Parcijalne diferencijalne jednačine prvog reda

Transcript

1 I. Vojnović Glava 1 Parcijalne diferencijalne jednačine prvog reda 1.1 Oznake Za funkciju u : R n R parcijalni izvod po x i označavamo sa u xi, odnosno u xi = u/ x i, pri čemu je x = (x 1,..., x n ). Radi efikasnosti prilikom rada sa izvodima višeg reda koristimo multi - indekse. Multi - indeks je vektor α = (α 1,...,α n ), gde α i N 0. Red multi - indeksa je broj α = α α n. Za dati multi - indeks α definišemo α u = α u α 1 x 1... α n x n Dalje uvodimo x α = x α xα n n za α = (α 1,...,α n ) i α! = α 1!...α n!. Za k N n 0 definišemo D k u = { α u : α = k}. Primer Ako je u : R 3 R i α = (1, 0, 2), onda je x α = x 1 x 2 3, α! = 1!0!2! = 2, α = = 3, α u = u x1 u x3 x 3. Za funkciju u : R n R je D 1 u = {u x1,..., u xn }. Za multi - indekse α i β definišemo i ( ) α α! := β β!(α β)!, pri čemu je α ± β = (α 1 ± β 1,...,α n ± β n ). Za multi - indekse α i β važi da je α β ako i samo ako je α i β i za sve i {1,..., n}. 1

2 Zadatak Dokazati: ako su ϕ i ψ funkcije definisane u okolini tačke x R n i čiji parcijalni izvodi reda p za multi - indeks p N n 0 postoje i neprekdini su u toj okolini, onda važi ( ) p p (ϕψ) = q ϕ p q ψ. q p q Podsetimo se i definicija gradijenta i Laplasijana skalarne funkcije u : R n R. Gradijent funkcije u je vektor u = grad u = ( 1 u,..., n u). Laplasijan funkcije u je linearan operator u = 11 u + + nn u Za vektorsko polje F : R n R n definišemo divergenciju sa div F = F = F 1 x F n x n Za vektorsko polje F : R 3 R 3 definišemo rotor sa rot F = F = ( 1, 2, 3 ) (F 1, F 2, F 3 ) 1.2 Definicija i klasifikacija Definicija Parcijalna diferencijalna jednačina (skraćeno PDJ) reda k je jednačina koja može da se zapiše u obliku F(x, u, Du, D 2 u,..., D k u) = 0, za neku funkciju F : U R R n2 R nk R, gde je x U R n otvoren skup, a u : R n R je nepoznata funkcija. Primer u t + u x = 0 je jednačina prvog reda u t + u xxx + u = x je jednačina trećeg reda u 2 x + u 2 y = 1 je jednačina prvog reda Definicija PDJ reda k je linearna ako može da se zapiše u obliku a α (x) α u = f (x). α k Ako je f = 0 kažemo da je jednačina homogena, ako je f = 0 kažemo da je nehomogena. Ako jednačina nije linearna, kažemo da je nelinearna. Primer u xx + u yy = 0 je homogena linearna jednačina 2

3 u xx + u yy = e x je nehomogena linearna jednačina u 2 x + u 2 y = 1 nije linearna jednačina Definicija Nelinearna PDJ reda k je semilinearna ako može da se zapiše u obliku a α (x) α u + a 0 (D k 1 u, D k 2 u,..., Du, u, x) = 0 α =k Dakle, nelinearne PDJ su semilinearne ako koeficijenti uz najviše izvode od u zavise isključivo od x. Primer u tx + u 2 = 0 je semilinearna jednačina u t + u xxx + uu xx = 0 je takod e semilinearna Definicija Nelinearna PDJ reda k, koja nije semilinearna, je kvazilinearna ako može da se zapiše u obliku a α (D k 1 u, D k 2 u,..., Du, u, x) α u + a 0 (D k 1 u, D k 2 u,..., Du, u, x) = 0 α =k Primer ( u ) div 1 + u 2 jednačina u t + f (u)u x = 0 je kvazilinearna jednačina = 0 (jednačina minimalne površi) je kvazilinearna Definicija PDJ reda k je potpuno nelinearna ako se izvodi najvišeg reda pojavljuju nelinearno u jednačini Primer u 2 x + u 2 y = 1 je potpuno nelinearna jednačina Zadatak Klasifikovati sledeće jednačine: 1. u t + u x + sin u = 0; 2. u t + u x + sin x 3 = 0; 3. u t + u x + sin u x = 0; 4. u t + e u u x = sin x 2. Zadatak Rešiti jednačinu u xx + u = 0, u = u(x, y). Zadatak Rešiti jednačinu u xy = 0, u = u(x, y). Zadatak Rešiti jednačinu u xy + 3u y = 0, u = u(x, y). 3

