Deformeeruva keskkonna dünaamika

Transcript

1 Peatükk 4 Deformeeruva keskkonna dünaamika 1 Dünaamika on mehaanika osa, mis uurib materiaalsete keskkondade liikumist välismõjude (välisjõudude) toimel. Uuritavaks materiaalseks keskkonnaks võib olla nii tahke keha, gaas kui vedelik. Üheks vaadeldavaid materiaalseid keskkondi iseloomustavaks suuruseks on inerts. Inertsi mõõduks on mass ass ass ass on positiivne suurus, mis on invariantne liikumise suhtes. Tema dimensioon ei sõltu ei pikkuse dimensioonist L ega aja dimensioonist T. Kui mass on absoluutselt pidev, siis leidub funktsioon ρ, mida nimetatakse massi tiheduseks. Sel juhul keha kogu mass = ρd. (4.1) Kui mass pole pidev üle kogu ruumala, siis = ρd + 1 α α, (4.2) kus 1 on pideva massijaotusega piirkond. Edaspidi vaatleme vaid pideva massijaotusega keskkondi, st., et igas (elementaar)mahus on etteantud massi tihedus ning kui 0, siis 0 seega 0 < ρ <.

2 4.1. ass 4-3 Pideva keskkonna mehaanika I põhiaksioom massi jäävuse seadus Globaalne massi jäävuse aksioom: keskkonna kogumass on liikumisel invariantne ρ dv = ρd. (4.3) Kuna d = jdv, kus V j = x k X K = III C = 1, IIIc siis saab viimase võrduse esitada nii LK-s kui EK-s (ρ ρj)dv = 0 või (ρ ρ j 1 )d = 0. (4.4) V Lokaalse massi jäävuse aksioomi saame kui rakendame globaalset massi jäävuse aksioomi materiaalse punkti lõpmata väikeses ümbruses. Valemite (4.4) põhjal saame ρ = ρj = ρ III C või ρ = ρ j 1 = ρ IIIc. (4.5) Avaldisi (4.5) nimetatakse materiaalseteks pidevusvõrranditeks ja nad esitatakse Lagrange i koordinaatides (Lagrange i kirjeldus) ass 4-4 Ruumilise pidevusvõrrandi (Euleri kirjeldus) saame kui esitame globaalse massi jäävuse aksioomi kujul [ ] D ρ ρd = Dt t + (ρv k),k d = 0. (4.6) Viimase põhjal avaldub lokaalne massi jäävuse aksioom kujul mis kujutabki endast ruumilist pidevusvõrrandit. ρ t + (ρv k),k = 0, (4.7) Avaldised (4.5) ja (4.7) esitavad ühe ja sama nähtuse kaht erinevat kirjeldust (4.5) on mugavam kasutada tahke keha mehaanikas, (4.7) aga vedelike ja gaaside puhul.

3 4.2. Liikumishulk, kineetiline moment, energia Liikumishulk, kineetiline moment, energia Keha (mahus sisalduva massi ) liikumishulk 1 P avaldub kujul P(x,t) def = v(x,t)d = i k v k (x,t)d (4.8) kusjuures baasivektorid i k saab integraali ette tuua vaid seetõttu, et me kasutame sirgjoonelisi koordinaate. Kuna pideva massijaotuse puhul d = ρd, siis pole oluline, kas integreeritakse üle ruumala või massi. On selge, et liikumishulga P komponendid P k (x,t) = v k (x,t)d. (4.9) Kui korrutada avaldist (4.8) skalaarselt baasivektoriga I K, siis saame liikumishulga P komponendid P K LK-s P K (X,t) = δ Kk v k (x,t)d. (4.10) 1 I.k. momentum or linear momentum. Eesti keeles kasutatakse ka terminit impulss Liikumishulk, kineetiline moment, energia 4-6 Keha (mahus sisalduva massi ) kineetiline moment 2 H o ruumipunkti o suhtes def H o = p vd = i k e klm p l v m d. (4.11) Analoogiliselt eelnevaga saame ka kineetilise momendi komponendid esitada nii EK-s kui LK-s 3 Hk o = e klm p l v m d, HK o = δ Kk e klm p l v m d. (4.12) Lisaks saab kineetilise momendi avaldada ka bivektori kujul Hkl o = (p k v l p l v k )d, HKL o = δ Kk δ Ll (p k v l p l v k )d. (4.13) 2 I.k. moment of momentum or angular momentum. Eesti keeles kasutatakse ka termineid impulsi moment ja pöördeimpulss. 3 Siin H o = H o K I K = H o k i k

