692.66:

Transcript

1 : ,, 015

2 , , , ,

3 , ,

4 ,

5

6 ,,

7 7 ; - ; - ;,,,, ;,,, ;,,, ;,,,,, ; ;,, ; ;,,, -,,,, - ; ; ; ; ; ; - ; ; ; ;,, ; ;,, ; ; ; ; ; ;,, ;.

8 ,, -., -. -.,.,, -. -,,, -,,,, , 60% - - 5, , ,., -

9 9,. 50%, -, ( ),. -, 70-, - -. (), 60% 1-15%.,, - : - (), -,, -, ; -,,, -,.,, , ,., -

10 10., -, - -,,..., -, - -,,, -, -.,,. - (00-01) - : 436-5, U000034; 61-5 «- -», 0105U007567; 64-5, 0109U00617; 67-5, 0110U ; - ; -

11 11. слующ а- ач: 1.,,.., ,.,

12 , , -, - ;, - ; -, - ;, - ; - ; ; -.,.,. - :

13 13 - -, -, - ; - ; ; ; - -, -, ; -, - ; - -,, -, - ; - -,,, -, - - ; - -

14 14 - ; - -,. -, -,,. : -, -, -,, ; - - -, ; - -,, ; - - -,

15 15 0,08 ; - - -, - ; - - -, ,0 48,0%, - ; - ; -, 7,0 19,3%., 5,0 17,6%, 5,5 11%; ;, -,,,,, -, ; - - ; - - ; -

16 16 : -,,, -.,, :,,, «-»,, «-», -.., -,,. [9, 1, 13, 18, 0, 3, 34, 36, 37, 49, 50]., -, : [16, 3, 33], [5, 10, 6, 9, 41, 43], - [35, 38], - [4, 7, 8, 8, 30, 4, 44, 45], - [17,, 46], - [3, 1, 5, 40] [1,, 7, 31, 39], - [6, 11, 14] [15, 19, 4, 47, 48, 51].. - -

17 17 - «-.» (, 00, 005, 007, 010, 01.); II - «Modern information technology» (,., 01.); - «..» (,., 014.); - - (,., 013.); IV - (,., 004.); VII - (VIII ) - -» (,., 01.); - «: -» (,., 013.); IX - «-» (,., 013.); XVIII XІ - «- :» (,.,., 014.); «-» (005, 006, 013, 014.); - - (013, 014.); - - (007, 011.); - (,., 010); - (, ) , : 34 -, -, 16 -, 7, 6 -

18 18,, 1..,,, - 33, ,

19 , - [3,10,113, , 48, 67, 7, 89]: - ; -, ; -., [49, 117, 138, 184, 0, 9], -, : - (,, - ); - ; - (, - ). [166, 88, 90, 308], -, - -,. -,,..,

20 0,,, -,, - : -,,.. [48, 91, 96, , 76],,, -. -, - [143, 146] [91].,. [48, 143,146 ]. -,, - 1,0-1,5 / r 3,0-5 / 3. - [81, 84, 160, 19, 3, 34]. - [70, 91, 188, 196]., -,,,,, [48, 67, 70, 9].,.

21 1, -. -, [48, 50, 80]. -, -,,. - Q s A(N a) = (1.1) N 100 Q s Ai =, (1.) 100 A ; N - ; a, (, ); i /100, ( ), -. [91],,. 1.1 [9]., [, 98, 310].,, [91]. (, ) :

22 (, ) 4-6 % % - 1 0% 0 35% 3600 = + t V, (1.3) n E = Q/80,.; Q,.; 80, ; t n, -,. t = (t + t + t )(N + 1) + t + t + t. (1.4) n 30, ,71 1,0 /, - (t ), (t ) (t ), 10,0-1, [9]., -. [113]., 1000, ( вх ) ( вых ) 1,5 -,0, ,8-1,. t,

23 3,.,, 5 10 %, % -. N 1 1 N = N (N 1) 1 1 N1 γ (1.5) N 1 ; -, 0,8 [93]. [44, 70, 9]., -,, (, -,, ).,,0 / ,., 5%, -, 560.,,, , -, [70]., -, [70, 9]., -

24 4 -, ,, - [9, 9, 10]. -. -,, [144,196]. - (V = 0,5 0,71 /), (V = 1 1,4 /) (V 1,6 /). /, -, [144]. [70],.,,, ,, 1,0 / [9, 15]. - [9, 39, 17, 310]. -, -.,,,., -. -.

25 5 / V t c , : - ; 1 /. 1, 0,5 /, - 0,15. - [50,160]. - ; -, - 1 / 3 / 3.,

26 6. - [84]. 1-0,71; 1; 1,6 /. 1; 1,6;,0;,5;,8; 4; 6 /. [9,163, 18], 1,6 /, -., - -,,. 1.., ,75 / еег. Э 1 / ег. Э 1,6 /,5 / 4 / ,, - [18, 0, 79]. -,,,56 1 / 0,77 1,6 /. - 1,57 1,.

27 7 1 / 1,33, - 1,08,,,. 1,6 /,,, -,.. - [158]. 1,6 /, "" -,,.,5 / 3, 4 / [70].,., , [67, 36, 168, 189]., [9, 1, 69],, [07]: 9 0,71 1 /; ,4 /; 16 4 /. - ё. 1.. [196, 197, 13] -, -

28 8. - [13].,,5-4 /.,, [81,84]. [98, 148], -,,,,., -, ё ё,,., / ,5; 0, ,5; 0,71; ,71; 1; 1,4; ;,8; 4; 5, ; 1,4; ;,8; 4; 5, ,4; ;,8; 4; 5, ,4; ;,8; 4; 5, ;,8; 4; 5, , ()

29 9. (. 1.3), - [ 139, 17, 196, 10, 57]., -, 70-, - [91, 97, 139, 170, 17, 196, 10, 57, 7] ].,, () () 1.3 : 1 ; ; 3 ; 4 ; 5 ; 6 ; 7 ; ; 8 ; 9 ; 10 ; 11 - ; 1.

30 30, -,.. [93, 104, ] ( 3, ) (І1H) - (I1L) ; (h), (v) (a). -. 1,.

31 31, - 0,1-0,15 [15].,, - ( - ), - [6, 116, 51]. -., [7, 5, 39,18, 17] -, -,,.,,, [5, 137, 153]. -,, -.,,, [39, 14, 6, 64, 73]. - -, -, - :,, [104, 189, 6, 7]. : ;

32 3 - ; [8, 49, 117, 0].,,,, [9]. -, -, , - : 1 m 1 > m 3 ; m 1 < m 3 ;..,, -, [13]. -

33 33 [7 ]., - (h = 3, ), (. 1.4), : 1 /, - 1 /, 3 / ,, -,, [173, 176,37, 66, 68].,. [196, 0]., -,, - [3, 67]

34 34,,,. -, -, -,, - [98, 115, 71]., -,, -, - [15, 15]. -, -, - [157, 191, 07].,,, ,. 1.3 [165, 195] , 0,1-0, 3-5 0, ,003 3,, ,15-0, [98, 71] %

35 35.,, 70-80% [115].., -,, - [158, 159, 176, 179, 183, 186, 4]. -, [177], -. [159, 186, 50],., -. [6] () [09]. (, ),, - [76] %,., - [10]. -, [76, 165, 175, 195].,

36 36 [4, 57, 66, 13, 165, 00], - -., -., [14]. -, ,,, -,, -., -, [175]., [58].,, , [49, 68, 304].,, -

37 [8, 64, 67]. (60% - 75%) [41]., 80%,, [19, 51]. 30% - 40%. - - [7, 17]., 0,1., [8, 83].. [96], 1,6 /. - - [108] [76], -. -, -, - [50, 96].,., -,,, -. [9, 09, 11, 314].

38 38, ( ) ( ) -.,, () - (,. 1.7), - [197, 93, 96, 300]. ) ) «EcoDisc» KONE: (); () : ;, 8 ; 3 ; 4 ; 5 ; 6 ; 7 - ; 9.,,, [1, 53, 54, 55, 65, 10,166, 5, 53, 84]. [55, 86, 5 ],, -,

39 39, -,. [197, 54, 166],,, [07, 08,, 54].,,, -,. -,.. -,,,, -, [1, 65, , 108, 109, 119, 156, 75]., [116, 51],. -, 45,,, 1500 /. 33,3 /.,, [119]., -,., [, 105], -,. -, -,, [138, 169]., - -

40 40,. [09, 11, 53], -, [5] -, -. [31, 31, 3, 33],,, [48] ,, -,., -, [33, 49, 100, 108, 184]. : "... 35%, 45% 90%".,.,,. - -,,

41 41. -, -,,,,,,., - [148, 157, 191]., -, - [59]. : ( ), [59]. [10, 35, 39]. -,. -,,., -. -.,,,.. -. [43], -,, -,, -,. -, - [83].,,,, [181]

42 4 A = 1 η, (1.6) A 1 = 1 η (1.7) η,.. A = η, = 1 - η. (1.8) η,., η +η 1= 0, (1.9) 0,618 [83].,, -,,,. - η,,. η,,. - [68].,, η = 0,9, η = 0,97. 0,873., -,.,, -,,, -

43 43., - η η η η = 0,95 0,75 0,9 0,97 = 0,6,. - 0,618,, - [54, 135, 150, 308]. - η η η = 0,95 0,81 0,97 = 0,746, [83].,, -. -.,, -,, (,.). -, - [9, 196].. 1.8, OTIS ( , 0,76 /, 8- ; :,, )., -, - -., -, -

44 44., [49, 55, 53] Эея, потеляея од, кт. од длчек Электчек едукто Электчек еедукто Оещее Атотк Слоя чт ,. - "" () ) [53, 10]. -, -, [67].,,. -,,, -

45 45.. -,, - [78].,,, -, "".. -, -.,, [115, 193, 35]. -., (, ),, -, [1, 65, , 108, 109, 119, 156, 75]. [4, 116, 41, 51] -,,. -,,,., -, (, ), ,

46 46 [9, 4, 30]. -.,, [10, 10] / 1,6 /, , , 1/ 6,5 5,0 4,16 10,0 8,0 6,66, / ,75 39,8 94,4 76,4 63, , -, - [61, 6, 303].,,, - (, - ), -., -, , [1, 31].,, -, [53]. -

47 47,, [3, 33]. :,,5 /, «,», 300 /., 1,6 / - 19 /., 1 / - 10 / / /.,, ,, -,., - S3,, [94, 181].,, - 1 /, -. -, -.. -,

48 48, - η - 1 η = (1.10) 1 1+ D 1 η D ; η, η -, -. (1.10) -., 90%, D = 8 53%, [97, 17]. 80%, - D = 4, 50% ,,, [197].,, , -

49 49 1,6 - /, - [193, 76]. - [8]. 40.,,.., 40, ,. () [03, 65, 66]. [173, 03]. -., , 4 3, 1-17 [31] , -.

50 50 : OTIS () KON (), -,, 3 ( 1.9, 1.10),, [76, 9, 300],, : - ; ;, - ; 0% ; -, ; - [, 148, 9]. 1.10,,, -,,, -.

51 51, [79]. - 80,, -, ( - ) ,,, : 500 / 1 / 800 / 1,6 / ,, -. KON 6 10 [9, 95]. - -,. PowerDisc, - 80 «,, -,» [197, 95].,,, - [140].,,. [197]..,, ( 30%) - [196].,,

52 5 [10, 31].., :1, 10: %, 55,6%. -, - 1 0, - 78,5% 66,7%, -. -, - [07, 08,, 54]., 500, 1 /, , ,3, ,, - 160, 014., 6.,,, -. -, - [03, 66]., - -.,, -

53 53., - - [64, 119]. -. ± 5 ± 8,, -. 1., -, -.,, -.., % -., , -,,. 4.,, -,, 1 -

54 54 1,6 /.,,,. 5.,, - : -.,,,,, -, - ; -, -, ; -, , -.,, -, -,,. 7., -.,

55 55 -,, -. -.

56 56,.1.,,,. - -., (),. -, [195] P P P P ± P ± P ± P = 0 G (.1) P,, ; P -, ; P -, ; P, -, ; P,, ;. P G, ; P - :,. P, P G, P,,...,,, -

57 ., -,, -,. -,,,., P P P η =. (.), P 57 χ =. (.3) P (.1) M, M G, ( G ) P + P + P dt = 0 (.4) ( G ) M + M + M dϕ= 0 (.5) M,,., ( A ) ( A A A ) = + +, (.6) τ A = P dt 0, ; τ, ; 0 A = P dt

58 58 τ, ; ( ) 0 A = P dt τ A = P dt,., (- ) ( ), - 0 d A = A, (.7) A η = A. (.8) (.8) : ( ) A [8] ( A ) = P 3 V, (.9) P = V 0,5m g, m V, m ; ( 3 ) ( ) A ( ) ( ) A = A (1 η )(1 η )(1 η ), (.10)

59 η,.; η,.; η. ( ) ( ) ( ) ( A ) A ( ) ( A ) A =, (.11) η η η = P 3 V A (.9) ( ) 59 1 η η η. (.1) A (.1) (.8) - η =η η η. (.13).,, -, - W m V = (.14),, -, A = h 0,5m g. (.15) h V i =, (.16) t i,.; t, ( ) -

60 , /. t V, ( ) 60 =, (.17) A = W + A. (.18) ( A ) -, -,,. (,, ) -. m W ( m + m ) + V =, (.19) m,.,, W J ω =, (.0) J, m J m D 4 = n ( n D ;,, ), ; ω, /. J, m D 4 W J ω =, (.1) J, = ( m D ;,, -

61 ), ), ; ω -, /. A = ( ) A + W + W + W A η 61. (.) A =. (.3) η, W J ω =, (.4) J ω, -,, /.,, ( A ) W. ( A ) = + 3 ( W + W ) A η, (.5) ( ) ( ) A + W + W + W A = + 3 W + W ( ) η η η (.6), A A η = =... (.7)

62 6... = ( ) W A W W W + 3W + W W + A η η η ( ). (.7),, ( ),, ( - )... (.7),,. - (..1) -,. ( ) (..,) (..,).. "-" - [] S c ( y y ) = ; 1 1 M m y = S F; (.8) M M 1 1 my = P S, F = c y 1 M M. :. (.9) m M -, y M, -

63 63 ; c M ; m 1, - y 1, - y ; c ; m ; G ; P, -.1

64 ..1 : 1-, -, 3, 4 (), 5 - -, F 1 F F 1 F m m P m 1 ω 1 m m P m 1 ω 1 S 1 S п п S 1 S г m г m г. - "-" () () G г ; S 1 S - ; F 1 F,, -. = p P M D d i η a +, (.30)

65 M, ; i p 65,..; η -,.;,..; ; d,. D, - [37], - P= P β y 0 1, (.31) P 0, ; y 1 -, /; β, /. i 0 β=η π n D + d 0, (.3) 0 ( - ), ; n 0,, /. (.8) S 1, F 1 P, - ( ) m y + c + c y c y = 0; (.33) M M M M 1 ( ) my + β y + c y y = P M 0 : t = 0 1, y = 0 M, y = 0 M, y =, y = ( y ). ( ) y m 1, - 1 0, ( y ) ( ) π n D + d 0 M =. (.34) 1 0 ia p

