ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ
|
|
- Πρίαμ Γιαννακόπουλος
- 7 χρόνια πριν
- Προβολές:
Transcript
1 ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ Ελεγχόμενου από την Ταση Οπλισμου ΣΥΝΟΠΤΙΚΗ ΘΕΩΡΙΑ ΚΑΙ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗ ΣΤΟ ΠΕΔΙΟ ΤΟΥ ΧΡΟΝΟΥ ΚΑΙ ΣΤΟ ΠΕΔΙΟ ΤΗΣ ΣΥΧΝΟΤΗΤΑΣ (ΜΕΣΩ ΚΑΤΑΣΤΑΤΙΚΩΝ ΕΞΙΣΩΣΕΩΝ ΚΑΙ ΣΥΝΑΡΤΗΣΕΩΝ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ ) STATE SPACE & TRANSFER FUNCTION MODELING & CONTROL OF an Arature Controlled DC_MOTOR Version August2016 ΛΕΩΝΙΔΑΣ Δ. ΔΡΙΤΣΑΣ PhD Καθηγητης Εφαρμογων Τμημα Εκπαιδευτικων Ηλεκτρολογων Μηχανικων & Εκπαιδευτικων Ηλεκτρονικων Μηχανικων - ΑΣΠΑΙΤΕ 2016 Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 1 of 26
2 ΠΙΝΑΚΑΣ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΩΝ 1. ΣΤΟΧΟΙ (Control Objectives)... 4 ΔΕΔΟΜΕΝΑ... 4 ΖΗΤΟΥΜΕΝΑ... 5 ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ με σκοπό τον ΕΛΕΓΧΟ (MODELING for CONTROL) ΗΛΕΚΤΡΙΚΟ ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑ - ΝΟΜΟΣ ΤΟΥ KIRCHHOFF: ΜΗΧΑΝΙΚΟ ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑ - ΝΟΜΟΣ ΤΟΥ NEWTON ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΡΟΠΗΣ - ΖΕΥΞΗ ΗΛΕΚΤΡΙΚΟΥ & ΜΗΧΑΝΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΣΥΝΑΡΤΗΣΗ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ «ΤΑΣΗ ΟΠΛΙΣΜΟΥ ΡΟΠΗ» (Volt2Torque TRANSFER FUNCTION) ΣΥΝΑΡΤΗΣΗ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ «ΤΑΣΗ ΟΠΛΙΣΜΟΥ ΣΤΡΟΦΕΣ» (Volt2Speed TRANSFER FUNCTION) ΣΥΝΑΡΤΗΣΗ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ «ΤΑΣΗ ΟΠΛΙΣΜΟΥ ΓΩΝΙΑ (Volt2Angular_Position TRANSFER FUNCTION) ΣΤΑΤΙΚΟ ΚΕΡΔΟΣ ΜΟΝΙΜΗ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗ (DC GAIN & STEADY STATE OUTPUT) ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ ΣΤΟΝ ΧΩΡΟ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ - ΑΝΑΛΥΣΗ ΕΥΣΤΑΘΕΙΑΣ (STATE SPACE DESCRIPTION STABILITY ANALYSIS) Παντοτε ευσταθες διοτι ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗ ΣΕ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗ ΑΠΛΟΠΟΙΗΣΗ ΤΗΣ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ (SIMPLIFIED DYNAMICS by setting L=0) ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΡΥΘΜΙΣΤΗ «ΜΕΤΑΚΙΝΗΣΗΣ ΠΟΛΩΝ» ΜΕ ΣΤΑΤΙΚΗ ΑΝΑΤΡΟΦΟΔΟΤΗΣΗ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ (REGULATION via STATIC STATE FEEDBACK for POLE PLACEMENT ) ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ ΑΠΑΝΤΗΣΕΩΝ & MATLAB CODE ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΡΥΘΜΙΣΤΗ «ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ ΑΝΑΤΡΟΦΟΔΟΤΗΣΗΣ ΕΞΟΔΟΥ» (Dynaic Output Feedback) ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΕΛΕΓΚΤΗ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ (TRACKING CONTROLLER) ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΒΕΛΤΙΣΤΟΥ ΓΡΑΜΜΙΚΟΥ ΡΥΘΜΙΣΤΗ LQR (Linear Quadratic Regulator) Οι Δύο Στόχοι της άσκησης ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ ΑΠΑΝΤΗΣΕΩΝ Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 2 of 26
3 Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 3 of 26
4 1. ΣΤΟΧΟΙ (Control Objectives) Στόχοι της άσκησης είναι : (1) η μοντελοποιήση ενός κινητήρα συνεχούς («ελεγχόμενου από ρότορα - Arature Controlled») στο πεδίο του χρόνου (=χώρος κατάστασης) και στο πεδίο της συχνότητας (=συνάρτηση μεταφοράς). Διακρίνετε τις εξής δύο περιπτώσεις: Λειτουργία χωρίς φορτίο («εν κενω») Λειτουργία με φορτίο (Η ροπή φορτίου δρά ως διαταραχή TORQUE_LOAD as DISTURBANCE) (2) ο σχεδιασμός ελεγκτών ανατροφοδότησης κατάστασης με σκοπό την μετακίνηση πόλων ( POLE PLACEMENT via STATE FEEDBACK) με την μεθοδο (ι) της αυθαίρετης τοποθέτησης πόλων η/και (ιι) του βελτιστου γραμμικου ρυθμιστη LQR (3) Υπολογισμός και Χρήση του «Inverse Static Gain» για Feedforward Control του κινητήρα με σκοπό την «παρακολούθηση τροχιάς» (Tracking). (4) η κατανόηση ενός απο τους θεμελιώδεις σχεδιαστικούς συμβιβασμούς (FUNDAMENTAL DESIGN TRADEOFF) στα Σ.Α.Ε., οτι δηλαδή υπάρχει «σύγκρουση» ανάμεσα στην επιθυμία μας για «γρήγορη ρύθμιση (REGULATION SPEED poles deep in the LHP» ) και στην επιθυμία μας για «μικρά σήματα ελέγχου» ώστε να μην παραβιάζονται οι περιορισμοί των ενεργοποιητών (ACTUATOR CONSTRAINTS). (5) ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗ ΟΛΩΝ ΤΩΝ ΠΑΡΑΠΑΝΩ ΣΤΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ MATLAB/ SIMULINK ΔΕΔΟΜΕΝΑ Οι μεταβλητές κατάστασης είναι οι στροφές ( ) του άξονα και το ρεύμα t οπλισμού ia ( t ) δηλ. το διάνυσμα κατάστασης είναι ( t) x ia ( t), η είσοδος είναι η DC τάση στον οπλισμό (Volt) δηλ. u( t) V ( t) και η έξοδος είναι οι στροφές του άξονα του κινητήρα (rad/s) δηλ. y ( t) οι παράμετροι B, J, K, K b, L, R a του κινητήρα ειναι B , J , K K , L , R b a a Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 4 of 26
5 ΖΗΤΟΥΜΕΝΑ 1.1 ΑΠΟΔΕΙΞΤΕ «ΔΙΑ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗΣ» οτι για ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΧΩΡΙΣ ΦΟΡΤΙΟ το μοντέλο στο Πεδίο του Χρόνου (χώρος κατάστασης) δίδεται από Όπου x ( t) Ax( t) Bu( t) y( t) Cx( t) Du( t) x(0) x ( t) x, y ( t ), u ( t ) Va ( t ) ia ( t) 0, και B K 0 J J A, B 1, C 10, D 0 Kb R a L L L 1.2 ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΕ τις ιδιοτιμες/πολους του ανοικτού συστήματος και βρείτε το κέρδος «Κ» του ελεγκτή ανατροφοδότησης κατάστασης u( t) Kx( t) r( t) ο οποίος μετακινεί τις ιδιοτιμες/πολους του συστήματος στις τιμές 7 j ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΕ ΤΟ «ΣΤΑΤΙΚΟ ΚΕΡΔΟΣ» (Static Gain) και το αντιστροφο του (Inverse Static Gain) και χρησιμοποιηστε το για την προσομοιωση ενος FEEDFORWARD REFERENCE TRACKING" ελεγκτη (ΕΛΕΓΚΤΗΣ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΑΝΟΙΚΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ!!!). Χρησιμοποιηστε σαν Σημα Αναφορας (=Επιθυμητο Προφιλ Ταχυτητας) μια Βηματικη Συναρτηση Υψους «1» Επαναλάβετε χρησιμοποιωντας σαν Σημα Αναφορας Τετραγωνικο Παλμο Υψους «1», περιοδου «10 seconds» και ευρος παλμου «50%» Σχεδιάστε τα διαγράμματα BODE ανοικτού και κλειστού συστήματος ΤΙ ΠΑΡΑΤΗΡΕΙΤΕ ;;; ΥΠΑΡΧΕΙ ΔΙΑΦΟΡΑ ΣΤΗΝ ΕΠΙΔΟΣΗ (Tracking Perforance) ΑΝΑΜΕΣΑ ΣΤΟ ΑΝΟΙΚΤΟ & ΤΟ ΚΛΕΙΣΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ;;; ΚΑΙ ΓΙΑΤΙ ;;; Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 5 of 26
