~ Sursá. p(t) 1 2. v(t) IRA 3. Să se precizeze tipul sistemului de reglare reprezentat prin schema de automatizare de mai jos:

Transcript

1 8. I..A. - INGINEIA EGLĂII AUTOMATE IA 1. Cre este tipul legii e reglre reliztă cu jutorul circuitului e mi jos consierân: mplifictorul operţionl iel; intrre = tensiune u(t); ieşire = tensiune în gol; conenstorul iel: C=.5 µ F =MΩ + u(t) ) Element PI cu constnt e timp e integrre e 1 s eorce vlorile rezistenţei şi cpcităţii in schem e mi sus u vlorile cu prous unitte (x.5=1) şi 1 M Ω 1nF = 1sec. şi fctor e proportionlitte unitte oricre r fi vlorile şi C. b) Element pur integrtor eorece pe recţie se flă un conenstor iel e cpcitte C, fră lte elemente e circuit c) Element PI cu fctor e proporţionlitte unitte numi pt. că prousul vlorilor rezistenţei şi cpcităţii in schem e mi sus este unitte (x,5=1) ) Element PD - rel eorece rezistenţ e l intrre inversore este conecttă l msă. IA. Se consieră structur sistemului e reglre in figur e mi jos, stbilă în circuit închis vân: 3s +.1 H (s) = s H (s) = H Fp(s) = s(s+ 1) 3s +.1 H(s) = s(s+ )(s+ 1), să se precizeze cum este erore stţionră e pozitie ε p provoctă e vriţi treptă perturbţiei p(t) fţă e o vlore e regim sttionr: v(t) + - 3s+.1 s p(t) 1 s (s+) IA 3. Să se precizeze tipul sistemului e reglre reprezentt prin schem e utomtizre e mi jos: U ~ Sursá e energi e θ T C I* y 1 u(t) I C y α I T I i(t) θ Incintá termicá ) Este o structură e reglre combintă eorece se compenseză efectul moificării curentului i prin corecţii e compensre plicte l elementul e execuţie. b) Este un sistem e reglre multivribilă în vrint neecupltă eorece pr ouă mărimi reglte, tempertur θ şi curentul i, şi ouă regultore monovribile. c) Este un sistem e reglre în cscă eorece se reglez printr-o buclă interioră concentrică mărime intermeiră intensitte curentului i, bucl principlă fiin e tempertură. IA 4. Cre intre legile iscrete e reglre e mi jos prezentte prin funcţi e trnsfer z, pot reprezent form iscretiztă unei legi continule PID, 1 H (s) = K (1+ + TD s)? TI s b1z+ b ) H (s) = z 1 bz + b1z+ b b) H (s) = z z bz + b1z+ b c) H (s) = z z+ 1 IA 5. (justificre) În reprezentre comportării în regim stţionr unui proces conus in figur e mi jos, nu u fost mrcte 4 T T ) Este infinită eorece regultorul nu re crcter integrtor şi prte fixă re crcter ublu integrtor. b) Este zero eorece H (s) re mi mult e un zerou in origine plnului complex c) Este finită eorece între elementul e comprţie şi punctul e plicre perturbţiei nu există nici-un element integrtor mărimi: D ymx, D ysig, Subiecte IA. Pg: 1 min Y (S ), S mx min, l