66 66 -. ( S ) = G, (.35) 1 1 ( S 1 ) - 1., [37] m y = S F ; M M my = P S ; (.36) 1 1 m y = S G. - F = c y ; (.37) M M ( ) S = c y y y. (.38) 1 M (.37,.38) (.36) - ( ) m y + c + c y c y + c y = 0; M M M M 1 ( ) my + β y + y y y = P ; (.39) M 0 ( ) m y y y y = G. 1 M 0 y = ( y ), y = ( y ), y = ( y ) M M , y = 0, y = 0, ( y M ), ( y ), 1 1 ( y ), 1 M ( ) t =, y ( y ) =, M M 1 y m M m 1. (.33) (.39),, - [100]. -

67 S 1 S,, - ( y 1 ), 0 ( ) y = y t (.33) ( ) ( ) m y + c + c y = c y t, (.40) M M M M 1 0 ( + ) c c c y + y = y t. (.41) ( ) M M M 1 0 m m M M (.41) c + c c + c c y = Acos t+ Bsin t+ y t. (.4) ( ) M M M 1 0 m m c + c M M M t 1 = 0; y = 0 M ; y = 0 M A = 0, (.43) B = ( ) ( y ) c + c c c M + c m M M (.43) c 1 c + c M y = M ( y 1) t sin t 0. (.44) c + c m M c + c M M mm,, F = c y. (.45) 1 M M ( ) S = c y y, 1 1 (.46)

68 ( S ) c + c sin c ( y 1) m 0 M S = c t+ c 1 M c + c M c + c M mm 1 1 M 68 t. (.47) = G,, t 1 - c + c M sin t1 c ( y ) m c t + c = G c + c M c + c M mm 1 0 M M 1. (.48), t = 0 ( ) ( ) y y y = G + y y y, (.49) 1 M 1 M y,y,y 1 M t = 0 ( y 1 = 0, y = 0 M, y = 0 ). y 1, y M y. (.49),, P = G -, - (.39) ( ) ( ) ( ) m y + c y y y y = 0; M M M M 1 M my + y y y = G ; (.50) M m y y y y = 0. 1 M, - - [188], ( ) c y y y y. (.51) M M 1 M

69 [188]. (.50) 69 m, - m 1, - ( ) ( ) ( ) mm y y + m + m y y y = m G. (.5) M c c M c + c = c, (.51) M ( ) ( ) y y y = y y. (.53) 1 M 1, (.53), (.5) ( ) ( ) ( ) mm y y + m + m y y = m G, (.54) m + m G 1 y y + 1 ( y y 1 ) =. (.55) mm m [] 1 1 ( ) * y y = Acospt + Bsin pt + y y, (.56) 1 1 p m + m 1 =, mm 1 ( y y ) * 1 (.55), ( 1 ) ( + ) * G m m c 1 G m y y = : =. (.57) m mm m m c ( + ) (.58), (.56) y y = Acos pt + Bsin pt + 1 t = 0 y y 0 1 Gm. (.58) m m c ( 1 + ) = ; y y = ( y ), y = (.57),, ( y 1 ) - 1 ( y ) 1 0,

70 70 y y = pa sin pt + pbcospt. (.59) 1 y y 0 1 = (.58) y y = ( y ) (.59) G m A = cm B= ( + m 1 ) ( y ) 1 0 m + m 1 c mm 1 ; (.60). (.61) A B, (.58) - G m = ( ) + m m c ( 1 ) ( + 1 ) ( y ) 1 0 y y 1 cospt sin pt (.6) ( ) 1 p. (.6) S = G + c y y (.63) G m ( ) ( ) 1 0 S = G + 1 cospt + sin pt 1 c y m + m p. (.64) -. (.64), G m psinpt + c ( y 1 ) 0 cospt = 0 m + m 1. (.65) (.65) (cospt ) c y tgpt = p ( ) ( m + m 1 ) 1 0 G m (.66)

71 c y pt = arctg p ( ) ( m + m 1 ) 1 0 G m 71. (.67) ( pt ) (.67) (.64), - G m c y = + + m + m p G m 1 ( ) ( m + m 1 1 ) 0 S G 1 cos arctg... max ( ) c( y 1 1) ( m + m 1 ) c y sin arctg p p G m. (.68), c c, - W + A η =, (.69) S max h h,,. (.68), c S max -, (.69),..3.,, d D D d e, (.70)

72 e, - ( e = 40).,, (.70),. c 7 E F =, (.71) l E, ; F, ; l,. -.,,, Z ( Z ), ,5 [33]. (, OTIS KONE) 3, - ( ). -, ; - 80, -. -,

73 ,. (.71),, - -.,. (..3) [] 73 S = S + W + W 1, (.7) W,,.,. S 1 (..3.) D b +, S = S + W 1 D c. 90 α/ S 1 S S α D D d S 1 S b c S 1 S 1 +W.3

74 74,, D D S b 1 + = ( W + S 1 ) c, (.73) b+ cd W = S =ϕs D c 1 1, (.74) ϕ, - -, /. S S 1 S S = S (..3.), - 1. α,. α S= S sin, (.75) 1, d, α d M = S sin f 1, (.76) f,. α d W = S sin f 1, (.77) D d α S = S +ϕ S + S fsin = (.78) D d α... = S 1 f f sin 1 +ϕ+ D

75 S 1 G, - G h = Sh 1 Sh ( h ) Sh 1 Sh d α 1+ϕ+ f sin D 1 η = = 75. (.79) (.79), ϕ -. α = η = d 1+ϕ+ f D. (.80) - : η = 0,97 0,98, η = 0,94 0,96., -,, KONE, -, 6:1 10:1 [33]. - ( ),.,,. 0,98, - 0,98 n, n. n = 0 67%, n = 30 55%., 85%, -,, -

76 76, 60% 47%..,,, :..,,.,,. 3., - -,, -. 4.,, : -,. 5.,., -,.

77 77 3, ,, - - (), [91, 143, 154]. - -.,,, - v (), a () r (ρ) [158]. -, -,, - 1,0-1,5 / r 3,0-5 / 3 [ ].,. 3.1 [48, 196]. 7 - : - ; - - ;

78 78 V() V ( ) 0 t a () a ( ) 0 t r (ρ) 0 r (ρ ) t 0 t t t t v t A t B t A ()

79 ; - ; - - ; - ; -.,,, [17, 81, 174] v k t k a tk k v, (3.1) ak r tk a, (3.) r k r, (3.3) r,, v, -, / 3, /, /; k 1 k 4, (. 3.1). t A = a /r, (3.4) t B = v /a t A. (3.5), - -,. -, (, ),.

80 k 1 k k 3 k 4 1 t A t B t A t V t A t B t A ,, -. -,, , - -, -. [9,160]. -,, -, ,

81 81 V() V ( ) 0 t a() 0 a ( ) t r (ρ) 0 r (ρ ) t 0 t 1 t t 3 t 4 t 5 t 6 t ()

82 8,. -,,. 3.3,,,. 3.3,. +ω m φ +ω m φ +ε m ω φ +ε m ω 0 ε m +ρ +ρ m t ρ m ε t 1 t t 3 0 t 1 t t 3 t 4 t 5 t 6 t ) ; ) : φ, φ, -, ;, m,, /;, m,, / ; ρ, ρ m,, / ,,. -,

83 = const, (3.6) t ω =ω + dt, ε (3.7) 0 t t ϕ =ϕ + ω dt + εtdt. (3.8) < t t 1 = m = t ω t m 1 = ε 1 = m m ϕ= εt ω1 = εm εmt ϕ 1 1 = t1 = ωm t 1 t t = 0 = m ϕ=ϕ 1 +ω m t t ϕ = ω = 0 = m 1 m t t t 3 = - m = m + t ϕ =ϕ ϕ ϕ=ϕ +ϕ + m 1 +ω t + ε t t 3 = t 1 3 = - m 3 = 0 φ 3 = φ 1., -,,. - [84]. - ωm εm ϕ. (3.9)

84 -, - 1 (0 t 1 ) 3 (t t 3 ),. 3.3,. -,, [181] ϕ t t 1 = = ; ω m1 = ϕ ε m εm 84. (3.10) ϕ ϕ=ϕ= 1 (3.11) < t t 1 = m = t ω t m 1 = ε 1 = m m t 1 t t = - m = m + t ϕ= εt ω1 = εm εmt ϕ 1 1 = t1 = ωm m ϕ=ϕ +ϕ + 1 +ω t + ε t t = t 1 = - m = 0 φ = φ , - -.

85 ρ., φ ρ= const, (3.1) t ε =ε + ρdt, (3.13) t ω=ω + ε dt + ρtdt, t (3.14) t t t ρt ϕ=ϕ + ω dt + ε tdt + dt. (3.15) ( ). 7 (. 3.1, 3.4). 85 ρ,,,φ +ρ + + +ρ +φ -ρ -ρ φ = π; m = 6-1 ; m = 40 - ; ρ m = 500-3

86 - [44]., - (1; ; 3). (5, 6, 7) (. 3.4). φ 4 (. 3.4) t 0 t t 1 ε - ρ=ρ m - = ρt t m 1 = ρ ρ=ρ m 1 = m m ω = ρt 1 t 1 ω = ρ t 1 t t ρ = 0 = m = 1 + t ω = m ω ε m t t t 3 t 3 = t 1 1 ρ =0 = m ω = ω1 +εmt ω = ω ρ = = m + ρt -ρ m +ρt + ρ 3 = -ρ m + ε m t + ϕ ϕ = ρt 3 ϕ ε + ϕ = ϕ + ε 1 ϕ = ϕ = ρ 1 mt = ω t 1 mt 1 3 = 0 3 = m 3 ρ t + m 3 6 ϕ 3 = ω + ϕ t 3 t ω t ε + ρt ε + mt ω t + mt t 3 t t 4 ρ = 0 = 0 = m φ = φ 1 + φ + φ 3 + t ϕ t 4 φ 4 = 4 = φ (φ 1 + ω ρ 4 = 0 4 = 0 4 = m m φ + φ 3

87 t 4 t t 5 - t 5 = t 3 ρ = = ρt m ρt ϕ = ϕ1 + ϕ + ϕ3 + ω= ω + 3 -ρ m ϕ t ρt 4 + ωm + 6 ρ 5 = -ρ m 5 = ρt 5 = φ 5 = φ 3 t 5 t t 6 ρ = 0 = - m = 5 + t - t 6 = t ρ 6 = 0 6 = - m ω = ω6 ε = t 6 t t 7 ρ = ρ m ρt - m +ρt + - t 7 = t 1 ρ 7 = ρ m ϕ = ϕ + ω t + ε t ϕ 6 = φ 6 = φ m t + ϕ = ϕ + ω 6 + ρt 3 t 1 6 t ϕ ε 7 = 0 7 = 1 φ 7 = φ 1 m , "" -,, -,. "" -,,. -. " " " ", [84] φ = 0,518., (- ) " " " ". -

88 88 ρ,,,φ +ρ +ρ + + +φ - -ρ φ = 0,518 ; = 6 /; m = 40 / ; ρ m = 500 / 3 ϕ > ( ϕ +ϕ + ϕ ) -, 1 3 "". ( ϕ +ϕ ) < ϕ ( ϕ +ϕ + ) - " ϕ3 ", "". ϕ ( ϕ + ϕ ) - " ", "". "", " - ". (. 3.4). -,,,,. - m.

89 89 ε m εm εm ϕ ω m = ρm ρ ε (3.16) m m -, , " " t 4 t t 5 - ρ= ρ m =ρt ω= ωm + ρt ϕ = ϕ + ω m 1 + ϕ t + ρt t 5 = t 1 ρ 5 = ρ m 5 = m 5 = φ 5 = φ 3 t 5 t t 6 ρ = 0 =- m = 5 + m t ϕ = ϕ ω t + ε 3 t + ϕ ϕ t 6 = t ρ 6 = 0 6 = - m 6 = 1 φ 6 = φ t 6 t t 7 ρ = ρ m =- m + +ρt ω =ω ε t + + ρt 6 m ϕ = ϕ 5 t 1 ε + t m ϕ t 7 = t 1 ρ 7 = ρ m 7 = 0 7 = 0 φ 7 = φ 1 ω m ρt "" ( " ")., (. 3.5)

90 t t ρ=ρ 1 m - ϕ = ρ 1 = t 3 1 ρ m t 1 t t - t = t 1 ρ m ρ = -ρ m ρ = -ρ m - = ρt 1 = ρ m t = ρt ω = ρt ω = ρ 1 mt 1 = t ρt + = 0 = 1 ϕ ϕ = ρt 3 1 ϕ = ϕ = ρ 1 1t 6 mt ω t ε + ρt 6 ε1 t ϕ=ω 1t+ 3 ρm t t t t t 3 = t 1 t 3 t t 4 t 4 = t 1 ρ = = ρt ω = ω ρ + -ρ m ρ 3 = -ρ m ρ =ρ m ρ 4 = ρ m t ϕ = ϕ 1 + ϕ + ω t + ρt 3 = = 1 ϕ t t 3 = ω ρ 3 6 = ρt = t ρt + ϕ = ϕ ε ω t + + ϕ 4 = 0 4 = 0 φ 4 = φ ϕ + ρt , [9, 149, 1].,

91 ,, - ε =ε+ρ t, ω =ω+ε t, ϕ =ϕ+ω t. i i i 91 (3.17). -, -., -,,, , , -. [50, 85]:, - ;, -, - n- ;, -.

92 m m m Fm m gf F, (3.18) 9 F -, ;,, ; R -, ; F,F, ; g, / ; m,m,m,,,,. m, m m - [13, 03].,, -, [85, 186] F k m m m r tk m m m a m m g (3.19) r,, v, -, / 3, /, /; k 1 k 4 (. 3.1) [15] m F m gf, m m df dt FF m gf, (3.0) dv V c V V c T, dt V кш кш R кш, /;, /; F, ; c, /; l,, ; E, ; S, ; T, -,.

93 93 V кш m g F m m J C V m g m J ,., ё - ( ),,,, [4, 54, 66].,.,, -,,, -, (T ) [175, 50] [81, 34]

94 94 m F m gf, m FF F, m m gf F, (3.1) C V V C T C V V C T, V, /; F, -,,, ; C E S /l, /; l, ; T, -,. V m 3 F g C V кш m F C V m 1 F m g 3.7 -

95 (3.1) (3.) T T m m T F m gf T F m gf, T m gf F T m gf FC, (3.) T m /C. (3.3) 95 T. (3.4) H p H p, (3.5), (3.6) (3.) F m H ppv H pgm F, (3.7) F m H ppv H pgm F. (3.8) (3.1) (3.7) V V p V pm gf, (3.9) H p, (3.30) pv V H ppv m gf. (3.31)

96 96 кш 3.8 (3.7), (3.8) (3.31),. 3.8., - -, [81, 85].,

97 - ; -,, -,, ; - ( ), -., - H p H p [81] H p 97, (3.3) H p, (3.33) T, T,, ; m,m -,. (3.1) C V кш V C T кш C V V кш C T кш C T кш, (3.34) C T кш, (3.35) [60, 105], -,,,

98 , -,. m,m,m [14,165]., [60]., ( ), (), -, (3.19). -, -, ( ) [84, 167]. - (3.0) (3.19). -,, V, (3.36) a, (3.37), (3.38) v, a, r, -, /, /, / 3 ; v, a, r -,, /, /, / 3., -

99 F 99. (3.39), -,. -.,, [81] T -, ; Ω V/a T, (3.40) a/a, (3.41) T /a, (3.4) T Ω, (3.43) -, -, -1. µ, (3.44) F, ; m 1, ; a, /. - : V V, (3.45) a, (3.46), (3.47) µfm m m /m, (3.48) t t (. 3.1)..

