AKTUATORI U JEDNOSMERNOM POGONU Pojačivači snage

Σχετικά έγγραφα
AKTUATORI U JEDNOSMERNOM POGONU Pojačivači snage

BJT (Bipolar Junction Transistor) MOSFET (Metal Oxide Semiconductor FET) IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor

Regulisani elektromotorni pogoni sa mašinama jednosmerne struje

DINAMIKA. u f. Dinamički sistem - pogon sa motorom jednosmerne struje: N: NELINEARAN. m m


GRANIČNE VREDNOSTI FUNKCIJA zadaci II deo

Odred eni integrali. Osnovne osobine odred enog integrala: f(x)dx = 0, f(x)dx = f(x)dx + f(x)dx.

Regulisani elektromotorni pogoni sa mašinama jednosmerne struje

DINAMIKA. u f. Dinamički sistem - pogon sa motorom jednosmerne struje: N: NELINEARAN. m m

SINUSNA I KOSINUSNA TEOREMA REŠAVANJE TROUGLA

Osnove elektrotehnike I parcijalni ispit VARIJANTA A. Profesorov prvi postulat: Što se ne može pročitati, ne može se ni ocijeniti.

3.1 Granična vrednost funkcije u tački

Ispitivanje toka i skiciranje grafika funkcija

dužina usmjerena (orijentirana) dužina (zna se koja je točka početna, a koja krajnja) vektor

PRAVA. Prava je u prostoru određena jednom svojom tačkom i vektorom paralelnim sa tom pravom ( vektor paralelnosti).

ELEKTROTEHNIČKI ODJEL

FURIJEOVI REDOVI ZADACI ( II

VALJAK. Valjak je geometrijsko telo ograničeno sa dva kruga u paralelnim ravnima i delom cilindrične površi čije su

ТЕМПЕРАТУРА СВЕЖЕГ БЕТОНА

SLIČNOST TROUGLOVA. kažemo da su slične ( sa koeficijentom sličnosti k ) ako postoji transformacija sličnosti koja figuru F prevodi u figuru F

KUPA I ZARUBLJENA KUPA

IspitivaƬe funkcija: 1. Oblast definisanosti funkcije (ili domen funkcije) D f

MEHANIKA FLUIDA. Pritisak tečnosti na ravne površi

OSNOVI ELEKTRONIKE VEŽBA BROJ 1 OSNOVNA KOLA SA DIODAMA

Neodreeni integrali. Glava Teorijski uvod

UNIVERZITET U NIŠU ELEKTRONSKI FAKULTET SIGNALI I SISTEMI. Zbirka zadataka

4 INTEGRALI Neodredeni integral Integriranje supstitucijom Parcijalna integracija Odredeni integral i

NEKE POVRŠI U. Površi koje se najčešće sreću u zadacima su: 1. Elipsoidi. 2. Hiperboloidi. 3. Paraboloidi. 4. Konusne površi. 5. Cilindrične površi

TRIGONOMETRIJSKE FUNKCIJE OŠTROG UGLA

Rijeseni neki zadaci iz poglavlja 4.5

2.6 Nepravi integrali

Zavrxni ispit iz Matematiqke analize 1

Općenito, iznos normalne deformacije u smjeru normale n dan je izrazom:

= + injekcija. Rješenje 022 Kažemo da funkcija f ima svojstvo injektivnosti ili da je ona injekcija ako vrijedi

PIRAMIDA I ZARUBLJENA PIRAMIDA. - omotač se sastoji od bočnih strana(najčešće jednakokraki trouglovi), naravno trostrana piramida u omotaču

nvt 1) ukoliko su poznate struje dioda. Struja diode D 1 je I 1 = I I 2 = 8mA. Sada je = 1,2mA.