4 4.2. Liikumishulk, kineetiline moment, energia 4-7 Pideva keskkonna mehaanika II põhiaksioom liikumishulga tasakaalu seadus 4 Liikumishulga muutumise kiirus võrdub kehale (keskkonnale) mõjuvate jõudude peavektoriga 5 Ṗ = F ehk D v k d = F k ehk D δ Kk v k d = F K. (4.14) Dt Dt 4 I.k. principle of balance of momentum 5 Siin ja edaspidi võib nii Kroneckeri deltad kui permutatsioonisümbolid tuua integraali ette Liikumishulk, kineetiline moment, energia 4-8 Pideva keskkonna mehaanika III põhiaksioom kineetilise momendi tasakaalu seadus 6 Kineetilise momendi muutumise kiirus võrdub kehale (keskkonnale) mõjuvate jõudude peamomendiga (mõlemad momendid peavad olema võetud ühe ja sama ruumipunkti suhtes) H o = o ehk D δ Kk e klm p l v m d = o K ehk Dt D δ Kk δ Ll (p k v l p l v k )d = o KL ehk (4.15) Dt D e klm p l v m d = o k ehk D (p k v l p l v k )d = o Dt Dt kl. Valemitega (4.14) ja (4.15) esitatud pideva keskkonna mehaanika põhiaksioome nimetatakse Euleri liikumisseadusteks ning nad kujutavad endast Newtoni seaduste laiendust punktmassilt keskkonnale. 6 I.k. principle of balance of moment of momentum

5 4.2. Liikumishulk, kineetiline moment, energia 4-9 Pideva keskkonna mehaanika IV põhiaksioom energia jäävuse seadus 7 Keha (mahus sisalduva massi ) kineetiline energia 8 K = 1 v 2 d = δ kl v k v l d = 1 2 v k v k d. (4.16) Energia jäävuse seadus. Kineetilise ja siseenergia summa muutumise kiirus võrdub välisjõudude töö ja keskkonda sisse tulnud või sealt lahkunud energiate summa muutumise kiirusega K + E = W + α U α. (4.17) Siin K on kineetiline energia, E siseenergia, W välisjõudude töö ajaühikus ja U α ajaühikus muundunud energiate mehaanikaline ekvivalent. Seega eeldame, et energiad on aditiivsed. Suurused K, W ja U α on selgelt määratletavad, siseenergia E on aga 7 I. k. principle of conservation of energy 8 I.k. kinetic energy 4.2. Liikumishulk, kineetiline moment, energia 4-10 ebamäärasem ja teda võib vaadelda kui võrrandi (4.17) tasakaalustavat liiget. Ta on nn. oleku funktsioon ja sõltub olekut väljendavatest muutujatest 9. Kui on teada siseenergia tihedus ε (ühikmassi kohta), siis E = εd ρεd. (4.18) 9 I.k. constitutive variables