2 cpătul unor săgeţi e form, mrcte prin numere e l 1 l 1. Cre rnjment este corect? ) 5= D ymx ; 9= D ysig ; 1= b) = D ymx; 9= ysig Y min (S min ); 8= S mx D ; 6= min min S Y (S ); 3= mx D c) 3= ymx ; 5= D ysig ; 8= min min Explicţi semnificţi cestor mărimi. Y (S ); = S mx IA 6. (cu justificre) Schem e principiu e mi jos reprezintă: ) Aprt (element) montt pe tbloul e orinul, tblou montt în cmer e comnă instlţiei utomtizte, enumită cmer ispecer locl. IA 8. L cre in figurile e mi jos (, b su c) corespun explicţiile: TI TI TE TI () (b) (c) ) Nu este interesnt su importnt, l nivelul schemei e utomtizre, să se expliciteze elementul sensibil b) S- reprezentt explicit fptul că elementul primr, senzorul, este un termocuplu, punctul e măsurre fiin reprezentt printr-un punct îngroşt l cpătul unei linii frânte e irecţionre. c) S- menţiont că elementul primr pote fi istinct e ptorul e semnl cre relizeză vizulizre temperturii. ) Un sistem e reglre poziţiei lmelei elementului bimetl b) Un sistem bipoziţionl e reglre temperturii într-o incintă c) Un sistem e reglre vitezei e rotţie unui motor e curent continuu Explicţi funcţionbre cestui sistem. IA 7. Cre este locul e montre şi rngul unui prt reprezentt într-o schemă e utomtizre prin simbolul {x} Alegeţi semnificţi corectă simbolurilor {x} şi. ) Aprt (element) montt pe tbloul e orinul 3, tblou montt în cmer e comnă instlţiei utomtizte, enumită cmer ispecer generl.\ b) Aprt (element) montt locl, pe gregt. c) Aprt (element) montt pe tbloul e orinul 1, tblou montt lângă gregt. IA 9. (Cu justificre) Cre intre componentele unei legi e reglre PID sigură o erore stţionră e poziţie nulă? Justificţi e ce. ) Fiecre intre ele. b) Component P. c) Component I. ) Component D. e) Niciun. IA 1. (Cu justificre) Se consieră o instlţie e încălzire vân c ieşire o o tempertură, y [4,] C ir intrre un curent u [4,]mA. Presupunem că, testân cestă instlţie, se obţine, l o vriţie în regim stţionr curentului u= ma, se obţine o vriţie temperturii o y= 4 C. Cre este bn e proporţionlitte cestei instlţii? Justificţi. ) 5%. b) o C/mA c) o C/mA ) 1% Subiecte IA. Pg:

3 IA 11. (Cu justificre) O lege e reglre cu minim e fză re crcteristic logritmică mplituine- frecvenţă c în figur e mi jos L( ω) B Cre este tipul legii e reglre cu minim e fză vân o stfel e crcteristică? ) Este un element perioic e orinul întâi eorece crcteristic e frecvenţă nu este perioică r este formtă in segmente e reptă te e ecuţii e grul întâi. b) Este un element Proporţionl-Integrtor eorece crcteristic simptotică e frecvenţă re pntă B/ec l frecvenţe jose şi re un singur punct e frângere cu +B/ec. c) Este un element Proporţionl-Derivtor eorece l frecvenţe jose crcteristic este o reptă escrescătore cu pntă negtivă ce trece prin punctul L=B l ω=1. Justificţi răspunsul şi e ce este necesră precizre "cu minim e fză". ω IA 13. O funcţie e trnsfer cu intrre u(t) şi ieşire unei legi e reglre, se comportă în timp, c în figur e mi jos. u(t) Pnt= U t Pnt= b ( ) ) eprezintă o lege e reglre e tip PI eorece u(t) re o pntă constntă ir re o vriţie finită în momentul t=. b) Este o lege e reglre e tip element integrtor eorece tât mărime u(t) cât şi cresc necontenitşi în plus re o vriţie finită în momentul iniţil.. c) Este o lege e reglre e tip proporţionl erivtor iel eorece l o moificre în rmpă intrării u(t) mărime e iesire re tot crcter e rmpă r cu o ltă pntă şi în plus In momentul iniţil ieşire re o vriţie bruscă finită corespunzătore vriţiei pntei mărimii e intrre u(t). Un stfel e element nu este fizic relizbil; ş cum se vee în figură; pentru cestă intrre ieşire nu este efinită în punctul t=. t IA 1. O funcţie e trnsfer cu intrre u(t) şi ieşire unei legi e reglre, se comportă în timp, c în figur e mi jos. u(t) Pnt U ( U ) t Cre este tipul legii e reglre vân un stfel e răspuns? ) eprezintă o lege e reglre e tip PI eorece u(t) re o pntă constntă ir re o vriţie finită în momentul t=. b) Este o lege e reglre e tip element integrtor eorece mărime u(t) creste necontenit pe cân este o funcţie constntă. c) Este o lege e reglre e tip erivtor pur eorece mărime e iesire este erivt mărimii e intrre u(t). Un stfel e element nu este fizic relizbil; ş cum se vee în figură pentru cestă intrre ieşire nu este efinită în punctul t=. t Subiecte IA. Pg: 3 IA 14. Prin performnţă unui sistem e reglre, rporttă l un inictor e clitte ICi se inţelege: ) portul intre ouă vlori nenule le inictorului e clitte ICi. b) Vlore inictorului e clitte ICi. c) O relţie e ineglitte (în prticulr eglitte) Pi, impusă celui inictor e clitte. IA 15. Selectţi grupul e inictori e clitte e mi jos cre măsoră numi precizi unui sistem e reglre: 1. Fctorul e mplificre e viteză.. Timpul e întârziere. 3. Erore stţionră e poziţie în rport cu mărime impusă. 4. Timpul e creştere. 5. Erore stţionră e viteză în rport cu mărime impusă. 6. Grul e mortizre. 7. Erore stţionră e ccelerţie în rport cu mărime impusă. 8. Coeficientul inmic l reglării. 9. Erore în regim permnent provoctă e o perturbţie perioică. ) 1; 5;6; 7; 8;

