Raqunarsko upravljanje

Transcript

1 Raqunarsko upravljanje

2

3 Zoran M. Buqevac Raqunarsko upravljanje Beograd, 2007.

4

5 Sadrжaj 1 Uvod u Raqunarsko upravljanje Vrseprenosasignalaivrsesisemaupravljanja Vremenskineprekidanprenossignala Vremenskidiskreanprenossignala Neprekidnodiskreniprenossignala Diskrenodiskreniprenossignala Diskrenidigialniprenossignala Znaqaj diskreno digialnog prenosa signala i Raqunarskiupravljanihsisema Srukura i podsisemi diskrenog digialnog sisema upravljanjaiauomaskogupravljanja Primeri raqunarskih sisema auomaskog upravljanja Odabiraqi, kvanovanje i kodiranje Svarniiidealniodabiraq Prva aproksimacija rada svarnog odabiraqa Druga aproksimacija rada svarnog odabiraqa Vrsevremenskediskreizacije ehniqko elekronsko izvođenje odabiraqa i produжivaqa Kvanovanje Kôdiranje Model diskrenog digialnog sisema auomaskog upravljanja Kompleksni i frekvenni lik izlaza idealnog odabiraqa Laplasova i Furijeova ransformacija izlaznog signala idealnogodabiraqa Prvi oblik kompleksnog i frekvennog lika izlaznogsignalaidealnogodabiraqa Drugi oblik kompleksnog i frekvennog lika izlaznogsignalaidealnogodabiraqa re i oblik kompleksnog i frekvennog lika izlaznogsignalaidealnogodabiraqa Periodiqnos komplesnog lika X (s) v

6 vi SADRЖAJ 3.3 Periodiqnos frekvennog lika X (jω) Pojava vixih uqesanosi u frekvennom liku X (jω) Niskopropusnipriguxivaq(filer) Xenonovaeorema(eoremaodabiranja) Fiziqko umaqenje Xenonove eoreme kroz primer Jednosruko prenosni i vixesruko prenosni diskreni sisemi Prenosne karakerisike diskrenog sisema Prenosna funkcija i frekvenna karakerisika jednosrukoprenosnogdiskrenogsisema Diskrena prenosna funkcija i diskrena frekvenna karakerisika ovorenog diskrenog sisema Prvioblikdiskreneprenosnefunkcije Drugioblikdiskreneprenosnefunkcije re i oblik diskrene prenosne funkcije Prvi oblik diskrene frekvenne karakerisike Drugi oblik diskrene frekvenne karakerisike re i oblik diskrene frekvenne karakerisike Diskrena prenosna marica i diskrena frekvenna maricavixesrukoprenosnogdiskrenogsisema Sisemi za produжavanje rajanja signala Sisemi za produжavanje rajanja signala nulog reda Prenosnafunkcija Frekvennakarakerisika Sisemi za produжavanje rajanja signala prvog reda Prenosnafunkcija Frekvennakarakerisika Z ransformacija Definicija z kompleksnogbroja Preslikavanje s ravni u z ravan Preslikavanje inervala [ jω0 2, ] jω Preslikavanje pravih s = σ ± jω0 2,σ R Preslikavanje realne ose s = σ R Preslikavanje s ravni u z ravan Preslikavanje prave određenog vremena smirenja Preslikavanje prave određenog sepena priguxenja Definicija Z ransformacije Osobine Z ransformacije Inverzna Z ransformacija Graniqne eoreme Z ransformacije Određivanje diskrenog signala na osnovu njegove Z ransformacije Primena ablice Z ransformacija Primenainverzneransformacije... 91