100 .,, - [134, 45]., - (, - ),, , - (3.0)., (3.40) - (3.44)., (3.49) - [4, 57] Ω C (3.0) [15, 74] µ µ µ,, (3.50) кш µ µ µ µ, (3.51) µ кш кш,

101 101 µ g/a. (3.5) Ω. (3.53) 1,.,, - (. 3.1) µ k k µ µ µ, (3.54). (3.55) (3.51), (3.53) - µ µ µ k k µ µ. (3.56) [4] µ C cos C sin exp k k µ µ. (3.57) (3.57) 1 - µ µ, (3.58) dµ m + m = ( ν +ν ) + ξ k µ µ +µ, dϑ m +m + m 1 3 ϑ= c1 g 1 3 (3.59) µ, кш, µ, кш, - (. 3.1),., кш, =0, µ µ µ [85]. (3.56) (3.57)

102 10 µ C k µ µ, кш k µ µ µ (3.60) C C,, - [81] µ k k µ µ M sin exp, (3.61) M, (3.6) S µ k µ µ, (3.63) S кш. (3.64) [99],, - (3.6). - (3.61) k k M sin exp sin. (3.65) arcsin, (3.66) arctg. (3.67) кш кш k k M sin exp sin. (3.68)

103 103, (3.69) k k M sin exp. (3.70),, (3.71) M sin exp sin, (3.7), f f d, (3.73) -,,. ff k k 6 M sin exp sin, (3.74) f,, (. 3.1),. ( ) f.,,, - [34]., -, - (3.19) [3, 107, 13].,, -, -.

104 ,,, (. 3.1) 104 кш k t k a tk k V. (3.75) кш k k k k, (3.76) t t /T. (3.77), - m 1 - m T T Ω, (3.78) (3.15) µ кш кш. (3.79) (3.79), (3.76) µ µ µ µ µ k k (3.80) µ k k µ µ C cos C sin exp (3.81) C C µ C k µ µ, (3.8) кш k µ µ µ C C. (3.83) µ k k µ µ M sin exp (3.84)

105 105 M, (3.85) S S µ k µ µ, (3.86) S k k, (3.87) arcsin. (3.88),,, -, (3.67), (3.70), (3.7), (3.74) M M.,,, - (3.19) (3.75)., -, (3.0), кш µ µ µ µ. (3.89) (3.71) (3.80) (3.85) µµ m m m µ m m m m k k M sin exp. (3.90) Fm m m a k r k t m m g F F sin Ω t exp Ω t, (3.91) F M m a. (3.9), -,,, (. 3..)

106 [0]., k 1 (. 3.1) : k.,, , - (3.1), T 1 = T 3 = 0,.., -,. -, (3.19), -. -, -, - [93, 159]. -,., -, F C1 = F C3 = 0.,, - (m 1 g) (m 3 g). - -, (3.36) - (3.40).

107 107 τ, (3.93), - F k k F F, (3.94) τ F,. (3.95) , : Ω C ; -, ; λ l /l ; Ω T / Ω. Ω C «-», Ω Ω. (3.96) (3.96), E k S k [66]. -, -,, Ω 1 λ.,,. -.

108 ,, F, 108 кш F F F, F, (3.97) V кш V z F FzgaHF, V V кш z F F zgahf, z, (3.98) z Ω t t, (3.99) z Ω t t, (3.100) (3.97) - [99, 135]. - 0,05 [74].,,, ,., -.

109 , (3.75) V кш,, (3.1) m F m gf, m C V кш V C T кш, (3.101) m gf F, кш C V V кш C T. (3.10) (3.101), -. (3.40) - (3.43), 109 Ω tτ τ, (3.103), Ω Ω, (3.101) [06] F k k F F F sin Ω t exp Ω t, (3.104) V V k k F sin Ω t expω t sin, (3.105) q F, (3.106) F F F k, (3.107) q V k arcsin k k, (3.108). (3.109)

110 110 v/v, /, r/r 1,5 r a v 1 0,5 0 0,5 0 0,5 1 1,5,5 3 3,5 4 t 1 1,5 1, = 3; 34 =,55; Ω 1 = 4π; λ = 1 / a 1,14 1,1 1,1 1, ,06 1, π 3.11 Ω 1 : 1 1 =,0; 3 / 1 = 1,5; λ = 1,0; 1 =,0; 3 / 1 = 0,85; λ =,0; 3 1 =,0; 3 / 1 = 0,85; λ = 0,5; 4 1 = 3,0; 3 / 1 = 0,85; λ = 0,5 Ω 1

111 111 / a 1,8 1,6 λ = 0,05 λ = 0, 1,4 λ = 0,5 1, λ = 1 1 λ = λ = 5 λ = 0 0,8 3 / 1 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1, 1,3 1,4 1, Ω 1 = 4π, 13 = 3 / a 4,5 4 λ = 0,5 3,5 3,5 λ = 1 1,5 λ = 1 0,5 λ = 0 3 / 1 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1, 1,3 1,4 1, Ω 1 = 4π 1 = ; 1 = 5; 13 = 10

112 [81] a k k F sin Ω t expω t (3.110) r k F sin sin Ω t expωt. (3.111) «-» / 1,7 1,6 1,5 Ω 01 = 4π 1,4 Ω 01 = 6π 1,3 1, 1,1 Ω 01 = 0π 1 1 1,5,5 3 3,5 4 4,

113 -, [170], -.,, 1 [14,75] H (p) =, (3.11) 113, / ( = const, ) [17]. 3.15,, - = const (1) (), -, - [15]. ω 1 ω ( b 1 = 0 ), (0 < < ), - > 0, [165]., - ( = = 0), -

114 [75]., -, max [06]. - [14] JJ k 1 3 βc = 1 Ω, 0 J 1 (k 1) 1 Ω0 C = ξ+ J1+ J 1 = + ξ β Ω o ( k ) 114,.. - -, (3.113) Ωo -, 1/; k -,.. (3.113) - : J,J, 1 β,c1 Ωo, ξ, k,. - [195] (k + 1) J k + 1 ξ= 0,5 + 4k J1 k, (3.114) k,, ξ = 0. (3.115) k, k 0, k 4 k 1 (k + 1) J + 4k J 1 = k 1. (3.116)

115 k = ξ ma = 0,5( γ 1), (3.117) J1 + J γ 1 =,.. J (3.117), 9 - max 1, - [165, 9]. (.. max ),, -.,, max (3.117) k = 1 J β = Ω γ. (3.118) 1 Ω = J -., ( ) ξ= f β, - (.,. 3), γ 1,0 1,5 1,5 3 3,5 5,5 9 β 6,33 18,3 15,1 11,71 11,39 1,4 13,8 ξ ma 0 0,059 0,114 0,04 0,366 0,435 0,673 1

116 116,. ξ = f( ) = 9 = = 1, , ,

117 ,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0, 0, , 3.17, 3,18.,, = 1 = 0, -,.. (J = 0). (. 3.16), - -., % , ,

118 ., -, %, -. [11, 14, 74].,, 118 T, - Δ, ( b 1 ) [195]., -, (. 3.6) M ( ) = b ω ω. (3.119) 1 1 ( = 0), Δ 1 0. Δ[ 14] + + = (3.10) Δ= 1/ b 1 -, ; C,b 1 1 -,, /, /., - ( ω ω) 1 - = 0. - ( K ) [74].,,. (), - (). 3.0 [133]., - ϕ 1 ϕ 1.

119 119 K U U 1 ϕ ϕ1 1 1 ϕ ω1 ω1 K H ( ) ω J p 1 p ϕ C 1 1 c 1 J p ω K H ( ω ) b1 p 1 p

120 10 M M c 1 δ 1 J1 ϕ ϕ ϕ 1 1 J 3.0 ϕ 1 M 1 0 ϕ 1 / 0 / ϕ ϕ : (), (),, / ( ) [14, 19]. φ φ, M 1 = 0. J 1 ( ) J ( - ) M =J 1 d 1 dt M J (3.11) (3.1)

121 φ φ (.3.1,), ϕ1, M1 0, 11 dω1 M= J1 + C1( ϕ1 ϕ ) + b 1( ω1 ω ), (3.13) dt 1 ( 1 ) 1 ( 1 ) d ω C ϕ ϕ + b ω ω = J + M C. (3.14) dt, ; ω1, ω, ϕ1, ϕ, / , - ϕ 1 ϕ. = ϕ ϕ. M b ( ) 1 1, (), (). -, - K. : - ( ), - - (1/J 1 p) oo - H () [14]. U M, M., -, - ( ). -,, -, ( ) = K = const,, ( U, M..) [177]. K - 1. (. 3.19) -

122 . - K. ( ( ) K 0) 1 3 TT p + TTΔ+ T (1 + K0K К) p + Tм+ TΔ p + 1 = 0. (3.15) (3.15), (3.15), (3.113) [76] =, Ω 3 1 T K K = ξ+ 1 ( ) ( ) 0 Ωo 1 + = ( + ξ). Ω o p K., (3.16) (3.16), ( ) ξ= f K, Ω o ( ) ( ) + 1+ K K Ω K K 1 ξ= = Ω Ω Ω (3.17) 0 o 0 3 3,,,, -,..., K. Ω o k (3.17), + ξ ma = 1+. (3.18) 3 3 ξ ma, - K, -

123 K = K ( + ) ξ 7 1. (3.18), = 0, [76] 1 C1 ξ ma = I, 3β 3 ( J1 J) 1 ( JJ ) (3.19) (3.130) + γ I = = ( J1+ J) J. ( ) J = 0,5J1 = 1,5, J J1 J1 I = f J, J1 = const, - I 3 = > 0, (3.131) - (3.18) - K (3.19), [14] 1 3 K = K0 γ I f( ), (3.13) = γ, (.,..3) -. ( ) ξ= f K K, 0 K.. 3.3, ω () t, ω () t, () 1 M t

124 I ,5 1,5 1 0, ,1 1, 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,9,1,,3,4,5,6,7,8, I ( ξ max )

125 M1 ( ) t = ( K = 0)., -, , - K 15., [10, 76]., - - ξ ma 9 15., -,. 1.,, -,..., -, -

126 , -. 3.,,,,,,,. 4.,. -,, - -,. 5., 0-40 %, % ( ). 6.,, -, ,, %; -, 9 15,, -. 16

127 ,,,, -,,. [05, 311]. -,, [05, 16, 304].,. 4.1, 4.,, 80 ( ) /4, ,. 1,.. - (..,..1,.),. 4.3, 4.4 [7].

128 ()

129 ()

130 130

131 , - : +3,5%, -8,3%. -, -1,6%, - +1,65% [7]., (),, [5, 134]. (..,. 1,..;.,. 1, ) -, ω, 1/c , м

132 , -, (. 4.1,. 4.6)., - (.,. 1, )., (1 / ).. - (. 4.1.) ,, /,47, _, / 0,96, _, / -1,79, t _, 1,5, t _, 0,

133 , U 1,.,,, (),, [9, 51, 315, 319, 30],., ,75 1,0 / [9, 78]: - ; - ( - 1-1,5 / ; 3-5 / 3 ); ( ± 10 ); ; ,., -, -, -, -. - [84]. - (. 1,. ) (. 4,. ).

134 - : + (); - (); +, + -, ; -, -,., - 4, - : 1 ( -, ); ( -, - ); 3 ( -. -, ( ) - ); 4 (, - ). 4, -, ,1. 0,1 [68].., ,

135 , -.,,. - ( - ). [95]: 1.,,,,,,. "" ()..,, - "" () t , t -,,. -. -, 1 /,. 4.7,., 0, 0,085,,, [315].,, -, 135

136 , M, H 136 = 0,085 0 H=43 t 0 = 0,013 t H=1,1 i A 0 t 0 = 0,04 H =4 t i A 0 t 4.7 : : - -, ; - -, ; - -,. : m t = 0,1c/

137 ,, -,. 4.7,,, - 0,015 0,0 [314, 316]. - 0,04.,,. 4.7,. -, t 1 t 0,1. -,,.,,. 4.7,, ,.. -,.,,, [318]. -, -, [84]. 4.,. -,

138 138 0 = 87 =0,14 t 0 i a 1 3 t 4.8. : m t = 0,1 c/. 0,3 0,4., -,, 0,3 0,4. -.,,, -.,. 4.8, ,4,

139 139 0 = 87 = 0,1 t 0 i a t = 87 t = 0,15 0 t 1 3 i a H =+max. : m t = 0,1 c/ - H = max; -

140 ,14,... -, -,. 4.9,. -,. 4.10, 0,7 [181]. 0,1., -, - (. 4.9, ). 0,15. 0,,1. 1,5 3 [319]. 4.9 (1), () (3).,,., 0,3, 0,7.

141 .,,, -,., 1-, -.,, - [13]., -. -., - -, (. 4.11) [39]. 141 / 1 0,75 0,5 0,5 0 / 1, 0,8 0,4 0 0,4 0,8 1, 0,

142 -,, [7]., -,, [304].,., -,. - -, [16]. -, - - -, -., ,5% +1% ± max, - +5% +3%. -, ,. 4.1,

143 143 HH i a t t 3 +M c HH t t H -M c t t : - - ; - ; - -. : m t = 1 c/

144 144 HH i a t t 3 +M c H i a t t H -M c c i a t t ,5: - - ; - ; -.

145 [] dω = + J, (4.1) dt, ; -,, ; J -,, ; -, /; t,. V Dω V =, (4.) i D, ; i p.,,, (4.1) (4.) dω D M(t) M (t), p p = (4.3) dt i J d ω D dm(t) dm (t) =. dt Ji p dt dt (4.4), () () - (4.1) -.

146 (. 4.14) -, t τ τ 1 τ τ 3 τ 4 τ 5 τ 6 τ 7 τ t 1 ( ) - t ( ) t τ M = M 1 e, = ω 1 M M 1...e ω, (4.5) (4.6), -,,, =, 1 (,,,,, ); - t 3 ( )

147 M= M = nst, ω= nst; - t 4 ( ) M 0; (,, ); - t 5 () M = 0; - t 6 ( ) 147 = T t τ T M M 1 e ; - t 7 ( ) (4.7) = T ω ω 0 M M 1 e, (4.8) : ; ; ; ;., ( ) ( - ) (.,. 1) [41].,,, (, 1) - [41].