4 b) 1; 3: 5;7; 9 c) ; 5;4; 7; 9 IA 16. L o instlţie utomtiztă, stre e prelrmre presupune: ) Controlul este prelut e sistemul e lrmă cre execută comenzi în instlţie şi eventul controlul este prelut e funcţi e pornireoprire. b) În cestă stre este ctiv sistemul (funcţi) e conucere, sistemul (funcţi) e lrmre, nu relizeză nici o cţiune. c) Sistemul e conucere (reglre) rămâne ctiv însă funcţi e lrmre execută mesje optice şi custice e vertizre, se emit ignoze privin viitore evoluţie, se estimeză cuzele cre irijeză instlţi într-un omeniu periculos e funcţionre. ) Funcţionre sistemului este oprită (funcţi e conucere (reglre) este inctivtă). IA 17. (Cu justificre) Într-un sistem e reglre se măsor (inregistreză) evoluţiile in figur e mi jos, evoluţii cre exprimă epenenţ intre erore sistemului e reglre şi mărime e recţie. ε st(t ) yst(t ) ε E (t+ ) t y (t+ ) t ε st(t ) y st (t ) ε ( ) y( ) ε ( ) = finit ẏ ( ) = ÿ( )= y( ) t t t t Cre in următorele vrinte u vlorile corecte (finite, zero su infinite) pentru fiecre fctor e mplificre, K p, K v, K? ) K p =infinit ; b) K p =infinit ; c) K p =finit ; ) K p =zero ; K =infinit ; K v =infinit ; K =finit ; e) p v Justificţi şi interpretţi rezulttul les. K =finit K = finit K =zero K =infinit K =zero IA 18. (Cu justificre) Într-un sistem e reglre se măsor (inregistreză) evoluţiile in figur e mi jos, evoluţii cre exprimă epenenţ intre erore sistemului e reglre şi mărime e recţie. (t+ t ) ε st (t ) yst(t ) ε E y (t+ t ) ε st(t ) yst(t ) ε ( ) ε ( ) = finit ÿ ẏ ( ) = finit ( )= y (t+ ) t t t t t Cre in următorele vrinte u vlorile corecte (finite, zero su infinite) pentru fiecre fctor e mplificre, K p, K v, K? ) K p =infinit ; b) K p =infinit ; c) K p =finit ; ) K p =zero ; K v =infinit ; K =finit ; e) K p =infinit ; v Justificţi şi interpretţi rezulttul les. K =finit K = finit K =zero K =infinit K =zero IA 19. (Cu justificre) Într-un sistem e reglre se măsor (inregistreză) evoluţiile in figur e mi jos, evoluţii cre exprimă epenenţ intre erore sistemului e reglre şi mărime e recţie. ε st (t ) yst(t ) ε (t+ ) t E y (t+ t ) ε st (t ) yst(t ) ε ( ) ẏ(t) ÿ( )= finit ε ( ) = finit y (t+ t ) t t t t Cre in următorele vrinte u vlorile corecte (finite, zero su infinite) pentru fiecre fctor e mplificre, K p, K v, K? ) K p =infinit ; b) K p =infinit ; c) K p =finit ; ) K p =zero ; K v =infinit ; K =finit K = finit K =zero K =infinit Subiecte IA. Pg: 4