Mate Vijuga: Rijeseni zadaci iz matematike za srednju skolu 2. ARITMETICKI I GEOMETRIJSKI NIZ, RED, BINOMNI POUCAK. a n ti clan aritmetickog niza

TREĆA LABORATORIJSKA VEŽBA

18. listopada listopada / 13

DINAMIKA. Dinamički sistem - pogon sa motorom jednosmerne struje: N: Dinamički sistem Ulazi Izlazi (?)

STATIČKE KARAKTERISTIKE DIODA I TRANZISTORA

IZVODI ZADACI ( IV deo) Rešenje: Najpre ćemo logaritmovati ovu jednakost sa ln ( to beše prirodni logaritam za osnovu e) a zatim ćemo

MATRICE I DETERMINANTE - formule i zadaci - (Matrice i determinante) 1 / 15

DISKRETNA MATEMATIKA - PREDAVANJE 7 - Jovanka Pantović

( ) p a. poklopac. Rješenje:

ČETVOROUGAO. β 1. β B. Četvorougao je konveksan ako duž koja spaja bilo koje dve tačke unutrašnje oblasti ostaje unutar četvorougla.

Elektrostatika. 1. zadatak. Uvodni pojmovi. Rješenje zadatka. Za pločasti kondenzator vrijedi:

4. Trigonometrija pravokutnog trokuta

Iskazna logika 3. Matematička logika u računarstvu. novembar 2012

OSNOVI ELEKTRONIKE VEŽBA BROJ 2 DIODA I TRANZISTOR

Elementi spektralne teorije matrica

Trigonometrija 2. Adicijske formule. Formule dvostrukog kuta Formule polovičnog kuta Pretvaranje sume(razlike u produkt i obrnuto

IZRAČUNAVANJE POKAZATELJA NAČINA RADA NAČINA RADA (ISKORIŠĆENOSTI KAPACITETA, STEPENA OTVORENOSTI RADNIH MESTA I NIVOA ORGANIZOVANOSTI)

Računarska grafika. Rasterizacija linije

Specijalna vrsta nepravih integrala jesu oni koji sadrze potencije ili geometrijski red u podintegralnoj funkciji.

MEHANIKA FLUIDA. Isticanje kroz velike otvore

MATEMATIKA 2. Grupa 1 Rexea zadataka. Prvi pismeni kolokvijum, Dragan ori

Zadatak 2 Odrediti tačke grananja, Riemann-ovu površ, opisati sve grane funkcije f(z) = z 3 z 4 i objasniti prelazak sa jedne na drugu granu.

Istosmjerni krugovi. 1. zadatak. Na trošilu će se trošiti maksimalna snaga u slučaju kada je otpor čitavog trošila jednak unutrašnjem otporu izvora.

IZVODI ZADACI (I deo)

PARCIJALNI IZVODI I DIFERENCIJALI. Sama definicija parcijalnog izvoda i diferencijala je malo teža, mi se njome ovde nećemo baviti a vi ćete je,

Program testirati pomoću podataka iz sledeće tabele:

Otpornost R u kolu naizmjenične struje

Uvod u neparametarske testove

1 UPUTSTVO ZA IZRADU GRAFIČKOG RADA IZ MEHANIKE II

( ) ( ) 2 UNIVERZITET U ZENICI POLITEHNIČKI FAKULTET. Zadaci za pripremu polaganja kvalifikacionog ispita iz Matematike. 1. Riješiti jednačine: 4

OSNOVE TRIGONOMETRIJE PRAVOKUTNOG TROKUTA

Zadaci sa prethodnih prijemnih ispita iz matematike na Beogradskom univerzitetu

VJEŽBE 3 BIPOLARNI TRANZISTORI. Slika 1. Postoje npn i pnp bipolarni tranziostori i njihovi simboli su dati na slici 2 i to npn lijevo i pnp desno.

TROUGAO. - Stranice a,b,c ( po dogovoru stranice se obeležavaju nasuprot temenu, npr naspram temena A je stranica a, itd) 1, β

Rešenja A/2 kolokvijuma iz predmeta MERNI SISTEMI U TELEKOMUNIKACIJAMA 10. januar 2006.