4 1.3 Linearne jednačine prvog reda Posmatramo jednačine oblika a 1 (x)u x1 + a 2 (x)u x2 + + a n (x)u xn + a 0 (x)u = f (x). Zadatak Rešiti jednačinu au x + bu y = 0, a 2 + b 2 = 0, a, b R. Rešenje: Primetimo da je izvod u pravcu (a, b) funkcije u jednak nuli. Dakle, u(x, y) = c u pravcu vektora (a, b). Rešenje je konstantno na svakoj pravoj paralelnoj sa (a, b), pa je u(x, y) = f (bx ay), gde je f proizvoljna diferencijabilna funkcija jedne promenljive. Drugi način da se reši zadatak je da se uvede smena promenljivih, x 1 = ax + by, y 1 = bx ay. Tada je u x = u x1 x x 1 + u y1 x y 1 = au x1 + bu y1. Slično je u y = au y1 + bu x1. Sledi da je au x + bu y = (a 2 + b 2 )u x1 = 0, pa je u = f (y 1 ) = f (bx ay) i f je proizvoljna, diferencijabilna funkcija. Zadatak Rešiti jednačinu 4u x 3u y = 0, u(0, y) = y 3. Rešenje: Rešenje je dato sa u(x, y) = (3x + 4y)3. 64 Zadatak Rešiti jednačinu 3u x 5u y = 0, u(0, y) = sin y Jednačine oblika au x + bu y + cu = g(x, y), a, b, c R Da bismo našli opšte rešenje ove jednačine, tražimo opšte rešenje homogene jednačine au x + bu y + cu = 0 i partikularno rešenje nehomogene jednačine. Rešenje dobijamo kao zbir ova dva rešenja. Uvodimo smenu promenljivih x 1 = ax + by, y 1 = bx ay, pa jednačina postaje (a 2 + b 2 )u x1 + cu = 0, u = u(x 1, y 1 ). Dalje ovu jednačinu rešavamo kao običnu diferencijalnu jednačinu, pa dobijamo u(x 1, y 1 ) = e c a 2 +b 2 x 1 f (y 1 ). Dakle, rešenje homogene jednačine je u h (x, y) = e c a 2 +b 2 (ax+by) f (bx ay). Da bismo našli partikularno rešenje, posmatramo jednačinu (a 2 + b 2 )u x1 + cu = g(x 1, y 1 ) i rešavamo je kao nehomogenu običnu diferencijalnu jednačinu. Partikularno rešenje je u p = e c a 2 +b 2 x 1 g(x1, y 1 ) a 2 + b 2 e c a 2 +b 2 x 1 dx 1. Opšte rešenje polazne jednačine je u = u h + u p. Zadatak Naći opšte rešenje jednačine 2u x + 4u y + 5u = e x+3y. Zadatak Rešiti početni problem u x + u y + u = e x+2y, u(x, 0) = 0. 4

5 1.3.2 Jednačine oblika a(x, y)u x + b(x, y)u y + c(x, y)u = d(x, y) Zadatak Rešiti jednačinu u x + yu y = 0. Rešenje: Izvod u pravcu v = (1, y) je nula. Krive za koje je vektor v tangentni vektor imaju nagib y/1, pa važi dy/dx = y/1. Rešavanjem ove obične diferencijalne jednačine dobijamo y = ce x, tj. e x y = C. Na svakoj od ovih krivih rešenje je konstantno. Zaista, važi da je d dx u(x, Cex ) = u x + yu y = 0. Dakle, rešenje je dato sa u(x, y) = f (c) = f (e x y), gde je f proizvoljna C 1 funkcija. Zadatak Rešiti početni problem u x + yu y = 0, u(0, y) = y 3. Rešenje: Rešenje je dato sa u(x, y) = (e x y) 3. Da bismo rešili jednačinu a(x, y)u x + b(x, y)u y + c(x, y)u = d(x, y), slično kao i ranije uvodimo smenu ξ = ξ(x, y) i η = η(x, y). Tada je u x = u ξ ξ x + u η η x i u y = u ξ ξ y + u η η y. Polazna jednačina je sada u obliku (aξ x + bξ y )u ξ + (aη x + bη y )u η + cu = d. Želimo da dobijemo običnu diferencijalnu jednačinu, recimo po ξ, pa biramo η tako da je aη x + bη y = 0 i bez umanjenja opštosti možemo pretpostaviti da je a = 0. Za krive y(x) date sa dy/dx = b/a imamo da je d η(x, y(x)) = 0, pa je opšte rešenje dx jednačine aη x + bη y = 0 dato sa η(x, y) = f (c) i važi da je η y = 0. Za drugu promenljivu biramo ξ(x, y) = x, zato što takav izbor implicira da je Jakobijeva determinanta za transformaciju koordinata različita od nule (J = ξ x η y η x ξ y = 0). U novim koordinatama jednačina postaje a(ξ, η)u ξ + c(ξ, η)u = d(ξ, η), pa ovu jednačinu rešavamo kao običnu diferencijalnu jednačinu po ξ. Zadatak Rešiti jednačinu xu x yu y + y 2 u = y 2. Zadatak Rešiti jednačinu u x + 2xy 2 u y = 0. Generalno, homogenu, linearnu parcijalnu diferencijalnu jednačinu P 1 (x)u x1 + + P n (x)u xn = 0, x = (x 1,..., x n ) rešavamo preko sistema običnih diferencijalnih jednačina dx 1 P 1 (x) = dx 2 P 2 (x) = = dx n P n (x). Dobijamo c 1,..., c n 1, pa je rešenje dato sa u(x 1,..., x n ) = F(c 1,..., c n 1 ), gde je F proizvoljna C 1 funkcija. Zadatak Rešiti jednačinu x 1 u x1 + x 2 u x2 + + x n u xn = 0. 5

