LỜI NÓI ĐẦU Lý thuyết điều khiển tự động là môn học dành cho sinh viên ngành Điện tử - Tự động. Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động gồm có chín

Transcript

1 MỤ LỤ Lời ói đầu hƣơg : ĐẠI ƢƠN VỀ HỆ HỐN Ự ĐỘN... hƣơg : MÔ Ả OÁN HỌ PHẦN Ử VÀ HỆ HỐN ĐIỀU HIỂN... hƣơg : ĐẶ ÍNH ĐỘN HỌ ỦA HỆ HỐN hƣơg 4: HẢO SÁ ÍNH ỔN ĐỊNH HỆ HỐN ĐIỀU HIỂN... 7 hƣơg 5: ĐÁNH IÁ HẤ LƢỢN HỆ HỐN... 9 hƣơg 6: HIẾ Ế HỆ HỐN LIÊN Ụ... 4 hƣơg 7: MÔ Ả OÁN HỌ HỆ HỐN ỜI Ạ hƣơg 8: HIẾ Ế HỆ HỐN ĐIỀU HIỂN ỜI Ạ... 7 hƣơg 9: HỆ HỐN ĐIỀU HIỂN PHI UYẾN... 6 Phụ lụ Bảg iế đổi Lpl... 4 i

2 LỜI NÓI ĐẦU Lý huyế điều hiể ự độg là ô họ àh ho ih viê gàh Điệ ử - ự độg. iáo ìh Lý huyế điều hiể ự độg gồ ó hí hƣơg: hƣơg : Đại ƣơg về hệ hốg điều hiể ự độg hƣơg : Mô ả oá họ phầ ử và hệ hốg điều hiể hƣơg : Đặ íh độg họ ủ hệ hốg ự độg hƣơg 4: hảo á íh ổ địh ủ hệ hốg ự độg hƣơg 5: Đáh giá hấ lƣợg hệ hốg điều hiể ự độg hƣơg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ hƣơg 7: Mô ả oá họ hệ hốg ời ạ hƣơg 8: hiế ế hệ hốg điều hiể ời ạ hƣơg 9: Hệ hốg điều hiể phi uyế Đây là hữg ội ug ó ắ giúp ih viê iếp hu đƣợ ô họ ộ áh hh hóg. Lầ đầu iê oạ hắ hắ ò hiều hiếu ó, og hậ đƣợ ự hữg ý iế đóg góp ủ á ạ đồg ghiệp. Bộ ô Điều hiể ự độg h. ầ hị Hoàg Oh ii

3 hươg : Đại ươg về hệ hốg ự độg hƣơg ĐẠI ƢƠN VỀ HỆ HỐN ĐIỀU HIỂN Ự ĐỘN.. HÁI NIỆM ĐIỀU HIỂN hí ụ : Lái với ố độ /h - Mắ qu á đồg hồ đo ố độ v hu hập hôg i - Bộ ão điều hiể ăg ố ếu v < /h ử lý hôg i giả ố êu v > /h - y giả g hoặ ăg g á độg lê hệ hốg ế quả ủ quá ìh điểu hiể ê: hạy với ố độ gầ ằg /h Địh ghĩ: Điều hiể là quá ìh hu hập hôg i, ử lý hôg i và á độg lê hệ hốg để đáp ứg ủ hệ hốg gầ với ụ đíh địh ƣớ. hái iệ điều hiể ê là ộ hái iệ ấ ộg, ô họ ày hỉ ghiê ứu lý huyế điều hiể á hệ hốg ỹ huậ Điều hiể ự độg: là quá ìh điều hiể hôg ầ ự á độg ủ o gƣời ại o ầ phải điều hiể: vì - o gƣời hôg hỏ ã với đáp ứg ủ hệ hốg. D: Điều hoà hiệ độ vì hôg hỏ ã với hiệ độ óg quá hoặ lạh quá. Ổ áp vì hôg hoả ã với việ điệ áp hy đổi hấ hƣờg. - Muố ăg độ híh á, hiệu quả ih ế. á hàh phầ ơ ả ủ hệ hốg điều hiể: Hệ hốg điều hiể gồ hàh phầ ơ ả: - Đối ƣợg điều hiể - ả iế hy hiế ị đo lƣờg - Bộ điều hiể Sơ đồ hối hệ hốg điều hiể hườg gặp:

4 hươg : Đại ươg về hệ hốg ự độg Bộ điều hiể u Đối ƣợg h ả iế á ý hiệu viế ắ: - f ipu: í hiệu vào, í hiệu huẩ. - ooll oupu: í hiệu - h : í hiệu hồi iếp - o: i ố - u: í hiệu điều hiể âu hỏi: á hàh phầ ơ ả og hệ hốg lái og D là gì? hí ụ : Hãy á địh á hàh phầ ơ ả og hệ hốg điều hiể ự ƣớ đơ giả og hìh vẽ á ài oá ơ ả og lĩh vự điều hiể ự độg: og lĩh vự điều hiể ự độg ó vấ đề ầ giải quyế là: Phâ íh hệ hốg: ho hệ hốg ự độg đã iế ấu ú và hôg ố. Bài oá đặ là ì đáp ứg ủ hệ hốg và đáh giá hấ lƣợg. hiế ế hệ hốg: Biế ấu ú và hôg ố ủ đối ƣợg điều hiể. Bài oá đặ là hiế ế ộ điều hiể để đƣợ hệ hốg hỏ ã á yêu ầu về hấ lƣợg. Nhậ ạg hệ hốg: hƣ iế ấu ú và hôg ố ủ hệ hốg. Vấ đề đặ là á địh ấu ú và hôg ố ủ hệ hốg. og ô họ ày hỉ giải quyế ài oá phâ íh và hiế ế hệ hốg. Bài oá hậ ạg hệ hốg ẽ đƣợ ghiê ứu og ô họ há... Á NUYÊN Ắ ĐIỀU HIỂN á guyê ắ điều hiể ó hể là i hỉ để hiế ế hệ hốg điều hiể đạ hấ lƣợg o và ó hiệu quả ih ế hấ. 4

5 Nguyê ắ : Nguyê ắ hôg i phả hồi hươg : Đại ươg về hệ hốg ự độg Muố quá ìh điều hiể đạ hấ lƣợg o, og hệ hốg phải ồ ại hi òg hôg i: ừ ộ điều hiể đế đối ƣợg và ừ đối ƣợg gƣợ về ộ điều hiể òg hôg i gƣợ gọi là hồi iếp. Điều hiể hôg hồi iếp điều hiể vòg hở hôg hề đạ hấ lƣợg o, hấ là hi ó hiễu. á ơ đồ điều hiể ự ê guyê ắ hôg i phả hồi là: Điều hiể ù hiễu: Bộ điều hiể u Đối ƣợg Điều hiể ằg i lệh: + - Bộ điều hiể u Đối ƣợg h Điều hiể phối hợp: ả iế + - Bộ điều hiể u Đối ƣợg h ả iế Nguyê ắ : Nguyê ắ đ ạg ƣơg ứg Muố quá ìh điều hiể ó hấ lƣợg hì ự đ ạg ủ ộ điều hiể phải ƣơg ứg với ự đ ạg ủ đối ƣợg. íh đ ạg ủ ộ điều hiể hể hiệ ở hả ăg hu hập hôg i, lƣu ữ hôg i, uyề i, phâ íh ử lý, họ quyế địh, Ý ghĩ: ầ hiế ế ộ điều hiể phù hợp với đối ƣợg. hí ụ: Hãy o áh yêu ầu hấ lƣợg điều hiể và ộ điều hiể ử ụg og á hệ hốg u: 5

6 hươg : Đại ươg về hệ hốg ự độg - Điều hiể hiệ độ à ủi hấp hậ i ố lớ và điều hiể hiệ độ lò ấy hôg hấp hậ i ố lớ. - Điều hiể ự ƣớ og ồ hứ háh ạ hỉ ầ đả ảo luô ó ƣớ og ồ với điều hiể ự hấ lỏg og á ây huyề ả uấ ự hấ lỏg ầ giữ hôg đổi. Nguyê ắ : Nguyê ắ ổ ug goài Mộ hệ hốg luô ồ ại và hoạ độg ôi ƣờg ụ hể và ó á độg qu lại hặ hẽ với ôi ƣờg đó. Nguyê ắ ổ ug goài hừ hậ ó ộ đối ƣợg hƣ iế hộp đ á độg vào hệ hốg và phải điều hiể ả hệ hốg lẫ hộp đ. Ý ghĩ: hi hiế ế hệ hốg ự độg, uố hệ hốg ó hấ lƣợg o hì hôg hể ỏ qu hiễu. Nguyê ắ 4: Nguyê ắ ự ữ Vì guyê ắ luô oi hôg i hƣ đầy đủ phải đề phòg á ấ ắ ảy và hôg đƣợ ùg oà ộ lự lƣợg og điều iệ ìh hƣờg. Vố ự ữ hôg ử ụg, hƣg ầ để đả ảo ho hệ hốg vậ hàh oà. Nguyê ắ 5: Nguyê ắ phâ ấp Đối với ộ hệ hốg điều hiể phứ ạp ầ ây ựg hiều lớp điều hiể ổ ug ho ug â. ấu ú phâ ấp hƣờg ử ụg là ấu ú hìh ây hí ụ: - Hệ hốg điều hiể gio hôg đô hị hiệ đại - Hệ hốg điều hiể ây huyề ả uấ Nguyê ắ 6: Nguyê ắ â ằg ội Mỗi hệ hốg ầ ây ựg ơ hế â ằg ội để ó hả ăg ự giải quyế hữg iế độg ảy... PHÂN LOẠI HỆ HỐN ĐIỀU HIỂN Sự phâ loại á hệ hốg điều hiể hỉ g íh qui ƣớ, ó hiều áh phâ loại há hu 6

7 Phâ loại ho đặ điể ủ hệ hốg: hươg : Đại ươg về hệ hốg ự độg Hệ hốg liê ụ: í hiệu vào, í hiệu và ấ ả í hiệu ug gi uyề ê og hệ hốg là í hiệu liê ụ. Hệ hốg liê ụ đƣợ ô ả ằg phƣơg ìh vi phâ. Hệ hốg ời ạ: og hệ hốg ó ộ điể ào đó à í hiệu là ời ạ. Hệ hốg ời ạ đƣợ ô ả ằg phƣơg ìh i phâ. Hệ hốg uyế íh: hệ hốg đƣợ ô ả ởi phƣơg ìh vi phâ / i phâ uyế íh. uyế. Hệ hốg phi uyế: hệ hốg đƣợ ô ả ởi phƣơg ìh vi phâ / i phâ phi Hệ hốg ộ gõ vào ộ gõ SISO Sigl Ipu Sigl Oupu Hệ hốg hiều gõ vào hiều gõ MIMO Muli Ipu Muli Oupu Hệ hốg ấ iế ho hời gi: hệ ố ủ phƣơg ìh vi phâ / i phâ ô ả hệ hốg hôg đổi Hệ hốg iế đổi ho hời gi: hệ ố ủ phƣơg ìh vi phâ / i phâ ô ả hệ hốg hy đổi ho hời gi. og ô họ ày hỉ ập ug ghiê ứu hệ hốg ự độg liê ụ/ ời ạ, ộ gõ vào ộ gõ, uyế íh, ấ iế ho hời gi Phâ loại ho hiế lượ điều hiể: Mụ iêu điều hiể hƣờg gặp hấ là i ố giữ í hiệu và í hiệu vào huẩ àg hỏ àg ố. uỳ ho ạg í hiệu vào à ó á loại điều hiể u: Điều hiể ổ địh hoá: Nếu í hiệu huẩ = hằg ố, gọi là điều hiể ổ địh hoá. Điều hiể ho hƣơg ìh: í hiệu vào là hà hy đổi ho hời gi hƣg đã iế ƣớ. Điều hiể ho õi: í hiệu vào là hà hôg iế ƣớ ho hời gi. Lịh ử phá iể lý huyế điều hiể: Điều hiể ih điể: ô ả oá họ ùg để phâ íh và hiế ế hệ hốg là hà uyề. - Quỹ đạo ghiệ ố - Biểu đồ Nyqui, iểu đồ Bo - Điều hiể PID Popoiol Igl Diviv 7

8 Đặ điể: hươg : Đại ươg về hệ hốg ự độg - hỉ áp ụg đối với hệ uyế íh ấ iế ộ gõ vào ộ gõ - ỹ huậ hiế ế og iề ầ ố Điều hiể hiệ đại: ô ả oá họ ùg để phâ íh và hiế ế hệ hốg là hệ phƣơg ìh iế ạg hái. - Điều hiể ối ƣu - Lọ l ƣớ lƣợg ạg hái ối ƣu - Điều hiể híh ghi - Điều hiể phi uyế - Điều hiể ề vữg Đặ điể: - Áp ụg đƣợ với hệ hốg hiều gõ vào, hiều gõ, hệ hốg iế đổi ho hời gi. - ỹ huậ og iề hời gi. Điều hiể hôg ih: về guyê ắ hôg ầ ùg ô hìh oá họ để hiế ế hệ hốg. - Điều hiể ùg logi ờ - Điều hiể ùg ạg ơo - Điều hiể ùg huậ oá i uyề - - Mô phỏg/ắ hƣớ á hệ hốg hôg ih ih họ. - hiế ế ự vào ih ghiệ Đ ùg logi ờ, hôg ố ộ điều hiể hy đổi hôg qu quá ìh họ Đ ùg ạg ơo,.4. MỘ SỐ HÍ DỤ VỀ Á HỆ HỐN Ự ĐỘN Để hiểu đƣợ ƣờg ậ và ó hể hiế ế đƣợ á hệ hốg điều hiể ự độg, goài lý huyế điều hiể ự độg, ầ phải ó iế hứ liê qu đế ộ ố ô họ há. Vì vậy, với ụ đíh ug ấp ho ih viê ái hì ổg qu về hệ hốg ự độg, á hí ụ ƣới đây hỉ ìh ày ơ đồ hối..4.. Điều hiể hiệ độ - Nhiệ độ là đại lƣợg h gi vào hiều quá ìh ôg ghệ ả uấ i ăg, gạh, hự, o u, hoá ầu, hự phẩ, 8

9 hươg : Đại ươg về hệ hốg ự độg - Mụ iêu điều hiể hƣờg gặp là giữ ho hiệ độ ổ địh điều hiể ổ địh hó hy điều hiể hiệ độ hy đổi ho đặ íh hời gi địh ƣớ điều hiể ho hƣơg ìh hí ụ : Hệ hốg điều hiể ổ địh hiệ độ hí ụ : Hệ hốg điều hiể hiệ độ ho hƣơg ìh.4.. Điều hiể độg ơ: - Độg ơ là hiế ị uyề độg đƣợ ử ụg ấ phổ iế og áy ó, ây huyề ả uấ. - ó ài oá điều hiể độg ơ hƣờg gặp: Điều hiể ố độ Điều hiể vị í Điều hiể o 9

10 hươg : Đại ươg về hệ hốg ự độg hí ụ: Hệ hốg điều hiể ố độ độg ơ D.4.. Hệ hốg điều hiể ự hấ lỏg:.4.4. Hệ hốg điều hiể áy ôg ụ ằg áy íh:

11 hươg : Đại ươg về hệ hốg ự độg

12 hươg : Mô ả oá họ hươg MÔ Ả OÁN HỌ PHẦN Ử& HỆ HỐN ĐIỀU HIỂN LIÊN Ụ Đối ƣợg điều hiể ấ đ ạg và ó ả hấ vậ lý há hu, hƣ độg ơ, lò hiệ, áy y, phả ứg hoá họ ầ ó ơ ở để phâ íh, hiế ế á hệ hốg điều hiể ó ả hấ vậ lý há hu. ơ ở đó híh là oá họ. ó phƣơg pháp để ô ả oá họ hệ hốg ự độg đó là phươg pháp hà uyề đạ và phươg pháp iế ạg hái... PHƢƠN PHÁP HÀM UYỀN ĐẠ... PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLAE Địh ghĩ: ho hà f là hà á địh với ọi, iế đổi Lpl ủ f là: L [ f ] F f. og đó: : iế phứ iế Lpl j : phầ hự : phầ ảo L : oá ử Lpl F: iế đổi Lpl ủ hà f Biế đổi Lpl ồ ại hi íh phâ ở iểu hứ địh ghĩ ê hội ụ. Biế đổi Lpl ùg để huyể phƣơg ìh vi phâ phƣơg ìh đại ố với iế. íh hấ ủ phép iế đổi Lpl:. íh uyế íh: ho f và f là hi hà ho hời gi. iả ử: L [ f ] F L [ f ] F [ hì L f f ] F F. Địh lý hậ ễ:

13 hươg : Mô ả oá họ Nếu f đƣợ là ễ ộ hoảg hời gi, ó hà f-. hi đó:. Ảh ủ đạo hà: L [ f L[ f ]. F Nếu hà f ó iế đổi Lpl là L [ f ] F hì: f L F f og đó f gọi là điều iệ đầu. Nếu f = hì:. Ảh ủ íh phâ: f L F Nếu hà f ó iế đổi Lpl là L [ f ] F hì:. Địh lý giá ị uối: F L f ho hà f ó iế đổi Lpl là L [ f ] F hì: hì li f li F Biế đổi Lpl ủ ộ ố hà ơ ả:. Hà ậ hg đơ vị: hà ấ đơ vị u u ó : u. u L ho địh ghĩ. o iểu hứ ủ u

14 hươg : Mô ả oá họ L u. Hà i: hà ug đơ vị. ó:. L ho địh ghĩ =.. Vậy L. Hà ố đơ vị: AMP f. u áh : ùg địh ghĩ L f f... Vậy: L. u áh : ùg íh hấ ảh ủ íh phâ ó:. u u Mặ há: L u Nê ho íh hấ ủ íh phâ ó: 4

15 hươg : Mô ả oá họ 5 u u L L L Dùg íh hấ ảh ủ íh phâ ó hể ễ àg hứg ih đƣợ:! u L. Hà ũ:. u f ó:... u L ho địh ghĩ. Vậy: u. L. Hà i: i. i u f Áp ụg ôg hứ Eul: j j j i ó:.. i j j j j u j j L Vậy: i u L... HÀM UYỀN ĐẠ f f

