mau pun system automasi a. Sistem Kawalan Gelung Terbuka Robot yang menggunakan sistem kawalan gelung terbuka juga dikenali sebagai Robot Non- Servo. Robot jenis ini tidak mempunyai penderia kedudukan dan penderia kadar perubahan yang dipasang pada paksi-paksi lengannya. Kedudukan lengan robot hanya boleh ditentukan oleh alat-alat pemberhenti seperti suis had (limit switch) yang dipasang pada penghujung laluannya. Contohnya, sekiranya ia melakukan kerja kimpalan, pada kedudukan hujung kimpalan yang dibuat, perlulah dipasang dengan suis yang akan memberhentikan pergerakan lengan robot (pengolah). Kelajuan bagi pengolah pula ditentukan oleh jenis penggerak yang digunakan. Biasanya kelajuan penggerak adalah pada tahap maksima. Sesetengah sistem pula menggunakan penderia had untuk menentukan bahawa sesuatu paksi pengolah telah mencapai kedudukan akhirnya. Akibat dari pergerakan pengolah bergantung kepada kelajuan penggerak, robot jenis ini selalunya diberhentikan secara tiba-tiba menyebabkan berlaku perlanggaran kecil antara penggerak dengan suis had. Ini menyebabkan ia juga dikenali sebagai robot bang-bang. Antara kebaikan robot jenis ini adalah ia lebih mudah dan murah disenggarakan. Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal. Namun begitu, kelemahan robot jenis ini ialah kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara. Maksudnya ialah, kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad. Ia juga mempunyai kebolehulangan yang rendah iaitu inci. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit. Selain dari itu, ia juga memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap tugas. Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan, sistem akan mengalami keadaan melahu.
15 JT609 / BAB 1 / 15 Penggerak hidraulik/ elektrik (III) Isyarat kepada pemacu penggerak (II) Pengawal Robot (I) Unit kawalan bagi penggerak Data bagi kedudukan seterusnya - sudut ingatan sambungan Sudut sendi yang dikehendaki Rajah 1.5 : Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah 1.5 di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu, unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya. Ini berlaku pada kedudukan (I). Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan joint angle ( ) yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. Langkah seterusnya berlaku di titik (II), di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada actuator driver supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III). Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot. b. Sistem Kawalan Gelung Tertutup Sistem kawalan gelung tertutup juga dikenali sebagai Robot Servo atau sistem berkadaran terus. Ia merupakan robot yang pergerakannya dikawal dengan kaedah gelung tertutup iaitu, kedudukan dan kelajuan titik tengah matalatnya boleh diawasi secara berterusan dengan menggunakan penderia kedudukan dan penderia kelajuan (tachometer). Kebaikannya system ini adalah ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. Kaedah gelung tertutup juga lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat. Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya dan memberi ketepatan yang tinggi. Antara kelemahannya pula ialah, ia memerlukan kos yang tinggi kerana menggunakan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih.
16 JT609 / BAB 1 / 16 Pengawal robot Penggera k hidraulik/ elektrik (VI) (III) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (IV) (V) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah 1.6. : Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah 1.6 di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup. Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot. Data bagi kedudukan kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat. Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I). Apabila sampai di satu-satu kedudukan, penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan yang berada pada sendi pengolah (li) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. Di dalam unit kawalan, pembanding kelajuan (velocity comperator) (III) dan pembanding kedudukan (position comparator) (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya. Maklumat ini akan diproses oleh pembanding kelajuan (velocity comperator) dan pembanding kedudukan (position comperator) dan seterusnya disalurkan kepada unit kawalan bagi penggerak (actuator driver) (V). Actuator driver seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator). Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran. Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi. Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki.
17 JT609 / BAB 1 / 17 AKTIVITI 3 Untuk menguji kefahaman anda, sila jawab soalan aktiviti di bawah. Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas. Soalan 3.1 Sebutkan DUA (2) jenis robot dan senaraikan DUA (2) kegunaannya. Soalan 3.2 Sebutkan DUA (2) jenis sistem kawalan yang digunakan pada robot dan nyatakan kebaikan dan keburukan bagi setiap sistem yang dinyatakan.
18 JT609 / BAB 1 / 18 INPUT 4 : TATARAJAH ROBOT 1. PENGENALAN Pengolah (lengan) robot terdiri dari gandingan sambungan aktuator (penggerak) yang mengandungi komponen-komponen seperti base, upper arm, lower arm dan end-effector. Kaedah penyambungan untuk setiap penggerak ini akan menentukan bentuk tatarajah robot. 2. TAKRIF TATARAJAH GEOMETRI Tatarajah geometri boleh ditakrifkan sebagai liputan kerja (work cell) atau sistem koordinat bagi robot. Bentuk tatarajah robot bergantung kepada kaedah penyambungan (persendian) setiap aktuator. Tangan robot dibina dengan gandingan sambungan - sambungan ( links/ joints ) yang bergerak bergandingan di antara satu sama lain dalam gerakan membulat atau linar. Kombinasi sambungan ini akan menentukan tatarajah geometri robot tersebut. Isipadu kawasan yang terhasil dari laluan tangan pada capaian maksima dam minima dikenali sebagai kawasan kerja ( work volume ). Kawasan kerja robot ditentukan oleh ciri - ciri fizikal berikut :- a) Tatarajah fizikal robot tersebut. b) Saiz badan, lengan dan tangan robot. c) Had pergerakan sendi robot. Bentuk kawasan kerja yang terhasil pula dikenali sebagai liputan kerja ( work envelope ). Rajah 1.7 : Liputan kerja bagi robot jenis lengan bersambung. Sumber : Fundamental of Industrial Robots & Robotics
19 JT609 / BAB 1 / 19 Tatarajah geometri dan liputan kerja dirujuk untuk mengkelaskan bentuk fizikal sesebuah robot. Ada 4 jenis yang biasa digunakan di industri :- a) Kartesian b) Selinder c) Polar ( kutub ) d) Lengan bersambung. 3. JENIS TATARAJAH ROBOT a. Robot Kartesian Paksi X,Y dan Z Rajah 1.8 menunjukkan tatarajah robot dan liputan kerja berbentuk kartesian. Pergerakan paksi utamanya mengikut garis lurus dan mudah dikawal. Pengesan hujung boleh digerakkan pada satu titik di ruang 3 dimensi melalui kodinit X, Y, Z dengan nilai jarak yang tertentu. Tatarajah jenis ini hanya membenarkan pergerakan paksi lurus. Lengan mendatarnya boleh bergerak ke dalam dan ke luar, pembawanya (carriage) boleh bergerak ke atas dan ke bawah di atas sebatang tiang menegak. Tiang menegak pula berupaya bergerak dalam garisan lurus secara melintang di sepanjang dasarnya. Ia mempunyai kebolehulangan pergerakan yang baik kerana strukturnya yang kukuh kerana mempunyai bentuk kerangka seakan - akan kotak untuk menyokongnya. Lengannya boleh dipanjangkan pada kedudukan terjulur oleh itu ia mampu mengendalikan kerja diruangan sempit. Dua jenis robot yang menggunakan sistem ini ialah jenis gantry dan slideway mounted arm. Ia bekerja pada liputan kawasan kerja yang luas tetapi nisbah kawasan kerja dan lantai yang rendah. Rajah 1.8 : Tatarajah Robot kartesian dan Liputan Kerja Sumber : Fundamental of Industrial Robots & Robotics Ia selalu digunakan untuk kerja pemasangan. Jenis yang bersaiz besar digunakan dalam proses mempelet dan memasang matalat pada bendakerja.