6 1.4 Kvazilinearne parcijalne diferencijalne jednačine prvog reda Posmatramo jednačine oblika P 1 (x, u)u x1 + P 2 (x, u)u x2 + + P n (x, u)u xn = Q(x, u). Da bismo došli do rešenja prvo treba da rešimo sistem običnih diferencijalnih jednačina dx 1 P 1 (x, u) = dx 2 P 2 (x, u) = = dx n P n (x, u) = Rešenje je u obliku F(c 1,..., c n ) = 0, gde je F C 1 (R n ) du Q(x, u). Zadatak Rešiti jednačinu x 1 u x1 + x 2 u x2 + + x n u xn = u. Zadatak Rešiti jednačinu (1 + u x y)u x + u y = 2, u(0, y) = y. Zadatak Rešiti jednačinu x 1 u x1 + x 2 u x2 + + x n u xn = x 1 x 2... x n. Zadatak Rešiti jednačinu (y + 2z 2 )z x 2x 2 zz y = x 2. Naći rešenje koje prolazi kroz krivu x = z, y = x 2. Zadatak Rešiti jednačinu xy 3 z x + x 2 z 2 z y = y 3 z. Naći rešenje koje prolazi kroz krivu x = z 3, y = z 2. Zadatak Rešiti jednačinu (y z)z x + (z x)z y = x y. Zadatak Rešiti jednačinu yz x xz y = 0, z(0, y) = y 2. Zadatak Rešiti jednačinu xu x + yu y = 0, u(x, 1) = x. Zadatak Rešiti jednačinu u x + (2e x y)u y = 0. Zadatak Rešiti jednačinu x 1 u x1 + x 2 u x2 + x 1 x 2 u x3 = 0, u(x 1, x 2, 0) = x x Fafove jednačine Fafova jednačina u R 3 je jednačina oblika P(x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz = 0. Ako je P(Q z R y ) + Q(R x P z ) + R(P y Q x ) = 0, tj. ako je F, rot(f) = 0, onda je rešenje u nekoj okolini tačke (x 0, y 0, z 0 ) u kojoj je R(x 0, y 0, z 0 ) = 0 dato sa z = ϕ(x, y). Sa F smo označili vektorsko polje (P, Q, R). Moguća su dva slučaja. 6