6 4.3. Pinge Pinge Sise- ja välisjõud ateriaalne keha deformeerub sise- ja välisjõudude 10 toimel. Jõudude päritolu võib olla väga mitmesugune mehaanikaline, elektriline, keemiline jne. jne. Punktmassi ja jäiga keha mehaanikas vaadeldakse jõudusid, mis võivad sõltuda vaid ajast, punkti asukohast ja kiirusest, st., F = F(p,v,t). Pideva keskkonna mehaanikas me sellist piirangut ei sea ja jõud võib sõltuda lisaks eeltoodule ka näiteks deformatsioonigradiendist, kõrgemat järku tuletistest aja järgi, elektromagnetilistest muutujatest jne. Klassikalises mehaanikas jõudu tavaliselt väga täpselt ei defineerita. Staatika ja dünaamika kursustes jaotatakse jõud tavaliselt sise- ja välisjõududeks. Pideva keskkonna vaatepunktist lähtudes võib jõud jagada kolme kategooriasse. 10 I.k. internal and external loads 4.3. Pinge Välised mahu- ehk massijõud 11 mõjuvad keha või keskkonda moodustavatele materiaalsetele punktidele (masspunktidele). Näiteks gravitatsiooni jõud või elektrostaatilised jõud. Summaarne jõud saadakse integreerimisel üle kogu ruumala. Siin eeldatakse, et on teada jõu tihedus ühikmassi või ühikruumala kohta. 2. Välised pinna- ehk kontaktjõud 12 on põhjustatud teiste kehade või keskkondade mõjust kokkupuutepinnal. Siin eeldatakse, et on teada pinnaühikule mõjuv jõud. Näiteks hüdrostaatilise rõhu mõju vette asetatud keha pinnale. 3. Sisejõud 13 on põhjustatud vaadeldavat keha moodustavate materiaalsete punktide omavahelisest mõjust. Newtoni III seaduse põhjal mõjutavad kaks masspunkti teineteist võrdvastupidiste jõududega seega on kõigi sisejõudude summa null. Dünaamika kursuses näidati, et ka kõigi sisejõudude peamoment on null. Punktmasside vahelised jõud (sisejõud) muutuvad pinnajõududeks kui me isoleerime (mõtteliselt) keskkonna või keha ühe osa ülejäänust. See annab pingehüpoteesi, mida vaatleme järgmises alajaotuses. 11 I.k. extrinsic volume loads or extrinsic body loads 12 I.k. extrinsic surfice loads or contact loads 13 I.k. mutual or internal loads

7 4.3. Pinge 4-13 Allpool kasutame välisjõudude ja -momentide jaoks järgmisi tähistusi: f massijõud (jõud massiühiku kohta), t (n) pinnajõud (jõud pinnaühiku kohta vaadeldavat punkti läbival pinnal normaaliga n), F α punktis p α mõjuv koondatud jõud, m massimoment (moment massiühiku kohta), m (n) pinnamoment (moment pinnaühiku kohta vaadeldavat punkti läbival pinnal normaaliga n), α punktis p α mõjuv jõupaari moment. Seega, kehale mõjuva jõusüsteemi peavektor F = fd + t (n) da + F α (4.19) s α 4.3. Pinge 4-14 ja peamoment o = [m + p f]d + s [ ] m(n) + p t (n) da+ + p α F α + α β β. (4.20) ärkused: Koondatud jõudusid defineeritakse tihti kui piirjuhte pinna- või mahujõududest. Selline käsitlus võib aga mõnikord põhjustada matemaatilisi raskusi ning vajab seetõttu täiendavate tingimuste kasutamist. Näiteks, et vältida määramatusi rakendatakse lokaalseid teoreeme ja printsiipe vaid punktides, kus ei mõju koondatud jõudusid. Globaalsete teoreemide puhul sellist probleemi pole. Tavatingimuste ja -keskkondade korral on pinna- ja mahumomentide eksisteerimine üldjuhul üpris harukordne. Eeeltoodust lähtudes vaadeldakse antud kursuses edaspidi eeskätt vaid jaotatud jõudusid (massijõudusid ja pinnajõudusid) ja nende põhjustatud momente.

8 4.3. Pinge 4-15 Teisisõnu, reeglina esitatakse jõusüsteemi peavektor kujul F = fd + t (n) da (4.21) ja peamoment kujul o = s p fd + s p t (n) da. (4.22) Arvestades avaldisi (4.21) ja (4.22) saavad liikumishulga ja kineetilise momendi globaalse tasakaalu seadused (4.14) ja (4.15) kuju Ṗ (4.8) = D v(x,t)d = fd + t (n) da, Dt s (4.11) H o = D p vd = (4.23) Dt = p fd + p t (n) da. s Neid võrrandeid nimetatakse Euleri liikumisvõrrandeiks. Kuna sisejõud on tasakaalus, siis nemad neis võrrandeis ei esine Pinge Cauchy pingehüpotees Pinnal a mõjub keskmine jõud F ja keskmine moment punkti p suhtes p. Kui a 0, siis suhe F/ a t (n). Kui vaadeldavas protsessis moment punkti p suhtes ei lähene nullile, siis saame ka suuruse m (n). Vaatleme väikest ruumipiirkonda, mis on ümbritsetud pinnaga s ja mis asub täielikult kehas mahuga V ja pinnaga S (joonis 4.1). Punktis p, mis asub pinnal s on välisnormaal n ning mõjuvad jõud t (n) ja moment m (n) pinnaühiku kohta. õlemad nad on põhjustatud mahtude ja V koosmõjust pinnal s. Suurust t (n) nimetatakse pingeks ehk pingevektoriks ja suurust m (n) momentpingeks ehk Joonis 4.1: Pinge ja momentpinge momentpingevektoriks 14. Nad iseloomustavad vaadeldava mahu välispinnal s mõjuvat väliskoormust, mis ei sõltu ainult vaadeldava punkti kohavektorist p vaid ka pinnanormaalist n. 14 I.k. couple stress