5 e) K p =infinit ; K =zero Justificţi şi interpretţi rezulttul les. IA. (Cu justificre) Într-un sistem e reglre se măsor (inregistreză) evoluţiile in figur e mi jos, evoluţii cre exprimă epenenţ intre erore sistemului e reglre şi mărime e recţie. ε (t+ t ) y (t+ t ) ε (t+ t ) ε per (t+ t ) ÿ ẏ ẏ ( )= ( )= ( ) ; finit y per (t+ t ) ε ( ) = finit ε ( ) y (t+ t ) t = t - t y( ) =finit t = t - t ε (t)=, t< Cre in următorele vrinte u vlorile corecte (finite, zero su infinite) pentru fiecre fctor e mplificre, K p, K v, K? ) b) K p =finit ; c) K p =zero ; ) K p =infinit ; e) K p =infinit ; K =infinit ; K =finit ; v K v =infinit ; K =finit ; K =zero K =infinit K =zero K =finit f) p v K = finit Justificţi şi interpretţi rezulttul les. IA 1. (Cu justificre) Într-un sistem e reglre se măsor (inregistreză) evoluţiile in figur e mi jos, evoluţii cre exprimă epenenţ intre mărime prescrisă şi mărime e recţie. v st(t ) =V 1 y st (t ) =Y 1 v ; y ) [ v (t+ ) ε t (t+ ) v=v ε ( ) = E = V Y ε st (t ) =E 1 y (t+ ) V t= t t y( )=Y t t Cre in următorele vrinte u vlorile corecte (finite, zero su infinite) pentru fiecre fctor e mplificre, K p, K v, K? ) K p =infinit ; b) K p =infinit ; c) K p =finit ; K =zero K = finit K =zero ) K p =zero ; K =infinit ; K =infinit ; K =infinit K =finit e) p v Justificţi şi interpretţi rezulttul les. IA. (Cu justificre) Sistemul e reglre in figur e mi jos reprezintă ) Un sistem e reglre upă stre b) Un sistem e reglre prlelă c) Un sistem e reglre cu timp mort ) Un sistem e reglre cu timp mort pe recţie e) Un sistem e reglre în cscă Explicţi funcţionre cestui sistem IA 3. (Cu justificre) Sistemul e reglre in figur e mi jos reprezintă ) Un sistem e reglre upă stre b) Un sistem e reglre tripoziţionlă c) Un sistem e reglre cu timp mort pe recţie ) Un sistem e reglre în cscă Explicţi funcţionre cestui sistem IA 4 Fenomenul win-up în sistemele e reglre utomtă exprimă: ) Necorelre intre prmetrii legii e reglre şi fctorul e mplificre l părţii fixe. b) Necorelre intre operţi e integrre in lege e reglre şi limitele e sturţie prezente l intrre instlţiei tehnologice c) Necorelre intre operţi e erivre in lege e reglre şi constntele e timp przite. Subiecte IA. Pg: 5

6 IA 5. (Cu justificre) Sistemul e reglre in figur e mi jos reprezintă b). Zeroul - -z este prope e origine şi polul -p este epărtt e origine c). Zeroul - -z este epărtt e origine şi polul -p este prope e origine ). Zeroul - -z este prope e origine şi polul -p este prope e origine r -z < -p e). L numărător pre fctorul n ω p z ) Un sistem e reglre în cscă b) Un sistem e reglre upă stre c) Un sistem e reglre tripoziţionlă ) Un sistem e reglre cu corecţi regimului trnzitoriu. e) Un sistem e reglre cu timp mort pe recţie. Explicţi funcţionre cestui sistem IA 8. Crcteruistic in figur e mi jos, reprezintă: IA 6. Funcţi e trnsfer în circuit închis orită, cu oi poli complex conjugţi si un ipol e form e mi jos, sigură performnţe în regim stţionr mi bune, făr moificre substnţilă performnţelor în regim trnzitoriu, că: ). Zeroul - -z este prope e origine şi polul -p este prope e origine r -z > -p b). Zeroul - -z este prope e origine şi polul -p este epărtt e origine c). Zeroul - -z este epărtt e origine şi polul -p este prope e origine ). Zeroul - -z este prope e origine şi polul -p este prope e origine r -z < -p ). Crcteristic complexă e frecvenţă sistemului cu timp mort, cu funcţi e trnsfer, b). Crcteristic complexă e frecvenţă sistemului cu timp mort, cu funcţi e trnsfer, c). Crcteristic complexă e frecvenţă sistemului cu timp mort, cu funcţi e trnsfer, IA 7. Funcţi e trnsfer în circuit închis orită, cu oi poli complex conjugţi un pol rel şi un zerou rel, ). Crcteristic Boe sistemului cu timp mort, cu funcţi e trnsfer, sigură erore stţionră e poziţie nulă eorece: sigură performnţe în regim stţionr mi bune, făr moificre substnţilă performnţelor în regim trnzitoriu, că: ). Zeroul - -z este prope e origine şi polul -p este prope e origine r -z > -p Subiecte IA. Pg: 6

