Montreal - Quebec, Canada.

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "Montreal - Quebec, Canada."

Transcript

1 ÂÆÁÃÇ Å ÌËÇ ÁÇ ÈÇÄÍÌ ÉÆ ÁÇ ËÉÇÄÀ ÀÄ ÃÌÊÇÄÇ ÏÆ ÅÀÉ ÆÁÃÏÆ Ã Á ÅÀÉ ÆÁÃÏÆ ÍÈÇÄÇ ÁËÌÏÆ ÌÇÅ Ë ËÀÅ ÌÏÆ Ä ÉÇÍ Ã Á ÊÇÅÈÇÌÁÃÀË ËÙÑ ÓÐ Ø Ò Ò ÔØÙÜ ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ Ò ÔØÙÜ Ó ÊÓÑÔÓØ Ó Ð ÕÓÙ Ø Ó Ò ÕÙØ Å : ÖÑÓ ØÓÒ Ô Ü Ó ÊÓÑÔÓØ É Ö Ñ Á ÃÌÇÊÁÃÀ Á ÌÊÁ À ÁÛ ÒÒ Æº Ã Ö ÒÒ Ò Ñ Ö Ó ¾¼½¾

2 ÂÆÁÃÇ Å ÌËÇ ÁÇ ÈÇÄÍÌ ÉÆ ÁÇ ËÉÇÄÀ ÀÄ ÃÌÊÇÄÇ ÏÆ ÅÀÉ ÆÁÃÏÆ Ã Á ÅÀÉ ÆÁÃÏÆ ÍÈÇÄÇ ÁËÌÏÆ ÌÇÅ Ë ËÀÅ ÌÏÆ Ä ÉÇÍ Ã Á ÊÇÅÈÇÌÁÃÀË ËÙÑ ÓÐ Ø Ò Ò ÔØÙÜ ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ Ò ÔØÙÜ Ó ÊÓÑÔÓØ Ó Ð ÕÓÙ Ø Ó Ò ÕÙØ Å : ÖÑÓ ØÓÒ Ô Ü Ó ÊÓÑÔÓØ É Ö Ñ Á ÃÌÇÊÁÃÀ Á ÌÊÁ À ÁÛ ÒÒ Æº Ã Ö ÒÒ ËÙÑ ÓÙÐ ÙØ Ô ØÖÓÔ ËÔÙÖ ÛÒ º ÌÞ Ø ÇÑ Ø ÑÓ Ã Ø ºÅºÈº È ØÖÓ º Å Ö Ã Ø ºÅºÈº ÃÛÒ Ø ÒØÒÓ Ëº ÌÞ Ø Ô ÓÙÖÓ Ã Ø ºÅºÈº ÈÖÓ Ö Ô Ø Ò ÔØ Ñ Ð Ü Ø Ø Ô ØÖÓÔ Ø ¾¼ Ñ ÖÓÙ ¾¼½¾º ºººººººººººººººººººººººººººººººººººººººº ËÔÙÖ ÛÒ º ÌÞ Ø ÇÑ Ø ÑÓ Ã Ø ºÅºÈº ºººººººººººººººººººººººººººººººººººººººº È ØÖÓ º Å Ö Ã Ø ºÅºÈº ºººººººººººººººººººººººººººººººººººººººº ÃÛÒ Ø ÒØÒÓ Ëº ÌÞ Ø Ô ÓÙÖÓ Ã Ø ºÅºÈº ºººººººººººººººººººººººººººººººººººººººº ôö Ó Èº È Ô Ð ÔÓÙÐÓ Ã Ø ºÅºÈº ºººººººººººººººººººººººººººººººººººººººº ÃÛÒ Ø ÒØÒÓ Áº ÃÙÖ ÔÓÙÐÓ Ã Ø ºÅºÈº ºººººººººººººººººººººººººººººººººººººººº Ò Ö º ËØ ÙÐÓÔ Ø Ã Ø ºÅºÈº ºººººººººººººººººººººººººººººººººººººººº ÒØôÒ Ó ÌÞ Ã Ø È Ò Ô Ø ÑÓÙ È ØÖôÒ Ò Ñ Ö Ó ¾¼½¾º

3 ººººººººººººººººººººººººººººººººººº ÁÛ ÒÒ Æº Ã Ö ÒÒ ÔÐÛÑ ØÓ ÕÓ ÀÐ ØÖÓÐ Ó Å Õ Ò Å Õ Ò ÍÔÓÐÓ ØôÒ ØÓÙ È Ò Ô Ø ÑÓÙ Concordia Montreal - Quebec, Canada. Copyright c ÁÛ ÒÒ Æº Ã Ö ÒÒ ¾¼½¾º Å Ô Ð Ü Ô ÒØ ôñ ØÓº All rights reserved. Ô ÓÖ Ø ÒØ Ö ÔÓ Ù ÒÓÑ Ø Ô ÖÓ Ö Ü ÓÐÓ¹ Ð ÖÓÙ ØÑ Ñ ØÓ ÙØ ÑÔÓÖ ÓÔ º Ô ØÖ Ô Ø Ò Ø ÔÛ ÔÓ ¹ Ù ÒÓÑ ÓÔ Ñ Ö Ó ÓÔ Ô ÙØ Ö ÙÒ Ø ÙÔ Ø Ò ÔÖÓÔ Ò Ò Ö Ø Ô ÔÖÓ Ð Ù Ò Ø Ö Ø ØÓ Ô Ö Ò Ñ ÒÙÑ º ÖÛØ Ñ Ø ÔÓÙ ÓÖÓ Ò Ø ÕÖ Ø Ö Ö Ó ÓÔ ÓÔ ÔÖ Ô Ò Ô Ù ÒÓÒØ ÔÖÓ ØÓ Ù Ö º Ç Ô Ý Ø ÙÑÔ Ö Ñ Ø ÔÓÙÔ ¹ Ö ÕÓÒØ ÙØ ØÓ Ö Ó Ö ÞÓÙÒ ØÓ Ù Ö Ò ÔÖ Ô Ò ÖÑ Ò Ù Ø ÒØ ÔÖÓ ÛÔ ÓÙÒ Ø Ô Ñ ØÓÙ Ò Ó Å Ø ÓÙ ÈÓÐÙØ ÕÒ ÓÙº

4

5 È ÖÐ Ý À Ô ÖÓ ØÖ ÔÖÓØ Ò Ñ Ö ÖÕ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ ÖÑÓ Ñ Ò ØÓ Ô Ó ØÓÙ Ô Ü ÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö ÑÓ º À ÔÖÓØ Ò Ñ ¹ Ò ÖÕ Ø ØÓÒ Þ Ø Ñ Ñ ÛÐ ÙÑ Ò Ö ÖÕ ÓÑ ÔÓÙ ÔÖ ØÓÖ Õ Ñ ØÞ ØÓÔ µ Ò Ø ÙÒÓÐ Ò ÙÑ Ò µ Ø ¹ Ø ØÓÙ Ù Ø Ñ ØÓ ô Ô Ø Ò Ü Ð Ü Ø Ö Ñ Û Ñ Ò ÖÓÑ top-down» bottom-upµ º Å Ø Ò ÓÖ ÒÛ ØÛÒ ÔÖ Ø ÖÛÒ Ò Ù Ö Ñ ÒÓ ÔÖ ØÙÔÓ Ñ ÛÐ ÙÑ Ò ÖÕ Ø ØÓÒ ÔÛ ÙØ ÔÓÙ ÔÖÓØ Ò Ø ØÓ ÔÐ Ó Ø Ô ÖÓ ØÖ Ô ØÖ Ô Ø µ Ô ¹ Ö Ø ÖÛ Ô Ø Ñ Ø Ø ô Ô Ó Ò Ø Ò Ñ Ø ØÓÔÓÐÓ µ ÑÓÒØ ÐÓÔÓ ØÓÙ Ù Ø Ñ ØÓ ÙÒÓÐ Ñ Ò ØÑ Ñ Ø (modular) Ô Ö ÐÐ Ð ÓÑ Ñ ÒÓ (structural) ØÖ ÔÓº ÀÔÖÓØ Ò Ñ Ò Ñ Ó ÓÐÓ ¹ Þ Ø Ø Ò ÖÑÓ Ñ Õ Ò ÑôÒ Ó Ò ÕÙØ Ñ Ñ ÓÔ Ø Ò Ü Ð Ü ØÓÔ ÔÔ Ó ÔÖ ØÓÖ Ñ ÒØ ØÓÕ Ø ¹ Ø ÛÒ ¹ Ö ÛÒ Ò ÙÒ Õ Ô Ó Ñ ÓÙÖ ôòø Ñ ÙØ ØÓÒ ØÖ ÔÓ Ò ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ø Ñ ØÓ ÓÔÓÓ Ô Ò Ò ÔØÙÜ Ø Ø º Ç ÔÖ ØÓÖ ÒØ ØÓ ÕÓ Ò Ò Ü ÖØ ØÓÙ ÑÓ Ð Ù Ö ØÓÙ Ù Ø Ñ ØÓ Ó ÓÔÓÓ Ô ØÙ Õ ÒÓÙÒ Ò ÔÓ Ø ÓÙÒ ÑÔ Ö Ò Ò ÔØ ÜÓÙÒ Ü Ø Ø Õ Ø Ñ Ø Ò Ø Ð Ù Ö Ñ ÒÛÒ Ö ôò ÙÒ Ö Ø Ó Õ Ö ÑÓ Ñ Û Ñ ÙÒ Õ Ñ Ò Ü Ö Ò (exploration) Ü ÓÔÓ (exploitation) ØÓÙ ÕôÖÓÙ ÒØ ØÓÕ Ø Ø ÛÒ ¹ Ö ÛÒº À Ô ÖÓ ØÖ Ñ Ð Ø Ø Ò ÖÑÓ Ø ÔÖÓØ Ò Ñ Ò Ñ Ó ÓÐÓ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ¹ Ó Ò ÔØÙÜ Ó Ð ÕÓÙ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÔÓÙ ÔÖÓ ÖÕÓÒØ Ô ØÓ ÕôÖÓ ØÓÙ Ô Ü ÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö ÑÓ Òô Ô Ö ÐÐ Ð Ü Ø Þ Ø Ò Ô Ø Ñ Ø Ø Ø Ù Ö Ñ Ò ÖÕ Ø ØÓÒ ÙÒ Ö Ø ÙØÓ ÒÓ Ñ Ò ÖÓÑÔÓØ Ù Ø Ñ Ø º È Ó Ù Ö Ñ Ò Ø Ð Ò Ô ÖÓÙ ÞÓÒØ ØÖ ÒÓÐ Ô Ö Ñ Ø ôò Ó ÑôÒ Ñ Ø ÕÓ Ø Ò Ü ÓÐ Ø ÔÖÓØ Ò Ñ Ò Ñ Ó ÓÐÓ¹ ½µ ØÓ ÔÖôØÓ ÒÓÐÓ Ö Ñ Ø ôò Ô Ö Ñ ØÛÒ ÛÖ Ø Ò Ô ÖÔØÛ ÔÐ ÒÓ Ø Ò Ñ Ø ÐÙ ÓÔÓ Ô ÖÓÙ Þ Ò Ñ Ø Ó ÔÐ ÓÒ ÑÓ (kinematic redundancies) Û ÔÖÓ ØÓÒ Ô ÙÑ Ø Ø ÕÓ ¾µ ØÓ Ø ÖÓ Ô Ö Ñ Ô Ø Ò Ô Ö Ø ÖÛ Ø Ò ÔÖÓ Ó Ñ Ò Ô ÖÔØÛ ÛÖôÒØ ØÖ Ô Ö ÐÐ Ð Ò Ñ Ø ÐÙ Ó ÓÔÓ ÙÒ Ö Ø ÔÖÓ Ô Ó Ò Ò Ô Ø ÕÓÙÒ Ø Ö

6 ÖÓÑÔÓØ Ð Òô µ ØÓ Ø Ð ÙØ Ó Ô Ö Ñ ÖÑ Þ Ø Ò ÔÖÓØ Ò Ñ Ò ØÓÔÓ¹ ÐÓ ÙØÓ ÒÓ Ñ Ò ÖÓÑÔ Ø Ø ÓÔÓ ÔÖ Ñ ØÓÔÓ Ó Ò Ö Ø ÔÓÙ box - pushing Ð Ô Ó ÒÓ ô Õ Ö Þ Ñ ÒÓÙ ÒØ Ñ ÒÓÙ Ô ÙÑ ¹ Ø ¹ Ø ÕÓµº Ç Ô Ö Ñ Ø ÙØ Ó Ñ ÔÓ ÓÔÓ Ò Ø Ò ÔÓØÑ Ø Ò Ø Ø ÔÓÙ Ô ÖÓÙ Þ ØÓ ÔÖÓØ Ò Ñ ÒÓ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ø Ñ Û ÔÖÓ Ø Ò ÙØ ÒÓÑ ÔÖÓÓ ÙØ Ô Ø ÙÒ Ö Ø ôò Ü ÓØ ØÛÒ Ñ Û Ñ ÛØ Ö Ö Ñ º ÙØ ÛØ Ö Ö Ñ Ò Þ Ø ÔÓ Ó ØÛÒ ÔÖÓØ ÖÛÒ ÓÑ ÒÓ ÔÐ Ö ÑÓÒØ ÐÓ Ø Ø ¹ ÐÓ Ñ Ò Ö Ó Ø ÓÐÓÙ ÔÓ ØÖ Ø ÓÐ Õ Ö Ò Ø ØÓ ÓÙ ÙÒÓÐ Ó ÑÓÒØ ÐÓÙº Ì Ô Ö Ñ Ø ÔÓØ Ð Ñ Ø ÔÓÙ Ô ÖÓÙ ÞÓÒØ Ø Ò Ô ÖÓ ØÖ ÕÒÓÙÒ Ø Ò Ô Ø Ñ Ø Ø Ø ÔÖÓØ Ò Ñ Ò Ñ ÛÐ ÙÑ Ò - Ö ÖÕ ÖÕ Ø ØÓÒ ÔÓÙ Ò Ó ÔÖ ØÓÖ ÑÔÓÖÓ Ò Ò ÖÓÑ Ò ÔÖÓ Ø Ó Ò Ø Ò ØÓÔÓÐÓ Ð ÔØÓÒØ ÓÖ Ø ¹ Ó ÑÓ Ð Ù Ö º Ô ÔÐ ÓÒ Ò Ð ÓÒØ Õ Ö Ø Ö Ø Ò Ù Òô ô ÙÖÛ Ø Ø ÔÖÓØ Ò Ñ Ò Ñ Ó ÓÐÓ Ò Ñ Ø Ó Ð ÕÓÙ ÔÖ Ð ÔØ ØÓÕ ÓÑ ôò ØÓ Õ ÛÒ ØÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Ù Ø ¹ Ñ ØÓº Ì Ô Ö Ñ Ø ÔÓØ Ð Ñ Ø Ø ÓÔÓ Ô ÖÓÙ ÞÓÒØ ÙÔÓ Ö ÑÑÞÓÙÒ Ø ÙÒ Ø Ø Ø ÔÓÙ Ô Ö Õ Ò Ø ØÓ Ó Ø Ò Ñ Ñ ÒÓ Õ Ñ ÖÓÑÔÓØ Ó Ð ¹ ÕÓÙ Ø Ò ÓÒØ Ø Ò Ô ØÙÕ Ø Ð ÙÒ Ö Ø ôò Ò ÛÒ Ó ÓÔÓ Ó Ó Ò ØÓ ÖÓÑÔÓØ Ø Ñ Ò Ñ Ø Ð Ù Ö Ñ Ñ Ø Û¹ Ö Ø ÐØ Ø (near-optimal)º Ò Ð ÓÒØ Ø ÔÓØ Ð Ñ Ø ÔÓÙ ÔÖÓ ÙÝ Ò Ô Ø Ò Ô ÖÓ ØÖ Ò Ø Ø Ò Ø ØÓ Ó Ø Ò Ñ Ñ ÒÓ ÔÐ Ó ÖÓѹ ÔÓØ Ñ Ø ÙÒ Ø ÙÝ Ð Ñ Ô Ø Ñ Ø Ø ØÓÒ Ð ÕÓ ÖÓÑÔÓØ ôò Ù Ø Ñ ØÛÒ Ø ÓÔÓ ÑÔÓÖ Ò Ò Ò Ñ Ø Ô Ó Ò Ø ÔÓ¹ Ø ÐÓ Ñ Ò Ô ÔÓÐÐ ÔÐÓ ÑÓ Ð Ù Ö Ø Ó ÒÓ Ø Ó Ð Ø Ò Ñ Ø ØÓÔÓÐÓ º Ä Ü Ð Ì ÕÒ Ø ÆÓ ÑÓ Ò Ò ÔØÙÜ ÊÓÑÔÓØ Ò ÕÙØ Å Ô Ü Ó ÊÓÑÔÓØ É Ö Ñ ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÊÓÑÔÓØ ËÙ Ø Ñ Ø

7 Abstract This thesis proposes a model-free learning mechanism based on a nestedhierarchical multi-agent architecture, which is applied in the context of dexterous robot manipulation control. In the proposed multi-agent system, each agent forms a local (partial) view of the global system state and task progress, through a recursive (top-down/bottom-up) learning process. By organizing the agents in a nested architecture, the goal is to facilitate modular scaling to more complex kinematic topologies, with loose control coupling among the agents. Reinforcement learning is applied within each agent, to evolve a local state-to-action mapping in a continuous domain, thus leading to a system that exhibits developmental properties. The agents correspond in fact to independent degrees-of-freedom (DOF) of the system, managing to gain experience over the task that they collaboratively perform by continuously exploring and exploiting their state-to-action mapping space. This thesis addresses problem settings in the domain of kinematic control of dexterous robot manipulation. Three sets of numerical experiments are performed: (i) the first one considers the case of a single-linkage open kinematic chain, presenting kinematic redundancies given the desired task-goal, (ii) the second experiment extends further on the previous case by considering three individual kinematic chains cooperatively acting to achieve a quasi-static multifinger grasp, and (iii) the last experiment extends the proposed multi-agent framework to a control problem in the field of autonomous mobile robots, by considering two e-puck robots performing a collaborative box-pushing task. The focal issue in all experiments is to assess the capacity of the proposed multi-agent system to progressively and autonomously acquire cooperative sensorimotor skills through a self-learning process, that is, without the use of any explicit model-based planning strategy. Generalization and robustness properties of the overall multi-agent system are also explored. Furthermore, these experiments aim to demonstrate the scaling properties of the proposed nested-hierarchical architecture, where new higher-level agents can be recursively added in the hierarchy to encapsulate individual active DOFs. The experimental results presented in this thesis demonstrate the feasibility of

8 such a distributed multi-agent control framework, showing that the solutions which emerge are plausible and near-optimal. Keywords Artificial Intelligence, Developmental Robotics, Reinforcement Learning, Dexterous Manipulation, Multiagent Robotic Systems

9 ÖôÒ Ø Ø Ò Ö ÑÓÙ Å ØÒ ØÓÒ Ó ÑÓÙ Æ Ð & Ø Ò Ô Ñ Ò ÑÓÙ ÞÙ Ó Å Ö

10 ÙÕ Ö Ø À ØÖ ÙØ Ô ÖÓÙ Þ Ø Ö ÙÒ Ø ÔÓØ Ð Ñ Ø Ñ Ñ Ö ÕÖÓÒ ÔÓÖ ØÓ Ö Ø Ö Ó ÊÓÑÔÓØ ÙØÓÑ Ø ÑÓ Ø ËÕÓÐ ÀÐ ØÖÓ¹ Ð ÛÒ Å Õ Ò ôò Å Õ Ò ôò ÍÔÓÐÓ ØôÒ ØÓÙ Ò Ó Å Ø ÓÙ ÈÓ¹ ÐÙØ ÕÒ ÓÙº Ë ÙØ Ø Ö ÑÑ Ð Ø ÖÕ Ò Ò ÙÕ Ö Ø Û ØÓÒ Ô Ð ÔÓÒØ Ø ÑÓÙ º ÃÛ Ø ÒØÒÓ ÌÞ Ø Ô ÓÙÖÓ Ã Ø ÅÈ Ø Ò ÔÓÐ Ø Ñ Ó ØÓÙ Ø Ó Ô Ø ÑÓÒ Ñ Ø Ó Ø Ù ÓÐ ÔÓÙ ÔÖÓ ÙÝ Ò Ø Ø Ö ÙØôÒ ØÛÒ ØôÒº À ÑÔ ¹ ØÓ Ò ÔÓÙ Ü ØÓ ÔÖ ÛÔÓ ÑÓÙ Ø Ò Ñ Ö Ô ÑÔÒ Ù ÐÐ Ò ØÖÓ Ø Ò ÓÐÓ Ð ÖÛ Ø Ô Ø ÑÓÒ ÑÓÙ ÓÒØ Ø Ø º Ð Ö Ò ØÓÒ ÙÕ Ö Øô ÙØ Ø Ò Ù Ö º Ô Ø ÙÔ ÐÓ Ô Ñ Ð Ø ÙÑ ÓÙ¹ Ð ÙØ Ô ØÖÓÔ º ËÔÙÖ ÛÒ ÌÞ Ø ÇÑ Ø ÑÓ Ã Ø ÅÈ º È ØÖÓ Å Ö Ã Ø ÅÈ Ø ÙÔÓ Ü Ø Ô Ö Ø Ö ØÓÙ Ø Ö Ô Ò Ø Ô ÖÓ ØÖ º Ù ÙØ ØÓ Ø Ü Ò ÑÓÙÒ Ñ ÒÓº Õ Ö ØÓ Ò ÖôÔÓÙ ÔÐ ÑÓÙ ØÓÙ ÓÔÓÓÙ Ð Ò ÙÕ Ö Ø Ûº ÖÕ ÐÓ Ô Ò ÔÖ Ô Ò ÒÛ Ø Ö Ò ÓÖ ØÓ ÐÓ ÙÒ Ð Ó ÂÓ ÛÖ Ê Ø Ò º À ÙÑ ÓÐ ØÓÙ Ø ØÖ ÑÓÙ Ø Ö ÙÒ Ø ÔÓØ Ð Ñ Ø Ø Ò Ñ Ð ô Ó ÓÖ ¹ Ñ Ò Ô Ö Ñ Ø ÙÐÓÔÓ Ò Ò Ñ Ø Ó ØÓÙº Ô ØÓ ÐÓ ÙÒ Ð Ó ËÛØ Ö ÔÓ ØÓÐ ÔÓÙÐÓ Ñ ØÓÒ ÓÔÓÓ ÔÖ Ñ ØÓÔÓ Ñ Ô Ö Ñ ¹ Ø ÙÐÓÔÓ ÖÓÑÔÓØ Ø ØÖ ÔÓ º Â Ð Ô Ò ÙÕ Ö Ø Û ØÓÙ ÙÒ Ð ÓÙ ØÓ Ö Ø Ö Ó ØÓÒ ËÔ ÖÓ Ð Ò ØÓÒ Æ Ó Å Ø ÓÙ Ø ÔÓÐ ÛÖ ÙÞ Ø Ñ Ñ Ø Ö ÙÒ Ø ô ØÓ ÙÕ ¹ Ö ØÓ Ô Ö Û ÐÑ ÔÓÙ Õ Ñ º Ô ÔÐ ÓÒ Ô ÙÑô Ò ÙÕ Ö Ø Û ÖÑ ØÓÒ º È Ò ôø Ã Ð Ã ¹ Ø ÅÈ ØÓ Ò ÖÓÒ Ø ÙÑÔ Ö Ø Ø Ó ÔÓÙ ÑÓÙ Ô Ö Õ Ø Ó Ô Ø ÑÓÒ Ó ÔÖÓ ÛÔ ÔÔ Óº ËØ Ò ÔÓÖ ÑÓÙ ÙØ ÔÖ Ô Ù Ò Ò Ö ô Ø ØÓÑ Ø ÓÔÓ Ñ Ø Ö Ü Ò Ñ Ñ Ö Ø Ô ÔÓÐÐ ÓÖ ÙÔÓÑÓÒ º Â Ð Ò ÙÕ ¹

11 ½¼ Ö Ø Û Ø Ò Ô Ñ Ò ÑÓÙ ÞÙ Ó Å Ö Ø Ó Ü ÕÛÖ Ø Ô ÑÓÙ Ó ÓÔÓÓ Ñ Ø Ö Ü Ò ÝÙÕÓÐÓ Ð Ø ÓÐ Ø Ñ ÔÓÙ ÔÖÓ ÙÝ Ò ÙØ Ø Ø ÔÓÖ º Ì ÐÓ ÔÓØ Ò Ö Ø Ó ÙÕ ¹ Ö Ø ÑÓÙ ÔÖÓ ØÓÙ ÓÒ ÑÓÙ Æ Ó Å ØÒ ô Ø Ò Ô Ñ Ò ÑÓÙ Ö Ã Ø ÖÒ º À Ø Ö Ü Ô ÓÙ Ø ÙÑÔ Ö Ø ØÓÙ Ø Ò Ô ÒØ ØÓ ÐØ Ö Ó Ò Ô ôüû ØÓÙ Ñ ÒØ Ø ÖÓÙ Ø ÕÓÙ Ø ÞÛ ÑÓÙº ÁÛ ÒÒ Æº Ã Ö ÒÒ

12

13 È Ö Õ Ñ Ò ½ Û ¾¼ ½º½ ÃÒ ØÖ ËØ ÕÓ Ø ³ Ö ÙÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½ ½º½º½ Ò ÔØÙÜ ÊÓÑÔÓØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½ ½º¾ ËÙÒÓÔØ Ô Ô Ö ÙÒ Ø Ó ÒØ Ñ ÒÓÙ º º º º º º º ¾ ½º¾º½ ÊÓÑÔÓØ Å Õ Ò Å º º º º º º º º º º º º º º ¾ ½º¾º¾ Ù Ù ÊÓÑÔÓØ ³ Ð ÕÓ º º º º º º º º º º º º º º º ½º ËÙÒ ÓÖ Ø ØÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½º ÇÖ ÒÛ Ø ØÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÊÓÑÔÓØ ÖÕ Ø ØÓÒ ½ ¾º½ Û º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾º¾ Ì Ò ÈÖ ØÓÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º ÅÓÒÓÔÖ ØÓÖ ÛØ Ö ÓÑ º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º Ì Ò ØÓ ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ë Ø Ñ º º º º º º º º º º º º º º ¼ ¾º ÈÖÓØ Ò Ñ ÒÓ ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÈÐ Ó º º º º º º º º º º º º º ½ ¾º ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÈÐ Ó Ã Ò Ñ Ø ÐÙ º º º º º º º º º ¾ ¾º ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ Á Ö ÖÕ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÈÐ Ó ËÙÒ Ö Ø ôò ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ ÊÓÑÔ Ø ¾º É Ö Ø Ö Ø ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ º º º º º º º º ¾ Å ¹ Ô Ð Ô Ñ Ò ÊÓÑÔÓØ Å º½ Û º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ Ô Ø ÅÓÒØ ÐÓÙ ÊÓÑÔÓØ Å º º º º º º º º º º º º Ò ÕÙØ Å (RL) º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º½ Ð Ö ÑÓ Ò ÕÙØ Å º º º º º º º º º º º º º º¾ ÈÖÓ Ð Ñ Ø Å Ö Ó ÒôÒ ôò Ä Ý ÔÓ ¹ ÛÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÐØ ØÓÔÓ ÈÓÐ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º ËÙÒ ÖØ Ü Ü ô Bellman º º º º º º º º º º Ð Ö ÑÓ Ô Ò Ð Ý Ü º º º º º º º º º º º º º º º º Ð Ö ÑÓ Ô Ò Ð Ý ÈÓÐ Ø º º º º º º º º º º º ¼

14 È ÊÁ ÉïÇÅ Æ ½ º ËÙÒ Õ ÉôÖÓ-Ã Ø Ø ÛÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ º º½ ÓÔÓ ÉôÖÓÙ¹Ã Ø Ø º º º º º º º º º º º º º Ò ÕÙØ Å Ã Ò Ñ Ø ÐÙ º º º º º º º º º º º½ Ð Ö ÑÓ Å Fuzzy Q-Learning º º º º º º º º º º¾ Å Õ Ò Ñ Ô ÐÓ Ö ËÙÒ ÖØ ÒØ Ô ¹ Ó º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ º Ò ÕÙØ Å ÙØÓ ÒÓ Ñ Ò ÊÓÑÔ Ø º º º º º º º º º º º½ Ð Ö ÑÓ Å TD(λ) º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ Å Ó Ó Ö ÑÑ ËÙÒ ÖØ ÈÖÓ º º º º º º º Å Ó Ó Ö ÑÑ ËÙÒ ÖØ ÈÖÓ Ã ¹ Ò ÒÛÒ Ó ÄÓ º º º º º º º º º º º º º º º º º È Ö Ñ Ø ÖÑÓ È Ö Ñ Ø Ü ÓÐ ÔÓ¹ Ø Ð Ñ Ø ½¼¾ º½ Û º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¼ º¾ ËÕ Ñ RL ÊÓÑÔÓØ Ó Ð ÕÓÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¼ º ÔÐ Ã Ò Ñ Ø ÐÙ Ñ ÈÐ ÓÒ ÞÓÒØ ÑÓ Ð Ù Ö ½¼ º º½ Ô Ù ËØ ÕÓÙ ÈÓÐÐ ÔÐ Ò ÐÙ Ò Ù¹ Òô º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½½ º º¾ ÙÖÛ Ø Û ÔÖÓ ÐÐ Ø Ò Ã Ò Ñ Ø ÌÓÔÓÐÓ ½¾¼ º º Ô Ø Ñ Ø Ø ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ Ö¹ Ñ È Ö ÓÖ ÑÓ ÃÒ º º º º º º º º º º º º º ½¾ º ÈÓÐÙ Ö ÖÛØ ÊÓÑÔÓØ Ä º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º ÖÑÓ ËÙÒ Ö Ø ÙØÓ ÒÓ Ñ Ò ÊÓÑÔ Ø º º º º º º º ½ ½ º ÍÔÓÐÓ Ø Ã ØÓ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¼ ËÙÑÔ Ö Ñ Ø ¹ Å ÐÐÓÒØ Ã Ø Ù Ò ³ Ö ÙÒ ½ º½ ËÙÑÔ Ö Ñ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º¾ ËÙÞ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º¾º½ ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ò ÕÙØ Å º º º º º º º º º º ½ º¾º¾ ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ã Ò Ñ Ø ÐÙ º º º º º º º º º º ½ º È Ö ÓÖ ÑÓ & Å ÐÐÓÒØ ÈÖÓ Ø º º º º º º º º º º º º ½ ½ Ð Ó Ö ½