9 4.3. Pinge 4-17 Vaatleme lõpmata väikest kõverjoonelist tetraeedrit (joonis 4.2), mille tipp p asub vaadeldava piirkonna sees ja mille kolm tahku on koordinaatpinnad ning neljas asub pinnal s. Koordinaatpinnal x i = const. mõjuva keskmise pinge tähistame t i. Kasutame vaadeldava tetraeed- ri jaoks liikumishulga tasakaalu seadust (integreerimisel on rakendatud Joonis 4.2: Tetraeeder keskväärtusteoreeme) d dt (ρv ) = t (n) a t k a k + ρf. (4.24) Siin on tetraeedri ruumala, a ja a k tetraeedri tahkude pindalad, v tetraeedri punktide keskmine kiirus ning f keskmine mahujõud. Jagame nüüd viimase avaldise a ja laseme a 0 nii, et punkt p läheneb 4.3. Pinge 4-18 pinnale s mahu seest. Kuna / a 0, siis piiril saame t (n) = t k da k da = t kn k, (4.25) sest teatavasti elementaarpind da = nda = da k i k ja da k = n k da. Kokkuvõttes oleme seega tõestanud teoreemi pingevektor punkti p läbival pinnal ühiknormaaliga n on lineaarfunktsioon seda punkti läbivatel koordinaatpindadel mõjuvatest pingevektoritest t k. Selle lineaarfunktsiooni kordajateks on pinnanormaali n suunakoosinused n k. Pingevektorid t k ei sõltu pinnanormaalist n. Eeldades, et t (n) on pidev funktsioon normaalist n ja võttes valemis (4.25) n = n saame t ( n) = t (n), (4.26) st., punktis p mõjuvad sama pinna vastaskülgedel võrdvastupidised pingevektorid. Rakendades analoogilist mõttekäiku ka momentpingetele, saame m (n) = m k n k = m k n k ja m ( n) = m (n). (4.27) Chauchy pingehüpoteesi sisu: Pinge sõltub vaid pinnanormaalist, mitte aga pinna kujust. Selgitus: vaadeldavas piirprotsessis a 0 ei oma pinna kuju mitte mingit tähtsust.

10 4.3. Pinge Pingetensor Pingetensori komponent (pingekomponent) t kl on koordinaatpinnal x k = const mõjuva pingevektori t k l-is komponent, st., t k = t kl i l (4.28) Seega näitab esimene indeks koordinaatpinda, millel pingevektor t k mõjub ja teine indeks vaadeldava komponendi mõjumise suunda. Pingekomponentide positiivsed suunad on näidatud joonisel 4.3. Pingetensori normaalkomponente k = l nimetatakse normaalpingeteks 15 ja segakomponente k l nihkepingeteks I.k. normal stress 16 I.k. shear stress Joonis 4.3: Pingetensor 4.3. Pinge 4-20 Pingevektori t (n) saab nüüd avaldada kujul kust t (n) = t k n k (4.28) = t kl n k i l, (4.29) t (n)l = t kl n k. (4.30) Seega oleme tõestanud teoreemi punkti p läbival pinnal normaaliga n mõjuv pingevektor t (n) avaldub lineaarfunktsioonina vaadeldava punkti pingetensorist t kl.