6 1.4 ΑΠΟΔΕΙΞΤΕ «ΔΙΑ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗΣ» το μοντέλο στο Πεδίο της Συχνότητας και ακολούθως 1.5 χρησιμοποιήστε το Inverse Static Gain για τον σχεδιασμό και την προσομοίωση ενός FEEDFORWARD REFERENCE TRACKING" ελεγκτή όπως προηγουμένως. (TRANSFER FUNCTION DESCRIPTION & FEEDFORWARD CONTROL USING THE INVERSE STATIC GAIN) ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 6 of 26
7 2. ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ με σκοπό τον ΕΛΕΓΧΟ (MODELING for CONTROL) Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 7 of 26
8 2.1. ΗΛΕΚΤΡΙΚΟ ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑ - ΝΟΜΟΣ ΤΟΥ KIRCHHOFF: TIME DOMAIN dia Raia( t) La Kb ( t) ua( t) (1) dt since Back EMF voltage is proprtional to angular speed Eb( t) Kb ( t) FREQUENCY DOMAIN (Laplace) ( sl R ) I K V a a a b a 2.2 ΜΗΧΑΝΙΚΟ ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑ - ΝΟΜΟΣ ΤΟΥ NEWTON TIME DOMAIN or J d J dt B d (2) dt l ext Can generalize by including Load and Gearbox J J n J 2 total l B B n B 2 total l FREQUENCY DOMAIN (Laplace) Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 8 of 26
9 (Προσωρινα θεωρω μηδενικο φορτιο i.e. l 0 ) ( sj B) ( s) T( s) 1 ( s) T( s) sj B και δεδομένου ότι η «θεση» ειναι το ολοκληρωμα της ταχυτητας η προηγουμενη σχεση δίνει επίσης ότι ( s) s( s) 1 ( s) T( s) s( sj B) Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 9 of 26
10 2.3 ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΡΟΠΗΣ - ΖΕΥΞΗ ΗΛΕΚΤΡΙΚΟΥ & ΜΗΧΑΝΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ TIME DOMAIN ( t) Kia( t) (3) FREQUENCY DOMAIN (Laplace) 1 T( s) KIa( s) Ia( s) T( s) K ΑΡΙΘΜΗΤΙΚΑ (οι μονάδες μετρησης διαφορετικές!!) ΙΣΧΥΕΙ ΟΤΙ K b K 2.4. ΣΥΝΑΡΤΗΣΗ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ «ΤΑΣΗ ΟΠΛΙΣΜΟΥ ΡΟΠΗ» (Volt2Torque TRANSFER FUNCTION) Starting fro and using ( sla Ra) Ia Kb Va 1 Ia( s) T( s) K Can write and 1 ( s) T( s) ( sj B) hence T T ( sla Ra) Kb Va K ( sj B) ( )( a a) b [ sj B sl R K K ] T V K( sjb) a Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 10 of 26
11 G torque ( s) T K( sjb) V ( sj B )( sl R ) K K a a a b K( sj B) ( sj B)( slr) K2 a second order syste for Volt/Torque TF!!! 2.5. ΣΥΝΑΡΤΗΣΗ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ «ΤΑΣΗ ΟΠΛΙΣΜΟΥ ΣΤΡΟΦΕΣ» (Volt2Speed TRANSFER FUNCTION) Cobining the last TF, i.e T K( sjb) V ( sj B )( sl R ) K K a a a b with the relation 1 ( s) T( s) sj B we get a second order syste for Volt/Speed TF!!! G speed ( s) K V sj B sl R K K a ( )( a a) b K Moreover since (NUMERICALLY) b can write (using siplified notation) G speed ( s) V a K K sj BsLR 2 K Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 11 of 26
12 2.6. ΣΥΝΑΡΤΗΣΗ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ «ΤΑΣΗ ΟΠΛΙΣΜΟΥ ΓΩΝΙΑ (Volt2Angular_Position TRANSFER FUNCTION) Using ( s) s ( s) G position ( s) sk Va ( sjb)( slara) K ΣΤΑΤΙΚΟ ΚΕΡΔΟΣ ΜΟΝΙΜΗ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗ (DC GAIN & STEADY STATE OUTPUT) Using the Final Value Theore since the syste is stable (poles in LHP, Routh) can show that for unit step function as input the steady state output is ss G speed (0) K RB K 2 Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 12 of 26
13 2.8. ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ ΣΤΟΝ ΧΩΡΟ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ - ΑΝΑΛΥΣΗ ΕΥΣΤΑΘΕΙΑΣ (STATE SPACE DESCRIPTION STABILITY ANALYSIS) ΑΠΟΔΕΙΞΤΕ «ΔΙΑ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗΣ» οτι για ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΧΩΡΙΣ ΦΟΡΤΙΟ το μοντέλο στο Πεδίο του Χρόνου (χώρος κατάστασης) είναι Γραμμικό Δυναμικό Σύστημα (Χρονικώς Αμετάβλητο) της μορφής x ( t) Ax( t) Bu( t) y( t) Cx( t) Du( t) x(0) x 0 Όπου ( t) x, y ( t ), u ( t ) Va ( t ) ia ( t) και B K 0 J J A, B 1, C [10], D 0 Kb R a L L L Παντοτε ευσταθες διοτι... Υφιστατι μονο θεμα επιδοσεων... perforance analysis Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 13 of 26
14 2.9. ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗ ΣΕ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗ tf ss Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 14 of 26
15 2.10. ΑΠΛΟΠΟΙΗΣΗ ΤΗΣ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ (SIMPLIFIED DYNAMICS by setting L=0) Can siplify dynaics by setting the inductance equal to zero (L = 0 realistic for sall otors) hence (1) R i ( t) K ( t) u ( t) i u K hence 1 a a b a a ( a b ) R K KKb (3) ( t) Kia( t) ua( t) ( t) Ra Ra or R K 1 K a ua 2 which is the desired (SIMPLIFIED) torque-speed characteristics!!! The concept of stall torque Ra 0 2 stall K 1 K u a useful for identification experients Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 15 of 26