15 Ã Ø ÐÓ Ó ËÕ Ñ ØÛÒ ¾º½ ÈÖ ØÓÖ ÔÓÙ ÐÐ Ð Ô Ö Ñ ØÓ Ô Ö ÐÐÓÒ º º º º º º º º º º ¾º¾ ÓÖ ÑÓÖ ÔÔ µ ÐÐ Ð Ô Ö ÔÖ Ø ÖÛÒ º º º º º ¾º ÈÖÓØ Ò Ñ Ò ÛØ Ö ÓÖ ÒÛ Ò ÔÖ ØÓÖ º º º º º º º ¾º Ô Ü Ó Õ Ö Ø n- ÑôÒ Ð Ù Ö º º º º º º º º º º º ¾º Ò ÓÑ Ð ÓÖ ÑÓÙ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ñ º º º º º º º ¾º Ò ÓÑ Ñ ÛÐ ÙÑ Ò - Ö ÖÕ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ ¹ Ø ØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ Ò Ñ Ø ÐÙ Ñ n- ÑÓ Ð Ù Ö º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º Ó ÙØÓ ÒÓ Ñ Ò ÓÕ Ñ Ø Û Ó Ò Ò ÒØ Ñ ÒÓ ÙÒ Ö ¹ Ø Ø ¹ Ø ÕÓ ÔÖ Ñ ØÓÔÓ ôòø Ö Ø ÔÓÙ boxpushing º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º Ç ØÖÓÕÓ ØÛÒ ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ ÖÓÑÔ Ø ÒØ ØÓ ÕÓ Ò ØÓÙ ÙØ ¹ ÒÓÑÓÙ ÔÖ ØÓÖ ØÓÙ Ù Ø Ñ ØÓ º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º½ ÅÓÒØ ÐÓ Ò ÕÙØ Ñ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ º¾ Ð Ö ÑÓ Ò ÕÙØ Ñ ÙÒ Ñ Ó ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÑÓ º Ð Ö ÑÓ Q-Learning º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ º Ð Ö ÑÓ SARSA º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º È Ö Ñ Ø ÓÔÓ Ô Ö Ñ ØÖÛÒ q θ Ñ Ø Ð Ø ØÓÙ s S º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º Ó ÙÒ ÖØ ÙÑÑ ØÓÕ Ñ Ø Ð Ø Ø Ø Ø Ò Ô ÖÔØÛ Ñ ÔÐ Ò Ñ Ø ÐÙ º º º º º º º º º Ð Ö ÑÓ Fuzzy Q-Learning º º º º º º º º º º º º º º º º º º º Ð Ö ÑÓ Joint Action Selection Mechanism - JASM º º º º Ð Ö ÑÓ Ñ TD(λ) º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º½ º¾ À ÔÖÓØ Ò Ñ Ò RL ÖÕ Ø ØÓÒ Ð ÕÓÙ º º º º º º º º º º º ½¼ ÓÔÓ Ô Ö Ñ ØÖÛÒ ÛÒ Ö ÖÛ Ø ÕÓ ¹ Ø Ð Ó ØÓ Õ ÓÙ Ö º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¼

16 à Ìï ÄÇ ÇË ËÉÀÅï ÌÏÆ ½ º Å Ó ÐÑ Ò ÕÖÓÒ ÑÓÒ Ò ÔÓÕ ÙÒØ Ð ¹ Ø Ñ Ñ Û (decay factor) s =0.35 º º º º º º º º º ½¼ º Å Ó ÐÑ Ò ÕÖÓÒ ÑÓÒ Ò ÔÓÕ ÙÒØ Ð ¹ Ø Ñ Ñ Û (decay factor) s =0.75 º º º º º º º º º ½¼ º Å Ó ÐÑ Ø ÔÖôØ ½ ¼ ÔÓÕ ÙÒØ Ð Ø ¹ Ñ Ñ Û (decay factor) s =0.35 º º º º º º º º º º º º º ½¼ º Å Ó ÐÑ Ø ÔÖôØ ½ ¼ ÔÓÕ ÙÒØ Ð Ø ¹ Ñ Ñ Û (decay factor) s =0.75 º º º º º º º º º º º º º ½¼ º Ã Ò Ñ Ø Ð ÔÓÙ ÔÖÓ ÔØÓÙÒ s =0.75 s =0.35 s =0.05 º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½½½ º Å Ø Ñ ØÙÔ Ô Ð ØÓÙ ÐÑ ØÓ Õ Ñ Ø ÐØ Ø Ø Ü ÙÔ Ø Ò ÒÒÓ ØÛÒ Ð Õ ØÛÒ Ø ØÖ ôòûòµ Ù Ö Ñ ÒÓ ÖÓ ÙÒØ Ð ØôÒ Ñ Ñ Û Ñ Ø Ô 10 ÔÓÕ Ñ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½½¾ º Å Ø Ñ ØÙÔ Ô Ð ØÓÙ ÐÑ ØÓ Õ Ñ Ø ÐØ Ø Ø Ü ÙÔ Ø Ò ÒÒÓ ØÛÒ Ð Õ ØÛÒ Ø ØÖ ôòûòµ Ù Ö Ñ ÒÓ ÖÓ ÙÒØ Ð ØôÒ Ñ Ñ Û Ñ Ø Ô 100 ÔÓÕ Ñ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½½¾ º½¼ Å Ø Ñ ØÙÔ Ô Ð Ø ÔÖÓ Ô ØÓ ÙÒÓÐ ÖÓ Ñ ØÛÒ ÔÓÐ ØÛÒ Ø ÑôÒØÛÒ Ò ÙÑ ÒÛÒ Ñ Ø ØÓÔ ÛÒ Ö ÖÛ ÔÓÙ ÔÖ Ñ ØÓÔÓ Ø ÕÖÓÒ Ñ t Ô ÐÓÙ ØÓÙ ÔÖ ØÓÖ Ñ ÓÔ Ø Ò ÔÖÓ Ø - Ø ÕÓÙµ Ù Ö Ñ ÒÓ ÖÓ ÙÒØ Ð ØôÒ Ñ Ñ Û¹ Ñ Ø Ô 100 ÔÓÕ Ñ º º º º º º º º º º º º º º º º ½½ º½½ À Ò Ø Ò Ñ Ø ÐÙ Ø Ø Ò Ö ÔÖÓ ¹ Ø - Ø ÕÓÙº µ  ÛÖ Ø ÐØ Ø Ð LSoptimal (pseudo-inverse)º µ È Ö Ñ Ð ÔÓÐÙÔÖ ØÓ¹ Ö ÔÖÓ ÕÛÖ ÑÓÒØ ÐÓ ÓÔÓ ÔÖÓ ÙÝ Ñ Ø Ô 100 ÔÓÕ Ô Ù Ñ ÙÒØ Ð Ø s =0.5µº º º º º º º º º ½½ º½¾ Ñ ÓÙÖ ÔÓÐÐ ÔÐôÒ Ô Ô ÛÒ Ò ÐÙ Ô Ù ØÓÙ Ù Ø Ñ ØÓ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½½ º½ ÈÓÐÐ ÔÐ ÔÔ Ò ÐÙ ÒØ ØÓ Õ - Ø ÕÛÒ º º º ½½ º½ Ë ÐÑ ÔÖÓ Ø ÕÛÒ ÓÐ Ð ÖÓ ØÓ ÕôÖÓ Ö Ñ Ò ÐÙ Ñ ÛÒ Ô Ù º º º º º º º º º º º º º º º ½½ º½ Ë ÐÑ ÔÖÓ Ø ÕÛÒ ÓÐ Ð ÖÓ ØÓ ÕôÖÓ Ö Ñ Ò ÐÙ ½ Ñ ÛÒ Ô Ù º º º º º º º º º º º º º º º ½½ º½ Ë ÐÑ ÔÖÓ Ø ÕÛÒ ÓÐ Ð ÖÓ ØÓ ÕôÖÓ Ö Ñ Ò ÐÙ ¾ Ñ ÛÒ Ô Ù º º º º º º º º º º º º º º ½½ º½ Å Ø Ñ ØÙÔ Ô Ð ÐÑ ØÓ ÔÖÓ Ø ÕÓÙ ØÓ ÕôÖÓ Ø Ø Ñ Ø Ô Ô Ù ÔÔ ÓÖ ¹ Ø ôò Ò Ð ÛÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¾¼

17 à Ìï ÄÇ ÇË ËÉÀÅï ÌÏÆ ½ º½ Ã Ò Ñ Ø Ð ÓÔÓ ÔÖÓ ÙÝ Ô ØÓ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ¹ Ø Ñ Ü Ð Ü ØÓÙ ÐÑ ØÓ ÙÒ ÖØ ØÓÙ ÕÖ ÒÓÙ ÔÐ ÖÛ Ð ØÓÙÖ Ø Ñ ¹ ÐÓ Ó ÔÖ ØÓÖ Ò Ò Ö Óµº ½¾½ º½ Ö ÛÒ Ñ Ø ØÓÔ µ ÐÓÙ ØÓÙ ÔÖ ØÓÖ º ³ÇÐÓ Ó ÔÖ ØÓÖ Ò Ò Ö Ó ÙÒ Ö ÞÓÒØ Ø Ò ÔÖÓ Ø ¹ Ø ÕÓÙº º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¾¾ º¾¼ Ã Ò Ñ Ø Ð ÓÔÓ ÔÖÓ ÙÝ Ô ØÓ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ¹ Ø Ñ Ü Ð Ü ØÓÙ ÐÑ ØÓ ÙÒ ÖØ ØÓÙÕÖ ÒÓÙ Ñ Ø Ø ÔÓØÙÕ Ø Ò ÔÖÓÓ ÙØ Ò ÑÝ ØÛÒ ÔÖ Ø ¹ ÖÛÒ ½ Û º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¾ º¾½ Ç ÔÖ ØÓÖ ÔÖÓ ÖÑ ÞÓÙÒ Ø Ö ØÓÙ ÙÒ Ñ Ò ÒØ ÔÓ Ö Ó Ò Ø Ò ÔÖ Ð ÔØ ÔÓØÙÕ Ò ÙÒ Õ Ò ¹ ÑÝ ØÛÒ ÔÖ Ø ÖÛÒ ½ Û º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¾ º¾¾ Ã Ò Ñ Ø Ð ÓÔÓ ÔÖÓ ÙÝ Ô ØÓ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ¹ Ø Ñ Ü Ð Ü ØÓÙ ÐÑ ØÓ ÙÒ ÖØ ØÓÙÕÖ ÒÓÙ Ø Ø Õ Ö Ò Ø Ø Ø fail-disturb-fail ØÓÙ ÔÖ ØÓÖ ¾ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¾ º¾ Ç ÔÖ ØÓÖ ½ ÔÖÓ ÖÑ ÞÓÙÒ Ø Ö ØÓÙ ÙÒ Ñ Ò ÒØ ÔÓ Ö Ó Ò Ø Õ Ö Ø Ò Ø Ø Ø fail-disturb-fail ØÓÙ ÔÖ ØÓÖ ¾ º º º º º º º º º º º ½¾ º¾ Ã Ò Ñ Ø Ð ÓÔÓ ÔÖÓ ÙÝ Ô ØÓ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ¹ Ø Ñ Ü Ð Ü ØÓÙ ÐÑ ØÓ ÙÒ ÖØ ØÓÙÕÖ ÒÓÙ Ø Ò Ô ÖÔØÛ complete fail (fully blocked) ØÛÒ ÔÖ Ø ÖÛÒ ¾ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¾ º¾ Ç ÔÖ ØÓÖ ½ ÔÖÓ ÖÑ ÞÓÙÒ Ø Ö ØÓÙ ÙÒ Ñ Ò ÒØ ÔÓ Ö Ó Ò Ø Õ Ö Ø Ø Ø complete fail (fully blocked) ØÛÒ ÔÖ Ø ÖÛÒ ¾ º º º º º º º º º º º º ½¾ º¾ ËÙ Ö Ø ÔÓØ Ð Ñ Ø Ü Ð Ü ÐÑ ØÓ (modelbased vs. multi-agent approach) Ø Ò Ô ÖÔØÛ ÓÐ ØÓÕ ØÛÒ ÔÖ Ø ÖÛÒ ¾ (fully blocked)º º º º º º º º º º ½¾ º¾ Ë Ø Ñ ¹ÅÓÒØ ÐÓÙ ËÙ Ö Ø ÔÓØ Ð Ñ Ø (modelbased vs. multi-agent approach) Ø Ò Ô ÖÔØÛ ÓÐ ØÓÕ ØÛÒ ÔÖ Ø ÖÛÒ ¾ (fully blocked)º º º º º º º º º º ½¾ º¾ ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ë Ø Ñ ËÙ Ö Ø ÔÓØ Ð Ñ Ø (modelbased vs. multi-agent approach) Ø Ò Ô ÖÔØÛ ÓÐ ØÓÕ ØÛÒ ÔÖ Ø ÖÛÒ ¾ (fully blocked)º º º º º º º º º º ½¾ º¾ Ô Ø Ñ Ø Ø ÖÕ Ø ØÓÒ dof Ò Ñ Ø ÐÙ ÓÔÓ Ø Ð Ò ÙÔ Ô Ö ÓÖ ÑÓ Ñ ÓÙ Ø Ò ¹ ÓÙ ÕÛÖ Ù ÖÓ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ½

18 Ã Ìï ÄÇ ÇË ËÉÀÅï ÌÏÆ ½ º ¼ Ô Ø Ñ Ø Ø Ø ÖÕ Ø ØÓÒ dof Ò Ñ Ø ÐÙ¹ ÓÔÓ Ø Ð Ò ÙÔ Ô Ö ÓÖ ÑÓ ÕÛÖ Ù ÖÓ ¹ µ Ñ Ø Ø Ô Ö ÐÐÓÒ ÙÒ Ù Ñ Ø ÖÛÒ ÒÓ ¹ Ñ ÒÛÒ ÑÔÓ ÛÒµ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ º ½ ÌÓ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ø Ñ Ø Ö Ô Ñ ØÓ Ø ÕÓ ËÕ ¹ Ñ º ½bµ Òô ÔÓ Ù ÖÓ Ñ Ð Ø ÒÓ Ñ Ò ÑÔ Ø ÖôÒØ Ð Õ Ø Ô Ø Ð Ø Ø Ù¹ ÒÓÐ Ö Ø Ð ØÓÙ Ô Ö Ñ ØÓ ËÕ Ñ º ½aµ º º º ½ ¾ º ¾ Ä ØÖ ôò Ø ÐÛÒ Ø ÔÓÙ quasi-static grasp º º º º º º º º ½ º ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ò Ô Ö Ø Õ Ö Ø ØÖ ôò Ø ÐÛÒ º º º º ½ º ÈÖÓ ÓÑÓÛ Ñ ÓÙ Ô Ñ ØÓÙ ÔØÓÑ Ò Ó ÙÒØ Ð Ø Ô ¹ Ð Ø ÖÓÙ º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º ËÙÒÓÐ Ò Ñ (Net Force) ÙÒ ÖØ ØÓÙ ÕÖ ÒÓÙ ¹ ÓÖ Ø ÔÓÕ Ñ ÙÒØ Ð Ø Ñ Ñ Û s =0.05µ º ½ º Å Ó Ø ØÖ ÛÒ ÐÑ ÓÖ Ø ÔÓÕ ÙÒØ ¹ Ð Ø Ñ Ñ Û s =0.05µ º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º ËÙÒÓÐ Ò Ñ (Net Force) ÙÒ ÖØ ØÓÙ ÕÖ ÒÓÙ ¹ ÓÖ Ø ÔÓÕ Ñ ÙÒØ Ð Ø Ñ Ñ Û s =0.35µ º ½ º Å Ó Ø ØÖ ÛÒ ÐÑ ÓÖ Ø ÔÓÕ ÙÒØ ¹ Ð Ø Ñ Ñ Û s =0.35µ º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º ËÙÒÓÐ Ò Ñ (Net Force) ÙÒ ÖØ ØÓÙ ÕÖ ÒÓÙ ¹ ÓÖ Ø ÔÓÕ Ñ ÙÒØ Ð Ø Ñ Ñ Û s =0.75µ º ½ º ¼ Å Ó Ø ØÖ ÛÒ ÐÑ ÓÖ Ø ÔÓÕ ÙÒØ ¹ Ð Ø Ñ Ñ Û s =0.75µ º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º ½ Ã ÑÔ Ð Ñ ØÓÙ Ù Ø Ñ ØÓ ÔÖÓ Ø ÑÔ Ð Ü Ð Ü Ñ ÓÙØ ØÖ ÛÒ Ó ÐÑ ØÓ ÙÒ ÖØ Ø ÔÓÕ Ñ ÓÖ Ø Ó ÙÒØ Ð Ø Ñ Ñ Û s ½ ¼ º ¾ ÈÖÓ ÖÑÓ ØÓÙ ÖÓ Ø ÐÓÙ Fingertipµ Ø Ö ØÓÙ ôòóù ØÖ ÙÒØ Ð Ø Ñ Ñ Û s =0.05 º º º º º º º ½ ¼ º È Ö Ñ Ø Ô Ö Ñ ÒÛÒ Ð ôò ÙÒØ Ð Ø Ñ Ñ Û s =0.75, 0.35, 0.05µ º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ½ º ÈÖÓ ÓÑÓÛ Ó ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ Ø ÔÓÙ e-puck ÔÓÙ ÔÖ Ñ ØÓ¹ ÔÓ Ó Ò Ö box-pushing Ù Ö Ñ Ò ¹ Ø ÕÓ º º º ½ º ÔÓØ Ð Ñ Ø ÔÖÓ ÓÑÓÛ ÓÖ Ø ÔÓÕ º º º º º º ½ º µ Ç ÔÖ ØÓÖ Ô ØÙ Õ ÒÓÙÒÒ ØÖ ÝÓÙÒØÓ ÒØ Ñ ÒÓ ÔÖÓ Ø ¹ Ø ÕÓº µ Ç ÔÖ ØÓÖ Ô ØÙ Õ ÒÓÙÒÒ Ñ ô ÓÙÒ Ø Ò Ô Ø ØÓÙ ÒØ Ñ ÒÓÙ Ô Ø ¹ Ø ÕÓº º º º º º º º º º ½ º ËÕ Ñ Ø Ô Ò Ø ÙÒÓÐ ÖÕ Ø ØÓÒ Ð ÕÓÙ Ø Ò ÙÐÓÔÓ ÔÖ Ñ Ø ÙØÓ ÒÓ Ñ Ò ÓÕ Ñ Ø º º º º ½ º À ØÓÔÓ Ø Ò marker ÖÓÑÔ Ø Ø ÔÓÙ e-puck º º º º º º ½

19 à Ìï ÄÇ ÇË ËÉÀÅï ÌÏÆ ½ º À ÙÒÓÐ Ô Ö Ñ Ø Ø Ü Ñ ØÓÙ ÒØ ØÓ ÕÓÙ markers ØÓÔÓ Ø Ñ ÒÓÙ Ø ÖÓÑÔ Ø ØÓ Õ Ö Þ Ñ ÒÓ ÒØ Ñ ÒÓ Ø Ó ÓÖ Ø Ô Ö ÔØô ÔÓÙ µ Ó Ñ Õ Ò Ñ ÕÒ ¹ Ð Ø Ò Ò Ò Ö µ Ø Ò Ô ÖÔØÛ ÔÓÙ ÙØ Ò Ö¹ ÓÔÓ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º ¼ À Ò Ø Ô Ö Ñ Ø Ø Ü ÔÛ Ô Ö Õ Ø Ô Ø Ò Ñ Ö ÓÔÓ Ö Ø ØÓÔÓ Ø Ñ Ò Ö ô Ô ÒÛ Ô ØÓÒ ÕôÖÓ Ö º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¼ º ½ ËÙÒÓÐ Ô Ö Ñ Ø Ø Ü Ø Ò ÙÐÓÔÓ ÔÖ Ñ Ø ÙØÓ ÒÓ Ñ Ò ÓÕ Ñ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ½ º ¾ ËÙÒ Ö Ø Õ Ö Ñ ÒØ Ñ ÒÓÙ Ö Ø ÔÓÙ box-pushing µ Ñ Û Ó ÔÖ Ñ Ø ôò ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ ÖÓÑÔ Ø Ø ÔÓÙ e-puck Ñ ÔÓØ Ð Ñ Ø Ò Ô ØÙÕ ô ØÓÙ ÒØ Ñ ÒÓÙ ÔÖÓ Ø ¹ Ø ÕÓº Ô Ð Ý ØÓÙ ÔÖ Ñ Ø Ó ÕôÖÓÙ Ö Ñ Û Ø ÑÓÒ ÓÔØ ÕÒ Ð Ø º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ º Ò Ø ÕÒ Ò ÖÓÑÔÓØ ôò ÓÕ Ñ ØÛÒ ÒØ Ñ ÒÓÙ ½ º½ Ò ÖÖ ÕôÑ Ò ÖÓÑÔÓØ ÐÙ ¹ µ º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ º¾ Ò ÖÖ ÕôÑ Ò ÖÓÑÔÓØ ÐÙ ¹ µ º º º º º º º º º º º º º ½

20 Ã Ø ÐÓ Ó È Ò ÛÒ º½ È Ö Ñ Ø Ô Ö Ñ ØÖÓ Ø Ò Ô ÖÔØÛ Ø ÔÐ Ò Ñ ¹ Ø ÐÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¼ º¾ ÓÖ Ø Ò Ñ Ø Ð Ô Ö Ñ Ò Ô Ø Ò ÔÖÓØ ¹ Ò Ñ Ò ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ Ö Ñ Ø Ð ÔÓÙ Ô Ö Ñ Ó Ó ÙÔÓÐÓ ÑÓ Ø Ý Ù Ó Ò ØÖÓ J + ½½¼ º ÉÖ ÒÓ Ô Ù ÙÒ ÖØ Ñ Ø Ò Ò ÐÙ ØÓÙ ÕôÖÓÙ Ö º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½½ º È Ö Ñ ØÖÓ Ø Ø ÖÓÑÔÓØ Ð º º º º º º º º º º º º º ½ º È Ö Ñ Ø Ô Ö Ñ ØÖÓ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½

21 Ã Ð Ó ½ Û

22 ½º½ ÃÒ ØÖ ËØ ÕÓ Ø ³ Ö ÙÒ ¾½ ½º½ ÃÒ ØÖ ËØ ÕÓ Ø ³ Ö ÙÒ Ì ÕÖÓÒ ÖÓÑÔÓØ Ù Ø Ñ Ø ÐÓ ÒØ Ò Ø Ð ÓÙÒ Ö Ô Ö ÐÐÓÒØ ÔÓÙ Ò ÙÒ Û Ñ Ö ô Ô Ö Ø Ö Ñ (Partially Observable) ÙÒ Ñ Ñ Ø ÐÐ Ñ Ò Ñ Ø Ø µ ØÓÕ Ø Ñ Ñ ÒØ Ñ Ø Ø Ñ ÓÑ Ñ Ò (Unstructured)) Ù ÙÒ Õ (Continuous)º ܳ Ø ÙØ Ø ÔÓÐÙÔÐÓ Ø Ø ÔÓÙ Õ ØÞ Ø Ñ Ø ÔÖ Ñ Ø ÙÒ ¹ Ø Õ Ö Ø Ö Ø ØÓÙ Ô Ö ÐÐÓÒØÓ ÖÓÑÔÓØ Ö Ø ÕÖÓ¹ Ò ÖÓÑÔÓØ Ù Ø Ñ Ø Ò Ô Ö Ø ØÓ Ò Ò ÛÑ ØôÒÓÙÒ Ñ ÒØ Ñ ÆÓ ÑÓ Ò Ø ô Ø Ò Ò ÒØ Ò Ñ ÒÓÙÒ Ö ÓÖ Ò Ð ØÓÙÖ¹ Ó Ò Ñ Ð Ö Ü ÓÔ Ø º Å ÔÖôØ ÖôØ ÐÓ Ô Ò ÔÓÙ ÔÖÓ ÔØ Ô Ø Ô Ö Ô ÒÛ Ò Ø Ö ô ÒÒÓÓ Ñ Ñ ØÓÒ ÖÓ ÆÓ ÑÓ ¹ Ò º Ò Ñ ØÓÒ ÖÓ ÆÓ ÑÓ Ò ÑÔÓÖ Ò ÛÖ ÓÙÑ Ø Ò Ö Ñ Ø ÙÒ Û Ò ÒÓÐÓ ÓØ ØÛÒ Ó ÓÔÓ Ô Ö Ð Ñ ÒÓÙÒ Ø Ò Ò Ø Ø ÐÓ Ý Ø Ò Ò Ø Ø Ñ Ñ Û Ø ÑÔ Ö Ø Ò ÔÖÓ ÖÑÓ¹ Ø Ø Ø Ò Ø Ø º À Ø ÔÛ ÑÛ Ò Ö Ó ÓÖ ÑÓ Ø ÆÓ ÑÓ Ò ÑÔÔØ ØÓ Ô Ó Ø Ó Ø ÐÓ Ó Ó Ø ÝÙÕÓÐÓ ºººÅ Ø Ö Ò ÒÓ Ø Ò Ø Ø ÓÔÓ Ñ Ø Ü ÐÐÛÒ Ô Ö Ð Ñ Ò Ø Ò Ò Ø Ø Ø ÐÓ Ý Õ ÑÓ Ø ÔÐÙ ÔÖÓ Ð Ñ ØÛÒ Ø Ö Ñ Ò Ý Ø Ø Ò Ô ÖÔÐÓ ÛÒ ôò ô Ø Ñ Ñ Û ÑÔ Ö ôòººº ÒÓ ÑÓ Ò ÒØ ØÓÔØÖÞ Ñ ÙÖ Ø Ö ¹ Ø Ö Ò Ø Ø Ø Ò ØÓÙ Ô Ö ÐÐÓÒØ Ñ Ò ÒØ Ð Ñ Ò Ñ Ø Ø ÔÖ Ñ Ø ÖÛ Ñ Ø ÙÒ Õ Ò ÙÑÔ Ö ÒÓÙÑ ØÓÒ ØÖ ÔÓ Ñ ØÓÒ ÓÔÓÓ ÔÖ Ô Ò Ò Ö Ó Ñ ºº º ÅÔÓÖÓ Ñ Ò ÕÛÖ ÓÙÑ Ø Ò ÆÓ ÑÓ ¹ Ò ÓÐÓ Ì ÕÒ Ø º À ÓÐÓ ÆÓ ÑÓ Ò Õ Ø Ü Ð Ü (Gradation)) ÙØÓ¹ÓÖ ÒôÒ Ø Ñ Ô Ò Ð Ñ Ò Ñ ÒÓ ØÖ ÔÓ ÕÓÐ Ø Ñ Ø Ò ÒØ Ñ ØôÔ ÔÖÓ Ð Ñ ØÛÒ ÕÖ ÑÓÔÓ ôòø ÐÓ Ó Ò Ò Òô Õ Ø ÙÒ Ø Ø Ø Ö Ø Ò Ø Ø ÒØÐ Ý ÙÐÐÓ Ø º ÈÓÐ ¹ ØÓ Õ Ó ÔÓØ Ð ØÓ ÓÒ Ø Ì ÕÒ Ø ÆÓ ÑÓ Ò Þ Ø Ø ÕÖ ÙÔÓÐÓ Ø ôò ÑÓÒØ ÐÛÒ ÖÕôÒ Ñ Ò ÔÐ Ó ØÓ ÓÔÓÓ Ò ô ÓÖ Ñ ÒÓº ³ÇØ Ò ØÓ ÔÐ Ó Ô Ò Ò ÓÖ Ñ ÒÓ Ø Ø ÖÕ¹ Þ Ò Ò Ø ÒØ Ð ÔØ Ü Ö Ø Ñ ÔÓÙ ÔÓ ØÓ Ò Ø Ø ÔÛ ÔÖÓ ÖÑÓ Ø Ø Ø Ù Ð Ü Ø ÙÑÔ Ö ÓÖ Ò ÙÒ Õô Ñ Ø Ð¹ Ð Ñ ÒÓ Ó ÑÓº ½º½º½ Ò ÔØÙÜ ÊÓÑÔÓØ ³ Ò Ô ØÓÙ Ó Ø ÕÓÙ ÐÓ Ô Ò Ø ÖÓÑÔÓØ Ô Ø Ñ Ø ÕÒÓÐÓ Ò Ó Õ Ñ ÙÐÓÔÓ ÖÓÑÔÓØ ôò Ñ Õ Ò ÑôÒ Ù Ø Ñ ØÛÒ Ø ÓÔÓ Ò ÒØ Ò Ø ÐÓ Ò ÔÓÐ ÔÐÓ Ö Ò ¹