16 hươg : Mô ả oá họ 6 Địh ghĩ: Qu hệ gõ vào gõ ủ ọi hệ hốg uyế íh liê ụ đều ó hể ô ả ởi phƣơg ìh vi phâ: , gọi là ậ ủ hệ hốg Nhậ é: hảo á hệ hốg ự vào phƣơg ìh vi phâ. ấ là hó hă. Mộ hí ụ đơ giả là giả ử iế ấ ả á hôg ố ủ hệ hốg và iế í hiệu vào, uố ì đáp ứg ủ hệ hốg phải giải phƣơg ìh vi phâ ấp, ộ ôg việ hôg ễ àg hú ào. ầ ộ iểu iễ oá họ há giúp ho việ ghiê ứu hệ hốg ự độg ễ àg hơ. Nhờ phép iế đổi Lpl, ó hể hự hiệ đƣợ điều ày. iả ử điều iệ đầu ằg, để ý ằg: - L - L íh hấ ảh ủ đạo hà - L L.. - L Đối với ũg ó á iểu hứ ƣơg ự Biế đổi Lpl hi vế phƣơg ìh. đƣợ: L L Áp ụg íh hấ uyế íh và hậ é ở ê đƣợ: Hệ hốg ự độg Ngõ vào Ngõ

17 hươg : Mô ả oá họ Lập ỉ ố: Đặ: gọi là hà uyề f fuio ủ hệ hốg. Địh ghĩ: Hà uyề ủ ộ hệ hốg là ỉ ố giữ iế đổi Lpl ủ í hiệu và iế đổi Lpl ủ í hiệu vào hi điều iệ đầu ằg. hú ý: - Mặ ù hà uyề đƣợ địh ghĩ là ỉ ố giữ iế đổi Lpl ủ í hiệu và iế đổi Lpl ủ í hiệu vào hƣg hà uyề hôg phụ huộ vào í hiệu và í hiệu vào à hỉ phụ huộ vào ấu ú và hôg ố ủ hệ hốg để ý vế phải ủ iểu hứ. hỉ phụ huộ vào ấu ú và hôg ố ủ hệ hốg. - Vì hà uyề hỉ phụ huộ vào ấu ú và hôg ố ủ hệ hốg ê õ àg ó hể ùg hà uyề để ô ả hệ hốg. Nói áh há hỉ ự vào hà uyề ó hể đáh giá đƣợ đặ íh độg ủ hệ hốg. - Việ ghiê ứu hệ hốg ự độg ự vào hà uyề phâ hứ đại ố, iểu hứ. ễ àg hơ ự vào phƣơg ìh vi phâ. Hà uyề đạ ủ á hâu hiệu hỉh hụ độg. Mạh íh phâ ậ v i v o Áp ụg ôg hứ phâ áp ó: Z V Vi S Z Lập ỉ ố và hú ý Z, đƣợ: V / V / i v i. Mạh vi phâ ậ v o Áp ụg ôg hứ phâ áp ó: V Vi S Z Lập ỉ ố và hú ý Z, đƣợ: V V / i. hâu hiệu hỉh ớ ph 7

18 hươg : Mô ả oá họ 8 Áp ụg ôg hứ phâ áp ó: S V Z V i Z Vi V o Mà: Z / // Đặ ; ; hy vào iểu hứ ê đƣợ: hâu hiệu hỉh ê ó hà uyề ó ạg ê với > đƣợ gọi là hâu hiệu hỉh ớ ph.. hâu hiệu hỉh ễ ph Áp ụg ôg hứ phâ áp ó: S V Z Z V i Z Z Vi V o Mà : Z Nê: v i v o Z v i v o

19 hươg : Mô ả oá họ Đặ: ; hy vào iểu hứ ê, đƣợ: hâu hiệu hỉh ó hà uyề ê hy ó ạg ổg quá hơ là: Với đƣợ gọi là hâu hiệu hỉh ễ ph Hà uyề đạ ủ á hâu hiệu hỉh íh ự. hâu ỉ lệ P: Popoiol Dễ hấy: v i - + v o Vo Vi Đặ: P đƣợ hà uyề: P ại o gọi là hâu ỉ lệ? ó: Vo P Vo PVi vo Pvi Vi ừ ế quả ê hấy í hiệu ỉ lệ với í hiệu vào, vì lý o đó à hâu hiệu hỉh ê đƣợ gọi là hâu ỉ lệ.. hâu íh phâ ỉ lệ PI: Popoiol Igl 9

20 ại o gọi là hâu íh phâ ỉ lệ? V ó: P V i V V o V o P P i V i I I V I i i v ó: Vo Vi hươg : Mô ả oá họ Z Đặ: P I đƣợ hà uyề: I P ừ ế quả ê hấy í hiệu ỉ lệ với í hiệu vào và ỉ lệ với íh phâ ủ í hiệu vào, vì lý o đó à hâu hiệu hỉh ê đƣợ gọi là hâu íh phâ ỉ lệ. v i v i Z. hâu íh phâ ỉ lệ PD: Popoiol Diviv đƣợ hà uyề: P D ại o gọi là hâu vi phâ ỉ lệ? ó: Z v o v o ó: Vo Vi Z Z Đặ: P D

21 hươg : Mô ả oá họ V V D P i V V V i D i P o v v v i D i P o ừ ế quả ê hấy í hiệu ỉ lệ với í hiệu vào và ỉ lệ với vi phâ ủ í hiệu vào, vì lý o đó à hâu hiệu hỉh ê đƣợ gọi là hâu vi phâ ỉ lệ.. hâu íh phâ ỉ lệ PID: Popoiol Igl Diviv ó: Z Z Vi V o - Z - Z Đặ: ; I P D đƣợ hà uyề: D I P ó: V V D I P i V Vi V V i D I i P o v i v o - + Z Z

22 hươg : Mô ả oá họ v v o P i I vi D v i ừ ế quả ê hấy í hiệu ỉ lệ với í hiệu vào, ỉ lệ với íh phâ và vi phâ ủ í hiệu vào, vì lý o đó à hâu hiệu hỉh ê đƣợ gọi là hâu vi íh phâ ỉ lệ. Hà uyề đạ ủ ộ ố đối ƣợg điều hiể:. Độg ơ D - L ư : điệ ả phầ ứg - ư : điệ ở phầ ứg - U ư : điệ áp phầ ứg - E ư : ứ phả điệ độg - : ố độ độg ơ - M : o ải - J: o quá íh ho địh luậ ihoff ó: U ư = i ư. ư + L i ư + Eư og đó: E ư = : hệ ố : ừ hôg íh ừ Phƣơg ìh â ằg o ê ụ độg ơ: og đó: M M B J M i ư : o ủ độg ơ 4 Biế đổi Lpl,,, 4 đƣợ: U ư = I ư. ư + L ư I ư + E ư 5 E ư = 6

23 hươg : Mô ả oá họ M M B J 7 M I ư 8 đặ: ó hể viế lại 5 và 7 hƣ u: 5 U ƣ E ƣ = ƣu + u I ƣ I ƣ = L u u là hằg ố hời gi điệ ừ ủ độg ơ u J là hằg ố hời gi điệ ơ ủ độg ơ B U u E u u u 7 M M = B+ = M M B ừ 5, 6, 7, và 8 ó hể iểu iễ độg ơ D ằg ơ đồ hối: Hà uyề ủ độg ơ: 5 7 U ƣ / u u M / B E ƣ Hà uyề độg ơ:... U. Lò hiệ ôg uấ P u Lò hiệ Nhiệ độ Hà uyề ủ lò hiệ đượ á địh ằg phươg pháp hự ghiệ

24 hươg : Mô ả oá họ ấp hiệ ối đ ho lò ôg uấ vào P = % hiệ độ lò ăg ầ. Su ộ hời gi hiệ độ lò đạ đế giá ị ão hoà. Đặ íh ho hời gi ó hể iểu iễ hƣ hìh vẽ. Đặ íh híh á ủ lò hiệ Đặ íh gầ đúg ủ lò hiệ á địh hà uyề gầ đúg ủ lò hiệ ùg địh ghĩ: í hiệu vào là ấ đơ vị P = % iế đổi Lpl ủ í hiệu vào là: í hiệu gầ đúg hìh vẽ ê phải híh là hà: f / og đó: f Dễ àg hứg ih đƣợ: F Nê áp ụg địh lý hậ ễ đƣợ: Suy :.. SƠ ĐỒ HỐI 4

25 hươg : Mô ả oá họ... hái iệ ơ đồ hối Sơ đồ hối ủ ộ hệ hốg là hìh vẽ ô ả hứ ăg ủ á phầ ử và ự á độg qu lại giữ á phầ ử og hệ hốg. á hàh phầ ủ ơ đồ hối: hàh phầ hối hứ ăg: =. í hiệu ủ hối hứ ăg ằg íh í hiệu vào và hà uyề. Điể ẽ háh: - ại điể ẽ háh ọi í hiệu đều ằg hu Bộ ổg: í hiệu ủ ộ ổg ằg ổg đại ố ủ á í hiệu vào Biế đổi ƣơg đƣơg ơ đồ hối: hi ơ đồ hối đƣợ gọi là ƣơg đƣơg ếu hi ơ đồ hối đó ó qu hệ giữ á í hiệu vào và í hiệu hƣ hu... Hà uyề đạ ủ hệ hốg iểu iễ ằg ơ đồ hối. Hệ hốg ối iếp: + - -y y Hà uyề ủ hệ hốg ối iếp: 5

26 hươg : Mô ả oá họ Vậy: i i. Hệ hốg og og: Hà uyề ủ hệ hốg og: Vậy: i i hú ý: og ôg hứ ổg là ổg đại ố. Hệ hồi iếp vòg: Hệ hồi iếp â: Hà uyề hệ hốg hồi iếp hệ hốg í H E + - h

27 hươg : Mô ả oá họ ó: - = E. - = E + h o E= - h = E +.H o h =.H = E + E..H o = E. Lập ỉ ố giữ và đƣợ:. H Hệ hốg hồi iếp â đơ vị H = + - E h Hệ hồi iếp ƣơg: hứg ih ƣơg ự, ễ àg uy : + + E. H h H. Hệ hồi iếp hiều vòg: - Đối với á hệ hốg phứ ạp gồ hiều vòg hồi iếp, hự hiệ á phép iế đổi ơ đồ hối để là uấ hiệ á ạg đơ giả ối iếp, og og, hồi iếp vòg và íh hà uyề ƣơg đƣơg ho hứ ự ừ og goài. Hi ơ đồ hối đượ gọi là ươg đươg ếu hi ơ đồ hối đó ó qu hệ giữ á í hiệu vào và hư hu. 7

28 hươg : Mô ả oá họ - á phép iế đổi ơ đồ hối hƣờg ùg là: huyể điể ẽ háh ừ ướ phí u hối: / = = = =./ =./ = huyể điể ẽ háh ừ phí u phí ướ hối: = = = = = huyể ộ ổg ừ phí ướ phí u hối: = -. = = huyể ộ ổg ừ phí u phí ướ hối: 8

29 hươg : Mô ả oá họ / =. - = [ /]. = huyể vị í hi ộ ổg: = + 4 = + áh ổg hàh ộ ổg: = + 4 = + hú ý: hi hự hiệ phép iế đổi ơ đồ hối để íh hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ hốg, ih viê hƣờg ắ á i ó u: huyể vị í điể ẽ háh và ộ ổg: huyể vị í hi ộ ổg hi giữ h.i ộ ổg đó ó điể ẽ háh... Mộ ố hí ụ íh hà uyề ươg đươg ủ hệ hốg: hí ụ : íh hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ hốg ó ơ đồ hối hƣ u: 9

30 hươg : Mô ả oá họ iải: Biế đổi ƣơg đƣơg ơ đồ hối hƣ u: - huyể vị í hi ộ ổg và, A =[ // 4 ]: - B [//hà uyề đơ vị], - = vòg hồi iếp [, A ]: ó: - A = 4 - B = + - ].[. 4 A Hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ hốg:. B ].[ ]. [ 4 hí ụ : íh hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ hốg ó ơ đồ hối hƣ u:

31 hươg : Mô ả oá họ iải: Biế đổi ƣơg đƣơg ơ đồ hối hƣ u: - huyể vị í hi ộ ổg và huyể điể ẽ háh u - B = vòg hồi iếp [, H ] = [ A // hà uyề đơ vị] - D = [ B ối iếp ối iếp ] - E = vòg hồi iếp [ D. H ] ó: - H - H B - H H A -.. H H H H B D - H H H H H H D D E H H H H H E

32 hươg : Mô ả oá họ Vậy hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ hốg là: E E H. H H HH H. H H H H H H H H H H hí ụ : íh hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ hốg ó ơ đồ hối hƣ u: ợi ý: Biế đổi ƣơg đƣơg ơ đồ hối hƣ u: - huyể ộ ổg ƣớ, u đó đổi vị í ộ ổg và. huyể điể ẽ háh u.4. APH ÍN HIỆU Để iểu iễ hệ hốg ự độg, goài phƣơg pháp ử ụg ơ đồ hối, ò ó hể ử ụg phƣơg pháp gph í hiệu. Hãy o áh hi hìh vẽ ƣới đây: + - E E H -H Địh ghĩ: ph í hiệu là ộ ạg gồ á ú và á háh. - Nú: là ộ điể iểu iễ ộ iế hy í hiệu og hệ hốg.

33 hươg : Mô ả oá họ - Nháh: là đƣờg ối ự iếp ú, ê ỗi háh ó ghi ũi ê hỉ hiều uyề ủ í hiệu và ó ghi hà uyề ho iế ối qu hệ giữ í hiệu ở ú. - Nú guồ: là ú hỉ ó á háh hƣớg. - Nú đíh: là háh hỉ ó á háh hƣớg vào. - Nú hỗ hợp: là ú ó ả háh và á háh vào. ại ú hỗ hợp, ấ ả á í hiệu đều ằg hu và ằg ổg đại ố ủ í hiệu vào. - Đườg iế: là đƣờg gồ á háh liê iếp ó ùg hƣớg á í hiệu đi ừ ú guồ đế ú đíh và hỉ qu ỗi ú ộ lầ. Độ lợi ủ ộ đƣờg iế là íh ủ á hà uyề ủ á háh ê đƣờg iế đó. - Vòg í: là ộ đƣờg hép í gồ á háh liê iếp ó ùg hƣớg í hiệu và hỉ qu ỗi ú ộ lầ. Độ lợi ủ ộ vòg í: là íh ủ á hà uyề ủ á háh ê vòg í đó. ôg hứ Mo: Hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ hốg ự độg iểu iễ ằg gph í hiệu ó hể đƣợ íh ho ôg hứ: P og ôg hứ ê: P: là độ lợi ủ đƣờg iế hứ. : là địh hứ ủ gph í hiệu. đƣợ íh ằg ôg hứ u: L L L L L L... i i L i L j i, j Li L j L i, j, i i i, j i j i, j, i j L : ổg á độ lợi vòg ủ á vòg í og gph í hiệu. : ổg á íh độ lợi vòg ủ vòg ời hu. : ổg á íh độ lợi vòg ủ vòg ời hu. : là địh hứ o ủ gph í hiệu. đƣợ íh uy ừ ằg áh ỏ đi á vòg í ó íh ới đƣờg iế P. hú ý:.. ời hu = hôg ó ú ào hug... íh = ó í hấ ú hug. og ƣờg hợp hệ hốg đƣợ ho ƣới ạg ơ đồ hối, uố áp ụg ôg hứ Mo, ƣớ iê phải huyể ơ đồ hối g ạg gph í hiệu. hi huyể ừ ơ đồ hối g gph í hiệu ầ hú ý: - ó hể góp ộ ổg liề hu hàh ú. - ó hể góp ộ ổg và điể ẽ háh liề u ó hàh ộ ú.

34 hươg : Mô ả oá họ - hôg hể gộp điể ẽ háh và ộ ổg liề u ó hàh ú. Mộ ố hí ụ íh hà uyề ƣơg đƣơg ùg phƣơg pháp gph í hiệu: hí ụ : ho hệ hốg ô ả ởi gph í hiệu hƣ u: H -H íh hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ hốg. iải: - á đƣờg iế: P = 4 5 P = P = 7 - á vòg í: L = - 4 H L = - 7 H L = H L 4 = H - Địh hứ ủ gph: = - L +L +L +L 4 +L L - á địh hứ o: = = = -L Hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ là: P H P P 4 7 H H 4 5 H H 4 4 H hí ụ : ho hệ hốg ơ đồ hối hƣ u ơ đồ hối ở hí ụ, ụ. 7 H 4

35 hươg : Mô ả oá họ H S S + - S S S 7 S H S H S íh hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ hốg. iải: ph í hiệu ƣơg đƣơg: ////////////////////////////////////////////////////// 5

36 hươg : Mô ả oá họ - á đƣờg iế: P = P = H - á vòg í: L = - H L = - H L = - L 4 = - H H L 5 = - H - Địh hứ ủ gph: = - L +L +L +L 4 +L 4 +L 5 - á địh hứ o: = = Hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ là: P P 5 H H H H H H.4. PHƢƠN PHÁP BIẾN ẠN HÁI.4.. hái iệ ạg hái: ạg hái ủ ộ hệ hốg là ộ ập hợp hỏ hấ á iế gọi là iế ạg hái à ếu iế giá ị ủ á iế ày ại hời điể o và á í hiệu vào ở á hời điể > o hoà oà ó hể á địh đƣợ đáp ứg ủ hệ hốg ại ọi hời điể. Hệ hốg ậ ó iế ạg hái á iế ạg hái ó hể họ là iế vậ lý hoặ hôg phải là iế vậ lý. hí ụ: Độg ơ D là hệ ậ, ó hi iế ạg hái ó hể họ là ố độ độg ơ và òg điệ phầ ứg iế vậ lý. uy hiê ũg ó hể họ iế ạg hái há. Vo ạg hái: iế ạg hái hợp hàh vo ộ, ý hiệu... ] [ gọi là vo ạg hái ử ụg á iế ạg hái, ó hể huyể phƣơg ìh vi phâ ậ ô ả hệ hốg hàh phƣơg ìh vi phâ ậ hấ. Phƣơg pháp ô ả hệ hốg ằg áh ử ụg á iế ạg hái gọi là phƣơg pháp iế ạg hái