16 3. ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΡΥΘΜΙΣΤΗ «ΜΕΤΑΚΙΝΗΣΗΣ ΠΟΛΩΝ» ΜΕ ΣΤΑΤΙΚΗ ΑΝΑΤΡΟΦΟΔΟΤΗΣΗ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ (REGULATION via STATIC STATE FEEDBACK for POLE PLACEMENT ) 1 ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΕ τις ιδιοτιμες/πολους του ανοικτού συστήματος και ακολουθως βρείτε το κέρδος «Κ» του ελεγκτή ανατροφοδότησης κατάστασης u( t) Kx( t) r( t) ο οποίος μετακινεί τις ιδιοτιμες/πολους του συστήματος στις τιμές 1 j2. poles_des_init = [-1 + j*2-1 - j*2]; % State Feddback Gain u=-kx for pole placeent K= place(a, B, poles_des ) Σχεδιάστε: Διαγράμματα BODE + GM + PM ανοικτου & κλειστου συστηματος Σχεδιάστε: Γραφική αναπαράσταση του διαν. κατάστασης του κινητήρα με ελεγκτη (ΡΥΘΜΙΣΤΗ) ΠΡΙΝ & ΜΕΤΑ την μετακίνηση/τοποθετηση πόλων που κάνατε με place 2 ΕΠΑΝΑΛΑΒΑΤΕ TA ΑΝΩΤΕΡΩ ΓΙΑ poles_des = index* [-1 + j*2-1 - j*2 ]; ΟΠΟΥ index=1,2,3,4,5,. ΚΑΙ ΣΥΓΚΡΙΝΕΤΕ ΚΑΘΕ ΦΟΡΑ ΤΟ ΣΗΜΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΜΕ ΤΟ ΠΡΟΗΓΟΥΜΕΝΟ - ΕΞΗΓΗΣΤΕ ΤΗΝ ΔΙΑΦΟΡΑ 3.1 ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ ΑΠΑΝΤΗΣΕΩΝ & MATLAB CODE Διανυσμα Καταστασης με Ρυθμιστή PLACE, και des_poles_init = [-1 + j*2-1 - j*2 ] αρχικές συνθήκες x(0) = [1 ; 10] The state feedback gain is Kplace = [ ] Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 16 of 26
17 Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 17 of 26
18 Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 18 of 26
19 Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 19 of 26
20 Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 20 of 26
21 4. ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΡΥΘΜΙΣΤΗ «ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ ΑΝΑΤΡΟΦΟΔΟΤΗΣΗΣ ΕΞΟΔΟΥ» (Dynaic Output Feedback) 5 ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΕΛΕΓΚΤΗ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ (TRACKING CONTROLLER)...ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΟ Inverse STATIC GAIN (2-BE-CONTINUED) Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 21 of 26
22 6 ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΒΕΛΤΙΣΤΟΥ ΓΡΑΜΜΙΚΟΥ ΡΥΘΜΙΣΤΗ LQR (Linear Quadratic Regulator) Οι Δύο Στόχοι της άσκησης [1] Ο Σχεδιασμός LQR Ρυθμιστή βασιζόμενοι στην ήδη γνωστή μοντελοποιήση του κινητήρα συνεχούς («ελεγχόμενου από ρότορα - Arature Controlled») στο πεδίο του χρόνου («χώρος κατάστασης») x ( t) Ax( t) Bu( t) y( t) Cx( t) Du( t) x(0) x 0 Όπου οι μεταβλητές κατάστασης είναι οι στροφές ( ) του άξονα και το ρεύμα t οπλισμού ia ( t ) η είσοδος είναι η DC τάση στον οπλισμό (Volt) δηλ. u( t) V ( t) και η έξοδος είναι οι στροφές του άξονα του κινητήρα (rad/s) δηλ. ( t) x, y ( t ), u ( t ) Va ( t ) ia ( t), και B K 0 J J A, B 1, C [10], D 0 Kb R a L L L ΔΕΔΟΜΕΝΑ: οι παράμετροι B, J, K, K b, L, R a του κινητήρα ειναι B , J , K K , L , R b [2] η κατανόηση ενός απο τους θεμελιώδεις σχεδιαστικούς συμβιβασμούς (FUNDAMENTAL DESIGN TRADEOFF) στα Σ.Α.Ε., οτι δηλαδή υπάρχει «σύγκρουση» ανάμεσα στην επιθυμία μας για «γρήγορη ρύθμιση» (high REGULATION SPEED poles deep in the LHP» ) και στην επιθυμία μας για «μικρά σήματα ελέγχου» ώστε να μην παραβιάζονται οι περιορισμοί των ενεργοποιητών (ACTUATOR CONSTRAINTS). a a ΖΗΤΟΥΜΕΝΑ 1.1 Σχεδιάστε Βελτιστο Γραμμικο Ρυθμιστη (LQ Regulator) ανατροφοδότησης κατάστασης για την επαναφορά (ρύθμιση) της ταχυτητας ενός Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 22 of 26
23 κινητήρα συνεχους («Ελεγχόμενου Από Ρότορα») στην θέση «ισορροπίας» του με βέλτιστη εξοικονόμηση ενέργειας. Το κριτήριο (συναρτηση κόστους) είναι Jx ( x ' Qx u ' Ru) dt και οι Παράμετροι Q, R είναι Q = a*i 2 & R = 1 (I 2 = Moναδιαιος Πινακας Διαστασης 2χ2, a = πραγματικός θετικός αριθμός π.χ Q=10*eye(2) ). Οι αρχικές συνθήκες είναι x(0) = [1 ; 10] και εναλλακτικά x0=[1 ; 9000 ]; (Δοκιμάστε παραλλαγές) 1.2 Υπολογιστε τα κατωθι: τη λύση της εξίσωσης Riccati (ο πίνακας P ) για infinite tie horizon ( t ) f Τιμή του κριτηρίου κόστους για την βελτιστη λύση το κέρδος του ελεγκτή ( K ) και το βέλτιστο νόμο ελέγχου Υπολογισατε τους πινακες ελεγξιμοτητας & παρατηρησιμοτητας που αφορουν την ευσταθεια του κλειστου συστηματος Ιδιοτιμές (eigenvalues) ανοικτου & κλειστου συστηματος Διαγράμματα BODE + GM + PM ανοικτου & κλειστου συστηματος Γραφική αναπαράσταση του διαν. κατάστασης του κινητήρα με ελεγκτη LQR ΕΠΑΝΑΛΑΒΑΤΕ TA ΑΝΩΤΕΡΩ ΓΙΑ Q = index* Qinit; ΟΠΟΥ Qinit=1*eye(2) & index=1,2,3,4,5,. ΚΑΙ ΣΥΓΚΡΙΝΕΤΕ ΚΑΘΕ ΦΟΡΑ ΤΟ ΣΗΜΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΜΕ ΤΟ ΠΡΟΗΓΟΥΜΕΝΟ - ΕΞΗΓΗΣΤΕ ΤΗΝ ΔΙΑΦΟΡΑ 1.4 ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΤΕ ΤΑ ΠΑΡΑΠΑΝΩ ΣΤΟ MATLAB & SIMULINK ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ ΑΠΑΝΤΗΣΕΩΝ Για Q=1*eye(2); R=1; P = [ ] Klqr = [ ] Το Διανυσμα Καταστασης με Ρυθμιστή LQR και αρχικές συνθήκες x(0) = [1 ; 10] Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 23 of 26
24 Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 24 of 26
25 Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 25 of 26
26 *********** Leonidas-DRITSAS Λεωνιδας Δριτσας ********* Dritsas_DCotor_ModellingControl_ASPETE_Ver01_01Aug16 Page 26 of 26
ΑΣΚΗΣΗ ΕΜΠΕΔΩΣΗΣ ΜΕ ΣΥΝΟΠΤΙΚΗ ΘΕΩΡΙΑ ΚΑΙ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗ ΣΕ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗ
Drit-DCotor-SxIk-4Dec9 ΑΣΚΗΣΗ ΕΜΠΕΔΩΣΗΣ ΜΕ ΣΥΝΟΠΤΙΚΗ ΘΕΩΡΙΑ ΚΑΙ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗ ΣΕ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗ ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ (Ελεγχόμενου από τον Ρότορα) ΣΤΟ ΠΕΔΙΟ ΤΟΥ ΧΡΟΝΟΥ ( ΧΩΡΟΣ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Αριθμητική Επίλυση Δυναμικών Συστημάτων στο Περιβάλλον MATLAB και Simulink
