Diferencijalna kinematika 70

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "Diferencijalna kinematika 70"

Transcript

1 Diferencijln kinemtik NLIZ REDUDNCIE Kko je već rnije rečeno, reuncij je povezn s brojem stupnjev pokretljivosti n, brojem vrijbli opercijskog prostor m i brojem vrijbli opercijskog prostor r potrebnih z specificirnje znog ztk. enžb iferencijlne kinemtike, koj će se rzmtrti u nlizi reuncije, n je izrzom (3.9, onosno v = ( q, (3.86 gje v prestvlj (r vektor brzine vrh mnipultor koji se onosi n specificirn ztk, je (r n mtric geometrijskog cobin i je (n vektor zglobovskih brzin. ko je r<n, mnipultor je kinemtički reuntn i postoji (n-r reuntnih stupnjev pokretljivosti. cobin opisuje linerno preslikvnje iz prostor brzin zglobov u prostor brzin vrh mnipultor. Općenito, on je funkcij konfigurcije. Ovo preslikvnje je shemtski prikzno n Sl n R r v R ℵ ( R( O Sl Preslikvnje između prostor brzin zglobov i brzin vrh mnipultor. enžb iferencijlne kinemtike (3.9 može se krkterizirti u izrzim poručje i nul prostori preslikvnj, pri čemu su oni: Poručje o je potprostor R( u R r prostoru brzin vrh mnipultor koje se mogu generirti brzinm zglobov z nu konfigurciju mnipultor. Nul prostor o je potprostor ℵ( u R n prostoru brzin zglobov koje ne proizvoe nikkve brzine vrh mnipultor z nu konfigurciju mnipultor. ko mtric cobin im puni rng, t vrijei: im( R ( = r i im( ℵ( = n r, (3.87 i poručje o rzpinje čitv prostor R r. ko se cobin egenerir u singulrnim konfigurcijm, imenzij poručj prostor se smnjuje ok se imenzij nul prostor povećv, buući vrijei slijeeć relcij: im( R ( + im( ℵ( = n. (3.88 Mr.sc. smin Velgić, ipl.inž.el. Lbortorij z Robotiku i utonomne sustve

2 Diferencijln kinemtik 7 Postojnje poprostor ℵ( 0 z reuntne mnipultore ozvoljv oređivnje sistemtične tehnike z rukovnje reuntnim stupnjevim sloboe. Z tu svrhu, ko oznčv rezultt jenžbe (3.86 i P je (n n mtric tkv je t vektor zglobovskih brzin: uz ogovrjući prestvlj rješenje jenžbe (3.86. Množenjem obe strne jenžbe (3.90 s obiv se: R ( P ℵ(, (3.89 q & = + P, (3.90 = + P = = v, (3.9 Buući je P = 0 z bilo koji. Ovj rezultt je o funmentlne vžnosti z nlizu reunciju. Rješenje jenžbe (3.90 nmeće mogući izbor vektor ogovrjućih brzin zglobov tko nglšv prenost reuntnih stupnjev sloboe. Zist, efekt koji im je generir unutrnj kretnj strukture koj ne ozvoljvju promjenu pozicije i orijentcije vrh mnipultor, n primjer rekonfigurcij mnipultor u mnogo opsniju konfigurciju z izvršenje znog ztk. U nstvku se nlizir problem inverzne iferencijlne kinemtike, onosno uspostvljnje relcij preslikvnj brzin opercijskog u brzine zglobovskog prostor. Z rzliku o irektne iferencijlne kinemtike, ko inverzne iferencijlne kinemtike relcij je ostvren pomoću inverzne mtrice cobin. 3.9 INVERZN DIFERENCILN KINEMIK Dobivnje rješenj inverznog kinemtičkog problem u ztvorenoj formi moguće je smo z mnipultore koji imju jenostvnu kinemtičku strukturu. Problemi nstju uvijek k vrh mnipultor ostiže pojeinčni položj i/ili orijentciju u opercijskom prostoru, ili je struktur složen i nije moguće uspostviti vezu između položj i orijentcije vrh mnipultor z rzličite skupov vrijbli zglobov, ili je mnipultor reuntn. Ov ogrničenj uzrokuju visok stupnj nelinernost između vrijbli zglobovskog i opercijskog prostor. S ruge strne, iferencijln kinemtičk jenžb prestvlj linerno preslikvnje između zglobovskog i opercijskog prostor brzin, prem on ovisi o trenutnoj konfigurciji. Ovo sugerir mogućnost korištenj iferencijlne kinemtičke jenžbe u rješvnju inverznog kinemtičkog problem. Nime, rni ztk robotu može se opisti u terminim brzin vrh mnipultor v i znim početnim uvjetim z položj i orijentciju. Cilj je t oreiti ogovrjuću zglobovsku trjektoriju ( q ( t, ( t koj reproucir znu trjektoriju. ko je n=r, t se jenostvno inverzijom cobin u jenžbi iferencijlne kinemtike obiv: ko je poznt početni vektor q (0, t je: q & = ( q v. (3.9 t q = ( ς ς + q(0. ( Mr.sc. smin Velgić, ipl.inž.el. Lbortorij z Robotiku i utonomne sustve

3 Diferencijln kinemtik 7 Neovisno o rješivosti inverznog kinemtičkog problem, ko je kvrtn mtric punog rng moguće je numeričkom integrcijom obiti trjektoriju q u iskretnim vremenskim trenucim, npr.: q ( t = q( t + ( t t. (3.94 k+ k k Ovj postupk invertirnj kinemtike je neovisn o rješivosti kinemtičke strukture. Ono što je vžno jeste je mtric cobin kvrtn i punog rng, što je lje povezno s reuntnim mnipultorim i pojvom kinemtičkih singulritet. U numeričkoj implementciji jenžbe (3.94, rčunnje brzin zglobov obvlj se invertirnjem mtrice cobin s zglobovskim vrijblm iz prethonog vremenskog trenutk n slijeeći nčin: q ( t = q( t + ( q( t ( t t. (3.95 k+ k k v k Rekonstrukcij zglobovskih vrijbli q pomoću numeričke integrcije uključuje rift u rješenju, onosno, lokcij vrh mnipultor koj ogovr izrčuntim zglobovskim vrijblm rzlikuje se o željene lokcije. Ovo ostupnje može se izrziti ko grešk: Derivirnjem izrz (3.96 obiv se: onosno, u sklu s jenžbom iferencijlne kinemtike (3.5: e = x x. (3.96 e & = x& x&, (3.97 e & = x& ( q. (3.98 Ov jenžb je vezu između vektor brzin zglobov i greške slijeđenj u opercijskom prostoru e. On tkođer pokzuje kko se grešk mijenj tokom vremen. Međutim, njvžnije je pronći vezu između i e, koj će osigurti grešk konvergir k nuli. Ov relcij se može pronći n v nčin, ovisno o tome li se obvlj linerizcij jenžbe (3.98, ili ne. U prvom slučju je z potrebu ove relcije neophono rčunnje inverznog cobin, z rugi slučj trnsponirnog cobin. Bitno je uočiti se n ovj nčin ustvri može riješiti problem inverzne kinemtike korištenjem mtrice cobin, onosno relcije iferencijlne kinemtike Rješvnje problem inverzne kinemtike trnsponirnjem cobin Buući se z pronlženje izrz koji će osigurti konvergenciju greške k nuli ne zhtijev linerizcij (3.98, grešk inmik greške će biti opisn nelinernom iferencijlnom jenžbom. Direktn Lypunov meto se može iskoristiti z rčunnje (e koji će osigurti simptotsku stbilnost greške sistem. Dobr izbor z Lypunovu funkciju je funkcij pozitivno efinitn i kvrtnog oblik: V ( e = e Ke, (3.99 gje je K simetričn, pozitivno efinitn mtric. Ov funkcij im svojstv: Mr.sc. smin Velgić, ipl.inž.el. Lbortorij z Robotiku i utonomne sustve

4 Diferencijln kinemtik 73 V ( e > 0, V ( 0 = 0 e 0. (3.00 Derivirnjem izrz (3.99 obiv se: onosno, & V ( e = e Kx& e Kx&, (3.0 Izborom izrz z zglobovske brzine oblik slijei & V e = e Kx& e K ( q. (3.0 ( = ( q Ke, (3.03 V & e = e Kx& e K ( q ( q Ke. (3.04 ( Rezultirjuć blok shem je prikzn n Sl i prikzuje lgoritm koji zhtijev rčunnje smo irektne kinemtičke funkcije k(q, (q. kođer se prepoznje jenžb (3.03 ogovr grijentnoj metoi z rješenje sistem nelinernih jenžbi. x e K (q q x k( Slik 3.0. Blok shem inverznog kinemtičkog lgoritm s trnsponirnom mtricom cobin. U slučju slijeđenj konstntne referentne trjektorije ( x& = 0 funkcij (3.04 postje negtivno efinitn, uz pretpostvku mtric cobin (q im puni rng. Buući je V>0 i V & < 0, slijei će trjektorije sistem uniformno konvergirti k e = 0, to jest sistem je simptotski stbiln. K je x vremenski promjenjiv funkcij ( x& 0, bi se postiglo V & < 0, ovoljno je izbrti ovisi o (pseuo-inverziji mtrice cobin, što rezultir simptotskom stbilnošću sistem. Z inverznu shemu temeljenu n trnsponirnju, prvi izrz jenžbe (3.04 ne može se poništiti i ništ se ne može reći o njegovom preznku Rješvnje problem inverzne kinemtike invertirnjem cobin Uz pretpostvku je mtric (q kvrtn i nesingulrn, izbor Mr.sc. smin Velgić, ipl.inž.el. Lbortorij z Robotiku i utonomne sustve