7 Sadrжaj vii Razvijanje u sepeni red po z Z prenosna funkcija i Z prenosnamarica... 92

8 viii Sadrжaj

9 Poglavlje 1 Uvod u Raqunarsko upravljanje 1

10 2 Poglavlje 1. Uvod u Raqunarsko upravljanje 1.1 Vrse prenosa signala i vrse sisema upravljanja U oku rada sisema upravljanja osvaruje se kako prenos signala između njegovih podsisema ako i obrada signala u im podsisemima. Sa informacijskog sanovixa podsisemi sisema upravljanja su: 1. Predajnici (odaxiljaqi) qija je uloga, kao xo i sam njihov naziv pokazuje, da predaju (odaxiljaju) signale, 2. Kanali veza (prenosne linije, prenosnici) qija je uloga da se kroz njih fiziqki prenose signali, 3. Prijemnici qija je uloga da primaju signale od predajnika posredsvom kanala veza, 4. Obradne jedinice qija je uloga da se u njima signali obrađuju i 5. Prenosni organi u kojima se osvaruje prevaranje signala. Sa sanovixa njihove prirode ovi podsisemi mogu bii: mehaniqki, pneumaski, hidrauliqki, fluidiqki, elekriqni, elekronski i kombinovani. U akuelnom renuku ehnoloxkog i ehniqkog razvoja sisemi upravljanja sa njihovim podsisemima su dominanno elekriqne i elekronske prirode, sa izuzekom izvrxnih organa koji su vrlo qeso hidrauliqke prirode zbog njihove osobine da iako su relaivno malih gabaria mogu da osvaruju veliku snagu. Primer 1.1 Hidrauliqki izvrxni organi se korise za pokreanje kormila kod brodova, zakrilaca na krilima aviona i sliqno. Prenos signala kroz kanal veze je mogu ako se predajnik nalazi na vixem energeskom poencijalu u odnosu na prijemnik.

11 1.1. Vrse prenosa signala i vrse sisema upravljanja 3 x x x 0 Predajnik 0 Kanal veze 0 Prijemnik Slika 1.1: Vremenski neprekidan prenos signala Vremenski neprekidan prenos signala U sluqaju salnog odrжavanja navedene poencijalne razlike između predajnika i prijemnika i neprekinuog kanala veze osvaruje se vremenski neprekidan prenos signala xo ilusruje slika 1.1. Sisemi upravljanja kod kojih se u svim kanalima veza osvaruje vremenski neprekidan prenos signala su vremenski neprekidni sisemi upravljanja. Rad ovakvih sisema se posmara na vremenskom skupu n = { : R} ili na povezanom podskupu ovog skupa Vremenski diskrean prenos signala Mogu je prenos signala kroz kanal veze samo u pojedinim renucima 0,,2,, pri qemu se osvaruje vremenski prekidan (diskrean) prenos signala. Ovakav prenos signala ilusruje slika 1.2. Definicija 1.1 Odabiraq je auomaski prekidaq koji se zavara samo u pojedinim renucima 0,,2,, a u osalim renucima je ovoren. Sisemi upravljanja kod kojih se bar u jednom kanalu veze osvaruje vremenski prekidan prenos signala je vremenski prekidan (diskrean) sisem upravljanja. Rad ovakvih sisema se posmara na vremenskom skupu d = {0,,2,,k, }= x () = { x (), d 0, d. Oba pomenua signala x i x mogu da imaju proizvoljne realne vrednosi. akvi signali nazivaju se analogni signali.

12 4 Poglavlje 1. Uvod u Raqunarsko upravljanje Perioda odabirawa (ne mora da bude konsanna) x x x O k 0 2 k 0 2 k Predajnik Kanal veze Odabira~ Prijemnik (sampler) renuci odabirawa ( ) Slika 1.2: Vremenski prekidan (diskrean) prenos signala Neprekidno diskreni prenos signala Kada predajnik sadrжi nelinearnos relejnog ipa sa zonom neoseljivosi onda se osvaruje diskreizacija (kvanovanje) signala po vrednosima (nivou) xo znaqi da izlazni signal moжe da ima samo određene konsanne vrednosi izuzev u renucima prekida. Ovakav prenos signala je neprekidan po vremenu a prekidan po nivou i naziva se neprekidno diskrean prenos signala xo je ilusrovano na slici 1.3. x x c x x b a -c -b -a/2 x 0 a/2 b c -a Kanal veze 0 -b Predajnik Prijemnik -c Slika 1.3: Neprekidno diskrean prenos signala Sisemi upravljanja kod kojih se bar u jednom kanalu veze osvaruje neprekidno diskrean prenos signala su neprekidno diskreni sisemi upravljanja. Zbor nelinearnosi relejnog ipa ovi sisemi se zovu i relejni sisemi. Brojqanim (cifarskim, digialnim) kodiranjem svakog konsannog nivoa kod neprekidno diskrenog signala nasaje digialni (cifarski)