148 148.. η 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 / = 0,75 / = 0,5 / = 1 / = 0,5 / = 0,75 0,3 / = 0,5 0, 0, n / ,, : -, -,, ; -, ;, -, ; - ; ( ) - [05];,,. - -

149 ,15 + m 0,5h + F = g( m + mr m ) +µ g, m r + 0,65m 3h h - (4.9) ,15 + m 0,5h + F = g( m m mr ) +µ g, 1 1 (4.10) m r + 0,65m 3h h F, ; g, / ; m, m r, m -,, ; µ - ( µ = 0,1); ( ), ; 1 1, ; h -,.,,. [41] ω ω M = +, (4.11) ω ω : ω M = 1 + 1, (4.1) ω 1 -, ; 1, ;, /; a - -,.; a -,.;, -, -

150 150 -,, = 0,5, a,, a, η= η = = η η, (4.13). (4.14), / = 1 η = η, / = η = η 1, 1 η 1 η = η η 1, 1 1 η 1 η = η η 1 ; 1 (4.15) (4.16) - / =1 η = η., / = η = η 1, 1 1 η. = 1, η1 η. η1 1 η 1 = 1. η. 1 η 1 (4.17) (4.18),,. 1 1,4 / i = [113], ,

151 , / n , / 10,45 0,9 5,3 104,5 = η 0,61 0,66 0,703 0,745 = 0,5 η 1 0,43 0,497 0,58 0,634 = η. 0,35 0,451 0,558 0,64 =0,5 η.1 0,11 0,4 0,37 0,51 0,66 0,44 0,96 0,03-0,0 0,096 0,13 0,101 1,08 0,707 0,435 0,78 0,586 0,514 0,35 0,5, -,., = onst = onst,. = 0,1: = + (4.19) ω 1, = 0, + 0,7-0,047 = 0,3, = + (4.0) ω 1, = 0, + 1,46-0,0316.,. [15, 59]. ( )

152 dω dω dv ω= ( J + J) ω + Jω ( m + mr + m) V + FV+ ω (4.1) dt dt dt, ; -, /; J, J J, -, ; - ( ), /; V - (, - ), /., ω ω = = i p, ω ω V V =, 15 (4.) ω ω (4.3) dω ω dv, = (4.4) dt V dt dω ω dω ω dv = =, dt ω dt i V dt p (4.11), dω ω = Mω ω ( J + J) ω = dt 1 ω dω = Mω Mω ( J + J ), dt, (4.5) (4.6) V = η 1 + ( 1+ ) F, (4.7) ω 1+ V J= J + J + J + m + m + m 1+. ω ( r ) ( ) ip (4.8) ( ), F < 0,.. (-

153 , - ). - [188] F V = +, (4.9) ω J m + m + m V J= J + J + + r ip ( 1+ ) 1+ ω (4.30), t,,, , [44].., -,,, -.,, - - (4.5), (4.8), 1 / 3 / 3, [15].

154 154 dv D V amax = = M a1ηm1 ( 1+ ) F 1,0, dt max ipj ω (4.31) dv D V amax = = M + a1η M1 + ( 1+ ) F 1,0, dt max ipj ω (4.3) dv D a 1 F V amax = = M + M1 + 1,0. dt max ipj ω (4.33) - [15] (4.5) t = t, = 0, - t (. 4.10) = ( ), (4.5), - (4.7) t =τ l n M ( ) ( ) M a + a η M 1+ F 1 1 V ω (4.34), (4.5) (4.7) (4.1), - -t/τ 1 t/τ, dv t V J a M M -( a a ) M -( 1 ) F, dt η ω= + η C τ ω (4.35) pt t + τaηm 1 pt ( t ) 1 JM V ω= ( a1+ a ) ηm1 ( 1+ ) FC 1 + aηm1 a M τ η 1 ω M ( ) t t, (4.36)

155 aηm1 p =. J d ω, dt dv dt t t, t = t r M aηm1m + τj τj dv D = = V ( + ) η + ( + ) aηm1 J max dt ip 1 max M1 1 F ω (4.37) -. [15]. -,. 4.3., F C -, µ = 0,1; =0, ; + = h =, - (4.9): : F C =10,3m r - 70, ; : F C = 430-9,33 m r,., (4.19) = 0, + 0,7-0,048 = 0,1. (4.9), = + + 0,048ω 5,9 0,0079F 18,7,., (4.5) J, (4.8) J = 0, , m,. t τ = M 88,5 1 e,. 4 r

156 V / 0,71 / 99 ; 1 35,4 88,5 i.. 50 D m 0,77 J + J 0,85 - J 100 m 650 () m r 30 m 810 η.. 0,73 - η... 0,65 (4.31) 4 dv 0,713 0, F a max = =, /. dt max J, (4.37) + 4 dv 0,68 0,61t 0,17 0, F 3 r max = = +, /. dt τ max J τj J, (4.34) 1 t =τl n,. 4 0,73 0, F, -,

157 4.4 - m r, J, F C, 0 0, , , , m r, dv dt, / 0 0,696 0, ,641 0, ,541 0, ,481 0,67 max : - - ; - ; τ ;, τ < 0,08 ; - 0,08 < τ < 0,15 - ( 0,1 ), -.

158 4.6 -, 158 m r, τ, - dv t, dt, max - dv - dt, / 3 max t, / 3 0,05 0,014 4,1 0,0318 4,0 0,10 0,047,10 0,0635,13 0,15 0,037 1,39 0,095 1,47 0,05 0,0168 4,18 0,065 4,19 0,10 0,0337,09 0,053,11 0,15 0,0505 1,40 0,0795 1,41 0,05 0,071 4,15 0,017 4,14 0,10 0,054,09 0,0344,08 0,15 0,0813 1,40 0,0516 1,40 0,05 0,033 4,14 0,0131 4,1 0,10 0,0663,08 0,06,07 0,15 0,099 1,40 0,0393 1,4, -., -,., - -,,, - [16, 31].,, -, -,,, -

159 -, -.,., [16, 196]., () ( ), ( ), ( - ), 1 ( ) ) ,,, -, 1,,. -, 159 =, (4.38) =, (4.39) = 1 ( + ), (4.40) = ( + ) 1 + (4.41)., (. 4.16)., -, - -, 1 0,4.

160 / n I 16 t t t I 50 t 1 t 3 t 0 0,5 0,5 0,75 1 1,5 1,5 1,75,5,5c 4.16 : - ; - I - I -7-6/18 (t 1 = 0,4-1; t = 0,4 c ; t 3 = 0,04 0,06 c, - ). t

161 Э1 Э З [] ё ё [85].

162 16 - J.1 = J + J1, (4.4) J = J. + J., (4.43). - J3 = J. + J., (4.44) = 3. C1 C.; C = C. (4.45) ) [15] (. J 1 J C 1 J1 = J ; C1 + C3 C 3 J3 = J, C1 + C3 (4.46)

163 163 J = 1 J + 1 J 1, J = J + 3 J 3, (4.47) J = J + J,, (4.48) 1 - C C 1 3 C =. C1 + C3,, [179] dω J, 1 1 = 1Σ dt dω 1 = J Σ, dt C M1 = + b1 ( ω1 ω ) p, (4.49) (4.50) b 1 -, /;, /. C, экв , 1

164 [58].,, M C = ( ) 1 a G D y ηi (0,35-0,4),.. P 164, (4.51),,, 5%,. [57] Ω = 1 C J J J Σ 1Σ Σ, (4.5) (. 4.17) ( (p)) H ω J1 J b Σ 1 +Ω1 Σ (p) = J J (p +Ω ) + p b J + J ( J1 Σ + JΣ) p ( ) 1Σ Σ 1 1 1Σ Σ [183] 1 1. (4.53) b =, (4.54) Ω -,,, λω = 1 π, (4.55) λ (0,1-0,3),.. (4.53), -, H(p) = 0,01p + 0, (0,013p 0,0049p 0,11) (4.56)

165 ,.,, -,,, -, λ ξ, m = /., -,. - = 0,05-0, ,5ξ ξ ξ Ω / ω (t) (), -, [4]

166 166 T T = ; m ξ = ; ξ= = (4.57), (0,1-0,3), -,, 3-5%. -? , () 50%, [64] %, -.,. ω 1 (t), ω (t) 1 (t), [68] P 1 J ε ( t) ω =ε + Ω Σ cp (t) t e sin( t) 1 P J1 Σ ΩP ε ( t) ω =ε Ω cp (t) t e sin( t) P ΩP ( t ) [ ] M(t) M J e 1 cos( t), 1 C Σ P, (4.58), (4.59) = + ε Ω (4.60) Ω = Ω -,. [68]

167 M 167 ε CP =, (4.61) J Σ = 1,, (4.94) (4.96) ( t ) ω 1(t) = 11.6 t + e sin(3.05 t) = = t 11.6t e sin(3.05t) 11.6 ( t ) ω (t) = 11.6 t e sin(3.05 t) = λ = 0,1 λ = 0, λ = 0, Ω 1 / 4., = 0.097t 11.6t 69.6 e sin(3.05t) ( ) 0.097t M 1(t) e 1 cos 3.05t = + = = + ( ) 0.097t e 1 cos 3.05t

168 , 0,. - 0, ,5 1 1,5,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6 6,5 7 7,5 8 8,5 9 9,5 10 t c 4.3, - -, - [45]. K MC + JΣε e = M + J ε C Σ λ (4.6) 1,8,,,,, -.

169 -,, -, ( ) [151]. Ω, [66] K C 1 = T Ω 1+ T Ω M1 1 1 (4.63) J 1 T M1 =, (4.64) β M β= ω - ё, /. - [68] M = M S S + S K K K S, (4.65) M K, ; S K -,.. = 5,93 -,,, , - [15,75,76].

170 170 1.,,. - 1, ,,. 3., %, 40-85%, -,. 4. -, -. 5., -, -. 6., - ;

171 τ < 0, ,.. 8., - 50%,, %. 171

172 ,, -, -,, - [5, 37]. - -, - [5, 37, 38]. -, - [11, 35].,,, [30]., : ; - ;. -, -

173 . - [6].,,, [181] 173 P = P + P, (5.1) 1 P 1, ; P -,., P = P + P, (5.) , ;,. -, [16] P P 0 = = s s P P 0,, (5.3), - U 1 <U 1, ;, ;, ; s ;.; s - ;.. =, s s. [181]

174 P P0 s 1 P = P + P0 = s +. (5.4) s s «, s, -. (5.4) s, [37]. -.. () -, s = s. (5.5) -. 0 =, (5.6) - -.,,. 5.1 [35] ( 1 ),., -» [38].

175 0 0,01 0,0 0 S 0,1 0, 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 a ,03 0,04 0,05 b b d c 4 3 0,06 S 0 0,1 0, 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0, M/M 3.,. - b (b ), M..,. (5.6), -., -, [36]. -, -.,,, -. 4 [11]., a -b,

176 4,,, -.., 3,, c - d,. -,, [35] ,.. 3. a - b / d 0,8 3 0,6 0,4 0, 1 c b 0 M/M 0 0, 0,4 0,6 0,

177 , a - b, P.,, b,,,. c - d 3, (), - [30]., φ - - δ. δ,, -. [30, 3] 177 δ = Q 1 arctg, 1 P =ω + + P, P (5.7) Q 1, -, ; 1 - -,, =, ; ω 0, /; P 1,., δ,. 5.3

178 178 H ех (p) U δ U U у U 1 δ H pд (p) H тп (p) H д1 (p) H д (p) U о 90 δ + H о (p) δ H oc (p) = K oc - ; H (p) - - δ; H(p) =, , -. - [64] U1 =, U (5.8) U 1 -, ; U,. [187, 16]

179 H (p) =, (5.9) + 1 ;,. ω 0, /. T 1 = tg ϕ. (5.10) ω 0,, - =, U (5.11) 1, - δ, H 1 = K δ, (5.1) J Σ J Σ -, ; δ - δ, -, δ ω = ω 0 ω = 0 δ 90.. ω = ω ω = ω δ = ϕ δ - δ = 90 δ ω, (5.13)

180 δ δ =. (5.14) ω δ -, J Σ J Σ K H p δ (p) = + == K +, (5.15) 4 p δ -,. δ /4 [4, 7, 88, 149, 16].,,,. (),., ( δ). δ δ. < < δ < δ,

181 .. 5. δ ,., 0.,, [35].,. ( )., ( ).,,,, /4 1, /,.. δ,. 7,1 1,04 4,,,, [17]., 181

182 18 P/ P 1 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0, 0, ,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0, 0,1 0 / /4 1 - ; - P/ P 1 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0, 0, ,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0, 0,1 0 / / ; -

183 /4 P/ P 0 0, 0,4 0,583 * 0,3 ** 0,601 0,31 0,635 0,460 0,6 0,8 1,0 0,706 0,631 0,84 0,778 1,0 0,991 * ; ** (0,3 0,5), [71, 19]., 0,6 1,5.,, :,,,.. 9-6/4. < 0,1,. 0,75 < < 0,,, (. 5.5).,, [68],.,. 5.6.

184 184 φ 1 0,9 0,8 0,7 0,6 1 0,5 0,4 0,3 0, 0, ,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0, 0,1 0 / /4 : 1 ; ,,,, -, -,, [0 -, 73, 77, 1, 18]. -,, -.

185 =0, ; : m i = I /.; m M = 0,M /.; m ω =0,ω 0 / /4,.,, - U = 0,85U,, (, - i, )., -, -., -, - [, 31, 1]. -., -

186 186 - ( ). -., -, - - [77, 1]., , -,. - -, -. -,, -. 40% 0,5ω ,., -. - [1, 31]. -

187 187 :,,, -,,,.., - [73].,,, I (. 5.7)., (. 5.8)., -, -, - [63]., - 90., -,., U < U. 30% 0,5ω 0., (. 5.8)., - -.

188 188 -, -,.,,,. - -,., - [77] ,,, -, -,, [1]. - -,, -

189 189. -,,, -,., -.,,,. -, -., , -, - : 1). () ( ) [84],,, -., - [31, 1]. 0,7 1,6 /. () -.

190 190 ) () (- 1-0% ), -, [96, 11, 07]., [0]. 3). - [93, 10]. 4). ( -,, -,..) - [16, 7]. 5). -, [8, 19, 1]. -, -, -, -,, α, γ (. 5.9). - I. - α γ - δ α = δ + γ γ = α - δ., - γ = 0 α = δ - ϕ, α < δ,,.

191 191 γ ϕ γ min = 0, γ m = α m - δ. - 0 γ 60.. [19] , -.,,, -,., [8, 15, 19]. -, [36]. - : - - U -, - α., U 1 = f (α,φ ) [36]. -

192 19 α = f (U 1,φ ), U 1, - φ, α -, I,, ω I,, ω I I 0 М 0 М ук =0, о о до 0, ук =0, о о до 0, L4, 4, J = 1,5J ; - α = 70. ; - U 1 = 0,85U. : m t = 0,/.; m M = M/.; m = 0, 0 /. ( ) A1 A1 4A A0 U1 α=, (5.19) A A 0 = φ E-04φ, A 1 = φ +.038E-05φ, A = E E-06φ E-07φ ,, α = const () U 1 = const ().,

193 =, 35 %.., 15 % ,, -,., -,, -,..,, -,.. >, ( ) 0,3 0, % ,,,, -, -.,

194 ,,, ,, -,. 194

195 , [48, 196, 96] m = m + k m, (6.1) m, ; m, ; k ( -, -,, 0,5.), -,,, -,, ( ),. [50, 80, 54, 38]. - - k,,, [38]. - : - - ;

196 ,, ё, ё, ё [87, 107]. - -, - ё, ё, - [55]., -, : - - (, ) [15, 180, 4]., - ; - ё - [80]. ё,. ё - ё [1].,, -,,,

197 -., -,,. -, ё (ё -, ё ), -,, ё ё, -. : - :,,,, ё, - ё, ; - :,,. - : - ; 1 - ; - - ; - ; - [68] ё, [69] ( ) 197 = m + m m g V. (6.) V c, /. :,,, -,,. -.

