ttl КОНСТРУИСАЊЕ МОБИЛНИХ МАШИНА манипулатори машина, полужни погонски механизми Конструисање мобилних машина Седмо предавање

Μέγεθος: px

Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ttl КОНСТРУИСАЊЕ МОБИЛНИХ МАШИНА манипулатори машина, полужни погонски механизми Конструисање мобилних машина Седмо предавање"

Μνάσων Ζάχος
5 χρόνια πριν
Προβολές:

1 КОНСТРУИСАЊЕ МОБИЛНИХ МАШИНА Седмо предавање манипулатори машина, полужни погонски механизми проф. др Драгослав Јаношевић

2 Кнематички ланци: манипулатори а) L 3 L n L n+1 Ez { L1,L2 a) прости, б) разгранати, в) сложени,...,l n } б) L 2 L n O 1 L n-1 O n+1 O n L n-1 - нулти члан ланца-подлога ослањања - први члан ланца-ослоно-кретни члан +1 L n-1 L 2? L n L n+1 L n - последњи члан-извршни члан (алат) L 2 L n 1 - остали чланови-преносни чланови (манипулатор) L 2 L 3 L 4 L 5 L 6 L n предмет рада в) Сл.2.2 Конфигурације кнематичких ланаца: а) прости (отворени), б) разгранати в) сложени (затворени) проф. др Драгослав Јаношевић

3 МАНИПУЛАТОРИ прости равански A O 2

4 МАНИПУЛАТОРИ прости просторни V X 3 V могући радни (манипулативни) простор X 2 Y 3 X 1 O 2 Y 1

5 Mанипулатори кнематички ланци : прости L n-1 O n O 1 в) Ln

6 Mанипулатори кнематички ланци : прости L 2 O 2 Ln-1 O n O 1 в) L n проф. др Драгослав Јаношевић

7 Mанипулатори кнематички ланци : L 6 разгранати L 7 L 6 L 2 L 2 L 3 L 3 L 7 L 4 а) L 4 L 5

8 Погони са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,...} p k L n парамеетари функција O e L s O n погонског механизма: опсег кретања члана: L -1 θ p θ o θ k O +1 L n-1 θ o θ k θ p O

9 Погонски меанизми са простим и разгранатим кинематичким ланцем концепције механизама: независни полужнипогонскимеханизми: W y W n са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца O L L n L n+1 L n-1 O n gm n W x L -1 gm gm +1 са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла O

..} p k L n M M p o L n+1 L Mp+1 O M o+1 O n W y W n gm n W x L n-1 парамеетари функција

10 Погонски механизми са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,t,m,...} p k L n M M p o L n+1 L Mp+1 O M o+1 O n W y W n gm n W x L n-1 парамеетари функција погонског механизма: оперећења механизма при затвореној конфигурацији кинематичког ланца машине O L -1 gm gm +1 gm -1 M M p-1 o-1 M on-1 M pn-1

Погонски механизми са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,t,m,.

11 Погонски механизми са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,t,m,...} p k парамеетари функција погонског механизма: L n M M p o L n+1 L Mp+1 O M o+1 L n-1 O n W y W n gm n W x оперећења механизма при отвореној конфигурацији кинематичког ланца машине L -1 gm gm +1 gm -1 M M p-1 o-1 M on-1 M pn-1 O

12 Погонски механизми са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,t,m,...} p k парамеетари функција погонског механизма: O L M o+1 M o M p Mp+1 L n-1 O n L n gm n оперећења механизма при отвореној конфигурацији кинематичког ланца машине L -1 gm gm +1 gm -1 M M p-1 o-1 M on-1 M pn-1 O

13 Погонски механизми са простим и разгранатим кинематичким ланцем, x O M p W y F c L L n L n+1 O n gm n W x W парамеетари функција погонског механизма: момент оперећења механизма при затвореној конфигурацији кинематичког ланца машине y O L -1 gm gm +1 F c x t L n-1 y w M z o W x gm ( x ( y w n y t ) + W x y ( x ) w x ) x t+1 x tn-1 x tn погонски момент: M o M p n c F c услов равнотеже: z nc Fc + M o 0 θ p M o θ o θ k

14 Погони x F c W са простим и разгранатим кинематичким ланцем, O M p c L L n L n+1 O n gm n парамеетари функција погонског механизма: момент оперећења механизма при отвореној конфигурацији кинематичког ланца машине M o o G( x gm ( x w n x ) t x ) y O L -1 gm gm +1 F c x t x t+1 x tn-1 x tn x w L n-1 G y w погонски момент: M o M p n c F c услов равнотеже: o nc Fc + khs M o 0 θ p M o θ o θ k