5 Diferencijln kinemtik 74 je ekvivlentn linern sistem ( q( x& Ke, (3.05 = + e& + Ke = 0. (3.06 ko je K pozitivno efinitn (obično ijgonln mtric, sistem (3.06 je simptotski stbiln. Grešk teži k nuli už trjektorije s brzinom konvergencije koj ovisi o svojstvenim vrijenostim mtrice K. Veći iznosi svojstvenih vrijenosti uzrokuju bržu konvergenciju. Buući se sistem opisn jenžbom (3.06 prktički implementir ko vremenski iskretn sistem, rzumno je previjeti gornju grnicu z postojnje svojstvenih vrijenosti, ovisno o vrmenu uzorkovnj. Drugim riječim, postojt će ogrničenje z mksimum svojstvenih vrijenosti o K unutr kojeg će simptotsk stbilnost sistem greške (3.06 biti zgrntirn. Blok shem koj ogovr inverznom kinemtičkom lgoritmu obivenom pomoću inverzne mtrice cobin prikzn je n Sl. 3., pri čemu k( prestvlj funkciju irektne kinemtike. x& x e K ( q q x k( Slik 3.. Blok shem inverznog kinemtičkog lgoritm s inverznom mtricom cobin. Ov shem prestvlj klsični sistem uprvljnj s povrtnom vezom. Nelinerni blok k( je potrebn z rčunnje x-, onosno greške slijeđenj e, ok se blok ( q uvoi s ciljem kompenzirnj (q i n tj nčin čini sistem linernim. Blok shem tkođer pokzuje postojnje niz integrtor u irektnoj grni i z konstntnu trjektoriju ( x& = 0 grntir iznos greške jenk nuli u stcionrnom stnju. Nlje, jelovnje u irektnoj grni ostvreno s x& z vremenski promjenjivu trjektoriju osigurv grešk zržv vrijenost jenku nu.li (i u slučju e(0 = 0 už cijele trjektorije, neovisno o tipu željene trjektorije x (t. U slučju reuntnih mnipultor obiv se interesentn rezultt korištenjem pseuoinverzije mtrice cobin. U nstvku se je nliz reuntnog mnipultor i izbor Reuntni mnipultori U slučju reuntnog mnipultor (r<n, mtric cobin im mnogo više stupc nego rek i iferencijln kinemtičk jenžb: v = ( q, (3.07 im beskončno mnogo rješenj. U tom slučju mnipultor posjeuje (n- r stupnjev pokretljivosti. Mr.sc. smin Velgić, ipl.inž.el. Lbortorij z Robotiku i utonomne sustve

6 Diferencijln kinemtik 75 K se z znu konfigurciju q izrčun v i, t se nstoji pronći rješenje koje zovoljv jenžbu (3.07 i minimizirti kvrtnu funkciju zglobovskih brzin: σ ( q &, λ = W, (3.08 gje je W simetričn pozitivno efinitn težinsk mtric imenzij (n n. Ovj problem se može riješiti korištenjem metoe Lgrnginovih multipliktor. Promtrjmo moificirni funkcionl (3.08: σ ( q &, λ = W + λ ( v, (3.09 gje je λ (r vektor nepozntih multipliktor koji omogućuju umetnje izrz (3.07 u jenžbu (3.09. Zhtijevno rješenje mor zovljvti potrebne uvjete: σ σ = 0, = 0 λ. (3.0 Iz prvog uvjet se obiv je W λ = 0, onosno = W λ, (3. pri čemu postoji inverzn mtric o W. Rješenje prestvljeno s (3. prestvlj minimum, buući je σ / q & = W pozitivno efinitn mtric. Iz rugog uvjet slijei je v =. (3. Kombinirjući nveen v uvjet obiv se: v = W λ, (3.3 Uz pretpostvku mtric im puni rng, invertirti. Iz (3.3 slijei izrz z λ: W je (r r kvrtn mtric rng r koj se može λ = ( W v. (3.4 Uvrštvnjem ovog izrz u jenžbu (3.0 obiv se optimlno rješenje: = W ( W v. (3.5 Specijln slučj se obiv k je težinsk mtric W jeiničn mtric. se rješenje pojenostvljuje i postje: υ = v, (3.6 gje mtric υ = (, (3.7 Mr.sc. smin Velgić, ipl.inž.el. Lbortorij z Robotiku i utonomne sustve

7 Diferencijln kinemtik 76 prestvlj pseuoinverziju mtrice. Dobiveno rješenje loklno minimizir normu zglobovskih brzin. ko je rješenje jenžbe (3.07 t je q & + P tkođer rješenje, gje je vektor ogovrjućih zglobovskih brzin i P je projektor u null prostoru -. Osim tog, zbog postojnj reuntnih stupnjev sloboe, rješenje (3.6 može se moificirti uvođenjem rugog izrz P. U tom slučju potrebno je rzmtrti novu funkciju kkvoće σ ( q & = ( (. (3.8 Cilj ovog izbor je minimizirnje norme vektor ( q &. Drugim riječim, rješenj koj zovoljvju uvjet (3.6 i koj su što je moguće bliž. N ovj nčin, uvođenjem obiv se otni cilj kojeg je potrebno zovoljiti uz već postojeći primrni cilj n izrzom (3.07. N temelju ovog obiv se: σ ( q &, λ = ( ( + λ ( v, (3.9 pri čemu je rješenje no s q & λ + =. (3.0 Uvrštenjem ovog izrz u jenžbu (3.07 obiv se λ = ( I n krju smjenom λ u izrz (3.0 obiv se ( v. (3. ν ν q & = v + ( I &. (3. q Dobiveno rješenje se sstoji o v izrz. Prvi se onosi n minimum norme zglobovskih brzin. Drugi izrz, nzvn homogeno rješenje, nstoji zovoljiti otno ogrničenje specificirno pomoću ν, gje je mtric ( I jen o mtric P, koj omogućuje projekciju vektor u null prostor mtrice cobin, tko se ne nruši ogrničenje (3.07. Direktn posljeic je je, u ν slučju v = 0, moguće je generirti unutrnj kretnj opisn s ( I, koj rekonfigurirju strukturu mnipultor ne mijenjjući poziciju i orijentciju vrh mnipultor. U slučju reuntnog mnipultor jenžb (3.05 može se npisti u obliku: υ υ = ( x& + Ke + ( I, (3.3 što prestvlj lgoritmsku verziju rješenj ( SIK Cilj sttike je oreiti vezu između generlizirnih sil nrinutih n vrh mnipultor i generlizirnih sil u zglobovim mnipultor (sil z prizmtične zglobove i moment z obrtne zglobove, k je mnipultor u stnju rvnoteže. Mr.sc. smin Velgić, ipl.inž.el. Lbortorij z Robotiku i utonomne sustve

8 Diferencijln kinemtik 77 Nek je τ n-imenzionlni vektor zglobovskih moment i γ r-imenzionlni vektor sil u vrhu mnipultor, gje je r imenzij rzmtrnog opercijskog prostor. Z izvođenje relcij sttike, koristi se princip virtulnog r, koji se može primijeniti u ovom slučju, jer se ri o sistemu s vremenski neovisnim holonomnim ogrničenjim. Dkle virtulni pomci su jenki elementrnim pomcim. Promtrjmo elementrne rove obvljene jelovnjem sil v sistem. Elementrni r proizveen zglobovskim momentim jenk je Mr.sc. smin Velgić, ipl.inž.el. Wτ = τ q. (3.7 Djelovnje generlizirnih sil vrh mnipultor γ, može se rzvojiti n oprinos uslije jelovnj sil f i oprinos uslije jelovnj moment µ, n slijeeći nčin: Wγ = f p + µ ωt, (3.8 gje p i ωt prestvljju linerne i ugone pomke. Uzimjući u obzir jenžbe iferencijlne kinemtike (3.9 i (3.0, jenžb (3.8 postje: Wγ = f P ( q q + µ O ( q q = γ ( q q, (3.9 gje je γ = [ f µ ]. Buući virtulni i elementrni pomci se pourju, virtulni rovi priruženi silm nveenih vju sistem su: δw τ = τ δq, (3.30 δw γ = γ ( q δq, (3.3 gje se oznk δ onosi n virtulni r. U sklu s principom virtulnog r, mnipultor je u sttičkoj rvnoteži ko i smo ko je δw δw = 0, δq, (3.3 τ γ to jest, rzlik između virtulnog r zglobovskih moment i virtulnog r sil vrh mnipultor bit će nul z sve pomke zglobov. Iz jenžbe (3.3 slijei je virtulni r sil vrh mnipultor je nul z bilo koji pomk u nul prostoru o -. Ovo implicir zglobovski momenti priruženi tkvim pomcim mor biti nul u sttičkoj rvnoteži. U tom slučju, smjenom (3.30 i (3.3 u (3.3 obiv se slijeeći rezultt: τ = ( q γ. (3.33 Iz jenžbe (3.33 slijei je vez između sil vrh mnipultor i moment zglobov n pomoću trnsponirnog geiometrijskog cobin mnipultor. Primjer 3.8 N Sl. 3.5 prikzn je vosegmentn plnrn ruk. Vrh mnipultor je u oiru s vnjskom površinom proizvoeći silu γ = [ γ ] x γ y. Pronći ekvivlentne momente zglobov τ = [ τ ] x τ y koji su korespoentni silm vrh mnipultor γ, znemrujući trenj u mehnizmu zglobov. Lbortorij z Robotiku i utonomne sustve