37 hươg : Mô ả oá họ 7 ại o lại ử ụg phươg pháp iế ạg hái? - Qu hệ gõ vào gõ ủ hệ hốg ó hể ô ả ằg phƣơg ìh vi phâ ậ. Nghiê ứu hệ hốg ự ê phƣơg ìh vi phâ ậ ấ hó hă ầ ô ả oá họ há giúp ghiê ứu hệ hốg ễ àg hơ. - PP hà uyề huyể qu hệ phƣơg ìh vi phâ ấp hàh phâ hứ đại ố hờ phép iế đổi Lpl. Nghiê ứu hệ hốg ô ả ằg hà uyề huậ lợi hơ, uy hiê hà uyề ó ộ huyế điể: hỉ áp ụg đƣợ hi điều iệ đầu ằg. hỉ áp ụg ho hệ uyế íh ấ iế ộ gõ vào, ộ gõ. Nghiê ứu hệ hốg og iề ầ ố. - PP iế ạg hái huyể phƣơg ìh vi phâ ậ hàh phƣơg ìh vi phâ ậ ằg áh đặ iế ạg hái. PP iế ạg hái hắ phụ đƣợ á huyế điể ủ PP hà uyề. Hệ phƣơg ìh iế ạg hái ó ạg hƣ u: Đặ: A B D ó hể viế lại hệ phƣơg ìh iế ạg hái ƣới ạg: D B A hú ý: Nếu A là ậ hƣờg, gọi là là hệ phƣơg ìh iế ạg hái ạg hƣờg. Nếu A là ậ héo, gọi là hệ phƣơg ìh iế ạg hái ạg híh ắ..5.. áh hàh lập hệ phƣơg ìh iế ạg hái ở ạg hƣờg

38 hươg : Mô ả oá họ 8 A. Vế phải ủ phươg ìh vi phâ ô ả hệ hốg hôg ó hứ đạo hà ủ í hiệu vào: ho hệ hốg ô ả ởi phƣơg ìh vi phâ;... Đặ iế ạg hái hƣ u: áh đặ iế ạg hái: - Biế đầu iê ằg í hiệu : ừ iế ạg hái đế đặ ho qui ắ: iế u ằg đạo hà ủ iế ƣớ:,, i i i hy á iế ạg hái vào phƣơg ìh đƣợ:... ế hợp phƣơg ìh với qu hệ ủ á iế ạg hái đƣợ hệ phƣơg ìh u:... Viế lại ƣới ạg ậ:

39 hươg : Mô ả oá họ 9 Đáp ứg ủ hệ hốg: Vậy hệ phƣơg ìh iế ạg hái ô ả hệ hốg là: D B A Với: A B = D = hí ụ : ho hệ hốg điều hiể ó qu hệ í hiệu vào í hiệu ô ả ởi phƣơg ìh vi phâ u: 6 5 Hãy viế hệ phƣơg ìh iế ạg hái ô ả hệ hốg. iải: Đặ á iế ạg hái hƣ u: hy, 5, 6, 7 vào phƣơg ìh đƣợ: ế hợp, 4 và 8 đƣợ hệ phƣơg ìh: Đáp ứg ủ hệ hốg:

40 hươg : Mô ả oá họ 4 Viế lại ƣới ạg ậ: hí ụ : ho hệ hốg ự độg ó ơ đồ hối: Hãy hàh lập hệ phƣơg ìh iế ạg hái ô ả hệ hốg. iải: Hà uyề ủ hệ hốg í: 4 4 Phƣơg ìh vi phâ ô ả hệ hốg: 4 Đặ á iế ạg hái hƣ u: ho lý huyế, hệ phƣơg ìh iế ạg hái ô ả hệ hốg ó ạg: hy hôg ố ủ hệ vào phƣơg ìh ê, đƣợ: + -

41 hươg : Mô ả oá họ Đáp ứg ủ hệ hốg B. Vế phải ủ phươg ìh vi phâ ô ả hệ hốg ó hứ đạo hà ủ í hiệu vào: ho hệ ậ ó phƣơg ìh vi phâ hƣ u: Đặ á iế ạg hái hƣ u: Với áh đặ iế ạg hái hƣ ê, ó: hy,4,5,6 vào phƣơg ìh đƣợ: ] [ ] [ ] [ 7 họ, o ho đạo hà ủ í hiệu vào og iểu hứ 7 ị iệ iêu:

42 hươg : Mô ả oá họ 4 Đặ: hy vào 7 đƣợ: 8 ế hợp,,và 8 đƣợ hệ phƣơg ìh: Vậy hệ phƣơg ìh iế ạg hái ô ả hệ hốg là: og đó: Đáp ứg ủ hệ hốg: hí ụ : ho hệ hốg ự độg ó ơ đồ hối:

43 hươg : Mô ả oá họ 4 Hãy hàh lập hệ phƣơg ìh iế ạg hái ô ả hệ hốg. iải: Hà uyề ủ hệ hốg í:. H Phƣơg ìh vi phâ ô ả hệ hốg: 6 5 Đặ á iế ạg hái hƣ u: ho lý huyế, hệ phƣơg ìh iế ạg hái ô ả hệ hốg ó ạg: og đó: + -

44 hươg : Mô ả oá họ hy hôg ố ủ hệ vào phƣơg ìh ê, đƣợ: Đáp ứg ủ hệ hốg: hí ụ : ho hệ hốg ự độg ó hà uyề: Hãy hàh lập hệ phƣơg ìh iế ạg hái ô ả hệ hốg. iải: ừ hà uyề uy : ++ = + Phƣơg ìh vi phâ ô ả hệ hốg: Đặ iế ạg hái hƣ u: hy vào phƣơg ìh vi phâ đƣợ: ] [ ] [ 4 họ o ho đạo hà ủ í hiệu vào og iểu hứ 4 ị iệ iêu: - = = hy vào 4 đƣợ:

45 hươg : Mô ả oá họ 45 5 ế hợp và 5, để ý =, đƣợ hệ phƣơg ìh u: Đáp ứg ủ hệ hốg: ] [.5. áh hàh lập hệ phƣơg ìh iế ạg hái ở ạg híh ắ Để hàh lập hệ phƣơg ìh iế ạg hái ạg híh ắ, hự hiệ ho á ƣớ u đây:. hàh lập hệ phƣơg ìh iế ạg hái ở ạg hƣờg: D B A. hự hiệ phép iế đổi ạg hái: My hy vào phƣơg ìh ê đƣợ: DMy B AMy y M DMy B M AMy M y y y y D B A og đó: A = AM M B = B M D = DM Hệ phƣơg ìh iế ạg hái ƣơg đƣơg với hệ phƣơg ìh. Để ó ạg híh ắ, phải họ M o ho ậ AM M hỉ ó đƣờg héo há. ho lý huyế đại ố uyế ih, ậ huyể đổi M đƣợ họ hƣ u:

46 hươg : Mô ả oá họ 46 M og đó,, i i là ghiệ ủ phƣơg ìh: I-A = hí ụ: ho hệ hốg ó hà uyề: Hãy hàh lập hệ phƣơg ìh iế ạg hái ạg híh ắ ô ả hệ hốg. iải: Bướ : hàh lập hệ phƣơg ìh iế ạg hái ạg hƣờg hí ụ, ụ.5. Đáp ứg ủ hệ hốg: ] [ Hy D B A Với: D B A Bướ : hự hiệ phép iế đổi: = My M ậ M đƣợ á địh hƣ u: ì ghiệ ủ phƣơg ìh: I-A = ++ = + + = Suy : M M

47 hươg : Mô ả oá họ 47 Với áh iế đổi ê, đƣợ hệ phƣơg ìh iế ạg hái ó ạg: y y y D B A og đó: A = AM M = B = B M = 4 7 D = DM = Vậy hệ phƣơg ìh iế ạg hái híh ắ ô ả hệ hốg là: 4 7 y y y y ] [ y y.6. ÍNH HÀM UYỀN Ừ HỆ PHƢƠN ÌNH BIẾN ẠN HÁI: ho hệ hốg ô ả ởi hệ phƣơg ìh: D B A Biế đổi Lpl hi vế phƣơg ìh ê giả ử điều iệ đầu ằg : DX B AX X I-AX = B X = I-A - B DX = DI-A - B = DI-A - B B A I D hí ụ: ho hệ hốg ó hệ phƣơg ìh iế ạg hái là:

48 hươg : Mô ả oá họ 48 Đáp ứg ủ hệ hốg: ] [ íh hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ hốg. iải: á ậ ạg hái: Với: D B A Hà uyề ủ hệ hốg là: = DI-A - B I-A = I-A - = DI-A - = DI-A - B = Vậy :.7. NHIỆM ỦA HỆ PHƢƠN ÌNH BIẾN ẠN HÁI: ho hệ hốg ó phƣơg ìh iế ạg hái hƣ u: B A Hỏi =? Biế đổi Lpl vế phƣơg ìh đƣợ: X + = AX + B I-AX = + + B X = I-A I-A - B Đặ I-A - hy vào phƣơg ìh đƣợ:

49 hươg : Mô ả oá họ ó lại: X B Biế đổi Lpl gƣợ hi vế phƣơg ìh, đƣợ: og đó: B L [ ] L [ I A ] ậ quá độ Để íh ghiệ ủ hệ phƣơg ìh iế ạg hái hự hiệ á ƣớ u đây:. íh I A. íh ậ quá độ: L [ ]. íh ghiệ ủ phƣơg ìh iế ạg hái: B Nếu điều iệ đầu ằg hì: B Nếu uố ì đáp ứg ủ hệ hốg ằg phƣơg pháp iế ạg hái, ƣớ iê ì ghiệ ủ hệ phƣơg ìh iế ạg hái, u đó íh: = D hú ý: Đáp ứg ủ hệ hốg ó hể íh ừ hà uyề: L [ ] L Hi ôg hứ ghịh đảo ủ ậ: [. ]. A 49

50 hươg : Mô ả oá họ 5 A = hí ụ: ho hệ hốg ô ả ởi hà uyề u:. Viế hệ phƣơg ìh iế ạg hái ô ả hệ hốg ê.. íh ậ quá độ.. íh đáp ứg ủ hệ hốg hi í hiệu vào là hà ấ đơ vị giả ử điều iệ đầu ằg. iải:. Phƣơg ìh vi phâ ô ả hệ hốg: Đặ á iế ạg hái hƣ u: hy vào phƣơg ìh đƣợ: họ để đạo hà uả í hiệu vào og iểu hứ ê ị iệ iêu: ế hợp với iểu hứ đặ iế ạg hái ó hệ phƣơg ìh u; Viế lại ƣới ạg ậ: Đáp ứg ủ hệ hốg:

51 hươg : Mô ả oá họ 5. íh ậ quá độ: A I L L ó: A I A I L L L L L L L L L L. Đáp ứg ủ hệ hốg: ƣớ iê ì ghiệ ủ hệ phƣơg ìh iế ạg hái. Với điều iệ đầu ằg, ghiệ ủ phƣơg ìh ạg hái là: B 4

52 hươg : Mô ả oá họ 5 Đáp ứg ủ hệ hốg là: ó hể iể lại ế quả íh oá ằg phƣơg pháp hà uyề hƣ u: Đáp ứg ủ hệ hốg: = Mà í hiệu vào là hà ấ đơ vị Nê: Suy : L L hú ý: íh ậ quá độ ằg ôg hứ: ] [ ] [ A I L L ƣơg đối hó hă về ặ íh oá. Phƣơg pháp u đây ho phép íh ậ quá độ ễ àg hơ. Đối với hệ hốg ậ, gƣời hứg ih đƣợ: ] [... ] [ ] [ A A A A I hy A = vào phƣơg ìh, ẽ íh đƣợ á hệ ố,, i i og đó λ là ậ héo: và λ i là ghiệ ủ phƣơg ìh λ i đƣợ gọi là á ị iêg ủ hệ A I

53 hươg : Mô ả oá họ 5 hí ụ: íh lại ậ quá độ og hí ụ ê. đã viế đƣợ phƣơg ìh ạg hái ủ hệ là: ho ôg hứ, ậ quá độ ho hệ ậ là: ] [ A I A á ị iêg ủ hệ là ghiệ ủ phƣơg ìh: A I Vậy hy A = λ vào phƣơg ìh, đƣợ: hy và vào phƣơg ìh, đƣợ: A I ] [

54 54 hươg : Mô ả oá họ

55 hươg : Đặ íh độg họ hươg ĐẶ ÍNH ĐỘN HỌ.. HÁI NIỆM VỀ ĐẶ ÍNH ĐỘN HỌ Đặ íh độg ủ hệ hốg ô ả ự hy đổi ủ í hiệu ở đầu ủ hệ hốg ho hời gi hi ó á độg ủ đầu vào. og hự ế á hệ hốg điều hiể ấ đ ạg, uy hiê hữg hệ hốg đƣợ ô ả ằg ô hìh oá họ ó ạg hƣ hu ẽ ó đặ íh độg họ hƣ hu. Để hảo á đặ íh độg ủ hệ hốg í hiệu vào hƣờg là í hiệu ơ ả hƣ hà ug đơ vị, hà ấ đơ vị hy hà điều hò. uỳ ho ạg ủ í hiệu vào hử à đặ íh độg hu đƣợ là đặ íh hời gi hy đặ íh ầ ố.... Đặ íh hời gi Đặ íh hời gi ủ hệ hốg ô ả ự hy đổi ủ í hiệu ở đầu ủ hệ hốg hi í hiệu vào là hà ug đơ vị hy hà ấ đơ vị. Hệ hốg Nếu í hiệu vào là hà ug đơ vị hì đáp ứg ủ hệ hốg là: =. = o = L L g g đƣợ gọi là đáp ứg ug hy ò gọi là hà ọg lƣợg ủ hệ hốg. Vậy đáp ứg ug là đáp ứg ủ hệ hốg hi í hiệu vào là hà ug đơ vị. ho iểu hứ đáp ứg ug híh là iế đổi Lpl gƣợ ủ hà uyề. Nếu í hiệu vào là hà ấ đơ vị = hì đáp ứg ủ hệ hốg là:. o = L L g Biểu hứ ó đƣợ o íh hấ ảh ủ íh phâ ủ phép iế đổi Lpl. Đặ: 55

56 hươg : Đặ íh độg họ 56 g h h đƣợ gọi là đáp ứg ấ hy ò gọi là hà quá độ ủ hệ hốg. Vậy đáp ứg ấ là hà đáp ứg ủ hệ hốg hi í hiệu vào là hà ấ đơ vị. ho iểu hứ đáp ứg ấ híh là íh phâ ủ đáp ứg ug. Ví ụ: ho hệ hốg ó hà uyề là: 5 Xá địh hà ọg lƣợg và hà quá độ ủ hệ hốg. iải: Hà ọg lƣợg: g g L L L Hà quá độ: áh : g h h áh : 5 h L L hự hiệ phép iế đổi Lpl gƣợ đƣợ ế quả hƣ ê. Nhậ é: ó hể ùg hà ọg lƣợg hy hà quá độ hì ẽ uy đƣợ hà uyề ễ àg ằg á ôg hứ u đây: g L Ví ụ : ho hệ hốg ó đáp ứg ấ đơ vị là: h Xá địh hà uyề ủ hệ hốg. iải: ho đề ài, ó: h L L... Đặ íh ầ ố Đặ íh ầ ố ủ hệ hốg uyế íh ô ả qu hệ giữ í hiệu và í hiệu vào ủ hệ hốg ở ạg hái á lập hi hy đổi ầ ố ủ í hiệu o độg điều hoà á độg ở đầu vào ủ hệ hốg. Xé hệ uyế íh liê ụ ó hà uyề là, giả ử í hiệu vào là í hiệu hìh i: i

57 hươg : Đặ íh độg họ í hiệu ủ hệ hốg là:. iả ử ó ự p i phâ iệ hỏ pi j, ó hể phâ íh ƣới ạg: i j j i pi Biế đổi Lpl gƣợ iểu hứ ê, đƣợ: j j i i p i Nếu hệ hốg ổ địh hì ấ ả á ự p i đều ó phầ hự â. hi đó: li p i i i j j Do đó: l 6 Nếu ó ự ội hì ũg ó hể hứg ih đƣợ đáp ứg á lập ủ hệ hốg ó ạg 6. á hệ ố và á địh ởi ôg hứ: j j j j 7 j j j 8 j hy 7 và 8 vào 6, ú gọ iểu hứ đƣợ: j i j 9 l Biểu hứ 9 ho hấy ở ạg hái á lập í hiệu ủ hệ hốg là í hiệu hìh i, ùg ầ ố với í hiệu vào, iê độ ỉ lệ với iê độ vào hệ ố ỉ lệ là j và lệh ph o với í hiệu vào độ lệh ph là j Địh ghĩ: Đặ íh ầ ố ủ hệ hốg là ỉ ố giữ í hiệu ở ạg hái á lập và í hiệu vào hìh i. j Đặ íh ầ ố = j ừ địh ghĩ và iểu hứ 9 ú : Đặ íh ầ ố = j j Ví ụ : Nếu hệ hốg ó hà uyề là: hì đặ íh ầ ố ủ hệ hốg là: j j j j 57

58 hươg : Đặ íh độg họ ổg quá đặ íh ầ ố j là ộ hà phứ ê ó hể iểu iễ ƣới ạg đại ố hoặ ạg ự: j j P jq M og đó: P là phầ hự Q là phầ ảo M là đáp ứg iê độ, là đáp ứg ph Qu hệ giữ hi áh iểu iễ j hƣ u: M j P Q Q j g P P M o Q M i Để iểu iễ đặ íh ầ ố ộ áh ự qu, ó hể ùg đồ hị. ó hi ạg đồ hị hƣờg ử ụg: Biểu đồ Bo là hìh vẽ gồ hàh phầ:. Biểu đồ Bo iê độ: đồ hị iểu iễ ối qu hệ giữ logih ủ đáp ứg iê độ L ho ầ ố. L lg M L - là đáp ứg iê độ íh ho đơ vị B il. Biểu đồ Bo ph: đồ hị iểu iễ ối qu hệ giữ đáp ứg ph ho ầ ố. ả hi đồ hị ê đều đƣợ vẽ og hệ ọ độ vuôg gó với ụ hoàh hi ho hg logih ơ ố. hoảg áh giữ hi ầ ố hơ é hu lầ gọi là ộ. Biểu đồ Nyqui: đƣờg og Nyqui là đồ hị iểu iễ đặ íh ầ ố j og hệ oạ độ ự hi hy đổi ừ. Nói áh há đƣờg og Nyqui là ập hợp ấ ả á điể gọ ủ vơ iểu iễ ố phứ j iê độ vơ là M gó ủ vơ là hi hy đổi ừ. Mặ ù iểu iễ ƣới ạg hi đồ hị há hu hƣg hôg ố ó đƣợ ừ hệ hốg ừ iểu đồ Bo và iểu đồ Nyqui là hƣ hu. ử iểu đồ Bo ó hể uy đƣợ iểu đồ Nyqui và gƣợ lại. Đặ íh ầ ố ủ hệ hốg ó á hôg ố qu ọg u đây: Đỉh ộg hƣởg M p : đỉh ộg hƣởg là giá ị ự đại ủ M ầ ố ộg hƣởg p : là ầ ố ại đó ó đỉh ộg hƣởg ầ ố ắ iê : là ầ ố ại đó iê độ ủ đặ íh ầ ố ằg = B M L ầ ố ắ ph : ầ ố ại đó ph ủ đặ íh ầ ố ằg hy ằg 8 58