Teorijske osnove informatike 1

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila. Teorija kretanja drumskih vozila Vučno-dinamičke performanse vozila: MAKSIMALNA BRZINA

Kaskadna kompenzacija SAU

2 tg x ctg x 1 = =, cos 2x Zbog četvrtog kvadranta rješenje je: 2 ctg x

Sistemi veštačke inteligencije primer 1

Apsolutno neprekidne raspodele Raspodele apsolutno neprekidnih sluqajnih promenljivih nazivaju se apsolutno neprekidnim raspodelama.

Poglavlje 7. Blok dijagrami diskretnih sistema

III VEŽBA: FURIJEOVI REDOVI

Relativno mirovanje tečnosti. Translatorno kretanje suda sa tečnošću

Osnovne teoreme diferencijalnog računa

Prvi kolokvijum. y 4 dy = 0. Drugi kolokvijum. Treći kolokvijum

Metode rješavanja izmjeničnih krugova

RAČUNSKE VEŽBE IZ PREDMETA POLUPROVODNIČKE KOMPONENTE (IV semestar modul EKM) IV deo. Miloš Marjanović

Rješenje: F u =221,9 N; A x = F u =221,9 N; A y =226,2 N.

PRIMJER 3. MATLAB filtdemo

povratnog napona 6 prekidača na slici 1.

Elektrotehnički fakultet univerziteta u Beogradu 17.maj Odsek za Softversko inžinjerstvo

Konstruisanje. Dobro došli na... SREDNJA MAŠINSKA ŠKOLA NOVI SAD DEPARTMAN ZA PROJEKTOVANJE I KONSTRUISANJE

Dvanaesti praktikum iz Analize 1

PARNA POSTROJENJA ZA KOMBINIRANU PROIZVODNJU ELEKTRIČNE I TOPLINSKE ENERGIJE (ENERGANE)

Računarska grafika. Rasterizacija linije

APROKSIMACIJA FUNKCIJA

Pismeni ispit iz matematike Riješiti sistem jednačina i diskutovati rješenja sistema u zavisnosti od parametra: ( ) + 1.

, Zagreb. Prvi kolokvij iz Analognih sklopova i Elektroničkih sklopova

Pismeni ispit iz matematike GRUPA A 1. Napisati u trigonometrijskom i eksponencijalnom obliku kompleksni broj, zatim naći 4 z.

Trigonometrijske nejednačine

numeričkih deskriptivnih mera.

SLUČAJNE PROMENLJIVE-FUNKCIJA RASPODELE

Operacije s matricama

Transcript:

AKTUATORI U JEDNOSMERNOM POGONU Pojčivči snge Uređji z npjnje električnom energijom jednosmernih motor u pogonim, pre sveg regulisnim. ENERGETSKI ULAZ P eu L d P uu UPRAVLJAČKI ULAZ AKTUATOR + u + e M + i P eu P uu u P i u i

Sng n uprvljčkom ulzu im isključivo električnu prirodu. P u uu Npon u c KOMANDNI NAPON, može biti zntno mnji od npon u. c i c U njvećem broju slučjev: u k u c gde je k konstnt pojčnj ktutor. Sng n energetskom ulzu može biti (u zvisnosti od vrste ktutor) mehničk ili električn (u nizmeničnom ili jednosmernom obliku). Vrste ktutor Elektromehnički: 1. Genertor jednosmerne struje 2. Amplidin Sttički (konvertori) ktutori 1. Isprvljči (AC/DC) 2. Čoperi (DC/DC) 3. Mgnetni pojčivči

GENERATOR JEDNOSMERNE STRUJE DINAMIČKI SISTEM R L + + u f i f R f L f N f f + e G m g, g =const. u + i Jednčine N L Diferencijlne: f d f dt di dt u f e u R f i f R i Algebrske: e u m c g f u f i f i f f g ;?; t c i