198 . ё -,,,,, ё [84].,. - 7, ё ( ): 1- t A - ; - t B - a= a ; 3- t A ; 4- t ; 5,6,7- -, 1,,3. 3. ё ё - ( -, -, - s ), -. i- [14, 16] 198 t 1 + ω(t) M i W = P ( ± Mci ± M ) 1 + ( a + a ) + a dt. 0 S ω0 M (6.3) ω(t) M i W = P ( ± M ± M ) 1 + a + + a dt. t ci (6.4) 0 S ω0 M I = I -, - ; a = 0,5 -.

199 ,, -,. ё -,,,, ё. - (6.) (6.3) -, - : ε ε 3ε M W1 = P ta K1 Mc +γ Mc +γ + ( a + a ) + a ; 6ωρ 0 4 M ω M W = P tb K1( Mc +γε) 1 + ( a + a ) + a ; ω0 M ε 1 ε ε ε K1 Mc +γ Mc ω +γ ω + ω0 6ρ 4ρ W3 = P t A ; M + ( a + a ) + a M ω M W4 = P t K1M 1 + ( a + a) + a ; ω0 M (6.5) ε 1 ε ε ε K1 Mc +γ Mc ω γ ω + ω0 6ρ 4ρ W5 = P t A ; M + ( a + a ) + a M ω M W6 = P t K1( Mc γε) 1 + ( a + a ) + a ; ω0 M ε ε ε M W7 = P ta K1 Mc γ Mc γ + ( a + a ) + a ; 6ωρ 0 4 M = ; S

200 00 ε ε 3ε M K Mc +γ Mc +γ + a + W 6 1 P t A 0 4 M = ωρ ; + a + a ω M W = P tb K( Mc +γε) 1 + a + a + a ; ω0 M ε 1 ε ε ε K Mc +γ Mc ω +γ ω + ω0 6ρ 4ρ W3 = P t A ; M + a + a + a M ω M W4 = P t K ( M) 1 + a + a + a ; ω0 M (6.6) ε 1 ε ε ε K Mc γ Mc ω γ ω + ω0 6ρ 4ρ W5 = P t A ; M + a + a + a M ω M W6 = P t K( Mc γε) 1 + a + a + a ; ω0 M ε ε ε M K Mc γ Mc γ + a + W 6 7 P t ωρ A 0 4 M = ; + a + a =. S ё [7] W + W + W = t + t + t + t i i i P, i i i (6.7) t [181] 0,05 (6.8)

201 P, ; P,. max max 01 M < M. (6.9) max p, ; max -,. 5. ё ё, - [14,16]., t i W = M ω(t)dt. (6.10) (. 3.1) 3 1 3ε ρta W1= M c +γ ; η ω W = t ( M c +γε) ; η 0 1 ε ω ε W3 = ta M c ω +γε + ; η 6ρ 8ρ 1 W4 = Mct ω; η (6.11) 1 ε ω ε W5 = ta M c ω γε ; η 6ρ 8ρ 1 ω W6 = t ( M c γε) ; η 3 1 3ε ρta W7 = M c γ ; η 4 6, -,.

202 , [14] 0 W = P ti a. (6.1) -, (. 1, 5.. ), - -, [38]. -,, -,,.,, -,,,, 7,0 19,3%. -,, 1,9%,,, - 6,4% 9,%, (. 6.6). -, 5,0 17,6 % [38].

203 03 1 3,, V; a; r 4 m 5 6 m 7 m 8 6.1, - -

204 Q = 1 Q = M max 14 І, ІІІ Mj Mc + > , - -

205 ІІ M + M > 0 c j ІV M > 0 1 c , - -

206 06 1, 3 4 V, VII Mj Mc > VI M M > 0 c j m , - -

207 : ; ; ; W ; M ; V; ; R; max 6 33 m V 3 35 a r 6.1, - -

208 08 38 M max > M max 39 Mmax Mmax 0,01 Mmax 40 ω = Mmax ,01 4 = = 1 η η 7 43 >

209 09 44 M = + + M = j j 45 M= M M max p i 1 46 M > M + 47 M= M+ M max p i 1 48 M> 0 49 M = M + M max p i max p i

210 10 50 a t1 = r 1 S = r t Q= 1 53 S= S n 5 S= S c 54 t V = t a 1 55 t < S = V t a t1 S3 = t1 V 6 S = S S + S + S ( ) , - -

211 S < 0 t Sy = V 59 t = 0;S = 0; y y 4 a 1 a V = + + 4aS r r V t = t1 a 60 t < S3 = t1 V a t1 6 S ( S1+ S3) S = 6 63 S > 0 t = 0;S = 0; rs Sr a V = ;a = 3 ;t1 = 4 r 6.4, - -

212 1 64 ( ) a a a j = + M = S + 65 ( ) a = a b + a M ;b= 1,5 + M j j = S 66 + > 0 j 67 K: = K;M: = M 1 j j : = ;M : = M c c a + ω0 ( ) Wp = P t K1 Mc + Mj ω , - - -

213 W = t M + M ( ) c j η ω + W p j j > 0 j 1 + K1 = S : = M 7 : = M c W = 0 c 6.5, - -

214 14 W m 6.6,, 1., ; ё ; ё ; ё ё-...,,,,,

215 ,. -,. 4. -,., - 7,0 19,3%., ,6%, - 5,5 11%.

216 , - (. ). - : i = (. 7.1). -, -, :, -,, ;,, [15, 54]. 7.1 : ;

217 17,, - [84] , 7., V, h M t t 7. () () 7.1 З, P ekv 3383, M ekv 81, n n 39,4 /, n 4,1 1/

218 З, P ekv 344, M ekv 417, n n 78,5 /, n 8,31 1/,,,,,., [10] ,0 / 1,6 /,0 / / 4,1 8,31 6,67 13,34 8,33 16, , ,, [10, 86].,

219 19,, [87]., -,. - - :, - ;, [69]., -, - -,, - [86]. -, - -.,, -.,,,,.,,, [10].,. 7.4,, - 1,6 /.,, 40 0,41.

220 / / 10,5 13,1 15,7 16,9 19,7 6, 31,5 39,4 5, ,61 0,49 0,41 0,38 0,33 0,4 0,0 0,16 0,1 0, () -, , (), - [1, 100, 101, 31-33]. -, [116, 14]. (. 7.3,) 1, ё. (. 7.3,) - () 3, - ё , () 6. 0

221 1 (). 7.3 () (. 7.4,,,. 7,. ) -, - 7,, ё. - 3, 7 1, ё (); ()

222 [31, 3, 33]: - - K i = I / I 5-7, - ; - ( 30%) - ; - - ; ,,. 5-7,, -.,. -, - ё (.., - ),, - [101]. - -,,, S i. -,,,..,.. -

223 ., ё -. - ё - [100, 103]., (. 7.3),,. 7.4 [3]. / 1,3 /,,,, -. - S1.,, (. 7.1) ,0 / 1,6 /,0 / / 4, 8,5 6,8 13,5 8,4 16, % ,70 0,104 0,30 0,10 0,350 0,143 ( 0,38 0,35 0,38 0,38 0,38 0,41 ) 0,46 0,38 0,46 0,38 0,49 0,

224 4, -, (. 1), 1- (. 7.4.). - -, [10, 86]:, -,, -, - ;, ; - ; , [67, 90]. - : - (), - ;

225 5 - (), - () ; - (), 1- IGBT, - - () [65].,, () - - (). : - () () - -, [90]; ~ Ф К Д Д К Д Д Д Д К 7.5

226 6 - () - ( ), -, (.,. ); - () -, - [75]; - (), -, ; - (), (), - () (). - (), -,. -. -,. - () - (); - (). -,. ё. 7.6 [43, 103, 7]. (), - (), (), (), (), - (), (), (), ( )

227 7 (), (), (), (), - () (. 3,. ). [43, 44],, -,. [187]., [49]., -, H H MO 1 (p) =. (7.1) T p + 1 T mu,. [167] H (p) H mu =. (7.) mu U mu mu mu mu mu mu H 1/ T p (T p+ 1) 1/ 1/ () = = = 1 1 T p (T p+ 1) + 1 T p + T p+ 1 (7.3) + T p (T p+ 1) - є., - H mu () () 1 (p) = ( T p + 1) K. (7.4) R T 0 0 () = = Tmu K K. (7.5) R 0, ; - ;.

228 U -U du U U du U du U І w Ф ЭлД -U -U Fi Д Д Д я 8

229 9 [7] K H (p) = H (p) J Σ p ( T mu p + 1)(T p + 1). (7.6) H (p) - ; - -, ; ; J - -,. [167, 168]. H O 1 8T mu + 1 (p) =. (7.7) 4T p(t p+ 1) 8T mu mu mu H (p) H =. (7.8) H () () H (p) 1 8 T + 1 JΣ p ( Tmup+ 1) 4 T p ( T p+ 1) 8 T K mu = mu mu mu. (7.9) H J CP (8 Tmu + 1) (p) =. (7.10) 4T p K 8 T mu mu Σ =. (7.11) mu J 4 T K [168] 8 mu =. (7.1), 1 H () =. (7.13) 8T p + 1 [180] mu

230 30 H (p) = H (p), p (8 Tmup+ 1) K (7.14) H (p) , -,, [64, 01]. -, -,., 1 H O(p) =. 16 T p (8 T p+ 1) mu H (p), H () mu (7.15) = H () (7.16) 1 p (8 T p+ 1) mu H (p) =. 16 Tmup (8 Tmup+ 1) K. H (p) =. 16 Tmu K (7.17) (7.18) ,

231 31, (. 1. ),, [54, 69]. (. 7.7,. 1. ) -, (. 7, 8. ) [3, 61, 63, 145, 149] Simulink Matlab. - (- ). () -,,, [67]., -. -

232 3, -, -. -., - [143]., -, -.,, -,,, - [10]. 0,5-1, - [67] [84]. -,. 7.8, 7.9, ,,. 7.11, 7.1, 7.13,. - : w z, h z, - ; w z okr, h zokr ; w d, h d.

233 33-8-, 0 55, [65].,, w z ,1 [67] ,,

234 ,, φ, 7.10 t,c

235 35 / t 7.11 h t 7.1 -

236 : () (), 3, (- ) 4,16-1 (- S-), 4, = 41., 3, - 3,1395, 6. 10,

237 , / 1 -, _ -, _ / 1 / 1, t _ 1,33, t _ 1,33

238 , -,, -,. "" () () -. -.,, 0,5-1.,. -,.,., -

239 39, - [151].,, -,,, "" [53]. - -,.,, - [89] m 0,m ,,

240 m 1,, 1,, , , () -,

241 , - -, , J 1 ρ1 J 1 1 C 1 M 1 M c

242 4 e 1 (t), 1 (t), (t) (t), 1 (t), (t), 1 (t) e [45, 71, 37]. (. 7.17) e -, e,, - [19]. e, -.,, , o -,, o (. 7.18), o, [15] 1 ρ1( ω1 ω ) = J1p ω1, 1 1( 1 ) Mc Jp ρ ω ω = ω (7.19), ; 1 = 1 φ 1 - ; 1 = J Gl -1 -, ; J = πd

243 , 4 ; G, ; φ 1 = ( 1 ) - ; 1, -,, /; ρ 1 = V, /;, ; V, 3 ; J 1, J,, ; = α - ;., (7.19), [4]., o o e φ 1, [179] 43 p p Ω Δφ ΔМ ΔМ, (7.0) p, ; Ω Ω Ω o - e; J o ); J o -. ΔМ,, p -. (7.0), ρ +αρ + Ω 01 ΔМ ΔМ (7.1).. -, -, o o p [180]

244 44 ΔМ ΔМ ак (7.) p - p (t) (t), m, o o 1 (t) t = d 1 dt. (7.3) (7.3) e (t)/ (t) = 1 0 (t) dt (t) m dt. (7.4), o (t) (t) (t) 1, a (7.3) (7.1) o (7.4) Lp M λ λp ap M M, (7.5) ак λ 0 oo ( p (7.5) (t)); λ 1, p - 1 (t)). (7.5) ак λ (7.6) p, (λ), p [168] lim Mcλ M ак lim λ, (7.7) Ω 0 > 0, (7.7), (7.8)

245 , e и λ ; e sin λ и λ p 45 ΔМ λ М ак sinλ (7.9) P o p λ(t): p p, i = 1,. p λ" λ λ (7.30) p ap λt. (7.31), (7.31), - o p - e p o [174] λ(t)= αt sinω 1 t+, (7.3) ; J= J 1J ; экв J 1 +J =Ω 01 ;, (Ω 1 ) экв λ(t). ΔМ t М ак Ae экв sin t. (7.33) экв (7.33), ΔМ t ΔМ ак sign sin t. (7.34) экв, a (7.34) a, a a o -

246 e,, o a,. - t 46, o - экв. a ( ), e ao a, o e e - a, a - o. ( ), a e oa (t). - (7.30) (7.34),,, [186] ΔМ t М ак sign sin t, (7.35), C J экв ΔМ t А sin t ΔМ ак sign sin t, (7.36) 1, 1,. a a,, (t) - : t = 0, sign sin 1 = 1; (t) =. А экв экв ; 1 =arctg 4C 1J -ρ 1 ρ (7.37) 1, (7.36), [177] C J экв ΔМ t ΔМ ак C J экв экв sin t sign sin t, o, []

247 М ак М ак экв экв 47, (7.38) [186] К экв экв. (7.39) e e, (Ω 01 ), C J экв -. - a, -, (, a a e Ω 01, π/, e a. ΔМ t ΔМ ак sin t sign sin t. (7.40) C J экв (7.35) [4] ΔМ t ΔМ ак sign sint А Вt, (7.41) А ΔМ ак sign sint ; ВМ ак sign sint ; Jэкв; CJэкв. t ΔМ ак sign sint φ экв te экв. (7.4) экв 1 (t) t = 0, t, lim 1 (t).

248 o, -, o. a - o a (. 7.19), -, o [43] 48 ΔМ t Мt, (7.43) [43, 75] Мt ΔМ tg sin sinvt. (7.44) -,..; - -,..; = 6 - o o, ; - -, 1/. a, - a, 1 (t) lim ΔМ t [63] % м π/ -π/4-10 π/4 π/ 3π/4 π 5π/ ωt (1- = 10. ; - = 0. )

249 [176] ΔМ t ΔМ t. (7.45) ΔМ t А sinvt, (7.46) А ΔМ tg sin 6 v ; arctg v v v. a ( 3 ), экв А ΔМ tg sin J экв a a a - (. 7.0)., [166, 179]. 0,1 0,08 0,06 0,04 0,0 A 3,. 0 0,0696 0,08 0,07 0,07 0,06 0, ,057 0,0554 0,03 0, , ,0850,0 840,09 0, ,0345 0,093 0,06,5 3,15 3,7 75 4, ,65 6,5 6,875 7,5 a / 49. (7.47), (1- λ = 0,1; λ = 0,3)

250 50 e e e λ э экв λ.,, v = Ω 1, -., -, -,. -,,,, [45] W p φ., (7.48) (7.49) * 0,005 0,06 t, ,01 1 0,015 0, ,0 0,05 0,05 0,045 0,03 0,04 0, (1- λ = 0,1; - λ = 0,3)

251 , -,, [45, 179] W p φ ΔМ sin vtp φdt 51 (7.50), - ft dt W. L pδм λ f t λp p M ft, (7.51) (. 7.1), M (t)= e экв sin tφ (7.5) экв 1. -., -,,,,, -,..,, - -, -. -

252 5, 1 / 3 / 3, -. -,, 4,5. 3.,, - () (), 4,3-7 % 10, 1,5 % -. 4., -, -,,. 5., -, -. -.