23 ½º½ ÃÒ ØÖ ËØ ÕÓ Ø ³ Ö ÙÒ ¾¾ Ø Ù Ô Ö ÐÐÓÒØ º Ç Ô Ö Ó Õ Ñ Ò ÔØÙÜ ÖÓÑÔÓØ ôò Ù Ø Ñ ØÛÒ Ñ ÓÙÖ ÔÓÐ ÔÓ ÓØ ÙÔÓ Ù Ø Ñ Ø Ô Ö Ø Ø Ø Ò ÔÓØ Ð Ñ Ø Ð ØÓÙÖ Ò ÖÓÑÔ Ø ÔÛ Ø Ö Ø Ü ÒÕÒ Ù¹ Ù Ö Ñ ÒÛÒ Õ Ö Ø Ö Ø ôò ÑÓÒ Ð ØôÒ ô Ñ Ó ÓÐÓ¹ ØÖ Ø ÙÑÔ Ö ÓÖ Ö Ó ÓÔÓ ÑÛ Ò ÙÒ Û Ø ÐÐ Ð Ñ ÒÓ Ò ÒÓÐÓ Ø ÖÛÒ Ù Ø Ñ ØÛÒ Ð ÕÓÙ ÔÓÙ ÙÒ ØÓÙÒ Ò Ù Ö Ñ ÒÓ ÖÓÑÔÓØ Ô Ö ÐÐÓÒ ØÓ ÓÔÓÓ Ø ÙÒ Õ Ð Ø Ò Ð Ý Ø Ò Ñ ÔÓÐ Ù Ö Ñ Ò Ö º ÈÓÐ Ù¹ ÕÒ Ñ Ñ Ö Ðл ÔÓ Ð Ø ÙÔÓ Ñ ÛÒ Ñ Ø ÓÔÓ Õ ÞÓÒØ ÙØ Ø ØÑ Ñ Ø ÔÓÙ ÙÒ ØÓÙÒ Ò ÖÓÑÔÓØ Ø ¹ Ñ Ô ØÓ Ò Ø Ò Ô Ò Ö Ñ ØÓÙ Ò Õ ØÓÒ ÔÐ Ö Ô Ò Õ Ñ ØÓÙº Ã Ò Ó ÙÒ Ù Ñ Ö Ô Ö ÐÐÓÒØÓ ÜÓÔÐ ÑÓ (hardware) ØÓÙ ÖÓÑÔ Ø Ô ÖÓÙ Þ Ò Òô Ò Ó Ñ Õ Ò ÔÖ Ð Ñ Õ ÙÐÓÔÓ º Ô ÔÐ ÓÒ ÖÓÑÔÓØ ÙÑÔ Ö ÓÖ Ó ÓÔÓ ÕÓÙÒ Õ Ø Ñ ÔÖÓ Ø ÔÓÙ hard - coded ÙÕÒ ÔÓØÙ Õ ÒÓÙÒ Ø Ò ÕÓÙÒ Ò ÒØ Ñ ¹ ØÛÔ ÓÙÒ Ò ÔÖ Ð ÔØ Ø Ø º Ô Ø Ô Ö Ô ÒÛ ÐÓ Ô Ò ÔÖÓ ÔØ Ø Ó Ñ Õ Ò ÖÓÑÔÓØ ÔÖ Ô Ø Ø Õ ÑÓ Ø Ò ÔÖÓ Ð Ý ÔÖ ÓÔØÓ Ò ØÖÓÔÓÔÓ ØÓ Ô Ö ÐÐÓÒ ØÓÙ ÖÓÑÔ Ø ô Ø Ò Ô Ö ÓÖ¹ ØÓ Ô Ó Ö ØÓÙº ÓÑ ÒÓÙ Ø ÙØ Ò Ñ Ü Ö Ø ÔÔÓÒ Ò ÓÐÓ Ò ÒØ ØÓ Ñ Ø ÑÔÓÖÓ Ñ Ò ÕÓÙÑ ÖÓÑÔ Ø Ø ÕÒ Ø ÓÒØ Ø Ø µ ÔÓÙ ÑÔÓÖÓ Ò Ò Ð ØÓÙÖ Ó Ò ÙØ ÒÓÑ ÔÐ Ò ÖôÔÓÙ ÓÐÓ ÓÒØ Ø Ø µ Ñ Ô Ö ÓÖ Ñ Ò Ñ ÓÑ Ñ Ò Ô Ö ¹ ÐÐÓÒØ ÕÛÖ Ò ÙØÓÑ ØÓÔÓ ÓÙÑ Ø Ò Ø Ò Ø ÒØÐ Ý Ò ÔØÙÜ Õ Ø ÙÑÔ Ö ÓÖ Ñ Û Ø ÐÐ ÐÓÙ ÙÒ Ù ÑÓ Ø ÕÒ ¹ ôò Å Õ Ò Å (Machine Learning) ½ º ÇÙ Ø Ø ÕÓ ô ÔÓØ Ð Õ Ò ÔØÙÜ ÖÓÑÔÓØ ôò Ù Ø Ñ ØÛÒ ÔÓÙ Ò ÛÑ Øô¹ ÒÓÙÒ ÔÓ ÑÓÖ ÙÒ ØÓØ ØÛÒ Ð ØÓÙÖ ôò ÙØÓ¹ÔÖÓ ÖÑÓÞ Ñ Ò Ò ÔØÙÜ Ñ Õ Ò Ñ (Developmental Learning) Ô ØÖ ¹ ÔÓÒØ Ø ÖÓÑÔ Ø Ò Ñ ÓÙÖ Ó Ò Ø ØÓÙ Ø Ö Ò Ø Ö Ò Ô Ö Ø ÙÑÔ Ö ÓÖ ÔÖÓ ÖÑÓÞ Ñ Ò Ø Ø Ò Ø Ø ÔÛ Ø Ò Ò ÔÖÓ ÔØÓÙÒº Ç Ô Ö Ô ÒÛ ÖÕ ÕÓÙÒ Ó Ø Ò Ò ÔØÙÜ Ñ Ò ÔÖÓ ØÓ ÕôÖÓ Ø ÖÓÑÔÓØ ÓÔÓ Ô ÒØÖôÒ Ø Ø Ò ÙØ ¹ ÒÓÑ ÙØÓ¹ÓÖ ÒÛ Ù Ø Ñ ØÛÒ ÖÓÑÔÓØ Ó Ð ÕÓÙ Ø ÓÔÓ Ò Ü ÖØôÒØ Ô Ø Ò ØÓØ Ò Ø Ñ Ò ÖÓÑÔÓØ Ö º À ÔÖÓ ÙØ Ð Ø ÙÕÒ ÙÔ ØÓÒ ÖÓ Ò ÔØÙÜ ÊÓÑÔÓØ (Developmental Robotics) º À Ø Ô Þ Ô Ø Ò Ò ÔØÙÜ ÝÙÕÓÐÓ Ø Ò Ò ÔØÙÜ Ò ÙÖÓ¹ ÐÓ º À Ò ÔØÙÜ ÖÓÑÔÓØ ÔÖÓÕÛÖ Ò Ñ Ô Ö Ô ÒÛ Ô Ø Ò Ð ÔÖÓ ÔÓÙ ØÓ ÖÓÑÔÓØ Ø Ñ Õ Þ Ø Ò ô Ð Ò Ù Ö Ñ ÒÓ ÔÖÓ ÓÖ Ñ ÒÓ ÔÖ Ð Ñ ÔÛ Ó Õ Ñ ÔÓÖ ÔÖÓ Ñ

24 ½º½ ÃÒ ØÖ ËØ ÕÓ Ø ³ Ö ÙÒ ¾ Ô ÙÑ Ø ¹ Ø ÕÓµº ÒØ Ø Ò ÔØÙÜ ÖÓÑÔÓØ Ö ÙÒ Ø ¹ Ò Ø Ø ØÓÙ ÖÓÑÔ Ø ÒØÐ Ý Òô ÙÑÔ Ö ÓÖ ÔÓÙ ÑÔÓÖ ØÓ ÓÒ Ò Ð Ý Ñ Û Ò Ö ôò ÔÓÙ Ò ÞÓÒØ Ô ØÓ Ó Ò Ñ ¹ Ò Ø ØÓÙ Ù ÑÓÖ ÓÐÓ Ø ÙÒ Ñ ÓÑ ØÓÙ Ô Ö ÐÐÓÒØ ØÓÙ º Ë ÙØ ØÓ Ñ Ó Û Ø Ò Ô ÑÓ Ò Ó Ñ ÔÓ Ò Ò Ô Ø ÔÓÙ ÙÔ ÖÕ Ø ô Ø Ò ÑÔÓÖ ÓÙÑ Ø ÙÒ Õ Ò ÒØ Ð Ó ¹ Ñ Ø Ù ÓÐ ÔÓÙ ÔÖÓ ÔØÓÙÒº ÈÖ Ô ÐÓ Ô Ò Ò Ð ÓÙÑ ÙÔ Ý Ø ØÓÙ Ò ÖôÔÓÙ Ò Ô ÙÑ Ø Ò Ð ÕÓÙÒ Û Ð Ø Ö Ò Ô Ó ÒÛÒÓ Ò Ñ µ Ø ÖÓÑÔ Ø Ñ Û ÙÝ ÐÓ Ô Ô ÓÙ ÒØÓÐôÒ (Higher Level Commands) Òô Ò Ô Ü Ö Ø ÓÙÖ Ø ÒÓÙ Ò ÒÓÙÒ Ð ÔØÓÑ Ö ÒØÓÐ Ñ Ò Ö ØÓ ØÓÙ ÙØ ÖÓÐ ÔØÓÙº À Ù ÓÐ ÐÓ Ô Ò ÔÓÙ ÔÖÓ ÔØ Ô ÙØ Ø Ò Ð ØÓÙÖ Ô Ø ÓÔÓ ÔÓØ Ð ÓÙ Ø ¹ ÔÖ Ð Ò ÙÒ Ø Ø Ø Ò ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø Ø Ò ÖÓÑÔ Ø Ø ÐÐ Ð ô Ø Ò ÒØ Ð Ñ Ò Ø Ò Ø Ð Ø ØÓ ÙÝ ÐÓ Ô Ô ÓÙ ÒØÓÐ ÒÛ Ø Ò ÖôÔ Ò ¹ Ù Ô Ö ÐÐÓÒØ º À ÙØ ÒÓÑ ÒÓ Ø Ò ÔØÙÜ ØÛÒ ÖÓÑÔÓØ ôò Ù Ø Ñ ØÛÒ Ò Ò Ò Ó Ô Ó ÔÓÙ Ð ÐÓ Ô Ö Ø ÖÓ ØÓ Ò ÖÓÒ Ø ÖÓÑÔÓØ Ø Ò Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ Ò º ÈÖ Ø Ü ÐÜ Ø Ò ÙÖÓÐÓ ÕÓÙÒ Ñ Ø Ø Ò Ø ÓÑ ØÓÙ ÐÓÙ Ò Ô Ö Ø Ø Ò Ñ ÐÓ Ñ ÔÖÓ ÓÖ Ñ Ò Ô Ø Ò ÖôÔ Ò ÓÒ º ÌÓ Ò ÔØÙÜ ÔÖ Ö ÑÑ Ø Ò ÖôÔ Ò ÓÒ Ò Ø Ò Ò Ô Ö Ø ÖÓ Ò Ô Ø Ô Ø Ù Ò ÔÓÐÐÓ Ô ØÖ Ô ØÓÙ Ò ÖôÔÓÙ Ò Ò ÔØ ÓÙÒ ØÓ ÑÙ Ð ØÓÙ Ô Ø Ö Ð Ñ ÕÖ Ø Ò Ò Ð Û Ñ Û ÑÔ Ö ôò ÔÖ ¹ Ñ Ø ÕÖ ÒÓ ¾ º Ò ØÖÓ Ø Ò Ö ÙÒ Ñ ÔÓØ Ð Ñ ÒØ ÔÖÓ Ô ÓÔÓ Õ Ø Ð Ø Ø Ð ÙØ ÕÖ Ò Ø Ò Ø Ù ÙÔÓÐÓ Ø ôò ÑÓÒØ ÐÛÒ ÔÓÙ Ô ØÖ Ô Ò Ø ÖÓÑÔ Ø Ò Ò ÔØ ÜÓÙÒ Ø ¹ Ò Ø Ø ØÓÙ ÙØ ÒÓÑ Ñ Û ÐÐ Ð Ô Ö Ñ ØÓ Ô Ö ÐÐÓÒ ØÓÙº Ì ØÓ Ù Ø Ñ Ø ÑÔÓÖÓ Ñ Ò Ø Õ Ö Ø Ö ÓÙÑ Û Ò ÔØÙÜ ÖÓÑÔÓØ Ù¹ Ø Ñ Ø º ÙØ ÔÖÓÔÓ Ø Ø ÛØ Ö ÖÕ Ø ØÓÒ Ò Ô Ö Ø ØÓÙ ÖÓÑÔ Ø ÔÖ Ô Ò Ñ ÓÙÖ Ø ÙØ Ñ Ø Ñ ÙÜ Ø ØÖ ÔÓ Ñ Û Ñ Ø ØÓ Ò ÔØÙÜ º Ç Ø ÕÓ ÙØÓ ØÓÙ Ò ÓÙ Ö ÙÒ Ø Ó Ô ÓÙ Ò Ò Ô ØÖ Ý Ø Ñ ÓÙÖ Ò ÔØÙÜ ÙØ ÒÓÑÛÒ ÖÓÑÔÓØ ôò Ù Ø Ñ ØÛÒ Ø ÓÔÓ Ò ÒØ Ò Ñ Ðô ÓÙÒ ÒÓ Ø Ò ÔÓ Ø ¹ ÓÙÒ Ò Ò Ø Ø ÙÐÐÓ ÑÓ Ð Ý ÔÓ ÛÒ Ö Ñ Û Ø ÐÐ Ð Ô Ö ØÓÙ Ñ ØÓ Ò ÖôÔ ÒÓ Ô Ö ÐÐÓÒº Ç Ñ ÖÓÔÖ ÑÓ Ø ÕÓ ØÓÙ Ö ÙÒ Ø Ó ÔÐ ÓÙ ØÓ ÓÔÓÓ ÒØ Ø Ô ÖÓ Ö ÙÒ Ø ÔÖÓ Ô ØÓ ÓÔÓÓ Ô Ö Ö Ø Ø ÙÔ ÐÓ Ô ØÑ Ñ Ø ÙØ Ø ØÖ Ò Ô Ø Ñ ÙÑ ÓÐ Ñ Ñ Ó ØÖ ÔÓµ Ø Ñ ÓÙÖ Ò ÛÒ Ø ÕÒ ôò ÔÖÓ Ø Ò Ò ÔØÙÜ ÔÓ ÓØ ôò Ù Ø Ñ ØÛÒ Ø ÕÒ ¹

25 ½º½ ÃÒ ØÖ ËØ ÕÓ Ø ³ Ö ÙÒ ¾ Ø ÒÓ ÑÓ Ò Ô Ø Ò ÐÐ ÑÑ Ûµ ÙÒ ÓÖ Ø Ò Ð Ø Ö ¹ Ø Ò ôò ÓÐÓ ÒÓ ÑÓ Ò º À Ô ÖÓ ØÖ Ø Þ ØÓ Ù Ö Ñ ÒÓ ØÓÑ ÔÓÙ ÓÖ Ø Ò Ò ÔØÙÜ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ôò (Multi-Agent) Ù Ø Ñ ØÛÒ Ð ÕÓÙ ÖÑÓ Ô Ü ÓÙ Ò Ò ØÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö ÑÓ º À Ø Ò Ø ÔÓÐÙÔÐÓ Ø Ø ØÛÒ ôò ÓÐÓ ÒÓ ¹ ÑÓ Ò ÔÓÙ ÙÒØ ÐÓ Ò Ø Ò Ø Ð Ô Ü ÛÒ Ö ôò ÑÔÓÖ Ò Ó Ñ ÒØ Ñ Ô Ø Ò Ñ ÙÒ Ø Ñ ØÓÐÓ ÔÓÙ Ñ Ð Ø Ô ¹ Ø Ñ Ø Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ Ò ÒØ ØÖÓ Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ Ò ÑÔÓÖ Ò Û Ð Ø Ö Ô Ø Òô ØÛÒ ôò ÔÓÙ ÒÓÒØ Ø Ó¹ ÐÓÙ Ó ÒØ Ø Ø Ø Ñ ÓÙÖ Ò ÔØÙÜ Ù ÙôÒ Ù Ø Ñ ØÛÒ ÒôÒ Ò ÒØ Ñ ØÛÔ ÓÙÒ ØÓ Ù Ö Ñ ÒÓ ÔÔ Ó ÔÓÐÙÔÐÓ Ø Ø º Å ÙØ Ò ÒÒÓÓ Ñ Ø Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ Ò ÔÖ Ô Ô Ö Ø Ø Ò Ñ Ñ Ö ô Ø ÓÐÓ ÒÓ ÑÓ Ò Ø ÓÐÓ ÒÓ ÑÓ Ò ÔÖ Ô Ò ÔÓ Õ Ø Ð ØÓÙÖ Ö ô ÔÛ Ø Ð Ø Ö Ù Ø Ñ Ø Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ Ò º ³ÇÑÛ Ò Ø Ø ÔÖ Ô Ò ÙÔ ÖÕÓÙÒ Ò ÖÕ Ø ÒÓ ÑÓ Ò Ø ÓÔÓ ÑÔÓÖ Ò Ò Ò Þ Ø Ñ Û Ñ Ø ØÓ ÙÒ Ö Ø Ñ Ð Ø ÔÓÙ ÓÖÓ Ò Ø Ó ÓÐÓ Ù Ø Ñ Ø Ó Ù Ø Ñ Ø Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ¹ Ò º ³ ÕÓÒØ ÓÖ Ø ÒÒÓ Ñ Ø ÓÔÓ ÔÖÓ ÞÓÙÑ Ø Ò Ô ÖÓ ØÖ ØÓ Ô Ó Ø Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ Ò ÑÔÓÖÓ Ñ Ò ÔÖÓÕÛÖ ¹ ÓÙÑ Ø Ò Þ Ø Ñ Ö Ñ Ó ÓÐÓ Ò ÛÑ ØÛ ÒÓ ÑÓ Ò Ø ÖÓÑÔÓØ Ù Ø Ñ Ø Ø ÓÔÓ Ñ Ð ØÓ Ñ ÓÔÓ Þ Ø ØÓ ÙÖ Ø ÖÓ Ô ¹ Ø ÑÓÒ Ô Ó ÔÓÙ Ò ÒÛ Ø Û ËÙÒ Ø Ñ (Connectionism) º Ë ÙØ Ø Ò ÔÖÓ ÒÓ ÑÓ Ò Ô Þ Ô Ò Ñ ÐÓ Ö Ñ ØÓ ¹ Õ ÛÒ Ô Ü Ö ÔÓÙ ÙÒ ÓÒØ Ð Ñ Þ Ñ ØÓ Ò Ò Ø Ð Ñ ÔÐ Ð ØÓÙÖ ÔÛ Ô Ö Ñ Ø Æ ÙÖÛÒ ØÙ µ ½ º ËØ Ò Ö¹ ÔÓÙ Ô ÖÓÙ ÞÓÙÑ ô Ü Ø ÞÓÙÑ Ø Ò ÔÖÓ ØÓÙ ËÙÒ Ø ÑÓ (Connectionism) Ô Ñ ÓÖ Ø ÓÔ ¹ ÙØ Ò Ø ÒÛ Ô Ø ¹ Ñ (Cognitive Science) ÒÛ Ô Ø Ñ Ñ Ð Ø Ø Ð ØÓÙÖ ØÓÙ ÐÓÙ Ñ ÙÒ Ù Ñ ÓÖ Ø ôò ÒÛ ôò ÒØ Ñ ÒÛÒµ ¾ º ÙØ ÔÖÓ ÕÖ ÑÓÔÓ ØÓÒ ËÙÒ Ø Ñ Ò ô Ô ÒØ ÖÛØ ¹ Ñ Ø ÔÓÙ Õ ØÞÓÒØ Ñ Ø Ò Ò ÖôÔ Ò Òô» ÒØÐ Ý Ð ÔØÓÒØ Ô Ø ÒØ Ð ÔØ Ñ ÕÖ Ø ÙÐÐÓ Ø (Reasoning)º Ç ËÙÒ Ø Ñ ¹ ØÓ ÔÐ Ó Ø ÒÛ Ô Ø Ñ ¹ ÔÓØ Ð ÓÙ Ø Ñ ÛÖ Ô Ü Ö ÔÐ ÖÓ ÓÖ ôò º ÒØ Ø Ñ Ø Ð Ù Ø Ñ Ø ÔÓÙ ÕÖ ÑÓÔÓ Ó Ò ÙÕÒ ÐÓ Ó Ò Ò Ù Ø Ñ ÒÓÙ Ö ÖÕ ØÓ Õ Ö Ñ ØÛÒ ÙÑ ÐÛÒ Ñ Ö ØÖ ÔÓ Ø Ù Ø Ñ Ø ÔÓÙ ÞÓÒØ Ø Ò ÔÖÓ ØÓÙ ËÙÒ Ø ÑÓ Ø ÖÞÓÒØ Ø Ò Ô Ö ÐÐ Ð Ô Ü Ö ÙÔÓ¹ ÙÑ ÐÛÒ ÕÖ ÑÓÔÓ ôòø Ø Ø Ø Ø Ø ÒØ ÐÓ Ó ¹ Ò Ò Ø Ñ Ø ØÖÓÔ ØÛÒ ÔÐ ÖÓ ÓÖ ôòº Ô ÔÐ ÓÒ ÔÖÓ ØÓÙ ËÙÒ¹

26 ½º½ ÃÒ ØÖ ËØ ÕÓ Ø ³ Ö ÙÒ ¾ Ø ÑÓ Þ Ø ÑÓÒØ Ð ÔÓÙ Ñ ÓÙÖ Ó ÒØ Ø Òô Ø Ò Ø Ò ÙÖÓ Ù ÓÐÓ (Neurophysiology) ØÓÙ ÐÓÙ Òô Ô Ö ÐÐ Ð ÔÖÓ¹ Ô Ò Ò ÛÑ Øô ÙØ Ø Ð ØÓÙÖ Ø Ø Ø Ö Ø Ò Ô Ø Ø Òô º ËØ Ò Ö Ñ Ù Ó Ø Ñ ÙØ Ò Ø Ò ÔÖÓ ØÓÙ ËÙÒ Ø ÑÓ ØÓ Ù Ö Ñ ÒÓ ØÓÑ Ø ÒÛ Ô Ø ¹ Ñ Ø Ô Ö ÐÐ Ð Ð Ô Ü Ö ÙÔÓ¹ ÙÑ ÐÛÒ ÔÖÓ Ô ôòø Ò Ò Õ ÓÙÑ ØÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Ñ ÔÖ ØÓÖ Ñ Ô Ö Ñ ÙÑÔ Ö ÓÖôÒ ÙØÓ¹ Ô Ð Ý ÙØÓ¹ÓÖ ÒÛ Ø ô Ø Ò ÑÔÓÖÓ Ò Ò ÒØ Ô Ü ÖÕÓÒ¹ Ø ÙÒ Ñ Ñ Ø ÐÐ Ñ Ò Ô Ö ÐÐÓÒØ º ÌÓ Ô Ó ÔÓÙ Ð ÔØ Ì ÕÒ Ø ÆÓ ÑÓ Ò Ò Ø Ö ÙÖ º ÕÓ¹ Ð Ø Ñ ÓÖ Õ Ñ ØÛÒ Ò Ô Ö Ø Òô ÓÖ Ø Ñ ¹ ÓÙ Ø Ò ÔÐÙ Ø Ø Ø Ø ÓÑ Ò Ø Òô Ó¹ Ö Ø Õ Ñ Ø Ø Ò ÙØÓÑ ØÓÔÓ Ñ Ò Ñ Õ Ò Ñ ÔÓÐÐ ÐÐ º Ò Ñ ØÓÙ ØÓÑ ÖÑÓ Ø Ì ÕÒ Ø ÆÓ ÑÓ Ò Ò Ø ³ ÑÔ Ö ËÙ Ø Ñ Ø Â ÛÖ È ÒÛÒ Ô Ü Ö Ù Ðô Ò Òô¹ Ö ÒÛÒ Ù ÊÓÑÔÓØ º Å ØÓ Ð ÓÖ Ñ ÒÓ ÔÐ Ó Ø Ì ÕÒ Ø ÆÓ ÑÓ Ò ØÛÒ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ôò ÖÓÑÔÓØ ôò Ù Ø Ñ ØÛÒ ÔÖÓ Ô Ó Ñ Ò ÓÖ ÓÙÑ Ò Ù Ö Ñ ÒÓ ÔÐ Ó ØÓ ÓÔÓÓ ÔÖÓ¹ Ô ÓÙÑ Ò ÖÑ ÓÙÑ Ñ Ò ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ ÓÔÓ ÙÒ Ù Þ Ò Ø Ø Ñ ÔÖÓ ÖÑÓ Ø Ø Ø ÙÒ Ñ Ô Ö Ð¹ ÐÓÒØ Ø ÙÑÔ Ö ÓÖ ÔÓÙ Þ Ø ØÛÒ ÔÖÓØ ÖÛÒ ÒÛ Ø ÑÓÒØ Ð Ð ÙØ ÖÑÓ Ñ Ò ØÓÒ Ù Ö Ñ ÒÓ ØÓÑ ØÓÙ Ô Ü ÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö ÑÓ º À ÒÒÓ Ø Ñ ÓÙÖ Ñ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÓÑ ÔÓÙ Ô Ø Ñ Ñ Ö Ø ÓÑ Ù Ø Ø Ø ÓÐÓÙ Ó Ò Ñ Ó Ò ÔÐ Ö ÖÕ ÖÕ Ø ØÓÒ Òô Ô Ø Ò ÐÐ Ò ÔØ ÓÙÒ Ò Ø Ø ÙÑÔ Ö ÓÖ Ñ Ø Ò Ô ÖÓ Ó ØÓÙ ÕÖ ÒÓÙ ÕÛÖ Ò ÒÓÙÒ ÕÖ ÔÓ ÔÖÓ ÓÖ Ñ Ò ØÖ Ø ÔÓÙ Ò Þ Ø ÔÓ Ó ØÛÒ ÔÖÓØ ÖÛÒ ÒÛ Ø ÑÓÒØ ÐÓ ÒÓ Ò Ñ Ø Ø Ñ Ð ÙÒ Ø Ø Ø º Ô ÔÖ ¹ Ø ÔÖÓ Ô Ñ Ò Ò ÔÓÑÓÒô ÓÙÑ Ù Ö Ñ Ò ÒÒÓ Ô ØÓÙ ØÓÑ Ø ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÛÖ ØÛÒ ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ ÖÓÑÔ Ø (Mobile Robotics) Ø Ó ÐÓ Ø Ñ Õ Ò Ñ ØÓÙ ÔÖÓ Ö¹ ÑÓ Ø Ó Ð ÕÓÙ Ò Ø ÙÒ ÓÙÑ Ñ Ñ Ó ØÖ ÔÓ Ñ ÓÙÖ ôòø Ø Ò Ù Ö Ø Ñ ÖÓÑÔÓØ Ó Ð ÕÓÙ ØÓ ÓÔÓÓ Ü ÓÐÓ ØÓÒ ØÓÑ ØÓÙ Ô Ü ÓÙ Õ Ö ÑÓ º ³ ÕÓÒØ Ô Ö Ö Ý Ø ÒÒÓ ÔÓÙ ÙÒ ØÓÙÒ ØÓ Ò ØÖÓ Ø Ö Ù¹ Ò Ø Ñ ÔÖÓ Ô Ø Ó Ð ÔÓÙ ÑÔÓÖ Ò ÔÖÓ ÝÓÙÒ Ñ Û Ñ Ø ØÓ ÔÖÓ ÒÓÒØ Ô Ö Ø ÖÓ Ò Ö º Å Ø ÕÖ ÑÓÔÓ Ñ ÔÖÓ Ö¹ ÑÓ Ø ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ ÔÓÙ Ò Þ Ø ÑÓÒØ Ð ÙÒ Ù Ñ Ñ Ø Ò ÔÖÓ ØÓÙ ËÙÒ Ø ÑÓ ÔÖÓ Ô Ó Ñ Ò Ô Ø ÕÓÙ¹