7 1. Ako je rotf = 0, tj.ako je R y = Q z, R x = P z, P y = Q x, onda je u(x, y, z) = x x 0 P(x 1, y, z)dx 1 + y gde su x 0, y 0, z 0 proizvoljni brojevi. y 0 Q(x 0, y 1, z)dy 1 + z z 0 R(x 0, y 0, z 1 )dz 1 + c, 2. Ako je F, rot(f) = 0, onda biramo da je x, y ili z konstanta, npr. neka je dz = 0. Tada rešavamo običnu diferencijalnu jednačinu Pdx + Qdy = 0 i dobijamo rešenje u obliku u p = f (x, y, z) c(z) = 0. Tada je du p = u p xdx + u p ydy + u p z dz = 0 i važi da je Iz ovih relacija dobijamo c(z). u p x P = up y Q = up z R. Zadatak Rešiti jednačinu (6x + yz)dx + (xz 2y)dy + (xy 2z)dz = 0. Zadatak Rešiti jednačinu yzdx + (xz yz 3 )dy 2xydz = Kompletno, opšte i singularno rešenje parcijalnih diferencijalnih jednačina prvog reda Data je parcijalna diferencijalna jednačina prvog reda F(x, y, z, p, q) = 0, (1.1) gde je p = z x i q = z y. Za rešenje koje zavisi od dve proizvoljne, nezavisne konstante a i b kažemo da je kompletno rešenje, odnosno h(x, y, z, a, b) = 0 ili eksplicitno z = V(x, y, a, b). (1.2) Primetimo da iz (1.1) sledi da je V/ x = p, V/ y = q. (1.3) Sva ostala rešenja jednačine (1.1), ako postoje, mogu se dobiti iz kompletnog rešenja (1.2), što se može pokazati metodom varijacije konstanti. Neka su a(x, y) i b(x, y) neke diferencijabilne funkcije u kompletnom rešenju z = V(x, y, a, b). Tada je V x + V a a x + V b b x = p, V y + V a a y + V b = q. (1.4) b y 7

8 Eliminacijom funkcija a i b iz jednačina (1.4) i iz (1.1) treba da se dobije jednačina (1.1), što je moguće ako je V a a x + V b b x = 0, V a a y + V b = 0. (1.5) b y Tada formalno jednačine (1.4) postaju oblika (1.3). U zavisnosti od Jakobijana imamo dva slučaja. 1. Ako je Jakobijan jednak nuli, odnosno ako je a b x y a b y x = 0, onda je, recimo, b = ψ(a), gde je ψ proizvoljna funkcija u C 1. Pretpostavimo da je a = 0. Važi da je x Iz (1.5) sledi da je pa je b x = ψ (a) a x. ( V a + V ) a b ψ (a) x = 0, V a + V b ψ (a) = 0. (1.6) Eliminacijom a i b iz (1.2), (1.6)i uz uslov da je b = ψ(a) dobijamo relaciju η(x, y, z) = 0 koja ne sadrži a i b i rešenje je jednačine (1.1). Skup rešenja ovog oblika, pri čemu je ψ proizvoljna funkcija zove se opšte rešenje. 2. Ako je a b x y a b = 0, onda jednačine (1.5) imaju samo trivijalna y x rešenja, odnosno važi da je V a = 0, V b = 0. (1.7) Eliminacijom a i b iz (1.2) i (1.7) dobija se relacija f (x, y, z) = 0 koja ne sadrži proizvoljne konstante i koja je rešenje jednačine (1.1). Ovo rešenje se zove singularno rešenje. 1.7 Lagranˇz - Šarpijeva metoda Posmatramo problem u obliku { F(x, y, u, ux, u y ) = 0 u Γ = φ (1.8) 8

9 Uvodimo promenljive p(s) = u x (x(s), y(s)) i q(s) = u y (x(s), y(s)). Primetimo da tada jednačina { a(x, y, u)ux + b(x, y, u)u y = c(x, y, u) u Γ = φ (1.9) može da se zapiše u obliku F(x, y, z, p, q) = a(x, y, z)p + b(x, y, z)q c(x, y, z) = 0. Karakteristične jednačine sada su u obliku dx/ds = a(x, y, z) dy/ds = b(x, y, z) dz/ds = c(x, y, z) dx/ds = F p (x, y, z, p, q) dy/ds = F q (x, y, z, p, q) dz/ds = pf p (x, y, z, p, q) + qf q (x, y, z, p, q). (1.10) Ovo zapažanje biće nam motivacija da definišemo karakteristične jednačine za potpuno nelinearnu jednačinu (1.8). U opštem slučaju sistem (1.10) može biti neodred en, pa treba da nad emo jednačine za p(s) i q(s). Duž krivih (x(s), y(s)) definisanih sa (1.10) imamo da je dp/ds = du x /ds = p x x (s) + p y y (s) = p x F p + p y F q i slično dq/ds = q x F p + q y F q. Sa druge strane, iz jednačine imamo da je F x = F x + F z u x + F p u xx + F q u xy = F x + F z p + F p p x + F q p y = 0. Odavde je p x F p + p y F q = F x pf z. Slično, kada F diferenciramo po y dobijamo q x F p + q y F q = F y qf z. Odavde definišemo jednačine za dp/ds i dq/ds sa dp/ds = F x pf z, dq/ds = F y qf z. 9