Δυναμική Μηχανών I 5 6 Αριθμητική Επίλυση Δυναμικών Συστημάτων στο Περιβάλλον MATLAB και Simulink 2015 Δημήτριος Τζεράνης, Ph.D Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Ε.Μ.Π. tzeranis@gmail.com Απαγορεύεται οποιαδήποτε
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Διάλεξη 10. Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ
Δυναμική Μηχανών I Διάλεξη 10 Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ 1 Περιεχόμενα Προσομοίωση απόκρισης συστήματος στο MATLAB μέσω της συνάρτησης ode45 (Runge-Kutta) Προσομοίωση απόκρισης
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα. 3o Εργαστήριο Σ.Α.Ε
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 3o Εργαστήριο Σ.Α.Ε Ενότητα : Μελέτη και Σχεδίαση Σ.Α.Ε Με χρήση του LabVIEW Control Design Toolkit Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ
Διαβάστε περισσότεραΨηφιακός Έλεγχος. 11 η διάλεξη Ασκήσεις. Ψηφιακός Έλεγχος 1
Ψηφιακός Έλεγχος η διάλεξη Ψηφιακός Έλεγχος Άσκηση 3 Θεωρούμε το σύστημα διακριτού χρόνου της μορφής με A R, B R, C R nxn nx xn ( + ) + Cx( k) x k Ax k Bu k y k Υποθέτουμε ότι το διάνυσμα κατάστασης x(k)
Διαβάστε περισσότεραΗ Βασική Δομή Συστημάτων Ελέγχου Κίνησης
Η Βασική Δομή Συστημάτων Ελέγχου Κίνησης Σύστημα ονομάζουμε ένα σύνολο στοιχείων κατάλληλα συνδεδεμένων μεταξύ τους για να επιτελέσουν κάποιο έργο Είσοδο ονομάζουμε τη διέγερση, εντολή ή αιτία η οποία
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιανουαρίου Φεβρουαρίου 2015
Λύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιανουαρίου Φεβρουαρίου 205 ΘΕΜΑ Ο (2,0 μονάδες) Ο ηλεκτρικός θερμοσίφωνας χρησιμοποιείται για τη θέρμανση νερού σε μια προκαθορισμένη επιθυμητή θερμοκρασία (θερμοκρασία
Διαβάστε περισσότεραΜΟΝΤΕΡΝΑ ΘΕΩΡΙΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΗ ΘΕΩΡΙΑΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΙΙ Τμήμα Μαθηματικών - Τομέας Υπολογιστών & Αριθμητικής Ανάλυσης Εξετάσεις Σεπτεμβρίου 2016
ΜΟΝΤΕΡΝΑ ΘΕΩΡΙΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΗ ΘΕΩΡΙΑΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΙΙ Τμήμα Μαθηματικών - Τομέας Υπολογιστών & Αριθμητικής Ανάλυσης Εξετάσεις Σεπτεμβρίου 016 Θέμα 1. α) (Μον.1.5) Αποδείξτε ότι αν το σύστημα στο χώρο
Διαβάστε περισσότερα1) Τι είναι ένα Σύστημα Αυτομάτου Ελέγχου 2) Παραδείγματα εφαρμογών Συστημάτων Ελέγχου 3) Τι είναι ανατροφοδότηση (Feedback) και ποιες είναι οι
1) Τι είναι ένα Σύστημα Αυτομάτου Ελέγχου 2) Παραδείγματα εφαρμογών Συστημάτων Ελέγχου 3) Τι είναι ανατροφοδότηση (Feedback) και ποιες είναι οι επιπτώσεις της 4) Μαθηματικό υπόβαθρο για την μελέτη των
Διαβάστε περισσότεραΣύγχρονος Αυτόματος Έλεγχος. είναι το διάνυσμα ιδιοτιμών του πίνακα Α (Π2)
Σύγχρονος Αυτόματος Έλεγχος.Ορισμοί και Χρήσιμες Ιδιότητες (Π) (A) είναι το διάνυσμα ιδιοτιμών του πίνακα Α (Π) x x x... xn (Π3) Η «ιδιότητα του τριγώνου»: για οποιαδήποτε διανύσματα ισχύει x, y ότι x
Διαβάστε περισσότεραΣύγχρονος Αυτόματος Έλεγχος. (Π3) Η «ιδιότητα του τριγώνου»: για οποιαδήποτε διανύσματα ισχύει x, y ότι
Σύγχρονος Αυτόματος Έλεγχος 1.Ορισμοί και Χρήσιμες Ιδιότητες (Π1) λ(a) είναι το διάνυσμα ιδιοτιμών του πίνακα Α (Π) x = x 1 + x +... + xn (Π3) Η «ιδιότητα του τριγώνου»: για οποιαδήποτε διανύσματα ισχύει
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών Κων/νος Ι. Κυριακόπουλος Καθηγητής ΕΜΠ (hhp://users.ntua.gr/kkyria/) Kostas J. Kyriakopoulos - Σ.Α.Ε. ΙΙ 1 Δομή της Ύλης του Μαθήματος Εισαγωγή στο Χώρο
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (h>p://courseware.mech.ntua.gr/ml23147/)
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (h>p://courseware.mech.ntua.gr/ml23147/) Κων/νος Ι. Κυριακόπουλος Καθηγητής ΕΜΠ (h>p://users.ntua.gr/kkyria/) Kostas J. Kyriakopoulos - Σ.Α.Ε. ΙΙ 1 Δομή
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (h>p://courseware.mech.ntua.gr/ml23147/)
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (h>p://courseware.mech.ntua.gr/ml23147/) Κων/νος Ι. Κυριακόπουλος Καθηγητής ΕΜΠ (h>p://users.ntua.gr/kkyria/) Kostas J. Kyriakopoulos - Σ.Α.Ε. ΙΙ 1 Δομή
Διαβάστε περισσότεραΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΤΗΣ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ Γ.Π. ΠΑΠΑΒΑΣΙΛΟΠΟΥΛΟΣ ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΑΣΚΗΣΗ 2
ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΣΗΜΑΤΩΝ ΕΛΕΓΧΟΥ ΚΑΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΤΗΣ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ Γ.Π. ΠΑΠΑΒΑΣΙΛΟΠΟΥΛΟΣ
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (h>p://)
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (h>p://) Κων/νος Ι. Κυριακόπουλος Καθηγητής ΕΜΠ (h>p://users.ntua.gr/kkyria/) Kostas J. Kyriakopoulos - Σ.Α.Ε. ΙΙ 1 Δομή της Ύλης του Μαθήματος Εισαγωγη
Διαβάστε περισσότεραΆσκηση 3. Έλεγχος ανατροφοδότησης κατάστασης dc κινητήρα. Έλεγχος ανατροφοδότησης κατάστασης
Άσκηση 3 Έλεγχος ανατροφοδότησης κατάστασης dc κινητήρα Έλεγχος ανατροφοδότησης κατάστασης Ένα γραμμικό χρονικά αμετάβλητο (LTI) σύστημα όπως γνωρίζουμε, μπορεί να περιγραφεί στο πεδίο του χρόνου μέσω
Διαβάστε περισσότεραwebsite:
Αλεξάνδρειο Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ιδρυμα Θεσσαλονίκης Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Μαθηματική Μοντελοποίηση και Αναγνώριση Συστημάτων Μαάιτα Τζαμάλ-Οδυσσέας 29 Μαρτίου 2017 1 Συναρτήσεις μεταφοράς σε
Διαβάστε περισσότερα0 Τα ηλεκτρικά κυκλώματα ως συστήματα Παράδειγμα Ηλεκτρ. Συστήματος πρώτης τάξης: κύκλωμα «RC» με Εξοδο
L. DRITSAS 2008/2009 0 Τα ηλεκτρικά κυκλώματα ως συστήματα...2 1 Παράδειγμα Ηλεκτρ. Συστήματος πρώτης τάξης: κύκλωμα «RC» με Εξοδο στον πυκνωτή (=Low Pass Filter - LPF)...4... Καταστατικές Εξισώσεις «RC»...4...