11 4.3. Pinge 4-21 Erinevate autorite erinevaid tähistusi pingetensori jaoks t 11 t 22 t 33 t 23 t 31 t 12 Eringen, Truesdell A B C D E F Cauchy varasemad tööd p xx p yy p zz p yz p zx p xy Cauchy hilisemad tööd, St. Venant, axwell X x Y y Z z Y z Z x X y F.Neumann, Kirchhoff, Love P Q R S T V Kelvin xx yy zz yz zx xy K. Pearson σ x σ y σ z τ yz τ zx τ xy Kármán, Timošenko, insenerid τ 11 τ 22 τ 33 τ 23 τ 31 τ 12 Green, Zerna, Vene ja Saksa autorid σ 11 σ 22 σ 33 σ 23 σ 31 σ 12 õned Inglise ja Ameerika σ xx σ yy σ zz σ yz σ zx σ xy autorid ning teised 4.4. Liikumishulga ja kineetilise momendi lokaalne tasakaal Liikumishulga ja kineetilise momendi lokaalne tasakaal Lähtume valemeist (4.23), st. liikumishulga ja kineetilise momendi globaalse tasakaal seadustest D v(x,t)d = fd + t (n) da, Dt s D p vd = p fd + p t (n) da Dt ning leiame vasakul poolel olevad materiaalsed tuletised. 17 Saame ad = fd + t (n) da s p ad = p fd + p t (n) da. s s (4.31) Need on valemite (4.23) alternatiivsed kujud. Vaatleme nüüd väikest mahtu, mis asub mahu V sees ja kus on pidev massijaotus. Kasutades valemeid (4.25) saame viimastest 17 d = ρ d = const.

12 4.4. Liikumishulga ja kineetilise momendi lokaalne tasakaal 4-23 aρd = fρd + t k n k da s p aρd = p fρd + s p t k n k da. (4.32) Kasutades Greeni-Gaussi teoreemi 18 saame üle minna pindintegraalilt ruumintegraalile [t k,k + ρ (f a)]d = 0. (4.33) {i k t k + p [t k,k + ρ (f a)]} d = 0. Viimaste valemite tuletamisel on arvestatud, et p,k = i k. Valemid (4.33) kehtivad suvalise mahu jaoks kui integraalide alused avaldised on nullid, st., t k,k + ρ (f a) = 0, i k t k = 0. (4.34) Need võrrandid väljendavadki liikumishulga ja kineetilise momendi lokaalse tasakaalu seadust. Valemi (4.34) 2 saamiseks on kasutatud valemit (4.34) siin kasutame teda kujul s t kn k da = t k,kd ja s p t kn k da = s (p t k)n k da = (p t k),k d 4.4. Liikumishulga ja kineetilise momendi lokaalne tasakaal 4-24 Valemi (4.28) põhjal t k = t kl i l. Asendades selle võrranditesse (4.34) ning arvestades, et i k i l = e klm i m saame esitada liikumishulga ja kineetilise momendi lokaalse tasakaalu seadused komponentkujul (koordinaatkujul) t lk,l + ρ (f k a k ) = 0, t kl = t lk. (4.35) Võrrand (4.35) 2 on saadud avaldisest e ijk t jk = 0. Äsjatuletatud lokaalse tasakaalu seadusi kujul (4.34) või kujul (4.35) nimetatakse vastavalt Cauchy esimeseks ja teiseks liikumisseaduseks. 19 Avaldisest (4.35) 2 järeldub, et pingetensor peab olema sümmeetriline seega on meil vaadeldaval juhul vaid kuus sõltumatut pingekomponenti: t 11,t 22,t 33,t 12 = t 21,t 13 = t 31,t 23 = t 32. Järeldus: Kui liikumishulk on lokaalses tasakaalus ning mahu- ja pinnamomendid puuduvad, on kineetiline moment lokaalses tasakaalus parajasti siis kui pingetensor on sümmeetriline. Ülesanne Kirjutada valemid (4.35) lahti nii DRK x i kui x,y,z korral. 19 Eringen võtab saadud tulemused kokku kahe teoreemina. Teoreem 1 Liikumishulga lokaalse tasakaalu tarvilik ja piisav tingimus on esitatav kujul (4.35) 1 või (4.34) 1. Teoreem 2 Kineetilise momendi lokaalse tasakaalu tarvilik ja piisav tingimus esitatakse kujul (4.35) 2 või (4.34) 2, tingimusel, et liikumishulk on lokaalses tasakaalus.

