ttl ПОГОНСКИ СИСТЕМИ погони манипулатора са хидроцилиндрима, полужни погонски механизми, Погонски системи Једанаесто предавање

Μέγεθος: px

Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ttl ПОГОНСКИ СИСТЕМИ погони манипулатора са хидроцилиндрима, полужни погонски механизми, Погонски системи Једанаесто предавање"

Θεοδώρα Βηθανία Γούσιος
5 χρόνια πριν
Προβολές:

1 ПОГОНСКИ СИСТЕМИ Једанаесто предавање погони манипулатора са хидроцилиндрима, полужни погонски механизми,

2 МАНИПУЛАТОРИ прости равански A O 2

3 Техника конструисања МАНИПУЛАТОРИ прости просторни V X 3 V могући радни (манипулативни) простор X 2 Y 3 X 1 O 2 Y 1

4 Mанипулатори кнематички ланци манипулатора: прости L n-1 O n L 1 O 1 в) Ln L o

5 Mанипулатори кнематички ланци манипулатора: прости L 2 L 1 O 2 Ln-1 O n O 1 в) L o L n проф. др Драгослав Јаношевић

6 Mанипулатори кнематички ланци манипулатора: L 6 разгранати L 7 L 6 L 1 L 2 L 2 L 3 L 3 L 7 L 4 а) L 4 L 5

7 Погони манипулатора са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,...} p k L n парамеетари функција O e L s O n погонског механизма: опсег кретања члана: L -1 θ p θ o θ k O +1 L n-1 θ o θ k θ p L 1 L o O

8 Погонски меанизми манипулатора са простим и разгранатим кинематичким ланцем концепције механизама: независни полужнипогонскимеханизми: W y W n са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца O L L n L n+1 L n-1 O n gm n W x L -1 gm gm +1 са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла L 1 L o O

9 Mанипулатори погонски механизам са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца проф. др Драгослав Јаношевић

10 Mанипулатори погонски механизам са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца проф. др Драгослав Јаношевић

11 Mанипулатори погонски механизам са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца проф. др Драгослав Јаношевић

Погонски механизми манипулатора са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,t,m,.

12 Погонски механизми манипулатора са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,t,m,...} p k L n M M p o L n+1 L Mp+1 O M o+1 O n W y W n gm n W x L n-1 парамеетари функција погонског механизма: оперећења механизма при затвореној конфигурацији кинематичког ланца машине L 1 L o O L -1 gm gm +1 gm -1 M M p-1 o-1 M on-1 M pn-1

..} p k парамеетари функција погонског механизма: L n M M p o L n+1 L Mp+1 O M o+1 L n-1 O n W y W

13 Погонски механизми манипулатора са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,t,m,...} p k парамеетари функција погонског механизма: L n M M p o L n+1 L Mp+1 O M o+1 L n-1 O n W y W n gm n W x оперећења механизма при отвореној конфигурацији кинематичког ланца машине L 1 L -1 gm gm +1 gm -1 M M p-1 o-1 M on-1 M pn-1 L o O

14 Погонски механизми манипулатора са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри члана кинематичког ланаца у обртном кинематичком пару L { e,s, θ, θ,t,m,...} p k парамеетари функција погонског механизма: O L M o+1 M o M p Mp+1 L n-1 O n L n gm n оперећења механизма при отвореној конфигурацији кинематичког ланца машине L 1 L -1 gm gm +1 gm -1 M M p-1 o-1 M on-1 M pn-1 L o O

15 Погонски механизми манипулатора са простим и разгранатим кинематичким ланцем, x O M p W y F c L L n L n+1 O n gm n W x W парамеетари функција погонског механизма: момент оперећења механизма при затвореној конфигурацији кинематичког ланца машине L 1 L o y O L -1 gm gm +1 F c x t L n-1 y w M z o W x gm ( x ( y w n y t ) + W x y ( x ) w x ) x t+1 x tn-1 x tn погонски момент: M o M p n c F c услов равнотеже: z nc Fc + M o 0 θ p M o θ o θ k

16 Погони манипулатора x F c W са простим и разгранатим кинематичким ланцем, O M p c L L n L n+1 O n gm n парамеетари функција погонског механизма: момент оперећења механизма при отвореној конфигурацији кинематичког ланца машине M o o G( x k w hs [ gm ( x n )] x t x L 1 L o ) y O L -1 gm gm +1 x t F c x t+1 x tn-1 x tn x w L n-1 G y w погонски момент: M o M p n c F c услов равнотеже: o nc Fc + khs M o 0 θ p M o θ o θ k