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΣΗΜΑΤΑ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΣΗΜΑΤΑ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Ενότητα : ΣΥΝΑΡΤΗΣΗ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ (Transfer function) ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΜΟΝΤΕΛΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ
Διαβάστε περισσότεραΠροσομoίωση Απόκρισης Συστήματος στο MATLAB
Δυναμική Μηχανών Ι Διδάσκων: Αντωνιάδης Ιωάννης Προσομoίωση Απόκρισης Συστήματος στο MATLAB Άδεια Χρήσης Το παρόν υλικό βασίζεται στην παρουσίαση Προσομoίωση Απόκρισης Συστήματος στο MATLAB του καθ. Ιωάννη
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιανουαρίου Φεβρουαρίου 2015
Λύσεις θεμάτων εξεταστικής περιόδου Ιανουαρίου Φεβρουαρίου 20 ΘΕΜΑ Ο (4,0 μονάδες). Να προσδιοριστεί η συνάρτηση μεταφοράς / του συστήματος που περιγράφεται από το δομικό (λειτουργικό) διάγραμμα. (2,0
Διαβάστε περισσότεραΨηφιακός Έλεγχος. 6 η διάλεξη Σχεδίαση στο χώρο κατάστασης. Ψηφιακός Έλεγχος 1
Ψηφιακός Έλεγχος 6 η διάλεξη Σχεδίαση στο χώρο κατάστασης Ψηφιακός Έλεγχος Μέθοδος μετατόπισης ιδιοτιμών Έστω γραμμικό χρονικά αμετάβλητο σύστημα διακριτού χρόνου: ( + ) = + x k Ax k Bu k Εφαρμόζουμε γραμμικό
Διαβάστε περισσότεραΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Εργαστηριακές Ασκήσεις με χρήση του λογισμικού Matlab ΣΚΟΠΟΣ: Σκοπός των εργαστηριακών ασκήσεων είναι η πλήρης μελέτη ενός συστήματος αυτομάτου ελέγχου. Για το λόγο αυτό, στη
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Κίνησης
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 1501 - Έλεγχος Κίνησης Ενότητα: Αυτόματος Έλεγχος Συστημάτων Κίνησης Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το
Διαβάστε περισσότεραΜελέτη ευστάθειας και αστάθειας συστημάτων με το περιβάλλον Matlab
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Εργαστηριακές Ασκήσεις με χρήση του λογισμικού Matlab Μελέτη ευστάθειας και αστάθειας συστημάτων με το περιβάλλον Matlab ΣΚΟΠΟΣ: Ο βασικός σκοπός της άσκησης αυτής είναι η μελέτη
Διαβάστε περισσότεραΒιομηχανικοί Ελεγκτές
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τ.Τ Βιομηχανικοί Ελεγκτές Ενότητα #10: Μοντέρνες Μέθοδοι Αναλογικού Ελέγχου Κωνσταντίνος Αλαφοδήμος Τμήματος Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Άδειες Χρήσης
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Ασκήσεις Πράξης
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΔΥΤΙΚΗΣ ΑΤΤΙΚΗΣ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΣΧΕΔΙΑΣΗΣ & ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΠΡΑΞΗΣ Αν Καθ: Δ ΔΗΜΟΓΙΑΝΝΟΠΟΥΛΟΣ Επικ Καθ: Σ ΒΑΣΙΛΕΙΑΔΟΥ Συστήματα
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ. Άσκηση. γραμμάτων του επιθέτου σας (π.χ. για το επίθετο Κοσματόπουλος, οι αριθμοί α ι θα είναι a
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Άσκηση Θεωρείστε το σύστημα με συνάρτηση μεταφοράς: Y ( s) a s 4 3 a3s a U ( s) s a όπου οι αριθμοί α ι αντιστοιχούν στους αντίστοιχους αριθμούς των 4 πρώτων γραμμάτων του
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος «Ελάχιστης Ενέργειας»
Έλεγχος «Ελάχιστης Ενέργειας» Σε πολλές εφαρµογές, τόσο της αεροδιαστηµικής όσο και άλλων µορφών της τεχνολογίας µεταφορών κλπ, η βελτιστοποίηση επικεντρώνεται στο ζήτηµα της ενέργειας κατά την επίτευξη
Διαβάστε περισσότεραΑΠΟΚΡΙΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΣΤΟ ΠΕΔΙΟ ΤΟΥ ΧΡΟΝΟΥ ΚΑΙ ΤΩΝ ΣΥΧΝΟΤΗΤΩΝ
ΑΠΟΚΡΙΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΣΤΟ ΠΕΔΙΟ ΤΟΥ ΧΡΟΝΟΥ ΚΑΙ ΤΩΝ ΣΥΧΝΟΤΗΤΩΝ ΣΚΟΠΟΣ ΤΗΣ ΑΣΚΗΣΗΣ Σημαντική πληροφορία για τη συμπεριφορά και την ευστάθεια ενός γραμμικού συστήματος, παίρνεται, μελετώντας την απόκρισή του
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα. 6o Εγραστήριο Σ.Α.Ε
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 6o Εγραστήριο Σ.Α.Ε Ενότητα: Προσομοίωση Σ.Α.Ε. με το πρόγραμμα Comprehensive Control Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων Εξεταστικής Περιόδου Σεπτεμβρίου 2014
Λύσεις θεμάτων Εξεταστικής Περιόδου Σεπτεμβρίου 204 ΘΕΜΑ Ο (2,0 μονάδες) Η διαδικασία διεύθυνσης ενός αυτοκινήτου κατά την οδήγησή του μπορεί να περιγραφεί με ένα σύστημα αυτομάτου ελέγχου κλειστού βρόχου.
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Συνάρτηση Μεταφοράς Σ.Δ.Δ. Διακριτοποίηση Συν. Μεταφοράς Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Ελέγχου Μηχανής Ειδικά Συστήματα Ελέγχου Πλοίου Δρ. Γ. Παπαλάμπρου ΣΝΜΜ-ΕΜΠ 4/2013
Συστήματα Ελέγχου Μηχανής Ειδικά Συστήματα Ελέγχου Πλοίου 2013 Δρ. Γ. Παπαλάμπρου ΣΝΜΜ-ΕΜΠ 4/2013 Περιεχόμενα Εισαγωγή Συστήματα ελέγχου μηχανής Καύσιμο: σύστημα ελέγχου, governors, common rail Ελεγκτές
Διαβάστε περισσότεραΒέλτιστος Έλεγχος Συστημάτων
Βέλτιστος Έλεγχος Συστημάτων Ενότητα 6: Το γραμμικό τετραγωνικό πρόβλημα βέλτιστης Καθηγητής Αντώνιος Αλεξανδρίδης Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Σημείωμα Αδειοδότησης
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγή στην Επιστήμη του Ηλεκτρολόγου Μηχανικού (και στην Τεχνολογία Υπολογιστών;)
Εισαγωγή στην Επιστήμη του Ηλεκτρολόγου Μηχανικού (και στην Τεχνολογία Υπολογιστών;) Τι είναι αυτό; 1. Διαλέξεις; 2. Σεμινάριο; 3. Μάθημα; 4. Αλλο; Θεωρία Συστημάτων, Θεωρία Αποφάσεων και (αυτόματος) Έλεγχος
Διαβάστε περισσότεραΟ Γραμμικός Τετραγωνικός Ρυθμιστής: Ευρεση Νόμου Ελέγχου
Ο Γραμμικός Τετραγωνικός Ρυθμιστής: Ευρεση Νόμου Ελέγχου Για την ανεύρεση της µορφής των λύσεων στρεφόµαστε προς τις αναγκαίες συνθήκες, αρχικά στις Εξισώσεις Euler-Lagrange: Τ Τ Τ! f d! f = 0 t t0, t
Διαβάστε περισσότεραΑκαδηµαϊκό Έτος , Εαρινό Εξάµηνο ιδάσκων Καθ.: Νίκος Τσαπατσούλης
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΕΛΟΠΟΝΝΗΣΟΥ, ΤΜΗΜΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΚΕΣ 1: ΑΥΤΟΜΑΤΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ Ακαδηµαϊκό Έτος 5 6, Εαρινό Εξάµηνο Καθ.: Νίκος Τσαπατσούλης ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΓΙΑ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ Το τρέχον έγγραφο αποτελεί υπόδειγµα
Διαβάστε περισσότεραMATLAB. Εισαγωγή στο SIMULINK. Μονάδα Αυτόματης Ρύθμισης και Πληροφορικής
MATLAB Εισαγωγή στο SIMULINK Μονάδα Αυτόματης Ρύθμισης και Πληροφορικής Εισαγωγή στο Simulink - Βιβλιοθήκες - Παραδείγματα Εκκίνηση BLOCKS click ή Βιβλιοθήκες Νέο αρχείο click ή Προσθήκη block σε αρχείο
Διαβάστε περισσότεραΗΛΕΚΤΡΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Α. ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΕΛΕΓΧΟΥ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ D.C. ΚΙΝΗΤΗΡΑ
ΘΕΩΡΗΤΙΚΟ ΜΕΡΟΣ. ΓΕΝΙΚΑ ΗΛΕΚΤΡΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Α. ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΕΛΕΓΧΟΥ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ D.C. ΚΙΝΗΤΗΡΑ Σε ένα ανοιχτό σύστημα με συνάρτηση μεταφοράς G η έξοδος Υ και είσοδος Χ συνδέονται με τη σχέση: Y=G*Χ
Διαβάστε περισσότεραΤΕΙ ΑΝΑΤΟΛΙΚΗΣ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ & ΘΡΑΚΗΣ