13 1.1. Vrse prenosa signala i vrse sisema upravljanja 5 signal. Sisemi upravljanja kod kojih je u svakom kanalu veze digialni prenos signala su digialni sisemi upravljanja Diskreno diskreni prenos signala Ako predajnik sadrжi nelinearnos relejnog ipa i odabiraq dolazi do diskreizacije i po nivou i po vremenu i osvaruje se diskreno diskreni prenos signala xo ilusruje slika 1.4. x Predajnik -c -b c b a -a/2 x a/2 -a -b -c b c x x * Kanal veze x * Prijemnik Slika 1.4: Diskreno diskrean prenos signala Sisemi upravljanja kod kojih je bar u jednom kanalu veze diskreno diskreni prenos signala su diskreno diskreni sisemi upravljanja Diskreni digialni prenos signala Ako se kod diskreno diskrenog prenosa signala sprovodi i digialno kodiranje onda se osvaruje diskreni digialni prenos signala. Diskreni digialni prenos signala ilusruje slika 1.5. Slika 1.5: Diskreni digialni prenos signala Signal x () u predajniku izvorno je vremenski neprekidan, koninualan j. proizvoljna realna funkcija koninualnog vremenskog argu-

14 6 Poglavlje 1. Uvod u Raqunarsko upravljanje mena. On kao akav ne e bii odasla kroz kanal veze zbog posojanja odabiraqa i nelinearnosi relejnog ipa sa zonom neoseljivosi u okviru predajnika. Zahvaljuju i posojanju nelinearnosi relejnog ipa sa zonom neoseljivosi dolazi do diskreizacije signala x () po nivou koji se prevara u signal ˆx () koji ima samo konsanne vrednosi, određene nivoima relejne nelinearnosi, izuzev u renucima prekida. Na dijagramu iznad kanala veze o je signal prikazan iskprekidanom linijom koji ima samo ri konsanne vrednosi. Signal ˆx () ima konsannu vrednos za sve vrednosi signala x () koje pripadaju inervalu na kome relejna nelinearnos ima u konsannu vrednos. Zahvaljuju i posojanju odabiraqa dolazi do diskreizacije signala ˆx () po vremenu koji se idealno posmarano prevara u niz ekvidisannih impulsa qije povrxine zavise od vrednosi signala ˆx urenuku pojavljivanja impulsa. Iako su visine ovako dobijenih impulsa, kao i visine bilo kojih impulsa uopxe, beskonaqne, oni su na dijagramu iznad kanala veze prikazani verikalnim duжima u renucima odabiranja koje idu samo do nivoa signala ˆx (). o simboliqno oznaqava da su povrxine impulsa jednake vrednosima signala ˆx u renucima odabiranja. Konsanne vrednosi signala ˆx () mogu se shvaii kao konaqan broj diskrenih elemenaa informacija koji se mogu predsavii j. kôdirai pomo u signala koji imaju samo dve vrednosi, nizak nivo koji se maemaiqki predsavlja cifrom 0 i visok nivo koji se maemaiqki predsavlja cifrom 1. Ouda se ovakvo predsavljanje konsannih vrednosi signala ˆx () naziva digialno j. cifarsko kôdiranje. U primeru sa slike ukupno qeiri mogu e razliqie konsanne vrednosi se kôdiraju sa uređenim skupom od dve cifre od kojih svaka moжe da bude 0 ili 1, i o konsanna vrednos 0 kôdira se sa 00, konsanna vrednos a sa 01, konsanna vrednos b sa 10 i najzad konsanna vrednos c sa 11. Poxo svaka cifra u pomenuom uređenom skupu cifara oznaqava poseban dvovrednosni signal, signal ˆx () koji se prenosi kroz jednosruki kanal veze posle digialnog kôdiranja se prenosi kroz dvosruki kanal veze ili se pojavljuje na dvokanalnom izlazu. Sisem upravljanja kod koga se bar u jednom kanalu veze osvaruje diskreni digialni prenos signala je diskreni digialni sisem upravljanja. Kod sisema upravljanja sa digialnim raqunarom osvaruje se ovakav prenos signala. Raqunarsko upravljanje podrazumeva diskreni digialni prenos signala. Kod raqunarsko upravljanih sisema osvaruje se diskreni digialni prenos signala Znaqaj diskreno digialnog prenosa signala i Raqunarski upravljanih sisema 1. Vremenska diskreizacija daje mogu nos da se vixe vremenski diskrenih signala prenese jednim kanalom veze. o se osvaruje uz pomo vixesrukih odabiraqa xo ilusruje slika 1.6. Na slici 1.7 su prikazani u vremenskom domenu vremenski neprekidni