10 Karakteristične jednačine za (1.8) definišemo sa dx/ds = F p (x, y, z, p, q) dy/ds = F q (x, y, z, p, q) dz/ds = pf p (x, y, z, p, q) + qf q (x, y, z, p, q) dp/ds = F x (x, y, z, p, q) pf z (x, y, z, p, q) dq/ds = F y (x, y, z, p, q) qf z (x, y, z, p, q). (1.11) Zadatak Pokazati da ne postoji rešenje početnog problema { xut + u x = 0 u(x, 0) = sin x. 2. Objasniti zašto postoji beskonačno mnogo rešenje za početni problem { xut + u x = 0 u(x, 0) = cos x. Zadatak Odrediti kompletno, opšte i singularno rešenje jednačine ( ) zx (x, y) 2 ( ) zy (x, y) 2 + = x y 2 z 2 (x, y), a zatim naći ono rešenje koje prolazi kroz krivu y = 0, z = x 1. 10

11 Glava 2 Parcijalne diferencijalne jednačine drugog reda 2.1 Talasna jednačina - Dalamberova formula Posmatramo Košijev problem: u tt (x, t) c 2 u xx (x, t) = f (x, t) u(x, 0) = Φ(x) u t (x, 0) = Ψ(x) Φ C 2 (R), Ψ C(R), f C(R 2 ) x R, t > 0 Rešenje je dato preko Dalamberove formule: u(x, t) = 1 2 (Φ(x + ct) + Φ(x ct)) + 1 2c Zadatak Rešiti sledeće jednačine: x+ct x ct Ψ(s)ds + 1 2c t x+c(t s) 0 x c(t s) 1. u tt (x, t) = c 2 u xx (x, t) + xt, u(x, 0) = 0, u t (x, 0) = 0, x R, t > 0, 2. u tt (x, t) = c 2 u xx (x, t), u(x, 0) = ln(1 + x 2 ), u t (x, 0) = 4 + x, x R, t > 0, 3. u tt (x, t) = c 2 u xx (x, t) + e ax, u(x, 0) = 0, u t (x, 0) = 0, x R, t > 0, 4. u tt (x, t) = c 2 u xx (x, t) + e ax, u(x, 0) = sin(x), u t (x, 0) = 1 + x, x R, t > 0. f (y, s)dyds 11

12 Zadatak Neka je u(x, t) rešenje talasne jednačine u tt c 2 u xx = 0. Dokazati da su tada rešenja i funkcije: 1. u(x y, t), gde je y parametar, 2. u x (x, t), 3. u(ax, at), a R. Zadatak Pokazati da za rešenje Košijevog problema u tt (x, t) c 2 u xx (x, t) = 0, u(x, 0) = Φ(x), u t (x, 0) = Ψ(x), za x R i t > 0 važi: 1. ako su funkcije Φ i Ψ neparne, onda je u(0, t) = 0, 2. ako su funkcije Φ i Ψ parne, onda je u x (0, t) = 0. Zadatak Rešiti početne probleme: u tt (x, t) c 2 u xx (x, t) = 0, u(x, 0) = Φ(x), u t (x, 0) = Ψ(x) u(0, t) = 0 x > 0, t > 0, c > 0. u tt (x, t) c 2 u xx (x, t) = 0, u(x, 0) = Φ(x), u t (x, 0) = Ψ(x) u x (0, t) = 0 x > 0, t > 0, c > 0. Zadatak Pokazati da za rešenje Košijevog problema u tt (x, t) c 2 u xx (x, t) = f (x, t), u(x, 0) = u t (x, 0) = 0, za x R i t > 0 važi: 1. ako je f neparna funkcija po x, onda je u(0, t) = 0, 2. ako je f parna funkcija po x, onda je u x (0, t) = 0. Zadatak Rešiti početne probleme: 12

13 1. 2. u tt (x, t) c 2 u xx (x, t) = f (x, t), u(x, 0) = 0, u t (x, 0) = 0 u(0, t) = 0 x > 0, t > 0, c > 0. u tt (x, t) c 2 u xx (x, t) = f (x, t), u(x, 0) = 0, u t (x, 0) = 0 u x (0, t) = 0 x > 0, t > 0, c > 0. Zadatak Rešiti početni problem: u tt (x, y, t) = c 2 (u xx (x, y, t) + u yy (x, y, t)), u(x, y, 0) = f 1 (x) + f 2 (y), u t (x, y, 0) = g 1 (x) + g 2 (y), (x, y) R 2, t > 0, c > 0, f 1, f 2 C 2 (R), g 1, g 2 C 1 (R). 2.2 Talasna jednačina - Furijeova metoda Neka Tada je: f L 2 ([ l, l]) := { f : [ l, l] R l l } f 2 (x)dx <. f (x) = a ( 0 nπx ) 2 + a n cos + n=1 l a n = 1 l ( nπx f (x) cos l l l b n = 1 l ( nπx f (x) sin l l Za f L 2 ([0, l]) važi: l n=1 ( nπx ) b n sin l ) dx, n = 0, 1,... ) dx, n = 1, 2,... f (x) = a ( 0 nπx ) 2 + a n cos n=1 l a n = 2 l ( nπx ) f (x) cos dx, n = 0, 1,... l l 0 13