ΤΕΙ ΑΝΑΤΟΛΙΚΗΣ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ & ΘΡΑΚΗΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ Τ.Ε Πτυχιακή εργασία ΜΕΛΕΤΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΘΕΣΗΣ ΓΡΑΦΙΔΑΣ ΕΚΤΥΠΩΤΗ ΕΚΠΟΝΗΣΗ: ΚΟΛΙΩΤΣΑ ΜΑΡΙΑ ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ: ΤΣΙΡΙΓΩΤΗΣ
Διαβάστε περισσότεραΑυτόματος Έλεγχος. Ενότητα 11 η : Σχεδίαση ελεγκτών στο πεδίο του χώρου μεταβλητών κατάστασης. Παναγιώτης Σεφερλής
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΚΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα η : Σχεδίαση ελεγκτών στο πεδίο του χώρου μεταβλητών κατάστασης Παναγιώτης Σεφερλής Εργαστήριο Δυναμικής Μηχανών Άδειες Χρήσης
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων Α εξεταστικής περιόδου Χειμερινού εξαμήνου
Λύσεις θεμάτων Α εξεταστικής περιόδου Χειμερινού εξαμήνου 203 4 ΘΕΜΑ Ο (4,0 μονάδες) Στο παρακάτω σχήμα δίνεται το δομικό (λειτουργικό) διάγραμμα ενός συστήματος ελέγχου κλειστού βρόχου. α. Να προσδιοριστεί
Διαβάστε περισσότεραΑυτόματος Έλεγχος. Ενότητα 8 η : Βελτίωση απόδοσης βρόχου ανάδρασης Α. Έλεγχος διαδοχικών βρόχων. Παναγιώτης Σεφερλής
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΚΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 8 η : Βελτίωση απόδοσης βρόχου ανάδρασης Α. Έλεγχος διαδοχικών βρόχων Παναγιώτης Σεφερλής Εργαστήριο Δυναμικής Μηχανών Άδειες
Διαβάστε περισσότεραΠανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών. Διάλεξη 13
Πανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Τομέας Συστημάτων και Αυτομάτου Ελέγχου ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ Διάλεξη 13 Πάτρα 28 Προσαρμοστικός έλεγχος με μοντέλο αναφοράς
Διαβάστε περισσότερα. Οι ιδιοτιμές του 3 3 canonical-πίνακα είναι οι ρίζες της. , β) η δεύτερη είσοδος επηρεάζει μόνο το μεσαίο 3 3 πίνακα και
ο ΘΕΜΑ [6. βαθμοί] 5 u x x + u Ax + Bu Έστω συνεχές σύστημα 4 5 3 u3 y [ ] x. [ β] Ποιες είναι οι ιδιοτιμές του πίνακα Α; 5 Με το ακόλουθο partinioning του πίνακα A οι ιδιοτιμές του είναι 4 5 eig(a) eig(
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος «Ελάχιστης Ενέργειας»
Έλεγχος «Ελάχιστης Ενέργειας» Σε πολλές εφαρµογές, τόσο της αεροδιαστηµικής όσο και άλλων µορφών της τεχνολογίας µεταφορών κλπ, η βελτιστοποίηση επικεντρώνεται στο ζήτηµα της ενέργειας κατά την επίτευξη
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ Για τα µαθήµατα: Εισαγωγή στον Αυτόµατο Έλεγχο (5 ο Εξάµηνο ΣΗΜΜΥ) Σχεδίαση Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου (6 ο Εξάµηνο ΣΗΜΜΥ)
ΑΣΚΗΣΗ 7-2-27 Για τα µαθήµατα: Εισαγωγή στον Αυτόµατο Έλεγχο (5 ο Εξάµηνο ΣΗΜΜΥ) Σχεδίαση Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου (6 ο Εξάµηνο ΣΗΜΜΥ) Ακαδηµαϊκό Έτος: 27-28 ιδάσκων:γ. Π. Παπαβασιλόπουλος Επιµέλεια
Διαβάστε περισσότεραΕνότητα 2: Εισαγωγή στη Θεωρία Βέλτιστου Ελέγχου. Νίκος Καραμπετάκης Τμήμα Μαθηματικών
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 2: Εισαγωγή στη Θεωρία Βέλτιστου Ελέγχου Νίκος Καραμπετάκης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons.
Διαβάστε περισσότεραΠαράρτημα. Παράρτημα - Ανάλυση Έλεγχος και Προσομοίωση Δυναμικών Συστημάτων
Παράρτημα Σύνοψη Στο παράρτημα αυτό θα παρουσιαστούν βασικές έννοιες των συστημάτων αυτομάτου ελέγχου απαραίτητες για την κατανόηση της λειτουργίας των υδραυλικών και πνευματικών συστημάτων. Οι έννοιες
Διαβάστε περισσότερα3 Διακριτοποίηση Συστημάτων Συνεχούς Χρόνου... 65
ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ \ Πρόλογος 15 1 Εισαγωγικά Στοιχεία Βιομηχανικού Ελέγχου 19 1.1 Μοντέλα Περιγραφής Βιομηχανικών Συστημάτων... 19 1.2 Βιομηχανικοί Ελεγκτές 23 1.2.1 Σύστημα 23 1.2.2 Σύνδεση Συστημάτων 26 1.2.3
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Περιγραφή και Ανάλυση Συστημάτων Ελέγχου στο Χώρο Κατάστασης Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ
Διαβάστε περισσότεραΜάθημα: Ρομποτικός Έλεγχος
Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» Ε.Μ.Π., Ακαδημαϊκό Έτος 011-1 Μάθημα: Ρομποτικός Έλεγχος Αυτόματος Έλεγχος Ρομπότ (Μη-Γραμμικός Ρομποτικός Έλεγχος Κων/νος Τζαφέστας
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Κίνησης
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 1501 - Έλεγχος Κίνησης Ενότητα: Συστήματα Ελέγχου Κίνησης Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΠρογραμματισμός Ηλεκτρονικών Υπολογιστών 2 - Εργαστήριο
Προγραμματισμός Ηλεκτρονικών Υπολογιστών 2 - Εργαστήριο Ενότητα 9: Εισαγωγή στα Συστήματα Ανοικτού Ελέγχου Διδάσκουσα: Τσαγκαλίδου Ροδή Τμήμα: Ηλεκτρολόγων Μηχανικών ΤΕ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΛεωνιδας Δριτσας PhD
ΠΡΟΤΕΙΝΟΜΕΝΕΣ ΠΤΥΧΙΑΚΕΣ ΕΡΓΑΣΙΕΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ / ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΩΝ Λεωνιδας Δριτσας PhD ΑΣΠΑΙΤΕ 2015-2016 Version#1 Timestamp = 16/Nov/2015 (11.09) Προς τους Σπουδαστες που ενδιαφερονται για τις
Διαβάστε περισσότεραΠανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών. Διάλεξη 11
Πανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Τομέας Συστημάτων και Αυτομάτου Ελέγχου ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ Διάλεξη 11 Πάτρα 2008 Προσαρμοστικός LQ έλεγχος για μη ελαχίστης
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ 8 η ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ ΞΕΝΗΣ ΔΙΕΓΕΡΣΗΣ ΜΕΛΕΤΗ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΩΝ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ
ΑΣΚΗΣΗ 8 η ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ ΞΕΝΗΣ ΔΙΕΓΕΡΣΗΣ ΜΕΛΕΤΗ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΩΝ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ Σκοπός της Άσκησης: Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης είναι α) η κατανόηση της λειτουργίας του κινητήρα συνεχούς
Διαβάστε περισσότερα3η Α Σ Κ Η Σ Η ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ D.C. ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΚΛΕΙΣΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ Α. ΤΕΛΕΣΤΙΚΟΣ ΕΝΙΣΧΥΤΗΣ ΩΣ ΣΤΟΙΧΕΙΟ ΣΥΓΚΡΙΣΗΣ
η Α Σ Κ Η Σ Η ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ D.C. ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΚΛΕΙΣΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ Α. ΤΕΛΕΣΤΙΚΟΣ ΕΝΙΣΧΥΤΗΣ ΩΣ ΣΤΟΙΧΕΙΟ ΣΥΓΚΡΙΣΗΣ ΣΚΟΠΟΣ : Σκοπός της άσκησης είναι η μελέτη του βασικού στοιχείου ενός κλειστού συστήματος του
Διαβάστε περισσότεραmin x = f x, + y& f u f u
ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ιευθυντής Γ.Π. Παπαβασιλόπουλος Άσκηση για το µάθηµα: «Προχωρηµένες Τεχνικές Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου» Τίτλος Άσκησης: Βέλτιστος Έλεγχος Ηλεκτρικού Τρένου Επιµέλεια:
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτόματου Ελέγχου
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Χαρακτηριστικά των Συστημάτων Ελέγχου Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν
Διαβάστε περισσότεραΟ Βρόχος Ρύθµισης µε Ανατροφοδότηση
Ο Βρόχος Ρύθµισης µε Ανατροφοδότηση Ο Βρόχος Ανατροφοδότησης Στοιχεία ιεργασίας και Όργανα Μέτρησης ιατάξεις ιαγραµµάτων Βαθµίδας Μέτρα Απόδοσης Ρύθµισης Επιλογή Μεταβλητών Ρύθµισης 1 Ο βρόχος ανατροφοδότησης!