20 JT609 / BAB 1 / 20 b. Selinder. Paksi Z, R dan Ѳ Rajah 1.9 menunjukkan tatarajah robot berbentuk satu tiang yang terletak di atas dasar (base) yang boleh berputar serta liputan kerja bagi tatarajah tersebut. Tangan pula dipasang pada tiang dan boleh digerakkan ke atas dan ke bawah (paksi-z), ke luar dan ke dalam (R) dan berpusing pada paksi-z ( ).Pergerakan ini diwakili oleh paksinya masing-masing. Pergerakan pengesan hujung ke kiri dan ke kanan memerlukan kordinasi pergerakan bagi setiap paksi. Ia memerlukan sistem kawalan yang tinggi untuk mengira pergerakan paksi - paksi agar pergerakan pada garislurus boleh di lakukan. Liputan kerjanya berbentuk selindar. Robot jenis ini tahan lasak dan mempunyai nisbah kawasan kerja kepada kawasan lantai yang baik. Pencapaiannya yang panjang sesuia untuk kerja mempalet, memunggah matalat dan bendakerja. Ia diletakkan di tengah pada satu -satu sel kerja. Rajah 1.9 : Tatarajah Robot selinder dan Liputan Kerja Sumber : Fundamental of Industrial Robots & Robotics
21 JT609 / BAB 1 / 21 c. Polar ( kutub ) Rajah 1.10 menunjukkan tatarajah robot polar (kutub). Ia memerlukan pengawalan yang tinggi untuk menghasilkan pergerakan garis lurus atau kawalan off-line diperlukan. Liputan kerjanya berbentuk separa sfera. Pencapaian tangannya adalah baik. Ia juga tahan lasak tetapi kerjanya adalah terhad berbanding dengan jenis revolute. Paksi R. β dan Ѳ Rajah 1.10 : Tatarajah Robot polar (kutub) dan Liputan Kerja Sumber : Fundamental of Industrial Robots & Robotics
22 JT609 / BAB 1 / 22 d. Lengan Bersambung Rajah 1.11 menunjukkan tatarajah robot lengan bersambung. Ia juga dikenali sebagai jointed arm antropomorphic. Ia mempunyai satu lengan (arm) yang berputar pada dasar (base) dan dua bahagian yang disambung dengan bahu (shoulder) dan siku (elbow). Bentuknya menyerupai tangan manusia. Ia boleh disesuaikan dengan berbagai jenis kerja. Liputan kerjanya berbentuk sfera lompang. Pencapaian tangannya adalah baik. Dasarnya mengisi satu kawasan kecil berbanding dengan kawasan liputan kerjanya. Pergerakan garislurus memerlukan kordinasi pergerakan paksi - paksi oleh itu sistem pengawalan yang tinggi di gunakan. Kerja yang sesuai ialah mengangkat dan menyusun bahan pada aras tinggi, mengecat, mengimpal titik dan tepi, pemasangan dan pengendalian bahan berat. Rajah 1.11 : Tatarajah Robot lengan bersambung dan Liputan Kerja Sumber : Fundamental of Industrial Robots & Robotics
23 JT609 / BAB 1 / 23 AKTIVITI 4 Soalan 4.1 Nyatakan takrif bagi tatarajah geometri robot. Soalan 4.2. Jelaskan mengenai kaitan diantara tatarajah robot dengan bilangan paksi pengolah.
24 JT609 / BAB 1 / 24 PENILAIAN KENDIRI Anda telah menghampiri kejayaan. Sila cuba menjawab soalan dalam penilaian kendiri ini dalam bentuk persembahan ( presentation) dalam kumpulan. Soalan 1. Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah dalam sistem robot. Mereka perlu membuat lakaran dan seterusnya menerangkan tentang komponen-komponen di bawah :- Soalan 2 a) Penggerak (actuator) b) Pengesan hujung (end effector) c) Pengolah (manipulator) Berdasarkan kepada rajah skematik, terangkan :- a) Sistem Kawalan Gelung Terbuka b) Sistem Kawalan Gelung Tertutup Soalan 3 Lukiskan serta labelkan bentuk liputan kerja bagi tatarajah di bawah :- Soalan 4 a) Kartesian b) Selinder c) Kutub (polar) d) Lengan bersambung (jointed arm) Jelaskan TIGA (3) ciri bagi setiap tatarajah kartesian, selinder, kutub (polar) dan lengan bersambung (jointed arm). Soalan 5 Apakah paksi utama untuk setiap tatarajah robot dan nyatakan paksi-paksi tersebut
TH3813 Realiti Maya. Transformasi kompaun. Transformasi kompaun. Transformasi kompaun. Transformasi kompaun
TH383 Realiti Maa Transformasi 3D menggunakan multiplikasi matriks untuk hasilkan kompaun transformasi menggunakan kompaun transformasi - hasilkan sebarang transformasi dan ungkapkan sebagai satu transformasi
Διαβάστε περισσότεραDETERMINATION OF CFRP PLATE SHEAR MODULUS BY ARCAN TEST METHOD SHUKUR HJ. ABU HASSAN
DETERMINATION OF CFRP PLATE SHEAR MODULUS BY ARCAN TEST METHOD SHUKUR HJ. ABU HASSAN OBJEKTIF KAJIAN Mendapatkan dan membandingkan nilai tegasan ricih, τ, dan modulus ricih, G, bagi plat CFRP yang berorientasi
Διαβάστε περισσότεραANALISIS LITAR ELEKTRIK OBJEKTIF AM
ANALSS LTA ELEKTK ANALSS LTA ELEKTK OBJEKTF AM Unit Memahami konsep-konsep asas Litar Sesiri, Litar Selari, Litar Gabungan dan Hukum Kirchoff. OBJEKTF KHUSUS Di akhir unit ini anda dapat : Menerangkan
Διαβάστε περισσότεραBab 1 Mekanik Struktur
Bab 1 Mekanik Struktur P E N S Y A R A H : D R. Y E E M E I H E O N G M O H D. N O R H A F I D Z B I N M O H D. J I M A S ( D B 1 4 0 0 1 1 ) R E X Y N I R O AK P E T E R ( D B 1 4 0 2 5 9 ) J O H A N
Διαβάστε περισσότερα2 m. Air. 5 m. Rajah S1
FAKULI KEJURUERAAN AL 1. Jika pintu A adalah segi empat tepat dan berukuran 2 m lebar (normal terhadap kertas), tentukan nilai daya hidrostatik yang bertindak pada pusat tekanan jika pintu ini tenggelam
Διαβάστε περισσότεραLATIHAN. PENYUSUN: MOHD. ZUBIL BAHAK Sign. : FAKULTI KEJURUTERAAN MEKANIKAL UNIVERSITI TEKNOLOGI MALAYSIA SKUDAI JOHOR