253 , -,,, [5, 33, 40, 31]. -, -, -,. - -,., - [68]., -, -,,.,, -. [33]:

254 54 -, ( ) ; -,. - -.,, -. - : - ; - ; - -,,,., -, -. - : -, -..,,. -, -

255 (,, -..). [8], ; 55 P= V k m g, (8.1) V, /; m k m m = - (m m, m -,, ); g - -, /. [5],, - P P 1 =, (8.) η η η η η, η, η, η,,, -,. -,,., η = 100%. (8.3) 1. ( - - ). -,.,, - -

256 .., [177] 56 V V t t ; h. (8.4) a,,, - [4]. -, [189, 68] m V = (8.5) W k., [189, 68] W = k m g h. (8.6),.,,,.,,, -,,,, - [83]., -,, -. [8] W 1 ( ) W m + m m V ( Σ J + J ) ω (J + J + J ) ω = η η η η η η η η η η η η η η (8.7)

257 J, J, J, J,,,, ; J -., [7] W + W 57 η =. (8.8) W1, -, -, -., : - - ; -. -,, -. [8, 33, 5, 87],. -,

258 58, - -. (-).,, -, - [196, 54, 69]. - ( ),, (. 1. ). - (- [95, 05],., 4,.. : - m = 1000 ;, -, V = 1,4 /; = 1 / ;,, m = 1000 ; m = 1500 ; - i = 1,5, D = 0,5, i = ; (180M4/16), 11,8/3,0 η = 85,5% 50%, [19] /, 375 /. J =,0. - η = 70%, η = 95%. (, ), :

259 [70].,, [15] 59 = 0,5V mg, (8.9) = 0,5 1, ,81= W, - ( h = 3 ) [196] W h =, (8.10) V W 3 = 6867 = , 4,, -,, W 0,5m V = (8.11) W, = 500 1,4 = 490. ( ) V (8.1) t, t 1, 4 1,4 1 h 0,98,,,

260 60 W = 0, h g, (8.13) W = 500 0,98 9,81= 4807., W = W + W, (8.14) W = = 597. Э.. =, η = 6867 = 78. 0,95 (8.15) = () =, η = 78 = ,7 (8.16) = 3098., =, η (8.17) = 1036 = ,855 = , - : W = ; W =774 ; W = 17 ; W =6639 ; W =375 ; ; W 1 =5879 (. 8.1)., -,

261 W 61 η =, (8.18) W η = = 0, Э. W., -, -,, [61]. ( ) - (, )., mv = (8.19) W, W ,4 = = 980 W mv =, (8.0) W ,4 = = 980. W W m V =, (8.1) = ,4 = 1470., [58] (8.) J md md = n +, 4 4 n.

262 6 40 0,5 80 0,5 J = 3 + = 1,5 4 4, - W W, ΣJ ω = (8.3) = 1,5 11, = 784 W W (W + W + W W + W ) = η, (8.4) = ( ) = ,95 () W = 30. W W = + W + W η [196] W p W J ω, (8.5) = (8.6) = 0, = 1568, W W J ω = (8.7) = 0, = 94. W 6401 = = ,7 W = 743., -

263 63 W W = + W, η (8.8) W J ω = (8.9) W, =,0 140 = 19600, W = = ,5 W W = η =, (8.30) W η 597 = = 0, ,.., -, [69]., -, :,,.. η =ηηη, (8.31) η, η, η,,. η = 0,95 0,7 0, = 56,9%. "" 70% 85,5% [3]. -

264 -, ,0% (- 1-. ) / 1500/ / ,8 11,8 11,0 10,8 8,5 10,6 - -,0,0 0,04 0,011,6 0,3 0,16 0,16 0,055 0, ,95 0,95 0,95 0,95 0,95 0,95.. 0,7 0,7 0,9 0, ,855/ 0,5 0,855/ 0,5 0,9 0,9 0,81 0, ,98 0,96 0,95 0,96 0,

265 ( 1 ) ,053 0,053 0,053 0,053 0,053 0, ,45 0,45 0,09 0, ,55 0,55 0,17 0,17 0,47 0, ,036 0,053 0,066 0,046 0,063, ,759 1,795 1,34 1,338 1,354 1,59 Э.. 0,569 0,558 0,755 0,747 0,739 0, ,908 0,908 0,908 0,908 0,908 0, ,09 0,09 0,09 0,09 0,09 0, ,148 0,148 0,148 0,148 0,148 0, ,96 0,96 0,10 0,10 - -

266 ,056 0,056 0,056 0,056 0,056 0, ,70 3,70 0,078 0,00 0,031 0, ,061 0,061 0,061 0,061 0,061 0, ,518 0,518 0,105 0, ,078 0,35 0,166 0,166 0,96 0, ,15 0,07 0,088 0,066 0,076, ,856 6,56 1,84 1,763 1,657 1,515 Э.. 0,17 0,160 0,548 0,567 0,603 0,670, - -,.,,, - 9,%, - 9,8%. -, - 7,86 -., - : 3,7 [19]., -

267 ,.,, -., (--). 4, -, [51, 68, 78]., (. 8.1),, -, -. -, 67 η =ηηη, η, (8.31) η = 0,95 0,7 0,855 0, = 55,8%., -,, - [14].,,,, -, 85,5% 50%,, - [69].,,, - ( 3,7 ).,, -

268 68 16,0%,, 1,7% -.,, [11]. (- -).,, (. 9, 10. ).., -, (. 8.1), -.., - : - - ( = 0,96 0,98 ) [41]; -, -, [19, 14]., 180, 10,0, -,, 13, 93 0,04., 90%,.,, [14, 156];

269 69 -, - [09].,,,., - - ( ). -,, 18,6% ( 56,9% 75,5%),. : - ( - 47,6, 0,078, ); - - (,46, - 4,9 ); ,8%., - - (--)., - - (. 7, 8,. ).,,

270 70. -,, -, 18, 3,8. : 10,8 ; 1500 /; 90%; 0,011 [3]. - -.,,,, , [65].., -, ( 0,04 0,011 ), ,8% 56,7% (-). - : 8,5 ;

271 /; 81%;,6.,, -, [10, 166].. -,. 73,9%. : - -., -, [11].,, -. 60,3%. - (-). - : 10,6 ; 110 /; 88%; 0,3 [10, 10] ,, - 79,4% 67,0% (. 8.1).

272 ,, : - [137, 33]. - 79,4%, -. - :,,,.. [76].,, -,, - -.,,, 1400.,,, 3,7 0,00.,, - -. (,,.),. -, [115,70].. -., -,

273 73 1,6 [8]., -,,,, -, [9]., [173, 03].,, -. -., -,,.. 8.1,, -., - [39]. - " - " -. [80]. 8.4.

274 , : - M () i M i : 74 M= M + M, (8.3), [] 1, 5Q + K Z D M = m q + L i U η, (8.33) Q, (), K, (), Z, (), i, m L, (), q, (/ ), D, (),. U, η - : M J = J ε, (8.34) J,, ( ), ε, πn ε=, (8.35) 30 t n, (1/), t,.. -, (). - -., -

275 ,,, -,. ω ω ω ω ω J = J + J + J + J η η 1 ( ) ( ) ,5Q K Z ν m iν L η ( ), 75 (8.36) J,, ( ); J, J, J, J ,,, ( ); ω - 1, (1/); ω -, (1/); ν, (/). (8.36) ω ω u 1 ω 1 D =, - = ν ω / 1 ( iup) 1 1 J = J + J + J J... u η + u η ( ) ,5Q + K + Z + m i L D,. D 4 iu ( ) η, (8.37), - i = 1 (8.37) (8.38) 1 D ( ) η J = J + J + 1,5Q K Z m L η 4,

276 76 (8.37) (8.38),,, -.. -,.,, 40.,,, 500, - 1 /, 150, 1500,, - 4, , -, 0,008 ( - 0,01 )., - :,. - - [1, 105]. - -, -, -.

277 77 : ;, - ;,

278 (. 8.1) -, 6, -, , 5.. : -,,, -. : V = 1 /, V= R0,1n, R, ; n, /, R : n = 100 /, R = 100 ; n = 00 /, R = 50 ; n = 400 /, R = 5. n = 1000 /, R = /,, - 5.,,,, : 78

279 79 T1 T T T 1 fα e, (8.39), ; e - ; f, - ; α ().. 480, 100, - α R sin = R + R 1, R R - 1, α = α = 100, (8.39) f ,71 ( ) 0,94-0,90 0,9 ( - -, η = 0,96 η = 0,98). -, 0,63,.. -

280 80 5, -. - [03],,,. 1., -,, - :,., -,, : -,, -, : - 57% 79,4%;

281 81-13% 67%; - 9,4. 4., 79,4%. - - :,,,. 5.. : - - -, 0,71 0,94 0,45 0,63; - -,.

282 , - -,. -., -., - -, -, , [5, 9, 49] [67]., -,,,., m = 80,. E = m /m, (9.1)

283 E = 1600/80 = 0., - [98, 1], 83 E = γ. (9.) E = 0,8 0 = 16, E = γ. (9.3) E = 0,6 0 = 1., -,,. [50, 80]. :,, - m = 180; 960. N 1 1 N = N1 N 1, N1 (9.4) N ; N 1 = N - 1, - ;. N = 13; : N = 10., -. - [70, 144]. -., - ( 3 ). -. -,. 9.1.

284 84 9, 11,7.,. 9.1.,, [54]. t, - t t (. 9.).,,. t t, t t, t t. -, -.. : t = t = 1,5 ; t t 1 ; = = t = t = 0,5. [34, 54] ( )( ) ( )( ) t = t + t + t + t N + N + t + t E + E. (9.5) ,,. 9.,.

285 85 r,a,v +r v = v +r = 0 t -r -r r,a,v +r +r r,a,v +r +r v < v v < v 0 t 0 t -r = -r ,, / r, / 3, / 1,5 1,5 3 3,

286 (3 ) (6 ) 3 ( 9 ) 4 (1 ) 11,7 V 1,5, ,5 r T* t 1,5 1,6 1,6 1,6 1,6 t 0, t 3,5 3, 3, 3, 3, V max 1,5 1,88 1,88 1,88 1,88 a 1 1,175 1,175 1,175 1,175 T t 1,5 1,67,07,09,09 t,5 1,33 0, t 5,5 4,67 4, 4,18 4,18 V max 1,5,8,87,87 a 1 1,197 1,35 1,37 1,37 T t 1,5 1,67,07,48,48 t 4,5,83 1, t 7,5 6,17 5,9 4,96 4,96 V max 1,5,8 3,64 3,64 a 1 1,197 1,35 1,47 1,47 T t 1,5 1,67,07,67,8 t 6,5 4,33, 0,335 - t 9,5 7,67 6,36 5,675 5,6 V max 1,5,8 4 4,9 a 1 1,197 1,35 1,49 1,53 T t 1,5 1,67,07,67,77 t 6,3 4,18,11 0,6 - t 9,3 7,5 6,5 5,6 5,54 V max 1,5,8 4 4,3 a 1 1,197 1,35 1,49 1,53 86

287 87 *T. 9.1; t, ; t, ; t, ; V max, /; a, / ) ). - : 1,, 3-, 4, 5, 6. -, /, /., - [94]. V / n

288 88 D i 1 V=π in, (9.6) 60 =, i.; D, ; i -,.. -, -. - V 1,5 / - [48]., -, [53]., (), %.. 9.3,, [188] : m = (9.7) r m r. N mr = = 98,5., : mr 960 = = m r m r - m r = 98. [188] : N 1 Fin = m + mr K mr m g. (9.8) 0

289 m 1600 m 500 m 1100 m 990 m 330 m 3300 D 0,68 J 13 D 0,68 J 13 () D 0,85 J 16 D 0,6 () D 0,33 J 5-0,0 N 1 Fi = m + K mr m g, (9.7) 0, ; g, /., (). F i F i («+», «-» ). [196] F i =, ηi (9.8)

290 90 η (0,9-0,98-0,98 - [76]). Fη = i i. (9.9),,. 9, J = Σ J +Σ J, (9.10) ΣJ, ; ΣJ,. J J J J Σ J = a+ b+ 1 J , ( ) i i D D i i D D (9.11) = 0,5, ; = 0,5, ; J, ; J, J, J,,. 1 D Σ J = ( m + m+ m + m + m + m r ), 4 i (9.1) m, ; m, m, ; m, ; m, ; m r,. m m + m = (9.13) 4 r r m r. r = =

291 9.4 -, - 91 () () , ( , (/)) () ()

292 9.5 -, 9 () () , , ( , ,3 40 (/)) , ,7 () () ,

293 93,, - ± 7% [15]. i = 1, i =. (, ). -.,,, / 43,4 6%. 4 / -, 65 44%. λ, - - : / λ = 1-15; 1,5 -,8 / λ = :,,. : -,, -, - -. [7]: 1...

294 (/) -. - ( ) ( - ) ( ) 1,5 / /,8 / ,8 3,7 3,7 10,7 17,8 17,8 7,6 1,7 1,7 1,8 3, 6,3 1,05 1,7, (/) - 4 / 6 / ,3 8,9 8,9 3,6 5,9 5,9

295 ( ) ( - ) ( ) 1,8 9,0 4, 7, (/) - - ( ) ( ) ( ) 1,5 / /,8 / 4 / 6 /

296 96, , %, [1]., 0-30%., (. 9.6),,,..,, ( -, ). [181]. -,,, - [68].,,,.,, , [59, 198].

297 97 J J v v,,. J J v v,, :,,, J -,,,,, - -, -, -, -. [169]. :

298 : : 98 = + + J, (9.14) = + + J. (9.15) = + + J, (9.16) = + + J. (9.17), - (9.18) = + 0,5. (9.18) - - ( ) = ± 0...0,5 + (9.19) J J,., : = J ,,, [7, 8, 37, 39, 69, 137, 33, 64].