9 Diferencijln kinemtik 78 γ γ = γ y 0 τ ϑ τ ϑ x 0 Slik 3.5. Sile u vrhu mnipultor i ekvivlentni momenti zglobov. Geometrijski cobin nveene strukture im oblik: s s s ( q =. (3.34 c + c c N osnovu trnsponirne mtrice cobin s s c + c ( q =, s c obivju se ekvivlentni momenti zglobov ni izrzim: τ = τ s s s c + c c γ, γ onosno τ = ( s + s τ = s γ + c γ γ + ( c + c γ. (3.35 Kombinirnjem jenžbe sttike (3.33 i jenžbe iferencijlne kinemtike (3.07 obiv se tzv. svojstvo kineo-sttičke ulnosti. U nlogiji s preslikvnjem prikznim n Sl. 3.9 z iferencijlnu kinemtiku, može se sličn stvr uriti s preslikvnjem između prostor moment zglobov i prostor sil vrh mnipultor. Ovo je ilustrtivno prikzno n Sl Mr.sc. smin Velgić, ipl.inž.el. Lbortorij z Robotiku i utonomne sustve

10 Diferencijln kinemtik 79 n τ R r γ R R( ℵ( O Sl Preslikvnje između prostor sil vrh mnipultor i moment zglobov. enžb sttike se tkođer mogu krkterizirti izrzim poručje i nul prostori preslikvnj, pri čemu su oni: Poručje o je potprostor R( u R r prostoru moment zglobov koji mogu urvnotežiti sile vrh mnipultor z nu konfigurciju mnipultor. Nul prostor o je potprostor ℵ( u R n prostoru sil vrh mnipultor koje ne zhtijevju urvnoteženje moment zglobov z nu konfigurciju mnipultor. Veze između nveenih potprostor su uspstvljene n slijeeći nčin: ℵ ( R ( i R( ℵ (, (3.36 i ko je Mtric cobin mnipultor poznt, moguće je upotpunosti krkterizirti iferencijlnu kinemtiku i sttiku u izrzim poručj i nul prostor mtrice cobin i njene trnsponirne mtrice. Mr.sc. smin Velgić, ipl.inž.el. Lbortorij z Robotiku i utonomne sustve

2.6 Nepravi integrali

2.6 Nepravi integrali 66. INTEGRAL.6 Neprvi integrli Definicij. Nek je f : [, R funkcij koj je Riemnn integrbiln n svkom podsegmentu [, ] od [,. Ako postoji končn es f() (.4) ond se tj es zove neprvi integrl funkcije f n [,

Διαβάστε περισσότερα

Elektrostatika. 1. zadatak. Uvodni pojmovi. Rješenje zadatka. Za pločasti kondenzator vrijedi:

Elektrostatika. 1. zadatak. Uvodni pojmovi. Rješenje zadatka. Za pločasti kondenzator vrijedi: tnic:iii- lektosttik lektično polje n gnici v ielektik. Pločsti konenzto. Cilinični konenzto. Kuglsti konenzto. tnic:iii-. ztk vije mete ploče s zkom ko izoltoom ile su spojene n izvo npon, ztim ospojene

Διαβάστε περισσότερα

= + injekcija. Rješenje 022 Kažemo da funkcija f ima svojstvo injektivnosti ili da je ona injekcija ako vrijedi

= + injekcija. Rješenje 022 Kažemo da funkcija f ima svojstvo injektivnosti ili da je ona injekcija ako vrijedi Zdtk 0 (Anstzij, gimnzij) Provjeri je li funkcij f log( 5) + + injekcij Rješenje 0 Kžemo d funkcij f im svojstvo injektivnosti ili d je on injekcij ko vrijedi f ( ) f ( ) Dkle, funkcij je injekcij ko rzličitim

Διαβάστε περισσότερα

( ) p a. poklopac. Rješenje:

( ) p a. poklopac. Rješenje: 5 VJEŽB - RIJEŠENI ZDI IZ MENIKE LUID 1 1 Treb odrediti silu koj drži u rvnoteži poklopc B jedinične širine, zlobno vezn u točki, u položju prem slici Zdno je : =0,84 m; =0,65 m; =5,5 cm; =999 k/m B p

Διαβάστε περισσότερα

ТЕМПЕРАТУРА СВЕЖЕГ БЕТОНА

ТЕМПЕРАТУРА СВЕЖЕГ БЕТОНА ТЕМПЕРАТУРА СВЕЖЕГ БЕТОНА empertur sežeg beton menj se tokom remen i zisi od ećeg broj utijnih prmetr: Početne temperture mešine (n izsku iz mešie), emperture sredine, opote hidrtije ement, Rzmene topote

Διαβάστε περισσότερα

4 INTEGRALI Neodredeni integral Integriranje supstitucijom Parcijalna integracija Odredeni integral i

4 INTEGRALI Neodredeni integral Integriranje supstitucijom Parcijalna integracija Odredeni integral i Sdržj 4 INTEGRALI 64 4. Neodredeni integrl........................ 64 4. Integrirnje supstitucijom.................... 68 4. Prcijln integrcij....................... 7 4.4 Odredeni integrl i rčunnje površine

Διαβάστε περισσότερα

c = α a + β b, [sustav rješavamo metodom suprotnih koeficijenata]

c = α a + β b, [sustav rješavamo metodom suprotnih koeficijenata] Zdtk (Tihomir, tehničk škol) c = 8 i. Rješenje Prikži vektor c ko linernu kombinciju vektor i b ko je = i + 3 j, b = 4 i 3 j, Nek su i b vektori i α, β relni brojevi. Vektor c = α + β b nzivmo linernom

Διαβάστε περισσότερα

1 Ekstremi funkcija više varijabli

1 Ekstremi funkcija više varijabli 1 Ekstremi funkcij više vrijbli Definicij ekstrem funkcije: Funkcij u = f(x 1, x 2,, x n ) im u točki T ( 1, 2,, n ) A) LOKALNI MINIMUM f( 1, 2,, n ) ko z svku točku T vrijedi nejednkost: T ( 1 + dx 1,

Διαβάστε περισσότερα

Osnove elektrotehnike I parcijalni ispit VARIJANTA A. Profesorov prvi postulat: Što se ne može pročitati, ne može se ni ocijeniti.

Osnove elektrotehnike I parcijalni ispit VARIJANTA A. Profesorov prvi postulat: Što se ne može pročitati, ne može se ni ocijeniti. Osnove elektrotehnike I prcijlni ispit 3..23. RIJNT Prezime i ime: roj indeks: Profesorov prvi postult: Što se ne može pročitti, ne može se ni ocijeniti... U vzdušni pločsti kondenztor s rstojnjem između

Διαβάστε περισσότερα

GRANIČNE VREDNOSTI FUNKCIJA zadaci II deo

GRANIČNE VREDNOSTI FUNKCIJA zadaci II deo GRANIČNE VREDNOSTI FUNKCIJA zdci II deo U sledećim zdcim ćemo korisii poznu grničnu vrednos: li i mnje vrijcije n i 0 n ( Zdci: ) Odredii sledeće grnične vrednosi: Rešenj: 4 ; 0 g ; 0 cos v) ; g) ; 4 ;

Διαβάστε περισσότερα

OSNOVE TRIGONOMETRIJE PRAVOKUTNOG TROKUTA

OSNOVE TRIGONOMETRIJE PRAVOKUTNOG TROKUTA OSNOVE TRIGONOMETRIJE PRVOKUTNOG TROKUT - DEFINIIJ TRIGONOMETRIJSKIH FUNKIJ - VRIJEDNOSTI TRIGONOMETRIJSKIH FUNKIJ KUTOV OD - PRIMJEN N PRVOKUTNI TROKUT - PRIMJEN U PLNIMETRIJI 4.1. DEFINIIJ TRIGONOMETRIJSKIH

Διαβάστε περισσότερα

PRAVA. Prava je u prostoru određena jednom svojom tačkom i vektorom paralelnim sa tom pravom ( vektor paralelnosti).