14 Za f L 2 ([0, l]) važi i razvoj: b n = 2 l l ( nπx ) f (x) = b n sin n=1 l ( nπx ) f (x) sin dx, n = 1, 2,... l 0 Zadatak Rešiti problem u tt (x, t) a 2 u xx (x, t) = 0, u(x, 0) = f (x), u t (x, 0) = g(x) u(0, t) = 0, u(l, t) = 0 x [0, l], t > 0, a > 0. Zadatak Rešiti prethodni zadatak za l = 1, g = 0 i { x, 0 x < 1/2 f (x) = 1 x, 1/2 < x 1. Zadatak Rešiti problem u tt (x, t) c 2 u xx (x, t) = f (x, t), u(x, 0) = Φ(x), u t (x, 0) = Ψ(x) u(0, t) = h(t), u(l, t) = k(t) x (0, l), t > 0, c > 0. Zadatak Rešiti problem u tt (x, t) u xx (x, t) + u(x, t) = 0, u(0, t) = 0, u(l, t) = 0, u(x, 0) = 0, u t (x, 0) = Φ(x) x (0, l), t > 0. Zadatak Rešiti problem u tt (x, t) u xx (x, t) + u(x, t) = f (x, t), u(0, t) = 0, u(1, t) = t 2, u(x, 0) = 0, u t (x, 0) = Φ(x) x (0, 1), t > 0. 14

15 Zadatak Rešiti problem: Zadatak Rešiti problem: Zadatak Rešiti problem: u tt (x, t) = a 2 u xx (x, t), u(0, t) = t, u(1, t) = 2, u(x, 0) = x, u t (x, 0) = 1, x (0, 1), a, t > 0. u xx (x, t) = u tt (x, t) kx, u(0, t) = u(1, t) = u(x, 0) = 0, u t = V 0 x (0, 1), t > 0, V 0 = const. u xx (x, t) u tt (x, t) = 10, u(0, t) = 2, u x (1, t) = 0, ( ) 3πx u(x, 0) = 2, u t (x, 0) = sin, 2 x (0, 1), t > Difuzna jednačina Posmatramo Košijev problem: Rešenje je dato sa: u t (x, t) = ku xx (x, t) + f (x, t) u(x, 0) = Φ(x) Φ C 2 (R) x R, t > 0, k > 0 u(x, t) = t S(x y, t)φ(y)dy + S(x y, t s) f (y, s)dyds, 0 S(x, t) = 1 4πkt e x2 4kt 15

16 Zadatak Koristeći prethodnu formulu, dokazati da je rešenje problema u t (x, t) = ku xx (x, t), u(x, 0) = e 3x, x R, t > 0, k > 0 dato sa u(x, t) = e 3(x+3kt). Zadatak Rešiti problem u t (x, t) = ku xx (x, t), u(x, 0) = Φ(x), u x (0, t) = 0, x > 0, t > 0, k > 0. Zadatak Rešiti problem u t (x, t) = ku xx (x, t) + f (x, t), u(x, 0) = Φ(x), u(0, t) = 0, x > 0, t > 0, k > 0. Zadatak Rešiti problem u t (x, t) = ku xx (x, t) + f (x, t), u(x, 0) = Φ(x), u(0, t) = h(t), x > 0, t > 0, k > 0. Zadatak Rešiti problem u t (x, t) = ku xx (x, t), u(x, 0) = Φ(x), u x (0, t) = h(t), x > 0, t > 0, k > 0. 16

17 Zadatak Rešiti problem Zadatak Rešiti problem Zadatak Rešiti problem Zadatak Rešiti problem u t (x, t) = a 2 u xx (x, t), u(0, t) = u(π, t) = 0, u(x, 0) = T 0, x (0, π), t > 0, a > 0, T 0 = const. u t (x, t) = a 2 u xx (x, t) + f (x, t), u(0, t) = u(1, t) = 0, u(x, 0) = Φ(x), x (0, 1), t > 0, a > 0. u t (x, t) = a 2 u xx (x, t) + f (x, t), u(0, t) = h(t), u(x, 0) = Φ(x), u(l, t) = k(t), x (0, l), t > 0, a > 0. u t (x, t) u xx (x, t) + u(x, t) = 0, u(0, t) = 0, u(l, t) = 0, u(x, 0) = Φ(x), x (0, l), t > Klasifikacija parcijalnih diferencijalnih jednačina drugog reda Posmatramo jednačinu au xx (x, y) + 2bu xy (x, y) + cu yy (x, y) = d gde su a, b, c i d funkcije koje zavise od x, y, u, u x i u y. Neka je Jednačina je: D = b 2 ac. 17