299 ,, -, J J ; = ε ω () =ε tn ( ) () W = ω tdt, (9.0) 0 ω t t; ε = t max ; 99 ωmax + - W = J + +ω maxt. (9.1),, tn ( ) () W = ω tdt, (9.) 0 ωmax - - W = J + +ω maxt. (9.3), [4] W +W = J ω. (9.4) max, -. ( ) W = + + ω t. (9.5), ( ) W = - - ω t. (9.6) (9.4) (9.5),, ( ) W = ± + ω t. (9.7) (- ).,, - [3]

300 1 Σ W = ( ), η 300 (9.8) η = 0,97-0,98. -.,. - [83, 43] η =η, η (9.9) η - ; η -. ( - ), -,., -,, -, [45, 18]. - (, - ), -. -,, - 1 = 1. (9.30) η η, -,, - (9.8).,, -,

301 ,., W = W W W, (9.31) = iωt -. W [33] W =W + W + W. (9.3) W = W W W, (9.33) W, W -. W Σ W= W -W +. (9.34) W,. (9.33) (9.34) - W + W + W Σ W= W + W +. (9.35) ( ) ( W W W ) [7, 40] = +Σ, (9.36)

302 30 = 0,15 ; = 1, 4,,, ; - : (, -, ); Σ = + o +, -,, [153]., 5, 4% [7] % % (1,5%), 0-30% (3,5%) [1] , - - ( 014 )., , 365.,, [15]., - - N. - F = = N = 10-00/. [98] N = F N, (9.37) = N, (9.38)

303 , [15, 9] 303 = 0, N. (9.39) ,5 / /,8 / - -.,. 74,5 83,5 1,7.,. 9,4 10, 13,8 39,7 1,9, 3 54, 18,9 39,1.,. 1,5 19, 7,7 18,7 6,0 14,8 6,9 37,0 5,9 103, 03,,. 116,4 96,0 141,9 1,4 10,6 178,6 187, / 6 /.,. 178,5 55,0.,. 67,1 7,5 80,0 97,5 44,0 173,1.,. 37,6 49,6 4,1 5,3 71,1 73, -.,. 83, 55,6 300,6 404,8 370,1 491,3

304 ,5 / /,8 / 4 / 6 / -.,. 44,3 49,0 70,5 104,5 109, 180, 133, , ,. 83, 11, 94,8 147, 03, 30, 4 1.,. 30,1 4,3 38,5 3,8 55, 45,1 78,8 63, 105, 4 8,9-190, 177, 4, 13, 74, 8, 336, 379, 417, 157,6., ,5 / /,8 / 4 / 6 / -.,. 5,8 60,0 84,7 1,0 85,1 141, 105, , 17,.,. 64,5 98,4 7,4.,. 19,7 16,5 30,1 4,3 38,5 3,8 55, 45,1 78,8 63, -.,. 137, 0 151, 155,3 193, 3 183, 6 34, 45, 30, 0 135,4 13 4,5 336, 319, 7

305 305., -. N = 10 00/ , N = 10, 100, 00., / 1, ,... -, ,.. 116,4 4,66 3,49 103,9 4,16, ,0 3,84, ,6,36, ,0,85, ,0,06, ,,7,7 - /..,. -, ,9 3,88 100,93 35,5 00 5,86 38, ,5 8,79 100,47 31, ,94 33, ,37 6, ,73 30, ,46 33, ,33 4, ,31 45, ,6 48, ,43 50, ,34 54, ,69 59, , 36,53 100,0 38, ,40 40, ,3 40,30 100,31 4, ,63 44,70

306 ,0, ,9 5,68 4,6 1,4 4,90 3,06 10,6 4,8 3,0-177,6 7,1,66-4, 8,97 3,36-155,3 6,1,33-193,3 7,73,90 03,8 8,15 6,11 178,6 7,15 4,47 187,7 7,51 4,69-13,7 8,55 3,1-74,6 10,98 4,1-183,6 7,34,75-34, 9,37 3, ,38 40, ,76 43, ,5 47,6 10 0,7 33,93 100,67 36, ,33 38, ,5 33, ,18 38, ,37 43, ,36 47, ,61 50, ,3 54,9 10 0,47 59, ,74 64, ,47 68, ,4 41,39 100,4 43, ,84 45, ,7 51,49 100,7 53, ,44 56, ,56 57, ,61 6, , 68,8 10 0,33 49, ,9 5,4 00 6,58 55, ,98 5, ,78 61, ,55 71, ,47 57, ,7 61, ,43 66, ,6 73, , 78, ,44 85,1 10 0,9 48,94 100,94 51, ,87 54,5 10 0,35 6, ,51 65, ,0 69,08 306

307 ,0 6,0 83, 11,33 8,50 55,6 10, 6,39 300,6 1,0 7,5-8,5 11,3 4,4-336,9 13,48 5,05-45, 9,81 3,68-30,0 1,08 4,53 404,8 16,19 1,14 370,1 14,80 9,5 491,3 19,65 1,8-379, 15,17 5,69-417,5 16,7 6,6-336, 13,45 5,04-319,7 1,63 4, ,87 80, ,71 88, ,4 96,7 10 0,50 70, ,99 75,8 00 9,99 80,8 10 1,86 84, ,58 101, ,16 119, ,66 75, ,60 81, ,19 88, ,86 90, ,63 97, ,7 106, ,39 65, ,9 68, ,85 7, ,5 80, ,17 85, ,34 90, ,34 114, ,40 16, ,79 140, ,96 10, ,57 111, ,13 10, ,00 139, ,99 175, ,97 15, ,01 101, ,08 110, ,16 10, ,31 11, ,05 13, ,10 139, ,57 89, ,68 94, ,35 100, ,69 85, ,89 91, ,77 98,34

308 308, , , , ,1 40,3 36,53 3,88 44,7 40,71 38,45 33,48 33, ,79 6, , - - 1,5 / N, , ,88 51,49 47,4 41,39 40,1 56,66 54,9 47,6 45,99 43,54 38, ,93 33, , - -,0 / N

309 309, ,39 6,41 71,17 68,8 69,08 66, ,6 57,11 5,6 55,71 54, ,46 48, , - -,8 / N, , , ,14 84,53 80,17 80,55 75,53 70,79 96,7 90,37 88,06 80,8 7, , N 9.4, - 4,0 / -

310 , ,1 140,13 139, ,68 111,95 10,73 101,5 89,66 85,6 10,65 10,9 100,44 98, , - 6,0 / 9.9 N - -, / 1,5,

311 ,8 4,0 6, : ; -,,,,, - ( ), -,,, -, - -., -,, -, (. 9.7).,, (-

312 31, 1,5 /, 10-1%).,8 / -. - [49] %, - [166, 5]. - -,,,, 10-0%,. -., (, -, 5,5 8 - ) [08], - ( -3,5 ),. -,,, ( ),, - ( 30-45%). -,, -, -, -. 1,5 /, (, ) 1,4, -,,

313 313 4, (. 9.7). - -., 1,5 / - 11,9, 9,7.,, 8, 6,3, -.,. -, 30-35%., -,,,., «-», [100]., -., 4 / ( ) 6,3, 3,8 (. 9.7). 6 /,,5 3,5 - ( - 3,1 ). 1,5 6 /,,.

314 314 3,5-3,8, -,,5,. -,,,. -. > 1,5 / - [156, 19], -., , -, [11]. -. -, /..,, 4, 3,1,6, - [91].,,,. - -

315 315. (v 1,5 /) , -,,.. -. : , (,,,, ) -.,. - (1 -, )., 5%, ,5 / - -,

316 316.,, 10 < N < N < 180.,, -.,0 /,, - 10 < N < N < 40,,, -., -, N < 100 v =,0 / 3-, -,.,,,. -,8 / (N < 60) -,. 4 /,. -, - N > 60. -, 6 / -,

317 317 -,,., -,, -, ,,,,8 /,,,. 1., (,,..).., -, -. 3., : - v 1,5 / - (10 < N < 160),

318 318,,, - ; - v = / -,, ; -,8 v 4 / ,, -. - v = 6,0 / -, < N < 00.

319 319. : 1. -, -,.,,.,,,, , -,,,, -,. -, - -

320 30. -,. -,, 4, , : - -, - 0,71 0,94 0,45 0,63;,. 4. -, -,, :, -. -,,. 5., -,, -

321 ,, -. -,,, 7,0 19,3%., - 5,0 17,6%, - 5,5 11,0%. 7., -,, -,, -,, -., 0,0 40,0 %,. 60,0 140,0 %, -. -, , - -

322 3 35,0 7,0%;, 9,0 15,0,,. 9., -, - -,, -.,, 0,3 0, %. 10., -,, , -,, :, -. -

323 33,, ,,, : - 57,0% 79,4%; 13,0% 67,0%; - 9,4. 13., -,. - 1,5 v 6 / 10 < N < 00, ,, -

324 34 -,.. 15., -, - -., -, - τ < 0, ,, -,, -, - ;, -,, , - ґ, -, - -, -

325 35, 9 є. 18. ; - -.

326 36 1.,.. ё / -..: [... ], ,.. [. «- -»] /..,..,....: -, ,.. - /..,.. // - «. -» ,.. /..,..,....:, ,..,? /..,.. - // ,.. /.,.. // :, ,.. - /..,..,.. - // «І». 8. : [ «І»], ,.. -, /..,..,.. //. 46..:,

327 37 9.,.. - /..,..,.. // :, ,.. /..,..,..,.. Іє //. 03 (79)..:, , /.,..,.. // ( ).. : [], ,.. - /..,..,.. // (10) ,.. - /..,..,.. // «І». 30. : [ «І»], ,.. - [ 0104U00405] /..,..,..,..,.. :, ,.. [

328 U00800] /..,..,..,... : [], ,.. - [ 0109U00617] /..,..,..,.. -. : [], ,.. - /.. -,..,..,.. //. 3 (19)..: [], ,.. - /..,..,.. //. 60..:, ,.. /.., //. 47..:, , /..,.. //., ,.. - /..,. // :, , /..,.. //

329 39 «І» : [ «І»], ,.. /..,..,. //..., 000. (7) ,.. /..,.. // (1). : [], ,.., - /..,.. -,.. // ,.. /..,..,.. //. 6..:, ,.. /..,..,.. // (41). : [], ,... - /..,..,.. // ,.. - /.. //

330 ,.. /..,.. // «І». 45. : [ «І»], ,.. /..,.. //.., ,.. [ 0103U000034] /..,.. -,..,..,..,....:, ,.. -. /..,..,..,.. // (19) , /..,.. // «І».. 1,. 1. : [ «І»], , /..,.. // IV -...,

331 ,.., - /.,..,.. - //. 66..:, , /..,.. // :, ,.. - /..,.. // «І» : [ «І»], ,.. - /.. -,..,.. // (18) /.., І.І. //. - «,.». 1., ,... /. 4-..:, ,.. - [. ] /.., ,.. /..,......: -

332 33, ,.. - /..,.. // : [... ], ,.. - /.. // -. : [... ], ,.. /..,.. // ,.. - /..,.. // -., ,.. [..] /..,....:, ,.. /.. // ,.. /.., A. A., A. A...:, ,.. /..,..,..,.. // ,.. - /..,.. // ,.. /..

333 333 // ,.. - /..,.. // ,.. /..,.. // ,.. /..,..,.. // -..., ,.. /....:, ,.. - /..,.. // : [], ,.. /..,.. // - - (-001). -: [], ,.. : - / [..,..,..,.. ] ;....,... : «-,», ,.., /..,..,..,.. // VII (VIII ) - -

334 334 (-01). : [Є...], ,.. І, є /..,..,.. - //.. 3 (19). : [], ,.. -, /.. -,..,.. // (83)..:, ,.. /..,....:, ,.. - /.. //... 3 (19). : [], ,.. [. ] /..:, ,.. - /..,.. - // :..., ,.. - /.. // - «-».. 3 (43). : І,

335 ,.. - /.. //.. 1 (4), ,.. - /.. // (38). : І, ,.. /.. // (7) , /..,..,.. - //. 61..:, ,.. /..,.. // X - - «:». :, , /.. // - «:»..:, ,.. - /.. // IX -. :,

336 ,.. /.. // XI - «- :». :, ,.. - /.. // - - «-».. (4). : І, ,.. /.. // - «-».. 4 (44). : І, ,.. - /..,.. //. 59..:, ,.. /.. // - «-».. 1 (41). : І, ,.. /.., І.І. //. :, ,.. /.. // (39). : І,

337 ,.. - /.. // І,... 4 (5). :, ,.. - /..,.., І. І.,.. // XVIII - «:»..:, ,.. - /..,.. // - «-».. 4 (40). : І, ,.. - /..,..,.. // - - «-».. 4 (40). : І, ,.. - /..,.. //. : [], , /..,. //... : [.. ], ,.. /.,.. //. 11 (87).

338 338.:, ,.. - /..,..,.. //.. 1 (11). : [], ,.. - /.., :, ,.. - /..,.. // -.. () : [Є...], ,.. - /....: -, ,.. /..,.. //. 3. : [], ,.. /..,..,....:, ,.. : - /....:, ,.., /..,..,....:, ,.. - /..,....:,

339 ,.. - /... :., ,.. - /..,..,.. // (0). : [], ,.. - /..,.. // (33). : [], ,.. - /..,..,.. // (4). : [], ,.. - /..,.. // (: ;. (11)). 105.,.. ё- / -..:, ,.. /..,.. -..:, ,.. /..,..,..,....:, ,.. -

340 340 /..,.. // «І»... : [ «І»], ,.. /,..,.. // :, ,.. - /. [... ], ,.. [] /..,....:, ,.. - [] /.. -,....:, ,.. [ ] /..,..,....:, ,.. /..,..,....:, ,.. /..,....:, ,.. /..:, ,.. /.. // ,.. /.. -,....:,

341 ,.. - /..,..,.. // , A. A. - / A. A. - // : : [], [ ] /..,... :, ,.. - /..,.. - //. 5..:, ,.. - [ ] /..., ,.. - [ ] /....: [ ], ,.. - /.. -,..,.. // :, ,.. - /..,.. // :,

342 34 17.,.. /..,.. // :, ,.. /..,.. // ,.. /.. - // ( ). «.». : [], ,.. /..,.. // «І». 8. : [ «І»], ,.. /..,.. // :, ,.. [. ] /..: [ ], ,.. /.. -,..,.. // -. 3 (19). : [], ,.. - /.. //

343 : [], ,.. Matlab & Simulink. - [. ] / - -..: -, ,.. /..,..,..,....:, ,. - VDI4707 / // ,. /.. -,..,....:, ,.. /..,..,....:, ,.., /.. // ,.. /..:, , /..,....:,

344 , «. -» «. -» ,.. MATLAB /..,..,..,... : «-» ,.. /..,.. //. 56..:, ,.. - /..,.. // ,.. - /.. // , / // /16/ / /37/ /

345 ,.. - /... : [], «-» 158.,.. /.. -,..,.. // : [], (: ;. 3). 159.,.. /..,..,.. // : [], (: ;. 3). 160.,.. -. /..,.. //. 19. : [], (: ;. 3). 161.,.. /..,.. // // -. : [], ,.. /....:, ,.. /....: -, ,.. /.. -

346 346..:, ,.. - /....:, ,.. /..,..,..,.. // (133) ,.. - /....:, ,.. /..:, ,.. [. ] /. -..: [], ,.. /..,,..,.. // , / /.. // : [] ,.. /...:, ,.. /..,.. - //. : ,.. - /..,..,.. // ,..

347 347 /.. // ,.. /.. - // ,.. /....:, ,.. - /..,.. // -. 1 (8)., ,.. - /..,..,..,..,..,.. // ,.. /....:, ,.. [. ] / :, ,.. - [ ] /..,.. -..:, ,.. /.. -..:, ,.. /.. // ,.. ё /..,..,....: -

348 348, ,.. /....:, ,.. - /....:, ,.. / :, ,.. - [ ] /..,..,.., :, ,.. - /..,..,.. // -. : [], ,.. /..,....:, ,.. 4 [] /..,..,....:, ,.. / [.... ] ;.... -,]..:, ,.. - /.., A. A.,.. //. : [], ,.. ( ) /..,... : «-.»,

349 [ ]:.....:, KONE Monospace: «KONE», /..,... : «-», /...,....:, /..,.. //. 4(7) ,.. (, ) /..,....:, ,.. /.. // ,... -, /... :.. 1, ,.. /.. // , /.. // ,.. /....:,

350 ,.., /..,....:, ,.. /....:, ,.. :. : /.., , /.. // -,,, -.., ,.. /....:, ,.. Mathcad 8 Pro /....:, ,.. /....: -, ,.. - /..,.. // -. : [], ,.. /..,..,.. // - YII - «-».,

351 ,.. - /..,..,..,....:, ,.. - /..,..,..,.. // - «-». : [], /..,..,..,..,....:, ,.. /....:, ,.. ё /....:, ,.. : [- ] / :, , B. C. [.-..] / B. C.,.., : -, ,.. /..,.. -..:, ,.. - /..,.. // ,.. [. ] /....:.,

352 35 6.,.. - /.. // ,.. - [. ] /... : [], ,.. /.. -,....:, ,.. /.. // (81) ,.. - /.. // : [], ,.. /..,.. // (39). : І, ,.. /..,.. // - «-».. 4 (44). : І, ,.. - /.. -,.. // - «-».. (4). : І, ,..