PRAVA. Prava je u prostoru određena jednom svojom tačkom i vektorom paralelnim sa tom pravom ( vektor paralelnosti). PRAVA Prava je kao i ravan osnovni geometrijski ojam i ne definiše se. Prava je u rostoru određena jednom svojom tačkom i vektorom aralelnim sa tom ravom ( vektor aralelnosti). M ( x, y, z ) 3 Posmatrajmo

Διαβάστε περισσότερα

Mate Vijuga: Rijeseni zadaci iz matematike za srednju skolu 2. ARITMETICKI I GEOMETRIJSKI NIZ, RED, BINOMNI POUCAK. a n ti clan aritmetickog niza

Mate Vijuga: Rijeseni zadaci iz matematike za srednju skolu 2. ARITMETICKI I GEOMETRIJSKI NIZ, RED, BINOMNI POUCAK. a n ti clan aritmetickog niza Mte Vijug: Rijesei zdci iz mtemtike z sredju skolu. ARITMETICKI I GEOMETRIJKI NIZ, RED, BINOMNI POUCAK. Aritmeticki iz Opci oblik ritmetickog iz: + - d Gdje je: prvi cl ritmetickog iz ti cl ritmetickog

Διαβάστε περισσότερα

Rijeseni neki zadaci iz poglavlja 4.5

Rijeseni neki zadaci iz poglavlja 4.5 Rijeseni neki zdci iz poglvlj 4.5 Prije rijesvnj zdtk prisjetimo se itnih stvri koje ce ns prtiti tijekom njihovog promtrnj. Definicij: (Trigonometrij prvokutnog trokut) ktet nsuprot kut ϕ sin ϕ hipotenuz

Διαβάστε περισσότερα

Rješenje: F u =221,9 N; A x = F u =221,9 N; A y =226,2 N.

Rješenje: F u =221,9 N; A x = F u =221,9 N; A y =226,2 N. Osnove strojrstv Prvilo izolcije i uvjeti rvnoteže Prijeri z sostlno rješvnje 1. Gred se, duljine uležišten je u točki i obješen je n svoje krju o horizontlno uže. Izrčunjte horizontlnu i vertiklnu koponentu

Διαβάστε περισσότερα

Rešavanje diferencijalnih jednačina pomoću redova. Specijalne funkcije. Ortogonalne funkcije

Rešavanje diferencijalnih jednačina pomoću redova. Specijalne funkcije. Ortogonalne funkcije Glv 1 Rešvnje diferencijlnih jednčin pomoću redov. Specijlne funkcije. Ortogonlne funkcije 1.1 Neke druge specijlne funkcije Skoro bez izuzetk, njčešće korišćene specijlne funkcije su trigonometrijske

Διαβάστε περισσότερα

IZVOD FUNKCIJE Predpostvimo d je unkcij deinisn u nekom intervlu, i d je tčk iz intervl, iksirn. Uočimo neku proizvoljnu tčku iz tog intervl,. Ov tčk može d se pomer levo desno, p ćemo je zvti promenljiv

Διαβάστε περισσότερα

Općenito, iznos normalne deformacije u smjeru normale n dan je izrazom:

Općenito, iznos normalne deformacije u smjeru normale n dan je izrazom: Otporost mterijl. Zdtk ZDTK: U točki čeliče kostrukije postvlje su tri osjetil z mjereje deformij prem slii. ri opterećeju kostrukije izmjeree su reltive ormle (dužiske deformije: b ( - b 3 - -6 - ( b

Διαβάστε περισσότερα

Trigonometrija 2. Adicijske formule. Formule dvostrukog kuta Formule polovičnog kuta Pretvaranje sume(razlike u produkt i obrnuto

Trigonometrija 2. Adicijske formule. Formule dvostrukog kuta Formule polovičnog kuta Pretvaranje sume(razlike u produkt i obrnuto Trigonometrija Adicijske formule Formule dvostrukog kuta Formule polovičnog kuta Pretvaranje sume(razlike u produkt i obrnuto Razumijevanje postupka izrade složenijeg matematičkog problema iz osnova trigonometrije

Διαβάστε περισσότερα

MEHANIKA FLUIDA. Pritisak tečnosti na ravne površi

MEHANIKA FLUIDA. Pritisak tečnosti na ravne površi MEHANKA FLUDA Pritisk tečnosti n rvne površi. zdtk. Tešk brn dimenzij:, b i α nprvljen je od beton gustine ρ b. Kosi zid brne smo s jedne strne kvsi vod, gustine ρ, do visine h. Odrediti ukupni obrtni

Διαβάστε περισσότερα

Formule iz Matematike II. Mandi Orlić Tin Perkov

Formule iz Matematike II. Mandi Orlić Tin Perkov Formule iz Mtemtike II Mndi Orlić Tin Perkov INTEGRALI NEODREDENI INTEGRALI Svojstv 1. (f(x) ± g(x)) = ± g(x) 2. = Tblic integrl f(x) F(x) + C x + C x x +1 +1 + C 1 x ln x + C 1 x+b ln x + b + C e x e

Διαβάστε περισσότερα

KUPA I ZARUBLJENA KUPA

KUPA I ZARUBLJENA KUPA KUPA I ZAUBLJENA KUPA KUPA Povšin bze B Povšin omotč M P BM to jet P B to jet S O o kupe Oni peek Obim onog peek O op Povšin onog peek P op Pimen pitgoine teoeme vnotn jednkotn kup je on kod koje je, p

Διαβάστε περισσότερα

Istosmjerni krugovi. 1. zadatak. Na trošilu će se trošiti maksimalna snaga u slučaju kada je otpor čitavog trošila jednak unutrašnjem otporu izvora.

Istosmjerni krugovi. 1. zadatak. Na trošilu će se trošiti maksimalna snaga u slučaju kada je otpor čitavog trošila jednak unutrašnjem otporu izvora. Strnic: X stosmjerni krugovi Prilgođenje n mksimlnu sngu. Rješvnje linernih mrež: Strnic: X. zdtk Otpor u kominciji prem slici nlzi se u posudi u kojoj vld promjenjiv tempertur. Pri temperturi ϑ = 0 C,

Διαβάστε περισσότερα

4. Trigonometrija pravokutnog trokuta

4. Trigonometrija pravokutnog trokuta 4. Trigonometrij prvokutnog trokut po školskoj ziri od Dkić-Elezović 4. Trigonometrij prvokutnog trokut Formule koje koristimo u rješvnju zdtk: sin os tg tg ktet nsuprot kut hipotenuz ktet uz kut hipotenuz

Διαβάστε περισσότερα

Ispitivanje toka i skiciranje grafika funkcija

Ispitivanje toka i skiciranje grafika funkcija Ispitivanje toka i skiciranje grafika funkcija Za skiciranje grafika funkcije potrebno je ispitati svako od sledećih svojstava: Oblast definisanosti: D f = { R f R}. Parnost, neparnost, periodičnost. 3

Διαβάστε περισσότερα

II. ANALITIČKA GEOMETRIJA PROSTORA

II. ANALITIČKA GEOMETRIJA PROSTORA II. ANALITIČA GEOMETRIJA PROSTORA II. DIO (Pv).. Min Roić Linović 9./. Pv u otou Jenž v Nek je: T (,, ) n točk oto {,, } ni vekto mje Znom točkom oto oli mo v leln nim vektoom. T (,,) - oivoljn točk v

Διαβάστε περισσότερα

Elementi spektralne teorije matrica

Elementi spektralne teorije matrica Elementi spektralne teorije matrica Neka je X konačno dimenzionalan vektorski prostor nad poljem K i neka je A : X X linearni operator. Definicija. Skalar λ K i nenula vektor u X se nazivaju sopstvena

Διαβάστε περισσότερα

Odredjeni integral je granicna vrijednost sume beskonacnog broja clanova a svaki clan tezi k nuli i oznacava se sa : f x dx f x f x f x f x b a f

Odredjeni integral je granicna vrijednost sume beskonacnog broja clanova a svaki clan tezi k nuli i oznacava se sa : f x dx f x f x f x f x b a f Mte ijug: Rijeseni zdci iz vise mtemtike 8. ODREDJENI INTEGRALI 8. Opcenito o odredjenom integrlu Odredjeni integrl je grnicn vrijednost sume eskoncnog roj clnov svki cln tezi k nuli i ozncv se s : n n

Διαβάστε περισσότερα

1.PRIZMA ( P=2B+M V=BH )