13 4.5. Peapinged ja pingetensori invariandid Peapinged ja pingetensori invariandid Cauchy pingepinnad Vaatleme pingevektorit t (n), mis mõjub punktis p pinnal S. Kui n on pinna s välisnormaal, siis pingevektori t (n) normaalkomponent N = t (n) n (4.30) = t kl n k n l. (4.36) Kui fikseerime N väärtuse ja muudame pinna orientatsiooni, siis selleks, et Joonis 4.4: Normaal- ja tangentsiaalpinge (4.36) oleks rahuldatud, peab muutuma pingetensor t kl. Sel juhul esitab (4.36) teist järku pinda pingete ruumis. Seda pinda nimetatakse Cauchy pingepinnaks (analoogiliselt Cauchy deformatsiooniellipsoidiga) Peapinged ja pingetensori invariandid Peapinged, pingetensori peasuunad ja invariandid Kui massi- ja pinnamomendid puuduvad, siis on pingetensor t kl sümmeetriline. Seega kehtivad tema kohta samad seaduspärasused, mis deformatsioonitensorite kohta: (i) pingetensoril leidub vähemalt kolm peasuunda; (ii) pingetensoril leidub kolm peapinget, t α (α = 1, 2, 3), mis mõjuvad peapindadel; (iii) peapindadel on nihkepinged nullid; (iv) pingetensoril leidub kolm sõltumatut invarianti I t, II t ja III t, mille leidmise eeskirjad, läbi pingetensori t kl või peaväärtuste t α, on analoogilised Greeni deformatsioonitensori C KL invariantide leidmise eeskirjadele (vt. 3. ptk.)

14 4.5. Peapinged ja pingetensori invariandid Pinguse (pingeoleku) erijuhud Analoogiliselt deformatsioonide erijuhtudele saame eristada ka pinguse erijuhte. (i) Kaks peapinget on nullid, kolmas pole lihtne tõmme ehk üheteljeline pingus 20. (ii) Üks peapinge on null, kaks pole tasapinnaline pingus ehk tasandpingus ehk kaheteljeline pingus 21. (iii) Kui DRK-s esitatud tasandpinguse puhul kaks peapinget on suuruselt võrdsed kuid märgilt vastupidised 22, siis nimetatakse sellist pingust lihtsaks nihkeks 23. Lihtsa nihke korral puuduvad normaalpinged pindadel, mis moodustavad peapindadega 45 nurga. Joonisel 4.5 a) on kahe sellise pinna normaalid tähistatud 20 I. k. simple tension or uniaxial stress 21 I. k. plane stress or biaxial stress 22 võib öelda ka, et üks nihkepinge on nullist erinev ja teised on nullid 23 I. k. simple shear 4.5. Peapinged ja pingetensori invariandid 4-28 Joonis 4.5: Lihtne nihe n ja n. Kui tähistada t 1 = t 3 = t, ja valida koordinaadid peasuundades (st. x 1 n 1 ja x 3 n 3 ) saab pingetensor kuju t 0 0 [t kl ]] = (4.37) 0 0 t

15 4.5. Peapinged ja pingetensori invariandid 4-29 Arvestades, et n = ( 1/ 2, 0, 1/ 2 ) ja n = ( 1/ 2, 0, 1/ 2 ) saame arvutada pinged vastavatel pindadel (vt. ka joonist 4.5 b) t n = t k n k =... = t 2 (i 1 i 3 ) ja t n = t k n k =... = t 2 (i 1 + i 3 ). (4.38) Loomulikult kehtib ka vastupidine lähenemine: kui tasandpinguse korral on pingetensoris nullist erinevad vaid komponendid t 12 = t 21 = t, siis on koordinaattasandite suhtes 45 all olevatel pindadel nullist erinevad vaid normaalpinged t 1 = t 2 = t (vt. joonist 4.5 c) ja meenuta väändekatset malmiga). Puhta nihke korral invariandid I t = III t = 0 ja II t = t 2. (4.39) 4.6. Liikumisseadused Lagrange i koordinaatides Liikumisseadused Lagrange i koordinaatides Cauchy liikumisvõrrandid (4.34) või (4.35) on esitatud EK-s. Lagrange i kirjelduse jaoks toome sisse pseudopinge vektori T K ruumipunktis x, mis vastab deformeerumata pinnale da materiaalses punktis X = X(x,t), nii et t (n) da = t k da k = T K da K. (4.40) On selge, et pseudopinge on tõmbekatsetes kasutatava tingliku pingega analoogiline suurus. Kuna valemi (3.233) põhjal da k = jx K,k da K ja da K = j 1 x k,k da k siis t k = j 1 x k,k T K ja T K = jx K,k t k (4.41) Lähtume Cauchy esimesest liikumisseadusest kujul (4.34) 1, st., t k,k + ρ (f a) = 0. (4.42) Kuna ( j 1 x k,k ),k = 0, siis t k,k = ( j 1 x k,k T K ),k = j 1 x k,k T K,k = j 1 x k,k T K,L X L,k = j 1 T K,K. (4.43)