27 ½º½ ÃÒ ØÖ ËØ ÕÓ Ø ³ Ö ÙÒ ¾ Ñ Ñ ÙÑ ÓÐ ØÓ Ô Ó Ø Ò ÔØÙÜ ÖÓÑÔÓØ ÔÓÙ ÔÓØ Ð ØÓÒ ÔôØ ÖÓ Ø ÕÓ Ø Ö ÙÒ Ø Ñ ÔÖÓ Ô º Ç Ø ÕÓ ÙØ ÓÖ Ó ¹ Ø Ø Ø ÖÕ Û Ó Õ Ñ Ñ ÖÕ Ø ØÓÒ Ð ÕÓÙ ÔÓÙ ÑÔÓÖ Ò ÖÑÓ Ø Ò Ô Ü Ó ÖÓÑÔÓØ Õ Ö Ø Ø ô Ø Ø Ò ØÓ ÖÓÑÔ Ø ÔÖ Ñ ØÓÔÓ Ò ÔÖôØ ÓÖ Ò Ò Þ Ñ ÙÒ Õ ÙØ ÒÓ¹ Ñ Ò ÔØÙÜ º ÙØ ÔÖ Ô Ò Ò Ñ Ô Ð Ô Ñ Ò ÕÛÖ ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø Ñ Ò Ü ÖØ Ø Ô Ø Ò Ö Ø Ò ÓÔÓ ØÓ ÖÓÑÔ Ø Ò Ø Ò Ð Ò ÔÖ Ñ ØÓÔÓ º Ò Ö Ñ Ø Ð Ñ ÖÕ Ø ¹ ØÓÒ ÓÔÓ ÔÖ Ô Ò Ò Ø Ò Ð ØÓÙÖ Ü ÓÙ Ð ÓÔÓ ÔÓØ ÖÓÑÔÓØ ÔÐ Ø ÖÑ Ò Ø Ö ÖÓÑÔÓØ Ö ÕÓÒ Ò Ô Ü Ó ÖÓÑÔÓØ Õ Ö Ò ÖÓÑÔ Ø Ñ Ö Ò ÖÓÑÔ Ø Ñ Ô º À Ò Ò ÔØÙÜ ÔÓÙ Ü Ø ÞÓÙÑ Ô Ö Õ ØÖ Ó ÜÓÒ Ö Ø Ø Ø (abstraction) ÔÖ Ð Ý (prediction) ÛØ Ö ¹ Ò ØÖÓ (Self-Motivation)º Ë Ò Ö Ð Ø ÙÒ Ñ Ô Ö ÐÐÓÒ Ò ÖÓÑÔ Ø Ø Ð Þ Ø Ô Ñ ÙÒ Õ ÖÓ ÒØ Ð ÔØ ôò ÔÐ ÖÓ ÓÖ ôòº Ò ÑÔÓÖ Ò ÕÖ ÑÓÔÓ ÙØ Ø ÔÐ ÖÓ ÓÖ ÔÓØ Ð Ñ Ø ØÓÒ ÓÖ Ñ Ò Ö ôò Ò ÖÓÑÔ Ø ÔÖ Ô Ò Õ Ø Ò Ò Ø Ø Ò Ð ØÓÙÖ Ö Ø Ø ô Ø Ò Ô ÒØÖôÒ Ø Ø Ô Ó Ñ ÒØ ØÓ Õ ØÓÙ Ô Ö ÐÐÓÒØÓº Þ Ñ ÒÓ ÙØ Ø Ö ØÓ ÖÓÑÔ Ø ÔÖ Ô Ò ÑÔÓÖ Ò ÔÖÓ Ð Ý Ø Ô Ò ÐÐ ØÓ Ô Ö ÐÐÓÒ ØÓÙ Ø Ò Ô ÖÓ Ó ØÓÙ ÕÖ ÒÓÙ Ø ô Ø Ò ÔÖÓÕÛÖ Ô Ñ ÔÐ ÒØ Ò Ð Ø ÙÑÔ Ö ÓÖ Ñ Ô Ó Ò Ø Ð Ñ Ò ÙÑÔ Ö ÓÖ º È Ó Ñ ÒØ Ð ÑÔÓÖ Ò Û Ø Ô Ò ØÖ ÔÓÙ Ô ÞÓÙÒ ØÛÒ Û Ø ÓÔÓ Û Ó Ò ØÓ Ø Ñ ÔÖÓ Ñ ¹ Ð Ø Ö Ö Ô ÓÔÓÐ ÔÐÓ ÔÖÓ Ð Ý º È Ø ÓÙÑ Ô Ø Ò ÔØÙÜ ÔÖ Ô Ò ÖÑ Þ Ø Ñ Ö ÖÕ ÙØÓ Ò ÑÓ ØÖ ÔÓ Ø ô Ø Ò Õ Û ÔÓØ Ð Ñ Ø Ò Ñ ÓÙÖ Ñ Ñ ÙÒ ÕÓ ÙÜ Ò ¹ Ñ Ò Ô Ø ÙÑ Ò ÙÑÔ Ö ÓÖ º ÒôÒØ Ñ Ñ Ñ ÓÙÖ Ñ Ò Ñ ÙØ ÙÑÔ Ö ÓÖ ØÓ ÖÓÑÔ Ø ÑÔÓÖ Ò ØÓÙ Ø Ö Ø Ò ¹ Ò ØÓÙ Ò ÕÖ ÑÓÔÓ ØÓÙ Ñ Õ Ò ÑÓ Ö ÔÖ Ð Ý ô Ø Ò Ò Ð Ý Ø Ò ÔÐ ÒØ Ò Ð Ø ÙÑÔ Ö ÓÖ º ³ Ô Ø Ò Self- Motivated Õ Ñ Ð ÕÓÙ Ñ Ø ÐÐ Ù Ø Ò ÙØ Ø Ò Ð Ý Ò ÒØ Ø Ø Ø Ò Ò ÙÑÔ Ö ÓÖ ØÓÙ ÖÓÑÔ Øº ÙØ ÔÓØ Ð ØÓ ÔÖôØÓ Ø Ó Ø ÙØÓ ÙÒ Ñ º Ç Ó Ò Ò ÔØÙÜ Ð ¹ Ö ÑÓ ÑÔÓÖ Ò ÖÑÓ Ø Ô Ö Ó Ñ Ø Ô Ø Ø ÕÖ ÑÓÔÓ ôòø Ø Ò Òô ÔÓÙ Õ Ò ÐÙ Ø ÔÖÓ Ó Ñ Ò Ø º ÙØ Ó Ó¹ ÐÓÙ ÙÑÔ Ö ÓÖ ÔÓÙ Ñ ÓÙÖ Ó ÒØ ÑÔÓÖ Ò ÕÖ ÑÓÔÓ Ó Ò Ò Ó ÓÙÒ ØÓ ÖÓÑÔ Ø Ñ Ö Ø Ø ÛÒ ØÓ Ô Ö ÐÐÓÒ Ø ÔÓÙ ØÓ Ó Ò Ô Ô Ö Ø ÖÓ Ò ÖÓÙ Ø Ø ÔÛ ÓÖÞ Ø Ô ØÓ ÛØ Ö ØÓÙ ÑÓÒØ ÐÓ Ò ØÖÛÒº

28 ½º¾ ËÙÒÓÔØ Ô Ô Ö ÙÒ Ø Ó ÒØ Ñ ÒÓÙ ¾ Ò Ò Ð ô ÓÙÑ ÐÓ Ô Ò ÔÖÓØ ÒÓÙÑ Ñ ÔÓÐÙ¹ ÔÔ ÔÓÐÙÔÖ ØÓ¹ Ö ÖÕ Ø ØÓÒ ÓÕ Ò ÐÙÝ Ð ÕÓÙ Ò Ö ÙÒ ÓÙÑ Õ Ñ Ø Ò ÔØÙÜ ÖÓÑÔÓØ ØÓ Ù Ö Ñ ÒÓ ØÓÑ ØÓÙ Ô Ü ÓÙ Õ ¹ Ö ÑÓ º ËØ Ò ÐÓÙ Ò Ø Ø Ô ÖÓÙ ÓÙÑ Ñ ÒØÓÑ Ô Ô Ø Ü Ò Ñ Ø Õ Ø Ö ÙÒ ÔÓÙ Õ Ü Õ ÔÓÙ Ò Ñ Ü Ð Ü ØÓÒ Ô Ø ÑÓÒ Ð Ó ØÓÒ ÓÔÓÓÒ ÔÖÓ ÞÓÙÑ Ø Ò Ô ÖÓ ØÖ º ½º¾ ËÙÒÓÔØ Ô Ô Ö ÙÒ Ø Ó Ò¹ Ø Ñ ÒÓÙ Ã Ò Ø Ö Ó ÑÓÕÐ Ø Ò Ô ÖÓ ØÖ ÔÓØ Ð Ô ÛÜ Ø Ò Õ Ò ÔØÙÜ Ñ ÖÕ Ø ØÓÒ ÖÓÑÔÓØ Ó Ð ÕÓÙ ÓÔÓ Ò Ø Ö Ð Ñ ÛØ Ô ÔÐ ÓÒ Ô ØÖ Ô ØÓÒ Ð ÕÓ Ò Ñ Ø ¹ ÔÓÐ ÔÐÓ ÛÒ ÖÓÑÔÓØ ôò Ù Ø Ñ ØÛÒ ÔÓÙ Ô Ö ÕÓÙÒ ÔÓÐÐ ÔÐÓ Ô Ò ÔÐ ÓÒ ÞÓÒØ ÑÓ Ð Ù Ö Õ Ñ ØÞÓÒØ ÒÓ Ø Ð Ø Ò¹ Ø Ò Ñ Ø ÐÙ º Ò Ñ ÒØ ÙØ ØÓ ÔÖô ÑÓ Ø Ó Ø Ô ÖÓ ØÖ Ò ÔÖ Ñ ØÓÔÓ ÓÙÑ Ñ ÙÒÓÔØ Ô Ô ØÛÒ ¹ ÓÖ Ø ôò Ö ÙÒ Ø ôò ÔÖÓ Ô ôò ÔÓÙ ÕÓÙÒ ÙÒØ Ð Ø ÙØ Ò ØÓÒ ØÓ¹ Ñ ô Ñ ÒØ ØÓ Õ Ø Ü Ò Ñ ØÓÙ Ö ÙÒ Ø Ó ÙØÓ Ô ÓÙ Ò Ù ÓÐ ÒÓÙÑ Ø Ò Ø Ò ØÓÙ ÔÐ ÓÙ ØÓ ÓÔÓÓ Õ Ø Ò ÐÓ ÓÜ Ò ÙÒ Ö Ö ÙÒ Ø Ñ ÔÖÓ Ô º ½º¾º½ ÊÓÑÔÓØ Å Õ Ò Å Ë Ñ Ó Ø Ö Ø Ò Ô ÖÓ ØÖ ÔÓØ Ð Ó Ñ Õ Ò Ñ Ñ ¹ ÔÓÙ ÔÖ Ô Ò Ù Ó Ø Ô ØÓ ÖÓÑÔÓØ Ñ Ø Ñ Ø ô Ø Ò ÑÔÓÖ ÙØ Ò Ð ØÓÙÖ Ö Ø Ö ÓÖ Ñ Ð Ñ ÛÒ Ñ ØÓÙ Ô Ö ÓÖ ÑÓ ÔÓÙ Ø ÒØ Ô Ò Ô Ö ÐÐÓÒ ØÓ ÓÔÓÓ ÐÐ Þ ÙÒ Õô ØÓ ÓÔÓÓ Ò Ø Ò Õ Ù Ö Ñ Ò ØÛÒ ÔÖÓØ ÖÛÒ ÓÑ Ò µ ÙÑÔ ¹ Ö ÓÖ ÑÓÒØ Ð Ø ÓÔÓ ÔÓÙÒ Ø Ð ØÓÙÖ Ñ ÙØ º À Ñ Ð Ñ Ò ÕôÖ ô Ó ÔÖ ØÓÖ Ô Ö Ø Ö Ø ÐÐ Ð Ô Ö ØÓÙ Ñ ØÓÒ ÑÓ ô Ô Ø Ò ÒØ ØÓ Õ ØÓÙ Ð Ý ÔÓ ÛÒº À Ö Ô Û Ô Ø Ñ Ò Ø Ó ÔÐ ÖÓ ÓÖ ÔÓÙ ÑÔÔØÓÙÒ Ø Ò ÒØÐ Ý Ò ÖÓÑÔ Ø ÔÖ Ô Ò ÕÖ ÑÓÔÓ Ó ÒØ Õ Ñ ÒÓ Ø Ò ÔÖ Ñ ØÓÔÓ ØÛÒ ÖÛÒ Ô Ö Ø ôò Ò Ö ôò ÐÐ Ø ÐØÛ Ø ÙÒÓÐ Ò Ø Ø ØÓÙ ÔÖ ØÓÖ Ò Ð ØÓÙÖ ØÓ Ñ Ð¹ ÐÓÒº Ç ØÓÑ Ø Ñ Õ Ò Ñ ÙÒ Û ÕÛÖÞ ØÖ Ô Ö ÔØô

29 ½º¾ ËÙÒÓÔØ Ô Ô Ö ÙÒ Ø Ó ÒØ Ñ ÒÓÙ ¾ Ñ ôò ÔÖÓ Ð Ñ ØÛÒ Ø ÓÔÓ ÕÓÙÒ Ò ÒØ Ñ ØÛÔ ÓÙÒ Ó ÔÖ ØÓÖ Ô Ð Ô Ñ Ò (Supervised) [29] Ñ ¹ Ô Ð Ô Ñ Ò (Unsupervised) [29] Ò ÕÙØ Ñ (Reinforcement Learning) [120], [62] º ÌÓ ÔÖ Ð Ñ Ø Ò Ô Ð Ô Ñ Ò Ñ Ò Ø ØÓ Ø Ñ Ð Ø Ò Ñ Ñ Ð ØÓÙÖ Ñ Û Ô Ö Ñ ØÛÒ ÔÓÙ ÓÖÓ Ò Ù Ö Ñ Ò ÓÑ Ò ÓÙ¹ Ü ÓÙº ËØ Ò Ô ÖÔØÛ ÔÓÙ ØÓ Ô Ö ÐÐÓÒ ÑÔÓÖ Ò Ô Ö Ø Ö ÔÐ ÖÛ Õ Ô ÒØ Ø Ó ÖÓÑÔÓØ ÔÖ ØÓÖ ÑÔÓÖ Ò Ô Ö Ø Ö Ø ÔÓØ Ð Ñ Ø ØÛÒ Ò Ö ôò ØÓÙ ÔÓÑ ÒÛ ÑÔÓÖ Ò ÕÖ ÑÓÔÓ Ô Ð Ô Ñ Ò Ñ ÓÙ Ñ Ò Ñ Ò Ò Ø ÔÖÓ Ð Ô º ÌÓ ÔÖ Ð Ñ Ò Ô Ó ÓÐÓ Ñ ÙØ Ø Ò ÔÖÓ Ø Ò ØÓ Ô Ö ÐÐÓÒ Ò Ñ Ö ô Ô Ö Ø Ö ÑÓ Ø Ø Ñ ÔÓØ Ð Ñ Ø ØÛÒ Ò Ö ôò ØÓÙ ÖÓÑÔ Ø ÑÔÓÖ Ò Ñ Ò Ò Ñ ÓÖ ¹ Ø º ÌÓ ÔÖ Ð Ñ Ñ Ø Ñ ¹ Ô Ð Ô Ñ Ò Ñ Õ Ò Ò Ñ Ø Ñ ÔÖÓØ ÔÛÒ Ø Ò Ó Ó ÓÑ ÒÛÒ Ø Ò Ò ÕÓÙÒ Ó Ù Ö Ñ Ò Ø Ñ Ø ÔÖÓ Ó ôñ Ò Ü ÖÕ Ñ Ò (Reference Output) ÓÑ Ò º ³ Ò ÖÓÑÔÓØ ÔÖ ØÓÖ ÔÓÙ Ñ Ò ÕÛÖ Ñ Ô Ð Ý Ò ÑÔÓÖ Ò Ñ Ø ÔÖ Ô Ò Ò Ø Ò Õ ÔÐ ÖÓ ÓÖ Û ÔÖÓ Ø ÔÓØ Ð Ñ Û Ø Ò Ö Ñ Ô ÙÑ Ø Ø Ø º ÙØ Ó Ø ÔÓ Ñ Ó ÔÖÓ Ð Ñ ØÓ Ñ Ð Ø Ø ÔÖÛØ ÖÕ ØÓ ÔÐ Ó ØÛÒ Ô ÒÓÐÓ ôò Ù Ø Ñ ØÛÒ ÐÓ º ÀØÖØ ¹ Ø ÓÖ ÓÖ ØÓ ÔÖ Ð Ñ Ø Ò ÕÙØ Å ½¾¼ ¾ º À ÙØ Ø ÔÖÓ Ò Ø ÒØ Ò ÐÓ Ò ÙÔÓ Ò ØÓ Ø Ñ ÔÓ Ò Ö Ò Ò Ñ Ò Ñ Ù Ö Ñ Ò Ø Ø ØÓ Ø Ñ Ñ Ò Ñ ÑÑ Ó ØÖ ÔÓ Ñ Û Ñ Ù Ö Ñ Ò Ò Ö ÓÔÓ ØÓÙ ÔÓÒ Ñ Ø Ò ÙÒ Ô Ò Ö Ø Ò ÓÔÓ ÙØ Ø Ð º À Ò Ö ÙØ ÓÒÓÑ Þ Ø ÒØ ÑÓ ÒØ Ô Ó (reward)[8], Ô Þ ØÓ Ñ ÒØ Ö ÐÓ Ò Ø Ò ØÓ ÖÓÑÔÓØ Ø Ñ Ò Ñ Ù Ö ¹ Ñ Ò ÙÑÔ Ö ÓÖ ÓÑ Ò Ø Ø Ó Ô ÙÑ Ø ÔÓØ Ð Ñ Õ ÙÒ Ôô Ò ÑÔÓÖ ÙØ Ò ÛÖ ØÓÙ ÔÓØ Ð Ñ ØÓµ Û Ò Ñ Ò Õ Ø ÓÑ Ò Ø Ø º Áµ Ò ÕÙØ Å ÈÓÐÙÔÖ ØÓÖ ËÙ Ø Ñ Ø Ò Ö Ø Ø Ò Ð Ó Ö Ò Ñ ÒØ Ö Ñ Ö ÙÒ Ø ôò ÔÖÓ Ô ôò ÔÓÙ ÕÓÙÒ ÖÑ ÔÓ ÓÙ ÓÙ Ø ÕÒ Ñ Õ Ò Ñ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÓÑÔÓØ Ù Ø Ñ Ø º Ç Ö ÙØ ÕÓÙÒ ÖÑÓ Û Ô ØÓ ÔÐ ØÓÒ Ò Ù Ö Ñ ÒÓ ØÓÑ Ø ÖÓÑÔÓØ Ø ÙØÓ ÒÓ Ñ ¹ Ò ÖÓÑÔÓØ Ù Ø Ñ Ø (Mobile Robotics) ½¾ ½ º À Ô ØÛ Ø ÐÐ Ý ÓÙ Ø ÖÑÓ ôò ÔÓÐÙ¹ÔÖ ØÓÖ ôò Ù Ø Ñ ØÛÒ ØÓÒ ØÓ¹ Ñ ØÛÒ Ô Ü ÛÒ ÖÓÑÔÓØ ôò Õ Ö ØôÒ Ò Ø ÔÓÙ ÜÞ Ò Ñ ô ÓÙÑ ÓÙÖ ÔÓØ Ð Ò ÔÓÐ ÕÙÖ Ò ØÖÓ Ø Ò Ö ÙÒ Ø Ñ ÔÖÓ¹ Ô º À Ò ÕÙØ Å Ò Ò Ò Ö Ö ÙÒ Ø ØÓÑ Ø Ò

30 ½º¾ ËÙÒÓÔØ Ô Ô Ö ÙÒ Ø Ó ÒØ Ñ ÒÓÙ ¾ Ô Ö ÓÕ Ø Ñ Õ Ò Ñ Ó ÓÔÓÓ Ô Ð Ø Ò ÔÖÓ ÓÕ Ô ØÓÙ ØÓÑ Ø ÛÖ ÔÓ ÛÒ ØÓÙ ÙØÓÑ ØÓÙ Ð ÕÓÙº Ð Ö ÑÓ Ò ¹ ÕÙØ Ñ ÔÖÓ Ô Ó Ò Ò Ð ÓÙÒ ØÓ Ù Ö Ñ ÒÓ ÔÖ Ð Ñ Ôô Ò ÔÖ ØÓÖ Ñ ÓÑ ÔÖ Ø ÖÛÒ ÑÔÓÖÓ Ò Ò Ñ ÓÙÒ Ò ÔÖÓ ÞÓÙÒ Ø Ò Ð Ø Ö ØÖ Ø ÙÑÔ Ö ÓÖ Òô ÐÐ Ð Ô ÖÓ Ò Ñ Ñ ØÓ Ô Ö ¹ ÐÐÓÒº À Ò ÕÙØ Ñ Ò Ñ Ø ÕÒ Ñ ÔÓÙ Þ Ø Ø Ò ÑÔ Ö º Å Û Ø Ô Ð Ñ Ò Ò Ö ÖÒ Ô Ö Ù ÙÜ ÒÓÒØ Ø Ò Ô Ò Ø Ø Ò Ô Ð ÙÑÔ Ö ÓÖ ØÓ Ñ ÐÐÓÒ ½¾¼ º Ô Ø Ò ÐÐ Ñ ÐÑ Ò Ò Ö ÔÖÓ Ð Ø ÑÛÖ Ñ ôòóòø Ø Ò Ô Ò Ø Ø Ô Ò ¹ Ð Ý Ø º Ï ÔÓØ Ð Ñ Ò ÔÖ ØÓÖ Ñ ÓÑ ÔÖ Ø ÖÛÒ Ñ ÒÓÙÒ Ôô Ô Ù Ö Ñ Ò Ø Ø Ø ÓÔÓ Ñ Ø ÒÓÙÒ Ô Ð ÓÙÒ Ù ¹ Ö Ñ Ò Ò Ö Ó ÓÔÓ Ñ ØÓÔÓ Ó Ò Ø Ò Ô Ö Ù ÔÓÙ ÕÓÒØ º ËÙ Ö Ñ Ò Ø ÕÒ Ò ÕÙØ Ñ ÔÛ Q-Learning ½ ¼ Actor-Critic ½¾ ½ ¾ ÕÓÙÒ ÖÑÓ Ø Ñ ÕÖ ØôÖ Ñ Ô ¹ ØÙÕ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ Ó ÓÔÓ ØÓÕ ÓÙÒ ØÓÒ Ð ÕÓ ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ ÖÓÑÔ Ø ÔÓÙ Ð ØÓÙÖ Ó Ò Ô Ö ÐÐÓÒ ÔÓÙ Ò ÔÐ ÖÛ Ô ¹ Ö Ø Ö ÑÓ Õ ÑÛ ØÓ ÔÐ Ó ÖÑÓ ôò Ô Ü ÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö ¹ ÑÓ Ó ÙÒ Ñ Ñ Ø ÐÐ Ñ ÒÓ Ô Ö ÐÐÓÒ ÔÛ Ô ô ÓÙÑ Ø Ò Ö ÙÒ Ø Ñ Ö º Ô ÔÐ ÓÒ Ø ÕÒ Ø ÔÓÙ Actor-Critic Ø Ô ¹ Ö Ø Ö Ô Ö ÔØô ÖÑ ÞÓÒØ ÙÒ Û ÙÒ Ù Ñ Ñ Æ ÙÖÛÒ ØÙ Õ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ô Ö ÐÐÓÒ ÖÑÓ ÔÐÓ ÒÓ ¹ Ñ ÒÛÒ ÖÓÑÔ Ø ÕÖ ÑÓÔÓ ôòø Ò Õ ÖØ ÙØÓ¹ÓÖ ÒÛ (self-organizing map) º Ö ÔÓÙ ÕÓÙÒ Ñ ÕÖ Ñ Ö Ò Ó ÒÛ ¾ ½¼ Ò ÖÓÒØ ÖÑÓ Ø Ø ÓÔÓ ØÓ ÖÓÑÔ Ø Ò Ø ØÓ ÕôÖÓ ØÓÙ Ö Ø ÕÖ ÒÓ ô Ø Ò ØÓÒ Ø Ö Ý Ò ÔÓ Ø ÒÓÔÓ Ø ÓÑ Ò Ô Ø Ò Ø ÓÖ Òô ÕÖ ÑÓÔÓ ôòø ØÓÒ Ð Ö ÑÓ ØÓÙ Kohonen º ËØ ÙÒ Õ ÖÑ Þ Ø Ò ØÙÓ Ò ÙÖôÒÛÒ ØÓ ÓÔÓÓ ÙÐÓÔÓ ØÓÒ Ð ¹ Ö ÑÓ Ò ÕÙØ Ñ Ñ ÓÔ Ò ÔÐÓ ØÓ ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÓ ÖÓÑÔ Ø Ñ ØÓÒ Õ ÖØ º ³ Ò ÔÖÓ Ò Ô Ö ÓÖ Ñ Ñ Ø ØÓ Ñ Ó ÓÐÓ Ò ØÓ ÓÒ Ø Ò Ó ÕôÖÓ ÐÐ Ü Ø Ñ ÔÖ Ô Ò ÖÕ Ô Ø Ò ÖÕ Ó Ó Õ ÖØ ÙØÓ¹ÓÖ ÒÛ ÔÖ Ô Ò Ô Ò ÔÖÓ ÓÖ Ø º À Ø Ò ÔØÙÕôÒ Ø Ò ÖôÔ Ò ÙÒ Ö Ø ÙÑÔ Ö ÓÖ ÔÓØ Ð ô ÒØ Ñ ÒÓ Ö ÙÒ ØÓ Ô ÓØÛÒ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ôò Ù Ø Ñ ØÛÒº ËØ ÖÓÑÔÓØ Õ Ø Ñ Ø ÕÓÙÒ Ö ÙÒ Ø ÔÐ Ö ôò ÔÓÙ ÔÖ Ñ ¹ ØÓÔÓ Ò ÙØÓ ÒÓ Ñ Ò ÖÓÑÔ Ø ¾ ÖÓÑÔÓØ Õ Ö ÔÓÐÐ ÔÐÓ ÙÒ Ö Þ Ñ ÒÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö Ø ¾ ¾ ¾ º ËÙ Ö Ñ Ò Ø Ö¹ ½ Ò ÔØ Õ Ò ÔÖÛØ ÓÐÐ Õ Ö ÑÓ Ñ ÓÑ ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ ÖÓÑÔ Ø Ø ô Ø Ò ÙÒ Ö Ø Ò Ô Ø ÕÓÙÒ Ò ÔÖôÜÓÙÒ Ñ Ð ôø º ËØÓ ¼ Ñ Ð ÓÖ Ñ ÓÑ ÙÒØÓÒÞ Ø Ò ÔÖÓ Ò ØÓÐ ÑÓ ÒØ Ñ ÒÛÒ ØÓ ÔÔ Ó Ô Ò Ü ÖØ ØÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó ÔÖ ØÓÖ º ËØÓ ¾ Ô ÖÓÙ Þ Ø Ñ Ñ Ð Ø ÔÓÙ Ø Ò Ñ Ñ Ò ØÖ Ø ÙÒ Ö Ø