17 Погони манипулатора са простим и разгранатим кинематичким ланцем, параметри механизма са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца: E p { d,d,c,c,a, b } p k O M pp & θ ω L -1 M op p a γ p α p b v c v A A v c c p gm L могући релативни опсег кретања погоњеног члана L : θ o θk θp < 180 B θ p L +1 x t F c L O M o a F c L M ok a gm M p γ gm L +1 M pk O k d γ k α c α k c k L -1 b D θ L -1 b θ k

18 Погонскии механизми манипулатора a параметри механизма са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца: угаона брзина погоњеног члана L : ω ω v a v A c a v b c c snγ M o O M p & θ ω a γ A α b c v c v A v cn gm L b a snα snα c, snγ a b c snγ snα a c snγ L -1 B θ L +1 γ a ac cos 2 + b 2 a 2 c b 2

19 Погонски механизми манипулатора параметри механизма са непосредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца: x t M o F c a L погонски момент: M p n c F c n c F c ab c snγ M p γ d gm O L +1 O +1 b snα a b c snγ L -1 b α p o D D π ( D d ) π Fc p po η cm за M o < ( D d ) π D π Fc p po η cm зa M o > услов: θ o θk θp < 180 c p θ M o M p θ θ p o θk θp < M o θ o θ k π M p 180 θ γ

20 Погонски механизми манипулатора параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: E p { d,d,c,c,a,b,a,b, c } p k могући релативни опсег кретања погоњеног члана L : 180 > θ θk θp L +1 L L o > gm 180 M op θ k M pp O & θ ω C e a E p s v E v c v A M o O M p b a a c F c gm M ok M pk O L d A v cn gm c k b c p b D θ b L -1 L -1 c L -1 B θ p Q,p

21 Погонски механизми манипулатора кинематички параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: угаона брзина ω погоњеног члана L : v ωc v ω a c 1 E v a v A E 3 2 ω vc 1 3 брзина кретања клипа хидроцлиндра: Q v c ηcv за M o 0 2 D < π 4 Q vc η > cv зa M o ( D d ) π 4 v A 2 A v, v c 2 1 v E b a a M p M o O & θ ω snα snδ snϕ 3 a v E b 2 1p E C φ ω c δ c a v A γ L -1 b α B v E v c A c Q,p v cn v A v A v E gm θ L

22 Погонскии механизми манипулатора P ω p M o параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: O M p v E & θ ω b E C a 1 p угаона брзина погоњеног члана L : ω c a c v c v A графички поступак одређивања γ A α v cn gm L b c L -1 B Q,p θ

23 Погонски механизми манипулатора M o M p M o 180 > θo θk θp > 180 M p параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: погонски момент погоњеног члана L : 1 3 M p Fc 2 сила хидроцилиндра механизма: θ p θ o θ k π M o O M p b 3 a φ 2 a θ γ c δ 1 F c gm L L D π ( D d ) π Fc nc p po η cm за M o < ( D d ) π D π Fc nc p po η cm зa M o > b a a snα snδ snϕ γ α p o b θ c L -1 Q,p

24 Погонски механизми манипулатора M o M p M o M p параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: θ p θ o θ k π θ γ F c L L +1 услов равотеже полуге a хидроцилиндра: M O 0 F F c c 1 F F c c , F c 1 F c 2, M o O M p b O 3 a φ 2 a γ c δ 1 F c F c gm погонски момент члана L : M F p b a a c snα snδ snϕ 3 F c L -1 b α c θ

25 Погонски механизми манипулатора параметри механизма са посредном везом хидроцилиндра за чланове кинематичког ланца у облику зглавкастог четвороугла: L φ gm θ k a 3 δ M ok 2 погонски момент погоњеног члана : M F p c M p M pk O 1 a γ k αk c k 1 b snα M o M p M o b 2 a snδ θ p θ o θ γ L -1 3 a snϕ θ k π

Σχετικά έγγραφα

ttl КОНСТРУИСАЊЕ МОБИЛНИХ МАШИНА манипулатори машина, полужни погонски механизми Конструисање мобилних машина Седмо предавање

ttl КОНСТРУИСАЊЕ МОБИЛНИХ МАШИНА манипулатори машина, полужни погонски механизми Конструисање мобилних машина Седмо предавање КОНСТРУИСАЊЕ МОБИЛНИХ МАШИНА Седмо предавање манипулатори машина, полужни погонски механизми проф. др Драгослав Јаношевић Кнематички ланци: манипулатори а) L 3 L n L n+1 Ez { L1,L2 a) прости, б) разгранати,