59 hươg : Đặ íh độg họ 8 Độ ự ữ iê M i Mgi M M Hy M L B ôg hứ ày đƣợ ử ug hiều hơ Độ ự ữ ph M -Ph Mgi. M 8 Độ ự ữ iê và độ ự ữ ph ho iế hệ hốg ó ổ địh hôg. Biểu đồ Bo Biểu đồ Nyqui Hìh.. Đồ hị iểu iễ đặ íh ủ ầ ố.. Á HÂU ĐỘN HỌ ĐIỂN HÌNH.. hâu ỉ lệ Hà uyề: = Đặ íh hời gi: = = = Đặ íh ầ ố: jω = Biê độ: Mω = Lω = lg Ph: φω = 59

60 hươg : Đặ íh độg họ g h Hà ọg lượg Hà quá độ Hìh.. Đặ íh hời gi ủ hâu ỉ lệ L [B] log [độ] lg jq j P - - lg -9 Biểu đồ Bo Biểu đồ Nyqui Hìh.. Đặ íh ầ ố ủ hâu ỉ lệ...hâu íh phâ lý ƣởg Hà uyề: = Đặ íh hời gi: = = Hà ọg lƣợg: g L L Hà quá độ: h L L. 6

61 hươg : Đặ íh độg họ Đặ íh ầ ố: jω = j j Biê độ: Mω = Lω = lgm =lg =-lg Ph: φω = -9 g h Hà ọg lượg Hà quá độ Hìh.4. Đặ íh hời gi ủ hâu íh phâ lý ưởg L [B] -B/ jq - lg - P +9 [độ] - - lg = -9 Biểu đồ Bo Biểu đồ Nyqui Hìh.5. Đặ íh ầ ố ủ hâu íh phâ lý ưởg... hâu vi phâ lý ƣởg Hà uyề: = 6

62 Đặ íh hời gi: = = Hà ọg lƣợg: g h Hà quá độ: h L L Đặ íh ầ ố: jω = jω Biê độ: Mω = ω Lω = lgm =lgω Ph: φω = 9 h hươg : Đặ íh độg họ Hìh.6. Hà quá độ ủ hâu vi phâ lý ưởg L [B] +B/ lg jq = P +9 [độ] - - lg -9 Biểu đồ Bo Biểu đồ Nyqui Hìh.7. Đặ íh ầ ố ủ hâu vi phâ lý ưởg 6

63 hươg : Đặ íh độg họ hâu quá íh ậ hấ Hà uyề: = Đặ íh hời gi: = = Hà ọg lƣợg: g L Hà quá độ: h L Hà ọg lượg Hà quá độ Hìh.8. Đặ íh hời gi ủ hâu quá íh ậ hấ Đặ íh ầ ố: jω = j j Phầ hự: P Phầ ảo: Q Biê độ: Q P M Lω = lgm =-lg Ph: φω = g P Q g Vẽ gầ đúg iểu đồ Bo iê độ: + Nếu : đƣờg hẳg ằ gg ùg ụ hoàh + Nếu : đƣờg hẳg ó độ ố B/ / / g.6 h

64 hươg : Đặ íh độg họ L [B] jq - - / lg - -B/ P j = [độ] Biểu đồ Bo Biểu đồ Nyqui Hìh.9. Đặ íh ầ ố ủ hâu quá íh ậ hấ..5. hâu vi phâ ậ hấ lg Hà uyề: = + Đặ íh hời gi: = = + Đặ íh ầ ố: j j Biê độ: M L lg Ph: g h Vẽ gầ đúg iểu đồ Bo iê độ: + Nếu + Nếu : đƣờg hẳg ằ gg ùg ụ hoàh : đƣờg hẳg ó độ ố +B/ Hìh.. Hà quá độ ủ hâu vi phâ ậ hấ 64

65 hươg : Đặ íh độg họ L [B] jq - / lg - -B/ = j P [độ] lg Biểu đồ Bo Biểu đồ Nyqui Hìh.. Đặ íh ầ ố ủ hâu vi phâ ậ hấ..6. hâu o độg ậ hi - Hà uyề: g h Hà ọg lượg Hà quá độ Hìh.. Đặ íh hời gi ủ hâu quá íh ậ hấ - Đặ íh ầ ố: j j 65

66 hươg : Đặ íh độg họ - Biê độ: M L 4 lg M lg 4 - Ph: g Vẽ gầ đúg iểu đồ Bo iê độ: + Nếu : đƣờg hẳg ằ gg ùg ụ hoàh + Nếu : đƣờg hẳg ó độ ố -4B/ Biểu đồ Bo Biểu đồ Nyqui Hìh.. Đặ íh ầ ố ủ hâu vi phâ ậ hấ..7. hâu ì hoã hâu ễ Đặ điể ủ hâu ễ là í hiệu ễ hơ í hiệu vào ộ hoảg hời gi là. - Hà uyề: g h Hà ọg lượg Hà quá độ Hìh.4. Đặ íh hời gi ủ hâu ễ 66

67 hươg : Đặ íh độg họ 67 - Đặ íh ầ ố: j j - Biê độ: L M - Ph: Biểu đồ Bo iê độ: là đƣờg hẳg ằ gg ùg với ụ hoàh. Biểu đồ Bo Biểu đồ Nyqui Hìh.5. Đặ íh ầ ố ủ hâu ễ.. ĐẶ ÍNH ĐỘN HỌ ỦA HỆ HỐN Ự ĐỘN... Đặ íh hời gi ủ hệ hốg Xé hệ hốg ó hả uyề: Biế đổi Lpl ủ hà quá độ là: H uỳ ho đặ điể ủ hệ hốg à đặ íh hời gi ủ hệ hốg ó hể há hu. uy hiê húg ó hể ú ế luậ u đây: Nếu hôg ó hâu íh phâ, vi phâ lý ƣởg hì hà ọg lƣợg uy giả về, hà quá độ ó giá ị á lập. g li li lg L [B] - - lg [độ] P jq j j j

68 hươg : Đặ íh độg họ li li H h Nếu ó hâu íh phâ lý ƣởg = hì hà ọg lƣợg ó giá ị á lập, hà quá độ ăg đế li li g H h li li Nếu ó vi phâ lý ƣởg = hì hà quá độ uy giả về li li H h Dự vào đặ íh ủ hệ hốg húg ó hể họ phƣơg pháp phâ íh, hiế ế hệ hốg ho phù hợp.... Đặ íh ầ ố ủ hệ hốg Xé hệ hốg ự độg ó hà uyề. ó hể phâ íh hàh íh á hà uyề ơ ả u: l i i Đặ íh ầ ố ủ hệ hốg: l i i j j - Biê độ: l i l i i L i L M M - Ph: l i i Biểu đồ Bo ủ hệ hốg gồ hiều hâu ghép ối iếp ằg ổg iểu đồ Bo ủ á hâu hàh phầ. Vẽ gầ đúg iểu đồ Bo iê độ ằg đƣờg iệ ậ. iả ử hà uyề ủ hệ hốg ó ạg: : hệ hốg ó hâu vi phâ lý ƣởg : hệ hốg ó hâu íh phâ lý ƣởg Bƣớ : Xá địh á ầ ố gãy i i / và ắp ếp ho hứ ự ăg ầ Bƣớ : Biểu đồ Bo gầ đúg đi gg qu điể A ó oạ độ: lg lg L ω là ầ ố hoả ã. Nếu ω > hì ó hể họ ω =.

69 hươg : Đặ íh độg họ Bƣớ : Qu điể A vẽ đƣờg hẳg ó độ ố: B / ếu ó α hâu íh phâ lý ƣởg B / ếu ó α hâu vi phâ lý ƣởg Đƣờg hẳg ày éo ài đế ầ ố gãy ế iếp. Bƣớ 4: ại ầ ố gãy i độ ố ủ đƣờg iệ ậ đƣợ ộg hê ộ lƣợg: i B / i ếu i là ầ ố gãy ủ hâu quá íh ậ B / i ếu i là ầ ố gãy ủ hâu vi phâ ậ 4 B / i ếu i là ầ ố gãy ủ hâu o độg ậ 4 B / i ếu i là ầ ố gãy ủ hâu vi phâ ậ Đƣờg hẳg ày éo ài đế ầ ố gãy ế iếp Bƣớ 5: Lập lại ƣớ 4 ho đế hi vẽ og đƣờg iệ ậ ại ầ ố gãy uối ùg. hí ụ : Vẽ iểu đồ Bo iê độ gầ đúg ủ hệ hốg ó hà uyề là:,, Dự vào iểu đồ Bo gầ đúg, hãy á địh ầ ố ắ iê ủ hệ hốg. iải: á ầ ố gãy: / /,, Biểu đồ Bo qu điể A ó oạ độ: L lg lg 4 Biểu đồ Bo ó iê độ gầ đúg hƣ u: ho hìh vẽ, ầ ố ắ iê ủ hệ hốg là /. 69

70 hươg : Đặ íh độg họ hí ụ : Xá địh hà uyề ủ hệ hốg ó iểu đồ Bo iê độ gầ đúg hƣ u: Độ ố đoạ D: 4 B /. - á ầ ố gãy: lg g.7 g 5 /. lg. / lg g g g g - Hà uyề ầ ì ó ạg: lg 4 g. 5 g.5 / g. 7

71 hươg 4: hảo á íh ổ địh 7 hươg 4 HẢO SÁ ÍNH ỔN ĐỊNH ỦA HỆ HỐN Ự ĐỘN 4.. HÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH Địh ghĩ: ổ địh BIBO Hệ hốg đƣợ gọi là ổ địh BIBO Bou Ipu Bou Oupu ếu đáp ứg ủ hệ ị hặ hi í hiệu vào ị hặ. Mối liê hệ giữ íh ổ địh và hà uyề ô ả hệ hốg: ự và o ho hệ hốg ự độg ó hà uyề: Đặ: A : ẫu ố hà uyề B : ử ố hà uyề Zo: là ghiệ ủ ử ố hà uyề, ứ là ghiệ ủ phƣơg ìh B =. Do B ậ ê ó hệ hốg ó o ý hiệu là i, i=,,,. ự: là ghiệ ủ ẫu ố hà uyề, ứ là ghiệ ủ phƣơg ìh A =. Do A ậ ê hệ hốg ó ý hiệu là pi, i =,,,. iả đồ ự o là đồ hị iểu iễ vị í á ự và á o ủ hệ hốg og ặ phẳg phứ. iả đồ ự - o Điều iệ ổ địh

72 hươg 4: hảo á íh ổ địh - íh ổ địh ủ hệ hốg phụ huộ vào vị í á ự. - Hệ hốg ó ấ ả á ự ó phầ hự â ó ấ ả á ự đều ằ ê ái ặ phẳg phứ: hệ hốg ổ địh. - Hệ hốg ó ự ó phầ hự ằg ằ ê ụ ảo, á ự ò lại ó phầ hự ằg â: hệ hốg ở iê giới ổ địh. - Hệ hốg ó í hấ ộ ự ó phầ hự ƣơg ó í hấ ộ ự ằ ê phải ặ phẳg phứ: hệ hốg hôg ổ địh. Phƣơg ìh đặ ƣg PĐ - Phƣơg ìh đặ ƣg: phƣơg ìh A = - Đ hứ đặ ƣg: đ hứ A hú ý: Hệ hốg hồi iếp: Hà uyề ƣơg đƣơg ủ hệ hốg: H Phƣơg ìh đặ ƣg ủ hệ hốg hồi iếp là: +H = Hệ hốg đƣợ ô ả ởi hệ P: A B D Hà uyề ủ hệ hốg là: D I A B Phƣơg ìh đặ ƣg ủ hệ: I A = 4.. IÊU HUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4... Điều iệ ầ Điều iệ ầ để hệ hốg ổ địh là ấ ả á hệ ố ủ phƣơg ìh đặ ƣg phải há và ùg ấu. hí ụ: Hệ hốg ó phƣơg ìh đặ ƣg: = hôg ổ địh 4 5 hôg ổ địh hƣ ế luậ đƣợ 4... iêu huẩ ổ địh đại ố ho hệ hốg ó phƣơg ìh đặ ƣg: 7

73 hươg 4: hảo á íh ổ địh Muố é íh ổ địh ủ hệ hốg ho iêu huẩ ouh, ƣớ iê hàh lập ảg ouh ho qui ắ: - Bảg ouh ó + hàg. - Hàg ủ ảg ouh gồ á hệ ố ó hỉ ố hẳ. - Hàg ủ ảg ouh gồ á hệ ố ó hỉ ố lẻ. - Phầ ử ở hàg i ộ j ủ ảg ouh i đƣợ íh ho ôg hứ: Với: ij i i, j i i, j i, i, l... Phá iểu iêu huẩ ouh: Điều iệ ầ và đủ để hệ hốg ổ địh là ấ ả á phầ ử ằ ở ộ ủ ảg ouh đều ươg. Số lầ đổi ấu ủ á phầ ử ở ộ ủ ảg ouh ằg ố ghiệ ủ phƣơg ìh đặ ƣg ằ ê phải ặ phẳg phứ. hí ụ : Hãy é íh ổ địh ủ hệ hốg ó phƣơg ìh đặ ƣg là: iải: Bảg ouh

74 hươg 4: hảo á íh ổ địh Vì ấ ả á phầ ử ở ộ ảg ouh đều ƣơg ê ấ ả á ghiệ ủ phƣơg ìh đặ íh đều ằ ê ái ặ phẳg phứ, o đó hệ hốg ổ địh. hí ụ : Hãy é íh ổ địh ủ hệ hốg ự độg ó ơ đồ hối hƣ u: 5 5 iải: Phƣơg ìh đặ ƣg ủ hệ hốg là: H H Bảg ouh: Vì á phầ ử ở ộ ảg ouh đổi ấu lầ ê phƣơg ìh đặ íh đều ó ghiệ ằ ê phải ặ phăg phứ, o đó hệ hốg hôg ổ địh. hí ụ : ho hệ hốg ó ơ đồ hối hƣ u: Xá địh điều iệ ủ để hệ hốg ổ địh: 74

75 hươg 4: hảo á íh ổ địh iải: Phƣơg ìh đặ íh: 4 Bảg ouh: Điều iệ để hệ hốg ổ địh: á ƣờg hợp đặ iệ: ƣờg hợp đặ iệ : Nếu ảg ouh ó hệ ố ở ộ ủ hàg ào đó ằg, á hệ ố ò lại ủ hàg đó há hì hy hệ ố ằg ở ộ ởi ố ε ươg hỏ ùy ý, u đó quá ìh íh oá đƣợ iếp ụ. hí ụ: Xé íh ổ địh ủ hệ hốg ó phƣơg ìh đặ ƣg là: iải: Bảg ouh: ế luậ: Vì á hệ ố ở ộ ảg ouh đổi ấu lầ ê phƣơg ìh đặ ƣg ủ hệ hốg ó hi ghiệ ằ ê phải ặ phẳg phứ, o đó hệ hốg hôg ổ địh. ƣờg hợp đặ iệ : Nếu ảg ouh ó ấ ả á hệ ố ủ hàg ào đó ằg : - hàh lập đ hứ phụ ừ á hệ ố ủ hàg ƣớ hàg ó ấ ả á hệ ố ằg, gọi đ hứ đó là A. 75

76 hươg 4: hảo á íh ổ địh - hy hàg ó ấ ả á hệ ố ằg ởi ộ hàg há ó á hệ ố híh là á hệ ố ủ đ hứ A /, u đó quá ìh íh oá iếp ụ. hú ý: Nghiệ ủ đ hứ phụ A ũg híh là ghiệ ủ phƣơg ìh đặ ƣg. hí ụ: Xé íh ổ địh ủ hệ hốg ó phƣơg ìh đặ ƣg: Xá địh ố ghiệ ủ phƣơg ìh đặ íh ằ ê ái, ê phải hy ê ụ ảo ủ ặ phẳg phứ. iải: Bảg ouh: A Đ hứ phụ: A Nghiệ ủ đ hứ phụ ũg híh là ghiệ ủ phƣơg ìh đặ ƣg: A 4 4 j ế luậ: - á hệ ố ộ ảg ouh hôg đổi ấu ê phƣơg ìh đặ ƣg hôg ó ghiệ ằ ê phải ặ phẳg phứ. - Phƣơg ìh đặ íh ó ghiệ ằ ê ụ ảo. - Số ghiệ ằ ê ái ặ phẳg phứ là 4-= Hệ hốg ở iê giới ổ địh iêu huẩ ổ địh Huwi: ho hệ hốg ó phƣơg ìh đặ ƣg: Muố é íh ổ địh ủ hệ hốg ho iêu huẩ Huwi, ƣớ iê hàh lập ậ Huwi ho qui ắ: - M ậ Huwi là ậ vuôg ấp. - Đƣờg héo ủ ậ Huwi gồ á hệ ố ừ đế. - Hàg lẻ ủ ậ Huwi gồ á hệ ố ó hỉ ố lẻ ho hứ ự ăg ầ ếu ở ê phải đƣờg héo và giả ầ ếu ở ê ái đƣờg héo. 76

77 hươg 4: hảo á íh ổ địh 77 - Hàg hẵ ủ ậ Huwi gồ á hệ ố ó hỉ ố hẵ ho hứ ự ăg ầ ếu ở ê phải đƣờg héo và giả ầ ếu ở ê ái đƣờg héo Phá iểu iêu huẩ Huwi: Điều iệ ầ và đủ để hệ hốg ổ địh là ấ ả á địh hứ o hứ đƣờg héo ủ ậ Huwi đều ƣơg. hí u: ho hệ hốg ự độg ó phƣơg ìh đặ ƣg là: 4 Hỏi hệ hốg ó ổ địh hôg? iải: M ậ Huwi: 4 4 á địh hứ: Vì ấ ả á địh hứ o hứ đƣờg héo ủ ậ Huwi đều ƣơg ê hệ hốg ổ địh. á hệ quả ủ iêu huẩ Huwi Hệ ậ ổ địh ếu phƣơg ìh đặ ƣg hỏ ã điều iệ:,, i i Hệ ậ ổ địh ếu phƣơg ìh đặ ƣg hỏ ã điều iệ:,, i i Hệ ậ 4 ổ địh ếu phƣơg ìh đặ ƣg hỏ ã điều iệ:

78 hươg 4: hảo á íh ổ địh i, i, PHƢƠN PHÁP QUỸ ĐẠO NHIỆM SỐ 4... hái iệ - Xé hệ hốg ó phƣơg ìh đặ íh: 4 - Nghiệ ủ phƣơg ìh đặ íh ứg với á giá ị há hu ủ. Vẽ á ghiệ ủ phƣơg ìh ƣơg ứg với á giá ị ủ lê ặ phẳg phứ. Nếu ho hy đổi liê ụ ừ đế +, ập hợp ấ ả á ghiệ ủ phƣơg ìh ạo hàh hữg đƣờg đậ é hƣ ê hìh vẽ. Đƣờg đậ é ê hìh vẽ đƣợ gọi là quỹ đạo ghiệ ố. Địh ghĩ: Quỹ đạo ghiệ ố là ập hợp ấ ả á ghiệ ủ phƣơg ìh đặ ƣg ủ hệ hốg hi ó ộ hôg ố ào đó og hệ hy đổi ừ Qui ắ vẽ quỹ đạo ghiệ ố Xé hệ hốg điều hiể: Phƣơg ìh đặ íh ủ hệ: +H = Muố áp ụg á qui ắ vẽ quỹ đạo ghiệ ố, ƣớ iê phải iế đổi ƣơg đƣơg phƣơg ìh đặ ƣg về ạg: N D 78

79 hươg 4: hảo á íh ổ địh Đặ: N D ọi là ố ự ủ, là ố o ủ o. Điều iệ iê độ l Điều iệ ph Su đây là qui ắ vẽ quỹ đạo ghiệ ố ủ hệ hốg ó phƣơg ìh đặ íh ó ạg : Qui ắ vẽ QĐNS Qui ắ : Số háh ủ quỹ đạo ghiệ ố = ậ ủ phƣơg ìh đặ íh = ố ự ủ =. Qui ắ : hi = : á háh ủ quỹ đạo ghiệ ố uấ phá ừ á ự ủ. hi iế đế + : háh ủ quỹ đạo ghiệ ố iế đế o ủ, háh ò lại iế đế ho á iệ ậ á địh ởi qui ắ 5 và qui ắ 6. Qui ắ : Quỹ đạo ghiệ ố đối ứg qu ụ hự. Qui ắ 4: Mộ điể ê ụ hự huộ về quỹ đạo ghiệ ố ếu ổg ố ự và o ủ ê phải ó là ộ ố lẻ. Qui ắ 5: ó ạo ởi á đƣờg iệ ậ ủ quỹ đạo ghiệ ố với ụ hự á địh ởi : l l,, Qui ắ 6: io điể giữ á iệ ậ với ụ hự là điể A ó ọ độ á địh ởi: pi i u o i i OA Qui ắ 7: Điể áh hập ếu ó ủ quỹ đạo ghiệ ố ằ ê ụ hự và là ghiệ ủ phƣơg ìh: Qui ắ 8: io điể ủ quỹ đạo ghiệ ố với ụ ảo ó hể á địh ằg áh áp ụg iêu huẩ ouh Huwi hoặ hy =jω vào phƣơg ìh đặ ƣg, â ằg phầ hự và phầ ảo ẽ ì đƣợ gio điể với ụ ảo và giá ị. Qui ắ 9: ó uấ phá ủ quỹ đạo ghiệ ố ại ự phứ p j đƣợ á địh ởi: 8 j i g pi i gp j i i i j Dạg hìh họ ủ ôg hứ ê là: 8 j gó ừ á o đế ự p j gó ừ á ự ò lại đế ự p j 79

80 hươg 4: hảo á íh ổ địh Qui ắ : ổg á ghiệ là hằg ố hi hy đổi ừ. Qui ắ : Hệ ố huếh đại ọ ho quỹ đạo ghiệ ố ó hể á địh ừ điều iệ iê độ: N D hí ụ: ho hệ hốg ó ơ đồ hối u: Hãy vẽ QĐNS ủ hệ hốg hi =. iải: Phƣơg ìh đặ íh ủ hệ hốg: á ự: ự p p p á o: hôg ó QĐNS gồ ó háh uấ phá ừ á ự hi =. hi, háh ủ QĐNS ẽ iế đế vô ùg ho á iệ ậ á địh ởi: - ó giữ á iệ ậ và ụ hự: l l l l l - io điể giữ á iệ ậ và ụ hự: u o 5 OA - Điể áh hập là ghiệ ủ phƣơg ìh đặ íh: ó:

81 hươg 4: hảo á íh ổ địh - io điể ủ QĐNS với ụ ảo ó hể đƣợ á địh ằg og u đây: áh : Áp ụg iêu huẩ ouh: 5 6 Bảg ouh = 5 5 Điều iệ để hệ hốg ổ địh 6 5 Vậy hệ ố huếh đị giới hạ là gh = hy giá ị gh = vào phƣơg ìh, giải phƣơg ìh đƣợ gio điể ủ QĐNS ủ ụ ảo j 6 j 6 Do đó: 6.. Vậy QĐNS ó điể áh hập. io điể ủ QĐNS với ụ ảo đƣợ á địh ằg áh hy ìh đặ íh. - j 5 j 6 j j 5 6 j j 6 j 5 6 j vào phƣơg 8

82 hươg 4: hảo á íh ổ địh 8 hí ụ: ho hệ hốg hồi iếp â đơ vị, og đó hà uyề hở là: 8 Hãy vẽ QĐNS ủ hệ hốg hi =. iải: Phƣơg ìh đặ íh ủ hệ hốg: 8 á ự: ự 4, j p p á o: hôg ó QĐNS gồ háh uấ phá ại á ự hi =. hi, háh iế đế vộ ùg ho iệ ậ á địh ởi: - ó giữ á iệ ậ và ụ hự: l l l l l

83 hươg 4: hảo á íh ổ địh - io điể giữ á iệ ậ và ụ hự: u o 4 j 4 j 8 OA - Điể áh hập là ghiệ ủ phƣơg ìh: ó: 8 6. Do 6. Vậy QĐNS ó điể áh hập. - io điể ủ QĐNS với ụ ảo - 8 hy j đƣợ: 8 j 8 j j 8 j 6 8 g p p g p p g g j 8 j j 4 j g 4 j 4 j p p p, 4 4 j 8

84 hươg 4: hảo á íh ổ địh l l 4 u o OA 8 l 4 j 4 l 4 l j,.67 j.5,4.66 j j 44 6 j 4 44 j 5.89 V 44 6 j Vậy gio điể ầ ì là: j5. 89 Hệ ố huếh đại giới hạ là: - ó uấ phá ủ QĐNS ại ự phứ p : , 5,4 6,6 9 gh hí ụ 4: ho hệ hốg điều hiể ó ơ đồ hối hƣ u: 9 P I 84

85 hươg 4: hảo á íh ổ địh - ho I =,7, hãy vẽ QĐNS ủ hệ hốg u đây hi P. Biế ằg P / ó ghiệ là: -, -,.5. - hi P 7, I. 7, hệ hốg ó ổ địh hôg? iải: - Phƣơg ìh đặ ƣg ủ hệ hốg:.7 P 9 P 9 - á ự: p 9 p j p j - á o: = - iệ ậ: l l / l / l 9 j j u o OA - Điể áh hập P.5 QĐNS ó hi điể áh hập ùg hu ại -. ó uấ phá ủ QĐNS ại ự phứ p. 8 g p g p g p p g 9 j g j 9 gj j 9 g

86 hươg 4: hảo á íh ổ địh - hi I. 7, QĐNS ủ hệ hốg ằ hoà oà ê ái ặ phẳg phứ hi P, o đó hệ hốg ổ địh hi. 7, 7. I P 4.4. IÊU HUẨN ỔN ĐỊNH ẦN SỐ hái iệ về đặ íh ầ ố: Xé hệ hốg uyế íh hi í hiệu vào là í hiệu hìh i hì ở ạg hái á lập í hiệu ũg là í hiệu hìh i ùg ầ ố với í hiệu vào, há iê độ và ph. = ijω jω H Địh ghĩ: Đặ íh ầ ố ủ hệ hốg là ỉ ố giữ í hiệu ở ạg hái á lập và í hiệu vào hìh i. j Đặ íh ầ ố j Ngƣời hứg ih đƣợ: Đặ íh ầ ố j j hí ụ: Nếu hệ hốg ó hà uyề là hì đặ íh ầ ố ủ hệ hốg là j j j j ổg quá j là ộ hà phứ ê ó hể iểu iễ ƣới ạg đại ố hoặ ạg ự: j P jq M. jω j og đó: M j P Q = ijω+φ : đáp ứg iê độ 86

87 hươg 4: hảo á íh ổ địh Q j g : đáp ứg ph P Đặ: L lg M : đáp ứg iê độ íh ho đơ vị Bil. Ý ghĩ vậ lý: - Đáp ứg iê độ ho iế ỉ lệ về iê độ hệ ố huếh đại giữ í hiệu và í hiệu vào ho ầ ố. - Đáp ứg ph ho iế độ lệh ph giữ í hiệu và í hiệu vào ho ầ ố. Biểu đồ Bo: là hìh vẽ gồ hàh phầ:. Biểu đồ Bo về iê độ: là đồ hị iểu iễ ối qu hệ giữ đáp ứg iê độ Lω ho ầ ố ω.. Biểu đồ Bo về ph: là đồ hị iểu iễ ối qu hệ giữ ph φω ho ầ ố ω. ả hi đồ hị ê đều đƣợ vẽ og hệ oạ độ vuôg gó với ụ hoàh ω đƣợ hi ho hg logih ơ ố. Biểu đồ Nyqui: đƣờg og Nyqui là đồ hị iểu iễ đặ íh ầ ố jω og hệ oạ độ ự hi ω hy đổi ừ. Đặ íh ầ ố ủ hệ hốg ó á hôg ố qu ọg u đây: - Đỉh ộg hƣởg Mp: đỉh ộg hƣởg là giá ị ự ị đại ủ Mω - ầ ố ộg hƣởg ωp: là ầ ố ại đó ó đỉh ộg hƣởg. - ầ ố ắ iê ω : là ầ ố ại đó iê độ ủ đặ íh ầ ố ằg hy ằg B Mω = Lω = - ầ ố ắ ph ω -π : là ầ ố ại đó ph ủ đặ íh ầ ố ằg -π hy ằg Độ ự ữ iê M-i Mgi M M L M - Độ ự ữ ph ФM-Ph Mgi - M 8 [ B] 87

88 hươg 4: hảo á íh ổ địh Biểu đồ Bo Biểu đồ Nyqui iêu huẩ ổ địh Bo: ho hệ hốg hồi iếp â đơ vị, iế đặ íh ầ ố ủ hệ hở, ài oá đặ là é íh ổ địh ủ hệ hốg í. iêu huẩ Bo: hệ hốg í ổ địh ếu hệ hốg hở ó độ ự ữ iê và độ ự ữ ph ƣơg: M Hệ hốg ổ địh M hí ụ: ho hệ hốg hồi iếp â đơ vị, iế ằg hệ hở ó iểu đồ Bo hƣ hìh vẽ. á địh độ ự ữ iê, độ ự ữ ph ủ hệ hốg hở. Hỏi hệ í ó ổ địh hôg? 88

89 hươg 4: hảo á íh ổ địh ho iểu đồ Bo: 5 L 5B 7 M 5B 7 9 M 8 Do M và M Nê hệ hốg í ổ địh iêu huẩ ổ địh Nyqui: ho hệ hốg ự độg ó ơ đồ hối: ho iế đặ íh ầ ố ủ hệ hở, ài oá đặ là é íh ổ địh ủ hệ hốg í. iêu huẩ Nyqui: Hệ hốg í ổ địh ếu đƣờg og Nyqui ủ hệ hở o điể -, j l vòg ho hiều ƣơg gƣợ hiều i đồg hồ hi ω hy đổi ừ +, og đó l là ố ự ủ hệ hở ằ ê phải ủ ặ phẳg phứ. hí ụ : ho hệ hốg hồi iếp â đơ vị, og đó hệ hở ó đƣờg og Nyqui hƣ hìh vẽ. Biế ằg ổ địh. Xé íh ổ địhủ hệ hốg í. iải: Vì ổ địh ê hôg ó ự ằ ê phải ặ phẳg phứ, o đó ho iêu huẩ Nyqui hệ í ổ địh ếu đƣờg og Nyqui jω ủ hệ hở hôg o điể, j - ƣờg hợp : jω hôg o điể, j hệ í ổ địh. - ƣờg hợp : jω qu điể, j hệ í ở iê giới ổ địh. 89

90 hươg 4: hảo á íh ổ địh - ƣờg hợp : jω o điể, j hệ í hôg ổ địh. hí ụ : Hãy đáh giá íh ổ địh ủ hệ hốg hồi iếp â đơ vị, iế ằg hà uyề hệ hở là: iải: Biểu đồ Nyqui: Vì hôg ó ự ằ ê phải ặ phẳg phứ, o đó ho iêu huẩ Nyqui hệ í ổ địh ếu đƣờg og Nyqui jω ủ hệ hở hôg o điể, j - ƣờg hợp : jω hôg o điể, j hệ í ổ địh. - ƣờg hợp : jω qu điể, j hệ í ở iê giới ổ địh; - ƣờg hợp : jω o điể, j hệ í hôg ổ địh hí ụ : ho hệ hốg hở hôg ổ địh ó đặ íh ầ ố hƣ á hìh vẽ ƣới đây. Hỏi ƣờg hợp ào hệ í ổ địh. Ổ địh hôg ổ địh ho hệ hốg hở hôg ổ địh ó đặ íh ầ ố hƣ á hìh vẽ ƣới đây. Hỏi ƣờg hợp ào hệ í ổ địh. 9

91 hươg 4: hảo á íh ổ địh hôg ổ địh ho hệ hốg hở hôg ổ địh ó đặ íh ầ ố hƣ á hìh vẽ ƣới đây. Hỏi ƣờg hợp ào hệ í ổ địh. Ổ địh hôg ổ địh ì điều iệ ủ và để hệ hốg í hồi iêp â đơ vị ổ địh. iải: Đặ íh ầ ố ủ hệ hốg là: j j - Biê độ: M hí ụ 4: ho hệ hốg hở ó hà uyề đạ là:,, - Ph: g Biểu đồ Nyqui: 9

92 hươg 4: hảo á íh ổ địh 9 Điều iệ ổ địh: đƣờg og Nyqui hôg o điể -, j. ho iểu đồ Nyqui, điều ày ảy hi: M ó: g g g g Do đó: g M g

93 hươg 5: Đáh giá hấ lượg hệ hốg điều hiể 5.. Á IÊU HUẨN HẤ LƢỢN 5... Si ố á lập Xé hệ hốg hồi iếp ó ơ đồ hối hƣ hìh vẽ: hươg 5 ĐÁNH IÁ HẤ LƯỢN HỆ HỐN ĐIỀU HIỂN Si ố: là i lệh giữ í hiệu vào và í hiệu hồi iếp. Si ố hệ hốg là: h E h - Si ố á lập: là i ố ủ hệ hốg hi hời gi iế đế vô ùg. li li E l l - Si ố á lập hôg hữg phụ huộ vào ấu ú và hôg ố ủ hệ hốg à ò phụ huộ vào í hiệu vào. Đáp ứg quá độ: Độ vọ lố - Hiệ ƣợg vọ lố: là hiệ ƣợg đáp ứg ủ hệ hốg vƣợ quá giá ị á lập ủ ó. - Độ vọ lố: P of Ovhoo PO là đại lƣợg đáh giá ứ độ vọ lố ủ hệ hốg, độ vọ lố đƣợ íh ằg ôg hứ: PO l l % 9

94 hươg 5: Đáh giá hấ lượg hệ hốg điều hiể - hời gi quá độ qđ : là hời gi ầ hiế để i lệh giữ đáp ứg ủ hệ hốg và giá ị á lập ủ ó hôg vƣợ quá ε%. ε% hƣờg họ là %. hoặ 5%.5 - hời gi lê : là hời gi ầ hiế để đáp ứg ủ hệ hốg ăg ừ % đế 9% giá ị á lập ủ ó. Biều hứ i ố á lập ó: E H l li E li Suy : H Nhậ é: i ố á lập hôg hỉ phụ huộ vào ấu ú và hôg ố ủ hệ hốg à ò phụ huộ vào í hiệu vào.. í hiệu vào là hà ấ đơ vị: hệ ố vị í 94

95 hươg 5: Đáh giá hấ lượg hệ hốg điều hiể l với P li H P. í hiệu vào là hà ố đơ vị: hệ ố vậ ố l V li H V. í hiệu vào là hà pol: hệ ố gi ố l li H Mối liê hệ giữ ố hâu íh phâ og H và i ố á lập - ùy ho ố hâu íh phâ lý ƣởg ó og hà uyề H à á hệ ố p, v, ó giá ị hƣ u: Số hâu íh phâ Hệ ố vị í Hệ ố vậ ố Hệ ố gi ố og H P V P < V < < > Nhậ é: - Muố l ủ hệ hốg đối với í hiệu vào là hà ấ ằg hì hà uyề H phải ó í hấ hâu íh phâ lý ƣởg. - Muố l ủ hệ hốg đối với í hiệu vào là hà ố ằg hì hà uyề H phải ó í hấ hâu íh phâ lý ƣởg. - Muố l ủ hệ hốg đối với í hiệu vào là hà pol ằg hì hà uyề H phải ó í hấ hâu íh phâ lý ƣởg. Đáp ứg quá độ: Hệ quá íh ậ : Hà uyề hệ quá íh ậ : Hệ quá íh ậ ó ộ ự hự: Đáp ứg quá độ: p. / 95

96 hươg 5: Đáh giá hấ lượg hệ hốg điều hiể iả đồ ự o Đáp ứg quá độ ủ hâu quá íh ậ ủ hâu quá íh ậ Nhậ é về hệ quá íh ậ : - Hệ quá íh ậ hỉ ó ự hự /, đáp ứg quá độ hôg ó vọ lố. - hời hằg : là hời điể đáp ứg ủ hâu quá íh ậ đạ 6% giá ị á lập. - ự hự / àg ằ ụ ảo hì hời hằg àg hỏ, hệ hốg đáp ứg àg hh. - hời gi quá độ ủ hệ quá íh ậ là: q l với ε =. iêu huẩ % hoặ ε =.5 iêu huẩ 5%. Qu hệ giữ vị í ự và đáp ứg hệ quá íh ậ - ự ằ àg ụ ảo đáp ứg ủ hệ quá íh ậ àg hh, hời gi quá độ àg gắ. iả đồ ự o ủ hâu quá íh ậ Hệ o độg ậ : Hà uyề hệ o độg ậ : Đáp ứg quá độ ủ hâu quá íh ậ 96