1.PRIZMA ( P=2B+M V=BH ) .RIZMA ( =+M = ).Izrčunti površinu i zpreminu kvr čij je ijgonl ug 0m, užine osnovnih ivi su m i m. D 0m m b m,? D 00 b 00 8 8 b b 87 87 0 87 8 87 b 87 87 87 8 87. Ivie kvr onose se ko :: ijgonl je ug.oreiti

Διαβάστε περισσότερα

ELEKTROTEHNIČKI ODJEL

ELEKTROTEHNIČKI ODJEL MATEMATIKA. Neka je S skup svih živućih državljana Republike Hrvatske..04., a f preslikavanje koje svakom elementu skupa S pridružuje njegov horoskopski znak (bez podznaka). a) Pokažite da je f funkcija,

Διαβάστε περισσότερα

dužina usmjerena (orijentirana) dužina (zna se koja je točka početna, a koja krajnja) vektor

dužina usmjerena (orijentirana) dužina (zna se koja je točka početna, a koja krajnja) vektor I. VEKTORI d. sc. Min Rodić Lipnović 009./010. 1 Pojm vekto A B dužin A B usmjeen (oijentin) dužin (n se koj je točk početn, koj kjnj) A B vekto - kls ( skup ) usmjeenih dužin C D E F AB je epeentnt vekto

Διαβάστε περισσότερα

18. listopada listopada / 13

18. listopada listopada / 13 18. listopada 2016. 18. listopada 2016. 1 / 13 Neprekidne funkcije Važnu klasu funkcija tvore neprekidne funkcije. To su funkcije f kod kojih mala promjena u nezavisnoj varijabli x uzrokuje malu promjenu

Διαβάστε περισσότερα

A MATEMATIKA Zadana je z = x 3 y + 1

A MATEMATIKA Zadana je z = x 3 y + 1 A MATEMATIKA (.5.., treći kolokvij). Zdn je z 3 + os. () Izrčunjte ngib plohe u pozitivnom smjeru -osi. (b) Izrčunjte ngib pod ) u točki T(, ). () Izrčunjte z u T(, ). (5 bodov). Zdn je z 3 ln. () Izrčunjte

Διαβάστε περισσότερα

Zavrxni ispit iz Matematiqke analize 1

Zavrxni ispit iz Matematiqke analize 1 Građevinski fakultet Univerziteta u Beogradu 3.2.2016. Zavrxni ispit iz Matematiqke analize 1 Prezime i ime: Broj indeksa: 1. Definisati Koxijev niz. Dati primer niza koji nije Koxijev. 2. Dat je red n=1

Διαβάστε περισσότερα

3.1 Granična vrednost funkcije u tački

3.1 Granična vrednost funkcije u tački 3 Granična vrednost i neprekidnost funkcija 2 3 Granična vrednost i neprekidnost funkcija 3. Granična vrednost funkcije u tački Neka je funkcija f(x) definisana u tačkama x za koje je 0 < x x 0 < r, ili

Διαβάστε περισσότερα

2 tg x ctg x 1 = =, cos 2x Zbog četvrtog kvadranta rješenje je: 2 ctg x

2 tg x ctg x 1 = =, cos 2x Zbog četvrtog kvadranta rješenje je: 2 ctg x Zadatak (Darjan, medicinska škola) Izračunaj vrijednosti trigonometrijskih funkcija broja ako je 6 sin =,,. 6 Rješenje Ponovimo trigonometrijske funkcije dvostrukog kuta! Za argument vrijede sljedeće formule:

Διαβάστε περισσότερα

Teorijske osnove informatike 1

Teorijske osnove informatike 1 Teorijske osnove informatike 1 9. oktobar 2014. () Teorijske osnove informatike 1 9. oktobar 2014. 1 / 17 Funkcije Veze me du skupovima uspostavljamo skupovima koje nazivamo funkcijama. Neformalno, funkcija

Διαβάστε περισσότερα

Računarska grafika. Rasterizacija linije

Računarska grafika. Rasterizacija linije Računarska grafika Osnovni inkrementalni algoritam Drugi naziv u literaturi digitalni diferencijalni analizator (DDA) Pretpostavke (privremena ograničenja koja se mogu otkloniti jednostavnim uopštavanjem

Διαβάστε περισσότερα

ČETVOROUGAO. β 1. β B. Četvorougao je konveksan ako duž koja spaja bilo koje dve tačke unutrašnje oblasti ostaje unutar četvorougla.

ČETVOROUGAO. β 1. β B. Četvorougao je konveksan ako duž koja spaja bilo koje dve tačke unutrašnje oblasti ostaje unutar četvorougla. Mnogougo oji im četii stnice nziv se četvoougo. ČETVOROUGAO D δ δ γ C A α β B β Z svi četvoougo vži im je zi unutšnji i spoljšnji uglov isti i iznosi 0 0 α β γ δ 0 0 α β γ δ 0 0 Njpe žemo četvoouglovi

Διαβάστε περισσότερα

Iskazna logika 3. Matematička logika u računarstvu. novembar 2012

Iskazna logika 3. Matematička logika u računarstvu. novembar 2012 Iskazna logika 3 Matematička logika u računarstvu Department of Mathematics and Informatics, Faculty of Science,, Serbia novembar 2012 Deduktivni sistemi 1 Definicija Deduktivni sistem (ili formalna teorija)

Διαβάστε περισσότερα

UNIVERZITET U NIŠU ELEKTRONSKI FAKULTET SIGNALI I SISTEMI. Zbirka zadataka

UNIVERZITET U NIŠU ELEKTRONSKI FAKULTET SIGNALI I SISTEMI. Zbirka zadataka UNIVERZITET U NIŠU ELEKTRONSKI FAKULTET Goran Stančić SIGNALI I SISTEMI Zbirka zadataka NIŠ, 014. Sadržaj 1 Konvolucija Literatura 11 Indeks pojmova 11 3 4 Sadržaj 1 Konvolucija Zadatak 1. Odrediti konvoluciju

Διαβάστε περισσότερα

M086 LA 1 M106 GRP. Tema: Baza vektorskog prostora. Koordinatni sustav. Norma. CSB nejednakost

M086 LA 1 M106 GRP. Tema: Baza vektorskog prostora. Koordinatni sustav. Norma. CSB nejednakost M086 LA 1 M106 GRP Tema: CSB nejednakost. 19. 10. 2017. predavač: Rudolf Scitovski, Darija Marković asistent: Darija Brajković, Katarina Vincetić P 1 www.fizika.unios.hr/grpua/ 1 Baza vektorskog prostora.

Διαβάστε περισσότερα

VALJAK. Valjak je geometrijsko telo ograničeno sa dva kruga u paralelnim ravnima i delom cilindrične površi čije su

VALJAK. Valjak je geometrijsko telo ograničeno sa dva kruga u paralelnim ravnima i delom cilindrične površi čije su ALJAK ljk je geometijsko telo ogničeno s dv kug u plelnim vnim i delom ilindične povši čije su izvodnie nomlne n vn ti kugov. Os vljk je pv koj polzi koz ente z. Nvno ko i do sd oznke su: - je povšin vljk

Διαβάστε περισσότερα

Metode rješavanja izmjeničnih krugova

Metode rješavanja izmjeničnih krugova Strnic: V - u,i u(t) i(t) etode rešvn izmeničnih kruov uf(t) konst if(t)konst etod konturnih stru etod npon čvorov hevenin-ov teorem Norton-ov teorem illmn-ov teorem etod superpozicie t Strnic: V - zdtk

Διαβάστε περισσότερα

Linearna algebra 2 prvi kolokvij,

Linearna algebra 2 prvi kolokvij, Linearna algebra 2 prvi kolokvij, 27.. 20.. Za koji cijeli broj t je funkcija f : R 4 R 4 R definirana s f(x, y) = x y (t + )x 2 y 2 + x y (t 2 + t)x 4 y 4, x = (x, x 2, x, x 4 ), y = (y, y 2, y, y 4 )

Διαβάστε περισσότερα

σ (otvorena cijev). (34)

σ (otvorena cijev). (34) DBLOSTJN POSUD CIJVI - UNUTARNJI ILI VANJSKI TLAK 8 "Dobo je htjeti, ali teba i znati." Z. VNUČC, 9. NAPRZANJA I POMACI DBLOSTJN POSUD ILI CIJVI NASTAVAK. Debelostjena osa oteećena ntanjim tlaom Debelostjena

Διαβάστε περισσότερα

TRIGONOMETRIJSKE FUNKCIJE OŠTROG UGLA

TRIGONOMETRIJSKE FUNKCIJE OŠTROG UGLA TRIGONOMETRIJSKE FUNKCIJE OŠTROG UGLA Trignmetrij je prvitn predstvlj lst mtemtike kje se vil izrčunvnjem nepzntih element trugl pmću pzntih. Sm njen nziv ptiče d dve grčke reči TRIGONOS- št znči trug