31 ½º¾ ËÙÒÓÔØ Ô Ô Ö ÙÒ Ø Ó ÒØ Ñ ÒÓÙ ¼ Õ Ö ÒØ Ñ ÒÛÒ Ô ØÓ ÒØ Ô Ñ ÓÑ ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ ÖÓÑÔ Ø Ø ÓÔÓ ÕÓÙÒ Ò ÛÑ ØÛÑ Ò ÙÑÔ Ö ÓÖ º ÌÓ Ó Ò Ñ Ó ÐÛÒ ÙØôÒ ØÛÒ Ö ôò Ò Ø Ò ØÛÒ ÒØ Ñ ÒÛÒ ÔÓÙ ÙÔ ÒØ Õ Ö Ñ ¹ ÔÓ ÑÓÖ Ò Ø ÓÙ Ò Ø Ø quasi-static µ Ô ÔÐ ÓÒ ÐÓ Ó ÔÖ ØÓÖ ÔÓÙ ÑÔÐ ÓÒØ Ø Õ Ø Ö ÕÓÙÒ ÔÖÓ ÓÖ Ñ Ò ÑÓÒ¹ Ø Ð ÙÑÔ Ö ÓÖôÒ Ø ÓÔÓ Ø ÙÒ Ù ÞÓÙÒ ÒÓÒØ ÕÖ Ù Ö Ñ ÒÛÒ ÖÕ Ø ØÓÒ ôò ÔºÕº ÙÔ Û subsumptionµ ¾ µº Ô ÔÐ ÓÒ Ø ÙÒ Ö ¹ Ø Ø Ø Ò ÖôÔ Ò ÙÑÔ Ö ÓÖ Ô Ò Õ Ö Ø Ö Ø Ü Ð Ü Ò Ø Ø ÙØÓ¹ÓÖ ÒÛ º ÙØ Ó ÑÓÒ Ø Ø Ø Ò ÖôÔ Ò Ùѹ Ô Ö ÓÖ ÕÓÙÒ Ñ Ð Ø Ô Ö ô Ø Õ ÑÓ Ù ÙôÒ ÖÓÑÔÓ¹ Ø ôò Ù Ø Ñ ØÛÒ Ø ÓÔÓ ÔÖ Ô Ò Ð ØÓÙÖ Ó Ò ÙÒ Ö Ø ÙØ ÒÓÑ ÔÖÓ ÖÑÓ Ø ØÓ Ô Ö ÐÐÓÒ ØÓÙº Ë ÙØ ØÓ ÔÐ Ó ÐÓ Ô Ò ÕÖ ¹ Ø ÕÒ ôò ÔÖÓ ÖÕ Ñ ÒÛÒ Ô Ø Ò ÓÐÓ ÔÛ Ò Ò ÕÙØ Ñ Ü Ð Ø ÙÔÓÐÓ Ø (evolutionary computation) ô Ø Ù Ø Ñ Ø ÙÒ ØÓÙÒ Ò Ò Ó ÔÓÐÙ Ò ØÓ Ñ Ø Ö ÙÒ Ø Ô Ó ØÓ ÓÔÓÓ ØÓÕ ÓÙÑ Ò ÙÒ ÖÓÙÑ Ñ Ø Ò Ô ÖÓ ØÖ º À Ò ÕÙØ Ñ ½ ¾ ÔÓØ Ð Ò Ñ ÒØ Ñ Õ Ò Ñ Ô ¹ Ø Ü ÓØ ØÛÒ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö ÑÓ º Å ÐÐ ÔÖÓ Ô Ø Õ Ø ôò Ü ÓØ ØÛÒ Þ Ø Ø ÔÓÙ Å Ñ Û Ô Ü (Learning from Demonstration - LfD) Ò Ö Ñ Ò Ô Ø ¹ Ð Ó Ö Û Å Ñ Û ÅÑ (Learning by Imitation) º Å Û ÙØ Ø ÔÓÐ Ø Ø Ò ÓÔÓ ÕÖ Þ Ø ØÓ ÖÓÑÔÓØ Ø ¹ Ñ Ò Õ Ñ Ø Ò Ð ØÓÙÖ Ø Ñ Ò Õ Ñ Û Ü Ö Ò Ö Ñ ØÓ Ô Ö ÐÐÓÒ ÐÐ Ñ Û Ø Ô Ü Ø Ò ÓÔÓ ØÓÙ Ô Ö Õ Ó ÛÒº ÌÓ ÒÓÐÓ ØÛÒ Ô Ö Ñ ØÛÒ ÔÓÙ Ô ÖÓÙ ÞÓÒØ Ø Ø Ö Ø Ô Ü ÓÖÞÓÒØ Û ÓÐÓÙ Ô Þ Ø Ø - Ö (stateaction) Ø ÓÔÓ Ø Ö ÓÒØ Ø Ø Ò Ü Ð Ü Ø Ô Ü Ù Ö Ñ Ò ÙÑÔ Ö ÓÖ ØÓ ÖÓÑÔÓØ Ø Ñ º Æ Ñ Û ÙØ ØÓ Ñ Ó Ø ØÓ ÔÐ Ó Ø Ñ LfD ÔÓÐ Ø ÓÔÓ Õ Ñ ØÞ Ø Ô Ö Ð Ñ Ò Ñ ¹ ÒÓ Ø Ø Ø Ø ÓÔÓ Ô Ö Õ Ô Ü ÔÖÓ Òô Ø ÒØ ØÓ Õ Ö º ÑÔÒ Ù Ñ Ò Ô Ø Ô Ö Ô ÒÛ Ö ÙÒ Ø Ø Ù Ò Ô ÖÓ ¹ ØÖ ÔÖÓ Þ Ñ Õ Ò ÑÓ Ô Ø Ü ÓØ ØÛÒ ÖÓÑÔÓØ Ù Ø ¹ Ñ Ø (skills) Õ Ñ Û Ô Ü ÐÐ Ñ Û Ü Ö Ò Ö ØÓÙ Ù Ø Ñ ØÓ Ñ ØÓ Ô Ö ÐÐÓÒ ØÓÙº ÙØ ØÓ ÔÐ Ó Ø ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ØÓ¹ ÔÓÐÓ ÔÓÙ ÔÖÓØ ÒÓÙÑ Ô ØÖ Ô ØÓÒ ÔÖ ØÓÖ Ò Ò ÔØ ØÓÔ Ø Ó¹ Ò Ø (sensori-motor) ÙÑÔ Ö ÓÖ Ø ØÛÒ ÒØ ÑÓ ôò ÔÓÙ ÔÖ ØØ Ó ÓÔÓ ÔÓØ ÐÓ Ò ÔÓ ÓØ Ö Ø Ö Ó Ø Ô Ó ØÓÙ Ù Ø Ñ ØÓº À ÔÖÓØ Ò Ñ Ò ÐÓ Ô Ò ÖÕ Ø ØÓÒ Þ Ø Ñ Ñ ÛÐ Ù¹ Ñ Ò Ö ÖÕ ÓÑ ÔÓÙ Ó ÔÖ ØÓÖ ÙÒ Ø ÙÒØ Ö ØÓÔ Ñ Ö ¹ ØÑ Ñ Ø Ò Ø ÙÒÓÐ Ø Ø ØÓÙ Ù Ø Ñ ØÓ ¹

32 ½º¾ ËÙÒÓÔØ Ô Ô Ö ÙÒ Ø Ó ÒØ Ñ ÒÓÙ ½ ô Ø Ü Ð Ü Ø Õ Ø Ö Ñ Û Ñ Ò ÖÓÑ Ø ÔÓÙ top-down / bottom-upµ º Ø ÕÓ ÐÓ Ô Ò Ø Ò Ô ÖÓ ØÖ ÔÓØ Ð Ó Õ Ñ Ò Ò ÔØÙÜ Ó Ñ Õ Ò ÑÓ Ð ÕÓÙ Ó ÓÔÓÓ Ñ ÒÓ Ñ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ¹ Ö ÖÕ ÖÕ Ø ØÓÒ Ô ØÖ Ô Ò ÖÓÑÔÓØ Ø Ñ Ò ÔÓ Ø Ñ ÙØ ÒÓÑÓ ØÖ ÔÓ Ò Ü Ø Ø º Ì Ô Ö Ñ Ø Ø ÓÔÓ Ô ÖÓÙ ÞÓÒØ Ø Ô ÖÓ ØÖ ØÓÕ ÓÙÒ Ø Ò ÔÓØÑ Ü ÓÐ Ø ÔÖÓØ Ò Ñ Ò Ñ Ó ÓÐÓ ØÖ µ Ñ ÔÖôØ ÔÖÓ Ð Ñ Ø Ò Ñ ¹ Ø Ó Ð ÕÓÙ ÖÓÑÔÓØ ôò ÐÙ ÛÒ Ñ ÔÐ ÓÒ ÞÓÒØ ÑÓ Ð Ù Ö µ Ø Ö ÔÖÓ Ð Ñ Ø Ø Ø Ó Ð ÕÓÙ Ô Ö ÐÐ ÐÛÒ Ò Ñ Ø ôò ÐÙ ÛÒ Ó ÓÔÓ ÙÒ Ö ÞÓÒØ Ñ Ø ÕÓ Ø Ò ÔØ ÙÜ Ø Ø ÖÓÑÔÓØ Ð Ø ÐÓ µ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÙÒ Ö Ø Ó Ð ÕÓÙ ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ ÖÓÑÔÓØ ôò ÓÕ Ñ ØÛÒº ÁÁµ ËÙÒ Õ ÉôÖÓ-Ã Ø Ø ³ Ò ÑÔ Ó ØÓÒ Ø ÔÓØÓÙ ÔÖÓ Ð Ñ ØÓ ÔÓÙ ÔÖÓ Ô Ó Ñ Ò Ð ¹ ÓÙÑ Ò ÙÒ Õ (Continuity) ØÓÙ ÉôÖÓÙ¹Ã Ø Ø (State-Space) º Å Ò ÖÓÙ ÔÖÓ Û ÔÖÓ Ø Ò ÖÕ Ø ØÓÒ Ò ÔÖ ØÓÖ ÔÓÙ Õ ÖÞ Ø ÙÒ Õ ÉôÖÓ¹Ã Ø Ø Ñ Ñ Ö Ñ Ø Ñ Ó Ó Ò ÕÙØ Ñ ÕÖ ÑÓÔÓ ôòø ÔÖÛØÓ Ò Ñ ÓÑ Ñ Ò Ø Ö ÓÑ Ò µ Ô ÖÓÙ Þ Ø ØÓ ¾ º Ø Ò ÖÑÓ Ñ Ø ØÓ ÔÖÓ Ô Ø ¹ Ø Ø³ ÖÕ ØÛÒ ÔÖÓØ ÖÛÒ Ñ Ø Ö ØÓÙ ÕôÖÓÙ Ö ØÓÙ ÖÓѹ Ô Øº Å Ø Ò ØÛÒ ÔÖÓØ ÖÛÒ ÙØ Ø Ö Ô Ð ÓÒØ Ø ÕÛÖÓ ÒØ Ù Ö Ñ Ò Õ Ö Ø Ö Ø ØÓÙ ÕôÖÓÙ Ò Ô ÖØ ÖÓÑÓ ÛÑ Ø ÐÔºµº Å Ø ØÓÙ ÖÓÑÔ Ø Ò ÓÖ Ñ ÙØ Ø Õ Ö Ø Ö Ø Ñ ÓÙÖ Ø Ñ Ö ÑÔ Ö ôò Ò ÒÛÒº ÙØÓ Ó Ò Ò ÙÒ ÓÙÒ Ø Õ Ñ Ð ÔÔ ÖÓ ØÛÒ Ø Ö ôò Ñ ØÛÒ (sensory signals) Ñ Ø Ò ÙÝ ÐÓ Ô Ô ÓÙ ÒØ Ð ÔØ Òô (cognitive knowledge) ÔÓÙ Ô ÖÓÙ Þ ØÓ ÖÓÑÔ Øº Å Ü ÕÛÖ Ø ÑÓÒ Ð ÕÓÙ ØÓÙ ÒØÖ Ó Ð Ø Õ ÖÞ Ø Ò Ù Ö Ñ ÒÓ Õ Ö Ø Ö Ø ØÓÙ ÕôÖÓÙº À ÖÕ Ø ØÓÒ ÔÓÙ ÔÖÓ ÔØ ÑÓ Þ Ò Ò ÒÓÐÓ ôò ÔÓÙ Ó Ò Ò Ü ÙÑ ÒÓ ØÓÒ Ð ÕÓ Ñ Ü ÕÛÖ Ø ÑÓÒ ØÓÙ Ù Ø Ñ ØÓº ËØ Ò Ô ÖÔØÛ ÙØ Ñ ÙÒØ Ð Ø Ø Ñ ÑÓÒÓÔÖ ØÓÖ ÓÑ ÙÔ Ø Ò ÒÒÓ Ø ÑÓÐÓÒ Ø ÑÓÒ Ð ÕÓÙ Ô Ø Ò Õ ÖÞ Ø Ù Ö Ñ Ò Ö ¹ Ó ÒØÖ Ð Ø ÙÑÔ Ö Ö Ø Ò Ò Ñ ÒÓ ÔÖ ØÓÖ º ËØ Ò Ö ÙÒ Ø Ñ Ö Ñ Ó ÓÐÓ Ø Ò ÕÙØ Ñ ÖÑ Þ Ø Ò ÕôÖÓ Ø Ø ÛÒ (fuzzy state-space)º Ô ô¹ ÓÙÑ Ø³ ÙØ Ò ØÓÒ ØÖ ÔÓ ØÓ Õ Ñ Ñ Ñ Ó ÓÐÓ Ð ÕÓÙ ÔÓÙ Ð ØÓÙÖ Ò ÙÒ Õ ÕôÖÓ ÓÔÓ Ô ØÖ Ô ØÓÙ ÔÖ ØÓÖ Ò

33 ½º¾ ËÙÒÓÔØ Ô Ô Ö ÙÒ Ø Ó ÒØ Ñ ÒÓÙ ¾ Ñ ÒÓÙÒ Ñ Ø Ò Ô ÖÓ Ó ØÓÙ ÕÖ ÒÓÙ Ôô Ò Ø ÐÓ Ò ÙÒ Ö ÐÐ ¹ ÐÓÙÕ ÙÒ ÕôÒ Ò ÛÒ Ò Ô Ø ÕÓÙÒ ØÓÒ Ø ÕÓ ØÓÙ ÕÛÖ ÔÖ Ø Ö Òô Ø Ö º Ç ÔÖ ØÓÖ Ó ÓÔÓÓ ÒØ ØÓ ÕÓ Ò ÙØ ÒÓÑÓÙ ¹ ÑÓ Ð Ù Ö ØÓ ÖÓÑÔÓØ Ñ Ø Ñ Ô ØÙ Õ ÒÓÙÒ Ò ÔÓ Ø ÓÙÒ Ñ¹ Ô Ö Ø Ò Ö ÔÓÙ Ø ÐÓ Ò Ô Ó ÒÓ Ü Ö ÙÒôÒØ Ü ÓÔÓ ôòø ØÓ ØÓÙ ÕôÖÓ Ñ Ø Õ Ñ Ø ÑÓ Ø Ø - Ö (state-to-action mapping space). ÁÁÁµ Á Ö ÖÕ ÖÕ Ø ØÓÒ ÊÓÑÔÓØ Ó Ð ÕÓÙ À ÒÒÓ Ø Ø ÒÓÑ Ü ÓØ ØÛÒ Ò ØÓ Õ Ó ØÓ ÓÔÓÓ Ù Ó Ø Ø ÔÐ Ø Ö Ñ º À Ø ÒÓÑ ØôÖ ØÛÒ Ü ÓØ ØÛÒ Ü ÕÛÖ ¹ ØÓ ÔÖ ØÓÖ Ø ô Ø Ò ÔÖÓ ÔØ Ñ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ ÔÓØ Ð Ô ÐÓ ØÓ ÔÐ Ó Ð ÕÓÙ ØÓ ÓÔÓÓ ÔÖÓØ ÒÓÙÑ º Å Ö Ù¹ Ò Ø Ø ÙÒ ÔÓÙ Õ Ô Ö Ø Ö Ø Ò Ö Ñ ÙÔ ØÓ ÔÖ Ñ Ø ÙÒ Õ ØÓÙ ÕôÖÓÙ¹ Ø Ø ÔÖÓ ÖÕ Ø Ô ØÓ Ö ÓØÓÙ Doya º ËØÓ Ö Ó ÙØ ÔÖÓØ Ò Ø Ò Ð Ö ÑÓ ÙÒ ÕÓ ÕôÖÓÙ¹ Ø Ø Ñ ÓÔ Ø Ù ÐÙÒ Ø ÖÑÓ Ø ÕÒ ôò Ò ÕÙØ Ñ Ö¹ ÑÓ Ð ÕÓÙ ÔÖ Ñ Ø ôò ÙÒ ôòº Ø Ò Ü ÓÐ ØÓÙ Ù Ö Ñ ¹ ÒÓÙ ÔÐ ÓÙ Õ ÖÑÓ Ø Ò Ñ Õ Ò Ñ Ñ Actor-Critic Ó ÓÔÓÓ ÙÐÓÔÓ Ñ ØÙ Ø Ò ôò ËÙÒ ÖØ ÛÒ (Radial Basis Functions) ØÓ ÔÖ Ð Ñ Ð ÕÓÙ Ò Ò ØÖÓ ÓÙ Ö ÑÓ Ñ Ô Ö ÓÖ Ñ Ò ÖÓÔ º Å ÔÓÐÐ ÙÔÓ Õ Ñ Ò ÔÖÓ ÔÓÙ ÓÒÓÑ Þ Ø Á Ö ÖÕ ÈÓÐÙÔÖ ¹ ØÓÖ Ò ÕÙØ Å Õ Ò ÐÙ Ø Òô Ø ¾ Ñ ÓÔ ÔÖôØÓÒ Ò ÐØ ô Ø ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ Ø Ò Ø Ð ¹ ÔÓÐ ÔÐÓ ÛÒ Ö ôò Ò Ð ÓÒØ ÙØ ÙÔÓ¹ Ø ÕÓÙ Ø ÖÓÒ Ø Ò ÔØ ÙÜ ÔÓÐÐ ÔÐôÒ Ø ÕÛÒº À Ñ Ó ÓÐÓ Ø Ò ÓÔÓ ÔÖÓØ ÒÓÙÑ Ø Ò Ô ÖÓ ØÖ Ø Ò ÓÔÓ Ø Þ Ö ÙÒ Ø Ñ ÔÖÓ Ô Ò Û¹ Ñ ØôÒ Ù Ö Ñ Ò ÔÓÙ Õ Ò Ô Ø Ò Á Ö ÖÕ ÈÓÐÙÔÖ ØÓ¹ Ö Ò ÕÙØ Å º Ô Ö Ñ ÕÖ ÑÓÔÓ Ó Ñ Ü ÓÙ Ø Ò ÒÒÓ ØÛÒ ØÖ Ø ôò ÙÝ ÐÓ Ô Ô ÓÙ ÔÓÙ ÙØ Ñ Ø Ò Ð ÔØÓÙÒ ÙÔÓ¹ Ø ÕÓÙ Òô Ó ØÖ Ø Õ Ñ ÐÓ Ô Ô ÓÙ Ñ ÒÓÙÒ Ò ÓÒØ ÓÖ ¹ Ø Ó ÙÔÓ¹ Ø ÕÓÙº ÈÖÓ Ô Ñ Ò Ò ÛÑ Øô ÓÙÑ Ø ØÓ ÒÒÓ Ñ Ñ ÛÐ ÙÑ Ò (nested-agent) ÖÕ Ø ØÓÒ ÓÔÓ Ô ÖÓÙ Ø Ø Ô Ñ Ò Ð Ò Ø Ò ÖÑ ÓÙÑ ØÓÒ ØÓÑ ØÓÙ Ð ÕÓÙ Ô Ü ÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö ÑÓ º ËØÓ Ô Ö Ñ ÔÓÙ Ô ÖÓÙ Þ Ø ØÓ Ã º 4 Ø ¹ ØÖ Ó Ò ÑÓ (links) ØÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö Ø ÛÖÓ ÒØ Ü ÕÛÖ ØÓ ÔÖ ØÓÖ ÔÓÙ Ü ÓÔÓ Ó Ò Ñ ÓÙ Ò ÕÙØ Ñ Ò Ò ÔØ ÜÓÙÒ

34 ½º¾ ËÙÒÓÔØ Ô Ô Ö ÙÒ Ø Ó ÒØ Ñ ÒÓÙ Ù Ö Ñ Ò Ò Ø Ø º Ã Ø ÙÒ Ô Ô ÙØ ØÓ Ñ Ó Ô Ø Ó Ó Ó ÖÓÑÔÓØ Õ Ö Ø Ù Ø Ø Û Ò ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ô Ö ÐÐÓÒ ÔÓÙ Ó ÔÖ ØÓÖ ÔÓÙ ØÓÒ Ô ÖØÞÓÙÒ Ò Ð Ñ ÒÓÙÒ ØÓÑ Ó Ø ÕÓÙ Ñ Û Ø ÑÔ Ö Ø ÖÒÓÙÒ Ò ÔÓ Ø ÓÙÒ Ù Ö Ñ Ò Ò Ø Ø» Ü Ø Ø º Ò ÙØ ÒÓÑÓ Ó ÔÖ ØÓÖ Ò Ø Ò ÙÒ Ñ ÒÓ Ó Ò Ñ ØÓÒ ÐÐÓ Ü Ø Ø Ù Ò ÒÓÒØ Ø Ö Ñ ÒØ Ø Ò Ö ÙÒ Ö ÙÒØÓÒ Ñ Ñ Ø Ü ØÓÙ Ø ô Ø Ò Ô Ø ÙÕ Ô ÙÑ Ø ÙÑÔ Ö ÓÖ ØÓÙ Ù Ø Ñ ØÓº À Ö Ñ ØÓ ÔÐ Ó ØÓÙ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ó ÖÓÑÔÓØ Ó Ô Ö ÐÐÓÒØÓ ÔÖÓØ Ò Ñ Ø Ò Ñ Ñ Ò Ö¹ Õ Ø ØÓÒ ÖÓÑÔÓØ Ó Ð ÕÓÙ ÔÓÙ Ò ÛÑ ØôÒ Ø ÕÒ Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ¹ Ò Ð Ñ Ó ÓÐÓ Ð ÕÓÙ Þ Ø Ø Ò ÙÐÓÔÓ Ñ ÓÑ ÖÓÑÔÓØ ôò ÔÖ Ø ÖÛÒ ÔÓÙ Ñ Ò Ò ÙÒ Õ ÕôÖÓ Ø Ø ÛÒº ½º¾º¾ Ù Ù ÊÓÑÔÓØ ³ Ð ÕÓ ÌÓ Ó ØÛÒ ÔÖÓ Ð Ñ ØÛÒ ÔÓÙ ÔÖÓ Ô Ó Ñ Ò Ð ÓÙÑ ÕÓÙÒ Ñ Ò¹ Ø Ñ ÔÓÐÙÔÐÓ Ø Ø ØÓÙÒ Ø ÕÓÙ ÔÓÙ ÔÖ Ô Ò Ô Ø ÙÕ Ó Ò ÙÒ Ñ Ð Ø Ø º Ò Ò Ö Ø Ó Ñ Ó ÓÐÓ ÖÛ¹ ØÓÙ Ð ÕÓÙ Ñ ÔÖÓ ÓÖ Ñ Ò Ø Ö Ò ØÖÓ Ó Ø (fixed feedback robust controllers) Ò ÑÔÓÖÓ Ò Ò ÒØ Ñ ØÛÔ ÓÙÒ Ø ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÙØ ØÓ Ù Ö Ñ ÒÓ ÔÐ Ó ÔÓÙ Ò Ð Ø ÔÖÓ Ó Ñ Ò Ô Ö Ö ÓÙº ÙØ ÔÓÙ ÕÖ Þ Ø Ò Ñ Ò ÕÙÑ Ò Ñ Ó ÓÐÓ Ð ÕÓÙ ÔÓÙ ÕÖ ÑÓÔÓ ÙØ Ø ÙÑ Ø ÔÖÓ Ð ÕÓÙ Ò Ô Ð ÔÖÓ Ð Ñ Ø Ð ¹ ÕÓÙ Ò Õ Ñ Ð Ø ÖÓ ÔÔ Ó Ô ÒÛ ØÓ ÓÔÓÓ ÔÖ Ô Ò Ñ ÓÙÖ Ò Ù Ù ÔÐ Ó ØÓ ÓÔÓÓ ØÓ Õ ÖÞ Ø º ÙØ Õ Ó Ø Ò Ò ÔØÙÜ Ù Ö ôò Ù Ø Ñ ØÛÒ Ð ÕÓÙ Ø ÓÔÓ Ð ÕÓÙÒ ÙÒ Ñ ¹ ÙÒ ÕÓ ÕôÖÓÙ Ø Ø (continuous-state) Ñ Ð Ø Ó ÓÔÓÓ Ð ØÓÙÖ Ó Ò Ö Ø ÕôÖÓ (discreet-state)º ËØ Ò Ô ÖÔØÛ Ñ ØÓ ÔÖ ¹ Ð Ñ ÔÓ Ø Ñ Ñ Ð Ø Ö Ù ÓÐ Ó Ø ÔÛ Õ Ò Ö Ó Ô Ö ÓÒØ Ø Ô Ü Ø Ø ÔÓÐÙÔÐÓ Ø Ø Ø ¹ Õ Ö ÑÓ º Áµ Ò ÖÕ Í Ö Ó Ð ÕÓÙ À ÖÑÓ ÔÓ ÓÙ Õ Ñ ØÓ Ù Ö Ó Ð ÕÓÙ ÔÓØ Ð Ñ ÓÙ Ø Ò µ Ô ÐÓ Ø Ò Ô ÖÓ ØÖ Û ÔÖÓ Ø Ò ÔØ ÙÜ ØÛÒ Ö ÙÒ Ø ôò Ñ Ø ÕÛÒº ³ Ò Ô Ö Ó Ð Ø Õ Ñ ÐÓ Ô Ô ¹ ÓÙ ÙÒ Ù Þ Ñ ÒÓ Ñ Ñ ÙØ ÒÓÑ ÑÓÒ Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ Ò Ð ¹ ØÓÙÖ ôòø Ô Ó ÒÓ Ò Ö ÖÕ Õ Ñ Ø Ñ ÙÒ ØÓÙÒ Ø Ò Ò

35 ½º¾ ËÙÒÓÔØ Ô Ô Ö ÙÒ Ø Ó ÒØ Ñ ÒÓÙ ØÓÙ Ð Ø ÔÓÙ ÕÖ Þ Ñ Ø º ÙØ ÔÖÓ Õ Ù Ó Ø Õ Ò Ð Ø ÔÖÓ Ô ØÓ Ù Ö Ñ ÒÓ ØÓÑ Ö ÙÒôÒ ÔÓÙ Ü Ø ÞÓÙÑ ½¾½ ½ ¼ º Ï Ø Ó ÔÐ ÓÒ Ø Ø ØÛÒ Ö ÙÒ Ø ôò ÙØôÒ ÔÖÓ Ô ¹ ôò Ø ÞÓÙÒ ÔÓ Ð Ø ÖÑÓ ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ ÖÓÑÔ Øº Ë Ò Ò Ø ÖÓ Ö ÙÒ Ø ÔÐ Ó ÔÛ ÙØ ÔÓÙ Ò ÔØ Ø Ø Ò Ô ÖÓ ØÖ ÔÖ Ô Ò ÓÖ Ó Ò ÔÓ Ò Õ Ö Ø Ö Ø Ø ÓÔÓ Ð Ø Ò ÔÐ Ö Ò ÔÖ ØÙÔÓ Ñ ¹ ÙÒ µ ÖÓÑÔÓØ Ð Ø º È Ó Ù Ö Ñ ¹ Ò Ò Ø ØÓ Ó ÖÓÑÔÓØ Ø Ñ Ð ÕÓÙ ÔÖ Ô Ò ÒÓÔÓ Ò ÒÓÐÓ ôò ÔÖÓ Ö ôò Õ Ø ôò Ô Ø ÛÒ Ó ÓÔÓ Ô Ö Ö ÓÒØ Ô Ó Ò ÐÙØ ÓÐÓ Û Æ ÒØ Ö ØÓ Ô Ö ÐÐÓÒ ¹ ÔÖ Ô Ó Ð Ø Ò Ò Ò ÒØ ¹ Ö Ü Ò ÐÐ ØÓ Ô Ö ÐÐÓÒ Ò Ò Ò Ò Ð Ñ Ò ÙÔ Ý ÜÛØ Ö Ô Ö Ø Ø Ñ ÕÖÓÒ Ö ÔÓÙ Ò ÙÑ Ø Ñ Ø Û Ø ÔÓØ Ð Ñ Ø Ð Ø Ð ØÛÒ Ö ôò ØÓÙº Æ Ô Ò ÒÓ ÑÓÒ ÙÑÔ Ö ÓÖ ¹ ÙØ Ô Ø Ò ÒÓÒØ ÓÖÓ ÙÑ ÑÓ Ñ ØÓÙ Ò Ò Ø Ó Ò ÐÓ ô Ø Ó Ð Ø Ò Ô Ò Ù Ù ÙÑÔ Ö ÓÖ º Ç ÒØ Ö ØÓÙ ÖÓÑÔ Ø ÜÛØ ¹ Ö Ö Ñ Ø ÔÖ Ô Ò Ó Ó ÒØ Ô ØÓÙ Ø ÕÓÙ Ø Ö Ö ØÓÙº Æ Ô ØÙ Õ Ò Ð ÔÓÐÐ ÔÐôÒ Ø ÕÛÒ ¹ Ò Ò Ô Ù ØÓ Ø ÔÖÓ¹ ÝÓÙÒ Ø Ø ÔÓÙ Ô ØÓ Ò ÒØ ÖÓÙ Ñ Ò Ô Ö ÐÐ Ð Ò Ö¹ º ÌÓ Ø Ñ Ð ÕÓÙ ÔÖ Ô Ò Ô Ö Õ Ø Ñ Ø Ò ÔÐ ¹ ÖÛ ÙØôÒ ØÛÒ ÔÓÐÐ ÔÐôÒ Ø ÕÛÒº Ë Ò Ö Ø Ø ÙÖÛ Ø (Robustness) ¹ ØÓ ÖÓÑÔ Ø ÔÖ Ô Ò Õ ÖÞ ¹ Ø Ø Ð ÖÓ ÓÑ ÒÛÒ Ñ Ò Ñ Ò Ñ Ò Ø Ø Ü Ò Ð º Ü ÓÔ Ø ¹ Ò Ø Ø Ø Ð ØÓÙÖ ÕÛÖ ÔÓØÙÕ Õ ÖÓØ Ö Ù Ø Ô Ó Ø Ò Ô ÖÓ Ó ØÓÙ ÕÖ ÒÓÙº Ô Ò ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø Ñ ¹ ÔÖ Ô ØÓ Ø Ñ Ð ÕÓÙ Ò Ò Ò Ò Ô Ø Õ ÔÓÐÐ ÔÐ Ö ÔÓÙ Ô Ö Ö ÓÒØ ÔÓ Ó Ö Ø Ô¹ Ô Ó ÒØ Ñ Ñ ÒÓ Ö º ÌÑ Ñ Ø Ø Ø (Modularity) ¹ ØÓ Ø Ñ Ð ÕÓÙ ÔÖ Ô Ò ÕÛ¹ ÖÞ Ø Ñ Ö Ø Ö ÙÔÓ¹ Ù Ø Ñ Ø ÙÔÓ¹ÑÓÒ µ ÔÓÙ ÑÔÓÖÓ Ò Ò Õ ØÓ Ò ÙÐÓÔÓ Ó Ò Ð Õ Ó Ò ÙÒØ Ö Ó Ò Ü ÕÛÖ Ø ÔÖÓ Ø º