15 1.1. Vrse prenosa signala i vrse sisema upravljanja 7 x 1 k+ O 1 k+ O$ 1 x 1 * x 2 x n k+2... k+n O 2 O n n,... k+2... O n$ k+n O$ 2 x 2 * x n * Slika 1.6: Ulazno izlazni vixesruki odabiraqi i vremenski diskreni signali koji se prenose kroz jedan kanal veze.,,..., x 1 x 2 x n x 1 *, x 2 *,..., x n * x 1 * x 1 x 2 * x 2 x n * n x n + +n n n Slika 1.7: kanal veze Vremenski diskreni signali koji se prenose kroz jedan 2. Na osnovu prehodnog mogu e je korisii samo jedan upoređivaq kod vixesrukoprenosnih zavorenih sisema upravljanja. 3. Efikasnije i ekonomiqnije se korise insrumeni i energeski izvori (smanjuje se poroxnja energije). 4. Digialni raqunar kao deo upravljaqkog sisema moжe da: izvodi sloжene operacije,

16 8 Poglavlje 1. Uvod u Raqunarsko upravljanje obrađuje brzo i aqno veliki broj podaaka, donosi brze i pravilne odluke u skladu sa određenim algorimima, osvaruje pravilno i pravovremeno upravljanje, posiжe visoku aqnos obrade signala, prilagođava se u promeni algorima, realizuje sloжene ali vrlo efikasne algorime upravljanja, realizuje algorime koji se ne mogu osvarii analognim prenosnim organima. 1.2 Srukura i podsisemi diskrenog digialnog sisema upravljanja i auomaskog upravljanja Mada u opxem sluqaju diskreni digialni sisem upravljanja i auomaskog upravljanja ne mora da bude sa digialnim raqunarom u uжem smislu ve moжe da bude i sa specijalnim digialnim uređajem qija je priroda jednaka prirodi digialnog raqunara ovde se diskreni digialni sisem upravljanja i auomaskog upravljanja poisove uje sa sisemom upravljanja i auomaskog upravljanja sa digialnim raqunarom. Digialni raqunar je deo upravljaqkog sisema i ima ulogu korekcionog organa upravljaqkog sisema, gde se osvaruje algoriam upravljanja, zadavaqa gde se zadaje жeljeni izlaz i upoređivaqa gde se porede signali o жeljenom i svarnom izlazu. Osali delovi upravljaqkog sisema kod ovih sisema, kao xo su izvrxni organi, davaqi svarnih vrednosi izlaza ili poreme aja, su obiqno po svojoj prirodi razliqii od prirode digialnog raqunara, j. oni su vremenski neprekidni podsisemi. Radi jednosavnosi, kod ovih sisema upravljanja i auomaskog upravljanja, digialni raqunar se poisove uje s upravljaqkim sisemom. Na slikama 1.8, 1.9, 1.10 i 1.11 prikazani su srukurni dijagrami ovorenog, ovorenog s direknom kompenzacijom poreme aja, zavorenog i kombinovanog diskreno digialnog sisema upravljanja i auomaskog upravljanja. x i v u x i x i u R ^ O R O x i Slika 1.8: Srukurni dijagram ovorenog diskrenog digialnog sisema upravljanja i auomaskog upravljanja bez direkne kompenzacije poreme aja Na prikazanim srukurnim dijagramima korix ene su oznake koje se inaqe korise kod sisema upravljanja i auomaskog upravljanja izuzev