1. a) Nyatakan dengan jelas Prinsip Archimedes tentang keapungan. b) Nyatakan tiga (3) syarat keseimbangan STABIL jasad terapung. c) Sebuah silinder bergaris pusat 15 cm dan tinggi 50 cm diperbuat daripada
Διαβάστε περισσότεραRajah S1 menunjukkan talisawat dari jenis rata dengan dua sistem pacuan, digunakan untuk
SOALAN 1 Rajah S1 menunjukkan talisawat dari jenis rata dengan dua sistem pacuan, digunakan untuk menyambungkan dua takal yang terpasang kepada dua aci selari. Garispusat takal pemacu, pada motor adalah
Διαβάστε περισσότεραPeta Konsep. 5.1 Sudut Positif dan Sudut Negatif Fungsi Trigonometri Bagi Sebarang Sudut FUNGSI TRIGONOMETRI
Bab 5 FUNGSI TRIGONOMETRI Peta Konsep 5.1 Sudut Positif dan Sudut Negatif 5. 6 Fungsi Trigonometri Bagi Sebarang Sudut FUNGSI TRIGONOMETRI 5. Graf Fungsi Sinus, Kosinus dan Tangen 5.4 Identiti Asas 5.5
Διαβάστε περισσότεραPENGAJIAN KEJURUTERAAN ELEKTRIK DAN ELEKTRONIK
PENGAJIAN KEJURUTERAAN ELEKTRIK DAN ELEKTRONIK 2 SKEMA MODUL PECUTAN AKHIR 20 No Jawapan Pembahagian (a) 00000 0000 0000 Jumlah 000 TIM00 #0300 TIM00 000 000 0M END Simbol dan data betul : 8 X 0.5M = 4M
Διαβάστε περισσότερα( 2 ( 1 2 )2 3 3 ) MODEL PT3 MATEMATIK A PUSAT TUISYEN IHSAN JAYA = + ( 3) ( 4 9 ) 2 (4 3 4 ) 3 ( 8 3 ) ( 3.25 )
(1) Tentukan nilai bagi P, Q, dan R MODEL PT MATEMATIK A PUSAT TUISYEN IHSAN JAYA 1 P 0 Q 1 R 2 (4) Lengkapkan operasi di bawah dengan mengisi petak petak kosong berikut dengan nombor yang sesuai. ( 1
Διαβάστε περισσότεραKONSEP ASAS & PENGUJIAN HIPOTESIS
KONSEP ASAS & PENGUJIAN HIPOTESIS HIPOTESIS Hipotesis = Tekaan atau jangkaan terhadap penyelesaian atau jawapan kepada masalah kajian Contoh: Mengapakah suhu bilik kuliah panas? Tekaan atau Hipotesis???
Διαβάστε περισσότεραKEKUATAN KELULI KARBON SEDERHANA
Makmal Mekanik Pepejal KEKUATAN KELULI KARBON SEDERHANA 1.0 PENGENALAN Dalam rekabentuk sesuatu anggota struktur yang akan mengalami tegasan, pertimbangan utama ialah supaya anggota tersebut selamat dari
Διαβάστε περισσότεραBAB 2 PEMACU ELEKTRIK
BAB 2 PEMACU ELEKTRIK PENGENALAN Kebanyakan perindustrian moden dan komersial menggunakan pemacu elektrik berbanding dengan pemacu mekanikal kerana terdapat banyak kelebihan. Di antaranya ialah : a) binaannya
Διαβάστε περισσότεραSMJ minyak seperti yang dilakarkan dalam Rajah S2. Minyak tersebut mempunyai. bahagian hujung cakera. Dengan data dan anggapan yang dibuat:
SOALAN 1 Cakera dengan garis pusat d berputar pada halaju sudut ω di dalam bekas mengandungi minyak seperti yang dilakarkan dalam Rajah S2. Minyak tersebut mempunyai kelikatan µ. Anggap bahawa susuk halaju
Διαβάστε περισσότεραTegangan Permukaan. Kerja
Tegangan Permukaan Kerja Cecair lebih cenderung menyesuaikan bentuknya ke arah yang luas permukaan yang minimum. Titisan cecair berbentuk sfera kerana nisbah luas permukaan terhadap isipadu adalah kecil.
Διαβάστε περισσότεραUkur Kejuruteraan DDPQ 1162 Ukur Tekimetri. Sakdiah Basiron
Ukur Kejuruteraan DDPQ 1162 Ukur Tekimetri Sakdiah Basiron TEKIMETRI PENGENALAN TAKIMETRI ADALAH SATU KAEDAH PENGUKURAN JARAK SECARA TIDAK LANGSUNG BAGI MENGHASILKAN JARAK UFUK DAN JARAK TEGAK KEGUNAAN
Διαβάστε περισσότεραELEKTRIK KEMAHIRAN TEKNIKAL : BAB 1
MAKTAB RENDAH Add SAINS your company MARA BENTONG slogan Bab 1 ELEKTRIK KEMAHIRAN TEKNIKAL : BAB 1 LOGO Kandungan 1 Jenis Litar Elektrik 2 Meter Pelbagai 3 Unit Kawalan Utama 4 Kuasa Elektrik 1 1.1 Jenis
Διαβάστε περισσότεραEMT361 Keboleharapan & Analisis Kegagalan. Dr Zuraidah Mohd Zain Julai, 2005
EMT361 Keboleharapan & Analisis Kegagalan Dr Zuraidah Mohd Zain zuraidah@kukum.edu.my Julai, 2005 Overview untuk minggu 1-3 Minggu 1 Overview terma, takrifan kadar kegagalan, MTBF, bathtub curve; taburan
Διαβάστε περισσότεραUnit PENGENALAN KEPADA LITAR ELEKTRIK OBJEKTIF AM OBJEKTIF KHUSUS
PENGENALAN KEPADA LITAR ELEKTRIK OBJEKTIF AM Memahami konsep-konsep asas litar elektrik, arus, voltan, rintangan, kuasa dan tenaga elektrik. Unit OBJEKTIF KHUSUS Di akhir unit ini anda dapat : Mentakrifkan
Διαβάστε περισσότεραKuliah 4 Rekabentuk untuk kekuatan statik
4-1 Kuliah 4 Rekabentuk untuk kekuatan statik 4.1 KEKUATAN STATIK Beban statik merupakan beban pegun atau momen pegun yang bertindak ke atas sesuatu objek. Sesuatu beban itu dikatakan beban statik sekiranya
Διαβάστε περισσότεραEEU104 - Teknologi Elektrik - Tutorial 11; Sessi 2000/2001 Litar magnet
UNIVERSITI SAINS MALAYSIA PUSAT PENGAJIAN KEJURUTERAAN ELEKTRIK DAN ELEKTRONIK EEU104 - Teknologi Elektrik - Tutorial 11; Sessi 2000/2001 Litar magnet 1. Satu litar magnet mempunyai keengganan S = 4 x
Διαβάστε περισσότεραBAB 1 PENDAHULUAN 1.1 PENGENALAN
1 BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 PENGENALAN Injap adalah alat yang mengatur, mengarahkan atau mengawal aliran udara. Kegunaan injap adalah untuk mengendalikan sebuah proses cairan, dalam posisi terbuka cecair akan
Διαβάστε περισσότεραTOPIK 2 : MENGGAMBARKAN OBJEK
2.1 SIMETRI Definisi paksi simetri : Satu garis lipatan pada suatu bentuk geometri supaya bentuk itu dapat bertindih tepat apabila dilipat. Sesuatu bentuk geometri mungkin mempunyai lebih daripada satu