16 4.6. Liikumisseadused Lagrange i koordinaatides 4-31 Arvestades lokaalset massi jäävuse seadust ρ 0 = jρ saame seega Cauchy esimesele liikumiksseadusele kuju T K,K + ρ 0 (f a) = 0. (4.44) Piola (1833, 1836 ja 1848) tõi sisse pseudopinge tensorid T Kl ja T KL nii, et T K = T Kl i l = T KL x l,l i l = T KL C L. (4.45) Tänapäeval on need tensorid tuntud kui esimene ja teine Piola-Kirchhoffi pseudopinge tensor. Terminit pseudopinge kasutatakse siin seetõttu, et mõlemad tensorid väljendavad pinget algse (deformeerumata) pinna kohta. Tensor T Kl (esimene Piola-Kirchhoffi pseudopinge tensor) esitab pinge ruumipunktis x ja tensor T KL (teine Piola-Kirchhoffi pseudopinge tensor) materiaalses punktis X. Kombineerides avaldisi (4.28), (4.41) ja (4.45) saame Cauchy pingetensori ning esimese ja teise Piola-Kirchhoffi pseudopinge tensori vahelised seosed: T Kl = jx K,k t kl, t kl = j 1 x k,k T Kl, T KL = T Kl X L,l = jx K,k X L,l t kl, t kl = j 1 x k,k x l,l T KL, T Kl = x l,l T KL. (4.46) 4.6. Liikumisseadused Lagrange i koordinaatides 4-32 Kasutades valemeid (4.45) saab avaldada võrrandi (4.44) läbi tensorite T Kl ja T KL T Kk,K + ρ (f k a k ) = 0, (T KL x k,k ),K + ρ (f k a k ) = 0. (4.47) Pinna ja mahumomentide puudumisel saab Cauchy teine liikumisseadus t kl = t lk LK-s kuju T Kk x m,k = T Km x k,k. T KL = T LK. (4.48) Tensoritega T KL ja T Kl seotud valemeid ja Lagrange i ehk materiaalseid koordinaate (Lagrange i kirjeldust) on mugav kasutada tahkiste korral. Deformatsiooni käigus keha välispind muutub ja seega tuleb rajatingimused esitada liikuval ja muutuval pinnal ning nad sõltuvad siirdevektorist u, mis on tundmatu. Lagrange i kirjelduse puhul aga siin probleemi pole, sest rajatingimused esitatakse algse pinna jaoks, mis on teada. Ka tensorid T KL ja T Kl on seotud algpinnaga. Tõsi küll, liikumisvõrrandid ise on sel juhul pisut keerukamad kui Euleri kirjelduse korral. Lineaarse teooria puhul erinevus kahe vaadeldava kirjelduse vahel kaob.

17 4.6. Liikumisseadused Lagrange i koordinaatides 4-33 Näide P1 Pideva keskkonna deformatsiooni kirjeldab siirdeväli x 1 = X 1, x 2 = X 2 + AX 3, x 3 = X 3 + AX 2. ja Cauchy pingetensor ruumipunktis (1, 1, 1) on [ ] tkl = Leida pingetensorite T Kl ja T KL, st. esimese ja teise Piola-Kirchoffi pingetensori, maatriksid. illine materiaalne punkt on vaadeldaval hetkel ruumipunktis (1, 1, 1)? Lahenduskäik ja vastused on failis NaideP1.pdf.