97 hươg 5: Đáh giá hấ lượg hệ hốg điều hiể, Hệ o độg ậ ó ự phứ: p, j. Đáp ứg quá độ: i o iả đồ ự o ủ hâu o độg ậ Nhậ é về hệ o độg ậ : Đáp ứg quá độ ủ hâu o độg ậ Hệ quá íh ậ Nhậ é về hệ quá íh ậ - Hệ quá íh ậ hỉ ó ự hự /, đáp ứg quá độ hôg ó vọ lố. - hời hằg : là hời điể đáp ứg ủ hâu quá íh ậ đạ 6% giá ị á lập. - ự hự / àg ằ ụ ảo hì hời hằg àg hỏ, hệ hốg đáp ứg àg hh. - hời gi quá độ ủ hệ quá íh ậ là: q l với ε =. iêu huẩ % hoặ ε =.5 iêu huẩ 5% Qu hệ giữ vị í ự và đáp ứg hệ quá íh ậ. 97

98 hươg 5: Đáh giá hấ lượg hệ hốg điều hiể 98 - ự ằ àg ụ ảo đáp ứg ủ hệ quá íh ậ àg hh, hời gi quá độ àg gắ. Hệ o độg ậ Hà uyề hệ o độg ậ :, - Hệ o độg ậ ó ặp ự phứ:, j p - Đáp ứg quá độ: o i. iả đồ ự o ủ hâu quá íh ậ Đáp ứg quá độ ủ hâu quá íh ậ

99 hươg 5: Đáh giá hấ lượg hệ hốg điều hiể iả đồ ự o ủ hâu o độg ậ Đáp ứg quá độ ủ hâu o độg ậ Nhậ é về hệ o độg ậ - Hệ o độg ậ ó ặp ự phứ, đáp ứg quá độ ó ạg o độg với iê độ giả ầ. - Nếu ξ =, đáp ứg ủ hệ là o độg hôg uy giả với ầ ố ω ω gọi là ầ ố o độg ự hiê. - Nếu < ξ <, đáp ứg ủ hệ là o độg với iê độ giả ầ ξ gọi là hệ ố ắ hy hệ ố uy giả, ξ àg lớ ự àg ằ gầ ụ hự o độg uy giả àg hh. - Nhậ é về hệ o độg ậ - Đáp ứg quá độ ủ hệ o độg ậ ó vộ lố: p.% PO Độ vọ lố: 99

100 hươg 5: Đáh giá hấ lượg hệ hốg điều hiể ξ àg lớ ặp ự àg ằ gầ ụ hự PO àg hỏ. ξ àg hỏ ặp ự phứ àg ằ gầ ụ ảo PO àg lớ. hời gi quá độ: iêu huẩ 5%: q 4 iêu huẩ %: q Qu hệ giữ hệ ố ắ và độ vọ lố Qu hệ giữ vị í ự và đáp ứg hệ o độg ậ. á hệ o độg ậ ó á ự ằ ê ùg i uấ phá ừ gó ọ độ hì ó hệ ố ắ ằg hu, o đó ó độ vọ lố ằg hu. Hệ ào ằ gố ọ độ hơ hì ó ầ ố o độg ự hiê lớ hơ, o đó hời gi quá độ gắ hơ. iả đồ ự o ủ hâu o độg ậ Đáp ứg quá độ ủ hâu o độg ậ á hệ o độg ậ ó á ự ằ áh gố ọ độ ộ hoảg ằg hu hì ó ùg ầ ố o độg ự hiê, hệ ào ó ự ằ gầ ụ ảo hơ hì ó hệ ố ắ hỏ hơ, o đó độ vọ lố o hơ, hời gi quá độ ài hơ.

101 hươg 5: Đáh giá hấ lượg hệ hốg điều hiể iả đồ ự o ủ hâu o độg ậ Đáp ứg quá độ ủ hâu o độg ậ Qu hệ giữ vị í ự và đáp ứg hệ o độg ậ. á hệ o độg ậ ó á ự ằ áh ụ ảo ộ hoảg ằg hu hì ó ξω ằg hu, o đó hời gi quá độ ằg hu. Hệ ào ó ự ằ ụ hự hơ hì ó hệ ố ắ hỏ hơ, o đó độ vọ lố o hơ. iả đồ ự o ủ hâu o độg ậ Đáp ứg quá độ ủ hâu o độg ậ Hệ ậ o Hệ ậ o ó hiều hơ ự Nếu hệ ậ o ó ặp ự phứ ằ gầ ụ ảo hơ o với á ự ò lại hì ó hể ấp ỉ hệ ậ o về hệ ậ. ặp ự phứ ằ gầ ụ ảo hấ gọi là ặp ự quyế địh ủ hệ ậ o.

102 hươg 5: Đáh giá hấ lượg hệ hốg điều hiể Hệ ậ o ó hiều hơ ự Hệ ậ o ó hể ấp ỉ về hệ ậ với ặp ự quyế địh á iêu huẩ ối ƣu hó đáp ứg quá độ iêu huẩ IAE Igl of h Aolu Mgiu of h Eo J IAE iêu huẩ ISE Igl of h Squ of h Eo J ISE iêu huẩ IAE Igl of i ulipli y h Aolu Vlu of h Eo J IAE Hệ ậ : J i.77 J J IAE ISE IAE i.5 i.77 Đáp ứg ủ hệ ậ iêu huẩ IAE đƣợ ử ụg phổ iế hấ - Để đáp ứg quá độ ủ hệ hốg ậ là ối ƣu ho huẩ IAE hì ẫu ố hà uyề í hệ ậ phải ó ạg. Bậ Mẫu ố hà uyề

103 hươg 5: Đáh giá hấ lượg hệ hốg điều hiể Nếu ẫu ố hà uyề hệ í ó ạg hƣ ảg ê và ử ố hà uyề hệ í ủ hệ ậ là hì đáp ứg quá độ ủ hệ hốg là ối ƣu và i ố á lập ằg. á iêu huẩ ối ƣu hó đáp ứg quá độ - Đáp ứg ối ƣu ho huẩ IAE

104 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ hươg 6 HIẾ Ế HỆ HỐN ĐIỀU HIỂN LIÊN Ụ 6.. HÁI NIỆM hiế ế là oà ộ quá ìh ổ ug á hiế ị phầ ứg ũg hƣ huậ oá phầ ề vào hệ ho ƣớ để đƣợ hệ ới hỏ ã yêu ầu về íh ổ địh, độ híh á, đáp ứg quá độ, ó hiều áh ổ ug ộ điều hiể vào hệ hốg ho ƣớ, og huô hổ quyể giáo ìh ày húg hủ yếu é hi áh u: áh : hê ộ điều hiể ối iếp với hà uyề ủ hệ hở, phƣơg pháp ày gọi là hiệu hỉh ối iếp. Bộ điều hiể đƣợ ử ụg ó hể là ộ hiệu hỉh ớ ph, ễ ph, ớ ễ ph,p, PD, PI, PID, Để hiế ế hệ hốg hiệu hỉh ối iếp húg ó hể ử ụg phƣơg pháp QĐNS hy phƣơg pháp iểu đồ Bo. Ngoài ộ phƣơg pháp ũg hƣờg đƣợ ử ụg là hiế ế ho đặ íh quá độ huẩ. Hìh 6.. Hệ hốg hiệu hỉh ối iếp áh : điều hiể hồi iếp ạg hái, ho phƣơg pháp ày ấ ả á ạg hái ủ hệ hốg đƣợ phả hồi ở về gõ vào và í hiệu điều hiể ó ạg u. ùy ho áh íh vo hồi iếp ạg hái à ó phƣơg pháp điều hiể phâ ố ự, điều hiể ối ƣu LQ,. Hìh 6.. Hệ hốg điều hiể hồi iếp ạg hái Quá ìh hiế ế hệ hốg là quá ìh đòi hỏi íh ág ạo o og hi hiế ế hƣờg ó hiều hôg ố phải họ lự. Ngƣời hiế ế ầ hiế phải hiểu đƣợ ảh hƣởg ủ á hâu hiệu hỉh đế hấ lƣợg ủ hệ hốg và ả hấ ủ ừg phƣơg pháp hiế ế hì ới ó hể hiế ế đƣợ hệ hốg ó hấ lƣợg ố. Do đó á phƣơg pháp hiế ế ìh ày og hƣơg ày hỉ g íh gợi ý, đó là hữg áh hƣờg đƣợ ử ụg hứ hôg phải là phƣơg pháp ắ uộ phải uâ ho. Việ áp ụg ộ 4

105 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ áh áy ó hƣờg hôg đạ đƣợ ế quả og uố og hự ế. Dù hiế ế ho phƣơg pháp ào yêu ầu uối ùg vẫ là hỏ ã hấ lƣợg og uố, áh hiế ế, áh họ lự hôg ố hôg qu ọg. ƣớ hi é đế á phƣơg pháp hiế ế ộ điều hiể, húg é ảh hƣởg ủ á ộ điều hiể đế hấ lƣợg ủ hệ hốg. hƣơg ày hỉ ìh ày ộ điều hiể ƣới ạg ô ả oá họ, ạh điều hiể ụ hể lại hƣơg. 6.. ẢNH HƢỞN ỦA Á BỘ ĐIỀU HIỂN ĐẾN HẤ LƢỢN ỦA HỆ HỐN 6... Ảh hƣởg ủ ự và o og ụ ày húg hảo á ảh hƣởg ủ việ hê ự và o vào hệ hốg ằg áh ự vào quỹ đạo ghiệ ố. hấy: hi hê ự ó phầ hự â vào hà uyề hệ hở hì QĐNS ủ hệ í ó u hƣớg iế gầ về phí ụ ảo hìh 6., hệ hốg ẽ é ổ địh hơ, độ ự ữ iê và độ ự ữ ph giả, độ vọ lố ăg. Hìh 6.. Sự hy đổi ạg QĐNS hi hê ự vào hệ hốg hi hê o ó phầ hự â vào hà uyề hệ hở hì QĐNS ủ hệ í ó u hƣớg iế ụ ảo hìh 6.4, o đó hệ hốg ẽ ổ địh hơ, độ ự ữ iê và độ ự ữ ph ăg, độ vọ lố giả. Hìh 6.4. Sự hy đổi ạg QĐNS hi hê ự vào hệ hốg 6... Ảh hƣởg ủ hiệu hỉh ớ ễ ph 6... Hiệu hỉh ớ ph: Hà uyề: 6. 5

106 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ j Đặ íh ầ ố: j j Hìh 6.5 là iểu đồ Bo ủ hâu hiệu hỉh ớ ph. Dự vào iểu đồ Bo ủ hâu ớ ph húg hấy đặ íh ph luô ƣơg,, o đó í hiệu luô luô ớ ph hơ í hiệu vào. hâu hiệu hỉh ớ ph là ộ ộ lọ hôg o iểu đồ Bo iê độ, ử ụg hâu hiệu hỉh ớ ph ẽ ở ộg đƣợ ăg hôg ủ hệ hốg, là ho đáp ứg ủ hệ hốg hh hơ, o đó hâu hiệu hỉh ớ ph ải hiệ đáp ứg quá độ. uy hiê ũg o á ụg ở ộg ăg hôg à hâu hiệu hỉh ớ ph là ho hệ hốg hạy với hiễu ầ ố o. Hìh 6.5. Biåu ñoà Bo uû hâu hiäu hæh ôù ph á hôg ố ầ hú ý ê đặ íh ầ ố ủ hâu ớ ph: Độ lệh ph ự đại: i 6. ầ ố ại đó độ lệh ph ự đại: 6. Biê độ ại ph ự đại: L lg 6.4 hứg ih: 6

107 j g g j g j j j i Do đó: i / Dấu đẳg hứ ảy hi: hy / hứ Hiệu hỉh ễ ph: hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ vào iểu hứ iê độ ủ hâu ớ ph ễ àg ú ôg Hà uyề: 6.5 j Đặ íh ầ ố: j j Hìh 6.6 là iểu đồ Bo ủ hâu hiệu hỉh ễ ph. Dự vào iểu đồ Bo ủ hâu ễ ph hấy đặ íh ph luô â, ê í hiệu luô luô ễ ph hơ í hiệu vào. hâu hiệu hỉh ễ ph là ộ ộ lọ hôg hấp iểu đồ Bo iê độ, ử ụg hâu hiệu hỉh ễ ph ẽ hu hẹp ăg hôg ủ hệ hốg, là ho hệ ố huếh đại ủ hệ hốg đối với í hiệu vào ầ ố o giả đi, o đó hâu hiệu hỉh ễ ph hôg ó á ụg ải hiệ đáp ứg quá độ. uy hiê ũg o á ụg là giả hệ ố huếh đại ở iề ầ ố o à hâu ễ ph ó á ụg lọ hiễu ầ ố o ảh hƣởg đế hệ hốg. Do hệ ố huếh đại ở iề ầ ố hấp lớ ê hâu hiệu hỉh ễ ph là giả i ố á lập ủ hệ hốg iểu hứ i ố á lập đã ìh ày ở hƣơg 5. á hôg ố ầ hú ý ê đặ íh ầ ố ủ hâu ễ ph: Độ lệh ph ự iểu: i i 6.6 ầ ố ại đó độ lệh ph ự iểu: i 6.7 Biê độ ại ph ự iểu: L i lg 6.8 hứg ih: ƣơg ự hƣ đã là đối với hâu ớ ph. 7

108 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ 8 Hìh 6.6. Biểu đồ Bo ủ hâu hiệu hỉh ễ ph 6... Hiệu hỉh ớ ễ ph: hâu hiệu hỉh ớ ễ ph gồ ộ hâu ễ ph ắ ối iếp với ộ hâu ớ ph. Hà uyề ủ hâu hiệu hỉh ớ ễ ó hể viế ƣới ạg:. 6.9 Để iểu hứ 6.9 là hà uyề ủ hâu ớ ễ ph hì á hôg ố phải hỏ điều iệ: / /,,. Đặ íh ầ ố ủ hâu ớ ễ ph: j j j j j 6. Hìh 6.7. Biểu đồ Bo ủ hâu hiệu hỉh ớ ễ ph

109 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Hìh 6.7 là iểu đồ Bo ủ hâu hiệu hỉh ớ ễ ph. Ở iề ầ ố o í hiệu ớ ph hơ í hiệu vào; ở iề ầ ố hấp í hiệu ễ ph hơ í hiệu vào ê hâu hiệu hỉh ày đƣợ gọi là hâu hiệu hỉh ớ ễ ph. hâu hiệu hỉh ớ ễ ph là ộ ộ lọ hắ ãi iểu đồ Bo iê độ, hệ ố huếh đại ở iề ầ ố o lớ là ải hiệ ứg quá độ; hệ ố huếh đại ở iề ầ ố hấp lớ là giả i ố á lập, o đó hâu hiệu hỉh ớ ễ ph ế hợp á ƣu điể ủ hâu hiệu hỉh ớ ph và ễ ph Hiệu hỉh PID 6... Hiệu hỉh ỉ lệ P: Popoiol Hà uyề: P 6. Đặ íh ầ ố ủ hâu hiệu hỉh ỉ lệ đã đƣợ ìh ày ở hƣơg. Dự vào á iểu hứ i ố á lập đã ìh ày ở hƣơg 4 hấy ếu hệ ố huếh đại P àg lớ hì i ố á lập àg hỏ, uy hiê hi P ăg hì á ự ủ hệ hốg ói hug ó u hƣớg i huyể ụ hự, điều đó ó ghĩ là đáp ứg ủ hệ hốg àg o độg, độ vọ lố àg o. Nếu P ăg quá giá ị hệ ố huếh đại giới hạ hì hệ hốg ẽ ở ê ấ ổ địh. Do đó hôg hể uố i ố ủ hệ hốg ằg hì hôg hể ăg hệ ố huếh đại lê vô ùg. hí ụ 6.: hảo á ảh hưởg ủ ộ điều hiể ỉ lệ. Xé hệ hốg hiệu hỉh ối iếp ó ơ đồ hối hƣ hìh 6., og đó hà uyề ủ đối ƣợg là:. Bộ điều hiể đƣợ ử ụg là ộ điều hiể ỉ lệ. Đƣờg liề é og hìh 6.8 là đáp ứg ủ hệ hốg hi hƣ hiệu hỉh P =. ho hìh vẽ hấy hi ăg P hì i ố á lập giả, đồg hời độ vọ lố ũg ăg lê á đƣờg đứ é. Hìh 6.8. Đáp ứg ấ ủ hệ hốg í hi hy đổi hệ ố huếh đại ủ ộ điều hiể ỉ lệ 6... Hiệu hỉh vi phâ ỉ lệ PD: Popoiol Diviv Hà uyề: P D P D 6. og đó D PD, D đƣợ gọi là hời hằg vi phâ ủ ộ điều hiể PD. Đặ íh ầ ố: j j j 6. P D P D 9

110 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Hìh 6.9. Biểu đồ Bo ủ hâu hiệu hỉh PD Mắ ối iếp hâu hiệu hỉh PD với hà uyề ủ đối ƣợg ƣơg đƣơg với việ hê vào hệ hốg ộ o ại vị í /D. Nhƣ đã ìh ày ở ụ 6.., việ hê vào hệ hốg ộ o là ho QĐNS ó u hƣớg ời ụ ảo và iế gầ về phí ụ hự, o đó là giả độ vọ lố ủ hệ hốg. Hìh 6.9 là đặ íh ầ ố ủ hâu hiệu hỉh PD. Dự vào iểu đồ Bo ủ hâu hiệu hỉh PD hấy hâu hiệu hỉh PD là ộ ƣờg hợp iêg ủ hâu hiệu hỉh ớ ph, og đó độ lệh ph ự đại giữ í hiệu và í hiệu vào là 9, ƣơg ứg với ầ ố. hâu hiệu hỉh PD ó đặ điể ủ hâu hiệu hỉh ớ ph, ghĩ là là hh đáp ứg ủ hệ hốg, giả hời gi quá độ. uy hiê o hệ ố huếh đại ở ầ ố o ủ hâu hiệu hỉh PD là vô ùg lớ ê hâu hiệu hỉh PD là là ho hệ hốg ấ hạy với hiễu ầ ố o. Do đó é về ảh hƣởg ủ hiễu ầ ố o hì hâu hiệu hỉh ớ ph ó ƣu hế hơ hâu hiệu hỉh PD. hí ụ 6.: hảo á ảh hưởg ủ ộ điều hiể vi phâ ỉ lệ. Xé hệ hốg hiệu hỉh ối iếp ó ơ đồ hối hƣ hìh 6., og đó hà uyề ủ đối ƣợg là:. Bộ điều hiể đƣợ ử ụg là ộ điều hiể vi phâ ỉ lệ. Phƣơg ìh đặ íh ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh là: P D Ảh hưởg đặ ưg ủ hâu PD quyế địh ởi hời hằg vi phâ D ũg híh là vị í o /D ê QĐNS hy ầ ố gãy /D ê đặ íh ầ ố. ùy ho giá ị ủ D à QĐNS ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh ó hể ó á ạg hƣ hìh 6..