Διαβάστε περισσότεραSMK SERI MUARA, BAGAN DATOH, PERAK. PEPERIKSAAN PERCUBAAN SPM. MATEMATIK TAMBAHAN TINGKATAN 5 KERTAS 1 Dua jam JUMLAH
72/1 NAMA :. TINGKATAN : MATEMATIK TAMBAHAN Kertas 1 September 201 2 Jam SMK SERI MUARA, 6100 BAGAN DATOH, PERAK. PEPERIKSAAN PERCUBAAN SPM MATEMATIK TAMBAHAN TINGKATAN 5 KERTAS 1 Dua jam JANGAN BUKA KERTAS
Διαβάστε περισσότεραSistem Koordinat dan Fungsi. Matematika Dasar. untuk Fakultas Pertanian. Uha Isnaini. Uhaisnaini.com. Matematika Dasar
untuk Fakultas Pertanian Uhaisnaini.com Contents 1 Sistem Koordinat dan Fungsi Sistem Koordinat dan Fungsi Sistem koordinat adalah suatu cara/metode untuk menentukan letak suatu titik. Ada beberapa macam
Διαβάστε περισσότεραBAB 1 PENDAHULUAN 1.1 PENGENALAN
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 PENGENALAN Mesin memberi makan ikan secara automatik telah menjadi satu daya tarikan kepada penternak-penternak ikan secara besar-besaran atau pemilik persendirian kolam ikan pada
Διαβάστε περισσότεραKeterusan dan Keabadian Jisim
Pelajaran 8 Keterusan dan Keabadian Jisim OBJEKTIF Setelah selesai mempelajari Pelajaran ini anda sepatutnya dapat Mentakrifkan konsep kadar aliran jisim Mentakrifkan konsep kadar aliran Menerangkan konsep
Διαβάστε περισσότεραCiri-ciri Taburan Normal
1 Taburan Normal Ciri-ciri Taburan Normal Ia adalah taburan selanjar Ia adalah taburan simetri Ia adalah asimtot kepada paksi Ia adalah uni-modal Ia adalah keluarga kepada keluk Keluasan di bawah keluk
Διαβάστε περισσότεραTINJAUAN PUSTAKA. Sekumpulan bilangan (rasional dan tak-rasional) yang dapat mengukur. bilangan riil (Purcell dan Varberg, 1987).
II. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Sistem Bilangan Riil Definisi Bilangan Riil Sekumpulan bilangan (rasional dan tak-rasional) yang dapat mengukur panjang, bersama-sama dengan negatifnya dan nol dinamakan bilangan
Διαβάστε περισσότεραPEPERIKSAAN PERCUBAAN SPM /1 PRINSIP ELEKTRIK DAN ELEKTRONIK Kertas 1 September 2 ½ jam Dua jam tiga puluh minit
SULIT Nama :. 2 8201/1 Kelas :. NO. KAD PENGENALAN: ANGKA GILIRAN: SEKOLAH MENENGAH VOKASIONAL ZON TENGAH PEPERIKSAAN PERCUBAAN SPM 2011 8201/1 PRINSIP ELEKTRIK DAN ELEKTRONIK Kertas 1 September 2 ½ jam
Διαβάστε περισσότερα(a) Nyatakan julat hubungan itu (b) Dengan menggunakan tatatanda fungsi, tulis satu hubungan antara set A dan set B. [2 markah] Jawapan:
MODUL 3 [Kertas 1]: MATEMATIK TAMBAHAN JPNK 015 Muka Surat: 1 Jawab SEMUA soalan. 1 Rajah 1 menunjukkan hubungan antara set A dan set B. 6 1 Set A Rajah 1 4 5 Set B (a) Nyatakan julat hubungan itu (b)
Διαβάστε περισσότεραRUMUS AM LINGKARAN KUBIK BEZIER SATAHAN
Jurnal Teknologi, 38(C) Jun 003: 5 8 Universiti Teknologi Malaysia RUMUS AM LINGKARAN KUBIK BEZIER SATAHAN 5 RUMUS AM LINGKARAN KUBIK BEZIER SATAHAN YEOH WENG KANG & JAMALUDIN MD. ALI Abstrak. Rumus untuk
Διαβάστε περισσότεραKemahiran Hidup Bersepadu Kemahiran Teknikal 76
LOGO SEKOLAH Nama Sekolah UJIAN BERTULIS 2 Jam Kemahiran Hidup Bersepadu Kemahiran Teknikal 76 NAMA :..... ANGKA GILIRAN : TERHAD 2 BAHAGIAN A [60 markah] Jawab semua soalan pada bahagian ini di ruang
Διαβάστε περισσότεραKalkulus Multivariabel I
Limit dan Statistika FMIPA Universitas Islam Indonesia Operasi Aljabar pada Pembahasan pada limit untuk fungsi dua peubah adalah memberikan pengertian mengenai lim f (x, y) = L (x,y) (a,b) Masalahnya adalah
Διαβάστε περισσότεραACCEPTANCE SAMPLING BAB 5
ACCEPTANCE SAMPLING BAB 5 PENGENALAN Merupakan salah satu daripada SQC (statistical quality control) dimana sampel diambil secara rawak daripada lot dan keputusan samada untuk menerima atau menolak lot
Διαβάστε περισσότεραSEE 3533 PRINSIP PERHUBUNGAN Bab III Pemodulatan Sudut. Universiti Teknologi Malaysia
SEE 3533 PRINSIP PERHUBUNGAN Bab III Universiti Teknologi Malaysia 1 Pengenalan Selain daripada teknik pemodulatan amplitud, terdapat juga teknik lain yang menggunakan isyarat memodulat untuk mengubah
Διαβάστε περισσότεραMatematika
Sistem Bilangan Real D3 Analis Kimia FMIPA Universitas Islam Indonesia Sistem Bilangan Real Himpunan: sekumpulan obyek/unsur dengan kriteria/syarat tertentu. 1 Himpunan mahasiswa D3 Analis Kimia angkatan
Διαβάστε περισσότεραPERSAMAAN KUADRAT. 06. EBT-SMP Hasil dari
PERSAMAAN KUADRAT 0. EBT-SMP-00-8 Pada pola bilangan segi tiga Pascal, jumlah bilangan pada garis ke- a. 8 b. 6 c. d. 6 0. EBT-SMP-0-6 (a + b) = a + pa b + qa b + ra b + sab + b Nilai p q = 0 6 70 0. MA-77-
Διαβάστε περισσότεραTEORI PELUANG* TKS 6112 Keandalan Struktur. Pendahuluan
TKS 6112 Keandalan Struktur TEORI PELUANG* * www.zacoeb.lecture.ub.ac.id Pendahuluan Sebuah bangunan dirancang melalui serangkaian perhitungan yang cermat terhadap beban-beban rencana dan bangunan tersebut
Διαβάστε περισσότεραUNIT 5 PENUKAR AU-AT (PENERUS)
PENUKAR AU-AT (PENERUS) E4140/UNIT 5/1 UNIT 5 PENUKAR AU-AT (PENERUS) OBJEKTIF Objektif am : Mengenali dan memahami jenis-jenis litar penukaran penukar AU-AT (Penerus) Objektif khusus : Di akhir unit ini
Διαβάστε περισσότεραJika X ialah satu pembolehubah rawak diskret yang mewakili bilangan hari hujan dalam seminggu, senaraikan semua nilai yang mungkin bagi X.