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Γιώργος Σούλτης 167
Προσομοίωση πραγματικών συστημάτων στο MATLAB Είδαμε μέχρι τώρα πως μπορούμε να υπολογίσουμε την συνάρτηση μεταφοράς σε πραγματικά συστήματα. Ο υπολογισμός της συνάρτησης μεταφοράς στη ουσία είναι η «γραμμικοποίηση»
Διαβάστε περισσότεραM m l B r mglsin mlcos x ml 2 1) Να εισαχθεί το µοντέλο στο simulink ορίζοντας από πριν στο MATLAB τις µεταβλητές Μ,m,br
ΑΣΚΗΣΗ 1 Έστω ένα σύστηµα εκκρεµούς όπως φαίνεται στο ακόλουθο σχήµα: Πάνω στη µάζα Μ επιδρά µια οριζόντια δύναµη F l την οποία και θεωρούµε σαν είσοδο στο σύστηµα. Έξοδος του συστήµατος θεωρείται η απόσταση
Διαβάστε περισσότεραΚλασσική Θεωρία Ελέγχου
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 16. Υπολογισμός αντισταθμιστή με χρήση διοφαντικών εξισώσεων Νίκος Καραμπετάκης Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται
Διαβάστε περισσότεραΗΜΥ 681 Έλεγχος παραγωγής Ι
ΗΜΥ 68 Έλεγχος παραγωγής Ι Δρ. Ηλίας Κυριακίδης Αναπληρωτής Καθηγητής ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ 007 Ηλίας Κυριακίδης, Τμήμα Ηλεκτρολόγων
Διαβάστε περισσότεραΛύσεις θεμάτων Α εξεταστικής περιόδου εαρινού εξαμήνου (Ιούνιος 2015)
Λύσεις θεμάτων Α εξεταστικής περιόδου εαρινού εξαμήνου 204 5 (Ιούνιος 205) ΘΕΜΑ Ο (4,0 μονάδες) Στο παρακάτω σχήμα δίνεται το δομικό (λειτουργικό) διάγραμμα ενός συστήματος. α. Να προσδιοριστούν οι τιμές
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Εισαγωγή στον Υπολογισμό της Χρονικής. Απόκρισης Δυναμικών Εξισώσεων
Δυναμική Μηχανών I Εισαγωγή στον Υπολογισμό της Χρονικής 5 1 Απόκρισης Δυναμικών Εξισώσεων 2015 Δημήτριος Τζεράνης, Ph.D Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Ε.Μ.Π. tzeranis@gmail.com Απαγορεύεται οποιαδήποτε αναπαραγωγή
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος στροφών κινητήρα DC με ελεγκτή PI, και αντιστάθμιση διαταραχής.
ΑΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ Τ.Τ Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Έλεγχος στροφών κινητήρα DC με ελεγκτή PI, και αντιστάθμιση διαταραχής. Α) Σκοπός: Σκοπός της παρούσας άσκησης είναι να επιδειχθεί ο έλεγχος των στροφών
Διαβάστε περισσότεραΤελεστικοί Ενισχυτές
Θεωρητική Ανάλυση: Τελεστικοί Ενισχυτές 1. Διαβάστε το datasheet του LM741 και συμπληρώστε τις παρακάτω παραμέτρους. Supply Voltage, Input Offset Current, Input Offset Voltage, Input Resistance, Output
Διαβάστε περισσότεραΕνότητα 10: Γραμμικό Τετραγωνικό Πρόβλημα. Νίκος Καραμπετάκης Τμήμα Μαθηματικών
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 10: Γραμμικό Τετραγωνικό Πρόβλημα Νίκος Καραμπετάκης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons.
Διαβάστε περισσότεραΑυτόματος Έλεγχος. Ενότητα 9 η : Σχεδίαση ελεγκτών με το γεωμετρικό τόπο ριζών. Παναγιώτης Σεφερλής
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΚΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 9 η : Σχεδίαση ελεγκτών με το γεωμετρικό τόπο ριζών Παναγιώτης Σεφερλής Εργαστήριο Δυναμικής Μηχανών Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος Κίνησης
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 1501 - Έλεγχος Κίνησης Ενότητα: Ελεγκτές - Controller Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΥποθέστε ότι ο ρυθμός ροής από ένα ακροφύσιο είναι γραμμική συνάρτηση της διαφοράς στάθμης στα δύο άκρα του ακροφυσίου.
ΕΡΩΤΗΜΑ Δίνεται το σύστημα δεξαμενών του διπλανού σχήματος, όπου: q,q : h,h : Α : R : οι παροχές υγρού στις δύο δεξαμενές, τα ύψη του υγρού στις δύο δεξαμενές, η διατομή των δεξαμενών και η αντίσταση ροής
Διαβάστε περισσότεραΣχεδιασμός Συστημάτων Ελέγχου
Σχεδιασμός Συστημάτων Ελέγχου ΔΠΜΣ Συστήματα Αυτοματισμού 2015-2016 Δρ Γ Παπαλάμπρου Λέκτορας ΕΜΠ georgepapalambrou@lmentuagr Εργαστήριο Ναυτικής Μηχανολογίας (Κτίριο Λ) Σχολή Ναυπηγών Μηχανολόγων Μηχανικών
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα 1 η : Εισαγωγή
Εισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα 1 η : Εισαγωγή Επ. Καθηγητής Γαύρος Κωνσταντίνος ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΥ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΤΕ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΠαράδειγμα 1. Δίνεται ο κάτωθι κλειστός βρόχος αρνητικής ανάδρασης με. Σχήμα 1. στο οποίο εφαρμόζουμε αρνητική ανάδραση κέρδους
Παράδειγμα 1 Δίνεται ο κάτωθι κλειστός βρόχος αρνητικής ανάδρασης με _ + Σχήμα 1 στο οποίο εφαρμόζουμε αρνητική ανάδραση κέρδους Α) Γράψτε το σύστημα ευθέως κλάδου σε κανονική παρατηρήσιμη μορφή στο χώρο
Διαβάστε περισσότεραΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ Ενότητα: Προσαρμοστικός και Συμπερασματικός Έλεγχος Αλαφοδήμος Κωνσταντίνος Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού
Διαβάστε περισσότεραΆσκηση: Ένα σύστηµα µε είσοδο u(t), έξοδο y(t) και διάνυσµα κατάστασης x(t) = (x 1 (t) x 2 (t)) T περιγράφεται από το ακόλουθο διάγραµµα:
1 Άσκηση: Ένα σύστηµα µε είσοδο u(t), έξοδο y(t) και διάνυσµα κατάστασης x(t) = (x 1 (t) x 2 (t)) T περιγράφεται από το ακόλουθο διάγραµµα: Όπου Κ R α) Να βρεθεί η περιγραφή στο χώρο κατάστασης και η συνάρτηση
Διαβάστε περισσότεραΜΕΛΕΤΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΑΖΑΣ-ΕΛΑΤΗΡΙΟΥ-ΑΠΟΣΒΕΣΤΗΡΑ
ΤΕΙ ΚΡΗΤΗΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΙΑΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ ΜΕΛΕΤΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΑΖΑΣ-ΕΛΑΤΗΡΙΟΥ-ΑΠΟΣΒΕΣΤΗΡΑ Μ. Σφακιωτάκης mfak@taff.teicrete.gr Χειµερινό Οκτώβριος εξάµηνο 2010-11 2017 Σύστηµα Μάζας-Ελατηρίου-Αποσβεστήρα
Διαβάστε περισσότεραΑΕΝ / ΑΣΠΡΟΠΥΡΓΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ. Σημειώσεις για τη χρήση του MATLAB στα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου
ΑΕΝ / ΑΣΠΡΟΠΥΡΓΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Σημειώσεις για τη χρήση του MATLAB στα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Κ. ΝΑΣΟΠΟΥΛΟΣ - Α. ΧΡΗΣΤΙ ΟΥ Κ. ΝΑΣΟΠΟΥΛΟΣ - Α. ΧΡΗΣΤΙ ΟΥ Οκτώβριος 011 MATLAB