NORMALIZACIJA: Sistem bznih vrednosti bir se u zvisnosti od tog: d li je posmtrni dinmički sistem nezvisn, td se bir isto ko kod motor; ili posmtrni ktutor je podsistem u nekom složenom sistemu, td se mor voditi rčun o komptibilnosti bznih vrednosti u celom dinmičkom sistemu. Usvjnjem sledećih bznih vrednosti: u fb f fb b b b fb b fb R i u R i c i f 1 fb

Možemo sprovesti postupk normlizcije N: N u f b f fb d dt * * e * u* i* b b * f* g* u f* * f* u u i,?, t * * * * g* f * * i f* f* L R di R R R dt R e m f i i T p u i f f f f T R pi e u R i

BLOK DIJAGRAM: N: i f f -1 () u f =u c + 1 pt f f ωg e + 1 R + 1 pt i u Kod ovog ktutor vži: P u i uu f f P u i P m i eu g g g f Ako se znemre gubici n trenje, ventilciju i u gvožđu, vži: 1R Vezu između ulznog signl i izlz ktutor ovde nije moguće odrediti jednoznčno jer je sistem složen i nelinern!!! Potrebno je ktutor integristi u konkretn dinmički sistem, nime odrediti relciju u (i,?,t), ztim linerizovti model i tek td se mogu određivti prenosne funkcije i pojčnj.

Vrd Leonrdov grup PM G U M U c =U f

ISPRAVLJAČI Iz perspektive dns ktuelnih isprvljč z pogone s jednosmernim motorom treb govoriti smo o poluprovodničkim isprvljčim, s tiristorim i diodm, pri tome rešenj s diodm, neregulisne isprvljče (smo diode) i poluuprvljive isprvljče (rzne kombincije tiristor i diod) treb smo pomenuti. Delimično ćemo proučiti, pre sveg s stnovišt elektromotornog pogon, dve vrste regulisnih isprvljč: - monofzni mosni isprvljč; - trofzni mosni isprvljč. Detljno proučvnje ovih isprvljč rdi se u okviru predmet Energetski pretvrči.

Strukturn šem isprvljč: MREŽA SINHRONI- ZACIJA ( TESTERE ) P eu = V ~ I ~ cos () u c GENERATOR OKIDNIH IMPULSA UGAO PALJENJA POJAČAVAČ IMPULSA IMPULSI TIRISTORSKI MOST JEDNOSMERNI IZLAZ (P ;u ;i )

Dijgrm pretvrnj komndnog npon u c u ugo pljenj t u c u c mx u c min min mx 2 Pojčnje genertor impuls: k min mx mx min /V gi u u u c mx c min cmx

Monofzni punouprvljivi most Spreg monofznog most i jednosmernog motor i p i s v p 2V p sin t N p N s v s Q 1 i i f Q 3 u Q 4 Q 2 Ekvivlentn šem pomoću koje se može objsniti rd ovog isprvljč N - ~ + v AN - ~ + v BN A B u Q A + + - - i GA v AKA Q i B GB v AKB i A i B R - + - v R + E L e L i Anlizom rd ovog isprvljč može se utvrditi d postoji više rzličitih režim rd koji se mogu podeliti n dve osnovne grupe: - režime prekidnih struj, i - režime neprekidnih struj.

Režim prekidnih struj v 2V E v AN v BN v AN 2 3 t Mle brzine, ml elektromotorn sil. i GA i GB i 2 i A i B i A 3 t u - 2V sin( ) E 2 2 3 3 t t i p 2 3

Z sve prekidne režime vže sledeće nlitičke relcije: E f rcsin rcsin 2V 2V u E z t u 2V sin t z t Jednčin nponske rvnoteže je: di L u E R i dt

čijim se rešvnjem dobij: 2V f i t,, sin t Z R 2V sin t e R Z f t/ tg gde je: 2 2 Z L R L rctg R

U prekidnom režimu vži: i,, Rešvnjem ove jednčine po dobij se:, Zbog svoje složenosti i trnscendentne prirode ov jednčin se može rešiti smo numerički!!! Mksimln vrednost z ugo je: mx mx - Grnic prekidnog režim, posle koje nstje neprekidni režim (s kontinulnom strujom).