7 IA 9. Crcteruistic in figur e mi jos, reprezintă: IA 3. Sistemul in figur e mi jos reprezintă ). Crcteristic complexă e frecvenţă sistemului cu timp mort, cu funcţi e trnsfer, b). Crcteristic complexă e frecvenţă sistemului cu timp mort, cu funcţi e trnsfer, c). Crcteristic complexă e frecvenţă sistemului cu timp mort, cu funcţi e trnsfer, IA 3. Expresi e mi jos, cu τ> reprezintă: ) eprezentre unui rcuit cu AO şii recţie prlelă e tensiune. b) O structură cre relizeză un element PI cu sturţie c) O structură cre relizeză un element I cu sturţie ) O structură cre relizeză un element PD cu sturţie IA33. Blocul Auto mping (BA) într-un regultor inustril permite: ) Trecere Automt-Mnul fărşocuri b) Trecere Mnul-Automt fărşocuri c) Evitre efectului neorit l vriţiei bruscă referinţei ) Evitre efectului neorit l vriţiei bruscă unei perturbţii IA 34. Digrm in figur e mi jos reprezintă: ) Funcţi e trnsfer unei legi e reglre PD-rel cu minim e fză b) Funcţi e trnsfer unui element perioic cu minim e fză c) Aproximţi Pe se orinul unu elementului e întârziere pură. IA 31. (Cu justificre) Sistemul in figur e mi jos reprezintă ) Comportre Blocului Auto mping (BA) întrun regultor inustril b) Moul e trecere Automt-Mnul fărşocuri c) Moul e trecere Mnul-Automt fărşocuri ) Trecere Mnul-Automt fărşocuri ) Descrie comportre unui regultor I cu sturţie ) O structură cre relizeză un element PI cu sturţie b) O structură cre relizeză un element I cu sturţie c) eprezentre unui rcuit cu AO şii recţie prlelă e tensiune. ) O structură cre relizeză un element PD cu sturţie Explicţi funcţionre cestei structuri Subiecte IA. Pg: 7 IA 35. Structur in figur e mi jos, relizeză: ) Olege e reglre PI b) O lege e reglre PID c) O lege e reglre D-rel

8 ) O lege e reglre PD-rel IA 36. Structur in figur e mi jos, relizeză: IA 4. Structur in figur e mi jos, relizeză: ) Un element perioic e orinul unu b) Olege e reglre PI c) O lege e reglre PID ) O lege e reglre D-rel e) O lege e reglre PD-rel IA37. Structur in figur e mi jos, relizeză: ) Olege e reglre PI b) O lege e reglre PID c) O lege e reglre D-rel ) O lege e reglre PD-rel e) Un element perioic e orinul unu ) Olege e reglre PI b) O lege e reglre PID c) O lege e reglre D-rel ) O lege e reglre PD-rel e) Un element perioic e orinul unu IA 38. Structur in figur e mi jos, relizeză: ) Olege e reglre PI b) O lege e reglre PID c) O lege e reglre D-rel ) O lege e reglre PD-rel e) Un element perioic e orinul unu IA 39. Comportre relă structurii in figur e mi jos sigură: ) Olege e reglre PI b) O lege e reglre PID c) O lege e reglre D-rel ) O lege e reglre PD-rel e) Un element perioic e orinul unu Subiecte IA. Pg: 8