18 eliptična ako je D < 0, hiperbolična ako je D > 0, parabolična ako je D = 0. Definišimo λ 1 = b + D a, λ 2 = b D. a Svod enje na kanonički oblik Eliptična jednačina (λ 1, λ 2 C). y (x) = λ 1 c 1 = w 1 (x, y). Smena ξ = Re(w 1 ), η = Im(w 1 ). Svodi se na kanonički oblik u ξξ + u ηη = Φ(ξ, η, u, u ξ, u η ). Hiperbolična jednačina (λ 1, λ 2 R, λ 1 = λ 2 ). y (x) = λ 1 c 1 = w 1 (x, y). y (x) = λ 2 c 2 = w 2 (x, y). Smena ξ = w 1, η = w 2. Prvi kanonički oblik: u ξη = Φ 1 (ξ, η, u, u ξ, u η ). Nova smena θ = ξ + η, τ = ξ η. Drugi kanonički oblik: u θθ u ττ = Φ(θ, τ, u, u θ, u τ ). Parabolična jednačina (λ 1, λ 2 R, λ 1 = λ 2 ). y (x) = λ 1 c 1 = w 1 (x, y). Smena ξ = w 1, η = x ili ξ = w 1, η = y. Smena se bira tako da determinanta Jakobijana preslikavanja bude različita od nule. Svodi se na kanonički oblik u ξξ = Φ(ξ, η, u, u ξ, u η ) ili u ηη = Φ(ξ, η, u, u ξ, u η ). Zadatak Odrediti tip jednačine i svesti je na kanonički oblik. a) 2u xx 4u xy 6u yy + u x = 0. b) 4u xx + 12u xy + 9u yy + 2u x + u = 0. c) u xx + 6u xy + 10u yy + u x + 3u y = 0. Zadatak Odrediti oblasti u xy ravni u kojima je jednačina eliptična, hiperbolična, parabolična. a) (1 + x)u xx + 2xyu xy y 2 u yy = 0. 18

19 b) yu xx 2u xy + xu yy + 2u x + u = 0. Zadatak Rešiti problem a) u xx 2 sin(x)u xy (3 + cos 2 (x))u yy cos(x)u y = 0, u(x, cos(x)) = sin(x), u y (x, cos(x)) = e x 2. b) u xx 2u xy + 4e y = 0, u(0, y) = y, u x (0, y) = 1. 19

20 Glava 3 Distribucije, slabi izvodi, Furijeova transformacija Zadatak Koja od sledećih preslikavanja definišu distribucije, za φ D(R): 1) F,ϕ = ϕ(k), 2) F,ϕ = ϕ 2 (x)dx, 3) F,ϕ = ϕ k (0)? k=0 k=0 Zadatak Dokazati da log x L 1 loc (R). Zadatak Izračunati: 1. x δ, 2. vp( 1 x ) x, 3. vp( 1 x ) (xδ). Zadatak Dokazati: 1) x δ = δ, 2) f δ = f (0) δ,za f C (R), f (0) = 0, f (0) = 0, 3) x δ (n) = nδ (n 1). Zadatak Da li je δ regularna distribucija? Važe sledeće teoreme. Teorema Ako je x T(x) = 0, T D, onda je T(x) = cδ(x). Teorema Ako je x T(x) = J(x), T, J D, onda je T(x) = T 0 (x) + cδ(x), gde je T 0 (x) proizvoljno partikularno rešenje jednačine. Zadatak Rešiti jednačine u D (R): 1) x v (x) = 0, 2) x v (x) = 1. Zadatak Naći funkciju f S(R)\D(R). Zadatak Naći distribuciju u D (R)\S (R). 20