17 1.2. Srukura i podsisemi diskrenog digialnog SU i SAU 9 z z x i R v ^ u O x i x i R u O x i Slika 1.9: Srukurni dijagram ovorenog diskrenog digialnog sisema upravljanja i auomaskog upravljanja sa direknom kompenzacijom poreme aja z z x i R v ^ u O x i x i R u O xi Slika 1.10: Srukurni dijagram zavorenog diskrenog digialnog sisema upravljanja i auomaskog upravljanja z z x i R v ^ u O x i x i R u O x i Slika 1.11: Srukurni dijagram kombinovanog diskrenog digialnog sisema upravljanja i auomaskog upravljanja

18 10 Poglavlje 1. Uvod u Raqunarsko upravljanje oznake R i Q koja presavlja digialni raqunar i qoveka. Navedeni srukurni dijagrami formalno se ne razlikuju od srukurnih dijagrama navedenih ipova sisema upravljanja i auomaskog upravljanja uopxe. Jedina razlika je xo kod ovde razmaranih sisema digialni raqunar ima ulogu upravljaqkog sisema. Digialni raqunar, kao xo je ve napomenuo u odeljku 1.3, drasiqno se po svojoj prirodi razlikuje od osalih delova sisema. Da bi se omogu io nesmean prook signala koji su u razliqiim delovima sisema popuno razliqii po svojoj prirodi, neophodno je da kod ovakvih sisema posoje prevaraqi signala. U samom digialnom raqunaru su prisuni digialni signali i on operixe samo sa akvim signalima, dok su u osalim delovima sisema zasupljeni analogni signali. Zao je porebno analogne signale pre njihovog ulaska u raqunar prevorii u digialne signale. o se osvaruje pomo u analogno digialnih prevaraqa koji se oznaqavaju sa A/D. Digialni signali koji izlaze iz raqunara, da bi mogli da se prenesu u druge analogne podsiseme, moraju bii prevoreni u analogne signale. o se osvaruje pomo u digialno analognih prevaraqa koji se oznaqavaju sa D/A. A/D i D/A prevaraqi, pored digialnog raqunara, su podsisemi diskrenih digialnih sisema upravljanja i auomaskog upravljanja, po kojima se oni razlikuju od osalih sisema upravljanja i auomaskog upravljanja. Osali podsisemi su isi kao kod sisema upravljanja i auomaskog upravljanja uopxe. Na srukurnim dijagramima prikazanim na slikama 1.8, 1.9, 1.10 i 1.11 A/D i D/A prevaraqi nisu eksplicino prikazani, ve se podrazumeva da su oni sasavni deo digialnog raqunara. o odgovara i qinjeniqnom sanju u praksi, jer su A/D i D/A prevaraqi fiziqki realizovani pomo u zv. ADDA elekronske kare, koja se inaqe smexa u digialni raqunar. 1.3 Primeri raqunarskih sisema auomaskog upravljanja Primer 1.2 Signalno vođeni presreaqki sisem Na slici 1.12 prikazana je funkcionalno srukurna xema signalno vođenog presreaqkog sisema (rakee) [16] qiji je zadaak da le rakee bude usmeravan u prosoru ako da dođe do presreanja i unixenja neprijaeljskog aviona u pokreu pre nego xo on izbaci svoje bombe. Radar za pra enje cilja prvo okriva a poom prai cilj. On daje informacije neophodne za određivanje udaljenosi i ugla cilja kao i njihove brzine promene j. izvode po vremenu ovih veliqina. e informacije neprekidno se xalju u digialni raqunar koji izraqunava predviđani budu i kurs cilja. Radar za pra enje rakee daje sliqne informacije o rakei koje raqunar korisi za određivanje njene puanje lea. Raqunar poredi puanje lea cilja i rakee i određuje korekciju puanje lea rakee kako bi doxlo do ukrxanja njihovih kurseva. Porebne in-