36 ½º¾ ËÙÒÓÔØ Ô Ô Ö ÙÒ Ø Ó ÒØ Ñ ÒÓÙ Ù Ð Ü (Flexibility) ¹ Ô Ö Ñ Ø ÖÓÑÔÓØ Ô Ø ÙÒ Õô ÐÐ ØÓ Õ Ñ Ø Ö Ø ÙÐÓÔÓ º ÔÓÑ ÒÛ Ô ØÓ Ò¹ Ø Ù Ð Ø ÓÑ Ð ÕÓÙ Ò Ô ØÖ Ô ØÓ Õ Ñ Ò Ó Ô Ø Ò Ô ØÙÕ Ø Ò ÔÓØÙÕ ØÛÒ ØÓÑ ôò ØÓ Õ ÛÒº ÈÖÓ ÖÑÓ Ø Ø Ø (Adaptability) ¹ ô Ø Ø ØÓÙ ÑÓÙ ÐÐ Þ Ö Ñ Ø ÔÖ Ð ÔØ ØÓ Ø Ñ Ð ÕÓÙ ÔÖ Ô Ò Ò ÔÖÓ ÖÑ ÑÓ Ø ô Ø Ò ÑÔÓÖ Ò ÐÐ Þ ÓÑ Ð Ø Õ Ø Ø Ñ Ø Ü ÓÖ Ø ôò ØÖ Ø ôò Ð ÕÓÙº Ò ÕÖ ÐÓ Ý ¹ Ô Ø Ø Ò Ò ÔÖ ØÓÖ Ð Ý ÔÓ ÛÒ ÙÝ ÐÓ Ô Ô ÓÙ ÙÔ ÙÒÓ Ø Ò Ø Ò Ø Ò Ø Ø Ó ÓÔÓÓ Ü Ø Þ Ø Ð ÔÓÙ ÓÒØ Ü Ø Ø Ô Ö Ò ØÛÒ Ø Ö ÛÒ ÓÑ ÒÛÒ Ù ÕÛÒ Ø Ñ Ö ô Ñ ÔÐ ÖÓ ÓÖ º ÁÁµ Ô Ü Ó ÊÓÑÔÓØ É Ö Ñ Ò Ø Ö Ñ ÒØ Ò ÙÔÓ Ö ÑÑ ÓÙÑ Ø Ò ÐÐ Ý Ñ Ô Ö Ó Ù Ö ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ñ Ó ÓÐÓ Ð ÕÓÙ ØÓÒ ØÓÑ ØÓÙ Ô Ü ÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö ÑÓ º À Ö ÙÒ Ø Ñ ÔÖÓ Ô ÔÛ ÙØ Ô ÖÓÙ Þ ¹ Ø Ø Ò Ô ÖÓ ØÖ ÔÓ ÓÔ ØÓ Ò ÙÒ Ö Ø Ò Ò ÔØÙÜ Ò Ø ØÓ ÓÙ Ù Ö Ñ ÒÓÙ ÔÐ ÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Ð ÕÓÙº Å Õ Ø Ö ÙÒ Ø ÔÖÓ Ô Ô ÖÓÙ Þ Ø Ô ØÓÒ Borst ½ ÔÓÙ Ô Ö Ö Ø Ñ Ñ Ó Ó Ø Ñ ÓÙÖ Ñ Ø Ü ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö Ó Ø Ò Ù Ø Ð Õ Ö Ñ Ò ÒØ Ñ ÒÓÙ Ñ ÓÑ Ò ÓÑ Ñ ÛÒ Ô º ÌÓ ÖÓÑÔÓØ Õ Ö DLR-II ÔÓÙ ÕÖ ÑÓÔÓ Ø Û ÔÐ Ø ÖÑ Ø Ò Ô Ö Ô ÒÛ Ö ÔÓ¹ Ø Ð ÓÙÖ Ò Ô Ø Ñ ÒØ Ø Ö Ô Ø Ñ Ø Ø ÕÖÓÒ ÖÓÑÔÓØ Ñ Õ ØÖÓÒ Ø ÕÒÓÐÓ ØÓÒ ØÓÑ ØÓÙ Ô Ü ÓÙ Õ Ö ÑÓ º Å ÐÐ ÙÒ ÔÖÓ Ô Ô ÖÓÙ Þ Ø Ô ØÓÙ Pollard, Hodgins Ó ÓÔÓ¹ Ó Ô Ö Ö ÓÙÒ Ñ Ñ Ó Ó Ø Ò ÔÖÓ ÖÑÓ Ò Ô Ö Ñ ØÓ Ö Ô Ü ÓÙ Õ Ö ÑÓ Ô Ò Ù Ö Ñ ÒÓ ÒØ Ñ ÒÓ Ò Ò Óº Å Ü ÓÙ ÒØÙÔÛ Ö Ô ÖÓÙ Þ Ø Ô ØÓÙ Martin, Ambrose, Diftler, Platt & Butzer ÔÓÙ Ô ÖÓÙ Þ Ø Ñ Ñ Ó Ó Ð ÕÓÙ Ø Ò Ô Ò Ð ÔØ ¹ ÐØÛ Ø ÔÓ Ø Ø Ð Ò ÒØ Ñ ÒÓÙ Ñ ÒÛ Ø ÛÑ ØÖ ÕÖ ÑÓÔÓ ôòø Ñ ÒÓ ÔØ (haptic -tactile) Ø Ö ÔÐ ÖÓ ÓÖ º ÙØ ÔÓÙ Ò Ø Ð ÙØ Ø Ø Ö Ñ ÒØ Ö ÙÒ Ø Ö Ø Ö Ø Ø Ò ÔÖÓ Ô Ò ÔØÙÜ Ñ Ù Ö ÔÖÓ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ Ñ ØÓ Õ Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ Ò Ñ Ö¹ ÑÓ ØÓ Ù Ö Ñ ÒÓ ÔÓÐ Ô Ø Ø ØÓÑ ØÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö ÑÓ º

37 ½º ËÙÒ ÓÖ Ø ØÖ Ü Ø ÞÓÒØ Ø Õ Ø Ö Ô Ô ÔÓÙ Ò ÖÓÒØ Ø Ò Ü Ð Ü ÔÓÙ Õ ÔÖ Ñ ØÓÔÓ Ø Ø Ð ÙØ ÕÖ Ò ØÓÒ ØÓÑ ØÓÙ Ô Ü ÓÙ Õ ¹ Ö ÑÓ ÜÞ Ò Ò ÖÓÙÑ ÔÓ ÔÖÓØ Ô Ø Ò Ö ØÛÒ Rodney Brooks, Leslie Kaelbling, Trevor Darrell & Push Singh ½½ ØÓ Ë ÔØ Ñ Ö Ó ØÓÙ ¾¼¼ ººº Ì ÕÖ Þ Ø Ò Ò Ø Ù ÓÙÑ Ñ Ñ Õ Ò Ò Ô Ü Ó Õ Ö Ñ ÒØ Ñ ÒÛÒ ÙÒ Ñ ÒÓ Ñ ÓÑ Ñ ÒÓ Ò ÖôÔ ÒÓ Ô Ö ÐÐÓÒ ÈÓÐÐ Ô Ø ÙÔÓ ÔÓÙ Ò Ò Ô ÔÖ Ø Ö Ö ØÓÒ Ô Ü Ó Õ Ö Ñ ÔÖ Ô Ò Ô Ò Ü Ø ØÓ Ò Ô Ò Ø Ø Ò Ø Ð Ó Òº ÍÔÓÝ Þ Ñ Ø Ø Ð ÙØÓ ØÓÙ ÔÖÓ Ð Ñ ØÓ Ô Ø ÒØ Ðô Ò ÔÖÓ ººº ÙÒ ÕÞ ººº Ø mobile ÖÓÑÔÓØ ÙÔ ÖÜ Ø Ö Ð¹ Ð Ð Ô Ö Ñ ØÓ Ö Ó ÔÓÙ Ü Ø Ø Ò Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ Ò ØÓ Ö Ó Ø Ñ Õ Ò Ñ Ø Ô ÒÓÐÓ Ò Ô Ö Ø º Ð Ô Ô Ö Ñ ØÓ Ò ÖÓÒ Ñ Ø Ø ÙØ ÕÖÓÒÓÙ ÙØÓ ÒØÓÔ ÑÓ Û Õ ÖØÓ Ö ÕôÖÓÙ (simultaneous localization and mapping) Ñ ¹ Ø ÓÖ Ø ÕÒ ôò ÔÓÙ ÓÖ Ø Ò ÔÐÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ ÖÓÑÔ Ø ÒÛ Ø Ô Ö ÐÐÓÒØ º ³ÇÑÛ Ò ÒØÙÔÛ ØÓ ÓÒ Ø Ò ÙÔ ÖÕ Ñ Õ Ñ Ø Ü ØÓÙ Ö ÓÙ ÔÓÙ Ü Ø Ø Ò Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ Ò ØÓÙ Ö¹ ÓÙ ØÓÒ Ô Ü Ó Õ Ö Ñ º Ò Ô Ò Ø ÙØ ØÓ Ò Ó Ð Ø ÙØ ÔÓÙ Ò Ø Ò Ò Ñ Ñ Û ØÓ Ö Ó ÔÓÙ Ò Ö Ø ØÓÒ Ô Ü Ó Õ Ö ¹ Ñ Ø Ø Ø ØÓÙ ½ ¼ Ø Ò Ò ÔØ Õ Ò ÔÓÐÐ Ô Ø ÕÖÓÒ Ô ÒÓÐÓ ÛÖ Ñ º ÙØ Ó Ø ÕÒ Õ Ø Ò Ò Ñ ¹ ÒÓÙÒ ÑÓÒØ Ð ØÓÙ Ô Ö ÐÐÓÒØÓ ô Ò ÖÓÙÒ Ñ ÙØ ÔÓÑ ÒÛ Ò Ø ÐÐ Ð Ø Ò Ô ÖÔØÛ ØÓÙ Ô Ü ÓÙ Õ Ö ÑÓ Ñ ÓÑ Ñ Ò Ô Ö ÐÐÓÒØ º ÅÓÙ Ò Ø Ø Ó Ô Ü Ó Õ Ö Ñ Ò Ò ¹ Ó ÔÖÓ Ð Ñ ØÓ ÔÓÙÑÔÓÖ Ò Û Ð Ø Ö Ô Ø Ñ Õ Ò Ñ ººº º È Ø ÓÙÑ ÐÓ Ô Ò Ô Ø Ñ Ö Ñ Ø Ó ØÓÑ ØÓÙ Ô Ü ÓÙ ÖÓÑÔÓ¹ Ø Ó Õ Ö ÑÓ ÔÓØ Ð Ò Ô Ø Ô Ó Ò ÖÓÒØ Ñ ÒØ Ñ Ø ÔÓÙ ÒØ Ñ ØÛÔÞ ÖÓÑÔÓØ Ñ Ö ÔÛ Ñ Ô ÙØ Ø ÓÔÓ ÔÖÓØ ¹ ÒÓÙÑ ØÓ ÔÐ Ó Ø Ô ÖÓ ØÖ ô ÓÙÑ ÔÓ Ø Ù Ò Ô Ö Ø ÖÛ Ö Ò Ø ô Ø Ø Ð Ò Ó Ó Ñ Ñ Ó ÓÐÓ Ó ÓÔÓ ÒØ Ñ ØÛÔÞÓÙÒ ÔÓ Ó Ñ Ø ÔÖÓ Ð ÔÓÙ Ò Ö Ñ Ô Ö Ô ÒÛº ½º ËÙÒ ÓÖ Ø ØÖ Ç Ô Ø ÑÓÒ ÙÒ ÓÖ Ø Ô ÖÓ ØÖ Ø ÞÓÙÒ Ó ÔÔ º ÌÓ ÔÖôØÓ ÔÔ Ó Ô Ö Ð Ñ Ò ØÓÒ Õ Ñ Ø Ò Ò ÔØÙÜ Ñ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ ØÓÒ Ð ÕÓ ÖÓÑÔÓØ ôò Ù Ø Ñ ØÛÒº Å ¹

38 ½º ËÙÒ ÓÖ Ø ØÖ Û Ñ Ö ÖÕ ¹ Ñ ÛÐ ÙÑ Ò ÖÕ Ø ØÓÒ ÓÔÓ Ô ÖÓÙ Þ Õ ¹ Ö Ø Ö Ø ÙÜ Ñ Ò Ô Ø Ñ Ø Ø Ò Ø ÖÓÑÔÓØ ÔÖÓ Ð Ñ Ø Ô ØÙ Õ Ò Ø Ñ ÓÙÖ Ò Ð Ø Ó ÓÔÓÓ Ô Ò Ñ ÒØ ÙÖÛ¹ Ø º È Ó Ù Ö Ñ Ò ØÓ ÖÓÑÔÓØ Ø Ñ ØÓ ÓÔÓÓ Ò ÛÑ ØôÒ Ø Ò ÔÖÓ¹ Ø Ò Ñ Ò ÖÕ Ø ØÓÒ Ô Ò Ñ ÒØ ÒÓÕ ÔÖ Ð ÔØ ØÓÕ ÔÓÙ Ò ÔØÓÙÒ ÓÑ ØÓÙ ÑÓÒ º ËØÓ Ø ÖÓ ÔÔ Ó ÙÒ ÓÖ Ø Ô ÖÓ ØÖ Ø ØÓÒ Õ Ñ Ø Ò ÙÐÓÔÓ Ñ Ñ Ó ÓÐÓ ÖÓÑÔÓØ Ñ Ø ÕÒ ôò Ó Ò ÕÙØ Ñ ÔÖÓ ÖÑÓ Ñ Ò ÙÒ Õ ÕôÖÓ¹ Ø Ø º Å Ø Ò ÔÖÓØ Ò Ñ Ò Ñ Ó ÓÐÓ Ò ÔØÙÜ ÖÓÑÔÓØ Ñ ¹ Ô ØÖ Ô Ø ÙØÓ¹ Ò ÔØÙÜ ÙØÓ¹ÓÖ ÒÛ ØÓÙ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ Ó Ù Ø Ñ ØÓ ÕÛÖ Ø Ò Ò Ò ÓÙ ÑÓÒØ ÐÓÔÓ Ô Ò ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ¹ ÑÓ º Ç ÙÒ ÓÖ Ø ØÖ Ø Ó ÔÔ Ü ÓÐÓ Ò Ó Ø ÓÖ ÔÖÓ Ð Ñ ØÛÒ µ ØÓÒ Ò Ñ Ø Ð ÕÓ ÖÓÑÔÓØ ôò ÐÙ ÛÒ Ñ ÔÐ ÓÒ ÞÓÒØ ÑÓ Ð Ù Ö µ ÖÑÓ ÙÒ Ö Þ Ñ ÒÓÙ ÖÓѹ ÔÓØ Ó Õ Ö ÑÓ º Ì Ù Ö Ø ÔÓØ Ð Ñ Ø Õ Ñ Ù ÒØÖÛØ ÑÓÒØ ÐÓÙµ ÔÖÓ ÕÒÓÙÒ Ø Ò ÔÓ ÓØ Ø Ø Ø ÔÖÓØ Ò Ñ ¹ Ò ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ Ø Ò Ñ Ñ Ò Ñ Ø Ó Õ Ñ Ò Õ Ö Ø Ö Ø Ô Ø Ñ Ø Ø Ò Ù Ø ÔÓ Ø Òô Ó Õ Ñ Ø Ò ÙÖÛ Ø Ô Ò Ñ ÑÓÒØ ÐÓÔÓ Ñ Ò ØÓÕ ÙÔÓÑÓÒ ÛÒ ØÓÙ Ù Ø Ñ ØÓº Ç Ó Ø ÕÓ Ø Ô ÖÓ ØÖ ÔÓÙ ÙÒ ØÓ Ò Ø Ò ÓÙ Ø Ô Ø ÑÓÒ ÙÑ ÓÐ Ø Ò Ó ÐÓÙ Ó ½º Ò ÔØÙÜ Ù Ð Ø Ð Ñ ÛØ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ Ð ¹ ÕÓÙ ÖÑ Ñ ÔÖÓ Ð Ñ Ø Ô Ü ÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö ÑÓ º ËØÓ ÔÐ Ó Ø Ô ÖÓ ØÖ Ñ ÓÙÖ Ñ ÔÐ ÓÑ ØÓ Õ Ø ÓÔÓ ÒØ ØÓ ÕÞÓÒØ Ñ ÔÐ Ù ÓÒØ Ø Ø ÔÛ ÖÓÑÔÓØ Ó Ò ÑÓ ØÖÓÕÓ ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ ÖÓÑÔ Øº ÙØ Ó ÔÐ ÓÑÓ Ó Ò ÓÒØ Ø Ø ÑÔÓÖÓ Ò Ò ÙÒ Ù ØÓ Ò Ò Õ Ñ Ø¹ ÓÙÒ ÓÑ ÔÓÙ Ø ÖÒÓÙÒ Ò Ô Ð ÓÙÒ Ô Ó Ô ÖÔÐÓ Ö ÐÐ Ø ÙØ ÕÖÓÒ Ò Ø ÖÓ Ò Ø Ò ÔÐ Ø Ø ØÓÙº ÌÓ ÔÓØ Ð Ñ ÐÓ Ô Ò ¹ Ò ÙÐÓÔÓ Ñ Ø Ò Ñ Ñ Ò ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ÖÕ Ø ØÓÒ ÓÔÓ Ò Ö ÖÕ Ô Ò Ö ÖÛØ ÓÑ ØÓ Ô Ó ÖÑÓ Ø ÑÔÓÖ Ò Ð ÔØ ØÓÒ ØÓÑ ØÓÙ Ô Ü ÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö ÑÓ º ¾º Ò ÔØÙÜ Ñ ÓÙ Ò ÕÙØ ÖÓÑÔÓØ Ñ ÖÑ Ñ

39 ½º ËÙÒ ÓÖ Ø ØÖ ÙÒ Õ ÕôÖÓ¹ Ø Ø º ÙÒ ÓÖ Ø Ô ÖÓ ØÖ Ò Ò ÔØÙÜ Ñ Ñ ÓÙ Ò ÕÙØ Ñ ÖÑ Ñ ÙÒ Õ ÕôÖÓ¹ Ø Ø ÛÒº Ô ¹ ÔÐ ÓÒ Ñ Û Ø ÔÖÓØ Ò Ñ Ò Ò ÔØÙÜ Ñ ØÓ ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ¹ Ø Ñ Ô ØÙ Õ Ò Ø Ò ÔÖÓ ÖÑÓ ØÓÙ ÙÒ Ñ Ñ Ø ÐÐ Ñ ¹ Ò Ô Ö ÐÐÓÒØ Ô Ò ÓÒØ Ò Ø Ø ÙØÓ¹ÓÖ ÒÛ ÙØÓ¹ Ò ÔØÙÜ º À ÙÒ Ü Ð Ø Ñ Ø Ò ÔÖÓØ Ò Ñ Ò ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ¹ ØÓÔÓÐÓ Ô ØÙ Õ Ò Ø Ò ÔÐÙ ØÓÙ ÙÒÓÐ Ó Ò ÙÑ ÒÓÙµ Ø ÕÓÙ Ñ Û ØÛÒ ØÖ Ø ôò ÔÓÙ Ñ ÒÓÙÒ Ó ÔÖ ØÓÖ ÔÓÙ ÙÒ ¹ ØÓÙÒ ØÓ Ø Ñ º È Ó Ù Ö Ñ Ò Ó Ñ Õ Ò Ñ Ò ÕÙØ Ñ ÔÓÙ ÔÖÓØ Ò Ø ÙÒ Ø Ñ Ò ÙÑ Ò ÒØ ØÓÕ Ø Ø ÛÒ¹ Ö ÛÒ Ø Ò ÔÐÙ ØÓÙ ÙÒÓÐ Ó Ø ÕÓÙ Ñ Û Ñ ÙÒ Ñ Ò ÐÙ ØÓÙ ÙÒÓÐ Ó Ø ÕÓÙ ÙÔÓ¹ Ø ÕÓÙ ÔÓÙ Ò Ò Ô ÙØÓ Ó ÔÖ ØÓÖ Ð Ø Ò Ò ÔØ Ü ØÓÔ ØÖ Ø ÒØ ØÓ Õ Ø Ø ÛÒ¹ Ö ÛÒµº Ô ÔÐ ÓÒ ÐÓ Ò Ø Ñ Û ÙØÓ ØÓÙ Ñ Õ Ò ÑÓ Ø Ò Ñ Ø ØÓ ÙÔÓÐÓ Ø ÖÓ Ø Ñ ØÓ ÒÓÐÓ ØÛÒ ÔÖ Ø ÖÛÒ ÔÓÙ Ô ÖØÞÓÙÒ ØÓ Ø Ñ º º ËÕ Ò Õ Ñ ØÓ Ù Ö Ó ÖÓÑÔÓØ Ó Ð ÕÓÙº Ô Ñ ÒÓ Ø ÕÓ ÔÓÙ ÙÒ Ø ÓÙ Ø Ô Ø ÑÓÒ ÙÑ ÓÐ Ø Ô ¹ ÖÓ ØÖ Ò Ó Ô ØÙÕ ÙÒ Ù Ñ Ð Ñ Ó ÓÐÓ Ð ÕÓÙ Ñ ÙÔÓÐÓ Ø ÑÓÒØ Ð Ø ÕÒ Ø ÒÓ ÑÓ Ò Ñ ÓÙÖ ôò¹ Ø Ø Ò Ù Ö Õ Ñ ØÓ ÓÔÓÓ ÑÔÓÖ Ò ÕÖ ÑÓÔÓ ØÓÒ Ð ÕÓ Ù Ö Ñ ÒÛÒ ÖÓÑÔÓØ ôò Ø Ü ÛÒ ÔÐ Ò Ñ Ø ÐÙ Ø ÖÛÒ ÙÒ ÑÛÒ Ò Ñ Ø ÐÙ ÔØ ÙÒ ÑÛÒ ÔÓÐÙ Ö ÖÛØ ÖÓÑÔÓØ Ð ô ÙÒ Ö Þ Ñ Ò ÙØÓ ÒÓ Ñ Ò ÖÓÑÔ Øµº º È ÖÓÙ Ò ÐÙ Ô Ö Ñ ØÛÒ ÖÑÓ Ì ÐÓ Ñ Û Ø Ô ÖÓÙ Ø ÒØ ØÓ Õ Ò ÐÙ Ô Ö ¹ Ñ ØÛÒ ÖÑÓ Ô ØÙ Õ Ò Ø Ò Ü ÓÐÓ ÔÖÓØ Ò Ñ Ò Ñ Ó¹ ÓÐÓ ÙØ ÒÓÑ Ò ÔØÙÜ µ ÖÓÑÔÓØ Ñ Ü ÓØ ØÛÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ø Ð ÕÓÙ Ô Ü ÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö Ø ô Ù¹ ØÓ ÒÓ Ñ Ò ÖÓÑÔ Ø Ò ÛÑ ØôÒÓÒØ Ø Ò ÔÖÓØ Ò Ñ Ò ÔÓÐÙÔÖ ØÓÖ ØÓÔÓÐÓ º Ì Ô Ö Ñ Ø ÖÑÓ ÔÓÙ Ö ÙÒ Ò Ø Ò Ô ÖÓ ¹ ØÖ Ô Ö Ð Ñ ÒÓÙÒ µ ÔÔ Ó ÖÓÑÔÓØ Õ Ö Ø Ñ ÔÐ ÓÒ ¹ ÞÓÒØ ÑÓ Ð Ù Ö ØÓÔÓ Ø Ö Ð ÓÙ ÖÓÑÔÓØ Ó Õ Ö Ø Ø ÖÛÒ ÙÒ ÑÛÒ Ô Ø Ø ÙØ ÕÖÓÒ ÔÓ Ù ÑÔÓ ÛÒ ÖÓÑÔÓØ Õ Ö Ø ÔØ ÙÒ ÑÛÒµ µ ÔÓÐÙ Ö ÖÛØ ÖÓÑÔÓØ Ð µ ÖÓÑÔÓØ Õ Ö Ñ ÒØ Ñ ÒÓÙ box-pushing µ Ñ Û Ó ÙÒ Ö Þ Ñ ÒÛÒ ÙØÓ ÒÓ Ñ ÒÛÒ ÓÕ Ñ ØÛÒº

ÍÆÁÎ ÊËÁ Ë ÆÌÁ Ç ÇÅÈÇËÌ Ä ÍÄÌ ËÁ Ô ÖØ Ñ ÒØÓ È ÖØ ÙÐ Ó Ý ÈÖÓ Ö Ñ Ò ÓÖ ÒØ Ó Ç ØÓ Ð Ê ÓÒ ØÖÙ Ò ËÙ Ó Ò Ð ÜÔ Ö Ñ ÒØÓ À Ë ÓÐ ÓÒ Æ Ð Ó¹Æ Ð Ó Å ÑÓÖ ÔÖ ÒØ Ô Ö ÓÔØ Ö Ð Ö Ó Ä Ò Ó Ò Ò ÔÓÖ Å ÒÙ Ð Ë Ò Þ Ö Å ÖÞÓ ½ ¾

Διαβάστε περισσότερα

Adaptive Trailing Edge Flaps for Active Load Alleviation in a Smart Rotor Configuration. DTU Wind Energy - PhD

Adaptive Trailing Edge Flaps for Active Load Alleviation in a Smart Rotor Configuration. DTU Wind Energy - PhD Adaptive Trailing Edge Flaps for Active Load Alleviation in a Smart Rotor Configuration DTU Wind Energy - PhD Leonardo Bergami DTU Wind Energy PhD-0020(EN) August 2013 DTU Vindenergi Active Load Alleviation

Διαβάστε περισσότερα

ÔÖÓØ Ô ØÓ ESO (M. Sarazin and F. Roddier, A&A 227, 294-300, 1990) Õ Ò ¹

ÔÖÓØ Ô ØÓ ESO (M. Sarazin and F. Roddier, A&A 227, 294-300, 1990) Õ Ò ¹ Seeing-GR Å ØÖôÒØ Ø Ø Ö Õ Ø ØÑ Ö Ø Ò ÐÐ Å Ð Ñ ØÖ 1 Æ ØÓÖ ÒÒ 2 È ÖÞ ËØ Ð Ó 3 ÌÖ ÑÓÙ Ù Ð 4 Ã Ö Ñ Ò Ð 5 ÒØÛÒ ÒÒ 5 ÓÙÐ ÒÒ 5 ÃÓÙÖÓÙÑÔ ØÞ Ãô Ø 5 Ë Ö ÒÒ 5 1 Hamburger Sternwarte, Gojenbergsweg 112, 21029 Hamburg,

Διαβάστε περισσότερα

A Threshold Model of the US Current Account *

A Threshold Model of the US Current Account * Federal Reserve Bank of Dallas Globalization and Monetary Policy Institute Working Paper No. 202 http://www.dallasfed.org/assets/documents/institute/wpapers/2014/0202.pdf A Threshold Model of the US Current

Διαβάστε περισσότερα

x E[x] x xµº λx. E[x] λx. x 2 3x +2

x E[x] x xµº λx. E[x] λx. x 2 3x +2 ¾ λ¹ ÐÓÒ Ó ÙÖ ½ ¼ º õ ¹ ¹ ÙÖ ¾ ÙÖ º ÃÐ ¹ ½ ¼º ¹ Ð Ñ ÐÙÐÙ µ λ¹ λ¹ ÐÙÐÙ µº λ¹ º ý ½ ¼ ø λ¹ ÃÐ º λ¹ ÌÙÖ Ò ÌÙÖ º ÌÙÖ Ò ÚÓÒ Æ ÙÑ ÒÒ ¹ ÇÊÌÊ Æ Ä Çĺ ý λ¹ ¹ º Ö ÙØ ÓÒ Ñ Ò µ Ø ¹ ÓÛ ÓÑÔÙØ Ö µ ¹ λ¹ º λ¹ ÙÒØ ÓÒ Ð

Διαβάστε περισσότερα

ÅØÑØ ÒÓ Î ØÙÐÖ Ó ÁÅ ¼¼ ËÖÓ ÄÑ ÆØØÓ ÖÓÒ ºÙÖºÖ ÚÖ Ó ÓÖÑ Ø ÑØÖÐ ØÐÚÞ ÖÑÓÒØ» ÕÙÒÓ Þ Ó Ú ØÙÐÖ Ó ÁÅ Ñ ÖÖÓ ÕÙ Ù ÖÖÓÚÓ ÓÑÓ Ö ÖÖº ÈÖØÙÐÖÑÒØ ÓÑØÖ Ó ÁÅ ÑÖ Ó ÙÑ ÖÒ Ó Ñ ØÖÒÓ Ð ÐÞ Ù ÖÓÐÑ ÖÒÐÑÒØ Ð ÐÒ Ð Ø Ö ØÚ ÓÐÙÓ º

Διαβάστε περισσότερα

Πρότυπα. ΙωάννηςΓºΤσ ούλος

Πρότυπα. ΙωάννηςΓºΤσ ούλος Πρότυπα ΙωάννηςΓºΤσούλος ¾¼ ½ Συναρτήσειςπροτύπων Μετιςσυναρτήσειςπροτύπωνμπορούμενακάνουμεσυναρτήσειςοιοποίεςεκτελούντονίδιοκώδικα γιαδιαφορετικούςτύπουςδεδομένων όπωςπαρουσιάζεται καιστοεπόμενοπαράδειγμαºοιδηλώσειςσυναρτήσεωνμετηνχρήση

Διαβάστε περισσότερα

µ µ µ ¾¼¼ ¹ º ¹ º ¹ º º ¹ º þ º ¹ º º º º º ÓÔÝÖ Ø º º º º º º º º º ¹ º º ýº ¹ º º º º º º º Ú Ú Ú ½ ½ ½º½ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ½º¾ º º º º º º º º º º º º º º º

Διαβάστε περισσότερα

ÍÆÁÎ ÊËÁÌ Ç ÎÊ Î Ä ³ ËËÇÆÆ Ç ÌÇÊ Ä Ë ÀÇÇÄ ËÁÌ ÎÊ È À Ì À Ë Á Ë ØÓ Ó Ø Ò Ø Ø ØÐ Ó È Ó Ë Ò Ó Ø ÍÒ Ú Ö ØÝ Ó ÚÖÝ Î Ð ³ ÓÒÒ ËÔ ÐØÝ ÊÓ ÓØ Ò Ý ÅÓ Ñ Ù ØÒ Ò Ò ÓÒØÖÓÐ Ó À ÔØ Ú ÓÖ Å Ò Ñ ÐÐÝ ÁÒÚ Ú ËÙÖ ÖÝ Ë ÑÙÐ Ø ÓÒ

