DINAMIKA Dnčk sste - ogon s otoro jednoserne struje: N: { DS } u u Ulz Izlz (?),,, [ ] θ U ošte slučju ovj DS je NELINEAAN!!!!
BLOK DIJAGAM MAEMAIČKOG MODELA POGONA Iz jednčne ndukt u e e Iz Njutnove jednčne k θ θ θ k u ( ) Iz jednčne obude ( ) u L ( ) Iz jednčne obude drug vrjnt
LINEAAN SLUČAJ const. Ovj uslov elnše jednčnu obudnog kol. U rostoru stnj odel ogon - dnčkog sste je: u k k dt d θ θ θ θ { } Ulz Izlz (?) DS u θ ;;
Blok djgr u oertorsko doenu: Iz Njutnove jednčne Iz jednčne ndukt k θ u e e θ θ k
LINEAIZOVANI SLUČAJ Mtetčk odel nelnernog dnčkog sste ože se lnerzovt u rdnoj tčk, odnosno u okoln rdne tčke, stconrnog stnj. N osnovu oznvnj vektor ulz u ostrno režu u jednčn stconrnog stnj ože se odredt odgovrjuć vrednost vektor stnj. x Dnčk sste ogon s nezvsno obuđen jednosern otoro, sd je: Δu DS { } Δ Δ ;Δ [ Δ ];Δ ;Δθ z u Ulz Izlz (?) Δ ; ; ; ; θ
Koordnte vektor stnj u ostrno slučju se dobjju rešvnje jednčn: N: ( ) k u u o ; ; ;. Četvrt jednčn z koje sled d je je zostvljen jer ns ogrnčv n so jedn secjln slučj.
( ) ( ) u u k dt d Odgovrjuć tetčk odel u rostoru stnj je: u B x A x dt d
Ako z roenljvu stnj uesto Δ uzeo Δ tetčk odel u rostoru stnj je: u u k dt d gde je: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L L
Blok djgr u oertorsko doenu ko je jedn od roenljvh stnj Δ : N: Δ Δu Δ e Δ Δe Δ k Δ Δu ( ( )) Δ
Blok djgr u oertorsko doenu kd je roenljv stnj Δ uesto Δ. N: Δ Δu Δ e Δ Δe Δ k Δ Δ u Δ
VEKO IZLAZA Kod dnčkog sste ko što je ovj ulz se občno ne rosledjuju drektno n zlz, je: Z Ako je: y x x y C x [ θ ] y C y C I jednčn trc [ ] [ ] C N slčn nčn ože se odredt trc C z druge slučjeve.
ANALIZA DINAMIČKIH EŽIMA Metode: - Funkcje renos; - Polov sostvene vrednost; - Modelovnje. Prenu nvedenh etod rzotrćeo n njrostje reru u koe je ostrn dnčk sste LINEAAN. const. k nećeo uzt u rztrnje treću roenljvu stnj θ.
Funkcje renos Oertorsk doen. Blok djgr koj odgovr ovo slučju je: u / e e Ulz u sste: u. Izlz z sste, nr.:.
Funkcje renos koje se dobjju oznt etod, ooću blok djgr: ( ) u / / ( ) u / / ( ) ( ) / ( ) / /
Prostor stnj. U rostoru stnj sste jednčn je: u dt d A - trc sste B - trc ulz x - vektor stnj u - vektor ulz
Ako se usvoje st zlz ko u redhodno slučju, ond je: y C - trc zlz vektor zlz vektor stnj
zenjujuć: d dt Može se zvest: y H ( ) u C ( I A) B u [ ( I A) ] det( I A) C dj B u H() - Mtrc renos. H ( ) H H u u ( ) H ( ) ( ) ( ) H
Pojednčne unkcje renos: ( ) u / / H ( ) u / / H ( ) ( ) / H ( ) / / H
POLOVI I SOPSVENE VEDNOSI ešvnje krkterstčne jednčne dobjju se olov ostrnog dnčkog sste ogon s nezvsno obuđen otoro jednoserne struje. N: / Sostvene vrednost sste dobjju se rešvnje jednčne: ( ) λ λ λ det A I det ešenj su: 4 / / / j ± λ
Utcj luks n rsored olov - sostvenh vrednost. N: I x no -/ -/ -e kr n n x no
kr ± [ ] I[ ] Z kr > no I λ/ / [ ] e[ ] < λ Z kr n e / / [ ] I[ λ ] I / /
Utcj oent nercje ( ehnčke vreenske konstnte ) n rsored olov - sostvenh vrednost. N: n -/ -/ -e kr x x n
kr 4 [ ] I[ ] Z kr > I / λ/ n [ ] e[ ] Z kr > x e / λ/ [ ] I[ λ ] I / /
Utcj dodtog otor n rsored olov - sostvenh vrednost. Krkterstčn jednčn ože se nst: A: b * L / gde je: d L Polov (sostvene vrednost) su: 4 b * / / L j ± λ b d L j / / Z * / / λ ± Z λ λ d
L * d λ λ / L / b [ I (*)!!!] I d d -/ d -e d d d Ne se se zborvt d je n[ d ]!!!!