15 Погони са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри механизма са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца: E p { d,d,c,c,a, b } p k O M pp & θ ω L -1 M op b γ p p a α p v c v A A v c c p gm L могући релативни опсег кретања погоњеног члана L : θ o θk θp < 180 B θ p L +1 x t F c L O M o a F c L M ok a gm M p γ gm L +1 M pk O k d γ k α c α k c k L -1 b D θ L -1 b θ k

16 Погонскии механизми a параметри механизма са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца: угаона брзина погоњеног члана L : ω ω v a v A c a v b c c snγ M o O M p & θ ω a γ A α b c v c v A v cn gm L b a snα snα c, snγ a b c snγ snα a c snγ L -1 B θ L +1 γ a ac cos 2 + b 2 a 2 c b 2

17 Погонски механизми параметри механизма са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца: x t M o F c a L погонски момент: M p n c F c n c F c ab c snγ M p γ d gm O L +1 O +1 b snα a b c snγ L -1 b α p o D D π ( D d ) π Fc p po η cm за M o < ( D d ) π D π Fc p po η cm зa M o > услов: θ o θk θp < 180 c p θ M o M p θ θ p o θk θp < M o θ o θ k π M p 180 θ γ

18 Погонски механизми параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: E p { d,d,c,c,a,b,a,b, c } p k могући релативни опсег кретања погоњеног члана L : 180 > θ θk θp L +1 L L o > gm 180 M op θ k M pp O & θ ω C e a E p s v E v c v A M o O M p b a a c F c gm M ok M pk O L d A v cn gm c k b c p b D θ b L -1 L -1 c L -1 B θ p Q,p

19 Погонски механизми кинематички параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: угаона брзина ω погоњеног члана L : v ωc v ω a c 1 E v a v A E 3 2 ω vc 1 3 брзина кретања клипа хидроцлиндра: Q v c ηcv за M o 0 2 D < π 4 Q vc ηcv зa M o > D π ( D d ) π 4 4 v A 2 A v, v c 2 1 v E b a a M p M o O & θ ω snα snδ snϕ 3 a v E b 2 1p E C φ ω c δ c a v A γ L -1 b α B v E v c A c Q,p v cn v A v A v E gm θ L

20 Погонскии механизми P ω p M o параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: O M p v E & θ ω b E C a 1 p угаона брзина погоњеног члана L : ω c a c v c v A графички поступак одређивања γ A α v cn gm L b c L -1 B Q,p θ

21 Погонски механизми M o M p M o 180 > θo θk θp > 180 M p параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: погонски момент погоњеног члана L : 1 3 M p Fc 2 сила хидроцилиндра механизма: θ p θ o θ k π M o O M p b 2 a φ 2 a θ γ c δ 1 F c gm L L D π ( D d ) π Fc nc p po η cm за M o < ( D d ) π D π Fc nc p po η cm зa M o > b a a snα snδ snϕ γ α p o b θ c L -1 Q,p

22 Погонски механизми M o M p M o M p параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: θ p θ o θ k π θ γ F c L L +1 услов равотеже полуге a хидроцилиндра: M O 0 F F c c 1 F F c c , F c 1 F c 2, M o O M p b O 2 a φ 2 a γ c δ 1 F c F c gm погонски момент члана L : M F p b a a c snα snδ snϕ 3 F c L -1 b α c θ

23 Погонски механизми параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: L φ gm θ k a 3 δ M ok 2 погонски момент погоњеног члана : M F p c M p M pk O 1 a γ k αk c k 1 b snα M o M p M o b 2 a snδ θ p θ o θ γ L -1 3 a snϕ θ k π

24 проф. др Драгослав Јаношевић

Σχετικά έγγραφα

ttl ПОГОНСКИ СИСТЕМИ погони манипулатора са хидроцилиндрима, полужни погонски механизми, Погонски системи Једанаесто предавање

ttl ПОГОНСКИ СИСТЕМИ погони манипулатора са хидроцилиндрима, полужни погонски механизми, Погонски системи Једанаесто предавање ПОГОНСКИ СИСТЕМИ Једанаесто предавање погони манипулатора са хидроцилиндрима, полужни погонски механизми, МАНИПУЛАТОРИ прости равански A O 2 Техника конструисања МАНИПУЛАТОРИ прости просторни V X 3 V могући