BAB 8 : TABURAN KEBARANGKALIAN Sesi 1 Taburan Binomial A. Pembolehubah rawak diskret Contoh Jika X ialah satu pembolehubah rawak diskret yang mewakili bilangan hari hujan dalam seminggu, senaraikan semua
Διαβάστε περισσότεραPerubahan dalam kuantiti diminta bagi barang itu bergerak disepanjang keluk permintaan itu.
BAB 3 : ISI RUMAH SEBAGAI PENGGUNA SPM2004/A/S3 (a) Rajah tersebut menunjukkan keluk permintaan yang mencerun ke bawah dari kiri ke kanan. Ia menunjukkan hubungan negatif antara harga dengan kuantiti diminta.
Διαβάστε περισσότεραKOMPONEN ELEKTRIK (PASIF) KOMPONEN ELEKTRIK (PASIF)
E1001 / UNIT 2/ 1 UNIT 2 KOMPONEN ELEKTRIK (PASIF) OBJEKTIF Objektif am : Mempelajari dan memahami konsep asas bagi komponenkomponen elektrik (pasif) seperti perintang, pearuh dan pemuat. Objektif khusus
Διαβάστε περισσότεραTransformasi Koordinat 2 Dimensi
Transformasi Koordinat 2 Dimensi RG141227 - Sistem Koordinat dan Transformasi Semester Gasal 2016/2017 Ira M Anjasmara PhD Jurusan Teknik Geomatika Sistem Koordinat 2 Dimensi Digunakan untuk mempresentasikan
Διαβάστε περισσότεραJika X ialah satu pembolehubah rawak diskret yang mewakili bilangan hari hujan dalam seminggu, senaraikan semua nilai yang mungkin bagi X.
BAB 8 : TABURAN KEBARANGKALIAN Sesi 1 Taburan Binomial A. Pembolehubah rawak diskret Contoh Jika X ialah satu pembolehubah rawak diskret yang mewakili bilangan hari hujan dalam seminggu, senaraikan semua
Διαβάστε περισσότεραFAKULTI KEJURUTERAAN ELEKTRIK UNIVERSITI TEKNOLOGI MALAYSIA MAKMAL ELEKTROTEKNIK : LENGKUK KEMAGNETAN ATAU CIRI B - H
FAKULTI KEJURUTERAAN ELEKTRIK UNIVERSITI TEKNOLOGI MALAYSIA MAKMAL ELEKTROTEKNIK UJIKAJI TAJUK : E : LENGKUK KEMAGNETAN ATAU CIRI B - H 1. Tujuan : 2. Teori : i. Mendapatkan lengkuk kemagnetan untuk satu
Διαβάστε περισσότεραBAB 5 : FUNGSI TRIGONOMETRI (Jangka waktu : 9 sesi) Sesi 1. Sudut Positif dan Sudut Negatif. Contoh
BAB 5 : FUNGSI TRIGONOMETRI (Jangka waktu : 9 sesi) Sesi 1 Sudut Positif dan Sudut Negatif Contoh Lukiskan setiap sudut berikut dengan menggunakan rajah serta tentukan sukuan mana sudut itu berada. (a)
Διαβάστε περισσότεραSIJIL VOKASIONAL MALAYSIA PENILAIAN AKHIR SEMESTER 3 SESI 1/2014 TEKNOLOGI ELEKTRIK Kertas Teori Mei
NO. KAD PENGENALAN ANGKA GILIRAN LEMAGA PEPERIKSAAN KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA SIJIL VOKASIONAL MALAYSIA PENILAIAN AKHIR SEMESTER 3 SESI 1/2014 TEKNOLOGI ELEKTRIK Kertas Teori ETE Mei 1 _ 1 jam Satu
Διαβάστε περισσότεραBAB 9 PENENTUAN KEDUDUKAN
Pengenalan BAB 9 PENENTUAN KEDUDUKAN Penentuan Kedudukan Tujuan Penentuan Kedudukan Titik persilangan antara 2 garis Mendapatkan kedudukan bot atau titik di mana kedalaman akan diambil Stn 3 Stn 1 Stn
Διαβάστε περισσότεραMODUL 3 : KERTAS 2 Bahagian A [40 markah] (Jawab semua soalan dalam bahagian ini)
MODUL 3 [Kertas 2]: MATEMATIK TAMBAHAN JPNK 2015 Muka Surat: 1 1. Selesaikan persamaan serentak yang berikut: MODUL 3 : KERTAS 2 Bahagian A [40 markah] (Jawab semua soalan dalam bahagian ini) 2x y = 1,
Διαβάστε περισσότεραSTRUKTUR BAJA 2 TKS 1514 / 3 SKS PROGRAM STUDI TEKNIK SIPIL UNIVERSITAS JEMBER
STRUKTUR BAJA 2 TKS 1514 / 3 SKS PROGRAM STUDI TEKNIK SIPIL UNIVERSITAS JEMBER Winda Tri Wahyuningtyas Gati Annisa Hayu Plate Girder Plate girder adalah balok besar yang dibuat dari susunan yang disatukan
Διαβάστε περισσότεραBAB 5 : FUNGSI TRIGONOMETRI (Jangka waktu : 9 sesi) Sesi 1. Sudut Positif dan Sudut Negatif. Contoh
BAB 5 : FUNGSI TRIGONOMETRI (Jangka waktu : 9 sesi) Sesi 1 Sudut Positif dan Sudut Negatif Contoh Lukiskan setiap sudut berikut dengan menggunakan rajah serta tentukan sukuan mana sudut itu berada. (a)
Διαβάστε περισσότεραSESI: MAC 2018 DSM 1021: SAINS 1. Kelas: DCV 2
SESI: MAC 2018 DSM 1021: SAINS 1 TOPIK 4.0: KERJA, TENAGA DAN KUASA Kelas: DCV 2 PENSYARAH: EN. MUHAMMAD AMIRUL BIN ABDULLAH COURSE LEARNING OUTCOMES (CLO): Di akhir LA ini, pelajar akan boleh: 1. Menerangkan
Διαβάστε περισσότεραKalkulus Multivariabel I
Fungsi Dua Peubah atau Lebih dan Statistika FMIPA Universitas Islam Indonesia 2015 dengan Dua Peubah Real dengan Dua Peubah Real Pada fungsi satu peubah f : D R R D adalah daerah asal (domain) suatu fungsi
Διαβάστε περισσότεραKalkulus 1. Sistem Koordinat. Atina Ahdika, S.Si, M.Si. Statistika FMIPA Universitas Islam Indonesia. Sistem Koordinat
Kalkulus 1 Atina Ahdika, S.Si, M.Si Statistika FMIPA Universitas Islam Indonesia Sistem koordinat adalah suatu cara/metode untuk menentukan letak suatu titik. Ada beberapa macam sistem koordinat, yaitu:
Διαβάστε περισσότεραBAB 2 KONSEP ASAS KUALITI
BAB 2 KONSEP ASAS KUALITI DEFINISI KUALITI KUALITI: Merupakan sifat/ciri-ciri produk atau perkhidmatan yang boleh menyumbangkan kepada kepuasan /kehendak pengguna. Menurut ANSI/ASQC- Kualiti merupakan