111 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Hìh 6.. Sự hy đổi ạg QĐNS hi hê hâu hiệu hỉh PD vào hệ hốg hấy ếu < /D < hì QĐNS ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh ằ hoà oà ê ụ hự hìh 6. và 6., o đó đáp ứg ủ hệ hốg hoà oà hôg ó o độg. Nếu /D > hì ùy giá ị ủ P à hệ hốg ó hể ó ghiệ phứ, uy hiê ghiệ phứ ày gầ ụ hự hơ o với ụ ảo ghĩ là ξ>.77, o đó độ vọ lố ủ hệ hốg hấp hơ o với hƣ hiệu hỉh. Hìh 6. ìh ày đáp ứg quá độ ủ hệ hốg hi hy đổi giá ị D và giữ hệ ố P ằg hằg ố. hấy D àg lớ hì đáp ứg àg hh, hời gi lê àg gắ. uy hiê ếu hời gi lê hh quá hì ẽ ẫ đế vọ lố ặ ù đáp ứg hôg ó o độg. hi đã á địh đƣợ D hì ảh hƣởg ủ P ƣơg ự hƣ ảh hƣởg ủ hâu huếh đại, ghĩ là ếu P àg ăg hƣg phải hỏ hơ gh hì i ố á lập àg giả hìh 6., uy hiê i ố á lập lú ào ũg há. Mặ há og ƣờg hợp hệ hốg đg hảo á, hi P àg ăg hì QĐNS àg ời ụ ảo ê hời gi đáp ứg ũg hh lê. uy hiê ảh hƣởg ày hôg phải là ảh hƣởg đặ ƣg ủ hâu PD.

112 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Hìh 6.. Ảh hưởg ủ hâu hiệu hỉh PD đế đáp ứg ấ đơ vị ủ hệ hốg 6... Hiệu hỉh íh phâ ỉ lệ PI: Popoiol Igl Hà uyề: P P 6.4 og đó /, đƣợ gọi là hời hằg íh phâ ủ ộ điều hiể PI. I P I I Đặ íh ầ ố: j P 6.5 I j Mắ ối iếp hâu hiệu hỉh PI với hà uyề ủ đối ƣợg ƣơg đƣơg với việ hê vào hệ hốg ộ o ại vị í /I và ộ ự ại gó ọ độ, điều ày là ho QĐNS ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh ị đẩy về phí phải ặ phẳg phứ, ê hệ hốg é ổ địh hơ. Hìh 6.. Biểu đồ Bo ủ hâu hiệu hỉh PI Hìh 6. là iểu đồ Bo ủ hâu hiệu hỉh PI. Dự vào iểu đồ Bo ủ hâu hiệu hỉh PI hấy hâu hiệu hỉh PI là ộ ƣờg hợp iêg ủ hâu hiệu hỉh ễ ph, og đó độ lệh ph ự iểu giữ í hiệu và í hiệu vào là ƣơg ứg i 9

113 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ với ầ ố i. hâu hiệu hỉh PI ó đặ điể ủ hâu hiệu hỉh ễ ph, ghĩ là là hậ đáp ứg quá độ, ăg độ vọ lố, giả i ố á lập. Do hệ ố huếh đại ủ hâu PI ằg vô ùg ại ầ ố ằg ê hâu hiệu hỉh PI là ho i ố đối với í hiệu vào là hà ấ ủ hệ hốg hôg ó hâu vi phâ lý ƣởg ằg hệ vô i ậ. Ngoài o hâu PI là ộ ộ lọ hôg hấp ê ó ò ó á ụg iệ iêu hiễu ầ ố o á độg vào hệ hốg. hí ụ 6.: hảo á ảh hưởg ủ ộ điều hiể íh phâ ỉ lệ. Xé hệ hốg hiệu hỉh ối iếp ó ơ đồ hối hƣ hìh 6., og đó hà uyề ủ đối ƣợg là: Bộ điều hiể đƣợ ử ụg là ộ điều hiể íh phâ ỉ lệ. Phƣơg ìh đặ íh ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh là: I P I Ảh hưởg đặ ưg ủ hâu PI quyế địh ởi hời hằg íh phâ I ũg híh là vị í o /I ê QĐNS hy ầ ố gãy /I ê đặ íh ầ ố. ùy ho giá ị ủ I à QĐNS ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh ó hể ó á ạg hƣ hìh 6.. hư hiệu hỉh Đã hiệu hỉh Hìh 6.: Sự hy đổi ạg QĐNS hi hê hâu hiệu hỉh PI vào hệ hốg

114 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ ho ôg hứ i ố 5., hấy hâu hiệu hỉh PI là ho i ố á lập ủ hệ hốg đối với í hiệu vào là hà ấ ằg. uy hiê hâu hiệu hỉh PI là ho hệ hốg é ổ địh. ó hể iể hứg đƣợ điều ày ằg áh phâ íh ự hy đổi ạg QĐNS ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh. ho ôg hứ 4., gio điể ủ iệ ậ với ụ hự là: OA =- + /I. Do đó hi /I àg ăg hì QĐNS ủ hệ hốg àg i huyể về phí phải ặ phẳg phứ hìh 6., 6., hệ hốg àg é ổ địh. hi /I đủ lớ hỏ điều iệ /I > + hì QĐNS ó đoạ ằ ê phải ặ phẳg phứhìh 6., hệ hốg hôg ổ địh ếu hệ ố huếh đại ủ hệ hốg lớ hơ giá ị gh. Hìh 6.4 ih họ đáp ứg quá độ ủ hệ hốg hi hy đổi hôg ố ủ ộ điều hiể PI. Ở hìh 6.4 hấy hi àg giả hời hằg íh phâ I hì độ vọ lố ủ hệ hốg àg o, hệ hốg àg hậ á lập. ừ đây ú ế luậ hi hiế ế hâu hiệu hỉh PI ê họ o /I ằ gầ gố ọ độ để hời hằg íh phâ I ó giá ị lớ hằ hạ hế độ vọ lố. hi giữ I ằg hằg ố hì ảh hƣởg ủ P đế hấ lƣợg ủ hệ hốg híh là ảh hƣởg ủ hâu hếh đại, P àg ăg hì độ vọ lố àg ăg, uy hiê hời gi quá độ gầ hƣ hôg đổi hìh 6.4. Nếu P vƣợ quá giá ị hệ ố huếh đại giới hạ hì hệ hốg ở ê ấ ổ địh. Hìh 6.4. Ảh hưởg ủ hâu hiệu hỉh PI đế đáp ứg ấ đơ vị ủ hệ hốg Hiệu hỉh vi íh phâ ỉ lệ PID: Popoiol Igl Diviv I Hà uyề: P D 6.6 ó hể hâu hiệu hỉh PID gồ ộ hâu PI ắ ối iếp với ộ hâu PD. P D I 6.7 og đó I > D. Dễ àg uy đƣợ ối qu hệ giữ á hệ ố og hi áh iểu iễ 6.6 và 6.7 hƣ u: P P D / I 6.8 I I / I 6.9 D P D 6. Đặ íh ầ ố: 4

115 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ j P D j I j 6. Hìh 6.5. Biểu đồ Bo ủ hâu hiệu hỉh PID hâu hiệu hỉh PID là ộ ƣờg hợp iêg ủ hiệu hỉh ớ ễ ph, og đó độ lệh ph ự iểu giữ í hiệu và í hiệu vào là i 9, ƣơg ứg với ầ ố i ; độ lệh ph ự đại giữ í hiệu và í hiệu vào là 9, ƣơg ứg với ầ ố. Do hâu hiệu hỉh PID ó hể là hâu PI ắ ối iếp với hâu PD ê ó ó á ƣu điể ủ hâu PI và PD. Nghĩ là hâu hiệu hỉh PID ải hiệ đáp ứg quá độ giả vọ lố, giả hời gi quá độ và giả i ố á lập ếu đối ƣợg hôg ó hâu vi phâ lý ƣởg hì i ố á lập đối với í hiệu vào là hà ấ ằg. húg vừ hảo á og ảh hƣởg ủ á hâu hiệu hỉh ối iếp hƣờg ùg đế hấ lƣợg ủ hệ hốg, ỗi hâu hiệu hỉh ó hữg ƣu điể ũg hƣ huyế điể iêg. Do vậy ầ phải hiểu õ đặ điể ủ ừg hâu hiệu hỉh húg ới ó hể ử ụg lih hoạ và hiệu quả đƣợ. ùy ho đặ điể ủ ừg đối ƣợg điều hiể ụ hể và yêu ầu hấ lƣợg og uố à húg phải ử ụg hâu hiệu hỉh híh hợp. hi đã á địh đƣợ hâu hiệu hỉh ầ ùg hì vấ đề ò lại là á địh hôg ố ủ ó. á ụ iếp ẽ đề ập đế vấ đề ày. 6.. HIẾ Ế HỆ HỐN DÙN PHƢƠN PHÁP QĐNS Nguyê ắ hiế ế hệ hốg ùg phƣơg pháp QĐNS là ự vào phƣơg ìh đặ íh ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh: 6. 5

116 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ điều iệ iê độ 6. điều iệ ph 8 ầ họ hôg ố ủ ộ điều hiể o ho phƣơg ìh 6. ó ghiệ ại vị í og uố. 6.. Hiệu hỉh ớ ph Để huậ lợi ho việ vẽ QĐNS húg iểu iễ hà uyề hâu hiệu hỉh ớ ph ƣới ạg u o áh với iểu hứ 6.: / 6.4 / Bài oá đặ là họ giá ị, v để đáp ứg ủ hệ hốg hỏ ã yêu ầu về hấ lƣợg quá độ độ vọ lố, hời gi á lập, đã iế hấ lƣợg quá độ ủ hệ hốg hoà oà á địh ởi vị í ủ ặp ự quyế địh. Do đó guyê ắ hiế ế hâu hiệu hỉh ớ ph ùg phƣơg pháp QĐNS là họ ự và o ủ hâu hiệu hỉh o ho QĐNS ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh phải đi qu ặp ự quyế địh og uố. Su đó ằg áh họ hệ ố huếh đại híh hợp ẽ họ đƣợ ự ủ hệ hốg híh là ặp ự og uố. Nguyê ắ ê đƣợ ụ hể hó hàh ìh ự hiế ế u: ÌNH Ự HIẾ Ế hâu hiệu hỉh : Sớ ph Phươg pháp hiế ế : QĐNS Bướ : Xá địh ặp ự quyế địh ừ yêu ầu hiế ế về hấ lƣợg ủ hệ hốg og quá ìh quá độ: Đo vo lo, j hoi gi qu o Bướ : Xá địh gó ph ầ ù để ặp ự quyế địh ằ ê QĐNS ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh ằg ôg hứ: i pi g i 8 g 6.5 og đó pi và i là á ự ủ hệ hốg ƣớ hi hiệu hỉh. Dạg hìh họ ủ ôg hứ ê là: 8 gó ừ á ự ủ đế ự - gó ừ á o ủ đế ự 6.6 Bướ : Xá địh vị í ự và o ủ hâu hiệu hỉh Vẽ ữ đƣờg hẳg ấ ỳ uấ phá ừ ự quyế địh o ho ữ đƣờg hẳg ày ạo với hu ộ gó ằg. io điể ủ hi ữ đƣờg hẳg ày với ụ hự là vị í ự và o ủ hâu hiệu hỉh. ó hi áh vẽ hƣờg ùg: i, 6

117 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ - PP đƣờg phâ giá để ự và o ủ hâu hiệu hỉh gầ hu - PP iệ iêu ghiệ để hạ ậ ủ hệ hốg Bướ 4: íh hệ ố huếh đại ằg áh áp ụg ôg hứ: iải híh: Bướ : Do hấ lƣợg quá độ phụ huộ vào vị í ặp ự quyế địh ê để hiế ế hệ hốg hỏ ã hấ lƣợg quá độ og uố phải á địh ặp ự quyế địh ƣơg ứg. ọi ặp ự quyế địh og uố là Bướ : Để hệ hốg ó hấ lƣợg quá độ hƣ og uố hì ặp ự quyế địh. phải là ghiệ ủ phƣơg ìh đặ íh u hi hiệu hỉh 6.. Xé điều iệ về ph: 8 8 g g 8 i pi, 6.7 i i og đó i và pi là á o và á ự ủ hệ hốg hở ƣớ hi hiệu hỉh. Đặ gó ph ầ ù, ừ iểu hứ 6.7 uy : 8 i g pi g i i Do ố phứ ó hể iểu iễ ƣới ạg vo ê ôg hứ ê ƣơg đƣơg với ôg hứ hìh họ u: 8 gó ừ á ự ủ đế ự - gó ừ á o ủ đế ự Bướ : Bây giờ phải họ ự và o ủ hâu hiệu hỉh u ho: g / g / ` 6.8 Do và đã iế ê phƣơg ìh 6.8 ó hi ẩ ố ầ ì là / và /. họ ƣớ giá ị / ấ ỳ hy vào phƣơg ìh 6.8 ẽ íh đƣợ / và gƣợ lại, ghĩ là ài oá hiế ế ó vô ố ghiệ. hy vì họ ghiệ ằg phƣơg pháp giải íh giải phƣơg ìh 6.8 hƣ vừ ìh ày húg ó hể họ ằg phƣơg pháp hìh họ. ho hìh vẽ 6.6 hi ố phứ / ; / đƣợ iểu iễ ởi hi vo BP và P, o đó PBO ˆ g / ; g / Pˆ O. hy á gó hìh họ vào phƣơg ìh 6.8 đƣợ: g / g / PO ˆ PBO ˆ BPˆ., 7

118 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ ừ phâ íh ê hấy ự và o ủ hâu hiệu hỉh ớ ph phải ằ ại điể B và o ho B P ˆ. Đây híh là ơ ở oá họ ủ áh họ ự và o hƣ đã ìh ày og ìh ự hiế ế. Hìh 6.6: Qu hệ hìh họ giữ vị í ự và o ủ hâu hiệu hỉh ớ ph với gó ph ầ ù Bướ 4: Muố là ghiệ ủ phƣơg ìh đặ íh 6. hì goài điều iệ về ph phải họ o ho hỏ điều iệ iê độ. Do đó phải họ ằg ôg hứ: hí ụ 6.4: hiế ế hâu hiệu hỉh ớ ph ùg phươg pháp QĐNS. ho hệ hốg điều hiể hƣ hìh vẽ. Hãy hiế ế hâu hiệu hỉh để đáp ứg quá độ ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh hỏ: PO<%; qđ <,5 iêu huẩ %. Lời giải: Vì yêu ầu hiế ế ải hiệ đáp ứg quá độ ê ử ụg hâu hiệu hỉh ớ ph: / / Bướ : Xá địh ặp ự quyế địh ho yêu ầu hiế ế, ó: p PO. l.. 6,95 họ q họ 5 8

119 Vậy ặp ự quyế địh là:, j.77 5 j5. 77,.5.5 Bướ : Xá địh gó ph ầ ù áh. Dùg ôg hứ đại ố 8 g.5 j áh. Dùg ôg hứ hìh họ g.5 j hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Bướ : Xá địh ự và o ủ hâu hiệu hỉh ằg phƣơg pháp đƣờg phâ giá. - Vẽ PA là phâ giá ủ gó OP ˆ - Vẽ PB và P o ho ˆ, ˆ A PB AP Điể B híh là vị í ự và là vị í o ủ hâu hiệu hỉh. OB O Áp ụg hệ hứ lƣợg og giá uy : ˆ OP i i OB OP 5 8. ˆ OP i i 9

120 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ ˆ OP i OP ˆ i i 5 i 7.6 O OP 5 8. Bướ 4: íh j.5.5 j.5.5 j j Vậy hà uyề ủ hâu hiệu hỉh ớ ph ầ hiế ế là: Nhậ é: j.5 5 Quỹ đạo ghiệ ố ủ hệ hốg ƣớ hi hiệu hỉh hôg qu điể hìh 6.7 o đó hệ hốg ẽ hôg o giờ đạ đƣợ hấ lƣợg đáp ứg quá độ hƣ yêu ầu ù ó hy đổi hệ ố huếh đại ủ hệ hốg. Bằg áh ử ụg hâu hiệu hỉh ớ ph, quỹ đạo ghiệ ố ủ hệ hốg ị ử ạg và qu điể hìh 6.7. Bằg áh họ hệ ố huếh đại híh hợp hƣ đã hự hiệ ở ƣớ 4 hệ hốg ẽ ó ặp ự quyế địh hƣ og uố, o đó đáp ứg quá độ đạ yêu ầu hiế ế hìh 6.8.