Διαβάστε περισσότερα

THÈSE. Raphaël LEBLOIS

THÈSE. Raphaël LEBLOIS MINISTÈRE DE L AGRICULTURE ÉCOLE NATIONALE SUPÉRIEURE AGRONOMIQUE DE MONTPELLIER THÈSE présentée à l École Nationale Supérieure Agronomique de Montpellier pour obtenir le diplôme de Doctorat Spécialité

Διαβάστε περισσότερα

ÌÖ Ò ÔÓÖØ Ò Ø Ò ÓÑÔÐ Ü Ö Ñ Ø ÐÐ Ö ËÝ Ø Ñ Ñ Ö È Ý ÙÒ Ð ØÖÓØ Ò Ö ÍÒ Ú Ö ØØ Ö Ñ Ò ÚÓÖ Ð Ø À Ð Ø Ø ÓÒ Ð ØÙÒ ÂÓ Ò Ò ÖØ Å ½ ÁÒ ÐØ Ú ÖÞ Ò ½ ÒÐ ØÙÒ ÌÖ Ò ÔÓÖØ Ò Ñ Ø ÐÐ Ò ËÝ Ø Ñ Ò ½ ½º½ Ò ÖÙÒ º º º º º º º º º º

Διαβάστε περισσότερα

DOKTORA TEZĐ. Canan AKKOYUNLU. Anabilim Dalı: Matematik-Bilgisayar. Programı: Matematik. Tez Danışmanı: Prof. Dr. Erhan GÜZEL

DOKTORA TEZĐ. Canan AKKOYUNLU. Anabilim Dalı: Matematik-Bilgisayar. Programı: Matematik. Tez Danışmanı: Prof. Dr. Erhan GÜZEL T.C. ĐSTANBUL KÜLTÜR ÜNĐVERSĐTESĐ FEN BĐLĐMLERĐ ENSTĐTÜSÜ LĐNEER OLMAYAN SCHRÖDĐNGER DENKLEMĐNĐN ENERJĐ KORUMALI YÖNTEMLE ÇÖZÜMÜ VE MODEL ĐNDĐRGEME YÖNTEMĐNĐN UYGULANMASI DOKTORA TEZĐ Canan AKKOYUNLU Anabilim

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΟΤΗΤΑ 2: Αυτόνομα Ευφυή Κινούμενα Ρομποτικά Συστήματα

ΕΝΟΤΗΤΑ 2: Αυτόνομα Ευφυή Κινούμενα Ρομποτικά Συστήματα Ε.Μ.Π., ΣΗΜΜΥ, Ακαδημαϊκό Έτος 2010-11, 8ο Εξάμηνο Μάθημα: Ρομποτική ΙΙ. Διδάσκων: Κ.Τζαφέστας ΕΝΟΤΗΤΑ 2: Αυτόνομα Ευφυή Κινούμενα Ρομποτικά Συστήματα Αρχιτεκτονικές Ελέγχου (mobile robot control architectures)

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗ ΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΕΠΙΠΕΔΟΥ ΓΝΩΣΕΩΝ ΤΩΝ ΝΟΣΗΛΕΥΤΩΝ ΣΕ ΜΟΝΑΔΕΣ ΕΝΤΑΤΙΚΗΣ ΘΕΡΑΠΕΙΑΣ ΣΧΕΤΙΚΑ ΜΕ ΤΗ ΜΕΤΑΜΟΣΧΕΥΣΗ ΟΡΓΑΝΩΝ ΑΠΟ ΕΓΚΕΦΑΛΙΚΑ

Διαβάστε περισσότερα

Business English. Ενότητα # 9: Financial Planning. Ευαγγελία Κουτσογιάννη Τμήμα Διοίκησης Επιχειρήσεων

Business English. Ενότητα # 9: Financial Planning. Ευαγγελία Κουτσογιάννη Τμήμα Διοίκησης Επιχειρήσεων ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Business English Ενότητα # 9: Financial Planning Ευαγγελία Κουτσογιάννη Τμήμα Διοίκησης Επιχειρήσεων Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό

Διαβάστε περισσότερα

ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 Αυτόνοµοι (Ροµ οτικοί) Πράκτορες

ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 Αυτόνοµοι (Ροµ οτικοί) Πράκτορες ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 Αυτόνοµοι (Ροµ οτικοί) Πράκτορες Πράκτορες και Περιβάλλοντα Τµήµα Ηλεκτρονικών Μηχανικών και Μηχανικών Υ ολογιστών Πολυτεχνείο Κρήτης Σήµερα Πράκτορες χαρακτηριστικά στοιχεία είδη πρακτόρων

Διαβάστε περισσότερα

Risk! " #$%&'() *!'+,'''## -. / # $

Risk!  #$%&'() *!'+,'''## -. / # $ Risk! " #$%&'(!'+,'''## -. / 0! " # $ +/ #%&''&(+(( &'',$ #-&''&$ #(./0&'',$( ( (! #( &''/$ #$ 3 #4&'',$ #- &'',$ #5&''6(&''&7&'',$ / ( /8 9 :&' " 4; < # $ 3 " ( #$ = = #$ #$ ( 3 - > # $ 3 = = " 3 3, 6?3

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ ΚΑΠΝΙΣΤΙΚΕΣ ΣΥΝΗΘΕΙΕΣ ΓΟΝΕΩΝ ΚΑΙ ΕΠΙΡΡΟΗ ΤΟΥΣ ΣΤΗΝ ΕΝΑΡΞΗ ΤΟΥ ΚΑΠΝΙΣΜΑΤΟΣ ΣΤΟΥΣ ΕΦΗΒΟΥΣ Ονοματεπώνυμο Φοιτήτριας: Χριστοφόρου Έλενα

Διαβάστε περισσότερα

Η θέση ύπνου του βρέφους και η σχέση της με το Σύνδρομο του αιφνίδιου βρεφικού θανάτου. ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ

Η θέση ύπνου του βρέφους και η σχέση της με το Σύνδρομο του αιφνίδιου βρεφικού θανάτου. ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ Η θέση ύπνου του βρέφους και η σχέση της με το Σύνδρομο του αιφνίδιου βρεφικού θανάτου. Χρυσάνθη Στυλιανού Λεμεσός 2014 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ

Διαβάστε περισσότερα

Ο ΔΗΜΟΣ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙΟΥ ΑΝΑΛΑΜΒΑΝΕΙ ΔΡΑΣΗ ΓΙΑ ΤΗ ΔΙΑΚΙΝΗΣΗ ΒΑΣΙΚΩΝ ΠΡΟΪΟΝΤΩΝ ΣΕ ΦΘΗΝΕΣ ΤΙΜΕΣ

Ο ΔΗΜΟΣ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙΟΥ ΑΝΑΛΑΜΒΑΝΕΙ ΔΡΑΣΗ ΓΙΑ ΤΗ ΔΙΑΚΙΝΗΣΗ ΒΑΣΙΚΩΝ ΠΡΟΪΟΝΤΩΝ ΣΕ ΦΘΗΝΕΣ ΤΙΜΕΣ Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

Από τις Κοινότητες Πρακτικής στις Κοινότητες Μάθησης

Από τις Κοινότητες Πρακτικής στις Κοινότητες Μάθησης Από τις Κοινότητες Πρακτικής στις Κοινότητες Μάθησης Νίκος Καρακαπιλίδης Industrial Management & Information Systems Lab MEAD, University of Patras, Greece nikos@mech.upatras.gr Βασικές έννοιες ιάρθρωση

Διαβάστε περισσότερα

GREECE BULGARIA 6 th JOINT MONITORING

GREECE BULGARIA 6 th JOINT MONITORING GREECE BULGARIA 6 th JOINT MONITORING COMMITTEE BANSKO 26-5-2015 «GREECE BULGARIA» Timeline 02 Future actions of the new GR-BG 20 Programme June 2015: Re - submission of the modified d Programme according

Διαβάστε περισσότερα

Λυση. και επομένως. Αντικαθιστούμε στη σχέση. Λυση. y = f 3 και y = f 3

Λυση. και επομένως. Αντικαθιστούμε στη σχέση. Λυση. y = f 3 και y = f 3 Ø ÔØÓÑ Ò ½ Á ÒÓÙ ÖÓÙ ¾¼¼ Ασκηση Δίνεται η συνάρτηση f (x) =x +lnx. Να βρεθεί η εφαπτομένη της C f στοσημείομετετμημένηe. Η εξίσωση της τυχούσας εφαπτομένης της C f είναι y = f (x 0 ) x + f (x 0 ) f (x

Διαβάστε περισσότερα

(Α.Σ.ΠΑΙ.Τ.Ε.) ΠΑΡΑΔΟΤΕΟ Δ3-5_3 1 ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΣΕ ΔΙΕΘΝΕΣ ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΟ ΣΥΝΕΔΡΙΟ. Vocational Technology Enhanced Learning (VocTEL) 2015

(Α.Σ.ΠΑΙ.Τ.Ε.) ΠΑΡΑΔΟΤΕΟ Δ3-5_3 1 ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΣΕ ΔΙΕΘΝΕΣ ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΟ ΣΥΝΕΔΡΙΟ. Vocational Technology Enhanced Learning (VocTEL) 2015 ΑΝΩΤΑΤΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΙΔΑΓΩΓΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ (Α.Σ.ΠΑΙ.Τ.Ε.) «Αρχιμήδης ΙΙΙ Ενίσχυση Ερευνητικών ομάδων στην Α.Σ.ΠΑΙ.Τ.Ε.» Υποέργο: 3 Τίτλος: «Σχεδιασμός, Ανάπτυξη και Αξιολόγηση Σεναρίων Μικτής

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ. Πτυχιακή Εργασία

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ. Πτυχιακή Εργασία ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ Πτυχιακή Εργασία ΙΕΡΕΥΝΗΣΗ ΤΩΝ ΕΠΙΠΕ ΩΝ ΘΝΗΣΙΜΟΤΗΤΑΣ ΚΑΙ ΤΩΝ ΚΥΡΙΟΤΕΡΩΝ ΑΙΤΙΩΝ ΠΡΟΚΛΗΣΗΣ ΘΑΝΑΤΟΥ ΑΤΟΜΩΝ ΜΕ ΨΥΧΟΓΕΝΗ ΑΝΟΡΕΞΙΑ Γεωργία Χαραλάµπους Λεµεσός

Διαβάστε περισσότερα

ΨΗΦΙΣΑΝ ΤΟΝ «ΤΥΠΟ» ΚΑΙ ΟΧΙ ΤΗΝ ΟΥΣΙΑ. Να μη λειτουργήσει το Κοινωνικό Παντοπωλείο στο 8ο Δημοτικό Σχολείο ΓΚΟΥΝΤΑΣ ΚΛΕΙΣΤΟ

ΨΗΦΙΣΑΝ ΤΟΝ «ΤΥΠΟ» ΚΑΙ ΟΧΙ ΤΗΝ ΟΥΣΙΑ. Να μη λειτουργήσει το Κοινωνικό Παντοπωλείο στο 8ο Δημοτικό Σχολείο ΓΚΟΥΝΤΑΣ ΚΛΕΙΣΤΟ Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

ΕΘΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΔΗΜΟΣΙΑΣ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΤΜΗΜΑ ΤΟΠΙΚΗΣ ΑΥΤΟΔΙΟΙΚΗΣΗΣ & ΠΕΡΙΦΕΡΕΙΑΚΗΣ ΑΝΑΠΤΥΞΗΣ. Θέμα: «Ο Προσανατολισμός του Περιφερειακού Σκέλους του Γ ΚΠΣ»

ΕΘΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΔΗΜΟΣΙΑΣ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΤΜΗΜΑ ΤΟΠΙΚΗΣ ΑΥΤΟΔΙΟΙΚΗΣΗΣ & ΠΕΡΙΦΕΡΕΙΑΚΗΣ ΑΝΑΠΤΥΞΗΣ. Θέμα: «Ο Προσανατολισμός του Περιφερειακού Σκέλους του Γ ΚΠΣ» ΕΘΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΔΗΜΟΣΙΑΣ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΙΓ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΗ ΣΕΙΡΑ ΤΜΗΜΑ ΤΟΠΙΚΗΣ ΑΥΤΟΔΙΟΙΚΗΣΗΣ & ΠΕΡΙΦΕΡΕΙΑΚΗΣ ΑΝΑΠΤΥΞΗΣ Θέμα: «Ο Προσανατολισμός του Περιφερειακού Σκέλους του Γ ΚΠΣ» Διπλωματική Εργασία Επιβλέπων:

Διαβάστε περισσότερα

P13-2014-14. .. ²ÒÏ 1,,.Š. μ μ 1, 2, 1, 3, ,. ʳÌÊÊ. Œ œ ˆ ŒˆŠˆ ˆŒ œ ƒ Š ˆ -2Œ ˆ Š Œ ˆ ˆ Œ ˆŸ Œ ˆ. ² μ Ê ² Annals of Nuclear Energy

P13-2014-14. .. ²ÒÏ 1,,.Š. μ μ 1, 2, 1, 3, ,. ʳÌÊÊ. Œ œ ˆ ŒˆŠˆ ˆŒ œ ƒ Š ˆ -2Œ ˆ Š Œ ˆ ˆ Œ ˆŸ Œ ˆ. ² μ Ê ² Annals of Nuclear Energy P13-2014-14.. ²ÒÏ 1,,.Š. μ μ 1, 2, 1, 3,,. ʳÌÊÊ Œ œ ˆ ŒˆŠˆ ˆŒ œ ƒ Š ˆ -2Œ Ÿ ˆ ˆŸ ˆ Š Œ ˆ ˆ Œ ˆŸ Œ ˆ ² μ Ê ² Annals of Nuclear Energy 1 Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê 2 ² ² Œƒ Œˆ, Ê, μ Ö 3 ˆ É ÉÊÉ Ë ± É Ì μ²μ Œ,

Διαβάστε περισσότερα

Κάτω Γατζέα 37300ἈγριὰΒόλου Η/Τ: dfilipp@hotmail.com

Κάτω Γατζέα 37300ἈγριὰΒόλου Η/Τ: dfilipp@hotmail.com ØÙÔÓÒ Ø ÕÓë½ ½ Đ Ç Øô Ö Ó»October¾¼¼ 75 Å ôò Helvetica Ò ôò grotesque eutypon1619 2007/10/3 12:47 page 75 #79 Ñ ØÖ º ÐÔÔÓÙ Κάτω Γατζέα 37300ἈγριὰΒόλου Η/Τ: dfilipp@hotmail.com ÐÛÒØüÒ üòø Ñ ÔØÒ ÒØÙÔÓÌ ÔÓ

Διαβάστε περισσότερα

ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ

ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ Master of science in Networking and Data Communications Ακαδημαϊκό Έτος 2013-2014 Συνδιοργάνωση Το ΤΕΙ Πειραιά και το πανεπιστήμιο Kingston της Μεγάλης Βρετανίας συνδιοργανώνουν

Διαβάστε περισσότερα

Μεταπτυχιακή διατριβή

Μεταπτυχιακή διατριβή ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΓΕΩΤΕΧΝΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΚΑΙ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ Μεταπτυχιακή διατριβή «100% Α.Π.Ε.» : ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΚΑΙ ΟΙΚΟΝΟΜΙΚΕΣ ΠΡΟΚΛΗΣΕΙΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΛΗΡΗ ΥΠΟΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΤΩΝ ΣΥΜΒΑΤΙΚΩΝ

Διαβάστε περισσότερα

Terabyte Technology Ltd

Terabyte Technology Ltd Terabyte Technology Ltd is a Web and Graphic design company in Limassol with dedicated staff who will endeavour to deliver the highest quality of work in our field. We offer a range of services such as

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΓΕΩΠΟΝΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΚΑΙ ΕΠΙΣΤΗΜΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ. Πτυχιακή εργασία

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΓΕΩΠΟΝΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΚΑΙ ΕΠΙΣΤΗΜΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ. Πτυχιακή εργασία ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΓΕΩΠΟΝΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΚΑΙ ΕΠΙΣΤΗΜΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ Πτυχιακή εργασία Η ΕΦΑΡΜΟΓΗ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ HACCP ΣΕ ΜΙΚΡΕΣ ΒΙΟΤΕΧΝΙΕΣ ΓΑΛΑΚΤΟΣ ΣΤΗΝ ΕΠΑΡΧΙΑ ΛΕΜΕΣΟΥ

Διαβάστε περισσότερα

Š ƒ ˆŠ œ ˆ ˆ ˆ Œ ƒ ˆ Š ˆˆ Š

Š ƒ ˆŠ œ ˆ ˆ ˆ Œ ƒ ˆ Š ˆˆ Š Ó³ Ÿ. 204.., º 4(88).. 768Ä776 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ Š ƒ ˆŠ œ ˆ ˆ ˆ Œ ƒ ˆ Š ˆˆ Š Š ˆ Œ ˆ Š Œ ˆ Œ. Œ. Ò Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê ËË ±É μ ÉÓ ³ μ μμ μ μé μ ±Í μ μ μ²ó μ ³ Ô² ±É μ μ μ μì² Ö É μé ÊÌ ³ É μ : ÔËË ±É μ É

Διαβάστε περισσότερα

ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ, ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΚΑΙ ΕΠΙΠΛΩΣΗ ΦΑΡΜΑΚΕΙΩΝ

ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ, ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΚΑΙ ΕΠΙΠΛΩΣΗ ΦΑΡΜΑΚΕΙΩΝ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ, ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΚΑΙ ΕΠΙΠΛΩΣΗ ΦΑΡΜΑΚΕΙΩΝ ΤΜΗΜΑ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΤΜΗΜΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ Η ΕΤΑΙΡΕΙΑ Η εταιρεία, δραστηριοποιείται από το 1983, με αντικείμενο την μελέτη, το σχεδιασμό και την επίπλωση καταστημάτων.

Διαβάστε περισσότερα

Ò. 210 57.60.687 FAX: 210 57.45.723 ˇ Ô - Ò.: 210 5245702 Ò/FAX: 210 52.44.309

Ò. 210 57.60.687 FAX: 210 57.45.723 ˇ Ô - Ò.: 210 5245702 Ò/FAX: 210 52.44.309 CMYK Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

Νέες Τεχνολογίες στις Επιχειρήσεις Infographics

Νέες Τεχνολογίες στις Επιχειρήσεις Infographics EΠΕΝ ΥΣΕΙΣ ΣΕ ΝΕΕΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΕΣ HΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗ ΜΑΘΗΣΗ HΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟ ΕΠΙΧΕΙΡΕΙΝ HΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗ AΣΦΑΛΕΙΑ HΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗ ΙΑΚΥΒΕΡΝΗΣΗ ΠΡΑΣΙΝΕΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΕΣ ΠΡΟΣΒΑΣΗ & ΧΡΗΣΗ ΙΑ ΙΚΤΥΟΥ Νέες Τεχνολογίες στις Επιχειρήσεις

Διαβάστε περισσότερα

Χτίζοντας την ΕΚΕ από..μέσα προς τα έξω! 2013 Grant Thornton International Ltd. All rights reserved.

Χτίζοντας την ΕΚΕ από..μέσα προς τα έξω! 2013 Grant Thornton International Ltd. All rights reserved. Χτίζοντας την ΕΚΕ από..μέσα προς τα έξω! 2013 Grant Thornton International Ltd. All rights reserved. 1. Σύντομη παρουσίαση της Grant Thornton 2013 Grant Thornton International Ltd. All rights reserved.

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ. Πτυχιακή εργασία

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ. Πτυχιακή εργασία ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ Πτυχιακή εργασία ΕΠΙΠΤΩΣΕΙΣ ΤΗΣ ΚΑΚΗΣ ΔΙΑΤΡΟΦΗΣ ΣΤΗ ΠΡΟΣΧΟΛΙΚΗ ΗΛΙΚΙΑ ΜΕ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑ ΤΗ ΠΑΧΥΣΑΡΚΙΑ Έλλη Φωτίου 2010364426 Επιβλέπουσα

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΓΕΩΤΕΧΝΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΚΑΙ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ. Πτυχιακή εργασία

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΓΕΩΤΕΧΝΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΚΑΙ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ. Πτυχιακή εργασία ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΓΕΩΤΕΧΝΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΚΑΙ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ Πτυχιακή εργασία ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΟΙ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΙ ΓΙΑ ΑΝΑΛΥΣΗ ΠΙΣΤΟΠΟΙΗΤΙΚΩΝ ΕΝΕΡΓΕΙΑΚΗΣ ΑΠΟΔΟΣΗΣ ΚΤΙΡΙΩΝ Εβελίνα Θεμιστοκλέους

Διαβάστε περισσότερα

Test Data Management in Practice

Test Data Management in Practice Problems, Concepts, and the Swisscom Test Data Organizer Do you have issues with your legal and compliance department because test environments contain sensitive data outsourcing partners must not see?

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ. Πτυχιακή Εργασία. Σύνδρομο ευερέθιστου εντέρου και τρόποι αντιμετώπισης του

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ. Πτυχιακή Εργασία. Σύνδρομο ευερέθιστου εντέρου και τρόποι αντιμετώπισης του 1 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ Πτυχιακή Εργασία Σύνδρομο ευερέθιστου εντέρου και τρόποι αντιμετώπισης του Ονοματεπώνυμο φοιτήτριας: Ειρήνη Αδάμου Λεμεσός 2014 2 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ

Διαβάστε περισσότερα

Πτυχιακή εργασία. Παραγωγή Βιοντίζελ από Χρησιμοποιημένα Έλαια

Πτυχιακή εργασία. Παραγωγή Βιοντίζελ από Χρησιμοποιημένα Έλαια ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΤΜΗΜΑ ΕΠΙΣΤΗΜΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ Πτυχιακή εργασία Παραγωγή Βιοντίζελ από Χρησιμοποιημένα Έλαια Ελένη Χριστοδούλου Λεμεσός 2014 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΤΥΠΟ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΟ ΓΕΝΙΚΟ ΛΥΚΕΙΟ ΕΥΑΓΓΕΛΙΚΗΣ ΣΧΟΛΗΣ ΣΜΥΡΝΗΣ. Άλγεβρα. Ν.Σ. Μαυρογιάννης. Α' Λυκείου. Σχολικές Σημειώσεις.

ΠΡΟΤΥΠΟ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΟ ΓΕΝΙΚΟ ΛΥΚΕΙΟ ΕΥΑΓΓΕΛΙΚΗΣ ΣΧΟΛΗΣ ΣΜΥΡΝΗΣ. Άλγεβρα. Ν.Σ. Μαυρογιάννης. Α' Λυκείου. Σχολικές Σημειώσεις. ΠΡΟΤΥΠΟ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΟ ΓΕΝΙΚΟ ΛΥΚΕΙΟ ΕΥΑΓΓΕΛΙΚΗΣ ΣΧΟΛΗΣ ΣΜΥΡΝΗΣ Άλγεβρα Α' Λυκείου Σχολικές Σημειώσεις Εκδοχή 02 Σχολικό Έτος 2013-2014 Εκδοχή 02 Σχολικό Έτος 2013-2014 ÈÖÓØÙÔÓ È Ö Ñ Ø Ó Ò Ó ÄÙ Ó Ù Ð ËÕÓÐ

Διαβάστε περισσότερα

Risk Management & Business Continuity Τα εργαλεία στις νέες εκδόσεις

Risk Management & Business Continuity Τα εργαλεία στις νέες εκδόσεις Risk Management & Business Continuity Τα εργαλεία στις νέες εκδόσεις Α. Χατζοπούλου Υπεύθυνη Τμήματος Επιθεωρήσεων Πληροφορικής TÜV AUSTRIA HELLAS Οκτώβριος 2014 CLOSE YOUR EYES & THINK OF RISK Μήπως κάποια

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ Πτυχιακή Διατριβή Επιβλέπουσα καθηγήτρια: Κα Παναγιώτα Ταμανά ΣΤΑΣΕΙΣ ΚΑΙ ΠΕΠΟΙΘΗΣΕΙΣ ΑΤΟΜΩΝ ΑΠΕΝΑΝΤΙ ΣΤΟ ΕΜΒΟΛΙΟ ΚΑΤΑ ΤΟΥ ΚΑΡΚΙΝΟΥ

Διαβάστε περισσότερα

Καρκίνος του Μαστού: Οι παράγοντες που επηρεάζουν τη ψυχοσωματική υγεία των γυναικών που υποβλήθηκαν σε μαστεκτομή και ο ρόλος του νοσηλευτή.

Καρκίνος του Μαστού: Οι παράγοντες που επηρεάζουν τη ψυχοσωματική υγεία των γυναικών που υποβλήθηκαν σε μαστεκτομή και ο ρόλος του νοσηλευτή. ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ Πτυχιακή Εργασία Καρκίνος του Μαστού: Οι παράγοντες που επηρεάζουν τη ψυχοσωματική υγεία των γυναικών που υποβλήθηκαν σε μαστεκτομή

Διαβάστε περισσότερα

ΑΠΟΓΡΑΦΙΚΟ ΔΕΛΤΙΟ ΔΙΔΑΚΤΟΡΙΚΗΣ ΔΙΑΤΡΙΒΗΣ ΤΙΤΛΟΣ Συμπληρώστε τον πρωτότυπο τίτλο της Διδακτορικής διατριβής ΑΡ. ΣΕΛΙΔΩΝ ΕΙΚΟΝΟΓΡΑΦΗΜΕΝΗ

ΑΠΟΓΡΑΦΙΚΟ ΔΕΛΤΙΟ ΔΙΔΑΚΤΟΡΙΚΗΣ ΔΙΑΤΡΙΒΗΣ ΤΙΤΛΟΣ Συμπληρώστε τον πρωτότυπο τίτλο της Διδακτορικής διατριβής ΑΡ. ΣΕΛΙΔΩΝ ΕΙΚΟΝΟΓΡΑΦΗΜΕΝΗ ΕΘΝΙΚΟ & ΚΑΠΟΔΙΣΤΡΙΑΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΘΗΝΩΝ ΤΜΗΜΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΑΝΑΓΝΩΣΤΗΡΙΟ Πανεπιστημιούπολη, Κτήρια Πληροφορικής & Τηλεπικοινωνιών 15784 ΑΘΗΝΑ Τηλ.: 210 727 5190, email: library@di.uoa.gr,

Διαβάστε περισσότερα

ΑΛΛΗΛΕΓΓΥΗΣ ΜΕ ΚΟΙΝΩΝΙΚΕΣ ΔΡΑΣΕΙΣ ΑΠΑΝΤΑ ΤΟ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ ΣΤΙΣ ΔΥΣΚΟΛΕΣ ΜΕΡΕΣ ΠΟΥ ΠΕΡΝΟΥΝ ΟΙ ΔΗΜΟΤΕΣ. Η δύναμη στην εκπαίδευση ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΑ

ΑΛΛΗΛΕΓΓΥΗΣ ΜΕ ΚΟΙΝΩΝΙΚΕΣ ΔΡΑΣΕΙΣ ΑΠΑΝΤΑ ΤΟ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ ΣΤΙΣ ΔΥΣΚΟΛΕΣ ΜΕΡΕΣ ΠΟΥ ΠΕΡΝΟΥΝ ΟΙ ΔΗΜΟΤΕΣ. Η δύναμη στην εκπαίδευση ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΑ Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ. Λουκία Βασιλείου

ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ. Λουκία Βασιλείου ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΙΔΙΚΗ ΚΑΙ ΕΦΗΒΙΚΗ ΚΑΚΟΠΟΙΗΣΗ: ΕΠΙΠΤΩΣΕΙΣ ΣΤΗΝ ΥΓΕΙΑ Λουκία Βασιλείου 2010646298 Επιβλέπουσα καθηγήτρια: Δρ.