Διαβάστε περισσότεραPEPERIKSAAN PERCUBAAN SIJIL PELAJARAN MALAYSIA 2005
3472/2 Matematik Tambahan Kertas 2 September 2005 2½ jam MAKTAB RENDAH SAINS MARA 3472/2 PEPERIKSAAN PERCUBAAN SIJIL PELAJARAN MALAYSIA 2005 MATEMATIK TAMBAHAN Kertas 2 Dua jam tiga puluh minit 3 4 7 2
Διαβάστε περισσότεραTOPIK 1 : KUANTITI DAN UNIT ASAS
1.1 KUANTITI DAN UNIT ASAS Fizik adalah berdasarkan kuantiti-kuantiti yang disebut kuantiti fizik. Secara am suatu kuantiti fizik ialah kuantiti yang boleh diukur. Untuk mengukur kuantiti fizik, suatu
Διαβάστε περισσότεραEAS 353/3 Rekabentuk Struktur Konkrit Bertetulang
UNIVERSITI SAINS MALAYSIA Peperiksaan Semester Pertama Sidang Akademik 2003/2004 September / Oktober 2003 EAS 353/3 Rekabentuk Struktur Konkrit Bertetulang Masa : 3 jam Arahan Kepada Calon: 1. Sila pastikan
Διαβάστε περισσότεραHMT 221 FONETIK DAN FONOLOGI BAHASA MALAYSIA
UNIVERSITI SAINS MALAYSIA Peperiksaan Semester Kedua Sidang Akademik 2006/2007 April 2007 HMT 221 FONETIK DAN FONOLOGI BAHASA MALAYSIA Masa : 3 jam Sila pastikan bahawa kertas peperiksaan ini mengandungi
Διαβάστε περισσότεραSULIT 3472/2 SMK SERI MUARA, BAGAN DATOH, PERAK. PEPERIKSAAN PERCUBAAN SPM MATEMATIK TAMBAHAN TINGKATAN 5 KERTAS 2. Dua jam tiga puluh minit
MATEMATIK TAMBAHAN Kertas 2 September 2013 2½ Jam SMK SERI MUARA, 36100 BAGAN DATOH, PERAK. PEPERIKSAAN PERCUBAAN SPM MATEMATIK TAMBAHAN TINGKATAN 5 KERTAS 2 Dua jam tiga puluh minit JANGAN BUKA KERTAS
Διαβάστε περισσότεραSIJIL VOKASIONAL MALAYSIA A03101 PENILAIAN AKHIR SEMESTER 1 SESI 1/2015 Matematik Bahagian A Mei
A00 LEMBAGA PEPERIKSAAN KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA SIJIL VOKASIONAL MALAYSIA A00 PENILAIAN AKHIR SEMESTER SESI /205 Matematik Bahagian A Mei 2 jam Satu jam tiga puluh minit JANGAN BUKA KERTAS SOALAN
Διαβάστε περισσότεραHendra Gunawan. 16 April 2014
MA101 MATEMATIKA A Hendra Gunawan Semester II, 013/014 16 April 014 Kuliah yang Lalu 13.11 Integral Lipat Dua atas Persegi Panjang 13. Integral Berulang 13.3 33Integral Lipat Dua atas Daerah Bukan Persegi
Διαβάστε περισσότεραBAB 4: REKABENTUK PERSIMPANGAN
BAB 4: REKABENTUK PERSIMPANGAN 4.1 PENGENALAN Kapisiti ialah kadar aliran lalu lintas maksimum yang dapat melalui jalan raya dalam keadaan tertentu. Kapasiti berguna untuk menilai keadaan lalu lintas sedia
Διαβάστε περισσότεραBAB 2 KEAPUNGAN DAN HIDROSTATIK
BAB 2 KEAPUNGAN DAN HIDROSTATIK 2.1 Hukum Keapungan Archimedes Sebuah badan yang terendam di air ditindak oleh beberapa daya. Pertama ialah berat atau jisim badan itu sendiri yang dianggap bertindak ke
Διαβάστε περισσότερα13 M. Syuhaimi.indd 149 5/28/10 4:21:43 PM
1 4 Kumpulan Penyelidikan Komputer dan Sekuriti Rangkaian, Jabatan Kejuruteraan Elektrik, Elektronik dan Sistem, Fakulti Kejuruteraan dan Alam Bina, Universiti Kebangsaan Malaysia, 43600 UKM Bangi, Selangor,
Διαβάστε περισσότεραSebaran Peluang Gabungan
Sebaran Peluang Gabungan Peubah acak dan sebaran peluangnya terbatas pada ruang sampel berdimensi satu. Dengan kata lain, hasil percobaan berasal dari peubah acak yan tunggal. Tetapi, pada banyak keadaan,
Διαβάστε περισσότεραBAB I PENGENALAN. 1.1 Latar Belakang Kajian
BAB I PENGENALAN 1.1 Latar Belakang Kajian Masalah kegagalan cerun sememangnya sesuatu yang tidak dapat dielakkan sejak dari dulu hingga sekarang. Masalah ini biasanya akan menjadi lebih kerap apabila
Διαβάστε περισσότεραEAG 345/2 - Analisis Geoteknik
UNIVERSITI SAINS MALAYSIA Peperiksaan Semester Pertama Sidang Akademik 004/05 Oktober 004 EAG 345/ - Analisis Geoteknik Masa : 3 jam Arahan Kepada Calon: 1. Sila pastikan kertas peperiksaan ini mengandungi
Διαβάστε περισσότεραJANGAN BUKA KERTAS SOALAN SEBELUM DIARAHKAN
J17(ELEKTRONIK)KT2(K) PP KJ KK JUM - 2-2 No. Kad Pengenalan: PEPERIKSAAN PERKHIDMATAN JURUTEKNIK J17 KERTAS II (ELEKTRONIK) Tarikh : 18 Disember 2013 (Rabu) Masa : 9.00 pagi 12.00 tgh (3 jam) Tempat :
Διαβάστε περισσότεραKalkulus 1. Sistem Bilangan Real. Atina Ahdika, S.Si, M.Si. Statistika FMIPA Universitas Islam Indonesia
Kalkulus 1 Sistem Bilangan Real Atina Ahdika, S.Si, M.Si Statistika FMIPA Universitas Islam Indonesia Sistem Bilangan Real Himpunan: sekumpulan obyek/unsur dengan kriteria/syarat tertentu. 1 Himpunan mahasiswa
Διαβάστε περισσότεραBAB 4 HASIL KAJIAN. dengan maklumat latar belakang responden, impak modal sosial terhadap prestasi
BAB 4 HASIL KAJIAN 4.1 Pengenalan Bahagian ini menghuraikan tentang keputusan analisis kajian yang berkaitan dengan maklumat latar belakang responden, impak modal sosial terhadap prestasi pendidikan pelajar
Διαβάστε περισσότεραJawab semua soalan. P -1 Q 0 1 R 2