POCENA PONAŠANJA POGONA U ANZIJENNIM SANJIMA POMOĆU FUNKCIJA PENOSA Potrebno je odredt: y(t) z odgovrjuće u(t) Egzktn zvsnost dobj se nverzno Llsovo trnsorcjo: y u y ( t) - ( ) ( ) u Z nženjerske otrebe dovoljno je nrvt rocenu n osnovu oznvnj: -olov ( sostvenh vrednost ); -vrednost y() -vrednost y ( ).
( ) ( ) ( ) u u y l y ( ) ( ) ( ) u u y l y ( ) u u ( ) u u Krkterstčn ulz: - " ste " - " uls "
Z ostrn ogon: " ste " " uls " t t t t u u / u u / - / - / /
Odzv brzne otor n roenu non ndukt o "ste" unkcj (u ) t t [ r.j. ] u t [ s]
Odzv brzne otor n ulsnu roenu non ndukt (u ) t t [ r.j. ] t [ s]
Odzv brzne otor n roenu oent oterećenj o "ste" unkcj ( ) t t [ r.j. ] t [ s]
Odzv brzne otor n ulsnu roenu oent oterećenj ( ) t t [ r.j. ] t [ s]
Odzv brzne otor n ulsnu roenu oent oterećenj (uls duže trje u odnosu n rethodn slučj) ( ) t t [ r.j. ] t [ s]
MODELOVANJE Dgtln rčunr sotversk ket. Mogućnost: - nlz nelnernh sste; - nlz stnj kod vše stovreenh oreećj; - nterktvn rd s odelo; - stovreeno ostrnje vše zlz, l krkterstčnh velčn; - utvrdjvnje retr sste n osnovu oznvnj ulz zlz td.
BLOK DIJAGAM MODELA POGONA SA NEZAVISNO POBUDJENIM JEDNOSMENIM MOOOM N: u Σ Σ IN Σ k IN u Σ FUN IN d Σ J b b L L d Σ b N b u b
Model DC otor u VsS-u
Izgled blok jednosern otor u rzvjeno oblku s rethodne slke
Slk : strt ogon u rzno hodu [r.j.]. [r.j.] tr Struj olsk je ogrnčen dodt otoro. Prelzn roces je erodčn.
Slk : strt ogon u rzno hodu [r.j.]. [r.j.] tr Struj olsk ogrnčen ko n slc Prelzn roces erodčno - rgušen
Slk 3: strt ogon od oterećenje [r.j.]. 7 [r.j.] [r.j.] tr Struj olsk ogrnčen ko n slc Prelzn roces erodčn
Slk 4: strt ogon od oterećenje [r.j.]. 7 [r.j.] [r.j.] tr Struj olsk ogrnčen ko n slc Prelzn roces erodčno - rgušen
Slk 5: oterećenje [r.j.]. 7 [r.j.] [r.j.] tr otuno rsterećenje rsterećenje oterećenje Prelzn roces su erodčn s jk rgušenje
Slk 6: relzk z otornog u genertorsk rež > [r.j.]. 7 tr < [r.j.]. 7 genertorsk rež, rekuercj tr > [r.j.]. 7 tr
Slk 7: rekuercj usled snžvnj non ndukt (oent oterećenj stln [r.j.]. 7 [r.j.] [r.j.] ) tr non snjen z % non snjen z % rekuercj
Slk 8: rotvstrujno kočenje n rv nčn (oent oterećenj je otencjln stln [r.j.]. 7 [r.j.] [r.j.]) tr očetk kočenj dodt otor vrednost koj dovod do revers revers
Slk 9: dnčko kočenje (oent oterećenj stln [r.j.]. 7 [r.j.] [r.j.]) tr očetk kočenj
Slk : rotvstrujno kočenje n drug nčn Moent oterećenj je rektvn stln [r.j.]. 7 [r.j.] [r.j.] Prevezn krjev ndukt dodt jko velk otor Zbog velkog otor u kolu ndukt oent otor je nj od oent oterećenj Snjen otor u kolu ndukt tr