Διαβάστε περισσότερα

SIMULIRANJE REGULIRANOG ELEKTROMOTORNOG POGONA PRIMJENOM M FUNKCIJA. Vježba broj 6

SIMULIRANJE REGULIRANOG ELEKTROMOTORNOG POGONA PRIMJENOM M FUNKCIJA. Vježba broj 6 1. VOD 1.1. Cilj vježbe SIMLIANJE EGLIANOG ELEKTOMOTONOG POGONA PIMJENOM M FNKCIJA Vježb broj 6 Prikzti sustv regulirnog istosmjernog elektromotornog pogon u Simulinku. Primjenom mfunkcij zdti prmetre

Διαβάστε περισσότερα

POVRŠINA TANGENCIJALNO-TETIVNOG ČETVEROKUTA

POVRŠINA TANGENCIJALNO-TETIVNOG ČETVEROKUTA POVRŠIN TNGENIJLNO-TETIVNOG ČETVEROKUT MLEN HLP, JELOVR U mnoštvu mnogokuta zanimljiva je formula za površinu četverokuta kojemu se istoobno može upisati i opisati kružnica: gje su a, b, c, uljine stranica

Διαβάστε περισσότερα

Analitička geometrija i linearna algebra. Kartezijev trodimenzionalni pravokutni koordinatni sustav čine 3 međusobno okomite osi: Ox os apscisa,

Analitička geometrija i linearna algebra. Kartezijev trodimenzionalni pravokutni koordinatni sustav čine 3 međusobno okomite osi: Ox os apscisa, Alitičk geoetrij i lier lger Vektori KOORDINATNI SUSTAV Krteijev prvokuti koorditi sustv Krteijev trodieioli prvokuti koorditi sustv čie eđusoo okoite osi: O os pscis O os ordit O os plikt točk O ishodište

Διαβάστε περισσότερα

Riješeni zadaci: Nizovi realnih brojeva

Riješeni zadaci: Nizovi realnih brojeva Riješei zadaci: Nizovi realih brojeva Nizovi, aritmetički iz, geometrijski iz Fukciju a : N R azivamo beskoači) iz realih brojeva i ozačavamo s a 1, a,..., a,... ili a ), pri čemu je a = a). Aritmetički

Διαβάστε περισσότερα

a) Kosi hitac Krivolinijsko gibanje materijalne toke Sastavljeno gibanje Specijalni sluajevi kosog hica: b) Horizontalni hitac c) Vertikalni hitac

a) Kosi hitac Krivolinijsko gibanje materijalne toke Sastavljeno gibanje Specijalni sluajevi kosog hica: b) Horizontalni hitac c) Vertikalni hitac ) Kosi hic Kriolinijsko ibnje merijlne oke Ssljeno ibnje 5. dio 3 4 Specijlni slujei koso hic: b) orizonlni hic c) Veriklni hic b) orizonlni hic c) Veriklni hic 5 6 7 ) Kosi hic 8 Kosi hic (bez opor zrk)

Διαβάστε περισσότερα

Relativno mirovanje tečnosti. Translatorno kretanje suda sa tečnošću

Relativno mirovanje tečnosti. Translatorno kretanje suda sa tečnošću Reltivno irovnje tečnosti Trnsltorno kretnje sud s tečnošću Zdtk Cistern čiji je orečni resek elis oluos i b nunjen je tečnošću ustine i kreće se rvolinijski jednklo ubrzno ubrznje w o orizontlnoj rvni

Διαβάστε περισσότερα

TEKSTOVI ZADATAKA (2. kolokvijum) iz Elektromagnetike (studijski program EEN, 2012/1)

TEKSTOVI ZADATAKA (2. kolokvijum) iz Elektromagnetike (studijski program EEN, 2012/1) TEKSTOV ZADATAKA (2. kolokvijum) iz Elektomgnetike (stuijski pogm EEN, 22/). Oeiti silu koj eluje n tčksto opteećenje Q smešteno izn polusfeične povone izočine nultog potencijl. 2. Oeiti elimične kpcitivnosti

Διαβάστε περισσότερα

Veleučilište u Rijeci Stručni studij sigurnosti na radu Akad. god. 2011/2012. Matematika. Monotonost i ekstremi. Katica Jurasić. Rijeka, 2011.

Veleučilište u Rijeci Stručni studij sigurnosti na radu Akad. god. 2011/2012. Matematika. Monotonost i ekstremi. Katica Jurasić. Rijeka, 2011. Veleučilište u Rijeci Stručni studij sigurnosti na radu Akad. god. 2011/2012. Matematika Monotonost i ekstremi Katica Jurasić Rijeka, 2011. Ishodi učenja - predavanja Na kraju ovog predavanja moći ćete:,

Διαβάστε περισσότερα

SISTEMI NELINEARNIH JEDNAČINA

SISTEMI NELINEARNIH JEDNAČINA SISTEMI NELINEARNIH JEDNAČINA April, 2013 Razni zapisi sistema Skalarni oblik: Vektorski oblik: F = f 1 f n f 1 (x 1,, x n ) = 0 f n (x 1,, x n ) = 0, x = (1) F(x) = 0, (2) x 1 0, 0 = x n 0 Definicije

Διαβάστε περισσότερα

Odred eni integrali. Osnovne osobine odred enog integrala: f(x)dx = 0, f(x)dx = f(x)dx + f(x)dx.

Odred eni integrali. Osnovne osobine odred enog integrala: f(x)dx = 0, f(x)dx = f(x)dx + f(x)dx. Odred eni integrli Osnovne osobine odred enog integrl: fx), fx) fx) b c fx), fx) + c fx), 4 ) b αfx) + βgx) α fx) + β gx), 5 fx) F x) b F b) F ), gde je F x) fx), 6 Ako je f prn funkcij fx) f x), x R ),

Διαβάστε περισσότερα

Pismeni ispit iz matematike Riješiti sistem jednačina i diskutovati rješenja sistema u zavisnosti od parametra: ( ) + 1.

Pismeni ispit iz matematike Riješiti sistem jednačina i diskutovati rješenja sistema u zavisnosti od parametra: ( ) + 1. Pismeni ispit iz matematike 0 008 GRUPA A Riješiti sistem jednačina i diskutovati rješenja sistema u zavisnosti od parametra: λ + z = Ispitati funkciju i nacrtati njen grafik: + ( λ ) + z = e Izračunati

Διαβάστε περισσότερα

UVOD. Ovi nastavni materijali namijenjeni su studentima

UVOD. Ovi nastavni materijali namijenjeni su studentima UVOD Ovi nstvni mterijli nmijenjeni su studentim u svrhu lkšeg prćenj i boljeg rzumijevnj predvnj iz kolegij mtemtik. Ovi mterijli čine suštinu nstvnog grdiv p, uz obveznu literturu, mogu poslužiti studentim

Διαβάστε περισσότερα

SLIČNOST TROUGLOVA. kažemo da su slične ( sa koeficijentom sličnosti k ) ako postoji transformacija sličnosti koja figuru F prevodi u figuru F

SLIČNOST TROUGLOVA. kažemo da su slične ( sa koeficijentom sličnosti k ) ako postoji transformacija sličnosti koja figuru F prevodi u figuru F SLIČNOST TROUGLOV Z dve figure F i F kžemo d su slične ( s koefiijentom sličnosti k ) ko postoji trnsformij sličnosti koj figuru F prevodi u figuru F. Činjeniu d su dve figure slične obeležvmo s F F. Sličnost

Διαβάστε περισσότερα

3. Rubni problem za obične diferencijalne jednadžbe Egizstencija i jedinstvenost rješenja... 64

3. Rubni problem za obične diferencijalne jednadžbe Egizstencija i jedinstvenost rješenja... 64 Sdržj 1. Numeričk integrcij.......................... 1 1.1. Općenito o integrcijskim formulm................ 1 1.. Newton Cotesove formule...................... 3 1..1. Trpezn formul.......................