Tunjukkan langkah langkah penting dalam kerja mengira anda. Ini boleh membantu anda untuk mendapatkan markah. Anda dibenarkan menggunakan kalkulator saintifik. 1. (a) Tentukan nilai P, Q dan R Jawab semua
Διαβάστε περισσότεραSARJANA MUDA KEJURUTERAAN MEKANIKAL FAKULTI KEJURUTERAAN MEKANIKAL UNIVERSITI TEKNOLOGI MALAYSIA PEPERIKSAAN AKHIR SEMESTER DISEMBER SESI 1999/2000
SARJANA MUDA KEJURUTERAAN MEKANIKAL FAKULTI KEJURUTERAAN MEKANIKAL UNIVERSITI TEKNOLOGI MALAYSIA PEPERIKSAAN AKHIR SEMESTER DISEMBER SESI 1999/2000 KOD MATAPELAJARAN : SMJ 3403 NAMA MATAPELAJARAN : TERMODINAMIK
Διαβάστε περισσότεραLITAR ARUS ULANG ALIK (AU)
TA AUS UANG AK (AU) TA AUS UANG AK (AU) OBJEKTF AM Memahami litar asas arus Ulang alik dan litar sesiri yang mengandungi, dan. Unit OBJEKTF KHUSUS Di akhir unit ini anda dapat : Menjelaskan bahawa dalam
Διαβάστε περισσότεραA. Distribusi Gabungan
HANDOUT PERKULIAHAN Mata Kuliah Pokok Bahasan : Statistika Matematika : Distibusi Dua peubah Acak URAIAN POKOK PERKULIAHAN A. Distribusi Gabungan Definisi 1: Peubah Acak Berdimensi Dua Jika S merupakan
Διαβάστε περισσότεραLatihan PT3 Matematik Nama:.. Masa: 2 jam. 1 a) i) Buktikan bahawa 53 adalah nombor perdana. [1 markah]
Latihan PT3 Matematik Nama:.. Masa: 2 jam a) i) Buktikan bahawa 53 adalah nombor perdana. [ markah] ii) Berikut adalah tiga kad nombor. 30 20 24 Lakukan operasi darab dan bahagi antara nombor-nombor tersebut
Διαβάστε περισσότεραE513 : TEKNIK ELEKTRONIK BAB 2 : 1
E513 : TEKNIK ELEKTRONIK BAB 2 : 1 BAB 2 : TUMBESARAN HABLUR DAN PENYEDIAAN WAFER OBJEKTIF : Di akhir pelalajaran ini pelajar akan dapat : a. Mentakrifkan istilah hablur tunggal, polihablur dan amorfus
Διαβάστε περισσότεραPRAKATA 1 SENARAI JADUAL 3 SENARAI RAJAH Tafsiran Sejarah Bentuk Bumi 21
TAJUK MONOGRAF : GEODESI GEOMETRIK KANDUNGAN PRAKATA 1 SENARAI JADUAL 3 SENARAI RAJAH 7 BAB 1 PENGENALAN 1.1 Tafsiran 10 1.2 Sejarah 12 1.3 Bentuk Bumi 21 BAB 2 CIRI-CIRI ELIPSOID 2.1 Sifat Khas Elip dan
Διαβάστε περισσότεραREKABENTUK LITAR HIDRAULIK. Objektif Am : Merekabentuk dan menerangkan pembinaan litar asas hidraulik secara praktikal.
UNIT 10 REKABENTUK LITAR HIDRAULIK OBJEKTIF Objektif Am : Merekabentuk dan menerangkan pembinaan litar asas hidraulik secara praktikal. Objektif Khusus : Di akhir unit ini anda sepatutnya dapat:- Merekabentuk
Διαβάστε περισσότεραLITAR ELEKTRIK 1 EET101/4. Pn. Samila Mat Zali
LITAR ELEKTRIK 1 EET101/4 Pn. Samila Mat Zali STRUKTUR KURSUS Peperiksaan Akhir : 50% Ujian teori : 10% Mini projek : 10% Amali/praktikal : 30% 100% OBJEKTIF KURSUS Mempelajari komponen-komponen utama
Διαβάστε περισσότεραBAB 1 PENGENALAN 1.1 PENDAHULUAN 1.2 PENYATAAN MASALAH
BAB 1 PENGENALAN 1.1 PENDAHULUAN Dalam perkembangan teknologi sudah berkembang pesat begitu juga teknologi penetesan yang telah sanggup menciptakan alat penetas buatan yang dikenali sebagai alat penetas
Διαβάστε περισσότεραFUNGSI P = {1, 2, 3} Q = {2, 4, 6, 8, 10}
FUNGSI KERTAS 1 P = {1,, 3} Q = {, 4, 6, 8, 10} 1. Berdasarkan maklumat di atas, hubungan P kepada Q ditakrifkan oleh set pasangan bertertib {(1, ), (1, 4), (, 6), (, 8)}. Nyatakan (a) imej bagi 1, (b)
Διαβάστε περισσότεραKOLEJ VOKASIONAL MALAYSIA BAHAGIAN PENDIDIKAN TEKNIK DAN VOKASIONAL KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA
NO KAD PENGENALAN ANGKA GILIRAN KOLEJ VOKASIONAL MALAYSIA BAHAGIAN PENDIDIKAN TEKNIK DAN VOKASIONAL KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA DIPLOMA VOKASIONAL MALAYSIA SAINS DAN MATEMATIK BERSEPADU UNTUK APLIKASI
Διαβάστε περισσότεραPENGEMBANGAN INSTRUMEN
PENGEMBANGAN INSTRUMEN OLEH : IRFAN (A1CI 08 007) PEND. MATEMATIKA FAKULTAS KEGURUAN DAN ILMU PENDIDIKAN UNIVERSITAS HALUOLEO KENDARI 2012 A. Definisi Konseptual Keterampilan sosial merupakan kemampuan
Διαβάστε περισσότεραTH3813 Realiti Maya. Membina Dunia VRML. Struktur asas VRML. Teknik asas. Memahami header. Contoh fail VRML. Fail VRML mengandungi
TH3813 Realiti Maya Membina Objek Membina Dunia VRML 1 2 Teknik asas Struktur asas VRML untuk bangunkan sebuah dunia VRML, bina dahulu cebisan- cebisan objek dalam satu fail, seperti dinding, tiang dan
Διαβάστε περισσότεραKlasifikasi bagi Kumpulan-Dua dengan Dua Penjana yang Mempunyai Kelas Nilpoten Dua
Matematika, 1999, Jilid 15, bil. 1, hlm. 37 43 c Jabatan Matematik, UTM. Klasifikasi bagi Kumpulan-Dua dengan Dua Penjana yang Mempunyai Kelas Nilpoten Dua Nor Haniza Sarmin Jabatan Matematik, Fakulti
Διαβάστε περισσότεραSESI: MAC 2018 DSM 1021: SAINS 1 DCV 2 PENSYARAH: EN. MUHAMMAD AMIRUL BIN ABDULLAH
SESI: MAC 2018 DSM 1021: SAINS 1 DCV 2 PENSYARAH: EN. MUHAMMAD AMIRUL BIN ABDULLAH TOPIK 1.0: KUANTITI FIZIK DAN PENGUKURAN COURSE LEARNING OUTCOMES (CLO): Di akhir LA ini, pelajar akan boleh: CLO3: Menjalankan
Διαβάστε περισσότεραKertas soalan ini mengandungi 20 halaman bercetak.