Srednj struj u prekidnom režimu je: 1, I i d t ili f U R R E U I, 1, Srednj vrednost isprvljenog (jednosmernog) npon je: cos cos 2 1, V U f

Zbog vremenski promenljive struje pri stlnom fluksu im se i promenljiv moment, njegov srednj vrednost je: M, I, e f Poslednji izrz predstvlj MEHANIČKU KARAKTERISTIKU u prekidnim režimim, koj je očigledno nelinern.

Režimi s neprekidnim strujm v 2V v AN v BN v AN Veće brzine i veliko operećenje. E i GA i GB i i A i B i A 2 2 2 t 3 () t 3 (b) t 3 (c) U 2 v 2V AN v BN v AN 3 t (d) 2 t 3 (e)

Anlitičke relcije koje vže u režimu neprekidnih struj. Srednj vrednost isprvljenog npon je: Tkođe vži i relcij: 2 2V U cos U E R I R I f Sd se može izvesti sttičk krkteristik: 2 2 V R cos I Dok je MEHANIČKA KARAKTERISTIKA linern i glsi: 2 2 V R cos f f 2 f f M e

[o/min] M emin Grnic prekidnosti L d = o 3 45 6 6 75 4 3 2 1 8 6 4 2-2 -4-6 -8 9 15 12 135 15 18 prekidni režim gr f egr gr I M,, mx M e neprekidni režim

Prenosn funkcij most Most je nelinern sistem! Pojčnje se određuje linerizcijom. U ( ) V [] k mos U 2 2 cos 3 cos15 V, 13V V/ 3 15

U dinmičkim režimim most unosi trnsportno kšnjenje, međutim, zbog pojednostvljenj nlize most se može predstviti ko čln s kšnjenjem prvog red: G mos p k 1 mos Gde je: T d srednje vreme kšnjenj koje je z monofzni most npjn iz nizmenične mreže s 5Hz: T d pt 1 T 1 1 5 ms 2 2 2 2 f Promen ugl pljenj se može dogoditi bilo kd, dok promen npon nstje tek nkon uključenj odgovrjućeg tiristor. d u 1 2 U 1 U 2 1 2 3 4 T d

Ukupno pojčnje isprvljč V kis kgi kmos, 13 mx min / u c mx U prksi je: min mx 1 3 15 16 Prenosn funkcij isprvljč: G is p k is 1 pt d

Trofzni tiristorski most Ov konfigurcij isprvljč dns se njčešće koristi u prksi. Principijeln šem trofznog most dt je n slici. - v n + i s Q 1 Q 3 Q 5 i G3 i G1 i i G5 n - + v bn i sb b i 3 i 6 i 1 i 4 i 5 i 2 u - v cn + i sc c i G6 i G4 Q 6 Q 4 Q 2 i G2

2V v v b v bc v c 2 t Kod ovog nčin isprvljnj tkođe postoje režimi s prekidnom i neprekidnom strujom. Režim PREKIDNIH STRUJA nećemo proučvti iz dv rzlog: zbog višefznog isprvljnj ovj režim se ne jvlj često; nliz režim prekidnih struj je u principu ist kod svih vrst isprvljnj.