21 3.1 Furijeova transformacija Za funkciju f L 1 (R n ) definišemo Furijeovu transformaciju i inverznu Furijeovu transformaciju sa: Važe sledeće osobine: F( f (x))(y) = ˆf (y) := (2π) n 2 f (x)e ix y dx, R n F 1 ( f (y))(x) := ˆf ( x) = (2π) n 2 f (y)e ix y dy. R n 1. F( x j f ) = iy j F( f ), 2. F(x j f ) = i y j F( f )(y), 3. F(F( f ))(x) = f ( x), 4. F( f g) = (2π) n 2 F( f )F(g), 5. F( f (x h))(y) = e ih y F( f )(y), h R n, ( y ) 6. F( f (λx))(y) = λ n F( f ), λ C. λ Zadatak Odrediti Furijeovu transformaciju funkcija: 1) f (x) = 1 2π e x2 /2, 2) f (x) = e λ x, λ > 0 Zadatak Odrediti Furijeovu transformaciju za Hevisajdovu distribuciju H(x), gde je H(x) = 1 za x 0 i H(x) = 0 za x < 0. Zadatak Pokazati da u S (R n ) važi: 1) F(δ) = (2π) n/2, 2) F(1) = (2π) n/2 δ. Zadatak Pokazati da je F( f )(y) = y 2 F( f ). Zadatak Rešiti jednačinu u t = u, g L 1 (R n ). u(0, x) = g(x) za t > 0, x R n i Zadatak Rešiti jednačinu u (x) u(x) = δ (x), x R. 21

22 3.2 Prostori Soboljeva, slabi izvodi Neka je Ω R n otvoren skup i neka je 1 p. Definicija Prostor Soboljeva W 1,p (Ω) je definisan sa { W 1,p (Ω) := u L p (Ω) g 1,, g n L p (Ω) tako da je Ω u ϕ/ x i = Ω g iϕ, ϕ Cc (Ω), 1 i n }. Dakle, u W 1,p (Ω) ako i samo ako su u i svi njeni slabi parcijalni izvodi elementi prostora L p. Za W 1,2 (Ω) koristimo i oznaku H 1 (Ω). Za u W 1,p (Ω) definišemo u x i = g i i kao u prethodnoj glavi koristimo oznaku Du = gradu = (u x1,..., u xn ). Primetimo da ova definicija ima smisla, pošto su funkcije g i jedinstvene skoro svuda. Preciznije, ako su h i funkcije za koje je ispunjeno da je Ω u ϕ/ x i = Ω h iϕ, ϕ C0 (Ω), 1 i n, onda je m{x Ω : g i (x) = h i (x)} = 0, 1 i n, gde je sa m označena Lebegova mera. Prostor W 1,p (Ω) snabdevamo normom u W 1,p = u L p + n i=1 u L x p i ili ponekad koristimo ekvivalentnu normu za 1 p < ( u W 1,p = u p L + p n i=1 u p ) 1/p. x i L p Na prostoru H 1 (Ω) je moguće definisati i skalarni proizvod n n (u, v) H 1 = (u, v) L 2 + (u xi, v xi ) L 2 = uv + u xi v xi. i=1 Ω i=1 Ω Definicija Neka je 1 p <. Sa W 1,p 0 (Ω) označavamo zatvorenje skupa C 1 0 (Ω) u W1,p (Ω). Za W 1,2 0 (Ω) koristimo oznaku H0 1 (Ω). Prostor W1,p 0 (Ω) snabdeven W 1,p normom je separabilan, Banahov prostor. Prostor H0 1 snabdeven H1 skalarnim proizvodom je Hilbertov prostor. Napomena Prostor C 1 0(R n ) je gust u W 1,p (R n ) i zato je W 1,p 0 (R n ) = W 1,p (R n ), što u opštem slučaju ne važi za Ω R n, Ω = R n. Napomena Neka f C 1 0(Ω) i definišimo za ε > 0 J ε f (x) = 1 ε n ρ Ω 22 ( x y ε ) f (y)dy,

23 gde je ρ funkcija čiji nosač je sadržan u B 1 (0), tj. u otvorenoj lopti poluprečnika 1 sa centrom u koordinatnom početku i važi da je ρ(x)dx = 1 i ρ(x) 0. Funkcija J ε f je molifajer za funkciju f. Pošto J ε f f,ε 0 u W 1,p normi i J ε f C0 (Ω), onda je C 0 (Ω) gust u W 1,p 0 (Ω), što znači da smo W 1,p 0 (Ω) mogli da definišemo i kao zatvorenje skupa C0 (Ω) u W 1,p (Ω). Zadatak Naći maksimalno m N tako da f (x) = x x W m ( 1, 1). Zadatak Odrediti a, b R za koje funkcija f (x, y) = x a y b pripada prostoru W 1 (( 1, 1) ( 1, 1)). Zadatak Odrediti a, b R za koje funkcija f (x, y) = x a y b pripada prostoru W 1 (B 1 (0)). 23