19 1.3. Primeri raqunarskih sisema auomaskog upravljanja 11 Slika 1.12: Funkcionalno srukurna xema signalno vođenog presreaqkog sisema formacije o korekciji lea puanje rakoee prenose se do nje puem radio signalne veze. Ove informacije o grexci puanje lea neophodne za njenu korekciju korisi upravljaqki sisem rakee. Upravljaqki sisem rakee prevara signal grexke u pomeranje aerodinamiqkih upravljaqkih povrxina uz pomo izvrxnog organa. Rakea odgovara na poloжaj aerodinamiqkih upravljaqkih povrxina i zauzima propisanu puanju lea koja reba da dovede do sudara sa ciljem. Pra enje cilja na monioru je neprekidno ako da se promena kursa rakee sprovodi sve do aqke sudara. Na slici 1.13 prikazan je dealjan srukurni dijagram signalno vođenog presreaqkog sisema. Slika 1.13: Dealjan srukurni dijagram signalno vođenog presreaqkog sisema x iž () je signal o puanji lea cilja koji se dobija pomo u radara u

20 12 Poglavlje 1. Uvod u Raqunarsko upravljanje vidu vremenski diskreizovanog signala x iž (). Ovaj signal ima ulogu signala o жeljenom izlazu. x i () je signal o puanji lea rakee koji se dobija akođe pomo u radara u vidu vremenski diskreizovanog signala x i (). Ovaj signal ima ulogu signala o svarnom izlazu. Oba pomenua signala se uvode u digialni raqunar. Imaju i u vidu da je digialni raqunar uređaj koji operixe samo sa digialnim signalima a da su x iž () i x i () analogni signali, koji su po svojoj prirodi popuno razliqii od digialnih signala, neophodno ih je pre uvođenja u digialni raqunar pevorii u digialne signale pomo u analogno digialnih prevaraqa. Analogno digialni prevaraqi su na ovom srukurnom dijagramu oznaqeni sa A/D. Digialni raqunar izraqunava signal grexke e (k) =x iž (k) x i (k) koji se radio vezom prenosi do dela upravljaqkog sisema koji se nalazi u rakei i koji je akođe digialnog ipa. U digialnom upravljaqkom sisemu koji je smexen u rakei signal grexke se obrađuje po određenom algorimu i dobija se digialni signal m (k) koji se mora prevorii u analogni signal m () da bi se moglo pomo u njega delovai na analogne izvrxne organe. Ovo prevaranje se osvaruje pomo u digialno analognog prevaraqa koji je na slici 1.13 oznaqen sa D/A. Najzad izvrxni organi pokre u aerodinamiqke upravljaqke povrxine koje usmeravaju rakeu ka pokrenom cilju radi njegovog presreanja i unixenja. Na slici 1.14 prikazan je uprox eni srukurni dijagram signalno vođenog presreaqkog sisema. Slika 1.14: Uprox eni srukurni dijagram signalno vođenog presreaqkog sisema Imaju i u vidu da se u sisemu osvaruje diskreni digialni prenos signala zahvaljuju i posojanju A/D i D/A prevaraqa ovaj sisem auomaskog upravljanja pripada grupi diskrenih digialnih sisema auomaskog upravljanja. Primer 1.3 Raqunarski sisem auomaskog regulisanja klime u prosoriji Na slici 1.15 prikazana je funkcionalno simboliqna xema raqunarskog sisema auomaskog regulisanja (RSAR-a) klime u prosoriji.