Režim neprekidnih struj isprvljčki režim rd v 2E V v cb v b v c v bc v b v c v cb v b v c 2 t 3 i G1 i G2 i G3 i G4 i G5 i G6 i u /3 2 2 2 2 2 2 i 5 i 6 i 1 i 2 i 3 i 4 i 5 i 6 i 1 i 4 i 5 i 6 i 1 i 2 i 3 i 4 i 5 i 6 t 3 t 3 t 3 t 3 t 3 t 3 t 2 3 v cb v b v c v bc v b v c v cb v b i s 2 t 3 2 t 3

Režim neprekidnih struj, invertorski režim rd v 2V v cb v b v c v bc v b v c v cb v b v c E i G1 2 t 3 t 2 i /3 3 G2 t i 2 3 G3 t i 2 3 G4 t 2 3 i G5 t i 2 3 G6 t 2 3 i i 3 i 4 i 5 i 6 i 1 i 2 i 3 i 4 i 5 i 3 i 4 i 5 i 6 i 1 i 2 i 3 i 4 t u 2 3 t 2 3 E v b i s v bc v c v bc v cb v b v b v c v cb 2 t 3

Srednj struj je: f R U I, Mehničk krkteristik, koj je linern je: e f f M R V 2 cos 2 3 Fmilije mehničkih krkteristik z rzličite uglove pljenj dte su n slici.

[o/min] 15 = o =3 o 1 5 Grnic prekid L d = Prekidni režim =45 o =6 o =75 o -5 5 1 15 2 25 Neprekidni režim M enom =9 o =15 o M e [Nm] -1-15 =12 o =135 o =15 o =18 o

Pojčnje trofznog most je: k mos o U 3 2 cos 3 cos15 V, 195V V/ 3 15 o Srednje vreme kšnjenj: T d 1 T 1 1 1, 66ms 2 6 2 6 f

ČETVOROKVADRANTNI POGON Vžno je istći d jedn punouprvljivi most obezbeđuje rd pogonu smo u dv kvdrnt. Rd u četiri kvdrnt može se ostvriti: - prevezivnjem jednog isprvljč, u slučjevim kd se ne zhtev brzi prelzk iz jedne u drugu polurvn; - ntiprlelno povezivnje s odvojenim uprvljnjem (bez kružne struje), kod brzih prelzk (njčešće u prksi); - ntiprlelno povezivnje s sglsnim uprvljnjem (s kružnom strujom), kod vrlo brzih prelzk iz jedne u drugu polurvn. Kod rd s kružnom strujom vži: U 1 2 C1 C1 U C2 u ( t) u ( t) C2

Četvoro- kvdrtni rd s preklopnikom Regulcij brzine z mle brzine revers! Logičko kolo: - promen stnj prekidč smo kd je i = - položj prekidč u funkciji od znk i * L d * Reg. brzine * i i Reg. struje u c 6x L1 L2 L3 M DB i * i Logičko kolo

Četvoro-kvdrtni rd s dv nti-prleln most (rzdeljeno uprvljnje) L d * Reg. brzine * i Reg. struje u c 6x L1 L2 L3 M DB i 6x i i * * i Logičko kolo isti hldnjk

Četvoro-kvdrntni rd s kružnom strujom i 1 L c { 1L1 1L2 1L3 C1 i L d M { 2L1 2L2 2L3 C2 DB L c i 2

Četvoro-kvdrntni rd s kružnom strujom (sglsno uprvljnje) Koristi se z ostvrivnje brzih revers (promene znk) moment. C 1 ISP. C 1 ISP. C 2 INV. C 2 INV. 12 18 o m e C 1 INV. C 2 ISP. C 1 INV. C 2 ISP.

U Dijgrm trenutnih vrednosti npon u ( t) u ( t) C1( 1) UC2( 2) C1 C2 u () t C1 o C1 45 C2 135 smo z o C1 C2 o 9 o C2 45 C1 135 kružn struj 9 u ( t) u ( t) C1 C2 C1 C2 o t u () t C2 u ( t) u ( t) C1 C2 t