3472/1 NAMA :. TINGKATAN : MATEMATIK TAMBAHAN Kertas 1 September 2013 2 Jam SMK SERI MUARA, 36100 BAGAN DATOH, PERAK. PEPERIKSAAN PERCUBAAN SPM MATEMATIK TAMBAHAN TINGKATAN 5 KERTAS 1 Dua jam JANGAN BUKA
Διαβάστε περισσότεραKonvergen dalam Peluang dan Distribusi
limiting distribution Andi Kresna Jaya andikresna@yahoo.com Jurusan Matematika July 5, 2014 Outline 1 Review 2 Motivasi 3 Konvergen dalam peluang 4 Konvergen dalam distribusi Back Outline 1 Review 2 Motivasi
Διαβάστε περισσότεραSULIT 1449/2 1449/2 NO. KAD PENGENALAN Matematik Kertas 2 September ANGKA GILIRAN LOGO DAN NAMA SEKOLAH PEPERIKSAAN PERCUBAAN SPM 2007
SULIT 1449/2 1449/2 NO. KAD PENGENALAN Matematik Kertas 2 September ANGKA GILIRAN 2007 2 2 1 jam LOGO DAN NAMA SEKOLAH PEPERIKSAAN PERCUBAAN SPM 2007 MATEMATIK Kertas 2 Dua jam tiga puluh minit JANGAN
Διαβάστε περισσότεραLukisan Bergambar. Lukisan Skematik 2.1 NAMA, SIMBOL DAN FUNGSI KOMPONEN ELEKTRONIK
2.1 NAMA, SIMBOL DAN FUNGSI KOMPONEN ELEKTRONIK Satu litar elektronik dikenali juga sebagai sistem. Satu sistem elektronik terdiri daripada beberapa komponen. Setiap komponen elektronik mempunyai fungsinya
Διαβάστε περισσότεραBAB 8 PENENTUAN KEDALAMAN
Pengenalan BAB 8 PENENTUAN KEDALAMAN Proses penentuan kedalaman/penentudalaman perlulah dijalankan dengan seberapa tepat yang boleh kerana jika berlaku kesilapan, ianya akan memberikan gambaran yang salah
Διαβάστε περισσότεραE513 : TEKNIK ELEKTRONIK BAB 1 : 13
E513 : TEKNIK ELEKTRONIK BAB 1 : 13 BAB 1 ( Bahagian 2) TAJUK : PENGKELASAN LITAR BERSEPADU OBJEKTIF Di akhir topik ini pelajar akan dapat : a. Mengklasifikasikan Litar Bersepadu berdasarkan kaedah pembikinan,
Διαβάστε περισσότεραSENIBINA KAPAL (HIDROSTATIK DAN KESTABILAN KAPAL) Dr. Omar bin Yaakob
SENIBINA KAPAL (HIDROSTATIK DAN KESTABILAN KAPAL) Dr. Omar bin Yaakob Pendahuluan 2 Pendahuluan Pengenalan Senibina kapal ialah salah satu bidang kejuruteraan yang meliputi teknologi rekabentuk kapal atau
Διαβάστε περισσότεραKuliah 2 Analisis Daya & Tegasan
-1 Kuliah Analisis Daya & Tegasan.1 ANALISIS DAYA a. Kepentingan sebelum sebarang analisis kejuruteraan dapat dilakukan, kita mesti ketahui dulu dayadaya yang bertindak ke atas sesuatu objek. Kemudian
Διαβάστε περισσότεραKEMAHIRAN HIDUP BERSEPADU KT/ERT/PN/PK
KEMAHIRAN HIDUP BERSEPADU KT/ERT/PN/PK ISI KANDUNGAN BIL 4.1 Pengenalpastian masalah. TAJUK i. Menyatakan masalah yang hendak diselesaikan dengan jelas ii. Menyenaraikan sekurang-kurangnya tiga produk
Διαβάστε περισσότεραgram positif yang diuji adalah Bacillus subtilis, Staphylococcus aureus ATCC 25923,
3.2.2 Penskrinan aktiviti antimikrob Ekstrak metanol sampel Cassia alata L. dan Cassia tora L. dijalankan penskrinan aktiviti antimikrob dengan beberapa jenis mikrob yang patogenik kepada manusia seperti
Διαβάστε περισσότεραCADASTRE SURVEY (SGHU 2313)
CADASTRE SURVEY (SGHU 2313) WEEK 8-ADJUSTMENT OF OBSERVED DATA SR DR. TAN LIAT CHOON 07-5530844 016-4975551 1 OUTLINE Accuracy of field observations Misclosure in cadastre survey Bearing ('m' and 'c' correction
Διαβάστε περισσότεραBAB 4 ANALISIS DAN PENEMUAN KAJIAN. borang soal selidik yang telah diedarkan kepada responden dan hasil temu bual responden
BAB 4 ANALISIS DAN PENEMUAN KAJIAN Bab ini akan menerangkan hasil keputusan kajian yang diperolehi oleh pengkaji melalui borang soal selidik yang telah diedarkan kepada responden dan hasil temu bual responden
Διαβάστε περισσότερα