121 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Hìh 6.7. Sự hy đổi ạg QĐNS hi hiệu hỉh ớ ph Hìh 6.8. Đáp ứg ấ ủ hệ hốg ở hí ụ 6.4 ướ và u hi hiệu hỉh 6.. Hiệu hỉh ễ ph Hà uyề hâu hiệu hỉh ễ ph ầ hiế ế ó ạg: / / Bài oá đặ là họ giá ị, và để đáp ứg ủ hệ hốg hỏ ã yêu ầu về i ố á lập à hôg là ảh hƣởg đế đáp ứg quá độ ảh hƣởg hôg đág ể. đã iế o hâu hiệu hỉh ễ ph ó hệ ố huếh đại ở iề ầ ố hấp lớ ê ó á ụg là giả i ố á lập ủ hệ hốg. Để đáp ứg quá độ ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh ễ ph gầ hƣ hôg đổi hì ặp ự quyế địh ủ hệ hốg ƣớ và u hi hiệu hỉh phải ằ ấ gầ hu. Để đạ đƣợ điều ày phải hê đặ ự và o ủ hâu hiệu hỉh ễ ph u ho ạg QĐNS hy đổi hôg đág ể. Đây là guyê ắ ầ uâ ho hi hiế ế hâu hiệu hỉh ễ ph. ìh ự hiế ế ƣới đây ụ hể hó guyê ắ ê: ÌNH Ự HIẾ Ế hâu hiệu hỉh : ễ ph Phươg pháp hiế ế : QĐNS Bướ : Xá địh β ừ yêu ầu về i ố á lập. Nếu yêu ầu về i ố á lập ho ƣới ạg hệ ố vậ ố V hì íh ằg ôg hứ u: V V và V là hệ ố vậ ố ủ hệ hốg ƣớ và u hi hiệu hỉh Bướ : họ o ủ hâu hiệu hỉh o ho:, là ặp ự quyế địh ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh, Bướ : íh ự ủ hâu hiệu hỉh: V

122 . Bướ 4: íh ằg áh áp ụg ôg hứ:, hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ og đó, là ặp ự quyế địh ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh. Do yêu ầu hiế ế hôg là ảh hƣởg đág ể đế đáp ứg quá độ ê ó hể íh gầ đúg:,, iải híh: Bướ : ó hệ ố vậ ố ủ hệ hốg ƣớ và u hi hiệu hỉh là: li V V li li V V / / li li V li V Nếu hì V Do đó họ β ằg ôg hứ ê. á ƣớ hiế ế iếp ho đả ảo. Bướ : ọi, là ặp ự quyế địh ủ hệ hốg ƣớ hi hiệu hỉh:,, 8, ọi, là ặp ự quyế địh ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh:,, 8, Xé điều iệ về ph. Để hệ hốg ó hấ lƣợg quá độ gầ hƣ hôg hy đổi hì. Suy :,,, 8,,, 8 8, 8, 8 8

123 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ 6.9, Phâ íh ở ê ho hấy ự và o ủ hâu hiệu hỉh ễ ph phải hỏ ã iểu hứ 6.9. hi hiế ế hƣờg họ hâu hiệu hỉh ễ ph u ho 5,, để đạ đƣợ điều ày ó hể đặ ự và o ủ hâu hiệu hỉh ễ ph ằ ấ gầ gó ọ độ o với phầ hự ủ ghiệ,. Do đó họ vị í o o ho:, Bướ : Suy : Để ý ằg ằg áh họ hƣ ê / ũg ằ ấ gầ gố ọ độ o β <. Bướ 4: Ở ƣớ và ới họ ự và o ủ hâu hiệu hỉh ễ ph để hỏ ã điều iệ về ph. Để hỏ ã điều iệ iê độ họ ằg ôg hứ:, ó hể ễ àg iể hứg đƣợ ằg o áh họ o và ự ủ hâu hiệu hỉh hƣ ở ƣớ và ƣớ à ở ƣớ 4 luô íh đƣợ. Nhƣ vậy hỏ ã giả hiế đầu hi íh hệ ố β ở ƣớ. hí ụ 6.5: hiế ế hâu hiệu hỉh ễ ph ùg phươg pháp QĐNS. Hãy hiế ế hâu hiệu hỉh o ho hệ hốg ó ơ đồ hối ƣới đây u hi hiệu hỉh ó i ố đối với í hiệu vào là hà ố là, và đáp ứg quá độ hy đổi hôg đág ể. Lời giải: Hệ ố vậ ố ủ hệ hốg ƣớ hi hiệu hỉh: V li li.8 4 Si ố á lập ủ hệ hốg hi í hiệu vào là hà ố là: l. V.8 Vì yêu ầu hiế ế là giả i ố á lập ê ử ụg hâu hiệu hỉh ễ ph: / / Bướ : íh Hệ ố vậ ố ủ hệ u hi hiệu hỉh:

124 V l. 5 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Do đó: V.8.7 V 5 Bướ : họ o ủ hâu hiệu hỉh á ự ủ hệ hốg ƣớ hi hiệu hỉh là ghiệ ủ phƣơg ìh: 7 4, j 5 Vậy ặp ự quyế địh ƣớ hi hiệu hỉh là o ho:. họ Bướ : íh ự ủ hâu hiệu hỉh: Bướ 4: íh : Để đáp ứg quá độ hôg hy đổi đág ể hì: j,, hế vào ôg hứ ê đƣợ: j.. j.7 j 4,.4 Vậy hâu hiệu hỉh ễ ph ầ hiế ế là:..7 Hìh 6.9 ho hấy QĐNS ủ hệ hốg ƣớ và u hi hiệu hỉh ễ ph gầ hƣ ùg hu. Do vị í ặp ự phứ quyế địh gầ ùg hu ê đáp ứg quá độ ủ hệ hốg ƣớ và u hi hiệu hỉh gầ hƣ hu, hìh 6.. Hìh 6. ũg ho hấy i ố á lập ủ hệ hốg u hi hiệu hỉh hỏ hơ ấ hiều o với ƣớ hi hiệu hỉh. Nhƣ vậy hâu hiệu hỉh ễ ph vừ hiế ế ở ê hỏ ã yêu ầu đặ. j 4

125 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Hìh 6.9. QĐNS ủ hệ hốg ở hí ụ 6.5 Hìh 6.: Đáp ứg ủ hệ hốg ở hí ụ 6.5 đối với í hiệu vào là hà ố ướ và u hi hiệu hỉh 6.. Hiệu hỉh ớ ễ ph Hà uyề hâu hiệu hỉh ớ ễ ph ầ hiế ế ó ạg: og đó là hâu hiệu hỉh ớ ph là hâu hiệu hỉh ễ ph. Bài oá đặ hiế ế để ải hiệ đáp ứg quá độ và i ố á lập ủ hệ hốg. ÌNH Ự HIẾ Ế hâu hiệu hỉh : Sớ ễ ph Phươg pháp hiế ế : QĐNS Bướ : hiế ế hâu ớ ph để hỏ ã yêu ầu về đáp ứg quá độ phƣơg pháp hiế ế hâu hiệu hỉh ớ ph ở ụ 6... Bướ : Đặ hiế ế hâu hiệu hỉh ễ ph ắ ối iếp vào để hỏ 5

126 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ ã yêu ầu về i ố á lập à hôg hy đổi đág ể đáp ứg quá độ ủ hệ hốg u hi đã hiệu hỉh ớ ph phƣơg pháp hiế ế hâu hiệu hỉh ễ ph ở ụ 6... hí ụ 6.6: hiế ế hâu hiệu hỉh ớ ễ ph ùg phươg pháp QĐNS. Hãy hiế ế hâu hiệu hỉh o ho hệ hốg u hi hiệu hỉh ó ặp ự phứ với.5, 5/; hệ ố vậ ố 8. V Lời giải: Hệ hƣ hiệu hỉh ó.5, /; V 8. Vì yêu ầu hiế ế ộ hiệu hỉh để ải hiệ đáp ứg quá độ và i ố á lập ê là hâu hiệu hỉh ớ ễ ph. Bướ : hiế ế hâu hiệu hỉh ớ ph : - ặp ự quyế địh u hi hiệu hỉh:, j.55 j5.5,.5 j4. - ó ph ầ ù: ó ph ầ ù Hìh - họ o ủ hâu ớ ph ùg với ự. 5 ủ để hạ ậ hệ hốg u hi hiệu hỉh..5 6

127 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ ừ ự vẽ hi ữ đƣờg hẳg ạo với hu ộ gó là hƣ hìh 6.. ự ủ hâu ớ ph ại điể B. OB ó: OB OA AB OA.5 i APB ˆ AB PA i PAB Dễ hấy: PA APB 55 PAB 5 55 Nê: i 55 AB i 6 OB Do đó: íh : ` j j j4.. 4 Vậy: Hà uyề hở u hi hiệu hỉh ớ ph là: Bướ : hiế ế hâu hiệu hỉh ễ ph : 7

128 - Xá địh : Hệ ố vậ ố ủ hệ u hi hiệu hỉh ớ ph: 5 V li li 5 5 Hệ ố vậ ố og uố: V 8 Suy : V 5 V Xá địh o ủ hâu ễ ph:.5 họ. 6 - Xá địh ự ủ hâu ễ ph: íh :.5 j j4.. j ó lại hâu hiệu hỉh ớ ễ ph ầ hiế ế là: hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ 6.4. HIẾ Ế HỆ HỐN DÙN PHƢƠN PHÁP BIỂU ĐỒ BODE 6.4. Hiệu hỉh ớ ph Hà uyề hâu hiệu hỉh ớ ph ầ hiế ế ó ạg: 8

129 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Bài oá đặ là họ giá ị, v để đáp ứg ủ hệ hốg hỏ ã yêu ầu về độ ự ữ iê, độ ự ữ ph và i ố á lập. ÌNH Ự HIẾ Ế hâu hiệu hỉh : Sớ ph Phươg pháp hiế ế : Biểu đồ Bo Bướ : Xá địh để hỏ ã yêu ầu hiế ế về i ố á lập Bướ : Đặ. Vẽ iểu đồ Bo ủ. Bướ : Xá địh ầ ố ắ iê ủ ừ điều iệ: L hoặ j Bướ 4: Xá địh độ ự ữ ph ủ độ ự ữ ph ủ hệ ƣớ hi hiệu hỉh: M 8 Bướ 5: Xá địh gó ph ầ ù M M og đó: M là độ ự ữ ph og uố 5 Bướ 6: íh ằg áh áp ụg ôg hứ: i i Bướ 7: Xá địh ầ ố ắ ới ầ ố ắ ủ hệ u hi hiệu hỉh ừ điều iệ: ' ' L lg hoặ j / Bướ 8: íh hằg ố hời gi ừ điều iệ: Bướ 9: iể lại hệ hốg ó hỏ ã điều iệ về độ ự ữ iê hy hôg? Nếu hôg hỏ ã hì ở lại ƣớ 6. hú ý: og ƣờg hợp hệ hốg quá phứ ạp hó ì đƣợ lời giải giải íh hì ó hể á địh ω ƣớ, M ƣớ 4 và ƣớ 7 ằg áh ự vào iểu đồ Bo. hí ụ 6.7. hiế ế hâu hiệu hỉh ớ ph ùg PP iểu đồ Bo. Hãy hiế ế hâu hiệu hỉh ớ ph o ho hệ hốg u hi hiệu hỉh ó ; M 5 ; M B. V 9

130 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Hà uyề hâu hiệu hỉh ớ ph ầ hiế ế là: Bướ : Xá địh Hệ ố vậ ố ủ hệ u hi hiệu hỉh là: 4 li li. V V Bướ : Đặ: 4..5 Biểu đồ Bo ủ vẽ ở g u. Bướ : ầ ố ắ ủ hệ ƣớ hi hiệu hỉh: j 4 4 j j α >

131 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Hìh 6.. Biểu đồ Bo ủ hệ hốg ướ và u hi hiệu hỉh ớ ph Bướ 4: Độ ự ữ ph ủ hệ hi hƣ hiệu hỉh: M 8 4 M 8 g 8 9 j j 6.7 M M 8 M 8 Bướ 5: ó ph ầ ù: M M Bướ 6: íh 7

132 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ 4 Bướ 7: íh ố ắ ới: j i i 7 i i j j / Bướ 8: íh : Vậy:.57 Bướ 9: iể lại điều iệ về iê độ: Vì ầ ố ắ ph ω -π ƣớ và u hi hiệu hỉh đều ằg vô ùg ê độ ự ữ iê ủ hệ ƣớ và u hi hiệu hỉh đều ằg vô ùg >B. ế luậ: hâu hiệu hỉh ầ hiế ế là ó hà uyề hƣ ê Hiệu hỉh ễ ph Hà uyề hâu hiệu hỉh ớ ph ầ hiế ế ó ạg: Bài oá đặ là họ giá ị, v để đáp ứg ủ hệ hốg hỏ ã yêu ầu về độ ự ữ iê, độ ự ữ ph và i ố á lập. ÌNH Ự HIẾ Ế hâu hiệu hỉh : ễ ph Phươg pháp hiế ế : Biểu đồ Bo Bướ : Xá địh để hỏ ã yêu ầu hiế ế về i ố á lập Bướ : Đặ. Vẽ iểu đồ Bo ủ Bướ : Xá địh ầ ố ắ iê ủ hệ u hi hiệu hỉh ừ điều iệ: og đó: M 8 M là độ ự ữ ph og uố 5

133 Bướ 4: íh α ừ điều iệ: L lg hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ j Bướ 5: họ o ủ hâu hiệu hỉh ễ ph o ho: Bướ 6: íh hằg ố hời gi : Bướ 7: iể lại hệ hốg ó hỏ ã điều iệ về độ ự ữ iê hy hôg? Nếu hôg hỏ ã hì ở lại ƣớ. hú ý: og ƣờg hợp hệ hốg quá phứ ạp hó ì đƣợ lời giải giải íh hì ó hể L ƣớ 4 ằg áh ự vào iểu đồ Bo. á địh ƣớ và, hí ụ 6.8: hiế ế hâu hiệu hỉh ễ ph ùg PP iểu đồ Bo. Hãy hiế ế hâu hiệu hỉh ễ ph o ho hệ hốg u hi hiệu hỉh ó: 5; M 4 ; M B. V Lời giải: Hà uyề hâu hiệu hỉh ễ ph ầ hiế ế là: Bướ : Xá địh Hệ ố vậ ố ủ hệ u hi hiệu hỉh là: li li..5 V V 5 Bướ : Đặ:.5.5 Biểu đồ Bo ủ vẽ ở g u.

134 Bướ : Xá địh ầ ố ắ ới: áh : ì ằg phƣơg pháp giải íh. ó: ' M / hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Hìh 6.. Biểu đồ Bo ủ hệ hốg ướ và u hi hiệu hỉh ễ ph 4

135 áh : Dự vào iểu đồ Bo ó: 8 M hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Vẽ đƣờg hẳg ó hoàh độ 5. Hoàh độ gio điể ủ đƣờg hẳg ày với híh là giá ị ầ ố ắ ới. iểu đồ Bo về ph ho hìh vẽ hấy:.5/ Bướ 4: áh : íh α ừ điều iệ: j 5.5 j 5 j.56 j.56.5 j áh : íh α ừ điều iệ: L lg Dự vào iểu đồ Bo hấy: L 8B 8 lg lg Bướ 5: họ o ủ hâu ễ ph:.56.5 Bướ 6: íh hời hằg 5

136 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ Vậy: 5 5 Bướ 7: iể lại điều iệ iê độ: Dự vào iểu đồ Bo hấy độ ự ữ iê u hi hiệu hỉh là: M B ế luậ: hâu hiệu hỉh vừ hiế ế đạ yêu ầu về độ ự ữ iê. Nhậ é: Qu hi hí ụ hiế ế hâu hiệu hỉh ớ ph và ễ ph ùg phƣơg pháp iểu đồ Bo ó hậ é u: - Nếu là hệ ậ hì ài hiế ế hâu hiệu hỉh ớ ph và ễ ph hoà oà ó hể giải đƣợ ằg á ôg hứ giải íh, ƣớ vẽ iểu đồ Bo hôg hậ ự ầ hiế. - Nếu là hệ ậ ở lê hì á ôg hứ giải íh để ì ầ ố ắ iê, ầ ố ắ ph, độ ự ữ iê, độ ự ữ ph ở ê phứ ạp, og ƣờg hợp ày ê vẽ iểu đồ Bo và á địh á hôg ố ự vào iểu đồ Bo vừ vẽ. Biểu đồ Bo iê độ đƣợ vẽ ằg á đƣờg iệ ậ, iểu đồ Bo về ph đƣợ vẽ ằg áh phâ íh địh íh và hy ộ ố giá ị ầ ố ω iểu hứ φω để ó giá ị địh lƣợg. - Để ý ăg hôg ủ hệ u hi hiệu hỉh ớ ph và ễ ph. Su hi hiệu hỉh ớ ph ăg hôg ủ hệ hốg đƣợ ở ộg, đáp ứg ủ hệ đối với í hiệu ầ ố o ố hơ, đáp ứg quá độ đƣợ ải hiệ; og hi đó u hi hiệu hỉh ễ ph ăg hôg ủ hệ hốg ị hu hẹp, đáp ứg ủ hệ đối với í hiệu ầ ố o é đi, đáp ứg quá độ ủ hệ hốg ị hậ lại. Vì vậy ầ hấ ạh ằg hi hâu hiệu hỉh ớ ph và ễ ph ó đặ điể hoà oà há hu, hôg hể ử ụg lẫ lộ đƣợ HIẾ Ế HỆ HỐN ĐIỀU HIỂN HỒI IẾP ẠN HÁI Điều hiể hồi iếp ạg hái Hìh 6.4. Hệ hốg điều hiể hồi iếp ạg hái ho đối ƣợg điều hiể ô ả ởi phƣơg ìh ạg hái: A Bu 6. A Hệ hốg điều hiể hồi iếp ạg hái hìh 6.4 là hệ hốg og đó í hiệu điều hiể á địh ởi: u 6. 6

137 hươg 6: hiế ế hệ hốg điều hiể liê ụ hy 6. vào 6. đƣợ: A B[ ] 6. A B B ] hiế ế hệ hốg hồi iếp ạg hái là họ vo hồi iếp ạg hái o ho hệ hốg í ô ả ởi iểu hứ 6. hỏ ã yêu ầu hấ lƣợg og uố íh điều hiể đƣợ và qu á đƣợ Để ó hể hiế ế đƣợ hệ hốg hồi iếp ạg hái 6. điều iệ ầ là ấ ả á ạg hái ủ hệ hốg phải đo lƣờg đƣợ qu á đƣợ và hệ ẳ àg hậ í hiệu điều hiể điều hiể đƣợ. Mụ ày ẽ ìh ày ụ hể về hái iệ điều hiể đƣợ và qu á đƣợ ũg hƣ á iể oá họ để đáh giá hệ ó hể điều hiể đƣợ và qu á đƣợ hy hôg íh điều hiể đượ Hệ hốg 6. đượ gọi là điều hiể đượ hoà oà ếu ồ ại luậ điều hiể u ó hả ăg huyể hệ ừ ạg hái đầu ại ấ ỳ đế ạg hái uối f og hoảg hời gi hữu hạ f. Mộ áh địh íh, điều ày ó ghĩ là hệ hốg ó hể điều hiể đƣợ ếu ỗi iế ạg hái ủ hệ đều ó hể ị ảh hƣởg ởi í hiệu điều hiể u. uy hiê, ếu ộ hoặ vài iế ạg hái hôg ị ảh hƣởg ởi u hì á iế ạg hái ày hôg hể ị điều hiể ởi u og hoảg hời gi hữu hạ và og ƣờg hợp ày hệ hốg hôg điều hiể đƣợ hoà oà. Để ví ụ về hệ hốg hôg điều hiể đƣợ hoà oà, húg é hệ hốg ô ả ởi ơ đồ òg í hiệu ở hìh 6.5. Hệ ày gồ 4 ạg hái, hỉ ó hi ạg hái và ị ảh hƣởg ởi u, ò hi ạg hái và 4 hôg ị ảh hƣởg ởi u. Do đó và 4 hôg hể điều hiể đƣợ, điều ày ó ghĩ là u hôg hể là hy đổi và 4 ừ ạg hái đầu và 4 đế ạg hái uối f và 4f og hoảg hời gi hữu hạ. Vì vậy hệ hôg điều hiể đƣợ hoà oà. Hìh 6.5: Sơ đồ òg í hiệu ủ ộ hệ hốghôg điều hiể đượ hoà oà Để iể íh điều hiể đƣợ ủ hệ hốg 6. húg hàh lập ậ, gọi là ậ điều hiể đƣợ: B AB A B A B 6. 7