Vrd Leonrdov grup zmjc PM g G i M DB Ref. Reg V c A i f

ČOPERI U ZAVISNOSTI U KOJIM KVADRANTIMA JE MOGUĆ RAD, DELIMO IH NA KLASE: A, B, C, D i E

U U U I I I Kls A Kls B Kls C U U I I Kls D Kls E

ČOPER KLASE A (spuštč npon) N slici je prikzn šem ovog čoper i dijgrmi krkterističnih veličin u režimu s prekidnom strujom i u režimu s neprekidnom strujom. i s U I + - V Q 1 i G1 i D D 1 v AK1 i - E U L R + vr + - - e L + U t on T V

u (t), e(t) i (t) i g1 (t) ČOPER KLASE A Režim s prekidnom strujom U t on T p V 1.5.2.4.6.8.1.12.14.16.18.2 t = Vreme [s] 4 V 1V, e4v R 1, L 1mH T, 2s F 5Hz p p 2.2.4.6.8.1.12.14.16.18.2 t = Vreme [s] 1 5.2.4.6.8.1.12.14.16.18.2 t = Vreme [s]

u (t), e(t) i (t) i g1 (t) ČOPER KLASE A Režim s neprekidnom strujom 1 V 1V,.5 e 4V R L T F p p 1, 1mH,2s 5Hz.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] 15 1 5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] I 2 I 1 1 5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s]

ČOPER KLASE B (podizč npon) Šem i dijgrm krkterističnih veličin u režimu s neprekidnom strujom je dt n slici. i s U D 2 I + - V Q 2 i G2 i Q + v AK2 i U L R + - + - e L v R + - E ()

ČOPER KLASE B U T p t T p on V V 1V, e11v R 1, L 1mH T, 2s F 5Hz p p

i s (t) u (t), e(t) i (t) i g2 (t) ČOPER KLASE B Režim s neprekidnom strujom 1.5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] -5-1.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] 1 I 1 I 2 5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] -5-1.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] i D2 =i s

ČOPER KLASE C Ovj čoper omogućv rd u dv kvdrnt i predstvlj kombinciju prethodn dv. Šem i krkteristični dijgrmi dti su n slici. i s U I + - V Q 1 i G1 Q 2 i G2 i Q1 i Q2 D 2 i D2 L i R D 1 i D1 U + - - + vr e L + - E

ČOPER KLASE C V 1V, e4v R 1, L 1mH T, 2s F 5Hz p p U t on T p V

i s (t) u (t), e(t) i (t) i g1 (t) Čoper klse C Režim rd s neprekidnom strujom 1.5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] 4 2 i Q1 i D1 i Q2 i D2-2.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] 1 I 1 I 2 5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] 4 2-2.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s]

ČOPER KLASE D Šem čoper: i s U I Q 1 D 2 V i G1 i L R + - + - e L + v R U D 1 Q 2 E + - i G2

i s (t) u (t), e(t) i (t) i g1 (t) ČOPER KLASE D Režim rd s neprekidnom strujom 1.5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] 15 1 5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] 1 5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] 15 1 5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] V 1V, e4v R 1, L 1mH T, 2s F 5Hz p p

ČOPER KLASE E Kombincij dv čoper klse C omogućv četvoro-kvdrntni rd. Šem čoper je n slici. Q 2 - D 4 - ON D 2 - D 3 - ON U Q 1 - Q 4 - ON D 1 - Q 4 - ON I Q 2 - Q 3 - ON Q 2 - D 3 - ON D 1 - Q 4 - ON D 1 - D 4 - ON i s - V + - Q 1 Q 2 D 1 D 2 L R i + - + - e L U v R E + - Q 3 D 4 Q 4 D 3 v D +

ČOPER KLASE E V 1V, e4v R 1, L 1mH T, 2s F 5Hz p p

i s (t) u (t), e(t) i (t) i g1 (t) Čoper klse E Režim rd s neprekidnom strujom 1.5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] 15 1 5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] 1 5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s] 15 1 5.2.22.24.26.28.3.32.34.36.38.4 t = Vreme [s]

Svremeni elektromotorni pogon s motorom jednosmerne struje npjnim iz čoper L u dc u C R k Čoper M DB i