Διαβάστε περισσότερα

5. Karakteristične funkcije

5. Karakteristične funkcije 5. Karakteristične funkcije Profesor Milan Merkle emerkle@etf.rs milanmerkle.etf.rs Verovatnoća i Statistika-proleće 2018 Milan Merkle Karakteristične funkcije ETF Beograd 1 / 10 Definicija Karakteristična

Διαβάστε περισσότερα

PRIMJER 3. MATLAB filtdemo

PRIMJER 3. MATLAB filtdemo PRIMJER 3. MATLAB filtdemo Prijenosna funkcija (IIR) Hz () =, 6 +, 3 z +, 78 z +, 3 z +, 53 z +, 3 z +, 78 z +, 3 z +, 6 z, 95 z +, 74 z +, z +, 9 z +, 4 z +, 5 z +, 3 z +, 4 z 3 4 5 6 7 8 3 4 5 6 7 8

Διαβάστε περισσότερα

Računarska grafika. Rasterizacija linije

Računarska grafika. Rasterizacija linije Računarska grafika Osnovni inkrementalni algoritam Drugi naziv u literaturi digitalni diferencijalni analizator (DDA) Pretpostavke (privremena ograničenja koja se mogu otkloniti jednostavnim uopštavanjem

Διαβάστε περισσότερα

Matematičke metode u marketingumultidimenzionalno skaliranje. Lavoslav ČaklovićPMF-MO

Matematičke metode u marketingumultidimenzionalno skaliranje. Lavoslav ČaklovićPMF-MO Matematičke metode u marketingu Multidimenzionalno skaliranje Lavoslav Čaklović PMF-MO 2016 MDS Čemu služi: za redukciju dimenzije Bazirano na: udaljenosti (sličnosti) među objektima Problem: Traži se

Διαβάστε περισσότερα

IspitivaƬe funkcija: 1. Oblast definisanosti funkcije (ili domen funkcije) D f

IspitivaƬe funkcija: 1. Oblast definisanosti funkcije (ili domen funkcije) D f IspitivaƬe funkcija: 1. Oblast definisanosti funkcije (ili domen funkcije) D f IspitivaƬe funkcija: 1. Oblast definisanosti funkcije (ili domen funkcije) D f 2. Nule i znak funkcije; presek sa y-osom IspitivaƬe

Διαβάστε περισσότερα

Mera, integral i izvod

Mera, integral i izvod Mer, integrl i izvod Drgn S. Dor dević 3.1.2014. 2 Sdržj Predgovor 5 1 Uvod 7 1.1 Osnovni pojmovi......................... 7 1.2 Topološki prostori......................... 8 1.3 Metrički prostori.........................

Διαβάστε περισσότερα

FURIJEOVI REDOVI ZADACI ( II

FURIJEOVI REDOVI ZADACI ( II FURIJEOVI REDOVI ZADACI ( II deo Primer. Fukciju f ( = rzviti u Furijeov red segmetu [,] ztim izrčuti sumu red. ( Rešeje: Kko je f ( = = = f ( zkjučujemo d je fukcij pr. Koristimo formue: = f ( = + ( cos

Διαβάστε περισσότερα

4. Relacije. Teorijski uvod

4. Relacije. Teorijski uvod VI, VII i VIII dvoqs veжbi Vldimir Blti 4. Relije Teorijski uvod Podsetimo se n neke od pojmov veznih z skupove, koji su nm potrebni z uvođeƭe pojm relije. Dekrtov proizvod skup iniemo n slede i nqin:

Διαβάστε περισσότερα

1 Evoluciona matrica sistema

1 Evoluciona matrica sistema Evoluciona matrica sistema Promatramo sistem linearnih iferencijalnih jenažbi prvog rea Uz sistem () vežemo pripani homogeni sistem U = A(x) U + B(x). () x U = A(x) U. () x Promatrat ćemo i ogovarajući

Διαβάστε περισσότερα

Rešenja A/2 kolokvijuma iz predmeta MERNI SISTEMI U TELEKOMUNIKACIJAMA 10. januar 2006.

Rešenja A/2 kolokvijuma iz predmeta MERNI SISTEMI U TELEKOMUNIKACIJAMA 10. januar 2006. šnj A/ kolokvijum iz prdmt MENI SISEMI U ELEKOMUNIKACIJAMA. jnur. Zdtk. D i prikznim urđjm mogl mriti mplitud čtvrtog hrmonik u mmorijki lok tr d ud upin ditrovn zin unkcij ( t) y co π Izlz iz urđj j td

Διαβάστε περισσότερα

( ) ( ) 2 UNIVERZITET U ZENICI POLITEHNIČKI FAKULTET. Zadaci za pripremu polaganja kvalifikacionog ispita iz Matematike. 1. Riješiti jednačine: 4

( ) ( ) 2 UNIVERZITET U ZENICI POLITEHNIČKI FAKULTET. Zadaci za pripremu polaganja kvalifikacionog ispita iz Matematike. 1. Riješiti jednačine: 4 UNIVERZITET U ZENICI POLITEHNIČKI FAKULTET Riješiti jednačine: a) 5 = b) ( ) 3 = c) + 3+ = 7 log3 č) = 8 + 5 ć) sin cos = d) 5cos 6cos + 3 = dž) = đ) + = 3 e) 6 log + log + log = 7 f) ( ) ( ) g) ( ) log

Διαβάστε περισσότερα

Eliminacijski zadatak iz Matematike 1 za kemičare

Eliminacijski zadatak iz Matematike 1 za kemičare Za mnoge reakcije vrijedi Arrheniusova jednadžba, koja opisuje vezu koeficijenta brzine reakcije i temperature: K = Ae Ea/(RT ). - T termodinamička temperatura (u K), - R = 8, 3145 J K 1 mol 1 opća plinska

Διαβάστε περισσότερα

Definicije i osobine statičkog momenta površine poprečnog preseka za proizvoljnu osu. Definicija. - statički moment površine A za osu y.

Definicije i osobine statičkog momenta površine poprečnog preseka za proizvoljnu osu. Definicija. - statički moment površine A za osu y. Definicije i osobine sttičkog moment površine poprečnog presek z proizvoljn os Definicij - sttički moment površine z os Zbog ( ) ( ) immo je - sttički moment površine z os ( ) i i ( ) Ovo tkođe znči je

Διαβάστε περισσότερα

Matematika za ekonomiste Časlav Pejdić, (064)

Matematika za ekonomiste Časlav Pejdić, (064) Mtemtik z ekonomiste Čslv Pejdić, (06) 09 0 SADRŽAJ SADRŽAJ UVOD DEO RELACIJE I FUNKCIJE DEO ALGEBRA 6 DEO NIZOVI I REDOVI DEO NEPREKIDNOST I DIFERENCIJABILNOST FUNKCIJE 7 5 DEO LIMESI I IZVODI 9 6 DEO

Διαβάστε περισσότερα

(P.I.) PRETPOSTAVKA INDUKCIJE - pretpostavimo da tvrdnja vrijedi za n = k.

(P.I.) PRETPOSTAVKA INDUKCIJE - pretpostavimo da tvrdnja vrijedi za n = k. 1 3 Skupovi brojeva 3.1 Skup prirodnih brojeva - N N = {1, 2, 3,...} Aksiom matematičke indukcije Neka je N skup prirodnih brojeva i M podskup od N. Ako za M vrijede svojstva: 1) 1 M 2) n M (n + 1) M,

Διαβάστε περισσότερα

LAPLASOVA TRANSFORMACIJA

LAPLASOVA TRANSFORMACIJA Mster rd LAPLASOVA TRANSFORMACIJA Snježn Mksimović Mentor: Akdemik dr Stevn Pilipović Novi Sd, pril 211. iii Sdržj Predgovor vi 1. Osnovn Lplce-ov trnsformcij 1 1.1. Egzistencij Lplce-ove trnsformcije...............

Διαβάστε περισσότερα

Polinomijalna aproksimacija

Polinomijalna aproksimacija 1 Polinomijln proksimcij 1.1 Problem njbolje proksimcije Rzmotrimo ponovo problem u kojem je zdn tblic brojev x x 0 x 1 x x 3 x 4 x n y y 0 y 1 y y 3 y 4 y n (1.1) z koju treb nći funkciju f koju t tblic

Διαβάστε περισσότερα

Tomislav Došlić. Numerička matematika. Gradevinski fakultet Sveučilište u Zagrebu

Tomislav Došlić. Numerička matematika. Gradevinski fakultet Sveučilište u Zagrebu Tomislv Došlić Numeričk mtemtik Grdevinski fkultet Sveučilište u Zgrebu ii Sdržj 1 Uvod 1 1.1 Apsolutne i reltivne pogrješke.......................... 1 1.2 Osnovni izvori pogrješk............................

Διαβάστε περισσότερα

SLUČAJNE PROMENLJIVE-FUNKCIJA RASPODELE

SLUČAJNE PROMENLJIVE-FUNKCIJA RASPODELE SLUČAJNE PROMENLJIVE-FUNKCIJA RASPODELE Do sd smo već definisli skup Ω elementrnih dogđj Ako se elementrni dogđji ω mogu predstviti ko relni brojevi, ond se eksperiment može zmisliti ko izbor jedne promenljive

Διαβάστε περισσότερα

Prvi kolokvijum. y 4 dy = 0. Drugi kolokvijum. Treći kolokvijum

Prvi kolokvijum. y 4 dy = 0. Drugi kolokvijum. Treći kolokvijum 27. septembar 205.. Izračunati neodredjeni integral cos 3 x (sin 2 x 4)(sin 2 x + 3). 2. Izračunati zapreminu tela koje nastaje rotacijom dela površi ograničene krivama y = 3 x 2, y = x + oko x ose. 3.

Διαβάστε περισσότερα

7 Algebarske jednadžbe

7 Algebarske jednadžbe 7 Algebarske jednadžbe 7.1 Nultočke polinoma Skup svih polinoma nad skupom kompleksnih brojeva označavamo sa C[x]. Definicija. Nultočka polinoma f C[x] je svaki kompleksni broj α takav da je f(α) = 0.