Διαβάστε περισσότερα

Professional Tourism Education EΠΑΓΓΕΛΜΑΤΙΚΗ ΤΟΥΡΙΣΤΙΚΗ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ. Ministry of Tourism-Υπουργείο Τουρισμού

Professional Tourism Education EΠΑΓΓΕΛΜΑΤΙΚΗ ΤΟΥΡΙΣΤΙΚΗ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ. Ministry of Tourism-Υπουργείο Τουρισμού Professional Tourism Education EΠΑΓΓΕΛΜΑΤΙΚΗ ΤΟΥΡΙΣΤΙΚΗ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ Ministry of Tourism-Υπουργείο Τουρισμού Need for Professional Tourism Education Η Ανάγκη για Επαγγελματική Τουριστική Εκπαίδευση Tourism:

Διαβάστε περισσότερα

Organic.Edunet Web portal

Organic.Edunet Web portal Σχεδιασµός Εκπαιδευτικών Σεναρίων µε τη Χρήση Νέων Τεχνολογιών και Εργαλείων Παγκόσµιου Ιστού Πέτρος Λαµέρας Ελληνογερµανική Αγωγή 29 Απριλίου 2010 Τοέργο Organic.Edunet Στόχος να αποκτήσουν εκπαιδευτικοί

Διαβάστε περισσότερα

ΣΔΥΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΔΠΙΣΗΜΙΟ ΚΤΠΡΟΤ ΥΟΛΗ ΓΔΧΣΔΥΝΙΚΧΝ ΔΠΙΣΗΜΧΝ ΚΑΙ ΓΙΑΥΔΙΡΙΗ ΠΔΡΙΒΑΛΛΟΝΣΟ. Πηπρηαθή κειέηε

ΣΔΥΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΔΠΙΣΗΜΙΟ ΚΤΠΡΟΤ ΥΟΛΗ ΓΔΧΣΔΥΝΙΚΧΝ ΔΠΙΣΗΜΧΝ ΚΑΙ ΓΙΑΥΔΙΡΙΗ ΠΔΡΙΒΑΛΛΟΝΣΟ. Πηπρηαθή κειέηε ΣΔΥΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΔΠΙΣΗΜΙΟ ΚΤΠΡΟΤ ΥΟΛΗ ΓΔΧΣΔΥΝΙΚΧΝ ΔΠΙΣΗΜΧΝ ΚΑΙ ΓΙΑΥΔΙΡΙΗ ΠΔΡΙΒΑΛΛΟΝΣΟ Πηπρηαθή κειέηε IR ΚΑΙ UV/VIS ΦΑΜΑΣΟΚΟΠΙΚΟ ΥΑΡΑΚΣΗΡΙΜΟ ΣΟΤ ΤΜΠΛΟΚΟΤ Co-BLM ΠΑΡΟΤΙΑ ΚΑΙ ΑΠΟΤΙΑ DNA Υανάθαιπμξ Υνζζημδμφθμο

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ. Πτυχιακή Εργασία ΕΠΙΛΟΧΕΙΑ ΚΑΤΑΘΛΙΨΗ: Ο ΡΟΛΟΣ ΤΗΣ ΚΑΤ ΟΙΚΟΝ ΝΟΣΗΛΕΙΑΣ. Φοινίκη Αλεξάνδρου

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ. Πτυχιακή Εργασία ΕΠΙΛΟΧΕΙΑ ΚΑΤΑΘΛΙΨΗ: Ο ΡΟΛΟΣ ΤΗΣ ΚΑΤ ΟΙΚΟΝ ΝΟΣΗΛΕΙΑΣ. Φοινίκη Αλεξάνδρου ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ Πτυχιακή Εργασία ΕΠΙΛΟΧΕΙΑ ΚΑΤΑΘΛΙΨΗ: Ο ΡΟΛΟΣ ΤΗΣ ΚΑΤ ΟΙΚΟΝ ΝΟΣΗΛΕΙΑΣ Φοινίκη Αλεξάνδρου Λεμεσός 2014 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΤΜΗΜΑ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ

Διαβάστε περισσότερα

GREECE BULGARIA 6 th JOINT MONITORING

GREECE BULGARIA 6 th JOINT MONITORING GREECE BULGARIA 6 th JOINT MONITORING COMMITTEE BANSKO 26-5-2015 LEGISLATIVE FRAMEWORK Regulation 1083/2006 (general provisions for ERDF). Regulation 1080/2006 (ERDF) Regulation 1028/2006 (Implementing

Διαβάστε περισσότερα

Ο ελληνικός λαός έχει να επιλέξει ανάμεσα. συνδυασμούς ή μεμονωμένους υποψήφιους. την ψήφο του. Ας επιλέξει τον καλύτερο. Αθλητικά Νέα και Ειδήσεις

Ο ελληνικός λαός έχει να επιλέξει ανάμεσα. συνδυασμούς ή μεμονωμένους υποψήφιους. την ψήφο του. Ας επιλέξει τον καλύτερο. Αθλητικά Νέα και Ειδήσεις Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΩΤΑΤΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΙ ΑΓΩΓΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΠΑΡΑΔΟΤΕΟ ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΣΕ ΔΙΕΘΝΕΣ ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΟ ΠΕΡΙΟΔΙΚΟ

ΑΝΩΤΑΤΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΙ ΑΓΩΓΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΠΑΡΑΔΟΤΕΟ ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΣΕ ΔΙΕΘΝΕΣ ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΟ ΠΕΡΙΟΔΙΚΟ ΑΝΩΤΑΤΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΙ ΑΓΩΓΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ (Α.Σ.ΠΑΙ.Τ.Ε.) «Αρχιμήδης ΙΙΙ Ενίσχυση Ερευνητικών ομάδων στην Α.Σ.ΠΑΙ.Τ.Ε.» Υποέργο: 8 Τίτλος: «Εκκεντρότητες αντισεισμικού σχεδιασμού ασύμμετρων

Διαβάστε περισσότερα

«ΜΑΖΙ» ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ. Η δύναμη στην εκπαίδευση ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΑ ΤΜΗΜΑΤΑ ΕΞΙΤΗΡΙΟ ΠΗΡΕ ΑΠΟ ΤΟ ΑΤΤΙΚΟ ΝΟΣΟΚΟΜΕΙΟ Ο ΠΡΩΘΥΠΟΥΡΓΟΣ ΑΝΤΩΝΗΣ ΣΑΜΑΡΑΣ

«ΜΑΖΙ» ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ. Η δύναμη στην εκπαίδευση ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΑ ΤΜΗΜΑΤΑ ΕΞΙΤΗΡΙΟ ΠΗΡΕ ΑΠΟ ΤΟ ΑΤΤΙΚΟ ΝΟΣΟΚΟΜΕΙΟ Ο ΠΡΩΘΥΠΟΥΡΓΟΣ ΑΝΤΩΝΗΣ ΣΑΜΑΡΑΣ Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

ΚΑΤΑΛΗΨΗ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ

ΚΑΤΑΛΗΨΗ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

E.O.U.D.A.T.K. CMAS GREECE

E.O.U.D.A.T.K. CMAS GREECE E.O.U.D.A.T.K. CMAS GREECE '80 - CMAS.,,. EOUDATK - CMAS GREECE........ 2118,3/101/07/10-8-2007.,,......., EOUDATK - CMAS GREECE. 1. 1.1 EOUDATK - CMAS GREECE......... (.... ) 1.2, EOUDATK - CMAS GREECE,

Διαβάστε περισσότερα

Είδη Ζωγραφικής. BIC Kids - Μαρκαδόροι - Ξυλομπογιές - Κηρομπογιές

Είδη Ζωγραφικής. BIC Kids - Μαρκαδόροι - Ξυλομπογιές - Κηρομπογιές Είδη Ζωγραφικής BIC Kids - Μαρκαδόροι - Ξυλομπογιές - Κηρομπογιές Mαρκαδόροι Μελάνι μεγάλης διάρκειας με βάση το νερό Μελάνι που αφαιρείται εύκολα από το δέρμα και τα ρούχα Ζωντανά χρώματα Μεσαία μύτη:

Διαβάστε περισσότερα

Επιχειρηματικότητα & Τέχνη. Φώτης Σακελλαρίδης Πρόεδρος & Δνων Σύμβουλος Janssen-Cilag

Επιχειρηματικότητα & Τέχνη. Φώτης Σακελλαρίδης Πρόεδρος & Δνων Σύμβουλος Janssen-Cilag Επιχειρηματικότητα & Τέχνη Φώτης Σακελλαρίδης Πρόεδρος & Δνων Σύμβουλος Janssen-Cilag Janssen-Cilag A.E.B.E. Θυγατρική του ομίλου J&J Κύκλος Εργασιών 2005: 207.000.000 Εργαζόμενοι: 260 Κατάταξη στην φαρμακευτική

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ Πτυχιακή Εργασία Ο ΡΟΛΟΣ ΤΗΣ ΑΣΚΗΣΗΣ ΣΕ ΗΛΙΚΙΩΜΕΝΟΥΣ ΜΕ ΚΑΤΑΘΛΙΨΗ Θεοφάνης Παύλου Αρ. Φοιτ. Ταυτότητας: 2010207299 Λεμεσός 2014 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ

Διαβάστε περισσότερα

ΕΓΚΑΙΝΙΑΣΤΗΚΕ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ. Εκλογές 17 Ιούνη. Η δύναμη στην εκπαίδευση ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΑ

ΕΓΚΑΙΝΙΑΣΤΗΚΕ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ. Εκλογές 17 Ιούνη. Η δύναμη στην εκπαίδευση ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΑ Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

-,,.. Fosnot. Tobbins Tippins -, -.,, -,., -., -,, -,.

-,,.. Fosnot. Tobbins Tippins -, -.,, -,., -., -,, -,. παιδαγωγικά ρεύµατα στο Αιγαίο Προσκήνιο 77 : patrhenis@keda.gr -,,.. Fosnot. Tobbins Tippins -, -.,, -,., -., -,, -,. Abstract Constructivism constitutes a broad theoretical-cognitive movement encompassing

Διαβάστε περισσότερα

STARTING STEPS IN GRAMMAR, FINAL TEST C TERM 2012 UNITS 1-18

STARTING STEPS IN GRAMMAR, FINAL TEST C TERM 2012 UNITS 1-18 STARTING STEPS IN GRAMMAR, FINAL TEST C TERM 2012 UNITS 1-18 Name.. Class. Date. EXERCISE 1 Answer the question. Use: Yes, it is or No, it isn t. Απάντηςε ςτισ ερωτήςεισ. Βάλε: Yes, it is ή No, it isn

Διαβάστε περισσότερα

Π Ρ Α Κ Τ Ι Κ Α 26 ου Πανελληνίου Συνεδρίου Στατιστικής. PROCEEDINGS of the 26 th Panhellenic Statistics Conference

Π Ρ Α Κ Τ Ι Κ Α 26 ου Πανελληνίου Συνεδρίου Στατιστικής. PROCEEDINGS of the 26 th Panhellenic Statistics Conference ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΣΤΑΤΙΣΤΙΚΟ ΙΝΣΤΙΤΟΥΤΟ (Ε.Σ.Ι) GREEK STATISTICAL INSTITUTE (G.S.I) Π Ρ Α Κ Τ Ι Κ Α 6 ου Πανελληνίου Συνεδρίου Στατιστικής PROCEEDINGS of the 6 th Panhellenic Statistics Conference Στατιστική

Διαβάστε περισσότερα

Παρατήρηση 2 από EFT Hellas A.E.

Παρατήρηση 2 από EFT Hellas A.E. Σχόλια του ΑΔΜΗΕ σχετικά με τις παρατηρήσεις των Συμμετεχόντων αναφορικά με την Δημόσια Διαβούλευση για την τροποποίηση του Εγχειριδίου Εκκαθάρισης της Αγοράς στις 19/9/2013 Παρατήρηση 1 από EFT Hellas

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ. Πτυχιακή εργασία Η ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΕΜΒΟΛΙΟΥ ΓΙΑ ΤΟΝ ΙΟ HPV ΣΤΗΝ ΠΡΟΛΗΨΗ ΤΟΥ ΚΑΡΚΙΝΟΥ

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ. Πτυχιακή εργασία Η ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΕΜΒΟΛΙΟΥ ΓΙΑ ΤΟΝ ΙΟ HPV ΣΤΗΝ ΠΡΟΛΗΨΗ ΤΟΥ ΚΑΡΚΙΝΟΥ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ Πτυχιακή εργασία Η ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΕΜΒΟΛΙΟΥ ΓΙΑ ΤΟΝ ΙΟ HPV ΣΤΗΝ ΠΡΟΛΗΨΗ ΤΟΥ ΚΑΡΚΙΝΟΥ ΤΟΥ ΤΡΑΧΗΛΟΥ ΤΗΣ ΜΗΤΡΑΣ [ Αναστασία Πέτρου ] 2009625164 Λευκωσία 2014

Διαβάστε περισσότερα

Είδη Ζωγραφικής. BIC Kids - Μαρκαδόροι - Ξυλομπογιές - Κηρομπογιές

Είδη Ζωγραφικής. BIC Kids - Μαρκαδόροι - Ξυλομπογιές - Κηρομπογιές Είδη Ζωγραφικής BIC Kids - Μαρκαδόροι - Ξυλομπογιές - Κηρομπογιές Mαρκαδόροι Κουτί x 12 τεμαχίων Μελάνι μεγάλης διάρκειας με βάση το νερό Μελάνι που αφαιρείται εύκολα από το δέρμα και τα ρούχα Ζωντανά

Διαβάστε περισσότερα

Non-Indicative Verbs of the LXX, New Testament, Josephus and Philo (in alphabetical order)

Non-Indicative Verbs of the LXX, New Testament, Josephus and Philo (in alphabetical order) Non-Indicative Verbs of the LXX, New Testament, Josephus and Philo (in alphabetical order) v = verb s = subjunctive n = infinitive d = imperative p = present f = future a = aorist x = perfect a = active

Διαβάστε περισσότερα

ΕΠΙΤΥΧΙΑ ΤΟΥ ΔΗΜΟΥ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ

ΕΠΙΤΥΧΙΑ ΤΟΥ ΔΗΜΟΥ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

º πo 2: À ª π Ã πƒπ OπO π π ª ƒπø

º πo 2: À ª π Ã πƒπ OπO π π ª ƒπø º πo 2: À ª π Ã πƒπ OπO π π ª ƒπø Η βασική απαίτηση για ένα σύστηµα διαχείρισης ποιότητας είναι ότι ο οργανισµός θα πρέπει να προσδιορίσει και να διαχειριστεί την οικογένεια των απαραίτητων διεργασιών

Διαβάστε περισσότερα

Bring Your Own Device (BYOD) Legal Challenges of the new Business Trend MINA ZOULOVITS LAWYER, PARNTER FILOTHEIDIS & PARTNERS LAW FIRM

Bring Your Own Device (BYOD) Legal Challenges of the new Business Trend MINA ZOULOVITS LAWYER, PARNTER FILOTHEIDIS & PARTNERS LAW FIRM Bring Your Own Device (BYOD) Legal Challenges of the new Business Trend MINA ZOULOVITS LAWYER, PARNTER FILOTHEIDIS & PARTNERS LAW FIRM minazoulovits@phrlaw.gr What is BYOD? Information Commissioner's Office

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΗ στους Η/Υ. Δρ. Β Σγαρδώνη. Τμήμα Τεχνολογίας Αεροσκαφών ΤΕΙ ΣΤΕΡΕΑΣ ΕΛΛΑΔΑΣ. Χειμερινό Εξάμηνο 2013-14

ΕΙΣΑΓΩΓΗ στους Η/Υ. Δρ. Β Σγαρδώνη. Τμήμα Τεχνολογίας Αεροσκαφών ΤΕΙ ΣΤΕΡΕΑΣ ΕΛΛΑΔΑΣ. Χειμερινό Εξάμηνο 2013-14 ΕΙΣΑΓΩΓΗ στους Η/Υ Τμήμα Τεχνολογίας Αεροσκαφών ΤΕΙ ΣΤΕΡΕΑΣ ΕΛΛΑΔΑΣ Δρ. Β Σγαρδώνη Χειμερινό Εξάμηνο 2013-14 Εισαγωγικές Έννοιες Τι είναι ένας ηλεκτρονικός υπολογιστής ; Ιστορία των Η/Υ Αρχιτεκτονική των

Διαβάστε περισσότερα

ΓΙΑ ΤΟ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ. Η ΑΝΑΣΤΟΛΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΤΟΥ 28ου ΔΗΜΟΤΙΚΟΥ ΣΧΟΛΕΙΟΥ «ΒΟΜΒΑ»

ΓΙΑ ΤΟ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ. Η ΑΝΑΣΤΟΛΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΤΟΥ 28ου ΔΗΜΟΤΙΚΟΥ ΣΧΟΛΕΙΟΥ «ΒΟΜΒΑ» Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

ΞΕΚΙΝΑ ΑΠΟ ΤΟ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ

ΞΕΚΙΝΑ ΑΠΟ ΤΟ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

Η ΠΟΛΗ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ. Η δύναμη στην εκπαίδευση ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΑ

Η ΠΟΛΗ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ. Η δύναμη στην εκπαίδευση ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΑ Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

ΕΥΧΑΡΙΣΤΙΕΣ. Θεσσαλονίκη, Δεκέμβριος 2005. Κώστας Δόσιος

ΕΥΧΑΡΙΣΤΙΕΣ. Θεσσαλονίκη, Δεκέμβριος 2005. Κώστας Δόσιος ΕΥΧΑΡΙΣΤΙΕΣ Μου δίνεται η ευκαιρία με την περάτωση της παρούσης διδακτορικής διατριβής να σημειώσω ότι, είναι ιδιαίτερα δύσκολο και κοπιαστικό να ολοκληρώσεις το έργο που ξεκινάς κάποια στιγμή έχοντας

Διαβάστε περισσότερα

20.2.5 Å/ ÅÃ... YD/ kod... 130

20.2.5 Å/ ÅÃ... YD/ kod... 130 Περιεχόμενα 13 Ψάχνοντας υποαπασχόληση 1 13.1 Διάλογοι.................................................. 1 13.1.1 Ÿ º Â È Ç½µ¹ Å»µ¹..................................... 1 13.1.2 Ä µãä¹±äìá¹...........................................

Διαβάστε περισσότερα

For Immediate Release February 15, 2004 HATZIOANNOU ANNOUNCES

For Immediate Release February 15, 2004 HATZIOANNOU ANNOUNCES For Immediate Release February 15, 2004 HATZIOANNOU ANNOUNCES YEAR END RESULTS FOR 2003 Hatzioannou, the leading European group in the second skin manufacturing and retailing, announced its year-end 2003

Διαβάστε περισσότερα

THALAMOSS THALASSAEMIA MODULAR STRATIFICATION SYSTEM FOR PERSONALIZED THERAPY OF BETA-THALASSAEMIA FP7-HEALTH-2012-INNOVATION-1 CALL

THALAMOSS THALASSAEMIA MODULAR STRATIFICATION SYSTEM FOR PERSONALIZED THERAPY OF BETA-THALASSAEMIA FP7-HEALTH-2012-INNOVATION-1 CALL 1 THALAMOSS THALASSAEMIA MODULAR STRATIFICATION SYSTEM FOR PERSONALIZED THERAPY OF BETA-THALASSAEMIA FP7-HEALTH-2012-INNOVATION-1 CALL Μαρίνα Κλεάνθους Ινστιτούτο Νευρολογίας & Γενετικής Κύπρου ΕΝΗΜΕΡΩΤΙΚΗ

Διαβάστε περισσότερα

UNIVERSITY OF CAMBRIDGE INTERNATIONAL EXAMINATIONS International General Certificate of Secondary Education

UNIVERSITY OF CAMBRIDGE INTERNATIONAL EXAMINATIONS International General Certificate of Secondary Education www.xtremepapers.com UNIVERSITY OF CAMBRIDGE INTERNATIONAL EXAMINATIONS International General Certificate of Secondary Education *6301456813* GREEK 0543/03 Paper 3 Speaking Role Play Card One 1 March 30

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΙΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΙΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΙΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ Η ΕΠΙΔΡΑΣΗ ΤΟΥ ΘΕΡΑΠΕΥΤΙΚΟΥ ΑΓΓΙΓΜΑΤΟΣ ΣΕ ΑΣΘΕΝΕΙΣ ΜΕ ΚΑΡΚΙΝΟ ΩΣ ΑΝΑΚΟΥΦΙΣΤΙΚΟ ΜΕΤΡΟ ΑΝΤΡΕΑΣ ΠΙΤΣΙΛΛΟΣ Α.Φ.Τ 2007947541 ΛΕΥΚΩΣΙΑ

Διαβάστε περισσότερα

ΤΟ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ ΦΟΡΑ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ. Η δύναμη στην εκπαίδευση ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΑ ΤΜΗΜΑΤΑ

ΤΟ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ ΦΟΡΑ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ. Η δύναμη στην εκπαίδευση ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΑ ΤΜΗΜΑΤΑ Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

Συστήματα Ηλεκτρονικής Μάθησης Centra & BigBlueBubon

Συστήματα Ηλεκτρονικής Μάθησης Centra & BigBlueBubon Διάλεξη 4 Χ. Καραγιαννίδης, ΠΘ- ΠΤΕΑ Εφαρμογές ΤΠΕ στην ΕΕΑ Συστήματα Ηλεκτρονικής Μάθησης Centra & BigBlueBubon Εφαρμογές ΤΠΕ στην Εκπαίδευση & την Ειδική Αγωγή Χαράλαμπος Καραγιαννίδης karagian@uth.gr

Διαβάστε περισσότερα

ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΘΕΜΑ: Ο ΥΠΟΣΤΗΡΙΚΤΙΚΟΣ ΡΟΛΟΣ ΤΟΥ ΝΟΣΗΛΕΥΤΗ ΣΕ ΓΥΝΑΙΚΕΣ ΜΕ ΚΑΡΚΙΝΟ ΜΑΣΤΟΥ ΠΟΥ ΥΠΟΒΑΛΛΟΝΤΑΙ ΣΕ ΧΗΜΕΙΟΘΕΡΑΠΕΙΑ

ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΘΕΜΑ: Ο ΥΠΟΣΤΗΡΙΚΤΙΚΟΣ ΡΟΛΟΣ ΤΟΥ ΝΟΣΗΛΕΥΤΗ ΣΕ ΓΥΝΑΙΚΕΣ ΜΕ ΚΑΡΚΙΝΟ ΜΑΣΤΟΥ ΠΟΥ ΥΠΟΒΑΛΛΟΝΤΑΙ ΣΕ ΧΗΜΕΙΟΘΕΡΑΠΕΙΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΥΓΕΙΑΣ ΤΜΗΜΑ: ΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΘΕΜΑ: Ο ΥΠΟΣΤΗΡΙΚΤΙΚΟΣ ΡΟΛΟΣ ΤΟΥ ΝΟΣΗΛΕΥΤΗ ΣΕ ΓΥΝΑΙΚΕΣ ΜΕ ΚΑΡΚΙΝΟ ΜΑΣΤΟΥ ΠΟΥ ΥΠΟΒΑΛΛΟΝΤΑΙ ΣΕ ΧΗΜΕΙΟΘΕΡΑΠΕΙΑ ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ

Διαβάστε περισσότερα

- S P E C I A L R E P O R T - EMPLOYMENT. -January 2012- Source: Cyprus Statistical Service

- S P E C I A L R E P O R T - EMPLOYMENT. -January 2012- Source: Cyprus Statistical Service - S P E C I A L R E P O R T - UN EMPLOYMENT -January 2012- Source: Cyprus Statistical Service This Special Report is brought to you by the Student Career Advisory department of Executive Connections. www.executiveconnections.eu

Διαβάστε περισσότερα

«-» vasalap@otenet.gr. andreadou@rhodes.aegean.gr - ( ), ( ). -. - -,. - ( ),, - ( ). - /, -.

«-» vasalap@otenet.gr. andreadou@rhodes.aegean.gr - ( ), ( ). -. - -,. - ( ),, - ( ). - /, -. παιδαγωγικά ρεύµατα στο Αιγαίο Θεωρείο 10 «-» 1 vasalap@otenet.gr 2 andreadou@rhodes.aegean.gr - ( ), ( ). -. - -,. - ( ),, - ( ). - /, -. Abstract In the survey we investigated the views of those who

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΙΟΙΚΗΣΗΣ II ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥ ΩΝ ΜΑΘΗΜΑ: ΙΟΙΚΗΣΗ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ

ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΙΟΙΚΗΣΗΣ II ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥ ΩΝ ΜΑΘΗΜΑ: ΙΟΙΚΗΣΗ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΚΩΝ ΚΑΙ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥ ΩΝ ΙΟΙΚΗΣΗ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΜΑΘΗΜΑ: ΙΟΙΚΗΣΗ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΙΟΙΚΗΣΗΣ

Διαβάστε περισσότερα

Τα συστήµατα EUROPA 500. σχεδιάστηκαν για να. δηµιουργούν ανοιγόµενα. κουφώµατα. τέλειας λειτουργικότητας, µε υψηλή αισθητική. και άψογο φινίρισµα.

Τα συστήµατα EUROPA 500. σχεδιάστηκαν για να. δηµιουργούν ανοιγόµενα. κουφώµατα. τέλειας λειτουργικότητας, µε υψηλή αισθητική. και άψογο φινίρισµα. Τα συστήµατα EUROPA 500 σχεδιάστηκαν για να δηµιουργούν ανοιγόµενα κουφώµατα τέλειας λειτουργικότητας, µε υψηλή αισθητική και άψογο φινίρισµα. EUROPA 500 systems are designed in order to create opening

Διαβάστε περισσότερα

Πλαίσιο Στρατηγικής για την Έξυπνη Πόλη

Πλαίσιο Στρατηγικής για την Έξυπνη Πόλη Πλαίσιο Στρατηγικής για την Έξυπνη Πόλη Παναγιώτης Παναγιωτόπουλος, Ομάδα INFOSTRAG (www.infostrag.gr) του Εργαστηρίου Βιομηχανικής και Ενεργειακής Οικονομίας του ΕΜΠ / Smart Cities Initiative 1 Smart

Διαβάστε περισσότερα

Πίνακες και ερµάρια. διανοµής. ƒ 2010. Plexo 3 στεγανοί πίνακες από 2 έως 72 στοιχεία (σ. 59) Practibox χωνευτοί πίνακες από 6 έως 36 τοιχεία (σ.

Πίνακες και ερµάρια. διανοµής. ƒ 2010. Plexo 3 στεγανοί πίνακες από 2 έως 72 στοιχεία (σ. 59) Practibox χωνευτοί πίνακες από 6 έως 36 τοιχεία (σ. χωνευτοί σ. 56 Nedbox χωνευτοί από 12 έως 56 στοιχεία σ. 58 από 1 έως 6 στοιχεία σ. 62 XL 3 160 από 48 έως 144 στοιχεία και ερµάρια διανοµής ισχύος XL 3 σ. 68 Ράγες, πλάτες στήριξης και µετώπες σ. 77 0

Διαβάστε περισσότερα

υπηρεσίες / services ΜΕΛΕΤΗ - ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ PLANNING - DESIGN ΕΜΠΟΡΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ COMMERCIAL PLANNING ΕΠΙΠΛΩΣΗ - ΕΞΟΠΛΙΣΜΟΣ FURNISHING - EQUIPMENT

υπηρεσίες / services ΜΕΛΕΤΗ - ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ PLANNING - DESIGN ΕΜΠΟΡΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ COMMERCIAL PLANNING ΕΠΙΠΛΩΣΗ - ΕΞΟΠΛΙΣΜΟΣ FURNISHING - EQUIPMENT Αρχιτεκτονικές και διακοσμητικές μελέτες, με λειτουργικό και σύγχρονο σχέδιασμό, βασισμένες στην μοναδικότητα του πελάτη. ΕΜΠΟΡΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ Ανάλυση των χαρακτηριστικών των προϊόντων και ένταξη του τρόπου

Διαβάστε περισσότερα

SELF DIAGNOSIS METHOD

SELF DIAGNOSIS METHOD SELF DIAGNOSIS METHOD Benefits from adopting an EMS Cost saving and improved management control, Compliance with legislation and good relations with stakeholders, Meeting customer expectations, Demonstration

Διαβάστε περισσότερα

SOAP API. https://bulksmsn.gr. Table of Contents

SOAP API. https://bulksmsn.gr. Table of Contents SOAP API https://bulksmsn.gr Table of Contents Send SMS...2 Query SMS...3 Multiple Query SMS...4 Credits...5 Save Contact...5 Delete Contact...7 Delete Message...8 Email: sales@bulksmsn.gr, Τηλ: 211 850

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ΣΕ ΟΛΑ ΤΑ ΣΧΟΛΕΙΑ ΤΟΥ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙΟΥ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ ΓΙΑ ΝΑ ΑΝΤΙΜΕΤΩΠΙΣΤΟΥΝ ΟΙ ΒΑΝΔΑΛΙΣΜΟΙ ΚΑΙ ΟΙ ΚΛΟΠΕΣ. Η δύναμη στην εκπαίδευση ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΑ

ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ΣΕ ΟΛΑ ΤΑ ΣΧΟΛΕΙΑ ΤΟΥ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙΟΥ ΒΑΘΙΩΤΗΣ 4ΜΕΛΗ ΓΙΑ ΝΑ ΑΝΤΙΜΕΤΩΠΙΣΤΟΥΝ ΟΙ ΒΑΝΔΑΛΙΣΜΟΙ ΚΑΙ ΟΙ ΚΛΟΠΕΣ. Η δύναμη στην εκπαίδευση ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΑ Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα

Ανάπτυξη Δυνατοτήτων στην Εκπαίδευση μέσω της Πρωτοβουλίας GEO

Ανάπτυξη Δυνατοτήτων στην Εκπαίδευση μέσω της Πρωτοβουλίας GEO Ανάπτυξη Δυνατοτήτων στην Εκπαίδευση μέσω της Πρωτοβουλίας GEO Χρηστιά Ελένη - Τριτάκης Βασίλειος - Τριτάκη Λήδα Ελληνικό Γραφείο GEO Εθνικό Αστεροσκοπείο Αθηνών Γενική Γραμματεία Έρευνας και Τεχνολογίας

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΔΕΙΓΜΑΤΙΚΗ ΒΑΘΙΩΤΗΣ. Η ΔΙΑΡΘΡΩΣΗ ΚΑΙ ΟΡΓΑΝΩΣΗ ΤΗΣ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗΣ ΟΙΚΟΝΟΜΙΚΟΥ ΤΟΥ ΔΗΜΟΥ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙΟΥ Αυτό ήταν το πόρισμα της Έκθεσης Αποτελεσμάτων 4ΜΕΛΗ

ΥΠΟΔΕΙΓΜΑΤΙΚΗ ΒΑΘΙΩΤΗΣ. Η ΔΙΑΡΘΡΩΣΗ ΚΑΙ ΟΡΓΑΝΩΣΗ ΤΗΣ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗΣ ΟΙΚΟΝΟΜΙΚΟΥ ΤΟΥ ΔΗΜΟΥ ΠΕΡΙΣΤΕΡΙΟΥ Αυτό ήταν το πόρισμα της Έκθεσης Αποτελεσμάτων 4ΜΕΛΗ Κωδικός:2799 Ιδιοκτήτης: I. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ & ΣΙΑ Ο.Ε. Εκδότης: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ Διευθυντής: Ι. ΓΚΑΝΤΗΡΑΓΑΣ ΑΙΣΧΙΝΗ 16, ΠΕΡΙΣΤΕΡΙ, Τ.Κ. 121 37 ΤΗΛ.: 210 52.45.702-210 57.60.687 ΤΗΛ. & FAX: 210 52.44.309-210

Διαβάστε περισσότερα