353 353 /..,..,.. // - «-».. 1 (41). : І, ,.. - /..,.. // ,.. ґ /..,.. // :.-, ,... /..,... :, ,.. - /.. -,.. // - «-».. 3 (43). : І, ,.. - /..,.. // -. (38). : І, ,.. - /.. //. 48. : [], ,.. /..,....:,

354 354 4.,.. - :..... /....:, ,.. /..,. //. 16 (9)..:, ,.. - /..,..,.. //, ,.. - /..,..,..,....:, , /.. // ,, 49.,.. [. ] / [..,.. ] ;.. -..:, ,.. /.. -,.. // -. : [-1986], ,.. [. ] /.

355 355...:, ,.. /..,..,.. // - - «- 009». : [], ,.. - /..,..,.. // - -. : [], ,... /....: [], ,.. /..,..,... : ,.. [- ] /..,....:, ,.. /,...:, ,.. [. -. ] / [..,..,.. ];.....:, ,.. /... :, ,.. [. ] /..,....:, , / //

356 356 6.,. - /.,..,.. // : [Є], ,.. - /....:, ,. / // ,.. /... : ,.. - /.. // : [], ,.. /.. // ,.. / /..,....:, ,.. /..,.. -..:, ,.. - /..,..,....: -, ,.. [.....] /....:, ,.. - /..,..,....: -,

357 ,.. - /.. // «І». 9. : [ «І»], ,.. /....:, ,.. /.. // -..:, ,. / :, Adler, R. R. Vertical transportation for buildings / R. R. Adler. New- York: Welley, Andryushchenko, O. Maple Software Applied for Stability Research of Electric Drive TVC-IM / O. Andryushchenko, A. Boyko // Simulation News Europe / Archangel, G. G. Current trends and prospects of lift business / G. G. Archangel // Stroyprofil Buxbaum, A. Aufban und Funktionsweise des adaptiren Ankersfrom reqlees / A. Buxbaum // Technische Mitteilungen AEG Telefunken ( 7) Carter Woodward. Mechanical factors affecting electrical drive performance / Carter Woodward. // IEEE. Trans. Ind. and Gen. Applic (3) Gerasimyak, R. P. Control of Electromechanical Systems with Induction Motor Drive / R. P. Gerasimyak // YII International Workshop. Odessa,

358 Atkinson, D. J. Observers for induction motor state and parameter estimation / D. J. Atkinson, P. P. Acarnley, J. W. Finch // IEEE Trans. Ind. Aplicat. Vol (Nov./Dec) ISO/DIS :01 DRAFT INTERNATIONAL STANDARD. Energy performance of lifts, escalators and moving walks Part 1. Energy measurement and verification WP3 D3.-Country Reports with the Results of the Monitoring Campaign: Report elaborated for the EC [Electronic resource] // E4 Energy Efficient Elevators and Escalators December D Buja, G. A new control strategy of the induction motor drives: the direct flux and torque control / G. Buja // IEEE Ind. Electron. Soc. Newsletter Buja, G. Direct stator flux and torque control of an induction motor: theoretical analysis and experimental results in Proc. / G. Buja, D. Casadei and G. Serra, // IEEE Int. Conf. Ind. Electron Comparison on basis of VDI 4707 Energy Efficiency of Lift Systems / Thumm Gerhard // Guideline Janovsky, L. Testing of Elevator Machines / L. Janovsky // Elevator Technology: : Proceedings of ELEVCON '88 by GBA Pubilcations. Karlsruhe, Janovsky, L. Analysis of Stress in Guide Rails / L. Janovsky // Elevator Technology. Rome, Janovsky, L. Worldwide Standards for Guide Kail Calculations / L. Janovsky // Elevator Technology 4. (Proceedings of Elevcon 9). Amsterdam, Janovsky, L. Vitahy a askalatory / L. Janovsky, I. Dolezal. Praha, Jong, J. The Advantage of PMSM Elevator Technology in High Rise Buildings, Proceedings of Elevcon / J. Jong, H. Hakala: IAEE, p.

359 Komatsu, Takanori Elevator Traction-Mashine Motors / Takanori Komatsu, Akihiro Daikoku // Mitsubushi Advance. Vol. 103 (September) Kone Eco-efficient solution: Kone Corporation, p. 96. LOHE WS Loher lifts solutions. Drive system for lifts: by p. 97. Frank, Nola Power factor controller-an energy saver / Nola Frank // 5- th IEEE Mach. Tools Conf. Cincinnati, Ohio. New York, Oct Oguhi, K. Speed Control of abruschliss Statik Kramer Sustem / K. Oguhi, H. Siriki // IEEE Trans. Ind. Appl Gerasimuk, R. P. Optimal control of Electric Drive Rotational mechanisms Accounting for the mechanical for the mechanical Components / R. P. Gerasimuk // 5-th international conference on technology and automation. Soloniki, Otis Gen comfort lift: Otis Corporation, p 301. Perkovac, M. Regulator brzine asinhronih motora za dizala do M/S / M. Perkovac // Koncar strucne Inf Preitl, S.. Controller design methods for driving systems based on extensions of symmetrical optimum method with DC and BLDC motor applications / S.. Preitl, A.- I. a. Stînean, R.- E. a. // Precup IFAC Proceedings Volumes [IFAC- PapersOnline]. 01. (PART 1) Soto, R. Sliding-mode control of an induction motor without flux measurement / R. Soto, K. S. Yang // IEEE Trans. Ind. Applicat. Vol Ratsirdakis, M. An electrician s givde to reduced voltage solid-state starters / M. Ratsirdakis // Elec. Contract and Maint. Supervis Reiner, A. Drehmoment-Mebgerüt für Stellantreibe / A. Reiner // VDI-

360 360 Ber Peresada, S. Exponentially stable output feedback control of induction motor / S. Peresada, A. Tonielli // Proc. NOL COS-98. Netherlands, Samitha-Ransara H. K. Modelling and analysis of a low cost Brushless DC motor drive [text] / H. K. Samitha-Ransara, U. K. Madawala // Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology, art. no Schiffner, G. Machine Room-less Lifts. Proceedings of Elevcon / G. Schiffner p Strakosch, G. R. Vertical transportation / G. R. Strakosch. New-York: Welley, p Tremlin, R. Soft-Start drives / R. Tremlin // Wire Ind Tome, L. The reaction of an electrical lift to a vertical seismic wave / L. Tome // Techniques P Vogwer, Y. Vibration in rotating machinery. Conf. spons. by the Applied mechanics / Y. Vogwer. London: York, p Krzeminski, Z. Nonlinear control of induction motor / Z. Krzeminski // Proc.10 th IFAC World Congress. Munich, , 0 5/ /..,..,.. -,.. () /4-07, , , , 66 1/8. /..,..,.. - () /31-11, , ,. 4.

361 , 66 1/8. /..,..,.. - () /7-11, , , , 0 5/8. /..,..,..,.. () /07, , , , 0 5/57. - /..,..,..,..,.. () /07, , , , 0 5/40. - /..,..,..,..,.. () /07, , , , 0 7/36. /..,..,..,..,.. () /07, , , , (006), 91/06. /..,.. -,.. Іє,... // , , , , (009), 1/1. -. /.. -,.. Іє,.. Іє,... // , , ,. 4

362 , (014), 9/06.. /..,..,.., Іє..,..,.. // , , ,. 6

363 З / 1 / 1 ( ) , , 7, (1150)* 550 0,93 4, (/ ) % 63 ( ) 6 (17) , ,5 / 0, % 97 0, *

364 /4 - -, = , = 4 7,1 1, ,1 16,3 / / 104,7 6,18,.. 0,055 0,18.. 0,74 0,4 % ,8 161,3 71,75 83, ,43 8,603 0,3708 1,877 0,945 7,05 0,63,45 1,46 4,70 1,75 440

365 365, - -,. - -, - (),,,,, -, , * 1 *,..1.,, -,. - 1, - 1. H p H p1 H 1 H 1

366 366,, -, = i 1, (.1) (T p + 1) i i-, i -, 3., i i i 1 1 =, (.) p T + 1 T p+ 1 µ , - -,,.,,..,.3. - µ

367 367. (f), U a, -. PC - N - N K H + N K α α Jp Σ Kpc T p N -N N H () 1 Fi 3. -,.. ω = V i p /R, (.3)

368 368 ω = 1,0 45 / 0,465 = 96,8 1 V -, /; i p - -,.; R -,., - t.. -., = t 0,005, N = ω ngn t/ π. (.4) N = 96, ,005/ π= 184, ,.,, Kgc = N / ω, (.5), -. - (p) = KK /, (.6) -, - ; - -,.

369 - h, 369 h= π R ; (.7) h = π 0,465 =,9 - γ = π i, γ = π 45= 8,6. (.8), K = h/ γ, (.9) K =,9/8,6= 0,0103 /. N N = n gn γ / π ; (.10) N = 400 8,6 / π= , - K = N /; (.11) K = /,9 = /. - (p) = K, (.1) α -, -. α α=α, max α min (.13)

370 α max = , ; α min = ,. α = = , K = α α /18; K = 76/18 α 0, (.14) (p) = K, (.15) = U 1 / α-, - U 1 α. - H (p) = K, (.16) = /U1 -, U 1 -., - -, -.

371 371 H (p) K, = (.17) = M/ α -,. α max. =, (.18) max max = = 177,8, α min ; min = 0, - = 177,8/ 76 =,34 / , - τ gc ( - ) τ. min τ gc = t = 0,005, (.19) τ = / m = 0,005, τ = 0,0,, ; m = 6- - ; τ = 0,0 / 6 = 0,0033, (.0) 1 = τ gc +τ, 1 = 0,05 + 0,0033 = 0,0083., M 1 ( ) (p) = K / T p + 1. (.1), - (p) = 1/J p, (.) I J -. Σ

372 K K 1/J H (p) = H (p) K. α Σ gc 1p+ 1 p (.3) - 1 H(p) =, p p 1 ( + ) 1 1 (.4), - J Σ pc (p) = = K ; K K K 1 α gc (.5) 1,861 H pc(p) = = 40,8. 0,0085 0,6,34 1,91-4 p+ 1 = (.6) 1 H pc(p) K. 41p - (p) (p) K α K(p) =. 1 + (p) (p) Kα Kgc ( ) I 4Tp+ 1 Σ 1 (p) = ; 1 Kα K Kgc 4Tp 1 (.7) (.8) K =. ( Tp 1 + 1) I (.9)

373 (.7), K gc 373 (p) = 1/ K ; (.30) K(p) = 1/1,91 = 0, (.31) K K (p) = (p). Kgcp 1 (p) =. 8 p 4 p 1 ( + ) 1 1 K p gc (p) =, 81p( 41p+ 1) K K K 1 gc (p) =, 81K K 41p+ 1 (.3) (.33) (.34), - K gc K = ; 81 K K 1,91 K = = 0,076, 8 0,0083 0, : (.35) = 4 1; (.36) = 4 0,0083 = 0,033.

374 x ,, 0 1 x 0 0 x x x 5 x ,

375 375 0 x 5 0 x 6 3,, x 7 x x 8 x x 9 x x 8 x x 6 x x 11 x 1 x 13 x

376 , 1 x 8 x 6 4 x, x 15 1 x 16 1 x x 19 x x 0, 3,4 6 0 x ,.

377 x 8 x 1 4, x 17 1 x x x 6 x 0 x , 3, 0 x ,

378 ,5 / ,6 % 78 0, ,37 0,013 1

379

380

381 ,03648 /, -, - () (, , ).. 10, / ,. (..5),. ; -. - (9.35),. - 1 ωj a 0,075 Σ W = P 1 t a + + a + a + t. η tp η (.1)

382 -,,. ( ) Σ W = W + W + W, (.) W, W, W,., Σ W = W + W + W. (.3) ( ) 38 Σ W = P t a + a + a. (.4) a,,, ( ) -., 1 Σ W = P 1 t ( a + a + a ). η (.5) - ;. - 0,15 1 Jω a Σ W = Pt + 1 ( a1 + a ) 0,45+ + a + a. η η tp (.6)

383 Σ W = P 1 t ( a + a + a ). η (.7) 1 - ( ), /,, ,5 9, 14,6 43,8 4,46 45, 10,8 56,0 5,7,8 77, 6,4 83,6 8, ,8 0 19,8 13, , ,6 0,39 - (, - - ), /,, ,5 7,3,0 49,3 5,04 38,6 15, 53,8 5,50,8 61,1 9, 70,3 7, ,3 0 98,3 10, , 0 150, 15,34

384 ( -, - ), /,, ,5 1,7 1, 33,9 3,35 5,4 8,6 34,0 3,68,8 34,6 4, 38,8 4, ,4 0 54,4 5, ,6 0 89,6 8, ( ), /,, ,5 3,4 13,4 36,8 3,76 30,0 9,8 39,8 4,06,8 44, 4,6 48,8 5, ,4 0 74,4 7, ,6 0 14,6 14,56., - Jω 1 W =. (.8) η

385 (, - ), /,, ,5 40,1 4,6 64,7 6,61 51,0 19,6 70,6 7,1,8 80,9 11,8 9,7 9, ,6 0 18,6 13, , ,4 19, ( -, ), /,, ,5 18,8 15,6 34,3 3,5 9,6 11,0 40,6 4,14,8 46,8 5,4 5, 5, ,0 0 77,0 7, ,6 0 10,6 10,48 -., W + W = Pt ( a1 + a ) + a + ( a + a ) + η S 1 + Pt 7,5a + a. η (.9)

386 386, 1 Iω Iω W + W = 1,0P 1 ( a1 + a ) + ( 8,5a + a ) + ta. (.10) η S, 1 W = 1,0P 1 t( a + a + a ). (.11) η, (.11). -,,. -.., 1 W + W = t P t ( a a a ) ω η (.1), 1 W = Pt( a + a ). η (.13) -, -.,

387 387 W + W + W + = (.14) 1 W W. 1 W + W = 0,51t ω + P 1 ( a + a + a ). (.15) η -. -, -, 0,37 0, ,35,., , ,5 /, t..7 - ( ), /,. - -, ,5 41,5 39,8 15,0 15,8 56,5 55,6 5,77 5,68 69,9 66, 10,8 11,0 80,7 77, 8,4 7,89,8 148, 139,4 5,9 6,3 154,1 145,7 15,74 14, , 76, , 76,9 9,54 8, ,1 595, ,1 595,8 6,4 60,86

388 388, 1 -

389

390 390 5 () () 6

391

392 39 9 -,

393 393

394 394