Διαβάστε περισσότερα

α =. n n n Vježba 001 Koliko stranica ima pravilni mnogokut ako jedan njegov unutarnji kut iznosi 144? Rezultat: n = 10.

α =. n n n Vježba 001 Koliko stranica ima pravilni mnogokut ako jedan njegov unutarnji kut iznosi 144? Rezultat: n = 10. Zdtk (Mrij, gimzij) Koliko stric im prvili mogokut ko jed jegov uutrji kut izosi 8? Rješeje Formul z veličiu jedog uutrjeg kut prvilog mogokut je: ( ) 8 α = ( ) 8 8 = / 8 = ( ) 8 8 = 8 6 8 8 = 6 7 = 6

Διαβάστε περισσότερα

APROKSIMACIJA FUNKCIJA

APROKSIMACIJA FUNKCIJA APROKSIMACIJA FUNKCIJA Osnovni koncepti Gradimir V. Milovanović MF, Beograd, 14. mart 2011. APROKSIMACIJA FUNKCIJA p.1/46 Osnovni problem u TA Kako za datu funkciju f iz velikog prostora X naći jednostavnu

Διαβάστε περισσότερα

Numerička matematika 2. kolokvij (1. srpnja 2009.)

Numerička matematika 2. kolokvij (1. srpnja 2009.) Numerička matematika 2. kolokvij (1. srpnja 29.) Zadatak 1 (1 bodova.) Teorijsko pitanje. (A) Neka je G R m n, uz m n, pravokutna matrica koja ima puni rang po stupcima, tj. rang(g) = n. (a) Napišite puni

Διαβάστε περισσότερα

PIRAMIDA I ZARUBLJENA PIRAMIDA. - omotač se sastoji od bočnih strana(najčešće jednakokraki trouglovi), naravno trostrana piramida u omotaču

PIRAMIDA I ZARUBLJENA PIRAMIDA. - omotač se sastoji od bočnih strana(najčešće jednakokraki trouglovi), naravno trostrana piramida u omotaču PIRAMIDA I ZARULJENA PIRAMIDA Slično ko i kod pizme i ovde ćemo njpe ojniti oznke... - oeležvmo dužinu onovne ivice - oeležvmo dužinu viine pimide - oeležvmo dužinu viine očne tne ( potem) - oeležvmo dužinu

Διαβάστε περισσότερα

Matematička analiza 4

Matematička analiza 4 Mtemtičk nliz 4 Drgn S. Dor dević 14.5.214. 2 Sdržj Predgovor 5 1 Integrcij 7 1.1 Žordnov mer u R n....................... 7 1.1.1 Mer prvougonik u R 2................ 7 1.1.2 Mer n-intervl u R n..................

Διαβάστε περισσότερα

Cauchyjev teorem. Postoji više dokaza ovog teorema, a najjednostvniji je uz pomoć Greenove formule: dxdy. int C i Cauchy Riemannovih uvjeta.

Cauchyjev teorem. Postoji više dokaza ovog teorema, a najjednostvniji je uz pomoć Greenove formule: dxdy. int C i Cauchy Riemannovih uvjeta. auchyjev teorem Neka je f-ja f (z) analitička u jednostruko (prosto) povezanoj oblasti G, i neka je zatvorena kontura koja čitava leži u toj oblasti. Tada je f (z)dz = 0. Postoji više dokaza ovog teorema,

Διαβάστε περισσότερα

Kaskadna kompenzacija SAU

Kaskadna kompenzacija SAU Kaskadna kompenzacija SAU U inženjerskoj praksi, naročito u sistemima regulacije elektromotornih pogona i tehnoloških procesa, veoma često se primenjuje metoda kaskadne kompenzacije, u čijoj osnovi su

Διαβάστε περισσότερα

DINAMIKA. u f. Dinamički sistem - pogon sa motorom jednosmerne struje: N: NELINEARAN. m m

DINAMIKA. u f. Dinamički sistem - pogon sa motorom jednosmerne struje: N: NELINEARAN. m m DINAMIKA Dinmički sistem - pogon s motorom jednosmerne struje: N: u u m m i, [ i ],, U opštem slučju ovj dinmički sistem je U opštem slučju ovj dinmički sistem je NELINEARAN MATEMATIČKI MODEL POGONA SA

Διαβάστε περισσότερα

Moguća i virtuelna pomjeranja

Moguća i virtuelna pomjeranja Dnamka sstema sa vezama Moguća vrtuelna pomjeranja f k ( r 1,..., r N, t) = 0 (k = 1, 2,..., K ) df k dt = r + t = 0 d r = r dt moguća pomjeranja zadovoljavaju uvjet: df k = d r + dt = 0. t δ r = δx +

Διαβάστε περισσότερα

Zadatak 1

Zadatak 1 PISMENI ISPIT IZ KLASIČNE MEHANIKE I 3.. 9. Zdtk Čestic mse m izbčen je s površine Zemlje pod kutem α brzinom v. Ako je otpor zrk proporcionln trenutnoj brzini konstnt proporcionlnosti je ), izrčunjte

Διαβάστε περισσότερα

Kinematika materijalne toke. 3. dio a) Zadavanje krivocrtnog gibanja b) Brzina v i ubrzanje a

Kinematika materijalne toke. 3. dio a) Zadavanje krivocrtnog gibanja b) Brzina v i ubrzanje a Kinemik meijlne oke 3. dio ) Zdnje kiocnog gibnj b) Bzin i ubznje 1 Kiocno gibnje meijlne oke Položj meijlne oke u skom enuku emen možemo definii n slijedee nine: 1. Vekoski nin defininj gibnj (). Piodni

Διαβάστε περισσότερα

DINAMIKA. Dinamički sistem - pogon sa motorom jednosmerne struje: N: Dinamički sistem Ulazi Izlazi (?)

DINAMIKA. Dinamički sistem - pogon sa motorom jednosmerne struje: N: Dinamički sistem Ulazi Izlazi (?) DINAMIKA Dinički siste - pogon s otoro jednoserne struje: N: u u f Dinički siste Ulzi Izlzi (?) i, [ i ],, f f U opšte slučju ovj dinički siste je NELINEARAN MATEMATIČKI MODEL POGONA SA NEZAVISNO POBUĐENOM

Διαβάστε περισσότερα

Numerička matematika 11. predavanje

Numerička matematika 11. predavanje Numeričk mtemtik 11. predvnje Sš Singer singer@mth.hr web.mth.pmf.unizg.hr/~singer PMF Mtemtički odsjek, Zgreb NumMt 2018, 11. predvnje p. 1/163 Sdržj predvnj Numeričk integrcij (nstvk): Richrdsonov ekstrpolcij

Διαβάστε περισσότερα

Priprema za ispit - RJEŠENJA

Priprema za ispit - RJEŠENJA Priprem z ispit - RJEŠENJA 1. Odredi duljinu strnie i kutove trokut ABC ko je = 16 m, = 11.2 m te + = 93⁰. = 16 m = 11.2 m + = 93⁰,,, =? Njprije ćemo izrčunti kut jer je = 180⁰ - ( + ) = 87⁰ No, sd znmo

Διαβάστε περισσότερα

Podloge za predavanja iz Mehanike 1 STATIČKI MOMENT SILE + SPREG SILA. Laboratori j z a m umerič k u m e h a n i k u

Podloge za predavanja iz Mehanike 1 STATIČKI MOMENT SILE + SPREG SILA. Laboratori j z a m umerič k u m e h a n i k u Plge a preavanja i ehanike 1 STATIČKI OENT SILE + SPREG SILA Labratri j a m umerič k u m e h a n i k u 1 Statički mment sile Sila u insu 225 N jeluje na ključ prema slici. Oreiti mment sile birm na tčku

Διαβάστε περισσότερα

Sortiranje prebrajanjem (Counting sort) i Radix Sort

Sortiranje prebrajanjem (Counting sort) i Radix Sort Sortiranje prebrajanjem (Counting sort) i Radix Sort 15. siječnja 2016. Ante Mijoč Uvod Teorem Ako je f(n) broj usporedbi u algoritmu za sortiranje temeljenom na usporedbama (eng. comparison-based sorting

Διαβάστε περισσότερα

2.3 INVERZNA KINEMATIKA

2.3 INVERZNA KINEMATIKA Kiemtik. INVERZN KINEMIK Iveri kiemtički robem toji e i otuk oređivj vrijbi gobov koje ogovrju om oožju i orijetiji vrh miutor. Rješeje ovog robem je o fumete vžoti trformiju kretj vrh miutor i oerijkog

Διαβάστε περισσότερα

1 Odredeni integral. Integrabilnost ograničene funkcije

1 Odredeni integral. Integrabilnost ograničene funkcije Odredeni integrl. Integrbilnost ogrničene funkcije Njprije uvedimo dvije pretpostvke. Prv, d je reln funkcij segment[, b] končne dužine ( < < b < + ). Definicij 2. Podjel segment [, b], u oznci P, je svki

Διαβάστε περισσότερα