21 1.3. Primeri raqunarskih sisema auomaskog upravljanja 13 Sve sroжiji zahevi za kvalieom klime u prosorijama u kojima se жivi i radi podrazumevaju odrжavanje жeljene emperaure, vlaжnosi i brzine vazduha u njima. U sluqaju da se radi o velikom broju prosorija jedne zgrade ili naselja moжe se korisii digialni raqunar za auomasko urpavljanje klimom u svim prosorijama. Klapna Ovla`iva~ Hladwak Greja~ Venilaor Prosorija + 0 u z L Z z L Z w z Z w L PS PS.. PS PS... PS PS PS PS PS D/A D/A D/A D/A A/D A/D A/D A/D A/D Digialni ra~unar Funkcionalno simboliqna xema RSAR-a klime u pros- Slika 1.15: oriji θž je жeljena a θ svarna emperaura vazduha u prosoriji dok je θ 0 emperaura spoljnjeg vazduha. ϕž je жeljena a ϕ svarna vlaжnos vazduha u prosoriji dok je ϕ u vlaжnos ulaznog vazduha. wž je жeljena a w svarna brzina srujanja vazduha kroz prosoriju. A/D oznaqava analogno-digialni prevaraq qiji je zadaak da analogni ulazni sig-

22 14 Poglavlje 1. Uvod u Raqunarsko upravljanje nal prevori u digialni izlazni. D/A oznaqava digialno-analogni prevaraq qiji je zadaak da digialni ulazni signal prevori u analogni izlazni. PS oznaqava produжivaq rajanja signala qiji je zadaak da prima izlazni signal odabiraqa u renuku odabiranja i da ga prenosi na svoj izlaz u om renuku i u svim drugim renucima do narednog renuka odabiranja. Primer 1.4 Raqunarski sisem auomaskog regulisanja poloжaja ogledala solarne elekrane Na slici 1.16 prikazana je funkcionalna xema solarne elekrane a na slici 1.17 funkcionalno simboliqna xema RSAR-a poloжaja ogledala ove elekrane sa raqunarom. Ogledala urbina Dobo{ Razmewiva~ Pumpa Slika 1.16: Solarna elekrana Poloжaj ogledala reba da bude akav da obezbedi prenos xo ve e koliqine sunqeve energije na dobox. Poxo se zemlja kre e o se i poloжaj ogledala menja u odnosu na sunce u oku dana ako da ga je salno porebno korigovai u daom smislu. Broj ogledala je veliki i ona su podeljena u polja koja se sasoje od vixe segmenaa. Svim ogledalima jednog polja se obezbeđuje jednako ponaxanje, j. auomaski se upravlja njihovim poloжajem. U ovaj SAR ukljuqen je mikroprocesor MP qiji je zadaak da na osnovu informacije o poloжaju sunca izraqunava жeljeni poloжaj ogledala. ME oznaqava merni elemen. Primer 1.5 Raqunarski sisem auomaskog regulisanja valjaonice lima Na slici 1.18 prikazana je funkcionalno-simboliqna xema RSAR-a valjaonicom lima.

23 1.3. Primeri raqunarskih sisema auomaskog upravljanja 15 Ogledalo 1 ME 2 ME PS A/D MP D/A 1 1 PS PS Slika 1.17: Funkcionalno simboliqka xema RSAR-a poloжaja ogledala solarne elekrane D/A D/A A/D A/D v L z L z z L Digialni raa~unar Slika 1.18: Funkcionalno-simboliqna xema RSAR-a valjaonicom lima

24 16 Poglavlje 1. Uvod u Raqunarsko upravljanje δž je жeljena a δ svarna debljina lima. ζ ž je жeljeni a ζ svarni napon lima. vž je zadaa brzina valjanja. Raqunar prima жeljene vrednosi navedenih veliqina u digialnom obliku. Primer 1.6 RSAR poloжaja glave memorijskog diska Na slici 1.19 prikazan je srukurni dijagram RSAR-a poloжaja glave za qianje sa i upisivanje na memorijski disk. Digialni ra~unar Generaor pulseva Pokrea~ko kolo Kora~ni moor Glava za ~iawe i pisawe Digialni koder pozicije Srukurni dijagram RSAR-a poloжaja glave memori- Slika 1.19: jskog diska Svaki puls kojim se pobuđuje koraqni moor obezbeđuje njegovo zaokreanje za aqno određeni ugao. U ovom sisemu posoji samo digialni prenos signala ako da ne posoji poreba za A/D i D/A prevaraqima. Sisem je qiso digialni. Digialni koder pozicije je u usvari digialni merni elemen pozicije.