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (h>p://courseware.mech.ntua.gr/ml23147/)
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου & Ρυθμίσεως Μηχανών (h>p://courseware.mech.ntua.gr/ml23147/) Κων/νος Ι. Κυριακόπουλος Καθηγητής ΕΜΠ (h>p://users.ntua.gr/kkyria/) Kostas J. Kyriakopoulos - Σ.Α.Ε. ΙΙ 1 Δομή
Διαβάστε περισσότεραΣχολή Ηλεκτρολόγων Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών, Ε.Μ.Π., Ακαδημαϊκό Έτος , 8ο Εξάμηνο. Ρομποτική II. Ευφυή και Επιδέξια Ρομποτικά Συστήματα
Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών, Ε.Μ.Π., Ακαδημαϊκό Έτος 009-0, 8ο Εξάμηνο Ρομποτική II Ευφυή και Επιδέξια Ρομποτικά Συστήματα Κων/νος Τζαφέστας Τομέας Σημάτων, Ελέγχου & Ρομποτικής
Διαβάστε περισσότεραΧΡΟΝΙΚΗ ΑΠΟΚΡΙΣΗ ΣΥΝΑΡΤΗΣΕΙ ΤΩΝ ΠΟΛΩΝ ΤΗΣ ΣΥΝΑΡΤΗΣΗΣ ΕΞΟΔΟΥ Y(s) ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΓΝΩΡΙΣΜΑΤΑ ΤΗΣ ΧΡΟΝΙΚΗΣ ΑΠΟΚΡΙΣΗΣ ΣΕ ΕΙΣΟΔΟ ΜΟΝΑΔΙΑΙΑΣ ΒΑΘΜΙΔΑΣ
ΧΡΟΝΙΚΗ ΑΠΟΚΡΙΣΗ ΣΥΝΑΡΤΗΣΕΙ ΤΩΝ ΠΟΛΩΝ ΤΗΣ ΣΥΝΑΡΤΗΣΗΣ ΕΞΟΔΟΥ Y(s) 1 Πόλος στην αρχή των αξόνων: 2 Πόλος στον αρνητικό πραγματικό ημιάξονα: 3 Πόλος στον θετικό πραγματικό ημιάξονα: 4 Συζυγείς πόλοι πάνω
Διαβάστε περισσότεραΕισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου
Εισαγωγικές έννοιες θεωρίας Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα 3 η : ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΜΕΓΕΘΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Επ. Καθηγητής Γαύρος Κωνσταντίνος ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΕ Άδειες Χρήσης
Διαβάστε περισσότεραHMY 220: Σήματα και Συστήματα Ι
HMY 220: Σήματα και Συστήματα Ι Διδάσκων: Γεώργιος Μήτσης, Λέκτορας, Τμήμα ΗΜΜΥ Γραφείο: 401 Πράσινο Άλσος Ώρες γραφείου: Οποτεδήποτε (κατόπιν επικοινωνίας) Ηλ. Ταχ.: : gmitsis@ucy.ac.cy Ιωάννης Τζιώρτζης
Διαβάστε περισσότεραΜάθημα: Ειδικά Συστήματα Ελέγχου Πλοίου(8.3.45.8) Κεφάλαιο: Συστήματα Ελέγχου Πλοίου
Μάθημα: Ειδικά Συστήματα Ελέγχου Πλοίου(8.3.45.8) Κεφάλαιο: Συστήματα Ελέγχου Πλοίου Δρ.ΓεώργιοςΠαπαλάμπρου 1 Εισαγωγή Στο παρόν κεφάλαιο παρουσιάζονται συστήματα ελέγχου πλοίων, όπως αυτόματοι πιλότοι
Διαβάστε περισσότεραΤο πρόβλημα του φιλτραρίσματος είναι να υπολογιστεί η βέλτιστη εκτίμηση. μέχρι και τη χρονική στιγμή k. Η εκτίμηση είναι:
1 2. ΦΙΛΤΡΟ KALMAN 2.1.ΧΡΟΝΙΚΑ ΜΕΤΑΒΑΛΛΟΜΕΝΟ ΦΙΛΤΡΟ KALMAN Το πρόβλημα του φιλτραρίσματος είναι να υπολογιστεί η βέλτιστη εκτίμηση (φιλτράρισμα) x( k / k ) της κατάστασης τη χρονική στιγμή δεδομένου του
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Διάλεξη 8. Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ
Δυναμική Μηχανών I Διάλεξη 8 Χειμερινό Εξάμηνο 23 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ Ανακοινώσεις To μάθημα MATLAB/simulink για όσους δήλωσαν συμμετοχή έως χθες θα γίνει στις 6//24: Office Hours: Δευτέρα -3 μμ,
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Διάλεξη 11. Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ
Δυναμική Μηχανών I Διάλεξη 11 Χειμερινό Εξάμηνο 2013 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχ., ΕΜΠ 1 Περιεχόμενα Γραμμικοποίηση Ευστάθεια Απόκριση Συστημάτων 1 Β.Ε. που περιγράφονται από ΣΔΕ 1 ης τάξης 2 Πρόβλημα/Ερώτημα
Διαβάστε περισσότεραΣύστημα και Μαθηματικά μοντέλα συστημάτων
Σύστημα και Μαθηματικά μοντέλα συστημάτων Όταν μελετούμε έναν συγκεκριμένο μηχανισμό η μια φυσική διεργασία επικεντρώνουμε το ενδιαφέρον μας στα φυσικά μεγέθη του μηχανισμού τα οποία μας ενδιαφέρει να
Διαβάστε περισσότεραΆσκηση 3. Ποιοτική Μελέτη των νόμων ελέγχου δύο και τριών όρων (συσκευή: Προσομοιωτής ελέγχου PCS327: Σχ.1) Απαραίτητες γνώσεις
Άσκηση 3 Ποιοτική Μελέτη των νόμων ελέγχου δύο και τριών όρων (συσκευή: Προσομοιωτής ελέγχου PCS327: Σχ.1) Απαραίτητες γνώσεις 1) Αυτόματος έλεγχος δύο και τριών όρων 2) Εμπειρικαί μέθοδοι εκλογής των
Διαβάστε περισσότεραΚΥΡΙΑ ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ
ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΠΕΙΡΑΙΑ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Ι Καθηγητής: Δ. ΔΗΜΟΓΙΑΝΝΟΠΟΥΛΟΣ Εργαστηριακοί Συνεργάτες: Σ. ΒΑΣΙΛΕΙΑΔΟΥ, Α. ΟΙΚΟΝΟΜΙΔΗΣ,
Διαβάστε περισσότεραΘεωρείστε το σύστηµα του ανεστραµµένου εκκρεµούς-οχήµατος του Σχ. 1 το οποίο περιγράφεται από το δυναµικό µοντέλο
ΨΣΕ 3 η Εργαστηριακή Άσκηση Γραµµικοποιήση µε ανατροφοδότηση εξόδου και έλεγχος Κινούµενου Ανεστραµµένου Εκκρεµούς Θεωρείστε το σύστηµα του ανεστραµµένου εκκρεµούς-οχήµατος του Σχ. το οποίο περιγράφεται
Διαβάστε περισσότεραControllers - Eλεγκτές
Controller - Eλεγκτές Στις επόμενες ενότητες θα εξετασθούν οι βιομηχανικοί ελεγκτές ή ελεγκτές τριών όρων PID, (με τους διάφορους συνδυασμούς τους όπως: P, PI ή PID). Η προτίμηση των ελεγκτών PID οφείλεται
Διαβάστε περισσότεραΔυναμική Μηχανών I. Συνάρτηση και Μητρώο Μεταφοράς
Δυναμική Μηχανών I 7 2 Συνάρτηση και Μητρώο Μεταφοράς 2015 Δημήτριος Τζεράνης, Ph.D Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Ε.Μ.Π. tzeranis@gmail.com Απαγορεύεται οποιαδήποτε αναπαραγωγή χωρίς άδεια Περιεχόμενα Αναπαραστάσεις
Διαβάστε περισσότεραΕυστάθεια Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου: Αλγεβρικά κριτήρια
ΚΕΣ : Αυτόµατος Έλεγχος ΚΕΣ Αυτόµατος Έλεγχος Ευστάθεια Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου: Αλγεβρικά κριτήρια 6 Nicol Tptouli Ευστάθεια και θέση πόλων Σ.Α.Ε ΚΕΣ : Αυτόµατος Έλεγχος Βιβλιογραφία Ενότητας Παρασκευόπουλος
Διαβάστε περισσότεραΣΑΕ 1. Σημειώσεις από τις παραδόσεις. Για τον κώδικα σε L A TEX, ενημερώσεις και προτάσεις: https://github.com/kongr45gpen/ece-notes
ΣΑΕ Σημειώσεις από τις παραδόσεις Για τον κώδικα σε L A TEX, ενημερώσεις και προτάσεις: https://github.com/kongr45gpen/ece-notes Οκτώβριος-Ιανουάριος 207 Τελευταία ενημέρωση: 3 Οκτωβρίου 207 Συστήματα
Διαβάστε περισσότεραΠεριγραφή Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου
ΚΕΣ : Αυτόµατος Έλεγχος ΚΕΣ Αυτόµατος Έλεγχος Περιγραφή Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου ΚΕΣ : Αυτόµατος Έλεγχος Βιβλιογραφία Ενότητας Παρασκευόπουλος [5]: Κεφάλαιο 3, Ενότητες 3. 3.8 Παρασκευόπουλος [5]:
Διαβάστε περισσότερα